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Cours de - mcanique -

_______________________________________________

METHODE DES ROTATIONS : Application de la mthode des dplacements aux ossatures nuds fixes.

SOMMAIRE

1.

GNRALITS SUR LE CALCUL DES STRUCTURES PAR LA MTHODE DES DPLACEMENTS ________________ 3
1.1. GNRALITS SUR LE CALCUL DES STRUCTURES.......................................................................................3 1.2. HYPOTHSES RELATIVES LA MTHODE DES DPLACEMENTS : .................................................................3 1.3. OSSATURES NUDS FIXES :DFINITION ..................................................................................................3

2.

LES DPLACEMENTS ET DEGRS DE LIBERT (DDL)__________________________________________ 5


2.1. 2.2. 2.3. 2.4. DFINITION DES DEGRS DE LIBERT ........................................................................................................5 NOTATIONS POUR UNE BARRE ..................................................................................................................7 MTHODOLOGIE DANS LE CAS OU LES DFORMATIONS DEFFORT NORMAL SONT NGLIGES.......................9 PRINCIPE DE LA MTHODE ......................................................................................................................11

3.

ACTIONS NODALES, SOLLICITATIONS, ACTIONS DE BLOCAGE DES EXTRMITS DES BARRES______________ 13


3.1. ACTIONS NODALES .................................................................................................................................13 3.2. LES SOLLICITATIONS...............................................................................................................................14

4.

QUATIONS INTRINSQUES OU RELATIONS DE COMPORTEMENT DUNE BARRE Ai Aj OU MATRICE DE RIGIDIT LMENTAIRE__________________________________________________________________ 15


4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. EQUATIONS INTRINSQUES .....................................................................................................................15 SIGNIFICATION DES TERMES DE LA MATRICE DE RIGIDIT. ........................................................................16 ASSEMBLAGE MATRICIEL ........................................................................................................................16 ALGORITHME DTUDE ............................................................................................................................17 PRISE EN COMPTE DES RELAXATIONS : CONDENSATION STATIQUE. ..........................................................23 BARRES COMPORTANT DES EXTRMITS LIBRES (CONSOLES)..................................................................26 STRUCTURES GOMTRIE SYMTRIQUE SYMTRIQUEMENT CHARGE ...................................................26

5.

FORMULAIRE : ACTIONS DE BLOCAGE AUX EXTRMITS DES BARRES _____________________________28

1.

Gnralits sur le calcul des structures par la mthode des dplacements


1.1. Gnralits sur le calcul des structures

La mthode des dplacements permet dtudier les structures hyperstatiques voire isostatiques. Dans la mthode des forces (ou mthode des coupures), les inconnues sont soit des actions extrieures statiquement indtermines (actions de liaison indterminables par application du PFS), soit des sollicitations extriorises par la cration de coupures. La rsolution du problme repose sur le respect de conditions cinmatiques (nullit du dplacement relatif des lvres de la coupure ou des dplacements des inconnues hyperstatiques aux appuis). Dans la mthode des dplacements, les inconnues sont les composantes du vecteur dplacement des centres de gravit de sections droites (origine et extrmit) dlimitant les barres ainsi que les rotations de ces sections droites. Ces centres de gravit de sections droites sont appels nuds. Ces inconnues indpendantes que nous appellerons degrs de libert DDL sont calculs compte tenu de conditions statiques respecter appliques aux diffrents nuds de la structure. Do le nom de cette mthode. Suivant la structure tudier, le choix de la mthode utiliser pour le calcul manuel est important. Il faut donc comparer le nombre dinconnues hyperstatiques et le nombre de degrs de libert de la structure pour choisir la meilleure mthode utiliser. Notons que la plupart des logiciels de calcul des structures sont bass sur la mthode des dplacements. Pour ltude dune structure, lobjectif principal est de dterminer les sollicitations ainsi que les dplacements pour pouvoir vrifier les 2 critres principaux : le critre de rsistance et celui de flche admissible.

1.2.

Hypothses relatives la mthode des dplacements

Restriction de ltude au cas des structures planes, en considrant des dplacements petits appartenant au plan de la structure, le matriau utilis suit la loi de comportement lastique ( pas de plasticit ), pas dinstabilit. La structure est compose de barres droites. Les forces sont appliques dans le plan de symtrie, pas de torsion. Les liaisons sont parfaites (pas de dissipation dnergie) Nous ngligeons les dformations dues leffort tranchant (cette hypothse est justifie sauf si les poutres sont ajoures ou de grande hauteur ou si nous tudions un treillis assimil une poutre prismatique). Remarque : la mthode des dplacements peut tre formalise pour des structures spatiales comprenant des barres de section variable, avec prise en compte de la torsion, de la contribution de leffort tranchant dans les dformations de la structure, de grands dplacements pour ltude des instabilits,... Nous allons restreindre ltude dans ce fascicule aux structures, dites ossatures nuds fixes qui sont trs simples tudier.

1.3.

Ossatures nuds fixes : dfinition

Ossatures ou portiques plans, chargs dans leur plan, dont on nglige la dformation axiale des barres (due leffort normal) et dont les nuds sont bloqus au niveau des dplacements en translation : Par un noyau rigide (bton arm). Par raison de symtrie. Pour une structure gomtrie symtrique et charge symtriquement. Les nuds ne peuvent que tourner. Nglige la dformation axiale des barres barre de longueur invariable donc connue Quelques exemples :
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P
Y

P
Y X

P
Y

A1

A2
Y

A4 X
X Y

A6
Y

Cette structure avec EI = cte est une structure gomtrie symtrique et charge symtriquement.

X X

EI = cte

h
A5 A7

A0

A3

L
Y

L
A5
X
X Y

L
Cette structure avec EI = cte est une structure gomtrie symtrique et charge symtriquement.
Y

F1

L/3
A3
X

A8

L
F2

p
A2
X

Y X

Y X

A4
X Y

A7
Y

Y
X

A1

A9

X repre global

A6

L
Y

A3

pente 15%

A2

A1
X Y

Y X

A0

Ce portique est appuy en A2 sur un btiment ou un lment formant un noyau rigide. Cest par exemple le cas dune cage descalier ou dascenseur dont les voiles sont en BA (bton arm). La console A1 A3 statiquement dtermine peut tre remplace par des actions en A1 .
A2

repre global

L/4
A1

2L
6 EIGz 6 EIGz A3

h = 2a

EI Gz
Y A4 X

Cette structure est gomtrie symtrique car lappui simple du fait de lincompressibilit de la traverse est fixe.

L = 4a

L = 4a

L L 2
A3

L F 2 A7

L F 2 A7'

EI

A4

A5

A6

A5'

A4'

Cette structure est gomtrie symtrique car les appuis simples de rive du fait de lincompressibilit de la traverse sont fixes.
A3'

EI Y Z X
A1

L L EI
A2

A2'

A1'

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2.

Les dplacements et degrs de libert (DDL)


2.1. Dfinition des degrs de libert

La structure est discrtise (dcompose) en barres (tronons droits) et en nuds. La structure est dcrite comme tant un assemblage fini de barres et de nuds. Si vous souhaitez connatre les dplacements en un point quelconque Ak , il faut crer un nud en ce point. Si vous voulez tudier manuellement la structure, il faut placer un nombre minimum de nuds.

Exemple

la structure est compose de 3 nuds et de 2 barres.

L
p
A1
Y X

A2

p
A1
X Y

Y X

2
A2
Y X

EI t

EI t

1
EI p

h
EI p

Y
O

Y
O

repre global

A0

A0 0

repre global

Reprsentation du schma mcanique faisant apparatre les barres et les nuds. Le repre global : pour dfinir les coordonnes des inconnues cinmatiques (DDL) Le repre local : il est dfini pour chacune des barres, par un sens de parcours depuis lorigine Ai vers lextrmit

Aj , il donne le sens de x.

Le plan xy est le plan de symtrie de la barre, il est confondu avec le plan XY du repre global. De mme laxe des z est confondu avec laxe Z du repre global perpendiculaire au plan de la structure. Matriau constitutif module dYoung

E G , uniquement si on prend en compte les dformations


dues leffort tranchant,

module de dformation transversal gnralement elles sont ngliges.

La gomtrie barre

Ai Aj de longueur Lij , et les caractristiques gomtriques de la section droite. ( I ij moment Aij nintervient pas:).

quadratique par rapport laxe Gz , (laire de la section droite

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Analyse de la dformation de cette structure

p A1 A'1

U1 X
A2

A1 V1 Y A'1 1Z

Y
Y A0

Les degrs de libert (DDL) sont les dplacements nodaux indpendants, ces dplacements crent des sollicitations dans la structure. Les DDL sont les inconnues cinmatiques indpendantes entre-elles. Pour lexemple ci-dessus, 3 degrs de libert. Les dplacements des nuds en tant quinconnues du problme seront exprims par leurs coordonnes (composantes) par rapport au repre global : on distingue la translation U et la rotation du nud

Z .

r U0

0 0 0

r U1

U 1 V 1 0 r 1 Z

r U2

0 0 0

Pour simplifier, nous noterons :

r U0

0 0 0

r U1

U 1 V 1 1

r U2

0 0 0

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2.2.

Notations pour une barre

Isolons une barre

Ai Aj , nous allons prciser les notations utilises. Pour ne pas alourdir le dessin nous

avons volontairement omis de reprsenter les ventuelles charges appliques sur la barre. Nous avons reprsent les actions des nuds sur les extrmits des barres. Ces actions sont toujours des coordonnes (composantes) par rapport au repre local de la barre. On les nomme actions nodales.

ligne moyenne dforme

A'j

j zj

yj Vij yj
A'i

i zj j zj Vy y
xj
G(x)

Ui
zj Ai N ij xj

Uj (x)
Vj i yj
Mz z

Uj
Mj i zj

Mij zj

Nx

Lij

Nj i xj

Les dplacements des nuds reprsents ci-dessous sont ici exprims dans le repre local de la barre Ai A j .

A'i

i zj
A'j j zj

Ui vi
yj Ai

ui

xj
u j v j j xj yjzj

v j yj
Aj

Uj

u r i r U i vi Uj i xj yjzj

uj

xj

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U i Les inconnues cinmatiques que sont les composantes Vi , exprimes dans le repre global, i XYZ des vecteurs dplacement des nuds Ai de la structure sont appeles inconnues primaires. Certaines
composantes sont linairement dpendantes entre elles, elles peuvent sexprimer en fonction de celles qui sont linairement indpendantes. Les seules inconnues indpendantes DDL constituent les degrs de libert de la structure ou inconnues cinmatiques. Les DDL (degrs de libert) permettent de dfinir entirement le champ de dplacement de celle-ci. Les composantes des dplacements des extrmits des barres qui interviennent dans les quations intrinsques doivent tre exprimes dans le repre local.

Ai

Ui

A 'i

ij
Ai Ui A'i
k

i
j

ik

ij i

Les rotations des extrmits des barres sont diffrentes ij ik La rotation du nud i na pas de signification physique.

La rotation du nud Ai est i = i , elle est totalement diffrente de la rotation de lextrmit de la barre articule ij

La rotation dun nud articul nest pas un DDL, cest une inconnue primaire qui sexprime en fonction des DDL : en utilisant, pour la figure de gauche, lquation M ij = 0 et M ik = 0 pour la figure de droite M ij = 0 . On dit que lon effectue des condensations statiques.

5.1

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2.3.

Mthodologie dans le cas ou les dformations deffort normal sont ngliges

Pour certaines poutres de forte section, on peut ngliger la dformation due leffort normal. Cette hypothse est exclue pour les lments de treillis, les cbles (haubans) ou les tirants de prcontrainte. Cette hypothse dincompressibilit ou dinextensibilit permet dtablir une relation cinmatique entre les dplacements en translation des extrmits des barres. Soit

ij

la rotation densemble de la barre, A'i A' j reprsentant la corde de la barre dplace voir 2.2

r tude dans le repre global : j = j .Z =

r x ij , A' i A' j

voir fig. 2.2

r r r r U j = U i + j Ai A j

r r r r U j = U i + j Z Lij .x ij

cos ij U i j .Lij . sin ij U j U i 0 V = V + 0 L sin = V + .L .cos ij ij j ij ij i j i 0 j 0 0 0 U j = U i j .Lij . sin ij V j = Vi + j .Lij . cos ij

j =

V j Vi Lij .cos ij

U j Ui Lij . sin ij

peut sexprimer en fonction des dplacements en translation des nuds dextrmit, nous avons donc

4 inconnues en translation U i ,U j ,Vi ,V j inconnues indpendantes.

et la rotation densemble

lies par 2 quations, soit 3

La connaissance de U i ,U j , j entrane celle de Vi ,V j . Cela se traduit par une diminution des DDL en translation et par consquent du volume de calcul. Dans le repre local, nous avons ui = u j

v j vi r r r r r v j y ij = v i y ij + j z ij Lij x ij = v i + j Lij y ij j = Lij

)
j Z Lij x ij = j Z Ai A j
r r r r
est

Dmarche. Nous pouvons procder analytiquement ou graphiquement. Cette dernire mthode est trs rapide U j = U i + j Z Lij . x ij . Il faut penser que le vecteur orthogonal la barre dans sa configuration initiale.

r x j xi U j U i = + Z j V V y y j j i i

j =

V j Vi x j xi

U j Ui y j yi

On distingue deux types dossatures : Les ossatures nuds indplaables (on dit aussi nuds fixes) qui ne possdent que des DDL en rotation i . (objet de ce fascicule) Pour une structure nuds fixes, nous devons obtenir toutes les rotations densemble des barres nulles : j = 0 .
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On utilisera la mthode des rotations pour les structures dont les nuds sont fixes, car seules interviennent, dans lquilibre des nuds, les quations des moments nodaux. Parmi ces paramtres de dplacement, certains peuvent tre connus parce que les proprits de symtrie de la structure conjointement au proprits de symtrie du chargement les rendent nuls ou gaux en valeur absolue. En outre pour les barres articules une de ses extrmits, la rotation peut tre dtermine en fonction de la rotation de lautre extrmit (condensation statique).

5.1

Dans une structure, si nous plaons une articulation tous les nuds de celle-ci y compris les nuds correspondant aux appuis encastrs: si la structure obtenue est isostatique ou hyperstatique cest dire stable, la gomtrie est invariable et les nuds ne peuvent subir des translations , cest une structure nuds fixes ; si la structure obtenue est un mcanisme (hypostatique) on doit distinguer : avec un chargement symtrique, cest une structure nuds fixes. avec un chargement quelconque, cest une structure nuds dplaables.

Les ossatures nuds dplaables qui comportent aussi des DDL en translation, seront tudies par la mthode des dplacements. (elles ne font pas lobjet du prsent expos)

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2.4.

Principe de la mthode
L

Du fait de lincompressibilit des barres, le nud A1 est fixe.

p A1 A'1
EI t

Les nuds

A0 , A2 sont des encastrements : ces nuds, par

A2

dfinition de la liaison, ne tournent pas. Si nous positionnons une articulation aux diffrents nuds A0 , A1 ,

A2 nous obtenons une structure 3 articulations isostatique. Cest bien une structure nuds fixes.
Nous pouvons utiliser le principe de superposition dtats dquilibre (car la loi de comportement du matriau est lastique) Nous pouvons considrer ltat rel comme la superposition dun tat bloqu et dun tat dbloqu.

EI p

Y A0

(S ) = (S bloqu ) + (S dbloqu )

Pour simplifier la notation nous noterons ( S ) = S

( ) + ( S ) lexposant
0
'

Ci-contre la structure ( S )

0 indique ltat bloqu.

tat dbloqu, cest un tat dfini par des dplacements imposs aux nuds identiques ceux de la structure initiale. tat bloqu, nous avons visualis le blocage en rotation du nud.

(S )
'

(S )
0

En A1 , sexercent des actions nodales, gnrant des dplacements nodaux identiques ceux de ltat rel ( S )

A1 A'1

p A2

A1 A'1

A2

Y A0

Y
X

A0

tat bloqu S

( ) : La structure est cinmatiquement dtermine. La rotation du nud A


0

est nulle.

On considre quun oprateur par lintroduction dlments infiniment rigides bloque en rotation les nuds des extrmits des barres de la structure. Le nombre dlments de blocage est gal au nombre de DDL (Degrs De Libert). Le seul dplacement possible concerne le dplacement de la ligne moyenne des barres soumises au chargement.

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tat dbloqu

( S' ) : Nous venons de le dfinir comme tant un tat de dplacement impos des

nuds de la structure identique celui de ltat rel. Or on peut aussi dire que loprateur prcdent enlve ces lments de blocage, mcaniquement cela revient exercer sur les nuds loppos des actions de blocage. Les dplacements rels des nuds de la structure sont identiques ceux de ltat dbloqu. On peut donc remplacer les charges extrieures qui sont appliques sur les barres par loppos des actions de blocage appliques aux nuds, tout ce passe comme si la structure ntait plus sollicite que par les charges nodales. Sous leffet des charges appliques la structure, chaque section droite subit un dplacement. Mais seuls les dplacements des sections droites dextrmits nous importent. Dans une barre, la connaissance des dplacements une de ses extrmits suffit pour atteindre ceux de nimporte quelle section droite de celle-ci. Nous remarquons que les dplacements nodaux de ltat dbloqu sont identiques ceux de ltat rel. Si on ne sintresse quaux dplacements des nuds et ce sont bien les inconnues que lon cherche dterminer, on peut donc tudier la structure dans ltat dbloqu. En ce qui concerne des dplacements ou sollicitations dans les sections autres que les nuds, il faut appliquer la superposition des 2 tats dquilibre.
pL 2 pL 2

p A1 A'1

A2 pL 2

A1 A'1
pL 12
2

p A2
pL 12
2

A1 A'1

pL 12

2 pL 12

A2

pL 2

Y A0 A0

Y A0

(S )
tat rel
pL 2
2 pL 12

(S )
0

( S' )
tat dbloqu

tat bloqu

A1 A'1

A2

Comme en A2 dans

( S' ) les actions appliques sont transmises directement aux appuis, on peut remplacer ( S ) par ( S' ) pour ce

qui est de la recherche des dplacements nodaux qui ici se rduisent 1 .


Y A0

tat dbloqu S'

( )

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3.

actions nodales, sollicitations, actions de blocage des extrmits des barres


3.1. Actions nodales
-V 12 -M 12 p N2 1 2 M2 1 V2 1 A2 L
Pour simplifier la notation et privilgier la lisibilit, nous navons pas indiqu les vecteurs unitaires des diverses actions, sachez que les actions aux extrmits des barres sont toujours exprimes par rapport aux repres locaux. Par application du Principe des Actions Mutuelles, les actions des barres sur les nuds sont opposes.

A 1 -N 12 -V 10 -M 10 -N 10 N 12 N 10 V 10 V M 10 12 M 12

1 N01 V0 1 M01

A0
L p A1
pL 2 pL 12
2

repre global
2 pL 12

pL 2
A2 2
pL 12
2

-V'12

pL 2

h 1 Y

-V'10 -N'10 N'10 V'10 M'10 V'12

A1

-M'12 -N'12 -M'10 N'12 M'12

L N'21 2 M'21 V'21 A2

Y X

X A0 repre global
N'01 M'01 V'01 A0
tat dbloqu

repre global

(S )
0

( S' )

tat bloqu

Pour une barre Ai Aj nous avons toujours par rapport au mme repre local :
0 N ij N ij N' 0 ij Vij = Vij + V 'ij M M 0 M' ij ij ij

( ) sont donnes dans un formulaire. Les actions dans ( S ) sont facilement calcules par une
Les actions dans S
0 0

mthode nergtique ou par application de la formule des 3 moments. Il suffit de calculer ces actions en supposant la poutre bi-encastre. Il est prfrable de connatre ces actions dans le cas dune charge uniformment rpartie.

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3.2.

Les sollicitations
Le torseur de cohsion au point

Le repre local (i, xj, yj, zj) est associ la barre j.

0 0 N ij N i (0 ) Tcoh = V yi (0 ) 0 0 = Vij Ai 0 M ij M zi (0 ) Ai 0 Ai N i ,V yi , M zi reprsentent respectivement l'effort

Ai

normal, l'effort tranchant, le moment de flexion.

Mij zj Vij yj Nij xj


i

yj xj
j j

Mji zj Vji yj Nji xj

Au point Aj

Aj

{T }
coh

N j Lij = V yj Lij 0 Aj

( ) ( )

0 0

M zj

( )

N ji = V ji Lij Aj 0

0 0 M ji

La barre ij tant isole, M ij reprsente la composante sur z du moment (ou couple nodal) en i. Les composantes des dplacements apparaissant dans les formules doivent tre dtermines par rapport au repre local. Reprsentation dun tronon de barre pour faire apparatre les sollicitations dans une section droite quelconque

yj Vyj(x) yj p Nij xj Mij zj x j Mzj(x) zj xj Nj(x) xj

Vij yj

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4.

quations intrinsques ou relations de comportement dune barre Ai Aj ou matrice de rigidit lmentaire


4.1. Equations intrinsques

Les actions aux extrmits des barres de la structure sexpriment en fonction des dplacements nodaux et des efforts de blocage par ces relations linaires que lon nomme quations intrinsques. n

M ij =

4 EI ij Lij 4 EI ij Lij

i +

2 EI ij Lij 2 EI ij Lij

0 j + M ij

M ji =

j +

i + M 0 ji

Ces quations peuvent scrire sous forme matricielle

4 EI ij M ij Lij = 2 EI M ij ji L ij
0

2 EI ij 0 L ij i M ij + 0 4 EI ij j M ji Lij
i

[K ].[U ] + [F ] = [F ]
ij i i

[ K ] matrice de rigidit de la barre ij, elle est symtrique


ij

Cette matrice ne dpend que des caractristiques gomtriques de la barre et des caractristiques du matriau constitutif de la barre. Elle est indpendante des charges appliques. Elle reprsente une caractristique intrinsque de la barre Ai Aj . Pourquoi ce qualificatif dintrinsque ? Tout simplement parce que cette matrice de rigidit lmentaire, lorsquelle est exprime dans le repre local, est invariante quelle que soit la position du repre local et la barre dans lespace. Elle permet de relier les actions et les dplacements aux extrmits de celle-ci. Elle traduit et reprsente le comportement mcanique de la barre. Cest sa carte didentit !

[F ] matrice colonne des actions des nuds sur les extrmits de la barre
0

Ai A j , considre comme bi-

encastre et soumise au charges appliques. Cest un tat bloqu ou chargement sans dplacement. Ces actions doivent tre crites dans le repre local. Les charges appliques sur la barre ninterviennent quici.

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4.2.

Signification des termes de la matrice de rigidit

Les termes correspondent des actions quil faut appliquer aux extrmits pour crer les dplacements unitaires. tat 1 : i = 1

j =0
M =
' ij

4 EI ij Lij
2 EI ij L ij

Ai

M 'ji =

i = 1 4EIij 6EIij Lij 2 ij L

2EIij Lij

6EIij 2 ij L

Aj

tat 2 :

j =1

i = 0
M 'ij = 2 EI ij L ij 4 EI ij

Ai

4EIij Lij j = 1 2EIij Lij

6EIij 2 ij L

M =
' ji

Lij

Aj

6EIij 2 ij L

4.3.

Assemblage matriciel

Dans lquation dquilibre de chaque nud (uniquement ceux o il existe un DDL en rotation), on remplace les moments nodaux par leur expression en fonction des DDL. Pour k barres lies en i,

( M
k j =1

ij

)+C

=0

C i reprsente un couple appliqu au nud Ai


Dans le cas de la structure nuds fixes, il y a finalement autant dquations que dinconnues. Ce sont les rotations i des nuds Ai . Soit n nuds, le nombre de DDL est gal n. Le nombre dquation est gal aussi n. Les coordonnes (composantes) des rotations, par rapport au repre local et au repre global, sont identiques. i = i .

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4.4.

Algorithme dtude

Dfinir le repre global Dnombrer et dfinir les DDL : Les degrs de libert sont les inconnues cinmatiques de rotation des nuds ( ces coordonnes exprimes dans le repre global sont les mmes exprimes dans le repre local car z du repre local est confondu avec Z du repre global) i = i . Si ce nombre est plus grand que le degr dhyperstaticit, la mthode des rotations est plus indique. Si la structure admet un axe de symtrie, les rotations de 2 nuds symtriques sont opposes et la rotation dun nud situ sur laxe de symtrie est nul. Aux appuis encastrs, les rotations sont nulles. Reprsenter le schma mcanique en y indiquant toutes les donnes gomtriques : longueur, moments quadratiques, les caractristiques mcaniques, les actions, le sens de parcours et dfinir les repres locaux. Dterminer les quations de rsolution du problme (quations dquilibre) crire, pour chaque nud dont la rotation constitue un DDL, les quations dquilibre en moment . crire les quations intrinsques qui interviennent dans les quations dquilibre. dterminer les actions de blocage : moments,... M ij , M ji (voir formulaire) prendre en compte les relaxation dextrmit de barre, et effectuer les condensations statiques. Effectuer lassemblage matriciel, mme classement des DDL et des quations associes
0 0

[F ] = [ K ].[U ]
rigidit U = K

La matrice obtenue doit tre dfinie, symtrique et positive.

Calculer les dplacements par inversion du systme matriciel. Il faut procder linversion de la matrice de

[ ] [ ]1 .[F ]

Calculer les M ij en injectant les valeurs des DDL [U ] dans les quations intrinsques Trac du diagramme des moments de flexion Nous connaissons les moments nodaux, nous pouvons en dduire les moments de flexion aux extrmits, Le moment de flexion au nud Ai : M zi = loppos du moment nodal ( M ij ) Le moment de flexion au nud A j : M zj = moment nodal ( M ji ) Puis ajouter le diagramme des moments isostatiques (barre isostatique associe articule en Ai et appuy simplement en A j et soumise au chargement initial). On peut en dduire le champ des moments de flexion

M z sur lensemble de la structure.


Si lquation est demande : M zj x = M zj 0 x + M zi . 1
0

( )

( )

x l ij

+ M zj . x l ij

pour

x 0 , l ij

] [

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diagramme des efforts tranchants Les Vij (efforts nodaux sur y) ou efforts tranchants ( V yi = Vij peuvent tre dtermins : en appliquant le PFS aux barres Ai A j ; o les quations intrinsques. p Vij =

V yj = V ji ) aux extrmits des barres

6 EI ij
L ij
2

+ j + Vij0

V ji =

6 EI ij
L ij
2

0 + j + V ji

si le moment de flexion est une fonction affine (reprsent par une droite), utiliser V y =

dM z dx

si on demande les quations, V yj x = V yj 0 x


0

( )

( )

M zj M zi l ij

pour

x 0 , l ij

] [

Par lquilibre des nuds, en forces, on peut en dduire les forces nodales axiales N ij et donc le diagramme de leffort normal. Les valeurs de N ij pourront tre dtermines en isolant les nuds et en crivant les 2 quations de projection des forces sur le repre global, mais uniquement aprs avoir dtermin les efforts nodaux sur y : Vij . Dans le cas des lments supposs incompressibles, il ny a plus de relation directe entre les efforts normaux et les dplacements. Les quations intrinsques ne fournissent aucune information sur les efforts normaux, seules les 2 quations en moment sont utiles.

N ij =

EAij Lij

( u u ) avec (u u ) 0 et
j i j i

EAij Lij

N ij indtermin

Dans lquilibre des nuds, il nest pas question dutiliser les quations intrinsques relatives N ij mais uniquement les quations intrinsques en moment. Ces quations sont suffisantes pour dterminer les inconnues cinmatiques. Reprenons lexemple prcdent :

L
Y X

p
A1
X Y

Soit S Montrons que la structure est nuds fixes. La barre A0 A1 a une longueur invariable, le dplacement en

( )

EI t

A2

translation du nud A1 tant orthogonal la barre, il ne peut tre quhorizontal. On peut ritrer ce raisonnement pour la traverse A1 A2 : le dplacement en translation du nud A1 tant orthogonal la barre, il ne peut tre que vertical. Or nous avons montr que le dplacement du nud A1 devait tre horizontal, pour respecter ces 2 conditions il doit tre fixe. Les inconnues cinmatiques sont les rotations des nuds. A0 et A2 sont des encastrement , ces nuds ne tournent pas. Le seul degr de libert est donc

EI p A0

Y
O

repre global

1 = 1 .

Mthode des dplacements.

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Page n18/29

Cest une structure hyperstatique de degr 3 La mthode des rotations est adapte ce problme, cest la plus efficace (rapidit et simplicit). quation dquilibre du nud A1 : M10 + M12 = 0

crivons les quations intrinsques : Barre A0 A1 : M 01 =

2 EI p

h 4 EI t pL2 Barre A1 A2 : M12 = 1 + 12 L 4 EI p h 4 EI t pL2 1 + =0 L 12

M 10 =

4 EI p h

2 EI t pL2 1 M 21 = 12 L

Reprenons lquation dquilibre du nud A1 : M10 + M12 = 0

1 +

4 EI p 4 EI t pL2 + = 1 12 L h

Ih pL2 h 1 = avec k = t 48 EI p [1 + k ] I pL
Barre A0 A1 : Barre A1 A2 :

M 01 =

1 1 + k h 2 2 4 EI t pL pL 1 M 12 = = 1 + L 12 12 [1 + k ]

2 EI p

1 =

pL2 24

M 10 =

4 EI p
h

1 =

pL2 12

1 1 + k

2 EI t pL2 pL2 k pL2 pL2 3k + 2 1 = = 12 24 [1 + k ] 12 24 1 + k L On vrifie que M10 = M12 M 21 =


Diagramme des moments de flexion

M z0 = +

pL2 24

1 1 + k ;

M z1 =

pL2 12

1 1 + k ;

M z2 =

pL2 3k + 2 24 1 + k

Diagramme des efforts tranchants :

dM z Leffort tranchant dans le poteau : V y = ; dx

dM z M z1 M z 0 pL2 = V y1 ( x ) = = 8h(1 + k ) dx h

Pour la traverse on isole la traverse et on applique le PFS quation du moment en Pour la traverse on isole la traverse et on applique le PFS quation du moment en A1 .

pL pLk pL(5k + 4) pL2 pL [M 12 + M 21 ] + M 12 + M 21 + V21 .L = 0 ; V21 = ; V21 = ; V21 = 2 8(1 + k ) 8(1 + k ) 2 2 L On isole la traverse et on applique le PFS : quation du moment en A2 .

[M12 + M 21 ] + pL = V ; pLk + pL = V ; V = pL(3k + 4) pL2 M 12 + M 21 V12 .L + =0 ; 12 12 12 8(1 + k ) 2 8(1 + k ) L 2 2 On peut vrifier que V12 + V21 pL = 0 On peut en dduire la distance entre A2 et la section droite ou leffort tranchant sannule : V21 L(5k + 4) = =a p 8(1 + k )
On en dduit la valeur du moment extremum dans la traverse : on se place dans cette section droite

M z ,ext = M 21 + V21 .a
M z ,ext M z ,ext

pa 2 2

V21 = pa
L(5k + 4) pL2 51k 2 + 80k + 32 = p 8 24(1 + k )2 8(1 + k )
2

pa 2 pL2 3k + 2 = M 21 + = + 2 24 1 + k >0

Mthode des dplacements.

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Diagramme des efforts normaux Isolons le nud A1


pL(3k + 4 ) 8(1 + k )

En projection sur X

N 12 +

pL2 pL2 = 0 N 12 = 8h(1 + k ) 8h(1 + k ) pL2 8h(1 + k )

A1
pL2 8h(1 + k )

r r N 12 x12 = N 12 X

leffort normal dans la traverse est une compression N 2 = En projection sur Y :

r r N10 x10 = N12Y

N 10

pL(3k + 4) pL(3k + 4) = 0 N 10 = 8(1 + k ) 8(1 + k )

leffort normal dans le poteau est une compression N 1 =

pL(3k + 4 ) 8(1 + k )

Mz

M z1 =

pL2 1 12 1 + k

pL2 8

M z2
Mz
Vy

pL2 3k + 2 = 24 1 + k

M z0

pL2 =+ 24

1 1 + k

pL(5k + 4) 8(1 + k )

pL2 8h(1 + k )

pL(3k + 4 ) 8(1 + k )

L(5k + 4 ) 8(1 + k )

Vy

N2 =

pL2 8h(1 + k )

N1 =

pL(3k + 4 ) 8(1 + k )
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Mthode des dplacements.

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L
pL 2
A1
X Y

Soit la structure S' , tat dbloqu

( )

pL 12

2
Y X

EI t

A2

On peut montrer que la rotation du nud A1 est identique celle qui correspond aux charges uniformment rparties sur la traverse quation dquilibre du nud

A1 : [M 10 + M 12 ]
EI p A0

Y
O

pL2 =0 12

crivons les quations intrinsques :

Barre A0 A1 : M 01 =

2 EI p

repre global

h 4 EI t Barre A1 A2 : M 12 = 1 L 4 EI p h

M 10 =

4 EI p

h 2 EI t 1 M 21 = L

Reprenons lquation dquilibre du nud A1 :

1 +

4 EI p 4 EI t 4 EI t pL2 pL2 1 + =0 ; + 1 = L 12 L 12 h
La matrice de rigidit

4 EI p 4 EI t pL2 + est de la forme [F ] = [ K ].[U ] 1 = h L 12

[K ]

ne

pL2 comprend quun terme. Elle est indpendante du chargement. Remarquez [F ] = 12


Supposons que cette mme structure soit soumise un autre cas de chargement, il suffit de dterminer les actions de ltat dbloqu (seuls les couples interviennent) pour dterminer F , la matrice de

[ ]

rigidit K tant la mme :

[ ]

4 EI p h

4 EI t qh 2 1 = L 12

L
Y X

L
qh 2
A2
Y

A1

A1

EI t

q
h
Y X

qh 12

EI t

A2

EI p

Y
O

h
Y

EI p

Y
O

X
Z
repre global

X
Z
repre global

A0

A0

Mthode des dplacements.

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Exemple n2

L
Y X

L p
A2
Y

A1

EI t

EI t

A'1
Y

Y
h
X Y

EI p

EI p

EI p

O
A0

X Z
A3 A'0

Cest une structure gomtriquement symtrique et symtriquement charge. Laxe de symtrie est confondu avec la ligne moyenne de A2 A3 . Montrons que la structure est nuds fixes. La barre A0 A1 a une longueur invariable, le dplacement en translation du nud A1 tant orthogonal la barre, il ne peut tre quhorizontal. On peut ritrer ce raisonnement pour la barre A' 0 A'1 : le dplacement en translation du nud A'1 ne peut tre quhorizontal. De mme pour la barre A2 A3 , mais comme A2 appartient laxe de symtrie, il est fixe. Sachant que A2 est fixe, on peut ritrer ce raisonnement pour la traverse A1 A2 : le dplacement en translation du nud A1 tant orthogonal la barre, il ne peut tre que vertical. Or nous avons montr que le dplacement du nud A1 devait tre horizontal, pour respecter ces 2 conditions il doit tre fixe. Idem pour le nud A'1 qui est fixe. Les inconnues cinmatiques sont les rotations des nuds A1 , A2 , A'1 .

1' = 1 et comme A2 Le seul degr de libert est donc 1 = 1 .


Or en raison de la symtrie

appartient laxe de symtrie

2 = 0

Les exercices n1 et n2 sont des problmes identiques qui admettent la mme solution.

Mthode des dplacements.

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4.5.

Prise en compte des relaxations : condensation statique.

La rotation dextrmit dune barre lie un nud par une articulation nest pas un DDL. Il faut donc lliminer des quations de comportement. La condensation statique consiste liminer la rotation en exprimant que le moment transmis est nul. Cas ou la barre Ai Aj est articule lorigine Ai

M ij = 0

M ij =

4 EI ij Lij

i +

2 EI ij Lij

0 j + M ij

M ji =

4 EI ij Lij

j +

2 EI ij Lij

i + M 0 ji
2 EI ij

M ij = 0

2 EI ij
Lij

1 i =

2 EI ij

2 Lij

0 j + M ij

M ji =

4 EI ij
Lij

1 j

2 Lij

0 j + M ij + M0 ji

M ji =

3EI ij
Lij

3EI ij v j vi 0 1 0 + M ji 2 M ij Lij Lij

Cas ou la barre Ai Aj est articule lextrmit Aj

M ji = 0 ;

M ij =

3EI ij Lij

0 M0 i + M ij ji

1 2

Exemple 3 :

L
Y X

p
A2

A1
X

EI t

On peut monter que la structure est nuds fixes. Voir exemple n1 Le seul degr de libert est donc 1 = 1 . Cest une structure hyperstatique de degr 2 La mthode des rotations est adapte ce problme, cest la plus efficace (rapidit et simplicit).

EI p A0

Y
O

X
Z

quation dquilibre du nud A1 : M10 + M12 = 0

crivons les quations intrinsques : Barre A0 A1 : M 01 =

2 EI p

h 4 EI t 2 EI t pL2 Barre A1 A2 : M 12 = 1 + 2 + L L 12
Or M 21 =

M 10 =

4 EI p h

1
4 EI t 2 EI t pL2 2 + 1 M 21 = L L 12

4 EI t 2 EI t 2 EI t pL2 pL2 EI t 2 + 1 =0 2 = 1 L L 12 L 24 L

Mthode des dplacements.

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M 12 =

4 EI t 2 EI t pL2 4 EI t pL2 EI t pL2 3 EI t pL2 1 + 2 + = 1 + 1 + = 1 + L L L L L 12 24 12 8

3EI t pL2 1 + M 12 = L 8 4 EI p h 3EI t pL2 1 + =0 L 8


2 EI p

Reprenons lquation dquilibre du nud A1 : M10 + M12 = 0

1 +

1 =

Ih pL2 h avec k = t 8 EI p [4 + 3k ] I pL

Barre A0 A1 :

Barre A1 A2 :

4 EI p pL2 1 pL2 1 1 = 1 = M 01 = M 10 = h 4 h 2 4 + 3k 4 + 3k pL2 pL2 1 3 EI t pL2 3 EI t pL2 h + M 12 = = = 1 + [ ] L + 8 L 8 EI 4 3 k 8 2 4 + 3k p On vrifie que M10 = M12
M z1 = pL2 2

Diagramme des moments de flexion

M z0 =

pL2 4

1 4 + 3k ;

1 4 + 3k ;

M z2 = 0 dM z M M z0 3 pL2 = z1 = 4h(4 + 3k ) dx h

Diagramme des efforts tranchants :

Leffort tranchant dans le poteau : V y =

dM z ; dx

V y1 ( x ) =

Pour la traverse on isole la traverse et on applique le PFS quation du moment en Pour la traverse on isole la traverse et on applique le PFS quation du moment en A1 .

3 pL(1 + k ) pL pL 1 pL M 12 ; V21 = ; V21 = 2 2 4 + 3k 2(4 + 3k ) 2 L On isole la traverse et on applique le PFS : quation du moment en A2 . M 12 + V21 .L pL2 =0 ; 2
V21 =

M pL(5 + 3k ) pL 1 pL pL2 pL = 0 ; 12 + + = V12 ; V12 = = V12 ; 2 4 + 3k 2 2(4 + 3k ) 2 L 2 On peut vrifier que V12 + V21 pL = 0 On peut en dduire la distance entre A2 et la section droite ou leffort tranchant sannule : V21 3L(1 + k ) = =a p 2(4 + 3k ) M 12 V12 .L +
On en dduit la valeur du moment extremum dans la traverse : on se place dans cette section droite

M z ,ext M z ,ext M z ,ext

pa 2 = V21 .a 2

V21 = pa
2

pa 2 p 3L(1 + k ) = = 2 2 2(4 + 3k ) >0

Diagramme des efforts normaux Isolons le nud A1

Mthode des dplacements.

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pL(5 + 3k ) 2(4 + 3k )

En projection sur X

A1
3 pL2 4h(4 + 3k )

r r N 12 x12 = N 12 X

N 12 +

3 pL2 3 pL2 = 0 N 12 = 4h(4 + 3k ) 4h(4 + 3k )

leffort normal dans la traverse est une compression

3 pL2 N2 = 4h(4 + 3k )
En projection sur Y :

r r N10 x10 = N12Y

N 10 N1 =

pL(5 + 3k ) pL(5 + 3k ) = 0 N 10 = 2(4 + 3k ) 2(4 + 3k )

leffort normal dans le poteau est une compression

pL(5 + 3k ) 2(4 + 3k )

Mz

M z1 =

pL2 1 2 4 + 3k

pL2 8

Mz

M z0
Vy

pL2 1 = 4 4 + 3k

3 pL(1 + k ) 2(4 + 3k ) 3 L(1 + k ) =a 2(4 + 3k )

3 pL2 4h(4 + 3k )

pL(5 + 3k ) 2(4 + 3k )

Vy

3 pL2 N2 = 4h(4 + 3k )

N1 =

pL(5 + 3k ) 2(4 + 3k )

Mthode des dplacements.

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4.6.

Barres comportant des extrmits libres (consoles)

L
p

a
pa 2
2

pa
p

pa pa 2

A1

A2

A1

A2

Y Ai X Aj

Ai

Y X

Aj

Ces barres tant statiquement dtermines, il est prfrable de les enlever, sans oublier de les remplacer par leur action sur le reste de la structure.

4.7.

Structures gomtrie symtrique symtriquement charge

Dans le cas de structures gomtrie symtrique symtriquement charge, afin de simplifier la rsolution, il en faut en tenir compte pour linventaire des degrs de libert en rotation. Par exemple pour la structure cidessous, un seul degr de libert car : 2 = 1 .

Mthode des dplacements.

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Exemple 4

traverse: pente 10% 3 I Gz 2 A2 A4

, moment quadratique constant 3 I Gz 2

A6

A7

A8

I Gz

I Gz
Y

I Gz

A1

A3

A5

p traverse: pente 10% , moment quadratique constant 3 I Gz 2

On peut simplifier la structure en remplaant les consoles. 1) Montrer que cette structure est nuds fixes. Montrer que le seul degr de libert est 4 = 4 . La rotation 7 est aussi une inconnue cinmatique, quelle est son expression ? 2) Dterminer cette rotation 4 . 3) Montrez que :

pa
pa 2 2

A4

3 I Gz 2

pa

A7

A6

pa 2 2

I Gz

I Gz
Y

I Gz

A1

A3

A5

si a =

L 4 = 7 = 0 ; 6

tracez alors les diagrammes des sollicitations dans la structure complte.

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5.

Formulaire : actions de blocage aux extrmits des barres


Nous nindiquons que les actions nodales non nulles.

L2 M =p 12
0 ij

L2 M = p 12
0 ji 0 V ji =p

p
Vij0 = p

Ai

Aj
L

L 2

L 2

p Ai
L

Aj

0 M ij =

pb 3 3 2 2 2( b + 2c ) + ( b + 2a ) 2 ( b + 4 c 2a ) 4 L b 24 L

] ]

p Ai b a
L

Aj c
M0 ji =
0 ji

pb 3 3 2 2 2( b + 2a ) + ( b + 2c ) 2 ( b + 4a 2c ) 4 L b 24 L

0 0 pb b M ij + M ji V = a+ L 2 L 0 0 pb b M ij + M ji V = c+ + L L 2 0 ij

F Ai L/2 Aj

0 M ij =F

L 8

M0 ji = F
0 V ji =

L 8

Vij0 =

F 2

F 2

Mthode des dplacements.

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F Ai a
L

Aj b

ba 2 ab 2 0 M ji = F 2 M =F 2 L L 2 a 2 (3b + a ) b (3a + b ) 0 = V F Vij0 = F ji L3 L3


0 ij

F Ai a

F
0 M ij = M 0 ji = F

a ( L a) L

L
C

Aj a

0 =F Vij0 = V ji

Ai a L

Aj b

b(2a b ) L2 ab 0 = 6C 3 Vij0 = V ji L
0 =C M ij

M0 ji = C

a (2b a ) L2

p Ai Aj L

0 =p M ij

L2 30

M0 ji = p
0 = V ji

L2 20

Vij0 =

3 pL 20

7 pL 20

Mthode des dplacements.

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