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Prsente

LINSTITUT SUPERIEUR DE LEDUCATION ET DE LA FORMATION CONTINUE (I.S.E.F.C.) DPARTEMENT DES SCIENCES PHYSIQUES ET TECHNIQUES

Par BOUAZIZI Mohamed Lamjed

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BOUAZIZI Mohamed Lamjed E-mail: lamjed.bouazizi@ipein.rnu.tn I.S.E.F.C- Dpartement des Sciences Physiques et Techniques : Cours de vibration-Fvrier_2007

SOMMAIRE
Introduction gnrale I- Cas linaire
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Chapitre 1 : Notions gnrales


1.1 : Introduction 1.2 : Caractrisation des actions 1.2.1 : Chargement dterministe 1.2.2 : Chargement alatoire

4 4 5 5 8 9

Chapitre 2 : Systme mcanique linaire un degr de libert (1 ddl)


2.1 : Dfinition dun ddl 2.2 : Discrtisation 2.3 : Equation de mouvement de loscillateur lmentaire de la mcanique 2.4 : Rgime libre de loscillateur lmentaire 2.5 : Rgime permanent harmonique 2.6 : rponse de loscillateur une force quelconque I- Cas non linaire

9 9 10 13 19 25 26 26 28 31 32 33 36 37

Chapitre 3 : Traitement des systmes non linaire


Introduction 3.1 : Formulation analytique 3.2 : Algorithme de rsolution 3.3 : Exemple : Le pendule lastique 3.4 : Rsultats numriques

Annexes 1 et 2 Rfrences bibliographiques

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INTRODUCTION Les vibrations mcaniques apparaissent dans toutes les structures, constructions de gnie civil et lments de machines, automobile, aronautique etc Elles ont une influence non ngligeable sur le fonctionnement et la dure de vie de ces structures. Trs longtemps, on a tudi les vibrations des structures et des machines dans le but de les attnuer et si possible de les supprimer afin de rsoudre les problmes de bruit, de confort et de tenue en fatigue. Exemples de vibrations perturbatrices combattre : - Vibration de certains organes de machines qui est la cause dimprcision, de bruit et dusure ; - Les vibrations des voitures, des avions, des trains, des bateaux provoquent des inconvnients majeurs par exemple linconfort des voyageurs et diminuent parfois gravement la scurit de conduite de ces vhicules ; - Les vibrations peuvent conduire la rupture. On peut citer lexemple des grandes structures mtallique ou les vibrations peuvent atteindre des proportions catastrophiques (rupture du pont suspendu de San Francisco entrane par le vent). Ltude des vibrations de structure est aujourdhui encore essentielle mais nest plus la seule. On construit actuellement de plus en plus dappareils qui utilisent les vibrations pour remplir une fonction dsire. Citons par exemple : - Vibreurs mcaniques et ultrasoniques de toute sortes (appareil de dtartrage dentaire, moteur ultrason.) ; - Usinage par ultrason ; - Polisseurs vibrations. En ce qui concerne le sujet des vibrations perturbatrices, on peut dire quune lgre modification constructive peut rduire notablement les vibrations. Cela ne signifie pas quil soit toujours facile de corriger une machine ou une structure existante, mais cela prouve la ncessit de se proccuper des vibrations dans tout projet de construction. Ltude de base est celle dun systme un ddl. Nous verrons par la suite, que pour les systmes faiblement amortis, lanalyse modale permet dinterprter le mouvement dun systme linaire N ddl comme la superposition des mouvements de N systmes linaires fictifs un ddl.

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CHAPITRE 1

NOTIONS GENERALES
1.1 INTRODUCTION
Un phnomne d'origine dynamique se caractrise par une sollicitation variant la fois dans le temps et dans l'espace, dans lequel les forces d'inertie, produit de la masse par l'acclration, jouent un rle significatif dans la rponse. Par abus de langage, le terme "chargement dynamique" est souvent et improprement attribu des phnomnes dont la seule caractristique est d'tre variable dans le temps; si la vitesse de chargement est lentement variable, l'acclration est faible et les forces d'inertie ne reprsentent plus une part significative de la rponse. De tels phnomnes sont qualifis de cycliques, si la charge est alterne ou de quasi-statique monotone. A titre d'exemple, on citera : Phnomne quasi-statique monotone: mise en charge lente d'une structure par une force P (t ) croissante (figure 1.1a) dans lequel P (t ) varie "lentement"; les seules forces appliques la poutre sont, outre la force P (t ) , les ractions R (t ) aux points d'appuis, elles aussi variables dans le temps; Phnomne impact de la structure rsultant par exemple d'une chute de missile, produisant une force P(t); les forces appliques sont alors la force P(t ) , les ractions R '(t ) aux points d'appuis et les forces d'inertie fi (t ) dpendant de la rpartition des masses et des acclrations dans la structure (figure 1.1b); Chargement cyclique : sollicitation de la structure de la figure_1a par une force lentement croissante, puis dcroissante; c'est le cas de l'action de la houle sur une plate-forme offshore; Chargement dynamique altern : la force P (t ) varie rapidement de faon croissante, puis dcroissante comme dans le cas d'une machine vibrante pose sur la structure de la figure 1.1a. Ce type de chargement est galement celui induit par une sollicitation sismique impose la structure.

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1.2 CARACTRISATION DES ACTIONS


Les actions agissant sur les structures peuvent tre classes en sollicitations dterministes et alatoires, suivant le degr de connaissance de celles-ci, et pour les sollicitations dterministes en actions priodiques, impulsives ou entretenues suivant leur forme de variation dans le temps. A chaque type d'action correspond un mode de caractrisation et une mthode de rsolution la mieux approprie.
1.2.1 CHARGEMENT DETERMINISTE

Si le chargement appliqu est parfaitement dfini par sa variation temporelle et spatiale, le chargement est qualifi dterministe. Un tel chargement peut tre : i) Priodique si le diagramme de chargement se reproduit l'identique au bout d'une dure T, appele priode de la sollicitation. Parmi les chargements priodiques, on distinguera les chargements harmoniques. Un chargement harmonique est typiquement celui engendr par une machine tournante (figure 1.2). La sollicitation est dfinie par son amplitude A, et sa pulsation . Elle est dcrite par une fonction sinusodale :

y(t )=A sin(t )

(1.1)

On verra dans la suite du cours qu'il est souvent pratique de dfinir les sollicitations harmoniques sous la forme d'une fonction complexe :

y(t)= e(it )

(1.2)

o bien videmment seule la partie relle de l'quation (1.2) a une signification. Dans l'quation (1.2) est un nombre complexe. Le chargement peut tre galement priodique, sans tre harmonique; on le qualifier a

d'anharmonique. Ce type de chargement est celui engendr, par exemple, par un propulseur de navire (figure 1.3). L'analyse de Fourier nous indique que le chargement
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peut tre exprim comme une somme de chargements harmoniques caractriss chacun par une amplitude Aj et une pulsation j. Reprenant la formulation de l'quation (1.2) un tel chargement s'crit sous la forme d'une somme d'harmoniques :

y ( t )=

j=

A j e i(j 0 t )

(1.3)

o 0 est la pulsation de l'harmonique fondamentale.

ii) non priodique, de type impulsif ou entretenu; le chargement ne se reproduit pas l'identique aprs un intervalle de temps T. Le chargement impulsif est caractris par une sollicitation de faible dure totale, telle celle induite par le front d'une onde de choc heurtant la structure (figure 1.4). Par faible dure, il faut entendre une sollicitation dont la dure est petite en regard de la priode de vibration de la structure. Un tel chargement est dfini par sa variation temporelle

y ( t )= f ( t )

(1.4)

Si l'on ne s'intresse qu' la rponse maximale de la structure sous l'effet de cette impulsion, on verra qu'il est possible de caractriser ce chargement l'aide d'une quantit simplifie, appele spectre de choc. Le spectre de choc dfinit le dplacement maximal d'une structure simplifie (oscillateur 1 degr de libert; cf. chapitre 2) soumis au chargement (1.4).

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Le chargement entretenu peut tre dfini comme le chargement rsultant d'une succession d'impulsions. C'est typiquement le cas d'une sollicitation sismique si l'acclration du sol est connue de faon dterministe (figure 1.5).

Par opposition au chargement impulsif, la dure totale de la sollicitation est grande vis-vis de la priode propre de la structure. Typiquement une sollicitation non priodique entretenue peut tre dfinie l'aide d'une quation du type (1.4). On verra cependant que des mthodes de rsolution avantageuses des quations du mouvement font appel l'analyse frquentielle pour laquelle la sollicitation est dfinie par son spectre de Fourier, qui n'est autre que l'analogue de l'quation (1.3) pour une fonction non priodique.

1 y ( t )= 2

A ( ) e i t d

(1.5)

De faon similaire la sollicitation impulsive, si l'on ne s'intresse qu' la rponse maximale de la structure, la sollicitation pourra tre dfinie par son spectre de rponse qui caractrise le dplacement maximal d'une structure 1 degr de libert soumise la sollicitation (1.4) reprsente sur la figure 1.5.
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1.2.2 CHARGEMENT ALEATOIRE Beaucoup des chargements sollicitant les structures de Gnie Civil ne peuvent tre dfinis de faon dterministe par une quation du type (1.4). Ils ne sont gnralement connus que par leur valeur moyenne. Il s'agit typiquement des mouvements vibratoires engendrs par le trafic ferroviaire ou routier (figure 1.6), le vent. La sollicitation est dite alatoire et est reprsente par sa densit spectrale de puissance (DSP). La rponse de la structure des chargements alatoires, fait l'objet de la dynamique stochastique qui ne sera pas aborde dans ce cours.

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CHAPITRE 2

SYSTEME MCANIQUE LINAIRE UN DEGR DE LIBERT (1DDL)


1.1 DEFINITION DUN DDL
Un systme ne possde quun seul DDL quand son tat peut tre dcrit dan un seul paramtre. Exemples : - Un pendule se dplaant dans un seul plan (figure 2.1a). - Une masse guide suspendue par un ressort (figure 2.1b). - Un circuit lectrique ne comportant quune seule boucle (figure 2.1c).

Figure 2.1a

Figure 2.1b

Figure 2.1c

Plus gnralement, si la description du systme requiert N paramtres, le systme sera N DDL. Exemples : - Un disque qui roule sans glissement : 1DDL. - Un disque qui roule avec glissement : 2 DDL. - Une poutre encastre libre : DDL.

1.2 DISCRETISATION
En gnral, tout systme mcanique une infinit de DDL une masse ne peut pas tre parfaitement rigide, un ressort ne peut pas tre sans masse. Une modlisation discrte remplace les caractristiques de la masse par une ou plusieurs masses quivalentes. Les caractristiques de la rigidit du systme sont remplaces par une modlisation de plusieurs ressorts linaires (figures 2.2).

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Figure 2.2 Le systme continu est caractris par ses dimensions E et (module dYoung et densit). Le modle discret est constitu dlments de raideur k et de masse m qui donnent les mmes caractristiques dynamiques que le systme rel. On suppose que le raideur k et une constante. Donc la force agissant sur la masse f = kx ou x est le dplacement. Le valeur de k est fonction des caractristiques statiques du systme rel. Le valeur de m est fonction des caractristiques dynamique du systme rel. m ( mod le ) m ( rel ) pour un modle a un degr

1.3 EQUATION DE MOUVEMENT ELEMENTAIRE DE LA MECANIQUE

DE

LOSCILLATEUR

On dsigne sous le nom doscillateur lmentaire linaire un systme mcanique un degr de libert dont le comportement en fonction du temps est traduit par une quation diffrentielle du second ordre, linaire et coefficients constants. Rappelons quun systme mcanique possde un seul degr de libert, quand sa configuration peut tre chaque instant caractrise par une seule variable. Loscillateur mcanique lmentaire comprend les lments reprsents par la figure ci-dessous.
c

m F(t) k x(t)

Figure 2.3 Soit : 9 Une masse m indformable 9 Un ressort sous masse qui fournit une force lastique proportionnelle et oppos au dplacement x ( t ) le coefficient de proportionnalit k est appel rgidit ou raideur du ressort 9 Un amortisseur qui fournit une force de freinage proportionnelle et oppos la vitesse x ( t ) . Le coefficient de proportionnalit c est appel constante damortissement visqueux linaire ou rsistance.
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1.3.1

EQUATION DE MOUVEMENT ET REGIMES VIBRATOIRES

Si une force extrieure f ( t ) agit sur la masse, la loi de Newton scrit


mx = kx cx + f ( t )

Soit

mx + cx + kx = f ( t )

(1)

Il sagit bien dune quation diffrentielle du second ordre, linaire et coefficients constants. On distingue Le rgime libre : Correspondant la solution gnrale de lquation diffrentielle sans second membre ( f ( t ) = 0 ) . Si en plus cx est nul (ou nglig), le rgime est dit rgime libre conservatif correspondant la solution de lquation mx + kx = 0 Le rgime force : Correspondant la solution complte avec second membre. Il dpend donc essentiellement de la nature de f ( t ) force pulsionnelle, harmonique, priodique de forme quelconque, alatoire, etc Le rgime permanent : Est le rgime forc, aprs disparition des termes translatoires provoqu par une force priodique. Il nest pas influenc par les conditions initiales. NB : Quant le systme est conservatif (amortissement nul), il nexcite pas de rgime permanent puisque le comportement du systme est influenc par les conditions initiales.
1.3.2 FORMES MODIFIEES DE LEQUATION DE MOUVEMENT

Revenons lquation (1). Elle exprime que la force extrieure c est gale la somme de 3 forces (Force dinertie + Force de rsistance visqueuse + Force lastique)
mx + cx + kx = f ( t )

Divisons par la masse :


x+2 c k 1 x + x = f (t ) m m 2m

En introduisant les notations suivantes: * 02 = * = *=


k m

0 = k m Pulsation propre du systme conservatif


Coefficient damortissement Amortissement relatif (ou facteur damortissement)
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(2) (3) (4)

c 2m

c = 2m0 0

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Ds lors, lquation diffrentielle scrit :


2 x + 2 x + 0 x=

1 f (t ) m

(5)

Les quatre termes ont la dimension physique dune acclration. Si lon divise (1) par la rgidit k , lquation comporte des termes ayant la dimension dun dplacement.
m c 1 x + x + x = f (t ) k k k

(6)

Le second membre reprsente le dplacement lastique que provoquerait la force extrieure si le systme ne comportait que la rgidit k .
xe ( t ) = f (t ) k

(7)

En utilisant les dfinitions prcdentes, lquation devient : 1 2 x + 2 x + x = xe ( t ) 2 0 0

(8)

Cette dernire forme de lquation du mouvement convient bien quand on recherche le rgime forc provoqu par un dplacement impos au systme.
1.3.3 INTERPRETATION ENERGETIQUE DE LEQUATION DE MOUVEMENT DU SYSTEME LIBRE

Nous avons vu que lquation de mouvement


mx + cx + kx = 0

Au terme dinertie est associe la forme quadratique nergie cintique


2 mx Ec = 1 2 mx

(9)

Au terme de raideur est associe la forme quadratique nergie potentielle de dformation


2 kx E p = 1 2 kx

(10)

Lnergie mcanique E du systme est la somme de lnergie cintique et lnergie potentielle.


E = Ec + E p

(11)

La condition pour que E reste constante au cours du mouvement :


dE dEc dE p = + =0 dt dt dt
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dE = 0 x [ mx + kx ] = 0 mx + kx = 0 dt

Pour cette raison, on dit quun systme est conservatif lorsque son quation de mouvement est donne par mx + kx = 0 (rgime libre conservatif) Dans la ralit, les systmes conservatifs nexistent pas, il ya toujours des causes de dissipation dnergie. Cela est caractris par la prsence du terme damortissement. Cette dissipation dnergie peut tre obtenu partir de lquation mx + cx + kx = 0 correspondant au rgime libre dissipatif. En effet
dE dEc dE p = + = x [ mx + kx ] = x [ cx ] dt dt dt dE = cx 2 dt = c x 2 dt 0
t1 t2

[E]

t2 t1

nergie dissipe entre t1 et t2 .

(12)

1.4 REGIME LIBRE DE LOSCILLATEUR ELEMENTAIRE


1.4.1 REGIME LIBRE CONSERVATIF OSCILLATEUR HARMONIQUE

Le rgime libre dcrit le comportement de loscillateur lmentaire aprs un lcher initial, sans fourniture ultrieure dnergie par une force extrieur. En dautre terme lorsque f ( t ) = 0 . Ce lcher est dfini au temps t = 0 par une longation initiale X 0 = x ( 0 ) . Nous savons que loscillateur est dit conservatif lorsque c = 0 (soit = c 2m = 0 ). Ainsi, lquation de mouvement scrit :
mx + kx = 0

(13) (14)

Soit :
2 x + 0 x=0

Avec : 02 = k m Lquation (14) se rsoud en posant :


x = e rt x = r 2 e rt r = i0
2 r 2 + 0 =0

x = c1ei0t c2 e i0t

Avec :
ei0t = cos 0t + i sin 0t i0t = cos 0t i sin 0t e

(15)

En remplaant eit par leur valeur dans lexpression de x on obtient : x = A cos 0t + B sin 0t = A cos 0t + B cos 0t

2)

(16)

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Les deux fonctions harmoniques sont gales aux projections sur un axe de deux vecteurs de longueur A et B tournant la mme vitesse angulaire 0 (figure 2.4).

0t

X
x

x (t )

Figure 2.4
x = X cos (0t )

(17)

Leur somme est donc gale la projection du vecteur rsultant de longueur X et de phase . Les nouvelles constantes dintgration X et sont lis aux anciennes A et B par les relations :
X = A2 + B 2 tg = B A

(18)

On obtient la vitesse par drivation de (17)

x = 0 sin (0t ) = 0 cos 0t +

(19)

Une nouvelle drivation donne lacclration 2 2 x = 0 cos (0t ) = 0 cos (0t + )

(20)

Remarque : Ces rsultats signifient que la vitesse et lacclration sont respectivement en quadrature et en opposition de phase avec les dplacements.
1.4.2 REGIME LIBRE DISSIPATIF

Loscillateur est qualifi de dissipatif quand lamortissement nest pas nul. Revenons lquation (5) avec f ( t ) = 0 .
2 x + 2 x + 0 x=0

Elle a pour solution :


x = Ae r1t + Be r2t
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(21)

Avec r1 et r2 solution de quation du second degr r 2 + 2 r + 02 = 0 .


=
' 2 2 0 2 r1 = + 2 0 2 r1 = 2 0

(22)

Posons 12 = 2 02 = 02

2 1 02
2 12 = 0 2 1

(23)

En fonction de la valeur de lamortissement relatif il est ncessaire pour la suite de distinguer les trois cas suivants :
1 Amortissement sur critique = 1 Amortissement critique 1 Amortissement sous critique
1.4.2.1 Amortissement sur critique

Dans ce cas 2 1 = 2 1
2 2 2 1 = 02 2 1 = 12 = 2 1 = 0 0
2 2 0 2 0

Les racines r1 et r2 scrivent alors comme suit :


r1 = + 1 r1 = 1
avec 1 = 0 2 1

(24)

Ainsi, Le dplacement scrit alors :


x = e t Ae1t + Be 1t

) ( )

(25) (26)

On obtient la vitesse par drivation

1t 1t 1t x = e t ( 1 ) Ae + ( + 1 ) Be + Be

Pour un lcher correspondant aux conditions initiales x ( 0 ) = X 0 , x ( 0 ) = V0 , les relations prcdentes donnent :
X0 = A + B ( 1 ) A + ( + 1 ) B V0 = On en dduit les constantes dintgration A et B 1 X 0 ( + 1 ) + V0 A= 21
1 X 0 ( 1 ) + V0 B= 21
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(27)

Do
X 0 + V0 sh1t x = e t X 0 ch1t + 1

(28)

Avec :

e 1t + e 1t c h 1t = 2 1t e e 1t s h 1t = 2
1.4.2.2 Amortissement critique Quand = 1 , lquation caractristique de (5) admet une solution double (voir quation (22) et (4)) r1 = r2 = = 0 = 0

La solution gnrale de toute quation diffrentielle du second ordre est donne par la combinaison linaire de deux solutions particulires linairement indpendantes. Une premire solution particulire est de la forme x1 = e t Vrifions (daprs (5)) x1 + 2 x1 + 02 x1 = 0
0

On peut se rendre compte quil existe une deuxime solution particulire de la forme
x2 = U ( t ) e 0t

Vrifions que x2 + 2 x2 + 02 x2 = 0 En effet,

x2 = U ( t ) e 0t U ( t ) 0 e0t x2 = e 0t U ( t ) U ( t ) 0
0t x2 = 0 e 0t U ( t ) U ( t ) 0 +e U ( t ) U ( t ) 0

Sachant que = 0 , lquation diffrentielle du mouvement scrit ( x2 + 2 x2 + 02 x2 ) : 20 t t 2 2 e t U ( t ) U ( t ) 0 + 0 U ( t ) e U ( t ) 2U ( t ) 0 + 0 U ( t ) + 2 e Cette expression nest nulle que si U ( t ) = 0
0 0 0

2 x2 = e 0t 0 U ( t ) 2U ( t ) 0 + U ( t )

Soit U ( t ) = Ct + D x2 = ( Ct + D ) e t
0

Do la solution gnrale pour x ( t ) scrit :


0t x = Ex1 + Fx2 = et par changement dcriture ( E + FD ) + FCt e

x = ( A + Bt ) e 0t

(29)

La vitesse est ainsi :


0t x= ( B 0 A ) 0 Bt e

(30)

Les conditions initiales x ( 0 ) = X 0 et x ( 0 ) = V0 dterminent les constantes A et B


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A = X0 B = 0 X 0 + V0

En remplaant A et B par leur valeurs dans lexpression de x et de x , on obtient :


0t x= X 0 + (0 X 0 + V0 ) t e
0t x= V0 0 (0 X 0 + V0 ) t e

(31) (32)

1.4.2.3 Amortissement sous critique

Revenons aux racines (22) lquation caractristique


2 r + 2 0 1 = 2 r2 = 2 0

Lorsque =

2 1 , 2 0 0 , il en rsulte que r1 et r2 sont complexes 0 r1 = + i 1 C1 e i t + C 2 e i t x (t ) = e t r2 = i 1


1 1

Avec :
i e 1 = cos 1t + i sin 1t i1 e = cos 1t i sin 1t

On obtient

x( t ) = et [ Acos1t + Bsin1t]
On en dduit la vitesse

(33)

x( t ) = et ( A+1B) cos1t (1AB) sin1t

(34)

Pour un lcher avec condition initiales x ( 0 ) = X 0 , x ( 0 ) = V0 , on trouve les valeurs des constantes.
A = X0 X 0 + V0 B = 1

(35)

Le rgime libre de loscillateur amorti (amortissement sous critique) se met alors sous la forme

X +V x( t ) = et X0 cos1t + 0 0 sin1t 1
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(36)

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Qui est une expression analogue (28) dans le sens que les fonctions hyperboliques sont simplement remplaces par des fonctions trigonomtriques. La courbe reprsentant le dplacement en fonction du temps pour le rgime libre de loscillateur amorti (amortissement sous critique) a lallure suivante

Figure 2.5 Puisque on montre que x ( t ) peut scrire sous la forme


X 0 + V0 x ( t ) = e t X 0 cos 1t + sin 1t 1 x = Xe t cos (1t )

(37)

Avec
2 X 0 + V0 X = X 02 + 1 X 0 + V0 tg = X 1 0

Nous remarquons que lamortissement diminue la pulsation et augmente la priode de oscillations. En effet : 1 = 0 1 2 1 0 2 2 et T0 = Sachant que T1 = 1 0
T1 = T0 1 2 T1 T0

(38)

Dans beaucoup de problmes pratiques, le terme 2 est trs petit par rapport lunit et la priode T1 peut tre confondue avec T0 sans erreur apprciable. Dans lexploitation des mesures, il est utile dutiliser la notation de dcrment logarithmique dfinie par :
= x (t ) 1 Ln n x ( t + nT1 )
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(39)

Nous avons daprs (37)


x ( t + nT1 ) = Xe

x = Xe t cos (1t )
( t + nT1 )

cos (1 ( t + nT1 ) ) = x ( t ) .e nT1

Do
1 Lne nT1 = T1 (indpendant de n ) n 2 Comme = 0 et T1 = 0 1 2 =

Le dcrment logarithmique nest fonction que de lamortissement relatif 2 = 1 2 Et rciproquement, on trouve


=
4 2 + 2

(40)

(41)

Quand :
2
1 2

(42)

1.5 REGIME PERMANENT HARMONIQUE


Rappelons que le rgime forc est le comportement de loscillateur soumis laction dune force extrieure. Nous allons traiter ici le cas dune force extrieure de la force f ( t ) = F cos t
1.6.1 AMPLITUDE ET PHASE EN FONCTION DE LA FREQUENCE

Lquation du mouvement scrit :


mx + cx + kx = F cos t

(43)

Et cherchons une solution sous la forme : x = A cos t + B sin t x = A sin t + B cos t


x = A 2 cos t B 2 sin t
2 cos t A m + Bc + kA 2 + sin t B m + Ac + kB = F cos t

Par identifications des termes en cos t et sin t on obtient les deux quations suivantes :
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A k 2 m B c = F 2 A c + B k m = 0 On en tire facilement les constantes A et B

Sachant que sin t = cos t 2


x = A cos t + B cos 1t

k 2m A F = 2 k 2 m + 2c 2 .c B = F 2 2 + 2c 2 k m

( (

) )

(44)

Figure 2.6
x = X cos (t )

(45)

Avec X = A2 + B 2 , tg = obtient :

B en remplaant A et B par leur valeur (figure 2.6), on A


F

X=

( k m)
2

+ 2c 2

(46)

(47) c k 2m Pour tudier comment X et varient en fonction de , nous allons introduire les paramtres suivants 2 0 = k pulsation propre de loscillateur conservatif m
tg =
= =

c amortissement relatif 2m0

pulsation relative de la force extrieure 0


F dplacement statique d une force constante F k
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Xs =

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Dans ce cas, x ( t ) donn par (46) peut sexprimer sous la forme :


X= F k
2

X facteur damplification dynamique Xs

2c 2 2 m 1 + 2 k k

Xs
2 2 2 1 + 4 0 0 2

En divisant par X s , on obtient le facteur damplification dynamique


=
1

1 ( )

2 2

) + 4

( )

(48)

Lvolution de en fonction de la pulsation relative , avec lamortissement relatif comme paramtre est prsente par la figure (2.7) suivante.

Figure 2.7 Toutes les courbes sont issues du point commun = = 0 , = 1 . Cela correspond au fait quune force de pulsation nulle est une force statique (soit X = X s ). Alors
=
Xs 2 = 1 . Elles passent ensuite par un maximum (sauf si = 0 ) pour tendre 2 X

vers zro quand la pulsation tend vers linfini (le systme reste immobile si on lexcite infiniment vite). Loscillateur est en rsonance damplitude X quand X est maximum.
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On dtermine la pulsation correspondante 2 en exprimant que le dnominateur de (48), et donc son carr est minimum.
d 1 2 d

+ 4 2 2 = 0

La solution = 0 = 0 correspond au point commun qui est un maximum de pour


2 . La solution non nulle donne la pulsation cherche. 2

2 2 4 1 + + 2 =0

2 = 1 2 2

Et par consquent
2 = 0 1 2 2

(49)

En introduisant 2 dans (48), on obtient le facteur damplification dynamique maximum


max =
1 2 1 2

(50)

Si = 1 , la relation (48) donne ( = 1 = 0 )


0 =
1 2

(51)

Comme, on le voit sur la figure ci-dessus, 0 et max on pratiquement la mme valeur quand 1 . Revenons maintenant au dphasage du dplacement sur la force
ck c = extrieure (47) tg = k 2m 1 2 m

( c = 2 m0 ) .
m 1 , = 2 k 0

k c m = 2 0 k k
2

c = 2 0 k
2

m 1 = 1 k 0

2 tg =

0
2

En introduisant la pulsation relative =


tg =

il vient 0

1 0

2 1 2
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(52)
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Quelle que soit la valeur de lamortissement relatif (voir figure ci-dessous), la force extrieure et le dplacement sont En phase ( = 0 ) si la pulsation tend vers zro En quadrature de phase = si = 1( = 0 )
En opposition de phase ( = ) si la pulsation tend vers linfini 2

On dit que loscillateur est en rsonance de phase quand =

donc pour = 0

1.6.2 PULSATIONS PROPRES ET PULSATIONS DE RESONANCE Loscillateur lmentaire linaire possde 4 pulsations remarquables dont 3 nous sont dj connues ( 0 , 1 et 2 ). Avant de rsumer la situation, ce qui est lobjet de ce paragraphe il est encore ncessaire, de dterminer en rgime permanent les pulsations de rsonance de vitesse et de rsonance dacclration. Nous avons daprs (45) x = X cos (t ) avec
X = Xs = Xs

(1 )

2 2

+ 4 2 2

La vitesse est ainsi x = x sin (t ) = V sin (t ) Ecrivons son amplitude V


V = X = 0 X s

(1 )
2

+ 4 2 2

(52)

La pulsation pour laquelle loscillateur est en rsonance de vitesse ( V maximale) sobtient en crivant
V =0
2 1 2 + 4 2 2 est minimale et par consquent son carr 1 ( ) 2

d d

1 2 2 2 + 4 = 0
'

1 2 1 2 2 =0 1 2 2 2 1 + 2 2 =0 2 2 3 1 2 1+ 2 =0

)(

tant relle et positive, de valeur finie 1 2 = 0 = 1 soit = 0 Ainsi la rsonance de vitesse se produit pour = 0 . En procdant de mme pour lacclration il vient x = 2 X cos (t ) = A cos (t )

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2 A = 2 X = 0 Xs

(1 )
2

+ 4 2 2

A = 0 correspondant A est maximum


2 1 1 2 ) + 4 2 2 doit tre minimum et par consquent son carr. 4 (

d 1 2 4 1 d

+ 4 2 2 = 0 4 1 2

2 d 1 i d 4 2

d 4 8 = 3 d 2

2 2 2 + 1 1 = 0

Appelons 3 la solution de cette quation 3 =

1 1 2 2

La rsonance dacclration apparat pour une pulsation 3 suprieure 0 0 3 = 1 2 2 En rsum un oscillateur lmentaire linaire possde les pulsations remarquables suivantes :
0 = k

pulsation propre sans amortissement pulsation de rsonance de phase pulsation de rsonance de vitesse

1 = 0 1 2 pulsation propre avec amortissement 2 = 0 1 2 2 pulsation de rsonance damplitude 3 =

0
1 2 2

pulsation de rsonance dacclration

Elles sont classes dans lordre suivant : 2 1 0 3 Il est ainsi utile, quand on parle de pulsation de rsonance dun oscillateur de prciser laquelle on fait rfrence. On peut constater que lorsque 2 1 , on pourra crire que 2 1 0 3 .

1.6 REPONSE DE LOSCILLATEUR A UNE FORCE QUELCONQUE


Aprs avoir trait en dtail la rponse dun oscillateur lmentaire une force excitatrice particulire, qui est la force harmonique, le cas dexcitation priodique, et le cas dexcitation quelconque vont tre brivement abords (faute de temps).

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1.6.1 FORCE PERIODIQUE QUELCONQUE

Force excitatrice priodique


T = 2

Rappelons quune force priodique f ( t ) de priode T = srie de fourier. f ( t ) = F0 + An cos nt +Bn sin nt
x =1

, peut tre dcompose en

1 2

Avec :
2 T F0 = T 0 f ( t ) dt 2 T An = 0 f ( t ) cos ntdt T 2 T Bn = T 0 f ( t ) sin ntdt

NB : Quand la fonction f ( t ) est paire ( f ( t ) = f ( t ) ) , les constantes Bn t nulles, et la srie ne comporte que des termes en cosinus. Rciproquement, si f ( t ) est impaire

( f ( t ) = f ( t ) ) , et la srie ne comporte que des termes en sinus


f (t ) =
0 1 F0 + Fn cos ( nt n ) 2 x =1 B 2 2 Fn = An + Bn tg n = n

En groupant les cosinus et les sinus correspondant la mme valeur de n , on obtient

Avec :

Lquation du mouvement de loscillateur

( mx + cx + kx = f ( t ) ) tant

An

une quation

diffrentielle linaire, la solution sobtient en superposant les solutions particulires correspondant chaque terme de la srie. Le problme est alors ramen ltude de loscillateur soumis une excitation harmonique.
x (t ) = 1 t u e sin 1uf ( t u ) du + Xe t cos (1t ) 0 m1

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CHAPITRE 3

TRAITEMENT DES SYSTMES NON LINAIRE


3.1 INTRODUCTION Ce chapitre 3 prsente une brve introduction au traitement des systmes non linaire. Pour cela, nous contenterons ici de donner quelques notations lmentaires pour la rsolution des quations dynamiques dans le cas non linaire, sans toutefois considrer dans le dtail lorigine mme des non linarits qui peut tre soit gomtrique, soit matrielle. Considrons le cas o les quations rgissant la rponse transitoire dune structure en rgime non linaire peuvent tre mises sous la forme gnrale.
Mq + f ( q, q ) = g ( q, t ) q0 , q0 donns

(53)

Dans la quelle on fait lhypothse que les coefficients dinertie ne dpendent pas de la configuration. Ceci implique que la configuration de rfrence est immobile et que le mouvement est dcrit par rapport celle-ci en coordonnes cartsiennes. Le terme f ( q, q ) reprsente les forces internes dans la structure ; dans le cas gnral, il est fonction des dplacements et des vitesses. Il inclut la fois la contribution des forces lastiques et celle des forces de dissipation interne. On le calcule au niveau lmentaire par intgration sur le volume des contraintes ( , ) variant de faon non linaire avec le tenseur des dformations et celui des vitesses de dformation du matriau :
f e ( q, q ) = BeT ( , ) dV
V

(54)

Si le systme reste gomtriquement linaire, Be est la matrice lmentaire des dformations B ( x1 , x2 , x3 ) = DN ( x1 , x2 , x3 ) reliant les dformations locales aux dplacements nodaux. Pour un systme gomtriquement non linaire, Be exprimerait la relation entre variations des mmes quantits. Le terme g ( q, t ) reprsente les forces extrieures. Dans le cas gnral, il peut varier avec les dplacements subis par le systme. Tout comme dans le cas linaire, lintgration de la rponse transitoire demande une intuition pralable du comportement de la solution des quations du mouvement (53). On y retrouve une contribution de termes oscillatoires dont lamplitude peut changer constamment avec la mise en charge et / ou les non linarits du systme. Lorsque la rponse est avant tout domine par les hautes frquences il sagit dun problme de type propagation dondes, tandis quon peut considrer quil sagit dun problme classique de dynamique des structures si les basses frquences sont dominantes. Selon que le problme relve de lune ou lautre catgorie, on a recours de prfrence un oprateur dintgration de type explicite ou implicite. * Le cas explicite :
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Lorsquon fait appel un algorithme dintgration explicite, la non linarit du systme napporte en elle-mme aucune difficult particulire par rapport au cas linaire. En effet, les quations dquilibre dynamique sont alors utilises sous la forme :
q = M 1 ( g ( q , t ) ) f ( q , q )

(55)

Qui montre que la prdiction explicite des dplacements et des vitesses permet dutiliser lquation dquilibre dynamique pour calculer les acclrations sans itration sur la non linarit du systme. Le schma dintgration explicite de la figure (3.1) reste donc valable dans le cas non linaire.

M , C , K , q0 , q0

q0 = M 1 ( p0 Kq0 ) h q 12 = q0 + 1 q0 2

t 12 = 1 2 h1

Incrmentation temporelle (1)


tn = tn12 + 1 2 hn

Incrmentation dplacements qn = qn 1 + hn qn12

Incrmentation temporelle (2)


tn+12 = tn + 1 2 hn +1

Calculs acclrations
qn = M 1 ( pn Kqn )

Incrmentation vitesses
qn+12 = qn12 + hn+12 qn
Figure 3.1 : Algorithme de la mthode de la diffrence centre
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La seule modification y apporter - et ce, mme dans le cas est de prvoir une prdiction explicite des vitesses lorsque les forces internes dpendent effectivement des vitesses de dformation (amortissement visqueux, matriau viscoplastique, ). 3.2 FOMULATION ANALYTIQUE Avec une mthode de rsolution implicite, les dplacements, vitesses et acclrations apparaissant dans les quations dquilibre (53) ne peuvent tre considrs comme des quantits indpendantes puisque lis par loprateur quation rgissant les dplacements q ( t ) . (56) O r est le vecteur des rsidus. Les relations dintgration de Newmark temporelle peuvent tre inverses sous la forme
1 * qn +1 = h 2 qn +1 qn +1 q = q* + q q* n +1 n +1 n +1 n +1 h

r ( q ) = Mq ( t ) + f ( q, q ) g ( q, t ) = 0

(57)

Avec lexpression des extraits de


qn +1 = 0

qn +1 = qn + (1 ) hqn + hqn +1 q = q + hq + h 2 1 q + h 2 q en faisant n n n +1 n n +1 2

q* = qn + (1 ) hqn n+1 1 q* = qn + hqn + h 2 qn n+1 2

(58)

Par substitution de (57) dans (56), lquation rsiduelle devient une fonction de qn +1 seulement : r ( qn +1 ) = 0 (59)
k Soit une approximation qn +1 de qn +1 obtenue litration k . Dans un certain voisinage de celle-ci, lquation rsiduelle peut tre dcrite avec une prcision satisfaisante par lexpression linaire.

1 rL q nk++ = rL q nk+1 + S q nk+1 1

( ) ( )( q

k +1
n +1

q nk+1

(60)

En terme de la matrice jacobienne (ou matrice ditration)


r S q nk+1 = q qkn+1

( )

(61)

Celle-ci a pour expression


S (q) =
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f f q q g + +M q q q q q
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(62)

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Et ses diffrents termes peuvent tre interprts comme suit :

f : est la variation des forces internes avec les dplacements et reprsente donc la q matrice de raideur tangente K t f : est la variation des forces internes avec les vitesses et reprsente donc la matrice q damortissement tangente C t . g : dcrit la variation des forces externes avec la gomtrie. q

Contrairement aux deux premiers termes, le dernier est en gnral non symtrique et le plus souvent omis pour prserver la symtrie de la matrice ditration. En termes des dfinitions ci-dessus et condition de noter que les relations dintgration (57) donnent lieu aux relations q 1 q = = I et I (63) 2 q h q h On obtient lexpression finale de la matrice ditration t 1 S (q) = K t + C + 2M h h

(64)

Le systme non linaire (59) peut ensuite tre rsolu de manire itrative par la mthode de Newton-Raphson de la manire suivante. Soit k k k ( qn+1 , qn+1 , qn+1 ) lapproximation des dplacements, vitesses et acclrations obtenue litration k du pas de temps n + 1 . Celles-ci peuvent tre corriges sous la forme ( qnk+1 + q k , qnk+1 + q k , qnk+1 + q k ) . La correction des dplacements est solution de lquation linarise
k S q k = r qn +1

(65)

Et les corrections de vitesses et dacclrations y sont relies par la loi dintgration temporelle (57).
1 k k q = h 2 q q k = q k h

(66)

Les relations ci-dessus donnent lieu au schma dintgration temporelle dcrit par lorganigramme de la figure (3.2). Celui-ci comporte lintrieur de la boucle sur le temps une boucle ditration sur lquilibre quon arrte lorsque le rsidu dquilibre tombe en dessous dun certain seuil de prcision.
k r qn +1 f

La quantit f reprsente une mesure des forces en prsence dans le systme.


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La procdure de calcul de la figure (3.1) appelle les quelques remarques suivantes :


1. A chaque pas de temps, litration doit tre dmarre avec une prdiction des

dplacements, vitesses et acclrations. Lexprience montre que la prdiction * (58), qui correspond poser qn +1 = 0 , est une approximation de dpart donnant lieu une procdure ditration relativement stable.
2. la mthode de Newton-Raphson tant caractrise par un certain rayon de

convergence dans le voisinage de la solution, la convergence de la procdure itrative nest garantie que dans la mesure o la prdiction adopte est suffisamment proche de la solution de (59). Il en rsulte que, dans le cas non linaire, le pas de temps non seulement gouverne la prcision de la solution, mais influence aussi la stabilit de la procdure itrative. Son choix est donc en soi un problme dlicat. Il existe des techniques pour le calculer automatiquement en fonction des caractristiques de la rponse.
3. le systme linaire donnant lieu au calcul de la correction implique lvaluation de

la matrice jacobienne (64). Celle-ci variant avec ltat du systme, doit tre recalcule chaque itration. La construction et la rsolution du systme (65) contribuent donc pour la plus large part au cot de la solution. De nombreuses variantes de la mthode existent dans lesquelles on se contente dapproximations la matrice jacobienne inverse de manire rduire le cot de la procdure itrative.

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3.3

ALGORITHME DE RESOLUTION
M , f , p, S q0 , q0

q0 = M 1 ( g 0 f ( q0 , q0 ) )

Calcul de q0

Incrmentation temporelle tn +1 = tn + h

Prdiction qn +1 = qn + (1 ) hqn
qn +1 = qn + hqn + ( 0.5 ) h 2 qn qn +1 = 0

Evaluation du rsidu rn +1 = ( Mqn +1 + f n +1 + g n +1 )

Convergence ? rn +1 f n +1
Non

Oui

Calcul de la correction S ( qn +1 ) q = rn +1

Correction qn +1 = qn +1 + q qn +1 = qn +1 + qn +1 = qn +1 +
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q h
1 q h2

3.4

EXEMPLE : LE PENDULE ELASTIQUE Considrons le pendule lastique de la figure (3.4). Il y possde deux degrs de libert : si on adopte comme coordonnes gnralises les coordonnes l absolues ( x, y ) , ses nergies potentielle et cintique ont pour expressions :
k m x mg

Figure 3.4 : Le pendule lastique

1 m x2 + y2 2 1 2 = mgx + k ( l l0 ) 2

O l0 est la longueur au repos du pendule et l = x 2 + y 2 sa longueur instantane. Les quations du mouvement correspondantes x y mx + k ( l l0 ) mg = 0 my + k ( l l0 ) = 0 l l Sont fortement non linaires au travers de lexpression de la longueur. La matrice de raideur tangente a pour expression :

l0 l0 x2 l xy k 03 k 1 + 3 l l l Kt = 2 l ly l xy k 03 k 1 0 + 0 3 l l l
La solution du systme a t calcule par la mthode de Newmark = , = avec 2 4
1 1

les valeurs suivantes :

m =1Kg, k = 30 N m, g =10m s2 , l0 =1m


h = 3 102 s, seuil de prcision sur r : mg 105 x ( 0 ) = 0, y ( 0 ) = 1.5 x ( 0) = y ( 0) = 0

Configuration initiale :

Dans ce qui suit, nous prsentons les rsultats de simulation sur Mathlab de lexemple pendule. Les figures (3.5) jusqu' (3.8) montrent successivement : - les rponses x ( t ) et y ( t ) entre t = 0s et t = 20s (figure 3.5) ; les vitesses associes x ( t ) et y ( t ) (figure 3.6) ; la trajectoire du pendule dans le plan ( x, y ) (figure 3.7) ; les diagrammes de phase ( x, x ) et ( y, y ) dans lintervalle de temps t = 0 s t = 60 s (figures 3.8 et 3.9).
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3.5

RESULTATS NUMERIQUES

Figure 3.5 : Le pendule lastique : rponses non linaires (x,y)

Figure 3.6 : Le pendule lastique : vitesses non linaires

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Figure 3.7 : Le pendule lastique : trajectoire de la masse

On y observe clairement que le systme volue entre les limites (-1.5,1.5) selon y et que la valeur maximum de x vaut 2.35, ce qui correspond aux bornes donnes par les conditions initiales combines avec leffet de la gravit. Les diffrents diagrammes mettent bien en vidence le caractre presque priodique de la rponse malgr sa non linarit.

Figure 3.8 : Le pendule lastique : diagramme de phase (x)

Le nombre ditration ne dpasse jamais 3 avec le pas de temps relativement serr qui a t adopt.
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Figure 3.9 : Le pendule lastique : diagramme de phase (y)

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Annexe 1 : Proprits fondamentales de la transforme de LAPLACE


f (t ) c1 f1 ( t ) + c2 f 2 ( t )

F( s ) = L ( f ( t ) )
c1 f1 ( s ) + c2 f 2 ( s ) thorme de linarit sF( s ) f ( 0 )
2

f ' (t ) f "(t ) f n (t ) h ( t ) = f ( u )g ( t u ) du
t

thorme des drives s F( s ) sf ( 0 ) + f ' ( 0 )


n 1 s n F( s ) s f ( 0) +

+ sf n 2 ( 0 ) + f n 1 ( 0 )

= f ( t u )g ( u ) du
t

H ( s ) = F( s )G( s )

Thorme de composition

(intgrale de convolution) Annexe 2 : Table lmentaire des transformes de LAPLACE


f (t )

F( s ) = L ( f ( t ) ) 1 s

f (t )

F( s ) = L ( f ( t ) )

1 t
tn eat te at t n eat

t cos t
t sin t

(s

s2 2
2

+ 2

s2

(s

2 s
2

+ 2
2

n! s n +1 1 sa 1

e at cos t e at sin t
2

s+a

(s + a) (s + a)
2

+ 2 + 2

(s a)
n!

cht sht
1 cos t
cht 1

s s 2

(s a)
at

n +1

s 2
2

(1 + at ) e

(s a)
1
1

s s2 + 2 s s 2
2

( (

2
2

) )

1 e r1t e r2t r1 r2 cos t


sin t

) ( s r )( s r )
2

s s + 2
2

t 1 t

2s s

s + 2
2

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RFRENCES
1. M. LALANNE, P. BERTHIER et J. DER HAGOPIAN (1980), Mcanique

des vibrations linaires avec exercices corriges et mthodes de calcul .


2. M. GERDIN et D. RIXEN (1993), Thorie des vibrations Application la

dynamique des structures .


3. C. SOIZE (2001), Dynamique des structures Elments de base et concepts

fondamentaux.
4. N. BOUHADDI (2000), Cours de vibrations des systmes mcaniques Licence

de technologie Mcanique , Universit de Franche-Comt U.F.R. des Sciences et Techniques, Besanon.


5. F. SALLES et C. LESVEUR, Les vibrations Mcaniques Masson . 6. R. SUISSI (1996), Cours de vibration l E.S.S.T.Tunis. 7.

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8. Site Internet : Cours de vibration et Dynamique des structures 9. Divers.

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