02 - Introducción Al Problema de Control de Sistemas MIMO

Ministerio de Cultura y Educacin UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL FACULTAD REGIONAL PARAN Avda.
Almafuerte 1033 - (3100) Paran - Entre Ros - Argentina. Tel.: +54-(343) 424-3694 / Fax: +54-(343) 424-3589
Prof. EDUARDO J. ADAM Email: eadam@ceride.gov.ar www.intec.unl.edu.ar/~eadam
CARRERA: INGENIERA QUMICA. CTEDRA: INSTRUMENTACIN Y CONTROL DE PROCESOS.
Apunte de Teora Introduccin al Problema de Control de Sistemas con Mltiples Entradas y Salidas (MIMO)
Primer Cuatrimestre - marzo, 2002 (Versin 1.1)
INTRODUCCIN AL PROBLEMA DE SISTEMAS CON MLTIPLES ENTRADAS Y SALIDAS (MIMO)
RESUMEN Los procesos con mltiples entradas y salidas tambin conocidos procesos multivariables, son difciles de controlar debido a la presencia de retardos, no linealidades y restricciones de operacin. En los ltimos aos el esfuerzo de muchos investigadores se dirigi a resolver el diseo de controladores para sistemas de control multivariables. En esta presentacin se detalla un mtodo clsico que permite determinar el grado de interaccin de un proceso y posteriormente, se presenta un mtodo desacople de sistemas con n entradas y n salidas, particularizando a sistema dos entradas y dos salidas. Finalmente, se incluyen recomendaciones generales para el diseo de un sistema de control multilazo.
1. INTRODUCCIN
Hasta aqu hemos tratado los problemas conocidos como procesos de simple entrada simple salida (SISO). En muchos problemas prcticos existe un nmero variables a ser controladas y un nmero de variables que pueden ser manipuladas. Estos problemas se los conoce como problemas de control de sistemas de mltiples entradas mltiples salidas (MIMO). En stos, puede aparecer una dificultad adicional que en procesos SISO no est presente, esto es, la interaccin entre distintas variables manipuladas con las de salida. O sea, una variable manipulada puede afectar a ms de una variable de salida. Esto ltimo da lugar a estrategias de control multivariable conocidas como control por desacople o control desacoplante. Cuando las interacciones son fuertes, un sistema de control multilazo puede no tener buena performance en la respuesta. Ms an, puede llegar a ser inestable. Muchos investigadores han destinados sus esfuerzos a resolver el problema control multivariable. Existen varios mtodos tendientes a auxiliar al diseador a resolver el problema de control multivarable. En esta presentacin se discutir el mtodo de anlisis de ganancia relativa (RGA) y el problema de control por desacople, para finalmente concluir con recomendaciones generales.
Ctedra de Sistemas de Control. UTN- Facultad Regional Paran. Autor: Eduardo J. Adam.
2. INTERACCIONES DE PROCESOS E INTERACCIONES DE LAZOS DE CONTROL
En la Fig. 1 se representa los problemas de control SISO y MIMO. Por conveniencia y sin prdida de generalidad, se asume que el nmero de variables manipuladas es igual al numero de variables controladas.
Perturbaciones .... U Proceso Y
(a) Proceso con una variable manipulada y una salida controlada. Aqu, se designa SISO a un sistema que tiene una variable de salida y una variable manipulada.
Perturbaciones .... U1 U2 Un Y1 Y2 Yn
....
(b) Proceso con mltiples entrada y salidas. Figura 1. Tipos de Problemas de Control. Los problemas de control MIMO son ms complejos que los problemas de control SISO, a causa de las interacciones de procesos que ocurren entre las variables controladas y manipuladas. En general un cambio en la variable manipulada, u1, puede afectar a todas las variables controladas, y1, y2, ..., yn. A causa de las interacciones de procesos, la seleccin del mejor apareamiento entre manipuladas y controladas para un esquema de control multilazo puede resultar difcil. En particular, un esquema de control de n variables controladas y n manipuladas presenta n! configuraciones de control multilazo posibles. As, si n = 5 entonces existen 120 configuraciones posibles.
2.1. Anlisis mediante el uso de diagramas de bloques Si se considera el problema de control de 2x2 de la Fig. 2, se observa que se tiene dos variables controladas y dos manipuladas.
....
Proceso
U1
Gp11 Gp12 Gp21
Y1
U2
Gp22
Y2
Figura 2. Diagrama de bloques de un problema de control de 2x2. Como se puede ver se necesitan 4 funciones de transferencia para caracterizar completamente la dinmica del proceso, estas son, ( s) Y 1 = G p11 ( s ) , ( s) U
1
( s) Y 1 = G p12 ( s ) , (s) U
2
( s) Y 1 = G p 21 ( s) , U1 ( s )
( s) Y 1 = G p 22 ( s ) . U 2 ( s)
(1)
De acuerdo con el principio de superposicin, los cambios simultneos en U1 y U2 tienen un efecto aditivo en cada variable controlada, los que se visualizan en las siguientes ecuaciones, ( s )U ( s )U ( s) = G (s) + G (s) , Y 1 p11 1 p12 2 ( s)U ( s )U (s) = G ( s) + G (s) . Y 2 p 21 1 p 22 2 (2) (3)
Estas relaciones entre salidas y entradas pueden tambin ser expresadas en forma matricial vectorial, ( s ) = Gp( s )U (s) , Y (4)
( s) y M ( s ) son los vectores de variables controladas y manipuladas donde Y respectivamente,
( s ) = Y1 ( s) , U ( s ) = U 1 ( s ) Y ( s) ( s) Y U 2 2 y Gp(s) es matriz de funciones de transferencia del proceso, G p11 ( s ) G p12 ( s ) Gp( s ) = . G p 21 ( s ) G p 22 ( s ) Consideremos el siguiente esquema de control:
(5)
(6)
R1
E1
C1
U1
Gp11 Gp12 Gp21
Y1
R2
E2
C2
U2
Gp22
Y2
Figura 3. Un posible esquema de control multilazo convencional para un sistema 2x2. Si el controlador C2 es puesto fuera de servicio (esto es puesto en manual), con la salida ( s ) = 0 ), la funcin de transferencia entre de dicho controlador en su valor nominal ( U 2 yU resulta, Y 1 1 ( s) Y 1 = G p11 ( s ) (lazo abierto para Y2 U2). U1 ( s ) (7)
0 , del De otro modo, si el segundo controlador es puesto en automtico, luego U 2 diagrama de bloques de la Fig. 3 se puede derivar la siguiente relacin: ( s) G p12 ( s )G p 21 ( s )C2 ( s ) Y 1 = G p11 ( s ) ( s) 1 + C2 ( s )G p 22 ( s ) U 1 (8)
(lazo cerrado para Y2 U2).
yU depende del controlador del segundo lazo As, la funcin de transferencia entre Y 1 1 C2, va trmino de interaccin, cuando el segundo lazo est cerrado. Similarmente, la ( s) / U ( s ) depende de C1 cuando el primer lazo de control funcin de transferencia Y 2 2 est cerrado. Estos resultados tienen una importante implicancia en el ajuste de los controladores, ya que estos indican que los dos controladores no deberan ser ajustados independientemente.
Ejemplo 1. Considere el modelo emprico de una columna de destilacin desarrollado por Wood y Berry (1973): 12.8e s 18.9e3 s ( s) D ( s) 16.7 s + 1 21s + 1 R x = x 7 s 19.4e 3 s B ( s ) 6.6e S (s) 10.9 s 1 14.4 s 1 + +
(9)
Se propone disear un sistema de control multilazo consistente de dos controladores PI con el D R / x B S, y se pretende estudiar mediante simulaciones numricas, la performance apareamiento x del sistema para los siguientes casos: a) D de amplitud 0.1 con el lazo 1 cerrado manteniendo el otro lazo Un cambio en la consigna de x en manual. B de amplitud 0.1 con el lazo 2 cerrado manteniendo el otro lazo b) Un cambio en la consigna de x en manual. c) D de amplitud 0.1 con ambos controladores automtico. Un cambio en la consigna de x
SOLUCIN.
Se propone ajustar los parmetros de los controladores en base al mtodo de oscilaciones sostenidas de Ziegler y Nichols (1942), aplicado cada lazo simple manteniendo el otro en manual, los resultados son presentados en la Tabla 1, Tabla 1: Valores de ajuste de los parmetros de los controladores. Apareamiento D - R x B - S x Mtodo de Ajuste Lazo simple / Z-N Lazo simple / Z-N Kc 0.945 -0.196 TI 3.26 9.00
En la Fig. 4 se muestra en forma esquemtica el esquema de control multilazo para el problema aqu propuesto.
xDsp xBsp
PI1
(Controlador 1)
xD Planta xB
PI2
(Controlador 2)
Figura 4. Esquema multilazo del problema propuesto. La Fig. 5 muestra los resultados de la simulacin numrica del sistema cuando el controlador 1 ajustado por el mtodo de Ziegler y Nichols (1942) es puesto en automtico, y el controlador 2 es puesto en
D , si manual. Puede verse en dicha figura que al hacer un cambio escaln en la consigna de la variable x B se ve perturbada debido a la interaccin en bien el controlador 1 logra el objetivo deseado, la variable x
el sistema.
xD
Tiempo (seg.)
xB
Tiempo (seg.)
D con el controlador 1 en automtico y el controlador 2 en Figura 5. Cambio en la consigna de x

manual.
La Fig. 6 muestra efectos similares a los anteriormente detallados, para cuando el controlador 2 ajustado por el mtodo de Ziegler y Nichols (1942) es puesto en automtico y el controlador 1 es puesto en manual. En este caso particular, se introdujo un cambio escaln de amplitud o.1 en la consigna de la
B . Similarmente a la simulacin anterior en esta figura se visualiza el efecto de la interaccin variable x

de procesos.
xD
Tiempo (seg.)
xB
Tiempo (seg.)
B con el controlador 1 en manual y el controlador 2 en automtico. Figura 6. Cambio en la consigna de x
La Fig. 7 muestra los resultados de la simulacin numrica del sistema para un cambio escaln de
D , cuando los controladores 1 y 2 de la Tabla 1 son puestos amplitud 0.1 en la consigna de la variable x
en automtico. Puede concluirse de dicha figura, que en este caso particular los dos controladores operando conjuntamente no logran una buena performance en la respuesta del sistema.
xD
Tiempo (seg.)
xB
Tiempo (seg.)
D con los controladores 1 y 2 en automtico. Figura 7. Cambio en la consigna de x
3. ANLISIS DE GANANCIAS RELATIVAS
El anlisis de ganancias relativas fue desarrollado por Bristol (1966). Muchos autores son de la opinin que el arreglo de ganancias relativas (RGA), es slo una tcnica heurstica, sin ninguna base terica rigurosa. McAvoy (1981), estableci una conexin entre RGA y el diseo y la estabilidad de lazos de control, para sistemas de control de dos entradas y dos salidas.
3.1. Mtodo del Arreglo de Ganancias Relativas (RGA) de Bristol Bristol (1966) desarroll la primera aproximacin sistemtica para anlisis de problemas de control de procesos multivariables. Su aproximacin slo requiere informacin de estado estacionario y provee dos informaciones importantes:
1. Una medida de las interacciones de procesos. 2. Una recomendacin concerniente al apareamiento ms efectivo de variables manipuladas y controladas. Si se considera un proceso de n variables controladas y n manipuladas, la ganancia relativa ij entre una variable controlada Yi y un manipulada Uj, es definida como la relacin de dos ganancias de estado estacionario:
ij =
( Y / U ) ( Y / U )
i i
j U j Y
ganancia del lazo abierto ganancia del lazo cerrado
(10)
para i, j = 1, 2, ......., n donde,
( Y / U )
i i
j U
: representa la ganancia del lazo abierto Yi y Uj. : puede ser interpretada como una ganancia de lazo cerrado que indica el
( Y / U )
j C
efecto de Uj sobre Yi cuando todos los otros lazos feedback estn cerrados. Las ganancias relativas son ordenadas en una matriz de ganancia conocida como arreglo de ganancias relativas (RGA) bajo la notacin , U1 U 2 L U n Y1 11 12 L 1n Y2 21 22 L 2 n = M M M M M Yn n1 n 2 L nn El RGA tiene dos propiedades importantes: 1. Est normalizado ya que la suma de los elementos de cada fila y cada columna es uno. 2. Las ganancias relativas son adimencionales y as no afecta la eleccin de una unidad o escala de las variables. (11)
3.2. Clculo del Arreglo de Ganancias Relativas
10
Las ganancias relativas pueden ser fcilmente calculadas a partir de los datos de estado estacionario o bien de un modelo de proceso. La frmula general puede ser escrita como,
T ij = [G (0) ]ij (0) 1 ) G ( ij
(12)
1 T G Note que la Ec. (12) no implica que, ij = [G ] ( ) .
Para el caso particular de un sistema de 2x2 puede demostrarse que estas resultan ser, 1 K12 K 21 1 K11 K 22 (13)
11 =
donde K11 = GP11(0), K12 = GP12(0), K21 = GP21(0), y K22 = GP22(0) son las ganancias de estado estacionario del sistema de acuerdo con la Ec. (1). Tambin puede demostrarse que,
22 = 11 12 = 21 = 1 11 .
(14) (15)
As, el arreglo de ganancias relativas (RGA) para un sistema de 2x2 expresado como, 1 = 1 (16)
donde = 11. Las Ecs. (14) y (15) se corresponden con que la suma de las ganancias relativas de una fila o una columna de la matriz (16) son iguales a 1.
3.3. Medida de la Interaccin de Procesos Las ganancias relativas pueden ser usadas para obtener una medida de la interaccin de proceso. Existen 5 casos posibles:
11
1. = 1. De acuerdo con la Ec. (10), la ganancia de lazo abierto y cerrado entre Ui e Yj, son idnticas. Por lo tanto, el resto de las variables manipuladas, tanto en lazo abierto como cerrado no tienen influencia sobre el par Ui Yj. 2. = 0. De acuerdo con la Ec. (10), la ganancia de lazo abierto entre Ui e Yj, es nula. Por lo tanto, la variable manipulada Ui no tiene ningn efecto sobre la variable de salida Yj. 3. 0 < < 1. De acuerdo con la Ec. (10), la ganancia de lazo cerrado entre Ui e Yj resulta mayor que la de abierto. Por lo tanto, el resto de los lazos de control van a interactuar con la variable de salida Yj y dicha interaccin es ms severa cuando = 0.5. 4. > 1. Para este caso, cerrando los otros lazos de control se reduce la ganancia entre Ui e Yj. Por lo tanto, existe una interaccin, la cual se vuelve ms severa, a medida que incrementa. 5. < 0. Cuando es negativo significa que la ganancia de lazo abierto y cerrado entre Ui e Yj son de signos diferentes. As, cerrando o abriendo el resto de los lazos de control, estos tienen serios e indeseables efectos sobre el lazo entre Ui e Yj. Por lo tanto no resulta conveniente aparear las variables Ui e Yj. Para este caso el grado de interaccin aumenta para . Recomendacin. Los pares entre variables manipuladas y controladas deben ser tales que las ganancias relativas sean positivas y tan cercanas a uno como sea posible.
Ejemplo 2. En base a las funciones de transferencias (Ec. (9)) obtenidas por Wood y Berry (1973) para un modelo emprico de una columna de destilacin, determine la interaccin del proceso y obtenga conclusiones respecto al apareamiento, de acuerdo con la matriz de ganancias relativas.
SOLUCIN.
La matriz resulta ser,
2.0094 1.0094 = 1.0094 2.0094
(17)
En base a la Ec. (18) se puede concluir que el apareamiento entre las variables es considerable. Adems, la existencia de ganancias relativas negativas indica que las interacciones afectan adversamente a los lazos de control.
12
4. ELIMINACIN DE INTERACCIONES Y CONTROL DE SISTEMAS DESACOPLADOS
Cuando los efectos de la interaccin producen un deterioro significativo en la performance del sistema de control, se debe considerar el control por desacople. As, la performance de un sistema de control puede a menudo ser significativamente mejorada mediante algn tipo de compensacin para interacciones. Con el control por desacople el objetivo es reducir las interacciones de los lazos de control adicionando elementos llamados desacopladores a la configuracin convencional. En principio, los esquemas de control por desacople pueden proveer beneficios importantes: 1. Las interacciones de los lazos de control son eliminadas y consecuentemente la estabilidad del sistema en lazo cerrado es determinada mediante las caractersticas de la estabilidad de los lazos de control feedback individuales. 2. Un cambio en la consigna para una variable controlada no tiene ningn efecto sobre las otras variables controladas. En la prctica, estos beneficios pueden no ser totalmente alcanzados debido a diferentes causas de proceso. Los desacopladores pueden ser diseados utilizando un tipo de modelo simple de proceso que puede ser un modelo dinmico o esttico. En esta seccin se discutirn dos tcnicas tendientes a eliminar las interacciones de proceso. La primera conocida como control por desacople ideal resulta ser la ms general de las dos y es aplicable a sistemas con n entradas y n salidas. Mientras que la segunda ms popularmente conocida como control por desacople simplificado aplicable a sistemas de 2x2.
Control por Desacople Ideal o Control No Interactivo Una aproximacin clsica para el problema multivariable es el diseo de controladores no interactivos con la inclusin de compensadores de interaccin. La estructura del control feedback que hace uso de controladores de lazo simple y un desacoplador o compensador de interacciones GI, se ilustra en la Fig. 8,
13
D Gd
Yr
C Controladores
D Compensador
Gp Proceso
Figura 8. Sistema de n entradas y n salidas con control por desacople ideal. donde C, constructivamente es una matriz de controladores con la forma diagonal, c11 0 0 c 22 C= M M 0 0 L 0 L 0 . O M L cnn (18)
Para un desacople completo de interacciones, se busca que el producto GpGI sea una matriz diagonal, esto es, GpD = diag (Gp) . (19)
De manera que el desacoplador D resultar ser, D = Gp 1diag (Gp) (20)
y as se logra eliminar la interaccin de proceso. Dado que el compensador de interacciones puede resultar no realizable, entonces se suele disear dicho compensador basndose en las ganancias de estado estacionario. Esto es, D(0) = Gp 1 (0)diag (Gp(0)) , (21)
donde el compensador de la Ec. (21) se lo conoce como compensador interacciones esttico o estacionario. Note que, dicho compensador eliminar la interaccin de procesos slo en el estado estacionario.
14
Ejemplo 3. Disear el compensador de interacciones estacionario para el problema presentado en el Ej. 1. Luego simule a lazo abierto la respuesta del sistema frente a un cambio escaln en cada variable manipulada. Obtenga conclusiones.
SOLUCIN.
De acuerdo con la Ec. (9),
12.8 18.9 G (0) = . 6.6 19.4

por lo tanto basndose en la Ec. (12),
(22)
2.01 2.97 D(0) = . 0.68 2.01
(23)
La Fig. (9) muestra la respuesta dinmica del sistema a lazo abierto en el Ej. 1, sin incluir el compensador de interacciones, para dos cambios de amplitud 0.01 en las dos variables manipuladas, en los instantes t = 2 s y t = 75 s.
xD
Tiempo (seg.)
xB
Tiempo (seg.)
Figura 9. Respuestas a lazo abierto sin compensador de interacciones.
15
Puede observarse en dicha figura como cada variable manipulada actuando individualmente afectan a las dos variables de salida simultneamente. La Fig. (10) muestra la respuesta dinmica del sistema a lazo abierto presentado en el Ej. 1 incluyendo el compensador de interacciones, cambios escaln de amplitud 0.01 en las dos variables manipuladas, en los instantes t = 2 s y t = 75 s.
xD
Tiempo (seg.)
xB
Tiempo (seg.)
Figura 10. Respuestas a lazo abierto con compensador de interacciones. Tambin en la Fig. (10) se observa para cambios en las variables manipuladas los estados estacionarios son compensados, pero no puede ser evitada la dinmica de las variables individuales. Por comparacin de las Figs. (9) y (10) se observa una notoria mejora en las respuestas dinmicas, cuando es incluido el compensador de interacciones.
Control por Desacople Simplificado En la Fig. 11 se presenta un sistema de control por desacople simplificado para un proceso de dos entradas y dos salidas. Note que se utilizan dos controladores convencionales C1 y C2, ms dos desacopladores Dl2 y D21.
16
R1
E1
C1
U11 D21 D12
U1
Gp11 Gp12 Gp21
Y1
R2
E2
C2
U22
U2
Gp22
Y2
Figura 11. Sistema de control por desacople simplificado convencional. Los desacopladores son diseados para compensar las interacciones de proceso no deseables. Por ejemplo D21 puede ser diseado para evitar que la variable con Y21 se sume con Y22 y as no afecte a la salida Y2. As, se cancelar esta interaccin si se cumple que Gp21U11 + Gp22U 21 = 0 , siendo U 21 = D21U11 . Sustituyendo (25) en (24) se tiene que, (25) (24)
( Gp21 + Gp22 D21 )U11 = 0
(26)
Dado que U11 0 , a fin de satisfacer la Ec. (26), el desacoplador D21 tendr por ecuacin, Gp21 ( s ) . Gp22 ( s ) (27)
D21 ( s ) =
Con anlogo razonamiento se puede arribar a que el desacoplador D12 tendr por expresin, Gp12 ( s ) . Gp11 ( s ) (28)
D12 ( s ) =
17
En muchos casos los desacopladores D12 y D21 no son realizables, por lo tanto se suele recurrir a desacopladores estticos. Estos son calculados en base a los las ganancias de estado estacionario de las funciones de transferencia de proceso. As, para este caso particular los desacopladores estacionarios resultan ser, Gp21 (0) , Gp22 (0) Gp12 (0) . Gp11 (0) (29) (30)
D21 (0) = D12 (0) =
Una notacin matricial vectorial puede ser usada para representar en forma ms general al desacoplador simplificado resultando as, 1 D= G p 21 / G p 22 G p12 / G p11 . 1 (31)
Ejemplo 4. Disee los desacopladores dinmicos y estticos para el sistema presentado en el Ej. 1. Adems, simule las respuestas dinmicas a lazo abierto del sistema MIMO incluyendo el desacoplador simplificado para cambios en las variables manipuladas de igual magnitud que en el Ej. 3.
SOLUCIN.
En base a la matriz de funciones de transferencia expresadas en la Ec. (9) los desacopladores dinmicos resultan ser, 0.34(14.4s + 1)e 4 s (10.9 s + 1) 1.48(16.7 s + 1)e 2 s (21s + 1) (32)
D21 ( s ) = D12 ( s ) =
(33)
En el cociente de ecuaciones puede resultar que aparezcan trminos exponenciales en s positivos. Esto implicara un trmino de prediccin el cual no es realizable. Sin embargo, en este caso particular resultaron exponenciales negativas, de manera que los desacopladores (31) y (32) resultan ser realizables. Basndose en los resultados obtenidos en (31) y (32) tomando s = 0, los desacopladores estticos resultan ser, D21 = 0.34 , D12 = 1.48 . (34) (35)
18
xD
Tiempo (seg.)
xB
Tiempo (seg.)
Figura 12. Respuestas a lazo abierto con desacopladores estticos. Como se observa en la Fig. 12 y como era de esperar, los resultados son muy similares (pero no iguales) a los obtenidos en el ejemplo anterior.
La Tabla 2 muestra un resumen de las funciones de transferencia de los desacopladores aqu estudiados para el caso particular de sistemas de 2x2 as como del producto Gp(s)D(s) resultante. Tabla 2: Funciones de transferencia para control por desacople. Aqu se define G := G p12G p 21 / G p11G p 22 . D(s) Desacople ideal Desacople simplificado 1/(1 G ) (G p12 / G p11 ) /(1 G ) (G / G ) /(1 G ) 1/(1 G ) p 21 p 22 1 G / G p 21 p 22 G p12 / G p11 1 Gp(s)D(s) 0 G p11 0 G p 22 0 G p11 (1 G ) G p 22 (1 G ) 0
19
5. RECOMENDACIONES PARA EL DISEO DE CONTROLADORES MULTILAZO
Basndose en los temas aqu presentados, a continuacin se presenta una serie de recomendaciones tiles a fin de intentar un prediseo de un sistema de control de multilazo. Un procedimiento racional para encarar este problema bien podra ser el siguiente: Paso 1. Realizar el anlisis de RGA. Paso 2. En base a este determinar la mejor poltica de apareamiento posible. Paso 3. Si las interacciones son considerables recurrir a un sistema de control por desacople (esttico o dinmico) a fin de reducirlas. Paso 4. Luego, el ajuste de los controladores es realizado individualmente con el sistema de desacople incluido. Si performance del sistema multivariable en lazo cerrado no es satisfactoria, debido a que las interacciones no pueden ser reducidas considerablemente con el sistema de desacople propuesto, recurrir a los otros mtodos existentes en bibliografa como ser: anlisis de singulares (SVD), el diseo de controladores multilazo, los mtodos de control predictivos, y teora de moderna.
Ejemplo 5. Basndose en los desacopladores estticos obtenidos en los Ejs. 3 y 4 y el juego de controladores del Ej. 1 luego, simule numricamente el comportamiento del sistema en lazo cerrado en cada caso cuando ambos controladores son puestos en automtico.
SOLUCIN.
La Fig. 13 muestra la simulacin numrica de la columna de Wood y Berry (1973) con el juego de controladores de la Tabla 1 y el desacoplador ideal esttico dado por la Ec. (23). Puede verse que el sistema es inestable en lazo cerrado cuando ambos controladores son puestos en automtico.
Por otro lado, la Fig. 14 muestra la simulacin numrica de la columna de destilacin con el juego de controladores de la Tabla 1 cuando se implementa el esquema de desacople simplificado dado por las Ecs. (33) y (34). Puede verse que el sistema MIMO en lazo cerrado es estable cuando ambos controladores son puestos en automtico.
20
xD
Tiempo (seg.)
xB
Tiempo (seg.)
Figura 13. Respuestas dinmicas del sistema MIMO a lazo cerrado con los desacopladores segn (23).
xD
Tiempo (seg.)
xB
Tiempo (seg.)
Figura 14. Respuestas dinmicas del sistema MIMO a lazo cerrado con el esquema de desacople simplificado.
21
Basndose en los resultados de las simulaciones numricas podemos concluir que para este caso particular, el esquema de desacople simplificado es ms adecuado que el esquema de desacople ideal, cuando a ambos se los implementa como desacopladores estticos.
6. CONCLUSIONES
Se present una introduccin al problema de control de sistemas multivariables. Para esto, primeramente se discuti el efecto de las interacciones de proceso lazos de control. Posteriormente, se present el mtodo de arreglo de ganancias relativas y su aplicacin como medida de la interaccin de procesos. Luego, se discuti la forma de eliminar interaccin para sistemas de n entradas y n salidas mediante la incorporacin de un desacoplador, para posteriormente particularizar el problema en diseo de desacopladores para sistemas de 2x2. Todos estos conceptos fueron aplicados a un problema real obtenido de la bibliografa especializada en el tema. Finalmente, se culmina con recomendaciones generales para el diseo de controladores multilazo, basndose en los conceptos aqu presentados.
22

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Prof. EDUARDO J. ADAM Email: eadam@ceride.gov.ar www.intec.unl.edu.ar/~eadam

CARRERA: INGENIERA QUMICA. CTEDRA: INSTRUMENTACIN Y CONTROL DE PROCESOS.

Primer Cuatrimestre - marzo, 2002 (Versin 1.1)

INTRODUCCIN AL PROBLEMA DE SISTEMAS CON MLTIPLES ENTRADAS Y SALIDAS (MIMO)

INTRODUCCIN AL PROBLEMA DE SISTEMAS CON MLTIPLES ENTRADAS Y SALIDAS (MIMO)

2. INTERACCIONES DE PROCESOS E INTERACCIONES DE LAZOS DE CONTROL

INTRODUCCIN AL PROBLEMA DE SISTEMAS CON MLTIPLES ENTRADAS Y SALIDAS (MIMO)

Gp11 Gp12 Gp21

( s) y M ( s ) son los vectores de variables controladas y manipuladas donde Y respectivamente,

INTRODUCCIN AL PROBLEMA DE SISTEMAS CON MLTIPLES ENTRADAS Y SALIDAS (MIMO)

Gp11 Gp12 Gp21

(lazo cerrado para Y2 U2).

INTRODUCCIN AL PROBLEMA DE SISTEMAS CON MLTIPLES ENTRADAS Y SALIDAS (MIMO)

INTRODUCCIN AL PROBLEMA DE SISTEMAS CON MLTIPLES ENTRADAS Y SALIDAS (MIMO)

D con el controlador 1 en automtico y el controlador 2 en Figura 5. Cambio en la consigna de x

INTRODUCCIN AL PROBLEMA DE SISTEMAS CON MLTIPLES ENTRADAS Y SALIDAS (MIMO)

B . Similarmente a la simulacin anterior en esta figura se visualiza el efecto de la interaccin variable x

B con el controlador 1 en manual y el controlador 2 en automtico. Figura 6. Cambio en la consigna de x

INTRODUCCIN AL PROBLEMA DE SISTEMAS CON MLTIPLES ENTRADAS Y SALIDAS (MIMO)

D con los controladores 1 y 2 en automtico. Figura 7. Cambio en la consigna de x

3. ANLISIS DE GANANCIAS RELATIVAS

INTRODUCCIN AL PROBLEMA DE SISTEMAS CON MLTIPLES ENTRADAS Y SALIDAS (MIMO)

ganancia del lazo abierto ganancia del lazo cerrado

para i, j = 1, 2, ......., n donde,

3.2. Clculo del Arreglo de Ganancias Relativas

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1 T G Note que la Ec. (12) no implica que, ij = [G ] ( ) .

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La matriz resulta ser,

2.0094 1.0094 = 1.0094 2.0094

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4. ELIMINACIN DE INTERACCIONES Y CONTROL DE SISTEMAS DESACOPLADOS

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De manera que el desacoplador D resultar ser, D = Gp 1diag (Gp) (20)

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De acuerdo con la Ec. (9),

12.8 18.9 G (0) = . 6.6 19.4

2.01 2.97 D(0) = . 0.68 2.01

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U11 D21 D12

Gp11 Gp12 Gp21

( Gp21 + Gp22 D21 )U11 = 0

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D21 (0) = D12 (0) =

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5. RECOMENDACIONES PARA EL DISEO DE CONTROLADORES MULTILAZO

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