************ PROIECT

REALIZAT N SCOPUL CERTIFICRII COMPETENELOR PROFESIONALE N VEDEREA OBINERII CERTIFICATULUI DE CALIFICARE PROFESIONAL NIVELUL 3 2010-2011 Filiera: TEHNOLOGIC Profil: TEHNIC Calificarea: TEHNICIAN MECATRONIST

TEMA PROIECTULUI ACTUATORI IN MECATRONICA

NDRUMTOR PROFESOR: ing. ************ CANDIDAT ELEV: ************* CLASA: XII B RUTA DIRECT

2011

CUPRINS
ARGUMENT 2 1.Tehnologie n societatea informaional........ 3 2.Mecatronica tehnologia viitorului.. 3

2.1Noiuni generale. 3 2.2 Produse mecatronice 4 2.3 Integronica i Mecatronica 5 3.Actuatori 6 3.1 Clasificarea actuatorilor 8 3.2 Principii de funcionare a actuatorilor9 3.2.1 Actuatori electrici 9 3.2.2 Actuatori electromecanici 10 3.2.2 Actuatori electromecanici 11 3.2.4 Actuatori hidraulici i pneumatici 13 3.2.5 Actuatori din materiale inteligene 14 BIBLIOGRAFIE......................................................................... ......... 17

ARGUMENT

Tot ceea ce numim astzi produs de nalt tehnicitate, este produs mecatronic. Mecatronica este rezultatul evoluiei fireti n dezvoltarea tehnologic. Tehnologia electronic a stimulat aceast evoluie. Dezvoltarea microelectronicii a permis integrarea electromecanic. Tehnologia mecatronic aduce n centrul ateniei problema informaiei care, este componenta dttoare de ton n raport cu materialul i energia. Actuatorii sunt elemente de actionare (motor electric, electromagnet) folosit la sistemele automate pentru executarea comenzilor. Tot odata actuatorii reprezinta partiile sistemelor megatorinice care primesc instructiuni de comanda si produc modificari in sintemul fizic prin generare de forta, miscare, caldura, debit . Actuatorii se clasifica din punct de vedere al tipului de energie in : electrici, electromagnetici, electromecanici, pneumatici si hidraulici. Principiile de functionare a acutuatorilor sunt urmatoarele : Actuatori electrici reprezinta cea mai buna alegere ca actuatori pentru comenzi pornit/oprit. Actuatori electromagnetici sunt solenoizii iar acestia sunt cei mai comuni actuatori electromagnetici. Actuatori electromecanici sunt motoarele electrice care transforma energia electrica in energie mecanica. Actuatorii hidraulici si pneumatici in mod obisnuit, actuatorii hidraulici si cei pneumatici sunt de tip motor rotativ, motor liniar piston/cilindru sau distribuitor , acestia reprezentand alegerea potrivita in cazul in care se doresc sarcini si curse de valori midi si mari. Actuatori din materiale inteligente sunt cei mai utilizati actuatori care sunt fabricati folosind materiale inteligente care au proprietatea memorarii formei, piezoelectrice si magnetostrictive. Diversitatea fenomenelor fizice care stau la baza materializrii constructive a actuatorilor deschide noi orizonturi n cercetrile privind proiectarea, realizarea i utilizarea acestora, stimuleaz luarea n considerare a unor noi principii fizice i cutarea a noi materiale cu proprieti deosebite prin intermediul crora s se rspund cerinelor de acionare din domeniul ingineriei mecanice.

1.Tehnologie n societatea informaional

Mecatronica este un domeniu transdisciplinar al ingineriei, o combinaie sinergetic ntre mecanica de precizie, sistemele electronice de comand i control i informatic, ce servete proiectrii, realizrii, punerii n funciune i exploatrii de sisteme automate inteligente. Conceptul de mecatronic s-a nscut n Japonia la nceputul deceniului al optulea al secolului trecut. Termenul n sine a fost brevetat de ctre concernul Yaskawa Electric Co. i a fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologic: MECANIC ELECTRONIC INFORMATIC Tot ceea ce numim astzi produs de nalt tehnicitate, este produs mecatronic. Mecatronica este rezultatul evoluiei fireti n dezvoltarea tehnologic. Tehnologia electronic a stimulat aceast evoluie. Dezvoltarea microelectronicii a permis integrarea electromecanic. n urmtoarea etap, prin integrarea microprocesoarelor n structurile electromecanice, acestea devin inteligente i astfel s-a ajuns la mecatronic. Tehnologia mecatronic aduce n centrul ateniei problema informaiei care, este componenta dttoare de ton n raport cu materialul i energia. Aceast poziie a informaiei este motivat de ctre japonezi prin urmtoarele argumente: informaia asigur satisfacerea nevoilor spirituale ale omului; numai informaia crete valoarea nou adugat a tuturor lucrurilor; informaia nseamn cultur.

2.Mecatronica tehnologia viitorului

2.1Noiuni generale
Produse i sisteme mecatronice Automobilul modern Sisteme de transport inteligent Roboii i robotica Tehnica de calcul Aparatur biomedical Aparatur pentru domeniile de biologie, morfologie i seismologie; Aparatur pentru controlul i evidena parametrilor mediului. Aparatur electrocasnic Mainile agricole moderne Aparatur cine-foto i audio-video
4

 Aparatur de cercetare Evoluia sistemelor mecatronice (micromecatronic, nanomecatronica, biomecatronica) Cum ar arta un nanorobot ? Unde se poate aplica nanotehnologia ? Nanoroboii sau despre cum ar putea arta medicina viitorului. Progresele care se nregistreaz n domeniul medical n ultimii ani sunt de necontestat. Oriunde privim genetic, imunologie, microbiologie, farmacologie - informaiile, descoperirile, realizrile se succed i circul cu vitez ameitoare. Cunoaterea i explicarea unor fenomene, concomitent cu aplicarea unor metode i mijloace adecvate de tratament, au fost posibile datorit dezvoltrii tehnologiei i invers, pe msur ce mijloacele tehnice i metodele moderne de investigare se dezvolt, sporete i volumul datelor, al informaiilor, al cunotinelor dintr-un domeniu sau altul. Dac pn acum tendina general era de a dezvolta aceste mijloace i metode n afara noastr, apar acum domenii revoluionare n medicin, care i propun s acioneze mult mai rapid i eficient, direct n interiorul organismului nostru. Dermatologie pentru refacerea esutului cutanat, ndeprtarea celulelor moarte, curarea n profunzime a pielii; Stomatologie prezena unor nanoroboi n cavitatea bucal, care s distrug bacteriile i tartrul; Imunologie nanoroboi capabili s identifice i s distrug bacterii i viruii; Hematologie nanoroboi care, odat ajuni n snge, s distrug depozitele arterosclerotice din vasele de snge, s repare pereii vaselor lezate, s distrug trombusurile, etc. Oncologie distrugerea unor procese tumorale, concomitent cu oferirea unor informaii referitoare la volumul tumorei, cantitatea rmas, cantitatea distrus, natura ei; Farmacologie transportul unor substane medicamentoase n anumite regiuni ale corpului, bine definite. schimb informaii referitoare la statusul lor n acel moment. Comunicarea cu nanoroboii, din interior spre exterior i invers, se face prin semnale acustice, asemntor ca principiu i mod de funcionare cu ultrasunetele. Nanoroboii vor putea distinge categorii de celule ale organismului gazd n urma analizrii antigenelor de suprafa ale acestora, pe baza unor senzori.

2.2 Produse mecatronice

Definiia mecatronicii "Aplicarea unui plan complex de decizii pentru conducerea sistemelor fizice". Acest formulare este o generalizare a unei definiii mai vechi a mecatronicii conform creia sistemele mecanice sunt conduse pe baza deciziilor furnizate de sistemele electronice, digitale i analogice. Odat cu apariia calculatorului ca obiect preferat de conducere, definiia a trebuit s fie extins. A devenit evident c o varietate mai larg de sisteme fizice pot executa micri. Practic tot ceea ce numim produs de nalt tehnicitate este produs mecatronic. Automobilul modern, roboii, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicaii, aparatura biomedical, sistemele de transport inteligent, aparatura de cercetare, aparatura electrocasnic, aparatura cine-foto i audiovideo, mainile agricole moderne etc., sunt exemple reprezentative de produse mecatronice.

Produse mecatronice din domeniul transporturilor

5

Produse mecatronice din domeniile: a) sisteme de comunicatii, b) robotica, c) - ingineria reabilitarii, d) robotica medicala Mecatronica s-a nscut n mediul industrial. Principiile mecatronicii sunt: - hands on prezena palpabil a obiectului de studiu; - learning by doing nvarea prin practic - interaction interaciunea sistemelor mecanice, electronice, informatice. Laboratoarele interdisciplinare de mecatronic constituie baza pentru materializarea principiilor: educaie prin practic, educaie prin cercetare. Aflat la intersecia unor domenii ale tiinei cu performane de vrf n implementarea noilor tehnologii, mecatronica abordeaz concepte i sisteme noi n ingineria micro i nano senzorilor i sistemelor de acionare, materiale i compozite pretabile pentru implementri la scar celular sau atomic, structuri celulare i reele neuronale, sisteme ce prefigureaz conceptele de nanoelectronic capabile s produc viitoarele nano-procesoare, noi concepte ale inteligenei artificiale privind adaptibilitatea, capacitatea de a raiona, capacitatea de instruire, noi sisteme de conducere axndu-se n special pe controlul robust, tolerant la defecte, adaptiv, inteligent, sisteme expert i neuro-fuzzy etc.

2.3 Integronica i Mecatronica

Integronica este tiina proceselor de integrare i a sistemelor hiperintegrate, aa cum este organismul uman. Ea ine seama de unitatea indisolubil a lumii n care trim i necesitatea unei perspective unice asupra acestei lumi. Unitatea tiin, literatur, art, tehnologie, se realizeaz n cadrul definit de matematic, cibernetic i filosofie. La baza integronicii se afl nu numai unitatea lumii nconjurtoare ci i unitatea gnoseologic, a cunoaterii de ctre subiect a acestei lumi. Pentru c nu se poate vorbi de o cunoatere fizic, chimic i nici chiar despre o cunoatere tiinific sau artistic, cunoaterea uman fiind unitar.

Personalitatea unui individ nu depinde att de lrgimea orizontului i de bogia cunotinelor sale, ct de modul n care le organizeaz i le integreaz, integrarea fiind mai important dect volumul i bogia cunotintelor sale. Prin comparaie cu teoria sistemelor i cibernetica care studiaz sistemele gata formate, integronica ine seama de modul n care sistemele se constituie i se dezvolt. n acest context mecatronica poate fi considerat ca o viziune integronic n tehnologie. Problema integrrii este esenial n mecatronic. n realizarea diferitelor produse i sisteme, trebuie gsite soluii specifice pentru integrarea componentelor: mecanica-electronicainformatica. Pn n prezent sunt validate dou soluii: integrarea n modul hardware i integrarea n modul software. Integronica aduce n atenie noi soluii de integrare ca: integrarea genetic, integrarea prin dependen, integrarea prin alegere, etc. n acest sens, este important de neles c integrarea este un proces firesc n natur. Pentru aceast natur a creat forme i structuri specifice care favorizeaz integrarea. Integrarea este nsoit de procesul de superizare, deoarece ntregul, sistemul are proprieti emergente pe care nu le au componentele (celulele se nmulesc, macromoleculele nu au aceast proprietate). Mecatronica a deschis orizonturi nebnuite n toate domeniile, datorit stimulrii efectului de sinergie. Prin faptul c informaia este component dttoare de ton n mecatronic, impactul tehnologiei depete sfera economicului, fiind esenial n domeniile social, cultural, etc.

Aceasta explic interesul deosebit la nivelul rilor comunitare de a lansa iniiative i a dezvolta programe speciale pentru acest domeniu. Demersurile ntresc convingerea c n societatea informaional, relevana cultural depinde de performanele tehnice, tehnologice.

3.Actuatori
Actuatorii reprezint muchii sistemelor mecatronice care primesc instruciuni de comand (de cele mai multe ori sub form de semnal electric) i produc modificri n sistemul fizic prin generare de for, micare, cldur, debit etc. n general actuatorii sunt utilizai mpreun cu o surs de energie i un mecanism de cuplare (cuplaj) (fig.1).

Fig.1. Unitatea de acionare

7

Sursa de energie poate fi de curent alternativ (CA) sau continuu (CC), la tensiunea i intensitatea nominal. Mecanismul de cuplare reprezint interfaa dintre actuator i sistemul fizic. Cele mai tipice mecanisme de cuplare sunt: angrenaje cremalier-roat dinat (fig.2), angrenaje pinion-roat dinat (fig.3), transmisii cu curele (fig.4), urub conductor-piuli (fig.5), mecanisme cu prghii (fig.6) etc.

Fig.2. Angrenaj cremalier-roat dinat

Fig.3. Angrenaj pinion-roat dinat

Fig.4. Transmisie cu curea

Fig.5. urub conductor-piuli

Fig.6. Mecanism cu prghii

3.1 Clasificarea actuatorilor

8

D.p.d.v. al tipului de energie actuatorii se clasific n: electrici, electromecanici, electromagnetici, hidraulici i pneumatici. ACTUATORI CARACTERISTICI Actuatori electrici Diode, tiristori, tranzistori bipolari, triac, rspuns de frecven foarte nalt, diac, tranzistori cu efect de cmp din consum foarte mic de putere (energie oxid-metal-semiconductor, relee electric). semiconductoare etc. Actuatori electromecanici Cu excitatie turaia poate fi reglat prin variaia separata tensiunii Cu bobinaj Motoare de Sunt turaie constant curent Cu excitatie in momentul de torsiune la pornire mare, continuu serie acceleraie a momentului mare, turaii mari la ncrcri mici Cu excitatie momentul de torsiune la pornire mic, mixta reglare precis a turaiei, instabilitate la ncrcri mici Cu magneti permanenti Conventional randament mare, putere mare, rspuns rapid Cu bobina randament mare, inductan mai maic mobile dect cel convenional De torsiune proiectat pentru a funciona perioade de timp n regim de stagnare sau turaie mic cu comutaie electronic (fr perii colectoare) asincron (inducie) sincron universal Motoare pas cu pas hibrid rspuns rapid, randament mare, durabilitate i fiabilitate mare, silenios cel mai rspndit n industrie, simplu, robust, ieftin randament mare ntr-un domeniu larg de turaiei i ncrcare, presupune un sistem adiional de pornire funcioneaz att n curent continuu ct i alternativ, are un raport putere-mas foarte mare, durabilitate mic transform impulsurile electrice n micare mecanic, asigur o poziionare precis fr a fi nevoie de feedback fiabilitate mic fore mari, durabilitate mic Pornire/oprire indicate pentru micri liniare domeniu larg de turaie Puteri mari de iesire Fiabilitate mare Sunt sigure Fiabilitate mica
9

Motoare de curent alternativ

cu reluctan variabil

Electromagnetici
Dispozitive tip solenoid Electromagnei, relee Motoare Cu piston hidraulice Cu roti dintate Cu palete Cu pistonase radiale si axiale Motoare Rotative pneumatice Cu piston

Supape

De control directional De control al presiunii De control al proceselor

Din materiale inteligente

Piezoelectrice i electrostrictive Magnetostrictivi Materiale cu memorie frecven mare, deplasri mici, tensiuni mari i cureni mici de excitaie, rezoluie mare frecven mare, deplasri mici, tensiuni mari i cureni mici de excitaie frecven mare, deplasri mici, tensiuni mari i cureni mici de excitaie

Micro si nano
Micromotoare Microsupape Micropompe Pentru microsisteme poate fi utilizat orice material inteligent

Actuatorii pot fi clasificai i n funcie de numrul de stri stabile ale semnalului de ieire: binari i continui. Releul reprezint un exemplu de actuator binar (pornire/oprire). Un motor pas cu pas este un actuator continuu; cnd este folosit pentru controlul poziiei, motorul pas cu pas produce un semnal de ieire stabil, cu o micare incremental de valori mici.

3.2 Principii de funcionare a actuatorilor

3.2.1 Actuatori electrici Comutatoarele electrice reprezint cea mai bun alegere ca actuatori pentru comenzi (aciuni) pornit/oprit. Comutatoarele electrice cum ar fi diodele, tranzitorii, triacii, tranzistori cu efect de cmp din oxid-metal-semiconductor, relee semiconductoare accept comenzi cu nivele de energie minim de la controlere. Acestea pot comanda (porni/opri) dispozitive electrice, cum ar fi motoare i supape electrice. De exemplu, n cazul unui tranzistor cu efect de cmp din oxid-metal-semiconductor (fig.7), electrodul poart primete o comand cu un nivel de energie minim de la controler care realizeaz sau ntrerupe legtura dintre sursa de putere i actuator.

Fig.7. Tranzistor cu efect de cmp din oxid-metal-semiconductor

10

3.2.2 Actuatori electromecanici Cei mai comuni actuatori electromecanici sunt motoarele electrice care transform energia electric n energie mecanic. n linii mari, motoarele electrice se mpart n motoare electrice de curent continuu, de curent alternativ i pas cu pas. Turaia motoarelor de curent continuu poate fi modificat prin variaia tensiunii de alimentare. Aria lor de aplicabilitate merge de la acionarea cilindrilor de laminor, unde sunt necesare mii de cai putere, pn la sutimi de cai putere necesare motoarelor de dimensiuni mici folosite la acionarea unor dispozitive ale automobilelor. Principalele dezavantaje sunt preul de cost, necesitatea utilizrii unor surse de curent continuu i nevoia unei ntreineri mai atente. Ecuaia de micare a unui motor de curent continuu este:

unde: T este momentul de torsiune total; J este momentul de inerie total; este viteza unghiular; Tu este momentul la arborele de ieire a motorului; Tp este momentul de torsiune corespunztor pierderilor (frecare). Motoarele electrice de curent alternativ folosesc energie din reeaua clasic, sunt mai ieftine, mai fiabile i nu necesit colectori i comutatori. Se clasific n motoare asincrone, sincrone i universale. Motoarele asincrone au o construcie simpl, robuste i nu necesit o ntreinere deosebit. Se fabric ntr-o gam larg de dimensiuni i forme n funcie de numrul de faze folosit. Motorul asincron trifazic este unul de putere mare sau foarte mare, fiind folosit n industrie. Motorul asincron bifazic se utilizeaz n multe cazuri n sistemele de control. Cel monofazic are aplicabilitate n special domeniul electrocasnic. Motoarele sincrone se caracterizeaz printr-un randament mare, aa c sunt folosite n industrie pentru a reduce consumul de energie electric. Motorul universal funcioneaz att n curent continuu ct i alternativ, are un raport puteremas foarte mare, dar o durabilitate mic. Motorul electric pas cu pas reprezint un dispozitiv de poziionare discret (incremental), care se deplaseaz cu un pas la fiecare impuls al semnalului de comand. Deoarece permit comand digital direct i produc o micare mecanic, motorul pas cu pas este folosit aproape exclusiv n sistemele de control. Puterea lor este mic. n figura 8 este prezentat un motor pas cu pas unipolar. nfurarea (bobina) 1 trece prin polul superior i inferior al statorului, iar nfurarea 2 prin polii din stnga i dreapta. Rotorul este un magnet permanent cu 6 poli, rezultnd un unghi al pasului de 300. Alimentnd cu energie electric nfurarea 1 astfel nct partea superioar a statorului s devin pol nord, iar partea inferioar pol sud, poziia rotorului este cea din figur. Dac se oprete alimentarea nfurrii 1, i se alimenteaz nfurarea 2 astfel nct partea dreapt a statorului s devin pol sud iar cea stng pol nord, rotorul execut o micare de rotaie n sens orar cu un unghi de 300.
11

Dac alimentarea se realizeaz astfel nct partea dreapt este pol nord, iar cea stng pol sud, sensul de rotaie va fi cel trigonometric.

Fig.8. Motor unipolar pas cu pas n funcie de forma impulsului, motorul poate executa micri secveniale sau continue cu viteza dorit. 3.2.3 Actuatori electromagnetici Cei mai comuni actuatori electromagnetici sunt solenoizii. Acetia pot fi de translaie (liniari) sau de rotaie. Un actuator tip solenoid liniar de curent continuu const dintr-un miez de fier nconjurat de o nfurare dintr-un conductor electric (srm de Cu) i un plunger feromagnetic mobil (fig.9).

Fig.9. Schema de principiu a unui solenoid Cnd nfurarea este alimentat, se creeaz un cmp magnetic care va da natere unei fore electromotoare ce va pune n micare plungerul. Plungerul se va deplasa astfel nct nlnuirea fluxului magnetic s creasc, nchizndu-se astfel spaiul gol dintre plunger i miezul de Fe (0). Fora magnetic rezultat este aproximativ proporional cu ptratul curentului aplicat i i invers proporional cu ptratul distanei , care reprezint cursa actuatorului.

Revenirea plungerului n poziia iniial dup ncetarea alimentrii solenoidului se realizeaz fie datorit greutii piesei acionate sau a ncrcrii, fie prin intermediul unui resort (arc) care este parte component a actuatorului. n figura 10 sunt prezentai solenoizi de tip tragere i mpingere.

12

Fig.10. Solenoizi de tip tragere i mpingere Un solenoid de rotaie este prezentat n figura 11. Principiul de funcionare al unui astfel de actuator se bazeaz pe transformarea micrii de translaie n micare de rotaie prin intermediul unor bile de rulment care se deplaseaz pe ci de rulare nclinate. Cnd nfurarea este alimentat, ansamblul plungerului este atras de ctre stator i rotit dup un arc de cerc care depinde de forma cii de rulare (fig.12)

Fig.11. Solenoid de rotaie

Fig.12. Funcionarea solenoidului de rotaie Un alt tip de actuator electromagnetic este cel cu bobin (nfurare) mobil. Iniial, a fost utilizat la fabricarea difuzoarelor. n prezent este folosit pentru acionarea capetelor de citire/scriere ale hard discurilor. Un astfel de actuator const dintr-o bobin mobil i un magnet permanent (fig.13).

Fig.13. Actuator cu bobina mobila

13

Atunci cnd un curent i trece prin nfurarea mobil, apare fora F (fora Lorentz): unde B este fluxul magnetic. Deoarece n majoritatea cazurilor, actuatorul este astfel proiectat nct vectorul flux magnetic Bs fie perpendicular pe direcia vectorului intensitate i, rezult c:

unde: este factorul de utilizare a bobinei, N este numrul de spire, l este lungimea unei spire. Se observ c fora este proporional cu intensitatea i, factorul Kf poart numele de constanta de for. 3.2.4 Actuatori hidraulici i pneumatici n mod obinuit, actuatorii hidraulici i cei pneumatici sunt de tip motor rotativ, motor liniar piston/cilindru sau distribuitor. Acetia reprezint alegerea potrivit n cazul n care se doresc sarcini i curse de valori medii i mari. Actuatorii pneumatici folosesc aer sub presiune i sunt folosii n cazul n care sunt necesare sarcini de valori medii, curse mai scurte i viteze foarte mari. Actuatorii hidraulici sunt acionai cu ajutorul uleiurilor hidraulice care au proprietatea de a fi incompresibile. Se pot obine sarcini (fore i momente) de valori foarte mari i curse mari. Singurul dezavantaj al actuatorilor hidraulici este reprezentat de complexitatea lor, care presupune o ntreinere mai atent. n figura 14 este prezentat schema de principiu a unui sistem de acionare fluidic. Partea de acionare const dintr-un actuator tip motor hidraulic cu dubl aciune care este alimentat prin intermediul unui distribuitor, care reprezint interfaa sistemului.

Fig.14. Sistem de acionare fluidic Distribuitorul schimb direcia de deplasare a pistonului actuatorului, n funcie de semnalul de comand primit de la sistemul de comand, care la rndul su ia decizia n funcie de semnalul primit de la senzori. n figura 15 este prezentat schema de acionare a motorului hidraulic piston/cilindru cu ajutorul unui distribuitor hidraulic comandat prin intermediul unui actuator tip solenoid.

14

Fig.15. Distribuitor cu acionare electromagnetica 3.2.5 Actuatori din materiale inteligene Cei mai utilizai actuatori care sunt fabricai folosind materiale inteligente sunt cei din materiale cu memoria formei, piezoelectrice i magnetostrictive. Materialele cu memoria formei sunt aliaje din nichel i titan care au proprietatea de a suferi transformri de faz atunci cnd sunt supuse unei creteri a temperaturii. Un asemenea material, la temperatura mediului ambiant este maleabil, fiind astfel posibil schimbarea formei. Cnd materialul este nclzit la o temperatur superioar celei critice, materialul revine la forma iniial, care a fost obinut la temperaturi nalte (fig.16).

Fig.16. Fazele schimbrii formei Actuatorii din materiale piezoelectrice se bazeaz pe proprietatea acestor materiale de a-i modifica dimensiunile cnd sunt supuse unei diferene de potenial. Diferena de tensiune se aplic materialului piezoelectric prin intermediul unor pelicule conductoare. n funcie de polaritate cristalele materialului se dilat sau se comprim (fig.17).

Fig.17. Actuator piezoelectric Fora specific produs de un actuator piezoelectric se calculeaz cu relaia:

unde reprezint coeficientul de elasticitate sub un cmp electric constant, este deformaia, e este permeabilitatea electric i E cmpul electric. Ec
15

Materialele magnetostrictive sunt aliaje ale fierului cu terbiul i disprosiul (lantanide) care prezint proprietatea de a se deforma sub aciunea unui cmp magnetic. n figura 18 este prezentat schema de principiu al unui astfel de actuator.

Fig.18. Actuator magnetostrictiv tip tij Deformaia este dat de relaia:

H

Sd=+ (6)

unde este deformaia, reprezint elasticitatea sub un cmp magnetic constant, HS este efortul unitar, d este constanta magnetostrictiv, iar H reprezint intensitatea cmpului magnetic.

Criterii de selecie
Senzori Domeniul de msurare: diferena dintre valoarea maxim i cea minim a parametrului nregistrat Rezoluia (precizia): cea mai mic variaie a parametrului msurat pe care senzorul o poate percepe. Exactitatea: diferena dintre valoarea msurat i cea real. Actuatori Puterea generat continuu: fora sau momentul maxim generat continuu fr s se depeasc temperatura limit. Domeniul de micare: domeniul deplasrii liniare sau de rotaie. Rezoluia: cel mai mic increment de cretere a forei sau a momentului. Exactitatea: liniaritate relaiei dintre semnalul de intrare i cel de ieire.

Fidelitatea: proprietatea de a furniza indicaii foarte apropiate ntre ele la msurarea repetat a Limita de for sau de moment: valoarea aceluiai semnal de intrare, n aceleai condiii forei sau momentului pentru care actuatorul se de funcionare. blocheaz. Sensibilitatea: raportul ntre creterea Disiparea de cldur: disiparea de cldur semnalului de ieire i creterea maxim, exprimat n watti, pe perioada de corespunztoare a semnalului de intrare. funcionare continu. Eroarea de zero: valoarea de ieire diferit de zero n lipsa semnalului de intrare. Timpul de rspuns: interval de timp ntre momentul n care un semnal de intrare sufer o modificare i momentul n care semnalul de ieire atinge i i menine n limitele specificate valoarea sa final n regim stabil. Lrgimea de band: este dat de frecvena la care amplitudinea semnalului de ieire scade cu 3dB n raport cu semnalul de intrare. Rezonana: frecvena la care amplitudinea semnalului de ieire prezint un salt. Temperatura de lucru: domeniul de
16

Caracteristica de vitez: variaia forei sau a momentului n funcie de vitez. Viteza la mersul n gol: viteza n absena ncrcrii. Sursa de energie: tipul de energie, numrul de faze, tensiune, curent etc.

temperatur pentru care senzorul funcioneaz corect. Banda de insensibilitate: domeniul de valori al semnalului de intrare pentru care nu exist semnal de ieire.

17

BIBLIOGRAFIE
1. Mtie, V., Mndru, D., Kovacs, . R., Blan, R., Unciu, S. Elemente de mecatronic pentru liceu, Editura EduSoft, Bacu, 2006; 2. Mirescu, S. C., Mtie, V., Mndru, D., Blan, R., Ttar, O., Rusu, C. Tehnologie i educaie mecatronic, Ghidul profesorului, Editura Economica, Bucureti, 3. Mndru, D., .a., Acionri n mecanica fina si mecatronic, Editura Alma Mater, Cluj-Napoca, 2004. 4. Ttar, O., Mtie, V., Mndru, D., Mini i microroboi, Editura Todesco, Cluj-Napoca, 2005. 5. Ttar, O., Mndru, D., Lungu, I., Locomoia biosistemelor - model de inspiraie n mini / microrobotic, Annals of the University of Oradea, Fascicle of Management and Technological Engineering, vol. V(XV, 2006. - Societatea Romn de Mecatronic, Centrul de Cercetare Dezvoltare pentru Mecatronic Revista Mecatronica, Bucureti; - http://www.referatero.com; - Mecatronica i roboii industriali, http://referat.clopotel.ro; - Centrul Naional de mecatronic, http://me.mecatronica.pub.ro; - Mecatronica, http://mecatronica.3x.ro; - Wikipedia enciclopedia liber - http://ro.wikipedia.org.

18