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Introduction - Principes Gnraux

Sommaire
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notion de Systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notion de Boucle Ouverte/Ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notion de Modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notion de Fonction de Transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes . . . . . . . . . . . . . . . 2 3 5 7 12 15

1.1

Introduction

Le contrle est un concept de sens commun. On en trouve des exemples dans le monde naturel, dans le monde vivant (par exemple la rgulation de la temprature du corps humain). Les premires ralisations datent de l'antiquit (rgulation de niveau d'eau). Il a toutefois fallu attendre le 19me sicle pour que les proprits des boucles de rgulation soient tudis de manire formelle. Depuis les progrs sont constants. La Rgulation est une partie de la science technique appele Automatique . On considre gnralement que l'automatique (et donc la rgulation) a dbut dans les annes 1930, avec les premiers asservissements de position et surtout une premire dnition de la stabilit ; naturellement, des systmes fonctionnement autonome existaient auparavant (les automates), mais ils n'taient pas thoriss. Aprs ces premiers pas, tout s'acclra, avec le dveloppement des premires mthodes de synthse de correcteurs au cours de la dcennie 1940-1950, puis ds 1960, avec l'explosion de l'informatique. Aujourd'hui l'automatique est partout :  dans la vie quotidienne : chauage, appareils photographiques, lecteurs CD, lecteurs DVD, machines laver, domotique, ...  dans l'industrie : chimie, industrie manufacturire, mtallurgie, industrie plastique, production d'nergie, environnement, automobile, ...  dans l'agriculture : alimentation du btail, rgulation de temprature d'levages industriels, rgulation d'hygromtrie pour des cultures sous serres, ...  dans l'aronautique : aviation civile et militaire, missiles, satellites, navette spatiale, ...  dans la mdecine : examens lourds, thrapie embarque, chirurgie assiste, ... 2

1.2. Notion de Systme

1.2

Notion de Systme

Un systme est un dispositif isol, soumis aux lois de la physique, de la chimie, de la biologie, de l'conomie, etc....

Un systme est un ensemble d'lments interconnects pour accomplir une tche prdnie. Il est aect par une (ou plusieurs) variable(s) : les entres du systme. Le rsultat de l'action des entres est la rponse du systme caractrise par l'volution d'une ou plusieurs variables : les sorties . Voir gure 1.1 ci dessous. s

Dnition 1.1 (Systme).

Remarque 1.1.

Un systme industriel est souvent appel processus.

entres

SYSTEME
gure 1.1: Notion de systme

sorties

Les systmes que l'on abordera dans ce cours possdent les caractristiques suivantes :

Reprsentation :

un systme est gnralement reprsent par un schma fonctionnel sous forme de rectangle. Les signaux d'entre appliqus ce rectangle sont caractriss par des ches causale ) des eets, entrantes et annotes . L'action de ces entres produit de cette manire ( mesurs par des signaux de sortie, reprsents par des ches sortantes et annotes. Ce mode de reprsentation est dtaille la section 1.6. les entres que l'on dcide d'appliquer au systme (et les sorties de ce systme) peuvent tre multiples : on parlera de systme MIMO (Multi-Input Multi-Output, multientres multi-sorties), ou uniques : on parlera de systme SISO (Single-Input Single Output, mono-entre mono-sortie). L'objectif de ce cours se limitera aux systmes SISO. les entres aectant un systme peuvent tres de direntes natures (voir gure 1.2) :  la commande e(t) : elle a pour but d'exercer une action entranant le fonctionnement souhait du systme ;  la perturbation d(t) : il s'agit d'une entre particulire (car elle est indpendante de notre dcision) qui trouble le fonctionnement dsir du systme.
d(t) e(t)

SISO/MIMO :

Nature des Entres :

Systme

s(t)

gure 1.2: Types d'entres d'un systme

Modle :

un systme est caractris par des relations entres/sorties exprimes sous la forme de lois mathmatiques. les lois mathmatiques entre l'entre et la sortie sont des quations direnet de proportionnalit . tielles linaires. Un systme linaire possde les proprits de superposition Le principe de superposition permet (entre autres) de dcomposer l'tude de systmes complexes en sous-systmes plus simples tudier. l'action (l'entre) prcde la rponse (la sortie). 3

Systme Linaire :

Causalit :

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

Invariant dans le temps :


l'instant o on l'utilise

le fonctionnement du systme est le mme quelque soit le moment les coecients des quations direntielles sont constants et rels.

1.2.1

Systme physique

D'aprs la dnition, un systme est excit (attaqu) par une entre et dlivre (rpond par) une sortie. Dans un premier temps, on va faire gurer le processus physique l'intrieur d'un bloc auquel on va appliquer les entres et sorties.

Exemple : Moteur
Considrons un moteur (voir gure 1.3) courant continu comme un systme physique dont l'entre de commande sera la tension U et la sortie, la vitesse (angulaire) de rotation de l'arbre moteur .
U(t) Moteur courant continu (t)

gure 1.3: Un systme : un moteur courant continu La relation mathmatique entre

(t) et U (t) caractrisera le moteur en tant que systme.

Exemple : chauage
Considrons maintenant le chauage d'une pice, comme schmatis par la gure.
ACTIONNEUR tension lectrique entre ( commande) nergie calorifique PROCESSUS temprature vraie THERMOMETRE sortie mesure CAPTEUR temprature mesure

RADIATEUR ELECTRIQUE

PIECE A CHAUFFER

gure 1.4: Systme de chauage d'une pice Ce systme est constitu du processus physique, ici la pice chauer. Il est aussi constitu d'un capteur qui prlve sur le systme la grandeur de sortie (ici la temprature) pour en donner la mesure (achage). De plus, il transforme (convertit) souvent cette mesure en un signal de mme nature que l'entre (encore appele, consigne ou rfrence). Le systme contient aussi un actionneur qui agit sur l'entre. C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'eet souhait.Le modle du systme comprend l'agglomration de l'actionneur, du processus et du capteur.

1.2.2

Objectifs de la rgulation

Le rle de l'automaticien (charg d'obtenir un systme rgul) sera multiple :  Instrumenter le systme : choisir les capteurs et actionneurs en fonction des besoins physiques, de cot et de performances demandes au systme.  Dterminer les relations entres-sorties du systme, des capteurs et des actionneurs. On parlera ds lors de :  modliser quand on s'attachera dterminer la structure mathmatique de ces relations.  identier quand on s'intressera calculer les coecients du modle. 4

1.3. Notion de Boucle Ouverte/Ferme

 Synthtiser une loi de commande (un correcteur) an d'obtenir un systme performant : prcis, rapide et stable , tout en s'aranchissant des inuences nfastes des perturbations. Le systme ainsi corrig (asservi, rgul) devra assurer deux objectifs :  la poursuite : suivre une entre de consigne (rfrence). On dsire asservir la sortie l'entre (la sortie doit ressembler le plus possible l'entre) et ainsi assurer des performances (stabilit, rapidit, prcision).  La rgulation : annuler (ou diminuer) les eets de la (ou des) perturbation(s).

1.3
1.3.1

Notion de Boucle Ouverte/Ferme


Systme en boucle ouverte

Un systme en boucle ouverte est un systme qui ne comporte pas de contre-raction (feedback) entre la sortie et l'entre. Classiquement, il est compos du processus physique, d'un capteur pour en mesurer la sortie et d'un actionneur pour agir sur la grandeur d'entre du processus.

Un capteur est un organe qui transforme une grandeur physique quelconque en une autre grandeur physique (gnralement lectrique) pouvant tre transporte et traite plus facilement. Par exemple, on peut trouver des capteurs de position, de vitesse, de dbit, de temprature, de pression, de niveau, de pH, de densit, de masse, de conductivit, d'oxygne ou de gaz carbonique, de concentration, etc...

Dnition 1.2 (capteur).

Un actionneur est un organe qui est capable d'apporter de l'nergie ou de la matire dans une boucle de rgulation, en fonction de l'information fournie par le rgulateur (ou bien le correcteur). Par exemple, un moteur lectrique associ son amplicateur de puissance reprsente un actionneur. Les vannes et les pompes sont d'autres actionneurs...

Dnition 1.3 (actionneur).

On se placera dans le cas ideal en faisant les approximations suivantes :  Les actionneurs n'introduisent ni retard, ni distorsion, mais on ne doit pas oublier qu'ils ont une action limite par des saturations (butes).  Le capteur est lui aussi suppos excellent. Sa prcision et sa rapidit sont deux critres importants. On tiendra compte en rgulation, des bruits (perturbations de sortie) qu'il est susceptible d'introduire dans la chane de rgulation Cette solution est envisageable dans le cas o le systme est parfaitement connu (ce qui est thoriquement impossible) et dans le cas o l'obtention d'une mesure de la sortie n'est pas conomiquement possible. L'exemple typique est celui de la machine laver (le linge ou bien la vaisselle) fonctionnant sur la base de cycles pr-programms ne possdant pas d'informations quant la mesure du degr de salet (du linge ou bien de la vaisselle). Si une quelconque perturbation l'aecte ou si le systme n'est pas parfaitement connu (poids ou type du linge, quantit de vaisselle ou qualit de l'eau variable), le rsultat escompt peut varier sensiblement... On peut reprsenter un systme en boucle ouverte par le schma de principe suivant :

e(t)
Correcteur
consigne

u(t)
Actionneur
commande
gure 1.5: Systme en BO

s(t)
Processus
sortie

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

Dans le cas de l'exemple 1.2.1 du chauage, un de nos objectifs sera d'assurer une temprature constante dans la pice, quels que soient les ventuels changements qui peuvent intervenir : conditions mtorologiques, courant d'air ... Avec un tel systme, ce challenge n'est pas tenable puisque, si l'on mesure la temprature de la pice, on ne se sert pas de cette mesure pour ragir sur l'entre du systme. En rsum, la BO (boucle ouverte) possde les inconvnients suivants :  On ne peut commander/asservir/rguler des systmes instables (nous reviendrons plus en dtail sur la notion de stabilit lors d'un prochain cours),  Les perturbations ont des eets indsirables non compenss,  Il est dicile d'obtenir une sortie possdant la valeur souhaite avec prcision et rapidit. Ces problmes vont tre rsolus (ou sensiblement amliors) par l'introduction d'un feedback notion de boucle ferme (BF).

1.3.2

Systme en boucle ferme

On peut reprsenter un systme en boucle ferme par le schma de principe suivant


Signal de rfrence

c(t) e(t) + (t) Loi de commande Actionneur


Signal derreur Sortie mesure Signal de commande

Systme

s(t)

Capteur

Sortie relle

gure 1.6: Systme en BF Si on compare la mesure de la sortie du systme une grandeur de consigne (ou rfrence), on sera capable d'agir sur la grandeur d'entre du systme (la commande), pour en corriger le fonctionnement. Dans le cas du systme de chauage de l'exemple 1.4, on obtient le schma de principe dcrit par la gure 1.7 suivante :
Chaine Directe ent re ( consigne ) sortie

+
CORRECTEUR

RADIATEUR ELECTRIQUE commande

PIECE A CHAUFFER

signal d'erreur

mesure

THERMOMETRE

Chaine de Retour

gure 1.7: Systme en boucle ferme : chauage d'une pice On notera sur ce schma la prsence d'un organe charg d'eectuer la comparaison des signaux d'entre (consigne encore appele rfrence) avec la mesure. En ralit (dans la pratique), on ne 6

1.4. Notion de Modle

compare pas directement la consigne la mesure mais plutt des tensions reprsentant ces deux grandeurs. Avec la boucle ferme on introduit la notion

d'asservissement .

Dnition 1.4 (systme dynamique).

Un systme dynamique est un systme dont l'tude ne peut tre ralise qu'en prenant en compte les valeurs passes du phnomne. Les grandeurs de sorties dpendent des valeurs prsentes et passes des grandeurs d'entres. s

Exemple : chauage
Reprenons l'exemple du chauage. Supposons que l'on veuille faire passer la temprature de la pice de 20 C 30 C. L'inertie thermique en fait un systme lent. Il apparat vident que la temprature de la pice un instant donn dpend de la temprature l'instant prcdent. Le systme du chauage de la pice est un systme dynamique.

1.4
1.4.1

Notion de Modle
Modle Mathmatique

Pour pouvoir utiliser les schmas prcdents, il faut pouvoir dcrire ecacement chaque processus physique situ l'intrieur des blocs rectangulaires. Pour pouvoir analyser le comportement de ces processus, il est intressant de pouvoir disposer d'un modle mathmatique de ces processus. La phase de modlisation est essentielle dans le processus de mise au point de rgulateurs. Toutefois, le but de ce cours n'est pas d'tudier en dtails la modlisation des systmes dynamiques. On se contentera donc de savoir modliser rapidement et simplement (modles lmentaires).

Dnition 1.5 (Modle mathmatique).

On dnit le modle mathmatique d'un systme dynamique comme un ensemble d'quations qui reprsentent le comportement dynamique du systme avec la prcision souhaite. Il est obtenu en crivant les lois de la physique qui rgissent le comportement du systme (lois fondamentales de la dynamique, bilan des forces, de matire, etc...).

Obtention du modle de comportement :


 Dnir le systme tudi et ses composants lmentaires  Formuler le modle mathmatique idal ( modle de connaissance ) et dresser la liste des hypothse retenir  Ecrire les lois de la physique (quations direntielles)  Dnir le modle ddi la rgulation (fonction de transfert) modle de comportement Il ne sert pas grand chose de vouloir obtenir par les quations un modle mathmatique trs compliqu. En eet, mieux vaux mettre plusieurs hypothses simplicatrices an de simplier l'tude du systme et la dmarche future de mise au point de rgulateur. Toutefois, le modle mathmatique devra tre susamment prcis pour reter le comportement rel du systme. On voit donc apparatre un compromis prcision/complexit dans l'tape de modlisation. De plus, tant donn le caractre non-linaire des processus rels, on est naturellement amens faire des simplications telles que la linarisation autour d'un point de fonctionnement (dveloppement en srie de Taylor)

Remarque 1.2.

s
7

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

1.4.2
1.4.2.1

Transforme de Laplace - Rappels


Introduction et motivation

L'tude des systmes dynamiques revient tudier les relations mathmatiques qui les gouvernent (en l'occurence des quations direntielles). La manipulation d'quations direntielles tant complexe, on utilisera la transforme de Laplace ( L). L'intrt principal de cette transforme rside dans le fait qu'elle permet de remplacer une quation direntielle (resp. un produit de convolution) dans le domaine temporel par une quation polynmiale (resp. une multiplication) dans le domaine symbolique. La recherche de la solution de cette quation direntielle se limite alors, partir des racines du polynme, la recherche dans une table des transformes. La partie suivante est un rappel sur la transforme de Laplace et quelques unes de ses proprits les plus utilises. Pour l'automaticien, la transforme de Laplace ne sera qu'un outil, qu'il conviendra toutefois de matriser ; par consquent, il ne s'agit pas de vouloir trouver ici une rigueur mathmatique absolue.

Dnition 1.6 (Transforme de Laplace). Par dnition, la transforme de Laplace unilatrale d'une fonction f (t), nulle t < 0, est donne par la relation (1.1) .
L [f (t)] = F (p) =
pt dt 0 f (t)e

(1.1)

o la variable p est une variable complexe (on pourra aussi trouver la notation anglo-saxonne o la variable p est remplace par la variable s).

Exemple : Calcul de la T.L. d'un chelon unitaire


f (t) = 1, si t 0 0, autrement.

En utilisant l'intgrale de dnition (1.1), on peut crire :

L [f (t)] =
0

ept dt =

ept p

=
0

1 p

1.4.2.2

Principales proprits

Linarit :
L [af (t) + bg (t)] = aF (p) + bG(p)
Dmonstration : utiliser la dnition (1.1) (1.2)

Transforme de Laplace de la drive d'une fonction :


L
df (t) dt

= pF (p) f (0)
(1.3)

Dmonstration : intgrer par partie 8

1.4. Notion de Modle

Transforme de Laplace de la drive d'ordre


L
dn f (t) dtn

n d'une fonction :

= pn F (p) pn1 f (0) pn2 f (0) f (n1) (0)


(1.4)

Cette proprit se dduit par itration de la proprit (1.3).

Thorme de la valeur initiale : lim f (t) = lim pF (p)


t0 p

(1.5)

Dmonstration : utiliser la proprit (1.3)

Thorme de la valeur nale :


t

lim f (t) =lim pF (p)


p0

(1.6)

La dmonstration de cette proprit est du mme ordre que celle du thorme de la valeur initiale.

Attention : ceci est valable uniquement pour les signaux stables (


que le signal de sortie possde un rgime permanent constant ou born

= sinus). En eet, il faut

Facteur d'chelle :
1 L [f (at)] = a F p a

(1.7)

Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)

Multiplication par

t:
(p) L [tf (t)] = dF dp

(1.8)

Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)

Division par t :
L
Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)
f (t) t

p F (p)dp

(1.9)

Thorme du retard :
L [f (t T )] = epT F (p) pour tout T 0
Dmonstration : utiliser la dnition (1.1) (1.10)

Multiplication par une fonction exponentielle :


L eat f (t) = F (p + a)
La simple criture de l'intgrale de dnition permet de se convaincre de cette proprit. 9 (1.11)

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

Fonctions priodiques : Soit g(t) une fonction priodique de priode g (t), si t [0, T [ alors, on a : que : f (t) = 0, sinon.

T , et f(t) la fonction telle

F (p) = 1 epT G(p)

(1.12)

On peut remarquer que : f (t) = g (t) g (t T ). Par consquent : F (p) = G(p) epT G(p) = 1 epT G(p)

1.4.2.3

Application la rsolution d'quations direntielles

La rsolution d'quations direntielles coecients constants est trs largement simplie par l'usage de la transforme de Laplace, comme le montre l'exemple qui suit.

Exemple : Rsolution d'une qua. di.


Rsoudre l'quation direntielle suivante :

y + 2y + 2 = et avec y (0) = 1 et y (0) = 2


Il sut pour rsoudre cette quation d'en calculer la transforme de Laplace :

p2 Y (p) p 2 + 2 [pY (p) 1] +

2 1 = p p+1

Y (p) p2 + 2p = p + 4

2 1 + p p+1 (p + 4)p(p + 1) 2(p + 1) + p Y (p) = p2 (p + 1)(p + 2) A B C D = 2+ + + p p p+1 p+2 1 3 1 1 = 2 + + + p p p+1 p+2

Ce qui permet d'crire, par transforme inverse de Laplace (utiliser les tables) :

y (t) = t + 3 et e2t
10

1.4. Notion de Modle

1.4.2.4

Tables de Transformes de Laplace

f (t) t

L [f (t)] = F (p) 1 1 p ep p 1 ep p 1 p2 n! n p +1 1 p+a 1 (p + a)2 2 (p + a)3 n! (p + a)n+1

(t) impulsion unit (Dirac) 1(t) chelon unit 1(t ) ch. unit retard de

1(t) 1(t ) impulsion rect. _ _ t tn eat teat t2 eat tn eat

L [f (t)] = F (p) 1 1 eat ebt (p + a)(p + b) ba p 1 bebt aeat (p + a)(p + b) ba 1 1 1 1+ (beat aebt ) p(p + a)(p + b) ab ab 1 1 1 eat p ( p + a) a 1 1 1 (at + 1)eat 2 p ( p + a)2 a 1 1 at 1 + eat 2 2 p (p + a) a 1 1 eat + ((a b)t 1) ebt 2 (a b) (p + a)(p + b)2 1 ebt ect eat + + (a b)(a c) (c b)(a b) (a c)(b c) (p + a)(p + b)(p + c)
11

f (t) t

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

f (t) t sin(t) cos(t)

eat sin(t) eat cos(t) sin(t + ) 2 + 2 sin(t + ) = arctan 1 cos(t) 1 n 1 2 en t sin n t 1 2

L [f (t)] = F (p) p2 + 2 s 2 p + 2 (p + a)2 + 2 p+a (p + a)2 + 2 p sin() + cos() p2 + 2 p+ p2 + 2 2 p(p2 + 2 ) 1 2 2 p + 2n p + n

1.5

Notion de Fonction de Transfert

Pour un systme, la fonction de transfert est l'expression mathmatique plus ou moins complexe qui indique le rapport entre une fonction du signal de sortie et une fonction du signal d'entre.

1.5.1

Dnition

Dnition 1.7 (Fonction de Transfert).

La fonction de transfert d'un systme continu est le rapport de la transforme de Laplace de sa sortie sur la transforme de Laplace de son entre en Sortie(p) considrant les conditions initiales nulles : F (p) = Entre(p)

Remarques :
 Le concept de fonction de transfert permet de reprsenter le comportement dynamique du systme de manire algbrique(le rapport sortie / entre est variable dans le temps).  La fonction de transfert est une caractristique indpendante de l'amplitude et de la nature de l'entre du systme.  C'est un modle entre-sortie qui ne contient aucune information sur la structure interne physique du systme

12

1.5. Notion de Fonction de Transfert

Exemple : Systme lectrique


Considrons le systme (simple) lectrique suivant, o l'on dnira l'entre

u et la sortie i.

gure 1.8: Circuit RC On peut crire la relation entre la tension d'alimentation circule i(t) :

u(t) de ce circuit et le courant qui y

u(t) = Ri(t) +
ou bien encore :

1 C

i(t)dt

u (t) = Ri (t) +

1 i(t) C

et si l'on calcule la transforme de Laplace de cette quation :

pU (p) = RpI (p) + = Rp + 1 C

1 I (p) C I (p)

On a considr les conditions initiales ( u(0) et i(0)) nulles. En eet, la tension initiale au borne de la rsistance et l'intensit initiale du condensateur son nulles. On obtient ainsi la fonction de transfert :

F (p) =

I (p) U (p)

Cp 1+RCp

Nous allons voir comment obtenir le modle d'un systme mcanique reprsentatif d'un grand nombre de problme.

13

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

Exemple : amortisseur
Considrons le systme dcrit par la gure 1.9 :

gure 1.9: Systme Masse - Ressort Par application du Principe Fondamental de la Dynamique, l'quation direntielle rgissant le comportement de la masse M soumise une force u(t) est donne par :

M y (t) + f y (t) + Ky (t) = ut

En appliquant la transforme de Laplace cette quation et en choisissant la position y (t) de la masse comme sortie, on obtient la fonction de transfert du systme comme le rapport de Y (p) sur U (p), soit :

G(p) =

Y (p) U (p)

1 M p2 + f p + K

D'autres exemples seront traits plus en dtails lors des sances de TD...

1.5.2

Notions associes

Un certain nombre de notions dcoulent directement de la dnition de la fonction de transfert.

Dnition 1.8 (Ordre).

L'ordre du systme est le nateur appel polynme caractristique.

degr le plus lev

du polynme du dnomi-

Exemple :
T (p) =
2p+3 p2 +5p+10

reprsente la fonction de transfert d'un systme du deuxime ordre.

Le(s) ple(s) sont les racines du dnominateur (le polynme caractristique) de la fonction de transfert. Le nombre de ples correspond l'ordre du systme. Il peuvent tre rels ou complexes puisque les coecients du dnominateur sont rels. s

Dnition 1.9 (Ple(s)).

Un systme est susamment caractris par la nature et le positionnement dans le plan complexe de ses ples (lieu des ples). 14

1.6. Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes

Exemple :
Le systme dcrit par la fonction de transfert T (p) = p2 +5p+10 est un systme du deuxime ordre. Il possde alors 2 ples complexes conjugus p1 = 2.5 + j 1.94 et p2 = 2.5 j 1.94.
2p+3

Dnition 1.10 (Rgime).

Il existe deux rgimes de fonctionnement successifs :  rgime transitoire : volution de la sortie dans le temps suite une variation de l'entre. Il est dlimit par les rponses initiale et nale. C'est la raison d'tre de la rgulation  La sortie et la commande sont maintenues constantes. On atteint une amplitude constante de la sortie quelque soit le temps. On l'appelle aussi rgime stationnaire, d'quilibre ou tabli.

Remarque : On associe souvent les notions de dynamique transitoire et statique permanent.

1.6
1.6.1

Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes


Introduction

Les schmas qui illustrent la rgulation des procds se prsentent sous deux formes majeures :  schmas blocs (ou schmas fonctionnels) : les rles des blocs sont fonction des dirents lments de la boucle de rgulation. Ils sont relis entre eux par des ches annotes et reprsentant les signaux qui y circulent. Ces blocs sont indpendant de la nature du signal rguler.  schmas oprationnels (schmas de principe, schmas rels) : on reprsente la circulation des uides ou des signaux lectriques travers l'ensemble des quipements ainsi que dans le systme de rgulation. Les symboles sont standards. Etant donn la diversit des signaux et des systmes tudier, nous choisirons d'utiliser les schmas dans la suite de ce cours.

1.6.2

Construction

Etudions en premier lieu l'organe responsable de la comparaison entre l'entre de consigne et la mesure. Cet organe est appel comparateur :
Consigne

+ -

Signal d'erreur

Mesure

gure 1.10: Un comparateur : Signal d'erreur = Consigne - Mesure Ce comparateur peut comporter plus de deux entres, comme indiqu sur la gure 1.11.
b

+
a

+ c

gure 1.11: comparateur plusieurs entres : e=a+b-c 15

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

Dans le cas gnral les schmas blocs peuvent tre trs ramis et comporter plusieurs boucles imbriques. Toutefois, on pourra, en rgle quasi-gnrale, utiliser le schma-blocs standard sous la forme de la gure 1.12.
+ G1(p) + p(t) u(t) G2(p) s(t)

e(t)

+ -

(t)

gure 1.12: Schma-blocs d'un systme en boucle ferme Avec  e(t) : signal d'entre, consigne, rfrence ;  u(t) : commande ;  s(t) : signal de sortie ;  p(t) : perturbation de commande (car p(t) agit (s'ajoute) sur la commande du systme G2 (p)) ;  (t) : signal d'erreur (sortie du comparateur) ;  G1 (p) : fonction de transfert du correcteur (on dit aussi rgulateur, voire contrleur) ;  G2 (p) : fonction de transfert du systme commander ( rguler et asservir). G2 (p) contient les fonctions de transfert de l'actionneur et du capteur. Pour obtenir le schma bloc d'un systme, la dmarche de construction est la suivante :  crire les quations de la physique associes chaque lment constituant le systme  appliquer la transforme de laplace  calculer la fonction de transfert associe chaque lment en supposant les conditions initiales nulles  identier les relations inter-signaux et signaux-blocs  tracer le schma fonctionnel  simplier le schma et le mettre (le plus souvent possible) sous la forme de la gure 1.12

1.6.3

Simplication - Rduction

Quand on tablit le schma-blocs d'une installation, on obtient souvent une structure complexe. On peut, grce aux quelques rgles qui suivent, simplier ces diagrammes.

rgle 1 srie :

Soit le schma 1.13 suivant :

X(p)

G1(p)

Y1(p)

Y(p) G2(p)

X(p)

Y(p) G1(p)G2(p)

gure 1.13: Schma-blocs en srie

On peut crire :

Y (p) = Y1 (p)G2 (p) Y1 (p) = X (p)G1 (p)

donc :

Y (p) = G1 (p)G2 (p) X (p)

rgle 2 parallle :
16

Soit le schma 1.14 suivant :

1.6. Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes

X(p)

G1(p)

Y1(p)

+
Y(p) X(p) G1(p)+G2(p)

Y(p)

G2(p)

Y2(p)

gure 1.14: Schma-blocs en parallle

Y (p) = Y1 (p) + Y2 (p) On peut crire : Y1 (p) = X (p)G1 (p) Y2 (p) = X (p)G2 (p)

donc :

Y (p) = G1 (p) + G2 (p) X (p)

rgle 3 boucle ferme :

Soit le schma 1.15 suivant :

X(p)

+ -

(p)

G(p)

Y(p)

X(p)

G(p) 1+H(p)G(p)

Y(p)

M(p)

H(p)
gure 1.15: Boucle ferme

Y (p) = (p)G(p) On peut crire : (p) = X (p) M (p) M (p) = H (p)Y (p)

donc : Y (p) = (X (p) H (p)Y (p)) G(p)

Y (p) G(p) = X (p) 1 + H (p)G(p)


On montre de la mme manire les quivalences entre les schma-blocs suivants :

rgle 4 lien arrire :


X(p)

Soit le schma 1.16 suivant :


Y1(p) G2(p) Y(p)

+ -

(p)

G1(p)

M(p)

H(p) X(p)

+ -

e( p)

G1(p)

Y1(p)

G2(p)

Y(p)

M(p)

H(p) G2(p)

gure 1.16: Dplacement d'un lien arrire 17

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

rgle 5 lien avant :


X(p)

Soit le schma 1.17 suivant :


Y1(p) G2(p) Y(p)

+ -

(p)

G1(p)

M(p)

H(p) X(p)

+ -

e( p)

G1(p)

Y1(p)

G2(p)

Y(p)

M(p) H(p) G2(p)

gure 1.17: Dplacement d'un lien avant En pratique, on simpliera toujours en premier lieu les boucles les plus internes (les plus imbriques). Pour simplier un schma-blocs, il sera possible d'utiliser les techniques graphiques exposes ci-avant, ou des techniques calculatoires. C'est l'objet de l'exemple qui suit.

1.6.4

Exemple : simplication de schma-bloc


(p)

Par souci de clart pour les schmas blocs on omettra volontairement la variable de laplace dans les fonction de transfert. Simplier alors le schma bloc du systme suivant :

X(p)

H1 b G2 a G3 Y(p)

+ -

+ -

G1

+
c H2

gure 1.18: Schma-blocs simplier

X(p)

H1 G2 H2 G3 G3 Y(p)

+ -

+ -

G1

gure 1.19: Premire tape de simplication 18

1.6. Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes

X(p)

+
G1

G2G3 1+H1G2G3

Y(p)

1+ H2 G3

gure 1.20: Deuxime tape de simplication Ce qui permet d'crire :

Y (p) X (p)

G1 (p)G2 (p)G3 (p) 1+H1 (p)G2 (p)G3 (p)+H2 (p)G1 (p)G2 (p)+G1 (p)G2 (p)G3 (p)

On peut retrouver ce rsultat par le calcul :

Y = aG3 a = bG2 b = c H1 Y c = dG1 d = X Y H2 a

donc : Y = [(X Y H2 a) H1 Y ] G2 G3

Ce qui conduit au rsultat souhait.

Remarque 1.3.

Maintenant que nous possdons et matrisons la reprsentation graphique (schma bloc) des systmes, nous allons pouvoir commencer l'tude de dirents types de systmes en leur appliquant des entres canoniques (impulsion, chelon, rampe) et en tudiant les rponses (temporelles) ces entres qui permettront de caractriser ces systmes. C'est le but du prochain chapitre

...

19