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TGM

Sciences et Techniques Industrielles Automatique et Informatique Industrielle Gnie Mcanique Terminale

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Pour la partie graphisme et rgles d'volutions de l'outil GRAFCET, le support de rfrence est la norme NF EN 60848 de AOUT 2002 (Indice de classement C 03-190).

1-

STRUCTURE DUN SYSTME AUTOMATIS DE PRODUCTION (SAP)


ordres PARTIE COMMANDE (PC) informations informations ordres PARTIE OPERATIVE (PO)

PARTIE RELATION (PR)

Il est constitu de trois parties : La Partie Oprative (PO) qui opre sur la matire duvre et le produit. Elle regroupe : - les effecteurs : dispositifs terminaux qui agissent directement sur la matire duvre pour lui donner sa valeur ajoute (outils de coupe, pompes, ttes de soudure, etc.) ; - les actionneurs : lments chargs de convertir lnergie afin de ladapter au besoin de la partie oprative ; cette nergie tant ensuite consomme par les effecteurs (moteur, vrin, lectroaimant, rsistance de chauffage, etc.) ; - les practionneurs : lments chargs : - d'adapter le faible niveau nergtique disponible en sortie de la P.C. au besoin de la P.O ; - de distribuer ou de moduler lnergie dlivre aux actionneurs (contacteur, distributeur, variateur de vitesse,). - les capteurs qui assument lensemble des fonctions de la chane dacquisition de donnes (fin de course de vrin, dtecteur de position, capteur de temprature, etc.) La Partie Relation (PR) qui comporte le pupitre de dialogue homme-machine quip des organes de commande permettant la mise en/hors nergie de linstallation, la slection des modes de marche, la commande manuelle des actionneurs, la mise en rfrence, le dpart des cycles, larrt durgence ainsi que des signalisations diverses telles que voyants lumineux, afficheurs, crans vido, Klaxons, sonneries, etc. La Partie Commande (PC) regroupe les composants (relais lectromagntique, oprateur logique, etc.) et les constituants (API, cartes microprocesseur, micro-ordinateurs, etc.) destins au traitement des informations mises par les organes de commande de la PR et capteurs de la PO.

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Les ordres rsultants sont transmis aux practionneurs de la PO et aux composants de signalisation de la PR afin dindiquer loprateur ltat et la situation du systme. La dimension point de vue caractrise la situation de lobservateur dcrivant le systme automatis.

2-

Notion de point de vue


PARTIE COMMANDE (PC) Point de vue PC
Point de vue PO-PR PARTIE OPERATIVE (PO)

Point de vue SYSTME

PARTIE RELATION (PR)

SAP
Point de vue systme (procd et processus) Description faite par un observateur se situant d'un point de vue externe au SAP. Le point de vue systme dcrit le comportement du systme vis vis du produit. Le procd est lensemble des fonctions successives excutes sur un mme produit au cours de sa fabrication. Le processus est lorganisation du procd. Cest la succession des fonctions simultanes ralises sur tous les produits prsents dans le systme automatis. Le GRAFCET du point de vue systme permet le dialogue entre le client et le concepteur pour la spcification du systme automatis. Point de vue partie oprative Description du comportement du systme faite par un observateur se situant d'un point de vue interne au SAP et externe la PC. Les choix technologiques de la PO sont effectus. Le point de vue partie oprative dcrit les actions produites par les actionneurs partir des informations acquises par les capteurs. Le GRAFCET du point de vue partie oprative permet le dialogue entre le concepteur de la partie oprative et le concepteur de la partie commande.
La notation, ce niveau peut tre littrale (ex : fermeture de la porte) ou symbolique en utilisant les repres du dossier technique.

Point de vue partie commande Description du comportement du systme par un observateur se situant d'un point de vue interne la PC Ce GRAFCET prend en compte les choix technologiques et lensemble des changes PC PO et PC Oprateur. Il dcrit dans un premier temps la marche normale et peut voluer en fonction des modes de marches et darrts imposs par le cahier des charges du systme automatis. Cest le GRAFCET du point de vue du ralisateur de la Partie Commande
La notation retenue ce niveau est la notation symbolique utilisant les repres du dossier technique.

3 - Le modle GRAFCET
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L'AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique) et l'ADEPA (Agence nationale pour le DEveloppement de la Production Automatise) ont mis au point et dvelopp une reprsentation graphique qui traduit, sans ambigut, l'volution du cycle d'un automatisme squentiel. Ce diagramme fonctionnel: le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande, Etapes Transitions) permet de dcrire les comportements attendus de l'automatisme en imposant une dmarche rigoureuse, vitant ainsi les incohrences dans le fonctionnement. Dfinitions Le modle est dfini par un ensemble constitu : - dlments graphiques de base comprenant : les tapes, les transitions, les liaisons orientes. - dune interprtation traduisant le comportement de la partie commande vis--vis de ses entres et de ses sorties, et caractrise par les rceptivits associes aux transitions et les actions associes aux tapes. - de 5 rgles dvolution dfinissant formellement le comportement dynamique de la partie commande. - dhypothses sur les dures relatives aux volutions. Elments graphiques de base
Etape initiale 0 Action Transition 1 Liaison 2 Percer Fin de perage Dplacer Rcptivit associe la transition transistion

tape:

une tape reprsente une situation stable de la PC Une tape est soit active soit inactive. On peut associer chaque tape i une variable Xi image de son activit. ex: tape 2 active  X2 = 1 tape 2 inactive  X2 = 0 tape active au dbut du fonctionnement. Elle se reprsente par un double carr. Elles relient les tapes aux transitions et les transitions aux tapes. Le sens gnral dvolution est du haut vers le bas. Dans le cas contraire, des flches doivent tre employes une transition indique une possibilit d'volution dactivit entre deux ou plusieurs tapes. Cette volution s'accomplit par le franchissement de la transition. La rceptivit associe une transition est une fonction logique : - des entres (capteurs, commande oprateur) - des activits des tapes (Ex : X1 pour tape 1 active.) - des variables auxiliaires (Ex : [C1=10] pour un test sur compteur C1) L'action indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de sortie, soit par assignation (action continue), soit par affectation (action mmorise)

tape initiale: Liaisons orientes: Transitions : Rceptivit :

Action:

4 - Rgles dvolution
Rgle 1 : Situation initiale La situation initiale est la situation l'instant initial, elle est donc dcrite par l'ensemble des tapes actives cet instant. Rgle 2 : Franchissement dune transition
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Une transition est valide lorsque toutes les tapes, immdiatement prcdentes relies cette transition, sont actives. Le franchissement d'une transition se produit : - lorsque la transition est VALIDE ; - ET QUE la rceptivit associe cette transition est VRAIE. Rgle 3 : volution des tapes actives Le franchissement dune transition provoque simultanment : - Lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes. - La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. Rgle 4 : volutions simultanes Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. Rgle 5 : Activation et dsactivation simultane dune mme tape Si au cours dune volution, une mme tape se trouve tre la fois active et dsactive, elle reste active.

5 - Rgle de syntaxe
Lalternance tape-transition et transition-tape doit toujours tre respecte quelle que soit la squence parcourue.

6 - Les rceptivits
Les rceptivits associes aux transitions Une proposition logique, appele rceptivit, qui peut tre vraie ou fausse est associe chaque transition. Description dune rceptivit par un Description dune rceptivit par une expression texte boolenne
1 Porte ferme et prsence pice 2

1 a.(b+c) 2

Rceptivit toujours vraie La notation 1 (1 soulign) indique que la rceptivit est toujours vraie.

1 1 2
Front montant et descendant dune variable logique Front montant La notation indique que la rceptivit nest vraie que lorsque la variable passe de la valeur 0 la valeur 1. Front descendant La notation indique que la rceptivit nest vraie que lorsque la variable passe de la valeur 1 la valeur 0. Dans ce cas, lvolution est dite toujours fugace (voir 12), le franchissement de la transition nest conditionn que par lactivit de ltape amont

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lve page 5 sur 13 1 a 2 2 1 a+ b 2


La rceptivit nest vraie que lorsque le produit logique a.b passe ltat 1 ltat 0

1 (a.b)

La rceptivit nest vraie La rceptivit nest vraie que lorsque a passe de que lorsque a est vraie ltat 0 ltat 1 ou que b passe de ltat 0 ltat 1 Rceptivit dpendante du temps

1 3s/a/7s 2

La notation est de la forme Rceptivit vraie t1/variable/t2 . Dans lexemple ciRceptivit fausse contre, la rceptivit n'est vraie que 3 s aprs que a passe de ltat 0 ltat 1, elle ne redevient fausse que 7 s aprs que a passe de ltat 1 ltat 0.

3s

7s

Simplification usuelle Lutilisation la plus courante est la temporisation de la variable dtape avec un temps t2 gal zro :

1 5s/X1

X1 X2

Dans ce cas la dure dactivit de ltape 1 est de 5 s. Remarque : Il est possible dutiliser cette notation lorsque ltape temporise nest pas ltape amont de la transition.

5s

Valeur boolenne dun prdicat Un prdicat est une expression contenant une ou plusieurs variables et qui est susceptible de devenir une proposition vraie ou fausse. Exemple 1 Exemple 2 Exemple 3

1 [C1=4] 2
La rceptivit est vraie lorsque la valeur courante du compteur est gale 4.

1 [Temprature suprieure 40C] 2


Le langage littral peut tre utilis.

1 [t>10C].h 2
La rceptivit est vraie lorsque la temprature est suprieure 10C et le niveau haut h est atteint.

7 - Les actions associes


Une ou plusieurs actions lmentaires ou complexes peuvent tre associes une tape. Les actions traduisent ce qui doit tre fait chaque fois que ltape laquelle elles sont associes est active. Il existe 2 types dactions : - les actions continues.
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Les actions mmorises. Action continue Lexcution de laction se poursuit tant que ltape laquelle elle est associe est active et que la condition dassignation (expression logique de variables dentres et/ou de variables internes) est vrifie. En labsence de condition laction seffectue tant que ltape laquelle elle est associe est active.
X1
1 b Action A

X2 Action A

ACTION AVEC CONDITION DASSIGNATION (ACTION CONDITIONNELLE) Une proposition logique, appele condition d'assignation, qui peut tre vraie ou fausse, conditionne laction continue. La condition d'assignation ne doit jamais comporter de front de variables dentres et/ou de variables internes.
c 1 b Action A

X1 X2 c Action A

La condition dassignation nest vraie que 5 secondes aprs que c passe de ltat 0 ltat 1 (front montant de c) ; elle ne redevient fausse que 3 secondes aprs que c passe de ltat 1 ltat 0 (front descendant de c).
5s/c/3s
X1

1 b

Action A

X2 c Action A

5s 3s

ACTION RETARDE L'action retarde est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie qu'aprs une dure t1 spcifie depuis l'activation de ltape associe. Dans lexemple ci-dessous, laction A sera excute 5s aprs lactivation de ltape 1.

5s/X1 1 b Action A

X1 X2

5s
Action A

L'action limite dans le temps est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie que pendant une dure t1 spcifie depuis l'activation de ltape laquelle elle est associe.

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5s/X1 1 b
2

Reprsentation quivalente

Action A

X1
1 Action A 5s/X1

Action A

5s

Action maintenue ou mmorise Pour qu'une action reste maintenue lorsque l'tape qui l'a commande vient d'tre dsactive, il faut utiliser une action mmorise. En mode mmoris cest lassociation dune action des vnements internes qui permet dindiquer quune variable de sortie prend et garde la valeur impose si lun des vnements se produit. Action lactivation et la dsactivation Une action lactivation est une action Une action la dsactivation est une action mmorise lors de lactivation de ltape lie mmorise lors de la dsactivation de ltape lie cette action. cette action.

10 10 C:=C+1
Incrmentation du compteur C lactivation de ltape 10
10 KM1:=1

C:=0

Mise 0 du compteur C la dsactivation de ltape 10.

KM1=1 ds lactivation de l'tape 10 et reste 1 jusqu' lactivation de ltape 16.


16 KM1:=0

ACTION SUR VNEMENT Une action sur vnement est une action mmorise conditionne lapparition dun vnement, ltape laquelle laction est relie tant active. Il est impratif que lexpression logique associe lvnement comporte un ou plusieurs fronts de variables dentres.

a 10 C:=C+1

Incrmentation du compteur C sur le front montant de a , ltape 10 tant active.

X10 a
Valeur courante de C

0 1

ACTION AU FRANCHISSEMENT La notion d'action au franchissement de la norme EN 60848 n'est pas reprise dans ce document.

Commentaires
10 "tape d'attente"

Un commentaire relatif aux lments graphiques dun GRAFCET peut tre plac entre guillemets.

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9 - Les structures de base


Squence linaire Une squence linaire est compose dune suite dtapes qui peuvent tre actives les unes aprs les autres. Slection de squence Une slection de squence est un choix dvolution entre plusieurs squences partir dune ou plusieurs tapes. Elle se reprsente graphiquement par autant de transitions valides en mme temps quil peut y avoir dvolution possibles. Lexclusion entre les squences nest pas structurelle. Pour lobtenir, il faut sassurer soit de lincompatibilit mcanique ou temporelle des rceptivits, soit de leur exclusion logique. Exclusivit logique Exclusivit technologique Exclusivit avec priorit

3 a.b 4 5 a.b
4 1S1.d

3 1S2.d 5

3 a 4 5 a.b

Les rceptivits /a.b et a.b sont logiquement exclusives.

Les rceptivits 1S1.d et 1S2.d sont technologiquement exclusives par les capteurs fins de course 1S1 et 1S2 du vrin 1A.

Les rceptivits a et /a.b sont exclusives avec priorit lvolution 34 sur lvolution 35 si a=1 et b=1.

Saut dtapes et reprise de squence Saut dtapes Le saut dtapes permet de sauter une ou plusieurs tapes lorsque les actions associes ces tapes deviennent inutiles. Reprise de squence La reprise de squence permet de recommencer plusieurs fois la mme squence tant quune condition nest pas obtenue.

10 c.e 11 a 12 b 13
c.e

10

c.e
11

a 12 c.e 13

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Squences simultanes (squences parallles) Si le franchissement dune transition conduit activer plusieurs tapes en mme temps, ces tapes dclencheront des squences dont les volutions seront la fois simultanes et indpendantes.

29 e 30 d 31 a 32 1 33
ACTION C ACTION A

ACTION B

Si l'tape 29 est active, la rceptivit e provoque, lorsqu'elle est vraie, l'activation simultane des tapes 30 et 40. Les deux squences voluent indpendamment lune de lautre. alors

40 b 41

ACTION D

Les tapes 32 et 41 sont des tapes d'attente; ds quelles sont actives, la transition 32,4133 est franchie ( 1 : rceptivit toujours vraie) ce qui entrane simultanment, lactivation de ltape 33 et la dsactivation des tapes 32 et 41. On remarque : - que lactivation de ltape 32 permet d'viter que l'action C se poursuive lorsque a est vraie et que b ne l'est pas encore. - que lactivation de ltape 41 permet d'viter que l'action D se poursuive lorsque b est vraie et que a ne l'est pas encore.

ACTION F

10 - Les structures particulires


tape et transition source tape source Transition source

Une tape source est une tape qui ne possde aucune transition amont. Dans lexemple ci-dessous, ltape source initiale 10 nest active qu linitialisation (et tant que la rceptivit c.e nest pas vraie)
10 c.e 11 a 12 b

Une transition source et une transition qui ne possde aucune tape amont. Par convention, la transition source et toujours valide et est franchie ds que sa rceptivit est vraie. Dans lexemple ci-dessous, ltape 10 est active ds que la rceptivit c.d est vraie. c. d

10 b 11 a

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tape et transition puits tape puits Transition puits

Une tape puits est une tape qui ne possde aucune transition aval ; sa dsactivation est possible par un ordre de forage dun GRAFCET de niveau suprieur (voir 13)

Une transition puits et une transition qui ne possde aucune tape aval. Dans lexemple cidessous, lorsque la transition puits est valide et que c.d est vraie, le franchissement de cette transition a pour unique consquence de dsactiver ltape 11.

10 d 11 a c .e 12 c. e 13

10 b 11 c.f

11 - Remarques sur les liaisons orientes


Liaison oriente de bas en haut Par convention le sens dvolution est toujours de haut en bas. Des flches doivent tre utilises si cette convention nest pas respecte ou si leur prsence peut apporter une meilleure comprhension. Solution conseille Solution viter

15

15

Repre de liaison Lorsquune liaison oriente doit tre interrompue, (dans des dessins complexes ou dans le cas de reprsentation sur plusieurs pages), le repre de ltape de destination ainsi que le repre de la page laquelle elle apparat doivent tre indiqus. Ci-contre, volution vers ltape 29 de la page 2.

28

Etape 29 page 2

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Cas de la slection de squence Solution conseille Solution viter

12 - volution fugace
Dans certains cas, lapplication des rgles dvolution peut conduire franchir successivement des transitions si les rceptivits associes aux transitions postrieures sont dj vraies lors du franchissement de la ou des premires transitions considres. Lvolution correspondante est dite fugace. Les tapes intermdiaires correspondantes, dites tapes instables, ne sont pas actives, mais on considre quelle ont t virtuellement actives et dsactives le long du chemin dvolution intuitive, et de mme que les transitions correspondantes ont t virtuellement franchies.
Exemple dvolution fugace

Situation antrieure : tape 11 active, a=0, b=1 et c=0


11 (1) 12 (2) b 13 (3) c (3) (2) 13 c a (1) 12 b 11 a

Interprtation intuitive de lvolution : Le changement de valeur de a provoque le franchissement de la transition (1) et lactivation virtuelle de ltape 12, la transition (2) est ensuite virtuellement franchie, car b=1, pour aboutir la situation postrieure : tape 13 active. Interprtation vraie de lvolution : Le changement de valeur de a conduit directement la situation postrieure : tape 13 active.

Consquence dune volution fugace sur les assignations Exemple daction continue associe une tape instable
11 (1) 12 (2) b 13 (3) c (3) a KM1 (2) 13 c (1) 12 b 11 a KM1

Situation antrieure : tape 11 active, a=0, b=1 et c=0 Le changement de valeur de a conduit directement la situation postrieure : tape 13 active. La situation antrieure (tape 11 active) et la situation postrieure (tape 13 active) assignent la valeur 0 la variable de sortie KM1. Ltape instable 12 ntant pas rellement active, lassignation la valeur 1 de KM1 nest pas effective au cours de cette volution fugace.

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Consquence dune volution fugace sur les affectations Exemple daction mmorise associe lactivation dune tape instable

11 (1) 12 (2) b 13 (3) c (3) a KM1:=1 (2) (1)

11 a 12 b 13 c KM1:=1

Situation antrieure : tape 11 active, a=0, b=1 et c=0 Le changement de valeur de a conduit directement la situation postrieure : tape 13 active. Laffectation de la valeur 1 la variable de sortie KM1 est effective car elle est la consquence de lactivation virtuelle de ltape 12.

13 - Structuration par forage dun GRAFCET partiel


Lordre de forage de situation mis par un GRAFCET hirarchiquement suprieur permet de modifier la situation courante dun GRAFCET hirarchiquement infrieur, sans quil y ait franchissement de transition. Lordre de forage est un ordre interne prioritaire sur toutes les conditions dvolution et a pour effet dactiver la ou les tapes correspondant la situation force et de dsactiver les autres tapes du GRAFCET forc. Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle associ ltape pour le diffrencier dune action. Lorsque ltape 2 est active, le GRAFCET nomm GPN est forc dans la situation caractrise par lactivit de ltape 10 (ltape 10 est active et les autres tapes sont dsactives). Lorsque ltape 20 est active, le GRAFCET nomm GC est forc dans la situation caractrise par lactivit des tapes 30 et 35 (les tapes 30 et 35 sont actives et les autres tapes sont dsactives). Lorsque ltape 25 est active, le GRAFCET nomm GPN est forc dans la situation o il se trouve linstant du forage. On appelle galement cet ordre figeage . Lorsque ltape 22 est active, le GRAFCET nomm GPN est forc dans la situation vide. Dans ce cas aucune de ses tapes nest active. Lorsque ltape 34 est active, le GRAFCET nomm G4 est forc dans la situation dans laquelle seules les tapes initiales sont actives.

GPN{10}

20

GC{30,35}

25

GPN{*}

22 34

GPN{ } G4{INIT}

14 - Structuration par encapsulation


Cette nouvelle notion de la norme n'est pas reprise dans ce document.

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15 - Structuration par macro-tapes


Avec la notion de macro-reprsentation, on se donne le moyen de reporter plus tard ou sur une autre page la description dtaille de certaines squences. La macro-tape est la reprsentation unique dun ensemble dtapes et de transitions nomm expansion de macro-tape.

M2

Exemple dune macro tape M2 reprsente avec son expansion : Lexpansion de la macro-tape commence par une seule tape dentre et se termine par une seule E2 tape de sortie, tapes qui reprsentent les seuls liens possibles avec le GRAFCET auquel elle d appartient.

(1)

a M2

21 e 22 f S2

H1

Le franchissement de la transition (1) active ltape E2. La transition (2) ne sera valide que lorsque ltape S2 sera active. Le franchissement de la transition (2) dsactive ltape S2.

(2)

KM1

H1

16 - Structuration par GRAFCET de tches et/ou sous-programme


La norme EN 60848 ne fait pas rfrence ces notions et ne dfinit donc pas de symboles graphiques pour le GRAFCET de gestion des tches. Nous pouvons continuer utiliser la structuration par GRAFCET de sousprogramme(s) en indiquant, entre guillemets (et pas dans un rectangle daction), le nom du sous-programme appel.
GRAFCET PRINCIPAL GRAFCET sous programme SP1

10 Sdcy.CI 11 "SP1:20-24" X24 12 1S2 13


me "SP1:20-24" 2 appel

20

"entre" X11+X13

1er appel

21 2S2 22 2S1

2V1-14

1re rponse 1V1-14

X24 14 1S1
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2me rponse 1V1-12 24 "sortie" X12+ X14