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LAutomate Programmable Industriel

Tmel

1. Dfinition
Le mme type dautomate peut tre utilis pour diffrentes applications, la diffrence seffectue avec le programme install dans celui-ci. Pour raliser ces programmes on utilise diffrents langages en fonction de lautomate, de lutilisateur et du concepteur.

2. Les diffrents langages


Lcriture dun programme correspond ltablissement du cycle dun systme automatique. Cette criture peut seffectuer partir : Dun schma contact : Ladder

Prorammation de LAPI

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Dun logigramme (liste dinstruction)

Dun grafcet (transition action)

3. Principe dcriture dun programme Un programme est constitu dune suite dinstructions, chaque instruction se compose des lments suivants : Un numro de ligne ou une adresse permettant de retrouver une instruction dans le programme Un code dopration indiquant le type doprateur excuter (opration ET (code AND) ; opration OU (code OR) Un oprande indiquant lobjet sur lequel seffectue lopration, il est compos en deux parties : - son type par exemple I pour les entres, Q pour les sorties - son adresse gographique sur lautomate (sa position) par exemple 0.5 0 tant le numro du module, 5 tant la voie sur le module ; ainsi chaque entre ou sortie une adresse sur lautomate.
Programmation de LAPI 2

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0002

AND

I 1,6

Adresse ou N de

ligne

Code opration ET

Oprande Entre dadresse module 1 position 6

Exemple de reprage des entres et des sorties Le reprage ou adressage, cest le repre correspondant lemplacement de chaque entre et sortie ainsi son adresse en mmoire ou est stock son limage de son tat 0 ou 1, cela permet dutilis plusieurs fois lentre ou la sortie dans le programme. Un automate ayant 8 entres et 8 sorties, elles seront aux adresses suivantes : Entres : I0,0 ; I0,1 ; I0,2 ; I0,3 ; I0,4 ; I0,5 ; I0,6 ; I0,7 Sorties : Q1,0 ; Q1,1 ; Q1,2 ; Q1,3 ; Q1,4 ; Q1,5 ; Q1,6 ; Q1,7 Ceci est un exemple et dpend du constructeur de lAPI il faut donc consulter la notice.

4. Le langage contact ou Ladder


Le langage contact est adapt la programmation de traitements logiques, il utilise le schma dvelopp. Nous retrouvons : La fonction ET en utilisant des contacts en srie La fonction OU en utilisant des contacts en parallle Reprsentation des lments principaux Graphe Dsignation Contact fermeture Contact ouverture connexion horizontale connexion verticale
Programmation de LAPI

Fonction contact passant quand il est actionn contact passant quand il nest pas actionn permet de relier les lments action srie permet de relier les lments action en parallle

Schma contact

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Graphe

Dsignation bobine directe bobine inverse bobine denclenchement bobine dclenchement

Fonction la sortie prend la valeur du rsultat logique la sortie prend la valeur inverse du rsultat logique le bit interne est mis 1 et garde cet tat le bit interne est mis 0 et garde cet tat

Schma contact

Un bit tant une mmoire interne logique prenant la valeur 0 ou 1 Une bobine denclenchement S set et bobine de dclenchement R reset correspondent un relais bistable. En plus des blocs fonctions logiques dautomatisme, il existe les blocs de temporisation, de comptage ... Le rseau contact sinscrit entre deux barres verticales reprsentant la tension dalimentation Exemple de schma contact programmable

Voir Exercice n1

5. Le langage liste dinstructions


Le langage liste dinstruction permet de transcrire sous forme de liste : - un schma contact - un logigramme, quations boolennes - un grafcet Il ralise aussi des fonctions dautomatisme telles que temporisation, comptage, pas pas ...
Prorammation de LAPI 4

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Instruction de base en langage liste

Instructions de test
Dsignation Fonctions Le rsultat est gal loprande (load : lire la valeur). Le rsultat est gal linverse de loprande (contact ouverture). ET logique entre le rsultat et prcdent et ltat de loprande. ET logique entre le rsultat et prcdent et ltat inverse de loprande. OU logique entre le rsultat et prcdent et ltat de loprande. OU logique entre le rsultat et prcdent et ltat inverse de loprande. OU exclusif.

LD LDN AND ANDN OR ORN XOR, XORN

Instructions daction ST STN S R


Loprande associ prend la valeur de la zone de test. Loprande associ prend la valeur inverse de la zone de test. Loprande associ est mis 1 lorsque le rsultat de la zone de test est 1. Loprande associ est mis 1 lorsque le rsultat de la zone de test est 1.

Ladresse ou le code oprande est prcd de %

Programmation de LAPI

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Exemple dcriture N de ligne 00 01 02 Instruction LD AND ST oprande % I0,01 % I0,02 % O 0,02 commentaire tester lentre dadresse 0,01 ET entre lentre (I0,01) et lentre I0,02 Donner le rsultat logique du ET la sortie Q0,01

Exercices

6. Le langage Grafcet

A partir dun grafcet fonctionnelle ou technologique, on peut transcrire directement en grafcet de programmation. La symbolisation est pratiquement identique les variantes dpendent du type dautomate utilis. (Voir le cours sur le grafcet)

Programmation de LAPI

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a) Traduisez le schma ci-dessous en fonction des donnes en langage PL 7 listes dinstructions

Bouton poussoir Capteur, contacteur, voyant S1 S2 C1 KM1 H1

commentaire Bouton arrt Bouton marche Capteur de pression Contacteur pompe Voyant pression

Bornes Entre automate

Adressage

0 1 3 C1 C2

I 0,00 I 0,01 I 0,03 O 0,01 O 0,02

N de ligne 00 01 02 03 04 05

Instruction LD OR AND ST LD ST

oprande % I0,00 % O0,01 % I0,02 % O 0,01 % I0,03 % O 0,02

commentaire tester Le bouton marche S1 Excuter un OU avec KM1 excuter un ET avec le bouton marche S2 Activer la sortie du contacteur pompe KM1 tester le capteur pression C1 Activer la sortie du voyant H1
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Programmation de LAPI

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b) A partir du programme Ladder ci-dessous dterminer la liste dinstruction

I 1,01

I 1,02

I 1,03

Q 0,02

Q 0,02

N de ligne 00 01 02 03 04 04

Instruction LDN AND ( OR ) ANDN ST

oprande % I1,01 % I1,02 % Q0,02

commentaire Lire lentre inverse Excuter un ET, on imbrique une parenthse excuter un OU avec la ligne prcdente On ferme la parenthse

% I1,03 % O 0,02

Excuter un NON ET Activer la sortie

Programmation de LAPI

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c) A partir de la liste dinstruction ci-dessous dterminer le programme Ladder

N de ligne 00 01 02 03 04 05 06

Instruction LD AND ( OR ( AND ) ) ST

oprande % I1,01 % I1,03 % I1,02 % Q0,02 Lire lentre

commentaire

Excuter un ET, on imbrique une parenthse excuter un OU avec la ligne prcdente excuter un ET avec la ligne prcdente Fermer la 1 parenthse Fermer la 2 parenthse

% O 0,02

Activer la sortie

I 0,01

I 0,03

Q 0,01

I 0,02

Q 0,01

7.

Programmation de LAPI

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Mise en uvre dun programme a) Prise en compte du systme automatiser


La description du cycle raliser est effectue et transcrit sur un cahier des charges sous forme de schma, logigramme, quations logiques, grafcet, gemma.

b) Adaptation au type dautomate


On ralise laffectation et ladressage des entres de lautomate en fonctions des capteurs, boutons de commandes utilises, puis des sorties de lautomate avec les contacteurs, voyants ...

c) Ecriture du programme
Il est ralis avec un ordinateur compatible, partir du systme dexploitation Windows en utilisant le logiciel du constructeur (PL7 pour Schneider) Il permet de programmer lapplication dans diffrents langages : Schma contact Ladder, grafcet, liste dinstruction. Ou laide dun logiciel dassistance la programmation Ces logiciels permettent la saisie directe partir dun schma lectrique ou dun grafcet et il traduisent automatiquement le cycle raliser en code instructions de lautomate slectionn. Ou laide dune console de programmation spcifique lautomate

d) Transfert du programme et mise au point


Le transfert du programme consiste envoyer le programme raliser dans la mmoire de lautomate on utilise une liaison srie entre lautomate et lordinateur ou un cble spcifique lors de lutilisation dune console. Puis on effectue les rglages des diffrents paramtres de temporisation, comptage ...

Programmation de LAPI

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