Vous êtes sur la page 1sur 11

Ministre de l'Enseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE FERHAT ABBAS - SETIF-

UFAS (ALGERIE)

Dpartement dElectrotechnique

Facult des Sciences de l'Ingnieur

Memoire De Fin D'Etude


Pour lobtention du Diplme

INGENIEUR D'ETAT
En Electrotechnique
Option : Commande Electrique

Thme

Raliser par :
Mr. HASSANE MELLAH

Encadre par :
Dr. KAMEL EDDINE HEMSAS

Promotion 2006

Ddicaces

Je ddie ce travaille mes parents


tous les membres de ma famille
mes oncles, mes tantes
ma grande mre a mes amis (en particulier
faicel)
tous mes amis
tous ma promotion
Et

tous les misulmants

Ddicaces

Remerciements

Ce mmoire est le fruit de toute une anne de travail.


Dabore Je remercie tous le temps mon dieu, je profite cette occasion pour tmoigner ma
grande reconnaissance tous ceux qui ont contribu de prs ou de loin la ralisation de ce
projet.
Je remercie vivement Monsieur Dr K. Hemsas, docteur l'universit de Stif, pour
l'honneur qu'il me fait en encadrement, et son entire disponibilit durant toutes les tapes de
mon projet.
A Messieurs : prsident et membres de jury, je tiens exprimer ma profonde
reconnaissance pour l'honneur qu'ils me font en acceptant d'tre examinateurs de mon travail.
Mes vifs remerciements s'adressent galement tous les membres de ma famille qui m'ont
aid de plusieurs manires et pour leur soutien prcieux plus que je ne peux le dire durant les
longues annes de ma formation, ce qui leur fait valoir ma grande reconnaissance et
rcognition.
Pour terminer, je tiens remercier tous mes collgues et amis qui m'ont aid et qui m'ont
apport leur soutien moral. Je suis particulirement reconnaissant Mes amis aissa, faicele,
zine edine, halime, samire, et eliace.

Introduction gnrale ....


Chapitre I
Modlisation classique de la machine asynchrone
Introduction....................................................................................................................................... 1
Modlisation de la machine Asynchrone ...................................................................................... 1
I.1.1-Utilit des modles ................................................................................................................. 1
A- Connaissance scientifique................................................................................................ 1
B- Commande de processus .................................................................................................. 2
C- Diagnostic .......................................................................................................................... 2
I.1.2- Hypothses simplificatrices ............................................................................................... 2
I.2- Reprsentation et mise en quations de la machine ............................................................. 2
I.2-1 Equations gnrales de la machine ..................................................................................... 3
I-2-2 Equations des tensions......................................................................................................... 4
I.2-3 Equations du couplage lectromagntique ........................................................................ 4
I.2-4 Expressions du couple lectromagntique ........................................................................ 5
I.3- Transformation de Park.......................................................................................................... 6
I.3-1 Application de la transforme de Park la machine asynchrone ................................ 8
I.3-2 Mise sous forme dquations diffrentielles ................................................................ 11
I.4 Modle dtat continu .............................................................................................................. 12
I.4.1-modle flux courant........................................................................................................... 12
I.4-2 modle courant.................................................................................................................. 14
I.5- La sparation des modes lectriques et mcaniques........................................................... 16
I.6- conclusion ................................................................................................................................ 17
Chapitre II
Modlisation thermique de la machine asynchrone
II.1Introduction............................................................................................................................... 18
II-2Modle thermique transitoire de la machine asynchrone ................................................... 19
II.2-1 Introduction....................................................................................................................... 19
II.2-2 Hypothses de travail ...................................................................................................... 19
II.2-3 quations gnrales ........................................................................................................ 19
2.3-1 quation des courants .............................................................................................. 19
2.3-2 quation du couple et de la vitesse ......................................................................... 20
2.3-3 quations du comportement thermiques ............................................................... 21

2.3-4 hypothse et quations de dissipation thermique ................................................. 21


2.3-5 quations de la temprature.................................................................................... 22
II.3 modle d'tat ........................................................................................................................... 22
II-4 Rsultat de la simulation........................................................................................................ 23
II.4-1 Tension d'alimentation du Park ..................................................................................... 24
II.4-2 les courants ...................................................................................................................... 24
II.4-3 Vitesse de rotation, le couple et le glissement ............................................................ 25
II.4-4 Tempratures ................................................................................................................... 29
II-5- Conclusion ............................................................................................................................. 31
Chapitre III
Application du filtre de Kalman tendue sur la machine asynchrone
III-1. Introduction........................................................................................................................... 32
III.2. Observateur de Luenberger ................................................................................................. 33
III.3. Problme de filtrage ............................................................................................................. 34
III.4. Filtre de Kalman Linaire ................................................................................................... 34
III.4.1. Principe du Filtre de Kalman ...................................................................................... 35
III.4.2. Algorithme du filtre de Kalman .................................................................................. 36
III.4.3. Pour quoi le filtre linaire ? ......................................................................................... 36
III.4.4. Formulation du problme ............................................................................................ 36
III.4.5. Principe dorthogonalit............................................................................................... 39
III.4.6. Equations du filtre......................................................................................................... 39
III.4.7. Phase de prdiction ....................................................................................................... 39
III.4.8. Phase de correction ....................................................................................................... 40
III.4.9. Algorithme de lestimateur en temps discret............................................................. 42
III.4.10. Lopration du filtre de Kalman .............................................................................. 42
III.5. Filtre de Kalman Etendu...................................................................................................... 43
III.5.1. Etape de prdiction ........................................................................................................ 45
III.5.2. Etape de correction ........................................................................................................ 45
III.5.3. Estimation des paramtres ............................................................................................ 46
III.5.4. Algorithme destimation du FKE ................................................................................ 48
III.6. Application du FKE lestimation la vitesse et les tempratures................................. 49
III.6.1. Introduction .................................................................................................................... 49
III.6.2. Objectifs de cette application ....................................................................................... 49
III.6.3. Quelles grandeurs doit-on estimer ? ........................................................................... 50
III.6.4. Implantation pratique du Filtre de Kalman Etendu ................................................... 50
III.6.4.1. Discrtisation ........................................................................................................... 51
III.6.4.2 Le modle d'tat discret linaire ............................................................................. 51
III.6.4.3. Les matrices de covariance .................................................................................... 52
III.6.4.4. Valeurs initiales des matrices de covariance ....................................................... 53
III.6.4.5. Etape de prdiction.................................................................................................. 54
III.6.4.6. Etape de correction.................................................................................................. 54

III.6.4.7. Traage des graphes .................................................................................................... 54


III.6.4.8. Organigramme destimation des grandeurs internes de la machine asynchrone
Par le Filtre de Kalman Etendu.................................................................................. 54
III.6.4.9. Mise en uvre de lalgorithme destimation ........................................................... 56
III.6.5 Les rsultats de simulation : .............................................................................................. 56
A- courants ................................................................................................................................ 57
b- vitesse estime par le FKE ................................................................................................. 60
c-Les tempratures.................................................................................................................... 60
III.6.6 Discutions .......................................................................................................................... 62
III.7. Conclusion................................................................................................................................. 64
Conclusion et Perspective ................................................................................................................ 65
Bibliographie ..................................................................................................................................... 66
Annexe -01- ...................................................................................................................................... 68
Annexe -02- ........................................................................................................................................ 69

Bibliographie

[A.IVA] A.ivanove-smolenski, machines lectriques .Tome 1.edition mir Moscou


franaise V.kolimev dition mir 1983.

1980, traduction

[BAGHLI-99] Lotfi BAGHLI, Thse de Doctorat d'Etat, Universit Henri Poincar Nancy I, en Gnie
Electrique. Contribution la commande de la machine asynchrone, utilisation de la logique floue, des rseaux de
neurones et des algorithmes gntiques. 1999.
[BEL-94] A, Belabed, T. Tinemed Application Du Filtre De Kalman Etendu Pour Estimer Les Etats Dun
Moteur A Induction, PFE Institut Dlectronique Universit De Annaba 1994.
[BOR-98] P. Borne, G. Dauphim, P. Rechard, F. Rotelia, Commande Et Optimisation Des Processus,
Edition- Technip, France 1998.
[BOZ-83] Claude A.Bozzo, Le Filtrage Optimale Et Ses Applications Aux Problmes De Poursuite,
Tome 2. France 1983.
[Brah-Khen-2002] Brahimi N, Khenfer R, Application du FKE la Machine Asynchrone, PFE, Propos
et dirig par K.E.Hemsas, Dpartement de lElectrotechnique, UFAS 2002.
[BRUNET-2001] Patrick BRUNET. Introduction la commande vectorielle des machines asynchrones.
Document Tlcharg le 04 Mai 2001, patbrune@wanadoo.fr
[C 3] Le filtre de Kalman Module 5AS2-10 troisime anne ENSICA Yves Briere ENSICA
[CHAT-83] J- Chatlain, machines lectriques, tome1, Edition Dunod 1983.
[CAR-98] J-P Caron, J-P Hautier, Modlisation Et Commande De La Machine Asynchrone, Edition
Technip, France 1998.
[C.Krause-86] Paul C.Krause, Professor of Electrical Engineering, School of Electrical Engineering.
Purdue University. ANALYSIS OF ELECTRIC MACHINERY. McGraw-Hill Book Company 1986.
[D 3 485 16] Michel POLOUJADOFF.' Machines asynchrones Rgimes quelconques '

[FAID-95] Amer Faidillah, Contribution A Lidentification Et A La Commande Vectorielle Des Machines


Asynchrone, Thse De Doctorat. Linstitut National Polytechnique De Lorraine, France 1995.
[Gev/Van-2000] M. Gevers et L. Vandendorpe. Universit catholique de Louvain Facult des Sciences
Appliques. INMA 2731 : Processus stochastiques, estimation et prdiction.
[GUY-97] Guy Cgreuet, Guy Clerc, Actionneurs lectriques, principes, mthodes, commandes. Edition
Eyrolles 1996.
[Gh 00] GHERBI.Y et BRAHIM SALEM.A,'caractrisation des rsultats de simulation du model de la
machine a induction alimente par onduleur et du model de superposition, thse d'ingniorat dpartement
d'lectrotechnique setif 2000
[Haykin-2001] Simon Haykin Copyright 2001 John Wiley & Sons. KALMAN FILTERING AND
NEURAL NETWORKS, Inc. ISBNs: 0-471-36998-5 (Hardback) ; 0-471-22154-6 (Electronic).

_______________________ __________________-64 -______________________________________

Bibliographie

[J.AL 97] J. K. AI -Tay i e and P. P. Acarnley ''Estimation of speed, stator temperature and rotor
temperature in cage induction motor drive using the extended Kalman filter algorithm''. 301 IEE Proc -Electr
Power A p p l ~ Vol 144, No 5, Septembre I997
[jp3v4p1723] R. Glises, G. Hostache et J. M. Kauffmann Institut de gnie dnerg6tique, 2 av. J. Moulin,
90000 Belfort, France (Reu le 17 mars J994, rvis et accept le 3 joins 1994) ' Simulation du comportement
thermique en rgime permanent d'un moteur asynchrone a refroidissement extrieur. Etude par lments finis'
[jp30504] J.P. Bellomo , Th. Lebey , Fr. Peltier et J.M. Oraison ( Reu le 9 septembre 1996, rvis le 5
dcembre 1996, accept le 28 janvier 1997).' Consquences des nouvelles formes de commande sur les
Matriaux de l'isolation statorique ' Les _Editions de Physique 1997
[K.Ben-2003] K.Benmahammed. Professeur l'Universit de Stif. Notes de cours du Contrle Adaptatif,
et Contrle Optimal pour les post-gradus (Spcialit Electronique Option Contrle) pour lanne thorique
2002-2003.
[Moreau-99] Sandrine MOREAU. Contribution A La Modlisation Et A Lestimation Paramtriques Des
Machines Electriques A Courant Alternatif : Application Au Diagnostic. Thse de DOCTORAT de luniversit
de Poitiers. Novembre 1999.
[NAJ-98] Mohamed Najim 'Filtrage Optimale Informatique Industrielle S1, Technique de lingnieur 1998
[R7-140-1] Jacques RICHALET Modlisation et identification des processus (Techniques de lIngnieur,
trait Informatique industrielle).
[OUH-2002] Mohand.A Ouhrouche, Estimation of speed, rotor flux and rotor rsistance in cage induction
motor using the EKF algorithm, paper number 203-3028 Revised. International Journal of Power and Energy
System 2002.
[VZ 05 ] Vincent Zalzal . Filtre de Kalman par Vincent Zalzal vincent.zalzal@polymtl.ca Hiver 2005
[web1] http://www.perso.wanadoo.fr/moulesj/mesure/kalman.htm
[web2] http://www.essi.fr/~leroux/LE_FILTRE_DE_KALMAN.htm
[web3] http://neural.cs.nthu.edu.tw/jang/book

_______________________ __________________-65 -______________________________________

annexe

Annexe -01Les paramtres de LA MAS


%==================== Paramtres lectromcanique =================
R10=2.42

R20=2.05

L1=0.237

L2=0.237

Lm=0.23

sigi=1/ (L2 L1-Lm^2)

pn=4

j= 0.13

ji=1/j

TL=20

b=0.075

%======================= Parammeistres thermiques =====================


alpha1=0.00393

alpha2=0.00377

k10=3.556

k20=1.147

k30=1.236

k1w=0.0052

k2w=0.0025

k3w=0.003

kir=0.0012

h1 =4.73

h2 =5.29

h1i=1/h1

h2i=1/h2

__________________________________________-66

- _____________________________________

annexe

Annexe-2-

a00=1-ts

L2 sigi. R1(k)

a02= ts Lm^2 sigi Wr

a03= ts sigi Lm. R2(k)

a04= ts sigi L2 Lm Wr

a05= ts Lm sigi (Lm Iqs(k)+L2 Iqr)

a06= -ts L2 sigi alpha1 R10 Ids(k)

a07= ts Lm sigi alpha2 R20 Idr


%-----------------------------------------------a11= -ts Lm^2 sigi Wr

a12=1-ts L2 sigi. R1(k)

a13= -ts sigi L2 Lm Wr %v

a14= ts sigi Lm. R2(k) %v

a15=-ts Lm sigi (Lm Ids(k)+L2 Idr)

a16=-ts L2 sigi alpha1 R10 Iqs(k)

a17=-ts Lm sigi alpha2 R20 Iqr


%------------------------------------------------a21= ts Lm. R1(k) sigi
a22=-ts L1 Lm sigi Wr
a23= 1-ts L1. R2(k) sigi
a24=-ts L1 L2 sigi Wr
__________________________________________-67

- _____________________________________

annexe
a25=-ts L1 sigi (Lm Iqs(k)+L2 Iqr)
a26= ts Lm sigi alpha1. R10 Ids(k)
a27=-ts L1 sigi alpha2. R20 Idr
%--------------------------------------------------a31= ts L1 Lm Wr sigi
a32= ts Lm. R1(k) sigi %v
a33= ts L1 L2 Wr sigi
a34=1-ts L1. R2(k) sigi
a35=-ts L1 sigi (Lm Ids(k)+L2 Idr)
a36= ts Lm sigi alpha1. R10 Iqs(k)
a37= ts L1 sigi alpha2 R20 Iqr
%--------------------------------------------------a41= -ts pn Lm Iqr ji
a42= ts pn Lm Idr ji
a43= ts pn Lm Iqs(k) ji
a44= -ts pn Lm Ids(k) ji
a45=1-ts b ji
%----------------------------------------------------a51=2 ts. R1(k) Ids(k) h1i
a52=2 ts. R1(k) Iqs(k) h1i
a55=ts (2 kir Wr-k10 k1w T1+ k30 k3w T1-k30 k3w T2) h1i
a56=1+ts (alpha1 R10 (Ids(k). 2+Iqs(k).^2)-k10 (1+k1w Wr)+k30 (1+k3w Wr))
h1i
a57=-ts k30 (1+k3w Wr) h1i
%-----------------------------------------------------a63= 2 ts. R2(k) Idr h2i
a64= 2 ts. R2(k) Iqr h2i
a65= ts (-k30 k3w T1-k20 k2w T2+k30 k3w T2) h2i
a66=-ts k30 (1+k3w Wr) h2i
a67=1+ts (alpha2 R20 (Idr.^2+Iqr^2)-k20 (1+k2w Wr)+k30 (1+k3w Wr)) h2i
b00= ts L2 sigi
b11= -ts L2 sigi

__________________________________________-68

- _____________________________________