Como usar o U.M (Universal Mechanism 4.

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Escrito por: Bernardo Sert Baseado no tutorial do programa. SISTEMAS MECNICOS COMO UM OBJETO A MODELAR Nessa parte so dadas algumas definies necessrias para operar o U.M. Detalhes e informaes complicadas sobre o objeto sistemas mecnicos e tcnicas matemticas aplicadas para anlise o leitor pode achar no prprio tutorial do programa. Modelando Sistemas Mecnicos Considere um pndulo fsico que tenha rotao horizontal passando fora de seu centro de massa. Esse um simples exemplo de um sistema mecnico. Um sistema desse tipo pode ser resolvido mo por qualquer estudante no inicio da faculdade. Agora considere a resistncia do ar no problema. Isso dificulta bastante a anlise, assim apenas estudantes mais antigos na faculdade poderiam resolv-lo. Ainda mais, se a esse pndulo ainda fosse conectado um outro corpo, ou mais ainda, mais outras dzias de corpos! Nesses casos temos que recorrer a mtodos numricos para a modelagem mais eficiente: Gerao automtica das equaes de movimento Anlise numrica das equaes de movimento Tratamento dos resultados das equaes analisadas e suas representaes em uma forma conveniente. A representao das anlises de equaes mais conveniente quando usada em grficos de computador. Assim possvel simular o movimento e plota-lo em um grfico, analisando seu comportamento durante o tempo. Ao longo da anlise, o projetista tem s vezes a necessidade de mudar algumas configuraes e parmetros (por exemplo: O tamanho, peso do corpo; ou qualquer coeficiente de nas expresses de foras). Nesse caso, pode se montar todo o MBS (multybody system) atribuindo, ao invs de valores, variveis para cada parmetro que se queira. Assim quando se quiser fazer nova simulao, no preciso montar o sistema de novo, apenas mudar o valor da varivel atribuda ao parmetro que se queira modificar. Sistema de corpo rgido Todos os objetos manipulados no U.M so sempre considerados corpos rgidos. Esses corpos podem ou no estar conectados a outros por meio de juntas e de elementos de fora. Dessa forma um corpo elstico, ex: uma viga elstica, pode ser representado por um MBS. Nessa representao, a viga pode ser dividida em vrios corpos rgidos. Ento esses corpos separados so conectados entre si por meio de elementos elsticos sem massa. Para descrever o movimento de um MBS em termos matemticos, todo corpo tem associado a si um eixo de coordenadas fixo. Teoricamente pode se orientar o eixo fixo no corpo de qualquer forma, mas as equaes ficam muito mais fceis quando os eixos coincidem com as direes principais de inrcia do corpo. Juntas Dependncia de sistemas e definio de junta Cada corpo de um sistema est conectado por uma junta a um outro corpo ou a base zero do sistema (base fixa e inercial do sistema). 1.

Parece claro que para descrever a posio de um corpo no espao suficiente saber a posio de seu sistema de coordenadas fixo no corpo relativo base zero. A junta descreve a posio de um corpo em relao a outro pela introduo de suas coordenadas. Elas podem ser: - Rrotational - Translational - 6 d.o.f (graus de liberdade) - Generalized - Quaternion - Rod - Mate - CV joint

Aprendendo a usar o U.M

Esse manual introduzir as possibilidades bsicas do U.M, ensinando como criar e simular sistemas mecnicos simples. Presume- se que seja todo lido passo a passo. As simulaes de sistemas mecnicos de carros e veculos em estradas tm certamente suas particularidades, mas os conceitos bsicos so os mesmos. Esses conceitos so, agora, mostrados nesse manual. Princpio Bsico do U.M. Toda simulao no U.M. requer trs componentes bsicos: Corpos, juntas, foras. Ao modelar um corpo deve se informar ao programa os parmetros que o definem, como: posio inicial do seu C.M.(centro de massa) e o seu tensor de inrcia. Esses dois e somente esses dois parmetros carregam todas as informaes necessrias para a modelagem do corpo rgido. Sua forma no importante em si, estando refletida na distribuio de massa expressa pelo tensor de inrcia. As juntas definem como so as interaes dos corpos com o externo ou com outros corpos. Essas tm o papel de restringir a liberdade de movimento de corpos. As Foras tambm so definidas no U.M.. A atrao gravitacional pode ser prescrita nas simulaes. A geometria, tamanho, cor, aparncia do corpo, como mencionado, no interessam para a simulao. Apenas so necessrios a definio de seu C.M. e de seu tensor de inrcia. Mas para efeito de visualizao, associa se ao corpo um objeto grfico. O objeto grfico carrega as informaes visuais do corpo. A geometria, tamanho, cor, aparncia so caractersticas do objeto grfico, no tendo nenhuma relevncia para a simulao! Inclusive esse pode ser importado como imagem para o prprio U.M. O U.M. tem o recurso que facilita na hora de se definir o tensor de inrcia. Pode se definir o objeto grfico antes de associ-lo a um corpo. Ao definir o objeto grfico, tem se a opo de se especificar o material de que ele feito (portanto sua massa especfica). Assim, definindo sua massa especfica, tamanho, e geometria do objeto grfico pode se pedir para o programa calcular automaticamente seu C.M. e seu tensor de inrcia. Assim quando se for associar o objeto grfico ao corpo, seu C.M. e seu tensor de inrcia j esto estabelecidos. importante ressaltar que no necessrio definir caractersticas como massa especfica do corpo quando se for definir o objeto grfico; para que o programa calcule

seu C.M e seu tensor de inrcia. Esses podem ser definidos pelo prprio projetista, quando for definir o corpo, como ele quiser! Modelo de um pndulo Modelando um pndulo. Em toda modelagem no U.M existe a base zero, que aquela base inercial fixa no sistema. Ao definir corpos, o U.M estabelece sistema de coordenadas fixo no centro de massa de cada corpo do sistema. Para comear:
- click

Start/Programs/Universal Mechanism 4.0/UM input.

- clicar em File New object O U.M trabalha com o sistema de eixos RGB: red, green, blue (respectivamente : x, y, z) Criando objetos grficos. Criando o suporte para o pndulo, 1 objeto grfico (GO): - clicar em imagens - clicar em add current element

- neste ltimo boto mostrado, se cria elementos grficos (GE). Ao clicar nesse boto se associa ao GO selecionado, um ou mais, elementos grficos. Pode-se associar ao mesmo GO quantos GEs se queira. O conjunto de um ou mais GEs vo definir o objeto grfico (GO). - clicando em description, aparece para se definir o tipo de GE que se queira. - dependendo do GE escolhido, se tem diferentes parmetros para se definir. Pode se determinar as dimenses, a cor e o material que o GE feito. - Clicando em GE position, se escolhe a orientao dele, em relao origem, no espao. A rotao definida em graus (o). - Pode se definir esses parmetros com letras. Ao fazer isso automaticamente se abre uma janela perguntando o valor atribudo a letra. A vantagem de se modelar um sistema usando letras como parmetros, que quando se quer modificar o modelo no necessrio realizar a

modelagem toda novamente, e sim alterar o valor do parmetro que se queira. - Assim poderemos criar o nosso pndulo. O primeiro GO que criamos foi o suporte: que consiste de 3 GEs: a placa, o cone e o elipside. - Vamos criar outro GO. Clicar novamente em: add current element. Ento repetir o processo; definindo ento o tipo, os parmetros, a posio, o material, a cor dos novos GEs que formaro esse nosso novo GO. Lembre se de que ao fazer isso, se est criando apenas o GO, no se est definindo a posio que o corpo, associado a esse GO, vai ocupar no sistema. Portanto, no se deve coloc-lo embaixo. Mais tarde quando se for montar o sistema, e se definir corpos e juntas, que ser definida sua posio. - O segundo GO consiste de 2 GEs: uma barra e um elipside (esfera)

Criando o corpo rgido (bodies) Vamos agora associar cada objeto grfico definido a um corpo. Teremos ento dois corpos, um ser o suporte e o outro o pndulo. - clicar em bodies. - clicar em add current element. - Assim, se associa ao corpo o objeto grfico que se queira. - Pode se pedir que o programa calcule automaticamente a massa, o tensor de inrcia e a coordenada do C.M.. Entretanto o projetista tem a liberdade de escolher esses parmetros arbitrariamente. Obviamente, fazendo assim, no teria sentido ter definido o objeto grfico com suas massas especficas, uma vez que o prprio projetista deseja definir esses valores. - Assim cria se dois corpos, um pra cada GO: o suporte e o pndulo. - a legenda da ilustrao mostra como se faz isso.

Criando as juntas e montando nosso MBS Vamos agora definir nossas juntas. A posio e orientao delas vo definir como ser montado nosso sistema. importante perceber que em nosso sistema existem 2 corpos: O suporte e o pndulo. fundamental que pelo menos um dos corpos esteja ligado base_0, esta fixa no referencial do sistema, caso contrrio os corpos cairiam. Assim precisaremos de 2 juntas. Uma fixar o suporte na base_0 e a outra ligar o pndulo ao suporte. Ressalva que para a execuo desse simples modelo de um pndulo, no era necessrio um corpo como suporte, poderia haver somente um pndulo e esse ligado diretamente base_0. Criando a 1 junta, essa liga o suporte e a base_0. - clicar em joints. - clicar em add current element. - Perceba que o programa pergunta entre quais dois corpos (Body1, Body2) a junta atuar. - Embaixo define-se qual o tipo de junta que se deseja dentre as opes:
Rrotational Translational 6 d.o.f (graus de liberdade) Generalized Quaternion Rod Mate CV joint

Queremos fixar o suporte na base_0. Uma boa soluo para isso escolher a junta 6 d.o.f. Essa um tipo de junta que permite todo o tipo de movimento (rotao e translao nos 3 eixos). Aps selecionar essa junta, clicando em description, tem-se a descriminao dos 6 movimentos que ela permite. Ao lado tem a opo de restringir ou no cada tipo de movimento. Como queremos o suporte fixo na base _0 devemos desmarcar todos os tipos de movimento. Ao fazer isso perceba que a ilustrao da junta, na arvore de elementos no topo esquerda, muda de forma, simbolizando uma ncora, mostrando que esse corpo esta fixo na base _0. Depois clica-se em geometry e define-se a posio que a junta vai ocupar na base_0 e no suporte. Nossa 2 junta ser para ligar o suporte ao pndulo. Essa deve ser do tipo rotational. como se fosse a 6 d.o.f com apenas um eixo de rotao marcado e todos os outros desmarcados.

Repete-se o processo, clicar em juntas -> add current element. Seleciona os 2 corpos em que ela vai atuar, no caso o suporte e o pndulo. Ento se define o tipo de junta, no caso rotacional. Clicando em geometry, define-se sua posio e sua orientao. - A posio da junta no corpo definida no eixo de coordenada respectivo de cada corpo. Estabelecida a posio no corpo que a junta vai ocupar, devemos ento definir sua orientao. Sua orientao dada por vetores fixos em cada um dos corpos. em torno desses vetores que a junta vai rodar. Perceba que ao definir a posio da junta nos corpos, o progma j os monta na posio correta. - Aps definir a geometria da junta rotacional, clique em description, e verifique se a orientao escolhida est correta. Se quiser, estabelea agora uma configurao inicial do seu sistema.

Simulando Agora temos todo o essencial definido. Temos 2 corpos (suporte e pndulo) 2 juntas (base0_suporte ; suporte_pndulo) e uma fora agindo (a da gravidade que foi prescrita automaticamente pelo programa). Obs.: pode se retirar a fora da gravidade ou at mudar sua direo! Na rvore de elementos, clicando em object e ento, direita definir seu vetor! Devemos salvar . Ento podemos rodar a simulao ! Na janela de simulao, defina o tempo da simulao, o tamanho do passo e o erro. O programa no calcula o movimento, calcula a posio do sistema em cada instante. O tamanho do passo justamente isso, o intervalo entre esses instantes. Quanto menor o passo mais detalhadamente se ver o desenvolver do movimento. O fato de se colocar um passo grande e observar o pndulo oscilando rapidamente no significa que o pndulo est mais rpido, e sim que o programa calculou mais espaadamente sua posio. Antes de clicar em integrar e comear a simulao. Clique em initial conditions e estabelea as condies iniciais, posio e velocidade, desejadas. No nosso

existe apenas um parmetro a se estabelecer, a coordenada do ngulo e sua derivada no tempo, a velocidade. Plotando grficos e visualizando vetores na simulao -Na barra de ferramentas clique em tools - clique em graphical window. Assim se abrir uma janela de grfico, cuja abscissa o tempo. - Clicar em Wizard of variables. E ento, linear var. .Ento se abrir uma janela para se definir os parmetros que se deseja plotar ao longo do tempo. - Selecione um corpo. Ento um ponto do corpo, definido por coordenadas em relao ao C.M. do corpo. - Escolha o que se quer plotar dentre: Posio, velocidade, acelerao. Essas podem ser absolutas (em relao a um referencial inercial, no caso a base_0), ou relativas a outro corpo. Escolhendo relativa, imediatamente aparecem outras lacunas para se especificar as coordenadas do outro ponto de outro corpo. A p s c l i c a r a qui , a varivel definida vai para essa caixa embaixo. Pode se ento definir outras variveis. Todas as variveis definidas aparecero nessa caixa. Ento para plota-las no grfico, deve se clicar e arrast-las para a janela do grfico. Pronto, agora temos quantas variveis quisermos para analisarmos no tempo. Observe que na janela do grfico, temos esquerda a relao de todas as variveis que quisemos plotar. Podemos selecion-las ou no para aparecer no grfico, apenas clicando ao lado delas. - Na janela da animao, podemos clicar com boto da direita-> position of list of vectors/left. Abrir uma caixa a esquerda da janela de animao. Ento, na janela de wizard variables, quando se seleciona component, podemos selecionar vetor, . Essa varivel que um vetor, pode ser arrastada para a janela de animao, do mesmo modo que se arrastou para a janela do grfico. Pode se observar na animao: a trajetria, o vetor velocidade, ou o vetor acelerao do ponto que se escolheu. Com um clique duplo pode se mudar a cor do vetor.

Foras Existem vrios tipos de fora no programa U.M. que podem ser utilizadas em diversos tipos de simulaes diferentes. A abordagem bsica desse tutorial se restringir a explicar a utilizao de algumas delas. Segue agora um exemplo massa-mola/amortecedor que ensinar a definir alguns tipos bsicos de fora e a prescrever movimentos de corpos. Oscilaes livres e foradas Comearemos do incio, porm agora as explicaes sero mais breves uma vez que certos conceitos, como definio de corpo e juntas j foram elucidados. Vamos montar um sistema massa-mola/amortecedor. Esse vai contar com 4 objetos grficos (GOs)

-O suporte foi composto pelo GE: box

-O peso foi composto pelo GE: box

-A mola foi composta pelo GE: helix

- O amortecedor foi composto por dois GEs 2 cones No necessrio definir a massa especifica dos GOs nesse exemplo. Vamos, dessa vez, atribuir arbitrariamente valores para a massa do nosso peso. Portanto no selecione a opo de computar automaticamente a massa e o tensor dos 2 corpos. Temos ento 2 corpos: um associado ao GO suporte, e o outro associado ao GO peso. Defina a massa do peso como m. Assim que o fizer, o programa perguntar o valor de m, defina m=10. No necessrio definir nada a respeito do nosso suporte. Vamos conectar nossos corpos. Definiremos as juntas. Nesse exemplo elas sero do tipo translational. A 1 ser para ligar o suporte base_0. Aquele velho processo: clicar em joint-> add current element-> selecionar translational -> definir os 2 corpos que ela atuar, nesse caso o suporte e a base_0-> definir o ponto de cada corpo que ela atuar-> definir o vetor que prescreve sua direo nos 2 corpos. Nesse exemplo faremos o suporte oscilar de acordo com a funo do tempo: f(t)=A x seno(w x t). Onde A a amplitude do movimento, e w sua freqncia angular. Ento devemos clicar em description-> e ento selecionar a

opo prescribed function of time-> selecionar expression-> escrever a funo dessa forma: a*sin(w*t). Imediatamente o programa perguntar o valor de a e de w. Defina a= 0.05, e w=10. Vamos agora definir a 2 junta, que tambm ser do tipo translational, atuando agora entre o suporte e o peso. Defina em que ponto de cada corpo ela atuar. Defina sua direo, no caso o eixo z. Guarde uma distncia razovel entre o peso e o suporte. Dessa vez no queremos prescrever um movimento, e sim definir uma fora que atuar entre os dois corpos, peso e suporte. Clicamos em joint force> selecionamos linear-> escrevemos os valores das constantes da funo de forma parametrizada, assim: c=Kmola; X0=L0 ; d=Damortecedor. Ento, quando o programa perguntar o valor dessas constantes defina: Kmola=250; Damortecedor=5, e L0 igual distncia entre o suporte e o peso, que foi definida pelo projetista, anteriormente, quando se estava colocando a junta. Pronto, agora j temos tudo conectado. Temos os 2 corpos, 2 juntas, uma fora agindo entre os 2 corpos e um movimento de um dos corpos prescrito no tempo. Podemos rodar o programa! Manipule os parmetros estabelecidos! Mexa na rigidez da mola, amortecimento, massa, para valores altos e baixos. Faa grficos e observe o comportamento em cada caso.

Utilizando bipolars forces Nosso sistema est perfeito quanto gerao das equaes de movimento e comportamento do peso. Entretanto no parece to bom quanto apresentao da simulao. Pois no visualizamos nenhuma representao das foras atuantes. Vamos utilizar outra ferramenta que bipolars force. Temos definido os 2 corpos: suporte e peso. A junta translacional entre o suporte a base_0 deve continuar da mesma forma, com seu movimento prescrito por aquela funo. Vamos definir a junta translacional entre o suporte e o peso da mesma forma, definindo sua posio em cada corpo, assim como seu vetor direo, da mesma forma como foi feito no exemplo anterior. Entretanto, no iremos definir nenhuma fora de junta. Vamos criar agora uma fora bipolar, que atuar entre esses os dois corpos. Clicar em bipolars forces-> add current element-> definir entre quais corpos ela ir atuar, no caso o suporte e o peso -> definir o tipo de fora, no caso linear-> defina o ponto de aplicao em cada corpo-> associe a fora a um GO,

no caso a mola. Perceba ento, quando se define o ponto de aplicao da fora em cada corpo, o programa j informa a distncia de sua linha de ao: length

Para o caso da fora da mola, defina valores apenas para X0=L0; e a c=Kmola, atribuindo ento depois seus valores. Repita o processo para a fora do amortecedor. Associe essa fora ao GO amortecedor. Ento defina as constantes para o amortecedor, c= Damortecedor. Ento atribua valores. Pronto, podemos rodar a simulao! Agora tem se um sistema igual ao exemplo anterior. Porm, agora pode se visualizar as foras agindo! Observe ento a complexidade do programa. Pode se fazer a mesma simulao de diferentes formas, diferentes abordagens do problema. Isso depender apenas do real problema que se tenta simular.