Benchmarks pour la commande de la machine asynchrone sans capteur mcanique

M. Ghanes, A. Glumineau IRCCyN, Nantes T. Saheb, F. Auger, L. Loron, GE44, St Nazaire

http://www.irccyn.ec-nantes.fr/hebergement/BancEssai/
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Plan
Plate-forme dessais inter GDR de Nantes Observabilit de la machine asynchrone - modle de la machine asynchrone - perte dobservabilit - comportement des observateurs Benchmark Observateur sans capteur mcanique - trajectoires du Benchmark - comportement des observateurs Benchmark Commande sans capteur mcanique - trajectoires du Benchmark - comportement dun observateur Conclusions et perspectives

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Plate-forme dessais inter GDR de Nantes Action Nationale Commande de Machines

http://www.irccyn.ec-nantes.fr/hebergement/BancEssai/

machine de test : machine asynchrone

accouplements

charge: machine synchrone

Codeur Incrmental et Resolver

capteur couple

Socle Support rigide

Socle

Environnement convivial Matlab/Simulink/dSPACE Deux Benchmarks : 1) Manutention Horizontale 2) Observateurs Accueil de 15 campagnes d exprimentations
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Observabilit de la machine asynchrone

Modle de la machine asynchrone.

x1 = ,

x2 = r ,

x3 = r ,

x4 = is , x5 = is ,

x6 = Cr

a4 a3 x4 + a4 x2 x5 Fva5 x1 a5 x6 M sr a1 x4 a1 x2 ppx1 x3 M sr a1 x5 a1 x3 + ppx1 x2 dx = a3 x4 + a1a2 x2 + a2 ppx1 x3 + Lr a2 u1 dt M sr a x + a a x a ppx x + Lr a2 u 1 2 2 3 5 1 2 3 2 M sr 0

2 Rr M sr M sr R r + R s L2r ppM , a2 = , a3 = , = a1 = a 4 Lr Ls Lr L2r L s JL r

x4 y= x5

sr

, a5 =

1 J
4

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Analyse de lobservabilit :

y(.) x

y1 y2 y 1(1) y 2(1) y 1(2)

0

r
0

r
0

I s

I s
0 1 0

1 0

0 0 0 0
- k11 x3

0
k1 x3
- k1 x2

k2
- k1 x1

k1 x1 k2
(- k 4 x1 - k10 x3 x4 + k8 x2 x5 - k11 x6 )

k3
0
2 k12 - k8 x3

k3 k8 x2 x3 + k5 x1

(- k 4 x3 + k5 x5 + k 6 x1 x2 )

(- k7 + k8 x5 x3 + k9 x1 )
2

y 2(2)

( k 4 x2 - k 5 x4 + k 6 x1 x3 )

( k 4 x1 - k10 x2 x5

(- k 7 + k8 x4 x2 + k9 x1 )
2

k8 x2 x3 - k5 x1

2 k12 - k8 x2

k11 x2

k8 x3 x4 + k11 x6 )

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Observabilit : vitesse et flux sont constants : [ Lubineau, Canudas ]

0 0 0 dx = a 3 x 4 + a1 a 2 x 2 + a 2 ppx 1 x 3 + dt a 3 x 5 + a1 a 2 x 3 a 2 ppx 1 x 2 + 0

Lr a 2 u1 M sr Lr a 2 u2 M sr

x4 y= x5
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Analyse de lobservabilit :

0 0

y(.) x
r
0 0

r
0 0

I s
1
0
- a3

I s
0

l
0 0 0 0 0 0 0 0

1
0
-

a2 ppx3
-

a1a2
-

a2 ppx1 a1a2
- a3 a2 ppx1 - a3 a1a2

a2 ppx2

a2 ppx1

0
a3 a3

a3
0
a3 a3

- a3 a2 ppx3

-a3 a1a2

a3 a2 ppx2 a3a3 a2 ppx3

- a3a3 a2 ppx2

a3 a2 ppx1 a3a3 a1a2

- a3a3 a2 ppx1

0
- a3a3 a3

a3a3 a2 ppx1 a3a3 a1a2

0
- a3a3a3

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Droite dinobservabilit de la machine asynchrone [Lubineau, Canudas, Barbot ]

Cem
K ( 2 d)

p2 K = Rr

Droite dinobservabilit dans le plan (Cem , )

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Comportement des observateurs vis--vis du phnomne dinobservabilit Trajectoires de courant, de tension, de vitesse et du couple de charge
Courants stator diphass (A)
10 0 -10 0 400 200 0 -200 -400 0 0.1 0.2

Tensions stator diphases (V)

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

non observable

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

Vitesse mcanique (rad/s)

150 100 50 0 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

Temps(s)
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 Observateur du type Luenberger tendu [ Zein ]

Flux : estims et rels (W b) 1 0.5 0 0 0.2 0.4 0.6 Tem ps (s) 0.8 30 20 10 0 -10 0 0.2 0.4 0.6 Tem ps (s) 0.8 Couple : calcul et rel (N.m )

V ite ss e : es tim e e t r elle (ra d /s) 1 50 1 00 50 0 -5 0 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 T e m p s ( s) 0 .5 0 .6 0 .7

Modle non observable: divergence brutale

0 .8
10

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 Filtre de Kalman tendu[ Zein ]

F lu x : e s tim s e t r e ls (W b ) 1 0 .5 0 0 0.2 30 20 10 0 -10 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8 T e m p s (s ) T e m p s (s ) Modle non V ite sse : es tim e e t r elle (rad /s) C o u p le : c a lc u l e t r e l ( N .m )

1 50 1 00 50 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 T e m p s (s ) 0 .5

= 10-3

observable : biais pour petits

= 5.10-2 = 1
0 .6 0 .7 0 .8

est la variance des bruits sur la vitesse

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Benchmark Observateur sans capteur mcanique

Trajectoires de rfrence pour la pulsation statorique et la vitesse mcanique

100 90 80 60 40 20 10 0 -20 0 1 0.5 0 -0.5 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 t(s) 9 t(s)

Pulsation statorique : ws:(rd/s) Pulsation statorique ws(rd/s) Pulsation mcanique : p*w (rd/s) Pulsation rotorique : wr = ws -p*w (rd/s)

Non Observable
Flux rotorique : phira (Wb) Flux :Phira(Wb) Flux rotorique : phira (Wb)

t(s)

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 Comportement des Observateurs

- Filtre de Kalman Etendu (avec une variation de 20% sur Rs)
45 0

Vitesse relle : (rd/s)) Vitesse estime : (rd/s))

-45

Biais sur la vitesse

1 2 3 4 5 6 7 8 9 t (s)

-100 0 1 0.5

Flux rel : phirb (Wb) Flux estim : phirb (Wb)

0 -0.5 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t (s)

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- Observateur de type Luenberger tendu (avec une variation de 20% sur Rs)

45 20 0 -20 1 2 3

Vitesse relle : (rd/s)) Vitesse estime : (rd/s))

Divergence brutale
4 5 6 7 8 9

1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Flux rel : phirb (Wb) Flux estim : phirb (Wb)

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Benchmark Commande sans capteur mcanique

Trajectoires de rfrence du flux rotorique, de la vitesse mcanique et du couple de charge

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t(s)

Module du flux rotorique(Wb)

100 50 0 -50 0 8 6 4 2 0 0 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6

w (rd/s)

9 t(s)

Couple de charge(N.m)
7 8 9 t(s)

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Benchmark Commande sans capteur mcanique

Comportement des Observateurs - Filtre de Kalman Etendu

120

100 80 60 40 20 0 -20 0
0 . 8 0 . 6

Vitesse mesure(rd/s) Vitesse estime(rd/s)

10 t(s)

Phira mes.(Wb) Phira est.(Wb)

0 . 4

0 . 2

- 0 . 2

- 0 . 4

- 0 . 6

- 0 . 8

- 1

1 0

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Conclusions et Perspectives
Proposition dun Benchmark Observateur sans capteur mcanique Proposition dun Benchmark Commande sans capteur mcanique Perspectives : - valider sur site ces trajectoires - accueillir des chercheurs

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Rfrences bibliographiques
[ Canudas, Barbot, Lubineau ]. Compte rendu du sminaire de Gordes : Groupe de travail sur la commande de moteurs asynchrones sans capteur. Mai 1999

[ Canudas]. C. Canudas, A. Youssef, J.P. Barbot, Ph. Martin, F. Malrait. Observability Conditions of Induction Motors. Control and Decision Conference CDC'2000, Sydney Australia
[ Lubineau ]. D. Lubineau. Commande non linaire de moteurs asynchrones avec observateurs, thse de doctorat, laboratoire dautomatique de Grenoble, April 1999.

[ Zein ]. I. Zein. Application du filtre de Kalman et de lobservateur de Luenberger la commande et la surveillance de la machine asynchrone, thse de doctorat, Universit de technologie de Compiegne, septembre 2000.

Journes Nationales dAutomatique -26, 27 et 28 Juin 2003 - Valenciennes

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