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Cat. No.

W395-ES2-03

CJ1M-CPU21/22/23 CPUs con E/S incorporadas MANUAL DE FUNCIONAMIENTO

Resumen
1 3 4 5 Caractersticas Especificaciones de E/S y cableado Asignacin de rea de datos y opciones de configuracin del PLC Instrucciones de salida de impulsos/ contador de alta velocidad

Advanced Industrial Automation

CJ1M-CPU21/22/23 CPUs con E/S incorporadas


Manual de funcionamiento
Revisado en agosto de 2004

iv

Nota:
Los productos OMRON se fabrican para ser utilizados por un operario cualificado de conformidad con los procedimientos adecuados y slo para los fines descritos en el presente manual. Las convenciones que aparecen a continuacin se utilizan para indicar y clasificar las precauciones que aparecen en este manual. Preste siempre la mxima atencin a la informacin incluida en ellas. Su incumplimiento podra conllevar lesiones fsicas o daos materiales.

!PELIGRO

Indica una situacin de peligro inminente que, de no evitarse, puede ocasionar la muerte o lesiones graves.

!ADVERTENCIA Indica una situacin potencialmente peligrosa que, de no evitarse, puede ocasionar la
muerte o lesiones graves. !Precaucin Indica una situacin potencialmente peligrosa que, de no evitarse, puede ocasionar lesiones fsicas o daos materiales menores o moderados.

Referencias de productos OMRON


Todos los productos OMRON aparecen en maysculas en este manual. La palabra Unidad (en singular o en plural) tambin aparece en maysculas cuando hace referencia a un producto OMRON, independientemente de si se indica o no en el nombre especfico del producto. La abreviatura Ch, que aparece en algunas pantallas y en algunos productos OMRON, significa normalmente palabra, que tambin se abrevia como Wd en la documentacin. La abreviatura PLC significa Controlador lgico programable. No obstante, en las pantallas de algunos dispositivos de programacin se utiliza PC.

Ayudas visuales
En la columna izquierda del manual aparecen las siguientes cabeceras, cuyo objetivo es ayudar en la localizacin de los diferentes tipos de informacin. Nota Indica informacin de inters especial para un eficaz y adecuado funcionamiento del producto. 1,2,3... 1. Indica listas de diversos tipos, como procedimientos, listas de comprobacin, etc.

OMRON, 2002
Reservados todos los derechos. Se prohbe la reproduccin, almacenamiento en sistemas de recuperacin o transmisin total o parcial, por cualquier forma o medio (mecnico, electrnico, fotocopiado, grabacin u otros) sin la previa autorizacin por escrito de OMRON. No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la informacin contenida en el presente manual. Asimismo, dado que OMRON mantiene una poltica de constante mejora de sus productos de alta calidad, la informacin contenida en el presente manual est sujeta a modificaciones sin previo aviso. En la preparacin de este manual se han adoptado todas las precauciones posibles. No obstante, OMRON no se hace responsable de ningn error u omisin. Tampoco asume responsabilidad alguna por los posibles daos resultantes de la utilizacin de la informacin contenida en el presente documento.

Versiones de las CPUs de las series CS/CJ


Versiones de unidad
Notacin de versiones de unidad en los productos Se ha incluido una versin de unidad para gestionar las CPUs de las series CS/CJ segn las diferencias de funcionalidad inherentes a las actualizaciones de las unidades. Esto ser aplicable a las CPUs CS1-H, CJ1-H, CJ1M y CS1D. La versin de la unidad aparece a la derecha del nmero de lote, en la placa del nombre de los productos cuyos nmeros de unidad se gestionan, como se indica a continuacin.
Placa de nombre de producto

CPUs de las series CS/CJ

CS1H-CPU67H
CPU

N de lote

Versin de unidad Ejemplo para versin de unidad 3.0


N de lote 040715 0000
OMRON Corporation

Ver. 3.0
MADE IN JAPAN

Las CPUs CS1-H, CJ1-H y CJ1M (con la excepcin de los modelos de gama baja) fabricadas como ms tardar el 4 de noviembre de 2003 no incluyen la versin de unidad en la CPU (es decir, la posicin en la que se indica la versin de unidad, tal y como aparece en la imagen, est en blanco). La versin de unidad de las CPUs CS1-H, CJ1-H y CJ1M, as como de las CPUs CS1D para sistemas de CPU individual, comienza a partir de la 2.0. La versin de unidad de las CPUs CS1D para sistemas de CPU doble comienza a partir de la 1.1. Las CPUs cuya versin de unidad no se indica se denominan CPUs PreVer. @.@, como por ejemplo CPUs Pre-Ver. 2.0 y CPUs Pre-Ver. 1.1. Confirmacin de las versiones de unidad con el software auxiliar Se puede utilizar CX-Programmer versin 4.0 para confirmar la versin de la unidad, utilizando cualquiera de los dos siguientes mtodos. Mediante PLC Information (Informacin de PLC) Mediante Unit Manufacturing Information (Informacin de fabricacin de la unidad) (este mtodo es aplicable asimismo a las unidades de E/S especiales y a las unidades de bus de CPU).

Nota No ser posible confirmar las versiones de unidad con CX-Programmer versin 3.3 o anterior. PLC Information (Informacin de PLC) Si conoce el tipo de dispositivo y de CPU, seleccinelos en el cuadro de dilogo Change PLC (Cambiar PLC), conctese y seleccione PLC - Edit (Edicin) Information (Informacin) en los mens. Si desconoce el tipo de dispositivo y de CPU, pero est conectado a sta a travs de una lnea serie, seleccione PLC Auto Online (Auto en lnea) para conectarse y, a continuacin, seleccione PLC Edit (Edicin) Information (Informacin) en los mens. En uno u otro caso, aparecer el siguiente cuadro de dilogo PLC Information (Informacin de PLC).

vi

Versin de unidad

Confirme en la pantalla anterior la versin de la CPU. Unit Manufacturing Information (Informacin de fabricacin de la unidad) En la ventana IO Table (Tabla de E/S), haga clic con el botn secundario del ratn y seleccione Unit Manufacturing Information (Informacin de fabricacin de la unidad) - CPU Unit (CPU).

De este modo se abrir el cuadro de dilogo Unit Manufacturing Information (Informacin de fabricacin de la unidad), como el que puede verse a continuacin.

vii

Versin de unidad

Confirme en la pantalla anterior la versin de la CPU conectada en lnea. Uso de las etiquetas de versin de unidad La CPU incluye las siguientes etiquetas de versin de unidad.
Ver. Ver.

3.0 3.0

Ver. Ver.

Estas etiquetas se pueden utilizar para administrar las diferencias en las funciones disponibles en las unidades. Coloque la etiqueta adecuada en la parte frontal de la unidad para mostrar la versin que se utiliza realmente.

Estas etiquetas pueden pegarse en la parte delantera de las antiguas CPU para diferenciar las unidades de distintas versiones.

viii

Notacin de la versin de unidad


Placa de nombre del producto

En el presente manual, la versin de unidad de una CPU se indica tal y como puede verse en la siguiente tabla.
CPUs en las que no se indica la versin de unidad Unidades en las que se indica la versin (Ver. @.@)

N de lote. XXXXXX XXXX OMRON Corporation FABRICADO EN JAPN

N de lote XXXXXX XXXX OMRON Corporation

Ver.@ .@

FABRICADO EN JAPN

Significado Indica CPUs individuales CPUs CS1-H Pre-Ver. 2.0 (por ejemplo, CS1H-CPU67H) Indica grupos de CPUs CPUs CS1-H Pre-Ver. 2.0 (por ejemplo, CPUs CS1-H) Indica una serie CPUs serie CS Pre-Ver. 2.0 completa de CPUs (por ejemplo, las CPUs de la serie CS)

CPU CS1H-CPU67H Ver. @.@

CPUs CS1-H Ver. @.@

CPUs serie CS Ver. @.@

ix

Versiones de unidad y nmeros de lote


Serie Serie CS CPUs CS1 Modelo Antes CS1@CPU@@ Sept. 2003 Fecha de fabricacin Oct. 2003 Nov. 2003 Dic. 2003 Jun. 2004 Despus

No indica versin de unidad

CPUs CS1-V1

CS1@CPU@@-V1

No indica versin de unidad

CPUs CS1-H

CS1@CPU@@H CPUs anteriores a Ver. 2.0

CPUs Ver. 3.0 (N de lote: CPUs Ver. 2.0 (N de lote: 031105 en adelante) 040622 en adelante)

CS1D CPUs

CPUs CS1Dpara CPU@@H sistemas de CPU doble CPUs CS1Dpara CPU@@S sistemas de CPU individual

CPUs anteriores a Ver. 1.1

CPUs Ver. 1.1 (N de lote: 031120 en adelante)

CPUs Ver. 2.0 (N de lote: 031215 en adelante)

Serie CJ

CPUs CJ1

CJ1GCPU@@

CPUs anteriores a Ver. 2.0

CPUs CJ1-H

CJ1@CPU@@H CPUs anteriores a Ver. 2.0

CPUs Ver. 2.0 CPUs Ver. 3.0 (N de lote: 031105 en adelante) (N de lote: 040623 en adelante)

CPUs CJ1M, excepto los modelos de gama baja

CJ1MCPU@@ CPUs anteriores a Ver. 2.0

CPUs Ver. 3.0 (N de lote: CPUs Ver. 2.0 (N de lote: 031105 en adelante) 040624 en adelante)

CPUs CJ1M, modelos de gama baja

CJ1MCPU11/21 CPUs Ver. 2.0 (N de lote: 031002 en adelante)

CPUs Ver. 3.0 (N de lote: 040629 en adelante)

SoftCX-Programmer ware de programacin

WS02CXPC1EV@

Ver. 3.2

Ver. 3.3

Ver. 4.0

Ver. 5.0

Funciones compatibles por versin de unidad


CPUs CJ1-H/CJ1M
Funcin CPUs CJ1-H (CJ1@-CPU@@H) CPUs CJ1M, excepto los modelos de gama baja (CJ1M-CPU@@) CPUs CJ1M, modelos de gama baja (CJ1MCPU11/21) CPUs Ver. 2.0

S, pero slo si se asignan las tablas de E/S al conectar la alimentacin Comunicaciones a travs de un S, para un mximo de 8 niveles de red mximo de 8 grupos Conexin en lnea a PLC a S, desde el n travs de PT serie NS de lote 030201 en adelante Configuracin de los primeros --canales de ranura Transferencias automticas al --conectar la alimentacin sin un archivo de parmetros Deteccin automtica del --mtodo de asignacin de E/S para la transferencia automtica al conectar la alimentacin Horas de inicio/fin de funciona- --miento Nuevas MILH, MILR, MILC --instruccio- =DT, <>DT, <DT, --nes de <=DT, >DT, >=DT aplicacin BCMP2 --GRY S, desde el n de lote 030201 en adelante TPO --DSW, TKY, HKY, --MTR, 7SEG EXPLT, EGATR, --ESATR, ECHRD, ECHWR --Lectura/escritura de unidades de bus de CPU con instrucciones IORD/IOWR PRV2 ---

Carga y descarga de tareas individuales Mejora de la proteccin de lectura mediante contraseas Proteccin contra escritura de comandos FINS enviados a las CPUs a travs de redes Conexiones de red en lnea sin necesidad de tablas de E/S

CPUs Pre-Ver. CPUs Ver. 2.0 CPUs Pre-Ver. CPUs Ver. 2.0 2.0 2.0 --S --S S ----S S ----S S S S

S, para un mximo de 64 grupos S

S S

S, pero slo si se asignan las tablas de E/S al conectar la alimentacin S, para un mximo de 8 grupos S, desde el n de lote 030201 en adelante -----

S, para un mximo de 64 grupos S

S, para un mximo de 64 grupos S

S S

S S

---

S S S S S

------S S, desde el n de lote 030201 en adelante -------

S S S S S

S S S S S

S S S

S S S

S S S

---

---

---

S, aunque slo S, aunque slo en modelos con en modelos con E/S incorporada E/S incorporada

xi

Funciones admitidas por las versiones de unidad 3.0 o superior


CPUs CJ1-H/CJ1M (CJ1@-CPU@@H, CJ1G-CPU@@P, CJ1M-CPU@@)
Funcin Versin de unidad Anteriores a Ver. 2.0, Ver. 3.0 Ver. 2.0 --S --------S S S S

Bloques de funciones (compatibles con CX-Programmer Ver. 5.0 o superior) Gateway serie (convierte los comandos FINS en comandos CompoWay/F en el puerto serie incorporado) Memoria de comentarios (en la memoria flash interna) Datos ampliados de copias de seguridad sencillas Nuevas TXDU(256), RXDU(255) (admite comunicaciones sin protocolo con las unidades de instrucciones comunicaciones serie ver. 1.2 o superior) de aplicacin Instrucciones de conversin de modelo: XFERC(565), DISTC(566), COLLC(567), MOVBC(568), BCNTC(621) Instrucciones especiales de bloque de funciones: GETID(286) Instrucciones PRV(881) y PRV2(883): adicin de Funciones de instrucciones mtodos de clculo de alta frecuencia para el adicionales clculo de frecuencia de impulsos: (slo CPUs CJ1M)

---

-----

S S

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Versiones de unidad y dispositivos de programacin


Para activar las funciones incorporadas en las CPUs Ver. 2.0, se requiere CX-Programmer versin 4.0 o superior. Para activar los bloques de funciones aadidos a las CPUs Ver. 3.0, se requiere CX-Programmer versin 5.0 o superior. Las siguientes tablas muestran la relacin entre las versiones de unidad y las versiones de CX-Programmer. Versiones de unidad y dispositivos de programacin
CPU Funciones CX-Programmer Consola de Ver. 3.2 o Ver. 3.3 Ver. 4.0 Ver. 5.0 o anterior superior programac in ------S ----S --S --S S S S S S S S S S S --S --S --S --S S S --S S S S S Sin restricciones

CPUs CJ1M, modelos de gama baja, versin de unidad 2.0 CPUs CS1-H, CJ1-H y CJ1M excepto modelos de gama baja, versin de unidad 2.0 CPUs CS1D para sistemas de CPU individual, versin de unidad 2.0

Funciones agregadas a la versin de unidad 2.0 Funciones agregadas a la versin de unidad 2.0 Funciones agregadas a la versin de unidad 2.0

Utiliza las nuevas funciones No utiliza las nuevas funciones Utiliza las nuevas funciones No utiliza las nuevas funciones

Utiliza las nuevas funciones No utiliza las nuevas funciones Utiliza las nuevas CPUs CS1D para Funciones funciones sistemas de CPU agregadas a la doble, versin de versin de No utiliza las nuevas unidad 1.1 unidad 1. funciones CPUs series Adicin de funcio- Utiliza bloques de funciones CS/CJ, Ver. 3.0 nes de bloques de funciones a la No utiliza bloques de versin de funciones unidad 3.0

Nota Como puede apreciarse, no es necesario actualizar CX-Programmer versin 4.0, siempre y cuando no se utilicen las funciones agregadas para las versiones de unidad 2.0 1.1. Configuracin de tipo de dispositivo
Serie Serie CS CPUs CS1-H CPUs CS1D para sistemas de CPU doble CPUs CS1D para sistemas de CPU individual CPUs CJ1-H CPU CJ1M

La versin de unidad no afecta a la configuracin de tipo de dispositivo realizada en CX-Programmer. Seleccione el tipo de dispositivo tal y como se indica en la siguiente tabla, independientemente de la versin de la CPU.
Modelo de CPU
CS1G-CPU@@H

Grupo de CPUs

Configuracin de tipo de dispositivo en CX-Programmer Ver. 4.0 o superior CS1G-H CS1H-H CS1D-H (o CS1H-H) CS1D-S CJ1G-H CJ1H-H CJ1M

CS1H-CPU@@H CS1D-CPU@@H CS1D-CPU@@S


CJ1G-CPU@@H

Serie CJ

CJ1H-CPU@@H CJ1M-CPU@@

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Solucin de problemas de versiones de unidad en CX-Programmer


Problema Causa Se ha intentado utilizar CX-Programmer versin 4.0 o superior para descargar en CPUs Pre-Ver. 2.0 un programa que contiene instrucciones slo compatibles con CPUs Ver. 2.0. Solucin Verifique el programa o bien sustituya la CPU que intenta descargar por una CPU Ver. 2.0 o posterior.

Tras aparecer el mensaje anterior, se mostrar un mensaje de error de compilacin en la ficha Compile (Compilar) de la ventana Output (Salida). Se ha intentado utilizar CX-Programmer versin 4.0 o superior para descargar en CPUs Pre-Ver. 2.0 una configuracin de PLC que contiene parmetros slo compatibles con CPUs Ver. 2.0. o posterior (es decir, no configurada con sus valores predeterminados). Se ha utilizado CX-Programmer versin 3.3 o anterior para cargar desde una CPU Ver. 2.0 o posterior un programa que contiene instrucciones compatibles slo con CPUs Ver. 2.0 o posterior. Verifique los parmetros de configuracin del PLC o bien sustituya la CPU que intenta descargar por una CPU Ver. 2.0 o posterior.

"????" aparece en un programa que se est transfiriendo desde el PLC a CX-Programmer.

Las nuevas instrucciones no se pueden cargar con CX-Programmer versin 3.3 o anterior. Utilice CX-Programmer versin 4.0 o posterior.

xiv

TABLA DE CONTENIDO
PRECAUCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 2 3 4 5 6 Perfil de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Precauciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Precauciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Precauciones del entorno de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Precauciones de uso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilidad con las Directivas CE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xxi
xxii xxii xxii xxiv xxv xxviii

SECCIN 1 Caractersticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1 1-2 1-3 Caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actualizaciones de versin de CPUs CJ1M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones enumeradas por empleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
2 5 6

SECCIN 2 Descripcin general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2-1 2-2 2-3 Asignaciones para entradas de la CPU incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignaciones para salidas incorporadas de la CPU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignaciones para la funcin de bsqueda de origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11
12 15 16

SECCIN 3 Especificaciones de E/S y cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3-1 3-2 3-3 Especificaciones de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19
20 23 32

SECCIN 4 Asignacin de rea de datos y opciones de configuracin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4-1 4-2 4-3 4-4 Asignacin de rea de datos para las E/S incorporadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones de configuracin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de datos del rea auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operaciones de los indicadores durante la salida de impulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51
52 52 68 76

SECCIN 5 Instrucciones de salida de impulsos/contador de alta velocidad.


5-1 5-2 5-3 5-4 5-5 MODE CONTROL: INI(880) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SPEED OUTPUT: SPED(885) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

77
78 81 88 91 96

xv

TABLA DE CONTENIDO
5-6 5-7 5-8 5-9 SET PULSES: PULS(886) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PULSE OUTPUT: PLS2(887) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ACCELERATION CONTROL: ACC(888). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ORIGIN SEARCH: ORG(889) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 102 109 116 120

5-10 PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SECCIN 6 Descripciones de las funciones de las E/S incorporadas . . . . . 123


6-1 6-2 6-3 Entradas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 142 166

SECCIN 7 Ejemplos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189


7-1 Salidas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Apndices
A B C Combinaciones de instrucciones de control de impulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Uso de instrucciones de impulsos en otras CPUs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tiempos de respuesta de interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 223 227

NDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 Historial de revisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

xvi

Acerca de este manual:


El presente manual describe la instalacin y el funcionamiento de los autmatas programables (PLC) de la serie CJ e incluye las secciones que se enumeran en la pgina siguiente. Las series CS y CJ se subdividen tal y como se indica en la siguiente tabla.
Unidad CPUs CPUs de CS1-H: Serie CS CS1H-CPU@@H CS1G-CPU@@H CS1H-CPU@@-EV1 CS1G-CPU@@-EV1 CPUs de CJ1-H: Serie CJ CJ1H-CPU@@H CJ1G-CPU@@H CJ1G-CPU@@H CJ1G-CPU@@-EV1 CJ1M-CPU@@

CPUs de CS1:

CPUs de CJ1: CJ1M de CJ1:

Unidades de E/S bsicas Unidades de E/S especiales Unidades de bus de CPU Unidades de fuente de alimentacin

CPUs CS1D: CPUs CS1D para sistema de CPU doble: CS1D-CPU@@H CPUs CS1D para sistema de CPU individual: CS1D-CPU@@S CPUs para proceso CS1D: CS1D-CPU@@P Unidades de E/S bsicas de la serie CS

Unidades de E/S bsicas de la serie CJ

Unidades de E/S especiales de la serie CS Unidades de E/S especiales de la serie CJ Unidades de bus de CPU de la serie CS Unidades de fuente de alimentacin de la serie CS Unidades de bus de CPU de la serie CJ Unidades de fuente de alimentacin de la serie CJ

Antes de intentar instalar o utilizar las CPUs de la serie CJ en un sistema de PLC, se recomienda leer detenidamente el presente manual, as como toda la documentacin afn relacionada en la siguiente tabla, con el objeto de familiarizarse perfectamente con la informacin facilitada.
Nombre SYSMAC serie CJ CJ1M-CPU21/22/23 Manual de operacin de la E/S incorporada SYSMAC serie CJManual de funcionamiento de autmatas programables SYSMAC CJ1G-CPU@@, CJ1M-CPU@@, CJ1G-CPU@@P, CJ1G/H-CPU@@H de la serie CJ Manual de programacin de autmatas programables SYSMAC CS1G/H-CPU@@-EV1, CS1G/H-CPU@@H, CS1D-CPU@@H, CS1D-CPU@@S, CJ1G-CPU@@, CJ1M-CPU@@, CJ1G-CPU@@P, CJ1G/H-CPU@@H de las series CS/CJ. Manual de programacin de autmatas programables SYSMAC CS1G/H-CPU@@-EV1, CS1G/H-CPU@@H, CS1D-CPU@@H, CS1D-CPU@@S, CJ1G-CPU@@, CJ1M-CPU@@, CJ1G-CPU@@P, CJ1G/H-CPU@@H de las series CS/CJ. Manual de funcionamiento de las consolas de programacin SYSMAC CQM1H-PRO01-E, C200H-PRO27-E, CQM1-PRO01-E de la serie CS/CJ N de cat. W395 Contenido Describe las funciones de las E/S incorporadas de las CPUs de CJ1M. (El presente manual) Presenta una descripcin e instrucciones sobre el diseo, instalacin, mantenimiento y dems operaciones bsicas de los PLC de la serie CJ. Este manual describe la programacin y dems mtodos de uso de las funciones de los PLC de la serie CS/CJ.

W393

W394

W340

Describe las instrucciones de programacin de diagrama de rels compatibles con los PLC de la serie CS/CJ.

W341

Presenta informacin sobre la manera de programar y utilizar los PLC de la serie CS/CJ mediante una consola de programacin.

xvii

Acerca de este manual, continuacin


Nombre Manual de referencia de comandos de comunicaciones SYSMAC CS1G/H-CPU@@-EV1, CS1G/H-CPU@@H, CS1D-CPU@@H, CS1D-CPU@@S, CJ1G-CPU@@, CJ1M-CPU@@, CJ1G-CPU@@P , CJ1G/H-CPU@@H, CS1W-SCB21-V1/41-V1, CS1W-SCU21-V1, CJ1W-SCU21-V1/41-V1 de las series CS/CJ. Manual de funcionamiento de CX-Programmer SYSMAC WS02-CXP@@-E, versin 3.@ Manual de funcionamiento de CX-Programmer SYSMAC WS02-CXP@@-E, versin 4.@ Manual de funcionamiento de CX-Programmer SYSMAC WS02-CXP@@-E, versin 5.@ Manual de funcionamiento de CX-Programmer SYSMAC WS02-CXP@@-E Bloques de funciones N de cat. W342 Contenido Describe los comandos de comunicaciones de la serie C (Host Link) y FINS utilizados en los PLC de la serie CS/CJ.

W414 W425 W437 W438

Presenta informacin sobre cmo utilizar CX-Programmer, un dispositivo de programacin compatible con los PLC de la serie CS/CJ, y con el CX-Net incluido en CX-Programmer.

Manual de funcionamiento de CX-Programmer SYSMAC WS02-CXP@@-E Bloques de funciones

W438

Manual de funcionamiento de tarjetas y unidades de comunicaciones serie SYSMAC CS1W-SCB21-V1/41-V1, CS1W-SCU21-V1, CJ1W-SCU21/41 de la serie CS/CJ CX-Protocol Operation Manual (Manual de funcionamiento del protocolo CX) SYSMAC WS02-PSTC1-E

W336

W344

Describe las especificaciones y mtodos operativos relacionados con los bloques de funciones. Esta informacin slo es necesaria si se utilizan bloques de funciones en combinacin con CX-Programmer Ver. 5.0 y la CPU CS1-H/CJ1-H/CJ1M Ver. 3.0. Consulte informacin detallada sobre otras operaciones de CX-Programmer Ver. 5.0 en el Manual de funcionamiento de CX-Programmer Versin 5. @ (W437) . Describe las especificaciones y mtodos operativos relacionados con los bloques de funciones. Esta informacin slo es necesaria si se utilizan bloques de funciones en combinacin con CX-Programmer Ver. 5.0 y la CPU CS1-H/CJ1-H/CJ1M Ver. 3.0. Consulte informacin detallada sobre otras operaciones de CX-Programmer Ver. 5.0 en el Manual de funcionamiento de CX-Programmer Versin 5 .@ (W437) . Explica cmo utilizar la Unidad y las tarjetas de comunicaciones serie para establecer comunicaciones serie con dispositivos externos, incluido el uso de protocolos de sistema estndar para los productos OMRON. Describe el uso del protocolo CX para crear macros de protocolo como secuencias de comunicaciones, con el objeto de establecer comunicaciones con dispositivos externos.

Este manual describe la instalacin y el funcionamiento de las E/S incorporadas compatibles con las CPUs CJ1M-CPU21, CJ1M-CPU22 y CJ1M-CPU23. Incluye las secciones indicadas a continuacin. Lea detenidamente este manual y asegrese de comprender la informacin incluida antes de intentar instalar o poner en funcionamiento las E/S incorporadas. Asegrese de leer las precauciones que aparecen en la siguiente seccin. Precauciones contiene una serie de precauciones generales que se deben tener en cuenta a la hora de utilizar las E/S incorporadas. Seccin 1 describe las caractersticas y aplicaciones de las funciones de las E/S incorporadas. Seccin 2 proporciona una descripcin general de las funciones de las E/S incorporadas. Seccin 3 proporciona especificaciones de E/S e instrucciones de cableado para las E/S incorporadas.

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Seccin 4 describe la asignacin de canales y bits que se utilizan con las E/S incorporadas, as como las opciones de configuracin del PLC relacionadas con sta. Seccin 5 describe detalladamente la aplicacin de las E/S incorporadas. Seccin 6 proporciona ejemplos de programacin de las E/S incorporadas. Los apndices incluyen una tabla que muestra qu instrucciones de control de impulsos se pueden utilizar al mismo tiempo, una tabla de instrucciones de control de impulsos compatibles con otros PLC, as como los tiempos de ejecucin de las instrucciones.

!ADVERTENCIA Asegrese de leer y comprender la informacin incluida en este manual; en caso


contrario, pueden producirse daos personales o incluso la muerte, daos en el producto o fallos del mismo. Antes de llevar a cabo cualquiera de los procedimientos y operaciones indicados, lea cada una de las secciones por entero y asegrese de comprender toda la informacin incluida en ella y en las secciones relacionadas.

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PRECAUCIONES
Esta seccin incluye precauciones generales para el uso de los PLC de la serie CJ, as como de los dispositivos relacionados. La informacin incluida en esta seccin es importante para el uso seguro y fiable de los PLC. Antes de intentar configurar o utilizar un sistema PLC, lea detenidamente esta seccin y asegrese de comprender la informacin incluida en la misma. 1 2 3 4 5 6 Perfil de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Precauciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Precauciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Precauciones del entorno de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Precauciones de uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilidad con las Directivas CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6-2 6-3 6-4 Directivas aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilidad con las Directivas CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodos de reduccin del ruido de salida de rels . . . . . . . . . . . . . . xxii xxii xxii xxiv xxv xxviii xxviii xxviii xxix xxix

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Perfil de usuario

Perfil de usuario
Este manual est dirigido a los siguientes usuarios, que tambin deben poseer conocimientos sobre sistemas elctricos (un ingeniero elctrico o equivalente). Personal encargado de la instalacin de sistemas totalmente automatizados (FA). Personal encargado del diseo de sistemas FA. Personal encargado de la administracin de sistemas e instalaciones FA.

Precauciones generales
El usuario debe utilizar el producto con arreglo a las especificaciones de rendimiento descritas en los manuales de funcionamiento. Consulte al representante local de OMRON antes de utilizar el producto en alguna situacin no contemplada en este manual o de emplearlo en sistemas de control nuclear, sistemas ferroviarios, sistemas de aviacin, vehculos, sistemas de combustin, equipos mdicos, mquinas recreativas, equipos de seguridad y otros sistemas, as como en mquinas o equipos que pudieran provocar serios daos personales o materiales en caso de ser utilizados incorrectamente. Asegrese de que la potencia y las caractersticas de rendimiento del producto son suficientes para los sistemas, las mquinas y el equipo en cuestin, as como de incorporar a los sistemas, las mquinas y el equipo mecanismos de seguridad dobles. Este manual contiene informacin relativa a la programacin y funcionamiento de la Unidad. Asegrese de leerlo antes de intentar utilizar la Unidad y tngalo siempre a mano para consultarlo durante su funcionamiento.

!ADVERTENCIA Es de vital importancia que tanto el PLC como todas las Unidades PLC se utilicen con los fines para los que han sido diseados y en las condiciones especificadas, en especial en aquellas aplicaciones que puedan poner en peligro, directa o indirectamente, vidas humanas. Antes de utilizar un sistema PLC en las aplicaciones previamente mencionadas, debe consultar al representante de OMRON.

Precauciones de seguridad
!ADVERTENCIA La CPU refresca las E/S incluso cuando el programa se detiene (es decir,
incluso en el modo PROGRAM). Antes de realizar un cambio de estado de cualquier parte de la memoria asignada a las unidades de E/S, unidades especiales o unidades de bus de CPU, compruebe de forma exhaustiva las condiciones de seguridad. Todo cambio realizado en los datos asignados a una unidad puede conllevar un funcionamiento imprevisto de las cargas conectadas a la misma. Cualquiera de las siguientes operaciones puede provocar cambios en el estado de la memoria. Transferir datos de la memoria de E/S a la CPU desde un dispositivo de programacin. Cambiar los valores actuales de la memoria desde un dispositivo de programacin. Forzar la configuracin o reconfiguracin de los bits desde un dispositivo de programacin. Transferir los archivos de la memoria de E/S desde una tarjeta de memoria o desde una memoria de archivos de memoria extendida (EM) a la CPU. Transferir la memoria de E/S desde un host u otro autmata programable en una red.

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Precauciones de seguridad
mentacin. Esto podra provocar una descarga elctrica.

!ADVERTENCIA No intente desarmar una Unidad mientras est conectada a una fuente de ali!ADVERTENCIA No toque ningn terminal o bloque de terminales mientras estn conectados
a una fuente de alimentacin. Esto podra provocar una descarga elctrica.

!ADVERTENCIA No intente desarmar, reparar o modificar ninguna Unidad. Cualquier intento


de hacerlo puede afectar al funcionamiento o provocar descargas elctricas e incluso incendios.

!ADVERTENCIA No toque la Unidad de fuente de alimentacin mientras est conectada a la


red elctrica ni inmediatamente despus de haberla desconectado de la misma. Esto podra provocar una descarga elctrica.

!ADVERTENCIA Con el objeto de garantizar la seguridad del sistema en caso de producirse


una anomala como consecuencia de un funcionamiento incorrecto del PLC o de cualquier otro factor externo que afecte a ste, incorpore a los circuitos externos (es decir, no al PLC) medidas de seguridad, entre las que podran incluirse las que a continuacin se relacionan. En caso de no hacerlo pueden producirse graves accidentes. Los circuitos de control externos deben protegerse mediante circuitos de parada de emergencia, circuitos de bloqueo, circuitos de limitacin y medidas de seguridad similares. El PLC desconectar (OFF) todas las salidas si su funcin de autodiagnstico detecta cualquier error o en caso de ejecutarse una instruccin de alarma de fallo grave (FALS). Para proteger al sistema frente a dichos errores, deben incorporarse medidas de prevencin externas que garanticen la seguridad. Las salidas del PLC pueden bloquearse en la posicin ON u OFF debido a la acumulacin de sedimentos o a la combustin de los rels de salida o a la destruccin de los transistores de salida. Para evitar dichos problemas, deben incorporarse al sistema medidas de prevencin externas que garanticen la seguridad. En caso de sobrecarga o de cortocircuito de la salida de 24 Vc.c. (fuente de alimentacin del PLC), puede producirse una cada de tensin que provoque la desconexin (OFF) de las salidas. Para evitar dichos problemas, deben incorporarse al sistema medidas de prevencin externas que garanticen la seguridad. !Precaucin Compruebe las condiciones de seguridad antes de transferir archivos de datos almacenados en la memoria de archivos (tarjeta de memoria o memoria de archivos de EM) al rea de E/S (CIO) de la CPU utilizando una herramienta perifrica. De lo contrario, el funcionamiento de los dispositivos conectados a la unidad de salida puede ser incorrecto, independientemente del modo de funcionamiento de la CPU. !Precaucin El usuario debe tomar medidas de proteccin a prueba de fallos para garantizar la seguridad en caso de que se produzcan seales incorrectas, anmalas, ausencia de seales, cortes momentneos de corriente u otros incidentes. Si no se adoptan las medidas adecuadas, un funcionamiento anmalo puede provocar graves accidentes. !Precaucin Ejecute la edicin online slo despus de haber confirmado que la ampliacin del tiempo de ciclo no tendr efectos perjudiciales. De lo contrario, quizs no se puedan leer las seales de entrada. !Precaucin Compruebe las condiciones de seguridad del nodo de destino antes de transferir un programa a otro nodo o de modificar el contenido del rea de memoria de E/S. La realizacin de cualquiera de estos procesos sin confirmar las condiciones de seguridad puede provocar lesiones.

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Precauciones del entorno de funcionamiento

!Precaucin La CPU CJ1M hace una copia de seguridad automtica del programa de usuario y de los datos de parmetros en la memoria flash cuando se escriben en la CPU. La memoria de E/S (incluyendo las reas DM, EM y HR), no obstante, no se escribe en la memoria flash. Las reas DM, EM y HR pueden mantenerse con una batera durante una interrupcin del suministro elctrico. Si se produce un error en la batera, el contenido de estas reas puede no ser correcto despus de una interrupcin de suministro elctrico. Si el contenido de las reas DM, EM y HR se utiliza para controlar resultados externos, evite que se realicen salidas incorrectas cuando el indicador de error de batera (A40204) se encuentre en ON. Las reas tales como DM, EM y HR, cuyo contenido puede mantenerse durante cortes del suministro elctrico, estn respaldadas por una batera. Si se produce un error de batera, el contenido de las reas configuradas para que se mantengan puede no ser correcto, incluso en el caso de que no se produzca un error de memoria que detenga el funcionamiento. Si fuese necesario para la seguridad del sistema, adopte las medidas adecuadas en el programa de diagrama de rels en caso de activarse (ON) el indicador de error de batera (A40204). Algunas de estas medidas podran ser, por ejemplo, reconfigurar los datos de dichas reas. !Precaucin Apriete los tornillos del bloque de terminales de la Unidad de fuente de alimentacin de CA hasta el par de apriete especificado en el manual de funcionamiento. Los tornillos flojos pueden provocar incendios o un funcionamiento incorrecto.

Precauciones del entorno de funcionamiento


!Precaucin Evite hacer funcionar el sistema de control en las siguientes ubicaciones: Ubicaciones expuestas a la luz solar directa. Ubicaciones expuestas a temperaturas o condiciones de humedad inferiores o superiores a las indicadas en las especificaciones. Ubicaciones expuestas a condensacin como resultado de cambios drsticos de temperatura. Ubicaciones expuestas a gases corrosivos o inflamables. Ubicaciones con gran cantidad de polvo (especialmente ferroso) o sales. Ubicaciones expuestas al contacto con agua, aceite o productos qumicos. Ubicaciones expuestas a golpes u oscilaciones directos. !Precaucin Si los sistemas van a instalarse en las siguientes ubicaciones, adopte las medidas de prevencin adecuadas y suficientes. Ubicaciones expuestas a electricidad esttica u otras formas de ruido. Ubicaciones expuestas a fuertes campos electromagnticos. Ubicaciones con posibilidad de quedar expuestas a radioactividad. Ubicaciones prximas a fuentes o lneas de alimentacin elctrica. !Precaucin El entorno de funcionamiento del sistema PLC puede tener un efecto muy importante en la vida til y en la fiabilidad del sistema. Los entornos de funcionamiento inadecuados pueden provocar un funcionamiento incorrecto, averas y otros problemas imprevistos en el sistema PLC. Asegrese de que el entorno de funcionamiento cumple las condiciones especificadas, tanto durante la instalacin como durante toda la vida del sistema.

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Precauciones de uso

Precauciones de uso
Observe las siguientes precauciones durante la utilizacin del sistema PLC. En caso de que fuese necesario programar ms de una tarea cclica, debe utilizar CX-Programmer (software de programacin que se ejecuta en Windows). Puede utilizar una consola de programacin para programar nicamente una tarea cclica con tareas de interrupcin. No obstante, la consola de programacin se puede utilizar para editar los programas multitarea creados originalmente con CX-Programmer.

!ADVERTENCIA Tenga siempre en cuenta estas precauciones. De lo contrario, podran producirse lesiones graves, incluso mortales. Al instalar las Unidades, conctelas siempre a una toma de tierra de 100 o menos. En caso de no realizar dicha conexin de 100 o menos, pueden producirse descargas elctricas. Para puentear los terminales GR y LG de la Unidad de fuente de alimentacin, debe estar instalada una toma de tierra de 100 o menos. Desconecte siempre la fuente de alimentacin del PLC antes de proceder a realizar cualquiera de las siguientes tareas. De lo contrario, puede producirse un funcionamiento incorrecto o descargas elctricas. Montaje o desmontaje de las Unidades de fuente de alimentacin, Unidades de E/S, CPUs u otras Unidades. Ensamblado de las Unidades. Configuracin de los interruptores DIP o de los interruptores rotativos. Conexin de cables o cableado del sistema. Conexin o desconexin de los conectores. !Precaucin El incumplimiento de las siguientes precauciones puede provocar un funcionamiento incorrecto del PLC o el sistema, o bien daar las Unidades del PLC o este mismo. Tenga en cuenta estas precauciones en todo momento. Las CPUs de la serie CJ se entregan con la batera instalada y la hora ya ajustada en el reloj interno. Por consiguiente, no es necesario borrar la memoria ni ajustar el reloj antes utilizarlas, como sucede con las CPUs de la serie CS. En la memoria flash incorporada existe una copia de seguridad del programa del usuario y de los datos del rea de parmetros de las CPUs CJ1M. Mientras el procedimiento de copia de seguridad est en curso, en la parte delantera de la CPU se encender el indicador BKUP. No desconecte la alimentacin de la CPU mientras este indicador permanezca encendido. De lo contrario, la copia de seguridad de los datos no podr realizarse. Si, mientras se est utilizando una CPU CJ1M, se establece que la configuracin del PLC se especifique mediante el modo definido en la consola de programacin y no hay ninguna conectada, la CPU se iniciar en modo RUN. sta es la configuracin predeterminada de la configuracin del PLC (en las mismas condiciones, una CPU CS1 se iniciar en el modo PROGRAM). Al crear un archivo AUTOEXEC.IOM desde un dispositivo de programacin (una consola de programacin o CX-Programmer) para transferir datos automticamente durante el inicio, establezca D20000 como primera direccin de escritura y asegrese de que el tamao de los datos escritos no supera el tamao del rea DM. Cuando el archivo de datos se lee desde la tarjeta de memoria durante el inicio, los datos se escribirn en la CPU que se inicia en D20000 aunque se haya establecido otra direccin en el momento de creacin del archivo AUTOEXEC.IOM. Adems, si se supera la capacidad del rea DM (lo que puede suceder si se utiliza CX-Programmer), los datos restantes se sobrescribirn en el rea EM.

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Precauciones de uso

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El usuario debe tomar medidas de proteccin a prueba de fallos para garantizar la seguridad en caso de que no se reciban seales o que stas sean incorrectas o anmalas debido a cortes momentneos de corriente u otras causas. El usuario deber instalar por su cuenta circuitos de bloqueo y de limitacin, as como otras medidas de seguridad similares, en los circuitos externos (es decir, no en el PLC). Encienda siempre el PLC antes de conectar la alimentacin del sistema de control. En caso contrario, pueden producirse errores temporales en las seales del sistema de control, dado que los terminales de salida de las Unidades de salida de CC y otras Unidades se encendern momentneamente al encender el PLC. El usuario debe tomar medidas de proteccin a prueba de errores para garantizar la seguridad en caso de que las salidas de las Unidades de salida permanezcan encendidas (ON) como resultado de fallos del circuito interno, que puedan producirse en rels, transistores y dems elementos. Si el bit de retencin de E/S se activa (ON), las salidas del PLC no se apagarn (OFF) y conservarn su estado anterior cuando el PLC pase del modo RUN o MONITOR al modo PROGRAM. Asegrese de que las cargas externas no puedan provocar situaciones peligrosas cuando esto ocurra (cuando el funcionamiento se interrumpe debido a un error fatal, incluidos los generados con la instruccin FALS(007), todas las salidas de la Unidad de salida se apagan (OFF) y slo se mantiene el estado de salida interna). El contenido de las reas DM, EM y HR de la CPU est salvaguardado por una batera. Si la batera se descarga, estos datos podran perderse. Aplique medidas de prevencin mediante el indicador de error de batera (A40204) para reinicializar los datos o bien adopte otras medidas en caso de descarga de la batera. No desconecte el PLC de la fuente de alimentacin durante la transferencia de datos. Concretamente, no desconecte la alimentacin durante la lectura/ escritura de una tarjeta de memoria. Tampoco extraiga dicha tarjeta si el indicador BUSY (ocupado) est encendido. Para extraer una tarjeta de memoria, primero presione el indicador de alimentacin de esa tarjeta y, a continuacin, espere a que el indicador BUSY se apague antes de proceder a la extraccin. Si se desconecta la alimentacin o se extrae la tarjeta mientras se estn transfiriendo los datos, puede que no sea posible volver a utilizar dicha tarjeta. Confirme que no se producir ningn efecto adverso en el sistema antes de intentar llevar a cabo cualquiera de las siguientes acciones. De lo contrario, puede producirse un funcionamiento imprevisto. Cambiar el modo de funcionamiento del PLC. Forzar la configuracin o la reconfiguracin de cualquiera de los bits de la memoria. Cambiar el valor actual de cualquier canal o valor establecido de la memoria. Instale medidas de seguridad externas para evitar cortocircuitos, como disyuntores en el cableado externo. En caso de no adoptarse medidas de seguridad suficientes para prevenir cortocircuitos, puede producirse un incendio. Asegrese de que todos los tornillos de los terminales y de los conectores de los cables estn apretados hasta los pares de apriete especificados en los manuales pertinentes. La aplicacin de un par de apriete incorrecto puede provocar un funcionamiento incorrecto. Monte las Unidades slo despus de haber comprobado exhaustivamente los bloques de terminales y los conectores. Antes de tocar una Unidad, toque antes un objeto metlico conectado a tierra para descargarse de la electricidad esttica que pudiera haber acumulado. De lo contrario, podra producirse un funcionamiento incorrecto o el equipo podra resultar daado.

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Precauciones de uso

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Asegrese de que los bloques de terminales, las Unidades de memoria, los cables de expansin y dems elementos con dispositivos de bloqueo estn situados adecuadamente. De lo contrario, podra producirse un funcionamiento incorrecto. Efecte correctamente el cableado de todas las conexiones. Utilice siempre la tensin de alimentacin especificada en los manuales de funcionamiento. Una tensin incorrecta puede dar lugar a un funcionamiento incorrecto o causar un incendio. Adopte las medidas adecuadas para garantizar que la tensin y frecuencia nominal de la alimentacin sean las especificadas. Tenga especial cuidado en lugares en los que la alimentacin elctrica sea inestable. Una alimentacin inapropiada puede dar lugar a un funcionamiento incorrecto. Durante el cableado, deje pegada la etiqueta a la Unidad. De lo contrario pueden producirse desperfectos como consecuencia de la entrada de partculas extraas al interior de la Unidad. Una vez concluido el cableado, retire la etiqueta para permitir una adecuada disipacin trmica. Dejar la etiqueta pegada puede provocar desperfectos. Utilice terminales a presin para el cableado. No conecte cables trenzados pelados directamente a los terminales. La conexin de cables trenzados pelados puede provocar un incendio. No aplique a las Unidades de entrada una tensin superior a la tensin nominal de entrada. Un exceso de tensin puede provocar un incendio. No aplique tensiones ni conecte cargas a las Unidades de salida que superen la capacidad de conmutacin mxima. Los excesos de tensin o de carga pueden provocar incendios. Durante la realizacin de pruebas de tensin no disruptiva, desconecte el terminal de puesta a tierra funcional. De lo contrario, puede producirse un incendio. Antes de conectar la alimentacin elctrica, vuelva a comprobar la configuracin de todos los interruptores y del cableado. Un cableado incorrecto puede provocar un incendio. Antes de poner los equipos en funcionamiento, compruebe la configuracin de interruptores, el contenido del rea DM y dems preparativos. En caso de poner en servicio los equipos sin la configuracin o los datos adecuados, pueden producirse un funcionamiento imprevisto. Consulte que el programa del usuario puede ejecutarse correctamente antes de ejecutarlo en la Unidad. De lo contrario puede producirse un funcionamiento imprevisto. Reanude las actividades slo despus de haber transferido a la nueva CPU el contenido de las rea DM y HR, as como los dems datos para reanudar el funcionamiento. De lo contrario, puede producirse un funcionamiento imprevisto. No tire de los cables ni los doble ms all de sus lmites naturales. De lo contrario, podran romperse. No apoye objetos sobre los cables u otros conductos de cableado. Los cables podran romperse. No utilice cables para ordenador personal RS-232C estndar. Utilice siempre los cables especiales especificados en este manual, o bien prepare los cables atenindose a dichas especificaciones. El uso de cables estndar puede daar los dispositivos externos o la CPU. Cuando sustituya alguna pieza, asegrese de comprobar que la tensin de la nueva pieza sea la correcta. De lo contrario podran producirse desperfectos o un incendio. Al transportar o guardar placas de circuitos, cbralas con material antiesttico para protegerlas de la electricidad esttica y mantener la temperatura de almacenamiento adecuada.

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Compatibilidad con las Directivas CE

Evite tocar las placas de circuitos y los componentes montados en las mismas con las manos desnudas. Los flancos afilados y otras partes de las placas pueden provocar lesiones en caso de ser manipuladas incorrectamente. No cortocircuite los terminales de la batera, ni cargue, desmonte, caliente o queme la batera. No exponga la batera a golpes fuertes. De lo contrario podran producirse fugas o roturas, o la batera podra generar calor o incendiarse. Abstngase de utilizar cualquier batera que haya cado al suelo o que haya sufrido un golpe fuerte. Las bateras expuestas a golpes pueden presentar fugas en caso de utilizarlas. Las normas UL requieren que las bateras sean sustituidas nicamente por tcnicos debidamente cualificados. Impida su manipulacin por personal no cualificado. Tras interconectar las Unidades de alimentacin, CPUs, Unidades de E/S, Unidades especiales de E/S o Unidades de bus de CPU, inmovilcelas accionando los cierres deslizantes superior e inferior de las mismas hasta que encajen firmemente en su lugar. Si las Unidades no estn correctamente fijadas, no ser posible un funcionamiento correcto. Asegrese de instalar la tapa final incluida con la CPU en la Unidad instalada ms a la derecha. Los PLC de la serie CJ no funcionarn correctamente si no instala esta tapa. Las opciones de tabla o parmetro de enlaces de datos incorrectas pueden dar lugar a un funcionamiento inesperado. Aunque la tabla y los parmetros de enlaces de datos se hayan establecido correctamente, no inicie ni detenga los enlaces de datos sin haber verificado que esa accin ser segura. Las Unidades de bus de CPU se restablecern cuando la tabla de rutas se transfiera del dispositivo de programacin al PLC. (Las Unidades se restablecen con el fin de garantizar que se lee y habilita la nueva tabla de rutas.) No transfiera la tabla de rutas sin haber verificado que esta accin es segura, es decir, que es seguro restablecer las Unidades del bus de CPU. Instale correctamente las Unidades, siguiendo al pie de la letra las especificaciones de los manuales de servicio. Una instalacin incorrecta puede provocar desperfectos.

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6-1

Compatibilidad con las Directivas CE


Directivas aplicables
Directivas sobre CEM Directivas sobre Baja tensin

6-2

Conceptos
Directivas sobre CEM Los dispositivos OMRON compatibles con las Directivas CE tambin son compatibles con las normas sobre Compatibilidad Electromagntica (CEM) afines, lo que permite integrarlos con mayor facilidad en otros dispositivos o equipos industriales. Se ha comprobado que los equipos cumplen con los estndares CEM (vea la nota siguiente). No obstante, es responsabilidad del cliente comprobar que los productos cumplen las normas en los sistemas que utilice. El cumplimiento de las disposiciones relativas a la CEM de los dispositivos OMRON compatibles con las Directivas CE puede variar en funcin de la configuracin, el cableado y dems condiciones del equipo o panel de control en el que se instalen los dispositivos OMRON. Por lo tanto, ser responsabili-

xxviii

Compatibilidad con las Directivas CE

dad del cliente realizar la comprobacin final que confirme que los dispositivos y el equipo industrial son compatibles con las normas CEM. Nota Las normas de CEM (Compatibilidad electromagntica) aplicables son: SEM (Susceptibilidad electromagntica): EN61000-6-2 IEM (Interferencia electromagntica): EN61000-6-4 (Emisin de radiaciones: normas para cables de hasta 10) Directivas sobre Baja tensin Debe asegurarse siempre que los dispositivos que funcionen con tensiones entre 50 y 1.000 Vc.a., y entre 75 y 1.500 Vc.a., cumplen las normas de seguridad de equipos PLC (EN61131-2).

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Compatibilidad con las Directivas CE


Los PLC de la serie CJ son compatibles con las Directivas CE. Para garantizar que la mquina o el dispositivo en el que se utiliza el PLC de la serie CJ es compatible con las Directivas CE, el PLC debe estar instalado del siguiente modo: 1,2,3... 1. Los PLC de la serie CJ deben instalarse dentro de un panel de control. 2. Las fuentes de alimentacin de CC utilizadas para la alimentacin elctrica de las comunicaciones y las E/S deben protegerse con un aislamiento reforzado o doble. 3. Los PLC de la serie CJ compatibles con las Directivas CE son igualmente compatibles con la Norma de emisiones comunes (EN61000-6-4). Las caractersticas de las emisiones radiadas (normas para cables de hasta 10 m) pueden variar en funcin de la configuracin del panel de control utilizado, de los dems dispositivos conectados al panel de control, del cableado y de diversas condiciones. Por lo tanto, debe confirmar que el equipo o la mquina industrial es compatible con las Directivas CE.

6-4

Mtodos de reduccin del ruido de salida de rels


Los PLC de la serie CJ cumplen las Normas de emisiones comunes (EN61000-6-4) de las Directivas sobre CEM. Sin embargo, es posible que el ruido generado por la conmutacin de salida de rels no cumpla dichas normas. En tal caso debe conectarse un filtro de ruidos del lado de la carga, o bien adoptar cualquier otra medida de prevencin externa (con respecto al PLC) adecuada. Las medidas de prevencin adoptadas con el objeto de cumplir las normas pueden variar en funcin de los dispositivos del lado de la carga, del cableado, de la configuracin de las mquinas, etc. A continuacin se exponen algunos ejemplos de estas medidas tendentes a reducir los ruidos generados.

Medidas de prevencin
(Consulte informacin ms detallada en EN61000-6-4.) Estas medidas no sern necesarias si la frecuencia de conmutacin de la carga de todo el sistema, con el PLC incluido, es inferior a 5 veces por minuto. Estas medidas sern necesarias si la frecuencia de conmutacin de carga de todo el sistema, con el PLC incluido, es superior a 5 veces por minuto.

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Compatibilidad con las Directivas CE Ejemplos de medidas de prevencin

En caso de conmutacin de cargas inductivas, conecte un protector contra sobretensiones, diodos, etc., en paralelo con la carga o con el contacto, tal y como se indica a continuacin.
Circuito nominal CA CC S S Caractersticas Si la carga es un rel o solenoide, se producir un retardo entre el momento en que se abre el circuito y el momento en que se restablece la carga. Si la tensin de alimentacin es 24 48 V, inserte el protector contra sobretensiones en paralelo con la carga. Si la tensin de alimentacin es de 100 a 200 V, inserte el protector de sobretensin entre los contactos. Elemento requerido

Fuente C de alimen- R tacin

No

Fuente de alimentacin

Fuente de alimentacin

La capacitancia del condensador debe ser de 1 a 0,5 F por cada corriente de contacto de 1 A; el valor de la resistencia debe ser de 0,5 a 1 por cada tensin de contacto de 1 V. Sin embargo, estos valores pueden variar en funcin de la carga y de las caractersticas del rel. Determine estos valores empricamente, teniendo presente que la capacitancia suprime la descarga disruptiva cuando los contactos se separan, y que la resistencia limita la corriente que pasa a la carga cuando el circuito vuelve a cerrarse. La rigidez dielctrica del condensador debe ser de 200 a 300 V. Si se trata de un circuito de CA, utilice un condensador sin polaridad. El diodo conectado en paralelo con la El valor de rigidez dielctrica inversa carga transforma en corriente la ener- del diodo debe ser como mnimo 10 ga acumulada por la bobina, corriente veces mayor que el valor de tensin que al entrar en la bobina es transfor- del circuito. La corriente directa del mada en calor por la resistencia de la diodo debe ser igual o mayor que la corriente de carga. carga inductiva. Este mtodo provoca un retardo (entre El valor de rigidez dielctrica inversa el momento en que se abre el circuito y del diodo puede ser dos o tres veces mayor que la tensin de alimentacin el momento en que se restablece la si el protector contra sobretensiones se carga) que es ms prolongado que el aplica a circuitos electrnicos con tenque produce el mtodo CR. siones de circuito bajas. El mtodo de varistor evita la imposi--cin de alta tensin entre los contactos utilizando las caractersticas de tensin constante del varistor. Se producir un retardo entre el momento en que se abre el circuito y el momento en que se restablece la carga. Si la tensin de alimentacin es de 24 48 V, inserte el varistor en paralelo con la carga. Si la tensin de alimentacin es de 100 a 200 V, inserte el varistor entre los contactos.

Carga inductiva
Carga inductiva

Carga inductiva

Al conmutar una carga con una corriente de irrupcin alta (por ejemplo, una lmpara incandescente), suprima la corriente de irrupcin tal y como se indica a continuacin.
Medida 1 OUT R COM Proporciona cerca de un tercio de la corriente nominal a una lmpara incandescente.

Medida 2 R

OUT

+
COM Utilizando una resistencia de absorcin

xxx

SECCIN 1 Caractersticas
Esta seccin describe las caractersticas y aplicaciones de las funciones de las E/S incorporadas. 1-1 Caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1-1 1-1-2 1-2 1-2-1 1-2-2 1-3 1-3-1 1-3-2 1-3-3 1-3-4 Funciones de las E/S incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de las funciones de las E/S incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . Mejora de la funcionalidad de las CPUs CJ1M CPU en la versin 3.0 . . . . . Mejora de la funcionalidad de las CPUs CJ1M CPU en la versin 2.0 . . . . . Procesamiento de alta velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de salidas de impulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recepcin de entradas de impulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparacin con las salidas de impulsos de CJ1W-NC . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 4 5 5 5 6 6 7 9 10

Actualizaciones de versin de CPUs CJ1M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funciones enumeradas por empleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Caractersticas

Seccin 1-1

1-1
1-1-1

Caractersticas
Funciones de las E/S incorporadas
Las CPUs CJ1M son PLC avanzados de alta velocidad y tamao micro equipados con E/S incorporada. Las E/S incorporadas tiene las siguientes caractersticas.

E/S de empleo general


Refresco inmediato Las entradas y salidas incorporadas de la CPU se pueden utilizar como entradas y salidas de empleo general. En especial, se puede realizar el refresco inmediato de la E/S en mitad de un ciclo del PLC al ejecutar una instruccin para ello. La constante de tiempo de entrada de las diez entradas incorporadas de la CPU se puede establecer en 0 ms (sin filtro); 0,5 ms; 1 ms; 2 ms; 4 ms; 8 ms; 16 ms o 32 ms. Es posible reducir las oscilaciones y los efectos del ruido exterior si se aumenta esta constante.

Funcin filtro de estabilizacin de entrada

Entradas de interrupcin
Procesamiento de la entrada de interrupcin de alta velocidad Las diez entradas incorporadas de la CPU se pueden utilizar como entradas de interrupcin normales para el procesamiento de alta velocidad en modo directo o como entradas de interrupcin en modo contador. Una tarea de interrupcin se puede iniciar en el flanco de subida o de bajada (diferencial ascendente o descendente) de la entrada de interrupcin. En modo contador, la tarea de interrupcin se puede iniciar cuando el contaje de entrada alcanza el valor establecido (transiciones diferencial ascendente o descendente).

Contadores de alta velocidad


Funcin del contador de alta velocidad Interrupciones de activacin en un valor objetivo o en un rango especificado Medicin de la frecuencia de las entradas de contador de alta velocidad Mantenimiento o refresco (a elegir) de los valores actuales del contador de alta velocidad Es posible conectar un encoder rotativo a una entrada incorporada para aceptar entradas de contador de alta velocidad. Las interrupciones se pueden activar cuando el valor actual (PV) de alta velocidad coincide con un valor objetivo o se encuentra dentro de un rango especificado. La instruccin PRV(887) se puede utilizar para medir la frecuencia de los impulsos de entrada (slo una entrada). El bit de puerta del contador de alta velocidad se puede activar (ON) o desactivar (OFF) desde el programa de diagrama de rels para seleccionar el mantenimiento o el refresco de los valores actuales del contador de alta velocidad.

Salidas de impulsos
Los impulsos de relacin ON/OFF fija se pueden emitir desde las salidas incorporadas de la CPU para llevar a cabo el posicionamiento o el control de velocidad mediante un servocontrolador que acepte entradas de impulsos. Salidas de impulsos en sentido horario (CW) o antihorario (CCW) o salidas de impulsos + direccin Es posible establecer el modo de salida de impulsos para que coincida con las especificaciones de entrada de impulsos del controlador de motor.

Caractersticas
Seleccin automtica de direccin para facilitar el posicionamiento con coordenadas absolutas

Seccin 1-1
Cuando el funcionamiento se produce con coordenadas absolutas (origen definido o valor actual cambiado mediante la instruccin INI(880)), la direccin CW/CCW se seleccionar automticamente al ejecutar la instruccin de salida de impulsos. (La direccin CW/CCW se selecciona al determinar si el nmero de impulsos especificado en la instruccin es mayor o menor que el valor actual de salida de impulsos.) El control triangular (control trapezoidal sin una zona de velocidad constante) se realizar durante el posicionamiento ejecutado por una instruccin ACC(888) (independiente) o PLS2(887) si el nmero de impulsos de salida necesario para la aceleracin o deceleracin supera la cantidad de salida de impulsos objetivo especificada. (El nmero de impulsos necesario para la aceleracin o deceleracin es igual al tiempo necesario para alcanzar la frecuencia objetivo x.) En versiones anteriores, en estas condiciones se hubiera producido un error y las instrucciones no se habran ejecutado.

Control triangular

Cambio de la posicin objetivo durante el posicionamiento (inicio mltiple) Cambio del control de velocidad por el posicionamiento (interrupcin de alimentacin de distancia fija) Cambio de la velocidad objetivo y de la velocidad de aceleracin o deceleracin durante la aceleracin o la deceleracin Uso de salidas de impulsos de relacin ON/OFF variabnle para iluminacin, control de potencia, etc.

Cuando se ha iniciado el posicionamiento con una instruccin SALIDA DE IMPULSOS (PLS2(887)) y la operacin an est en curso, se puede ejecutar otra instruccin PLS2(887) para cambiar la posicin objetivo, la velocidad objetivo y las velocidades de aceleracin y deceleracin. Es posible ejecutar una instruccin PLS2(887) durante una operacin de control de velocidad para cambiar al modo de posicionamiento. Esta caracterstica permite ejecutar una interrupcin de alimentacin de distancia fija (moviendo una cantidad especificada) cuando se cumplen una serie de condiciones especficas. Cuando se ejecuta la aceleracin o deceleracin trapezoidal segn una instruccin de salida de impulsos (control de velocidad o posicionamiento), la velocidad objetivo y la velocidad de aceleracin o deceleracin se pueden cambiar durante la aceleracin o deceleracin. Es posible utilizar la instruccin IMPULSO CON RELACIN ON/OFF VARIABLE (PWM(891) para proporcionar impulsos de relacin ON/OFF variable en las salidas incorporadas de la CPU para aplicaciones como iluminacin y el control de potencia.

Bsqueda de origen
Uso de una instruccin para las operaciones de bsqueda de origen y vuelta al origen Es posible ejecutar una bsqueda de origen precisa con una instruccin que utilice varias seales de E/S, como la seal de entrada de proximidad de origen, la seal de entrada de origen, la seal de posicionamiento finalizado y la salida de reset del contador de errores. Adems, se puede realizar una operacin de vuelta al origen para pasar directamente al origen establecido.

Entradas de respuesta rpida


Recepcin de seales de entrada ms cortas que el tiempo de ciclo Gracias a las entradas de respuesta rpida, es posible recibir entradas en las entradas incorporadas de la CPU (cuatro entradas como mximo) con un ancho de la seal de entrada de tan slo 30 s independientemente del tiempo de ciclo.

Caractersticas

Seccin 1-1

1-1-2

Configuracin de las funciones de las E/S incorporadas


Funciones de entrada incorporadas Es posible seleccionar cualquier funcin en la configuracin del PLC. No es posible utilizar las entradas de empleo general 2/3, las entradas de interrupcin 2/3 ni las entradas de respuesta rpida 2/3 si se estn usando los contadores de alta velocidad 0 y 1 con la entrada de seal de fase Z como seal de reset. Entradas de empleo general 10 entradas Bits asignados 00 a 09 de CIO 2960. Compatible con refresco inmediato. Entradas de interrupcin (modo directo) Los bits 00 a 03 de CIO 2960 controlan las tareas de interrupcin 140 a 143. Las tareas de interrupcin pueden establecerse de modo que se inicien en el flanco de subida o de bajada de los bits de control (diferencial ascendente o descendente). Tiempo de respuesta: 0,3 ms Entradas de interrupcin (modo contador) Los contadores ascendentes o descendentes de los bits 00 a 03 de CIO 2960 se utilizan para controlar las tareas de interrupcin 140 a 143. Frecuencia de respuesta: 1 kHz mx.

Funciones de las E/S incorporadas

Entradas de interrupcin 4 entradas (Entradas de interrupcin 0 a 3) Bits asignados 00 a 03 de CIO 2960.

Contadores de alta velocidad 2 entradas (slo contadores de alta velocidad 0 y 1) Bits asignados 08, 09 y 03 de CIO 2960. Bits asignados 06, 07 y 02 de CIO 2960. Entradas de impulsos de fase diferencial: 30 kHz Entradas de impulsos ms direccin: 60 kHz Entradas de impulsos ascendentes/ descendentes: 60 kHz Entradas de impulsos incrementales: 60 kHz Funciones de arranque y parada (funcin de puerta) Funcin de medicin de frecuencia (slo el contador de alta velocidad 0) Entradas de respuesta rpida 4 entradas Bits asignados 00 a 03 de CIO 2960. Ancho mnimo de la seal de entrada: 30 s Funciones de salida incorporadas Es posible seleccionar cualquier funcin con las instrucciones de diagrama de rels. No es posible utilizar las salidas de empleo general 4 y 5 ni las salidas de relacin ON/OFF variable (PWM) 0 y 1 si se est usando la funcin de bsqueda de origen con las salidas de impulsos 0 y 1.

Sin interrupciones

Interrupciones del contador de alta velocidad Interrupcin de comparacin del valor objetivo Interrupcin de la comparacin del rango Nota 1: Cuando se utiliza la salida de impulsos 0 o la funcin de bsqueda de origen, no es posible usar las entradas de empleo general 0 y 1, las entradas de interrupcin 0 y 1, las entradas de respuesta rpida 0 y 1 ni el contador de alta velocidad 0. Nota 2: Cuando se utiliza la salida de impulsos 1 o la funcin de bsqueda de origen, no es posible usar las entradas de empleo general 2 y 3, las entradas de interrupcin 2 y 3, las entradas de respuesta rpida 2 y 3 ni los contadores de alta velocidad 0 y 1.

Salidas de empleo general 6 salidas Bits asignados 00 a 05 de CIO 2961. Compatible con refresco inmediato. Salidas de impulsos 2 salidas (salidas de impulsos 0 y 1) Bits asignados 00, 01, 02 y 03 de CIO 2961. Seleccione "salida de impulsos horario (CW) o antihorario (CCW)" o "salida de impulsos ms direccin". (Se debe utilizar el mismo mtodo para los impulsos 0 y 1.) Salida de impulsos sin aceleracin ni deceleracin: De 1 Hz a 100 kHz Salida de impulsos con aceleracin o deceleracin trapezoidal: De 1 Hz a 100 kHz Salidas de impulsos de relacin ON/OFF variables (salidas PWM) 2 salidas (CJ1M-CPU22/23) 1 salida (CJ1M-CPU21) Bits asignados 04 y 05 de CIO 2961. Salidas de impulsos de relacin ON/OFF variables. Relacin ON/OFF de 0% a 100% CPUs CJ1M Pre-Ver. 2.0: 0% a 100% en incrementos del 1% CPUs CJ1M versin 2.0: 0% a 100% en incrementos del 0,1% Frecuencia 0,1 Hz a 6.553,5 Hz

Funciones de origen

Bsqueda de origen Los bits 04 y 05 de CIO 2961 se utilizan como salidas de reset del contador de errores (slo modos 1 y 2). CIO 2960 se utiliza para entradas relacionadas con la operacin de bsqueda de origen. Los bits 00 y 02 de CIO 2960 se utilizan como entradas de origen. Los bits 01 y 03 de CIO 2960 se utilizan como entradas de origen. Los bits 04 y 05 de CIO 2960 se utilizan como entradas de posicionamiento finalizado (slo modo 2). Vuelta al origen Ejecute la instruccin ORG(889) para volver al origen desde cualquier posicin.

Actualizaciones de versin de CPUs CJ1M

Seccin 1-2

1-2

Actualizaciones de versin de CPUs CJ1M


La presente seccin describe las actualizaciones de la versin 3.0 de las CPUs CJ1M.

1-2-1

Mejora de la funcionalidad de las CPUs CJ1M CPU en la versin 3.0


Las siguientes mejoras se han implementado en la actualizacin desde la versin 2.0 a la versin 3.0 de las CPUs CJ1M. (No se incluye la informacin de actualizacin comn a toda la serie CJ.)

Clculo de alta frecuencia con PRV(881) y PRV2(883) Lectura de frecuencia de salida de impulsos PRV(881) y PRV2(883)

Se han aadido mtodos de clculo de alta frecuencia a los mtodos de clculo de frecuencia de impulsos de las instrucciones PRV(881) (HIGH-SPEED COUNTER PV READ) y PRV2(883) (PULSE FREQUENCY CONVERT). Se puede utilizar la instruccin PRV(881) (HIGH-SPEED COUNTER PV READ) para leer la frecuencia de salida de impulsos.

1-2-2

Mejora de la funcionalidad de las CPUs CJ1M CPU en la versin 2.0


Las siguientes mejoras se han implementado en la actualizacin a la versin 2.0 de las CPUs CJ1M. (No se incluye la informacin de actualizacin comn a toda la serie CJ.)

Salidas de impulsos
Aceleraciones/deceleracio nes de la curva S Se pueden especificar curvas S para las velocidades de aceleracin/deceleracin de instrucciones de salidas de impulsos con aceleraciones/deceleraciones (ACC(888), PLS2(883) y ORG(889)). Si existe una cada en la velocidad mxima admisible, las aceleraciones/deceleraciones de la curva S ayudarn a controlar las sacudidas y vibraciones reduciendo la velocidad inicial de aceleracin en relacin con la aceleracin/deceleracin lineal. Se ha incrementado el lmite superior de velocidad de aceleracin/deceleracin desde 2000 Hz hasta 65535 Hz para las instrucciones de salidas de impulsos con aceleraciones/deceleraciones (ACC(888), PLS2(883) y ORG(889)). Ahora, la relacin ON/OFF de PWM(891) se puede ajustar en incrementos de 0,1%. En la versin anterior se ajustaba en incrementos de 1%. Las salidas de impulsos se detendrn al activarse (ON) las seales de entrada de lmite CW/CCW (que se reflejan en A54008, A54009, A54108 y A54109). En la versin anterior, las seales de entrada de lmite CW/CCW slo las utilizaba ORG(889). En las CPUs Ver. 2.0, ahora estas seales pueden utilizarse con funciones de salidas de impulsos, salvo las bsquedas de origen. Tambin existe un nuevo ajuste para todas las funciones que utilizan las seales de entrada de lmite CW/CCW para especificar si el origen se mantendr establecido o indefinido al activarse (ON) una seal de entrada de lmite. La entrada de frecuencia de impulsos al contador de alta velocidad 0 puede convertirse en una velocidad de rotacin (rpm) o bien el valor actual (PV) del contador puede convertirse en el nmero total de revoluciones. El indicador de direccin de contaje permite supervisar si los contajes del contador de alta velocidad son ascendentes o descendentes. El contaje del ciclo actual se compara con el contaje del ciclo anterior para determinar si es ascendente o descendente.

Ampliacin del ajuste de velocidad de aceleracin/ deceleracin Ajuste de la relacin ON/OFF en incrementos de 0,1% Mayor variedad de aplicaciones para las entradas de lmite CW/CCW

Entradas de impulsos
Conversiones de frecuencia de impulsos

Contadores de alta velocidad


Indicador de direccin de contaje

Funciones enumeradas por empleo


Comparaciones continuas al poner a cero (reset) los contadores

Seccin 1-3

La operacin de comparacin puede configurarse para detenerse o continuar al poner a cero (reset) un contador de alta velocidad. Esto permite aplicaciones en las que la operacin de comparacin podr reiniciarse a partir de un valor actual (PV) de 0 al poner a cero el contador. En la versin anterior, la operacin de comparacin se detena al poner a cero (reset) el contador, lo que obligaba a reiniciarla desde el programa de diagrama de rels cada vez que se pona a cero el contador.

1-3
1-3-1

Funciones enumeradas por empleo


Procesamiento de alta velocidad
Finalidad E/S Funcin utilizada Entradas Entradas de Entradas de incorpo- interrupcin interrupcin radas 0a3 (modo directo) Descripcin Ejecuta una tarea de interrupcin en el flanco de subida o de bajada de la entrada incorporada correspondiente (bits 00 a 03 de CIO 2960). Utiliza la instruccin MSKS(690) para especificar el diferencial ascendente o descendente y desenmascarar la interrupcin.

Ejecutar un proceso especial muy rpidamente cuando la entrada correspondiente se ponga en ON (diferencial ascendente) o en OFF (diferencial descendente). (Por ejemplo, el funcionamiento de un cortador cuando se recibe una entrada de interrupcin procedente de un interruptor de proximidad o de una fotoclula.) Contar las seales de entrada y Entradas incorpoejecutar un proceso especial radas muy rpidamente cuando el contaje alcance el valor preestablecido. (Por ejemplo, detener la cinta cuando haya pasado por el sistema un nmero preestablecido de piezas de trabajo.)

Entradas de interrupcin 0a3

Ejecutar un proceso especial en Entradas un valor de contaje preestable- incorpocido. radas (Por ejemplo, cortar material de forma muy precisa en una longitud determinada.) Ejecutar un proceso especial cuando el contaje se encuentre dentro de un rango preestablecido. (Por ejemplo, clasificacin muy rpida del material cuando se encuentre en un rango de longitud dado.) Leer impulsos de forma fiable con un tiempo de ON ms corto que el tiempo de ciclo, como entradas procedentes de un fotomicrosensor. Entradas incorporadas

Contadores de alta velocidad 0y1

Entradas de Disminuye el valor actual por cada seal de interrupcin flanco de subida o de bajada en la entrada (modo contador) incorporada (bits 00 a 03 de CIO 2960) y ejecuta la tarea de interrupcin correspondiente cuando el contador alcanza 0. (El contador tambin puede establecerse de modo que aumente hasta un valor seleccionado preestablecido.) Utiliza la instruccin MSKS(690) para refrescar el valor seleccionado del modo contador y desenmascarar la interrupcin. Interrupcin de Ejecuta una tarea de interrupcin cuando el contador de alta valor actual (PV) de alta velocidad coincide velocidad (com- con un valor objetivo de la tabla registrada. paracin de Utiliza la instruccin CTBL(882) o INI(880) valor objetivo) para iniciar la comparacin del valor objetivo. Interrupcin de contador de alta velocidad (comparacin de rango) Ejecuta una tarea de interrupcin cuando el valor actual (PV) de alta velocidad coincide con un rango determinado de la tabla registrada. Utiliza la instruccin CTBL(882) o INI(880) para iniciar la comparacin de rango.

Contadores de alta velocidad 0y1

Entradas incorporadas

Entradas de res- Entradas de res- Lee impulsos con un tiempo de ON ms puesta rpida 0 puesta rpida corto que el tiempo de ciclo (de hasta a3 30 s) y mantiene activado (ON) el bit correspondiente en la memoria de E/S durante un ciclo. Utilizae la configuracin del PLC para habilitar la funcin de respuesta rpida de una entrada incorporada (bits 0 a 3 de CIO 2960).

Funciones enumeradas por empleo

Seccin 1-3

1-3-2

Control de salidas de impulsos


Funcin Funciones de salida de impulsos Salida de impulsos monofsica sin aceleracin ni deceleracin Controlada por SPED. Salida de impulsos monofsica con aceleracin o deceleracin (velocidades de aceleracin o deceleracin iguales para la forma trapezoidal) Controlada por ACC. Salida de impulsos monofsica con forma trapezoidal (soporta una frecuencia de inicio y diferentes velocidades de aceleracin o deceleracin). Controlada por PLS2(887). Funciones de origen (bsqueda y vuelta al origen) Descripcin Es posible utilizar las salidas incorporadas (bits 00 a 03 de CIO 2961) como salidas de impulsos 0 y 1. Frecuencia objetivo: De 0 Hz a 100 kHz Relacin ON/OFF: 50% El modo de salida de impulsos se puede establecer a control de impulsos CW/CCW o a control de impulsos + direccin, aunque es necesario utilizar el mismo modo de salida para las salidas de impulsos 0 y 1. Nota El valor actual de la salida de impulsos 0 se almacena en A276 y A277. El valor actual de la salida de impulsos 1 se almacena en A278 y A279.

E/S utilizada Salidas Salidas de Realizar un posicionamiento simple proporcio- incorpora- impulsos das 0y1 nando impulsos a un controlador de motor que acepta entradas de tren de impulsos.

Finalidad

Realizar las operaciones Salidas Salidas de de bsqueda de origen y incorpora- impulsos vuelta al origen. das 0y1

Cambio de la posicin objetivo durante el posicionamiento. (Por ejemplo, realizar una operacin para evitar emergencias con la funcin de inicio mltiple.) Cambiar la velocidad por pasos (aproximacin lineal poligonal) durante el control de velocidad.

Salidas Salidas de incorpora- impulsos das 0y1

Salidas Salidas de incorpora- impulsos das 0y1

Las operaciones de bsqueda y vuelta al origen se pueden ejecutar mediante salidas de impulsos. Bsqueda de origen: Para iniciar la bsqueda de origen, configure el PLC de modo que permita esta operacin, configure los diversos parmetros de bsqueda de origen y ejecute la instruccin BSQUEDA DE ORIGEN (ORG(889)). La Unidad determinar la posicin del origen segn la seal de entrada de proximidad de origen y la seal de entrada de origen. Las coordenadas del valor actual de la salida de impulsos se establecern automticamente como las coordenadas absolutas. Vuelta al origen: Para volver al origen predeterminado, configure los diversos parmetros de vuelta al origen y ejecute la instruccin BSQUEDA DE ORIGEN (ORG(889)). Posicionamiento con la Cuando se ha iniciado una operacin de posiinstruccin PLS2(887) cionamiento con la instruccin SALIDA DE IMPULSOS (PLS2(887)) y an est en curso, se puede ejecutar otra instruccin PLS2(887) para cambiar la posicin objetivo, la velocidad objetivo y las velocidades de aceleracin y deceleracin. Cuando se ha iniciado una operacin de conUso de la instruccin ACC(888) (continua) pa- trol de velocidad con la instruccin ACC(888) ra cambiar la velocidad (continua) y an est en curso, se puede ejede aceleracin o decele- cutar otra instruccin ACC(888) (continua) para cambiar la velocidad de aceleracin o racin. deceleracin.

Funciones enumeradas por empleo


Finalidad E/S utilizada Funcin Uso de la instruccin ACC(888) (independiente) o PLS2(887) para cambiar la velocidad de aceleracin o deceleracin.

Seccin 1-3
Descripcin

Cambiar la velocidad por Salidas Salidas de pasos (aproximacin liincorpora- impulsos neal poligonal) durante el das 0y1 posicionamiento.

Realizar una interrupcin Salidas Salidas de de alimentacin de dis- incorpora- impulsos tancia fija. das 0y1

Despus de determinar el origen, realice el posicionamiento mediante coordenadas absolutas sin tener en cuenta la direccin de la posicin actual o de la posicin objetivo. Realizar control triangular.

Salidas Salidas de incorpora- impulsos das 0y1

Salidas Salidas de incorpora- impulsos das 0y1

Cuando se ha iniciado una operacin de posicionamiento con la instruccin ACC(888) (independiente) o la instruccin PLS2(887) est en curso, se puede ejecutar otra instruccin ACC(888) (independiente) o PLS2(887) para cambiar la velocidad de aceleracin o deceleracin. Ejecucin del posiciona- Cuando una operacin de control de velocidad iniciada con la instruccin SPED(885) (contimiento con la instruccin PLS2(887) durante nua) o la instruccin ACC(888) (continua) est en curso, es posible ejecutar la instruccin una operacin iniciada PLS2(887) para cambiar a posicionamiento, con SPED(885) (continua) o ACC(888) (conti- dar salida a un nmero fijo de impulsos y detener. nua). La direccin de posicio- Cuando el funcionamiento se realiza en coornamiento se selecciona denadas absolutas (con el origen determinado o la instruccin INI(880) ejecutada para camautomticamente en el sistema de coordenadas biar el valor actual), la direccin CW/CCW se selecciona automticamente segn la relacin absolutas. entre el valor actual de salida de impulsos y la cantidad de salida de impulsos especificada al ejecutar la instruccin de salida de impulsos. Posicionamiento con la Cuando se ha iniciado una operacin de posicionamiento con la instruccin ACC(888) (ininstruccin ACC(888) (independiente) o la ins- dependiente) o la instruccin PLS2(887) est en curso, se realizar control triangular (control truccin PLS2(887). trapezoidal sin zona de velocidad constante) si el nmero de impulsos de salida necesario para la aceleracin o deceleracin supera la cantidad de salida de impulsos objetivo especificada. (El nmero de impulsos necesario para la aceleracin o deceleracin es igual al tiempo necesario para alcanzar la frecuencia objetivo x.) Control con entradas analgicas y la funcin de salida de impulsos de relacin ON/OFF variable (PWM(891)) Dos de la salidas incorporadas (bits 04 y 05 de CIO 2961) se pueden utilizar como salidas 0 y 1 de PWM(891) al ejecutar la instruccin PWM(891).

Utilizar salidas de relaSalidas cin ON/OFF variable incorporapara el control de tempe- das ratura-tiempo.

Salidas 0 y 1 de PWM(891) (Ver nota.)

Nota El modelo CJ1M-CPU21 no admite la salida 1 de PWM(891).

Funciones enumeradas por empleo

Seccin 1-3

1-3-3

Recepcin de entradas de impulsos


Descripcin

E/S Funcin utilizada Recibir entrada de encoder incremental rotativo para calcular la longitud o posicin. Contar en frecuencias de baja velocidad (1 kHz mximo) Entradas incorporadas Entradas de interrupcin 0a3 Entradas de interrupcin (modo contador) Frecuencia de contaje mxima de 1 kHz (slo impulsos monofsicos) en modo adelante o modo atrs Funciones del contador de alta velocidad Entrada de fase diferencial (multiplicacin x4) 30 kHz (50 kHz) Entrada de impulsos + direccin 60 kHz (100 kHz) Entrada de impulsos adelante/atrs 60 kHz (100 kHz) Entrada incremental 60 kHz (100 kHz)

Finalidad

Contar en frecuencias de alta velocidad (30 kHz o 60 kHz como mximo)

Entradas incorporadas

Contadores de alta velocidad 0y1

Las entradas incorporadas (bits 00 a 03 de CIO 2960) se pueden utilizar como entradas de contador. Las entradas de interrupcin deben establecerse en modo contador. Los valores actuales de las entradas de interrupcin 0 a 3 se almacenan en A536 hasta A539 respectivamente. Las entradas incorporadas (bits 02, 03 y de 06 a 09 de CIO 2960) se pueden utilizar como entradas de contador de alta velocidad. El valor actual (PV) de alta velocidad 0 se almacena en A270 y A271. El valor actual (PV) de alta velocidad 1 se almacena en A272 y A273. Los contadores pueden funcionar en modo circular o lineal.

Medir la longitud o posicin de una pieza de trabajo. (Iniciar el contaje o detenerlo cuando se establezca una cierta condicin.) Medir la velocidad de una pieza de trabajo a partir de sus datos de posicin (medida de frecuencia).

Entradas incorporadas

Contadores de alta velocidad 0y1

Nota Las cifras que aparecen entre parntesis son para las entradas del controlador lineal. Bits de puerta de contaEl contador de alta velocidad se puede dor de alta velocidad (bits iniciar o detener (valor actual manteA53108 y A53109) nido) desde el programa de la Unidad si se activan (ON) o desactivan (OFF) los bits de puerta de contador de alta velocidad (bits A53108 y A53109) cuando se cumplan las condiciones deseadas. Es posible utilizar la instruccin PRV(881) para medir la frecuencia de los impulsos. Rango con entradas de fase diferencial: 0 a 50 kHz Rango con todos los dems modos de entrada: 0 a 100 kHz PRV2(883) lee la frecuencia de impulsos y la convierte en velocidad de rotacin (rpm) o bien convierte el valor actual (PV) del contador en un nmero total de revoluciones. Los resultados se calculan por el nmero de impulsos/rotacin.

Entradas incorporadas

Contador de Instruccin PRV(881) alta velocidad 0 (LECTURA DEL VALOR ACTUAL (PV) DE ALTA VELOCIDAD)

PRV2(883) CONVERTIR FRECUENCIA DE IMPULSOS

Funciones enumeradas por empleo

Seccin 1-3

1-3-4

Comparacin con las salidas de impulsos de CJ1W-NC


CJ1M Controlada con las instrucciones de salida de impulsos del programa de diagrama de rels (SPED(885), ACC(888) y PLS2(887)). Cuando la instruccin SPED(885) (independiente), ACC(888) (independiente) o PLS2(887) est en curso, cada instruccin se puede volver a ejecutar para cambiar la velocidad. Cuando la instruccin SPED(885) (continua) o ACC(888) (continua) est en curso, cada instruccin se puede volver a ejecutar para cambiar la velocidad. Es posible utilizar las entradas externas en el programa de diagrama de rels para iniciar y detener el funcionamiento mediante la instruccin ACC(888) (continua) y la instruccin SPED(885) (continua). Controlada con la instruccin ORG(889) del programa de diagrama de rels. Controlada con la instruccin ORG(889) del programa de diagrama de rels. No compatible. Ejecucin del posicionamiento con la instruccin PLS2(887) durante una operacin de control de velocidad iniciada con SPED(885) (continua) o ACC(888) (continua). Unidad de control de posicin CJ1W-NC Controlada con el bit de comando de inicio (bit de comando de movimiento relativo o bit de comando de movimiento absoluto). Sobrescribe

Elemento Mtodo de control

Cambio de la velocidad durante el posicionamiento

Cambio de la velocidad durante el control de velocidad Operacin jog

Sobrescribe

Controlada con el bit de inicio de jog, bit de stop de jog y bit de especificacin de direccin.

Bsqueda de origen Vuelta al origen Teaching Interrupcin de distancia fija (Salida continua con posicionamiento) Cambio de la posicin objetivo durante el posicionamiento. (Inicio mltiple) Deceleracin hasta detener durante el posicionamiento.

Ejecutada con el bit de bsqueda de origen. Realizada con el bit de vuelta al origen. Realizada con el bit de inicio de teaching. Realizada con el bit de inicio de interrupcin de alimentacin de distancia fija.

Cuando se est ejecutando una instruccin Realizada con el bit de comando de inicio PLS2(887), es posible iniciar otra instruc(bit de comando de movimiento relativo o cin PLS2(887). bit de comando de movimiento absoluto) durante el funcionamiento directo. Ejecuta una instruccin ACC(888) (independiente) durante una operacin de posicionamiento iniciada con ACC(888) (independiente) o PLS2(887). Ejecuta una instruccin ACC(888) (continua) durante una operacin de control de velocidad iniciada con SPED(885) (continua) o ACC(888) (continua). Se utiliza una entrada incorporada. Se utiliza una entrada incorporada. Realizada con el bit de deceleracin hasta detener.

Deceleracin hasta detener durante el control de velocidad. E/S externa Seal de entrada de origen Seal de entrada de proximidad de origen Seal de posicionamiento finalizado Salida de reset del contador de errores Entrada de lmite CW/CCW

Realizada con el bit de deceleracin hasta detener.

Entrada a travs del terminal de entrada de la Unidad de control de posicin. Entrada a travs del terminal de entrada de la Unidad de control de posicin. Entrada a travs del terminal de entrada de la Unidad de control de posicin. Salida a travs del terminal de salida de la Unidad de control de posicin. Entrada a travs del terminal de entrada de la Unidad de control de posicin.

Se utiliza una entrada incorporada.

Se utiliza una salida incorporada.

Se utiliza una Unidad de entrada separada y se controla un bit del rea auxiliar desde el programa.

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SECCIN 2 Descripcin general


Esta seccin proporciona una descripcin general de las funciones de las E/S incorporadas. 2-1 2-2 2-3 Asignaciones para entradas de la CPU incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignaciones para salidas incorporadas de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignaciones para la funcin de bsqueda de origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 15 16

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Asignaciones para entradas de la CPU incorporadas

Seccin 2-1

2-1

Asignaciones para entradas de la CPU incorporadas


Seleccione 1) Entradas de empleo general, 2) Entradas de interrupcin, 3) Entradas de respuesta rpida o 4) Contadores de alta velocidad con la configuracin del PLC. Las entradas de IN0 a IN3 se pueden establecer en 1) Entradas de empleo general, 2) Entradas de interrupcin o 3) Entradas de respuesta rpida con las opciones de operacin de entrada. Las entradas enumeradas pueden establecerse para funcionamiento de contador de alta finalidad con las opciones de funcionamiento del contador de alta velocidad. Si una entrada est establecida tanto para funcionamiento de entrada como para funcionamiento de contador de alta velocidad, la configuracin de funcionamiento de contador de alta velocidad sobrescribir a la del funcionamiento de entrada.

Configuracin del PLC

Las funciones de IN0 a IN3 se establecen con la configuracin de funcionamiento de entrada.

Configuracin de funcionamiento de contador de alta velocidad 4) Contadores de alta velocidad

Direccin

Cdigo

1) Entradas de empleo general Entrada de empleo general 0 Entrada de empleo general 1 Entrada de empleo general 2 Entrada de empleo general 3

2) Entradas 3) Entrade interdas de rupcin respuesta rpida Entrada de interrupcin 0 Entrada de interrupcin 1 Entrada de respuesta rpida 0 Entrada de respuesta rpida 1

Funcin de bsqueda de origen de la salida de impulsos habilitada Entradas de bsqueda de origen Bsqueda de origen 0 (seal de entrada de origen) Bsqueda de origen 0 (seal de entrada de proximidad de origen)

Prioridad de las opciones de configuracin del PLC

CIO Bit 2960 00 Bit 01

IN0

IN1

Bit 02 Bit 03

IN2

IN3

Bit 04

IN4

Entrada de empleo general 4 Entrada de empleo general 5 Entrada de empleo general 6 Entrada de empleo general 7 Entrada de empleo general 8 Entrada de empleo general 9

Bit 05

IN5

Bit 06 Bit 07

IN6

IN7

Bit 08 Bit 09

IN8

IN9

Configuracin de habilitacin de bsqueda de origen > Opciones de funcionamiento de la entrada Entrada de Entrada de Contador de alta veloci- Bsqueda de ori- Configuracin interrupcin respuesta dad 1 (fase Z/reset) gen 1 (seal de de habilitacin 2 rpida 2 entrada de origen) de bsqueda origen > Entrada de Entrada de Contador de alta veloci- Bsqueda de ori- de Opciones de interrupcin respuesta dad 0 (fase Z/reset) gen 1 (seal de funciona3 rpida 3 entrada de proximiento de conmidad de origen) tador de alta velocidad > Opciones de funcionamiento de la entrada Bsqueda de origen 0 (seal de posicionamiento finalizado) Bsqueda de origen 1 (seal de posicionamiento finalizado) Contador de alta velociOpciones de dad 1 (entrada de fase funcionaA, incremento o contaje) miento del contador de Contador de alta velocialta velocidad dad 1 (entrada de fase > Opciones de B, decremento o funcionaentrada de direccin) miento de la Contador de alta velocientrada dad 0 (entrada de fase A, incremento o contaje) Contador de alta velocidad 0 (entrada de fase B, decremento o entrada de direccin)

12

Asignaciones para entradas de la CPU incorporadas


Nota

Seccin 2-1

1. Las entradas de empleo general 8 y 9 no se pueden utilizar cuando se est utilizando la entrada de contador de alta velocidad 0. Adems, la entrada de empleo general 3, la entrada de interrupcin 3 y la entrada de respuesta rpida 3 no se pueden utilizar cuando el contador de alta velocidad 0 est siendo restablecido por la seal de fase Z. Las entradas de empleo general 6 y 7 no se pueden utilizar cuando se est utilizando la entrada de contador de alta velocidad 1. Adems, la entrada de empleo general 2, la entrada de interrupcin 2 y la entrada de respuesta rpida 2 no se pueden utilizar cuando el contador de alta velocidad 1 est siendo restablecido por la seal de fase Z. 2. La funcin de bsqueda de origen utiliza las entradas IN0, IN1 e IN4 cuando la funcin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0 est habilitada en la configuracin del PLC. La funcin de bsqueda de origen utiliza las entradas IN2, IN3 e IN5 cuando la funcin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1 est habilitada en la configuracin del PLC. Las entradas de empleo general 0 y 1, las entradas de interrupcin 0 y 1 y las entradas de respuesta rpida 0 y 1 no se pueden utilizar cuando se est utilizando la funcin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0. Adems, la entrada de empleo general 4 no se puede utilizar si se ha especificado el modo de funcionamiento 2, es decir, si se est utilizando la seal de posicionamiento finalizado. Las entradas de empleo general 2 y 3, las entradas de interrupcin 2 y 3 y las entradas de respuesta rpida 2 y 3 no se pueden utilizar cuando se est utilizando la funcin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1. Adems, la entrada de empleo general 5 no se puede utilizar si se ha especificado el modo de funcionamiento 2, es decir, si se est utilizando la seal de posicionamiento finalizado.
Especificaciones Las entradas incorporadas (bits 00 a 09 Nota 1: Es posible refrescar inmediatade CIO 2960) de la CPU se pueden utili- mente las entradas con la variacin de zar como entradas de empleo general. refresco inmediato (prefijo !) de instrucciones como LD. Nota 2: Se utiliza la misma constante de tiempo de entrada para las diez entradas y se establece en la configuracin del PLC. El rango de la configuracin es de 0 a 32 ms y la configuracin predeterminada es 8 ms. Las entradas incorporadas (bits 00 a 03 Nota Utilice la instruccin MSKS(690) para especificar el funcionamiende CIO 2960) de la CPU pueden controto de modo directo o contador as lar las tareas de interrupcin 140 a 143. como el diferencial ascendente o Adems, el inicio de las tareas de intedescendente. rrupcin se puede establecer en el flanco de subida o de bajada de los bits de control, es decir, el diferencial ascendente o descendente. El tiempo de respuesta (entre el establecimiento de la condicin y la ejecucin de entrada de la tarea de interrupcin) es de aproximadamente 0,2 ms.

Funciones
Elemento 1) Entradas de empleo general (10 entradas como mximo)

2) Entradas de interrupcin (4 entradas como mximo)

Modo directo

Modo contador El flanco de subida o de bajada de las entradas (bits 00 a 03 de CIO 2960) puede contarse como un contador que aumenta o disminuye con una frecuencia de respuesta mxima de 1 kHz. La tarea de interrupcin correspondiente (140 a 143) se puede ejecutar cuando el contador finaliza la operacin.

13

Asignaciones para entradas de la CPU incorporadas


Elemento 3) Entradas de respuesta rpida (4 entradas como mximo) Especificaciones Las entradas incorporadas (bits 00 a 03 de CIO 2960) de la CPU se pueden utilizar como entradas de respuesta rpida. Las entradas con un ancho de la seal de entrada tan slo 30 s se pueden recibir de forma fiable independientemente del tiempo de ciclo. La seal de entrada se conservar durante un ciclo.

Seccin 2-1

4) Entradas de contador de alta velocidad (2 entradas como mximo)

Funcin de puerta (detener contaje)

Las entradas incorporadas de la CPU se pueden utilizar como contadores de alta velocidad. (El contador de alta velocidad 0 utiliza los bits 03, 08, 09 de CIO 2960 y el contador de alta velocidad 1 los bits Interrupcin de 02, 06, 07 de CIO 2960.) Entrada de fase diferencial comparacin (multiplicacin x4) del valor obje30 kHz (50 kHz) tivo Entrada de impulsos + direccin 60 kHz (100 kHz) Interrupcin de Entrada de impulsos adelante/atrs la comparacin 60 kHz (100 kHz) del rango Entrada incremental 60 kHz (100 kHz) Nota 1: Las primeras cifras son las frecuencias mximas de las entradas de Funcin de 24 Vc.c. y las cifras entre parntesis son medida de la las entradas del controlador lineal. frecuencia Nota 2: La entrada de fase Z de los con(velocidad) tadores de alta velocidad 0 y 1 no se puede utilizar si se est usando la funcin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1.

El estado del valor actual (PV) de alta velocidad se puede controlar (mantener o refrescar) con los bits de entrada del contador de alta velocidad (A53108 y A53109). Una tarea de interrupcin (cualquier tarea de 0 a 255) se puede iniciar cuando el valor actual (PV) de alta velocidad coincide con el valor establecido especificado por la instruccin CTBL(882). Una tarea de interrupcin (cualquier tarea de 0 a 255) se puede iniciar cuando el valor actual (PV) de alta velocidad se encuentra dentro del rango especificado por la instruccin CTBL(882). La frecuencia (velocidad) del contador de alta velocidad se puede medir al ejecutar la instruccin PRV(881). (Slo contador de alta velocidad 0) Rango de medida con modo de entrada de fase diferencial: 0 a 50 kHz Rango de medida con el resto de modos de entrada: 0 a 100 kHz PRV2(883) lee la frecuencia de impulsos y la convierte en velocidad de rotacin (rpm) o bien convierte el valor actual (PV) del contador en un nmero total de revoluciones. Los resultados se calculan por el nmero de impulsos/rotacin. (Slo contador de alta velocidad 0)

Conversin de frecuencia

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Asignaciones para salidas incorporadas de la CPU

Seccin 2-2

2-2

Asignaciones para salidas incorporadas de la CPU


Seleccione 1) Salidas de empleo general, 2) Salidas de impulsos de relacin ON/OFF fija o 3) Salidas de impulsos de relacin ON/OFF variable al ejecutar la instruccin adecuada, tal y como muestra la siguiente tabla.

Instruccin o configuracin del PLC

Opciones Funcin establecida por la distintas a las ejecucin de una instruccin de mostradas a la salida de impulsos (SPED(885), derecha ACC(888) o PLS2(887)) 1) Salidas de empleo general

Funcin de bsqueda de origen habilitada con la configuracin del PLC

Direccin

Cdigo

2) Salidas de impulsos de impulsos de relacin ON/OFF fija

CW y CCW

Impulso + Direccin Salida de impulsos 0 (Impulsos) Salida de impulsos 1 (Impulsos) Salida de impulsos 0 (Direccin) Salida de impulsos 1 (Direccin) ---

CIO 2961

Bit 00 OUT0 Salida de empleo general 0 Bit 01 OUT1 Salida de empleo general 1 Bit 02 OUT2 Salida de empleo general 2 Bit 03 OUT3 Salida de empleo general 3 Bit 04 OUT4 Salida de empleo general 4 Bit 05 OUT5 Salida de empleo general 5

Salida de impulsos 0 (CW) Salida de impulsos 0 (CCW) Salida de impulsos 1 (CW) Salida de impulsos 1 (CCW) ---

Bsqueda de origen utilizada en el funcionamiento --------Bsqueda de origen 0 (salida de reset del contador de errores) Bsqueda de origen 1 (salida de reset del contador de errores) Bsqueda de origen 0 (seal de entrada de origen) Bsqueda de origen 0 (seal de entrada de proximidad de origen) Bsqueda de origen 1 (seal de entrada de origen) Bsqueda de origen 1 (seal de entrada de proximidad de origen) Bsqueda de origen 0 (seal de posicionamiento finalizado) Bsqueda de origen 1 (seal de posicionamiento finalizado)

Funcin establecida por la ejecucin de la instruccin PWM(891) 3) Salidas de impulsos de relacin ON/ OFF variable salida PWM(891) --------Salida PWM(891) 0 Salida 1 de PWM(891) (Ver nota 3.)

---

CIO Bit 00 IN0 2960 (para referen- Bit 01 IN1 cia) Bit 02 IN2

Bit 03 IN3

Bit 04 IN4

Bit 05 IN5

Nota

1. Las salidas de empleo general 4 y 5 y las salidas PWM(891) 0 y 1 no se pueden utilizar cuando se ha establecido la configuracin del PLC de modo que habilite la funcin de bsqueda de origen de las salidas de impulsos 0 y 1. 2. Cuando la configuracin del PLC se ha establecido de modo que habilite la funcin de bsqueda de origen, las salidas OUT4 y OUT5 se utilizan como salidas de reset del contador de errores y las entradas IN0 e IN5 se utilizan como entradas de origen, entradas de proximidad de origen y seales de posicionamiento finalizado. (Segn el modo de funcionamiento, algunos de estos puntos de E/S no se podrn utilizar.)

15

Asignaciones para la funcin de bsqueda de origen

Seccin 2-3

3. La salida 1 de PWM(891) puede utilizarse solamente con las CPUs CJ1MCPU22/CPU23. Funciones
Elemento 1) Salidas de empleo general (6 salidas) Especificaciones Las salidas incorporadas (bits 00 a 05 Nota Es posible refrescar inmediatamente las salidas con la de CIO 2961) de la CPU se pueden variacin de refresco inmeutilizar como salidas de empleo genediato (prefijo !) de instruccioral. nes como OUT. Es posible utilizar las salidas incorpo- Nota 1: radas (bits 00 a 03 de CIO2961) de la El valor actual de la salida de impulCPU como salidas de impulsos 0 y 1. sos 0 se almacena en A276 y A277. Frecuencia objetivo: De 0 Hz a 100 kHz El valor actual de la salida de impulsos 1 se almacena en A278 y A279. Relacin ON/OFF: 50% Nota 2: El mtodo de salida de impulsos se La instruccin PLS2(887) puede ejepuede establecer en salidas CW/ cutarse durante el posicionamiento CCW o en salidas de impulsos + para cambiar la posicin objetivo. direccin en los operandos de la ins- (Inicio mltiple) truccin. Nota 3: La instruccin PLS2(887) puede ejecutarse durante el control de velocidad con el objeto de modificar el posicionamiento para cambiar la posicin objetivo. (Interrupcin de alimentacin de distancia fija) La instruccin PWM(891) se puede ejecutar para utilizar las salidas incorporadas (bits 04 y 05 de CIO 2961) de la CPU como salidas PWM(891) 0 y 1.

2) Salidas Salida de impulsos sin aceleracin ni decelerade impulcin sos de (con la instruccin impulsos SPED(885)) de relacin Salida de impulsos con ON/OFF aceleracin o decelerafija cin trapezoidal; velocida(2 salidas) des iguales para la aceleracin o la deceleracin (con la instruccin ACC(888)) Salida de impulsos con aceleracin o deceleracin; velocidades de aceleracin o deceleracin diferentes y frecuencia de inicio distinta de cero (con la instruccin PLS2(887)) 3) Salidas de impulsos de relacin ON/OFF variable (CJ1M-CPU22/23: 2 salidas, CJ1M-CPU21: 1 salida)

2-3

Asignaciones para la funcin de bsqueda de origen


Para utilizar la funcin de bsqueda de origen, habilite esta funcin para la salida de impulsos en la configuracin del PLC. La funcin de bsqueda de origen utiliza varios de los puntos de E/S incorporados de la CPU adems de las salidas de impulsos, tal y como se describe a continuacin, de modo que estos puntos de E/S no se pueden utilizar para otros propsitos cuando se est usando la funcin de bsqueda de origen. Cuando se est utilizando la funcin de bsqueda de origen para las salidas de impulsos 0 y 1, las salidas OUT4 y OUT5 se utilizan para la salida de reset del contador de errores y las entradas de IN0 a IN5 se utilizan para las seales de entrada de origen, las seales de entrada de proximidad de origen y las seales de posicionamiento finalizado. Estos puntos de E/S no se pueden utilizar para otro propsito si se est usando la funcin de bsqueda de origen, excepto para las salidas de reset del contador de errores y las seales de posicionamiento finalizado, que no se utilizan en algunos modos de funcionamiento de bsqueda de origen. La funcin de vuelta al origen mueve el sistema a la posicin de origen predeterminada por la funcin de bsqueda de origen o el valor actual de salida de impulsos preestablecido. La funcin de vuelta al origen slo se puede utilizar para las salidas de impulsos.

16

Asignaciones para la funcin de bsqueda de origen


Cdigo Direccin Canal Bit 00 Entrada de empleo general 0 Entrada de interrupcin 0 Entrada de respuesta rpida 0 --01 Entrada de empleo general 1 Entrada de interrupcin 1 Entrada de respuesta rpida 1 --02 Entrada de empleo general 2 Entrada de interrupcin 2 Entrada de respuesta rpida 2 Contador de alta velocidad 1 (fase Z/ reset) 03 Entrada de empleo general 3 Entrada de interrupcin 3 Entrada de respuesta rpida 3 Contador de alta velocidad 0 (fase Z/ reset) IN0

Seccin 2-3

Entradas
IN1 IN2 IN3 IN4 04 Entrada de empleo general 4 --IN5 05 Entrada de empleo general 5 --IN6 06 Entrada de empleo general 6 --IN7 07 Entrada de empleo general 7 --IN8 08 Entrada de empleo general 8 --IN9 09 Entrada de empleo general 9 --CIO 2960

Entradas Entradas de empleo general Entradas de interrupcin Entradas de respuesta rpida Contadores de alta velocidad

---

---

---

---

---

---

---

---

Contador de alta velocidad 1 (entrada de fase A, incremento o contaje)

Contador de alta velocidad 1 (entrada de fase B, decremento o entrada de direccin)

Contador de alta velocidad 0 (entrada de fase A, incremento o contaje)

Contador de alta velocidad 0 (entrada de fase B, decremento o entrada de direccin)

Cdigo Direccin Salidas Canal Bit Salidas de empleo general

Salidas
OUT0 00 Salida de empleo general 0 Salida de impulsos 0 (CW) Salida de impulsos 0 (impulsos) --OUT1 01 Salida de empleo general 1 Salida de impulsos 0 (CCW) Salida de impulsos 1 (impulsos) --OUT2 CIO 2961 02 Salida de empleo general 2 Salida de impulsos 1 (CW) Salida de impulsos 0 (direccin) --03 Salida de empleo general 3 Salida de impulsos 1 (CCW) Salida de impulsos 1 (direccin) --04 Salida de empleo general 4 --05 Salida de empleo general 5 --OUT3 OUT4 OUT5

Salidas de impulsos

CW/CCW

Impulsos + direccin Salida de impulsos con relacin ON/ OFF variable

---

---

Salida PWM(891) 0

Salida 1 de PWM(891) (Ver nota 3.)

Nota La salida 1 de PWM(891) no puede utilizarse en el modelo CJ1M-CPU21.

Cdigo Direccin Canal Bit 00 Bsqueda de origen 0 (seal de entrada de origen) 01 Bsqueda de origen 0 (seal de entrada de proximidad de origen) 02 Bsqueda de origen 1 (seal de entrada de origen) IN0

Bsqueda de origen
IN2 IN3 CIO 2960 03 Bsqueda de origen 1 (seal de entrada de proximidad de origen) 04 Bsqueda de origen 0 (seal de posicionamiento finalizado) 05 Bsqueda de origen 1 (seal de posicionamiento finalizado) 06 a 09 --De 00 a 03 --IN4 IN5 IN6 a IN9 OUT0 a OUT3 OUT4 CIO 2961 04 Bsqueda de origen 0 (salida de reset del contador de errores) 05 Bsqueda de origen 1 (salida de reset del contador de errores) OUT5

IN1

Bsqueda de origen

17

Asignaciones para la funcin de bsqueda de origen


Funciones
Elemento Bsqueda de origen

Seccin 2-3

Especificaciones Si se ejecuta la instruccin ORG(889) (BSQUEDA DE ORIGEN) y se habilita la funcin de bsqueda de origen en la configuracin del PLC, se iniciar la operacin de bsqueda de origen y se determinar la posicin de origen segn la seal de entrada de proximidad de origen y la seal de entrada de origen. En este punto, las coordenadas del valor actual de salida de impulsos se establecern automticamente en coordenadas absolutas. Nota Las salidas OUT4 o OUT5 se utilizan para las salidas de reset del contador de errores. Las entradas IN0 a IN5 se utilizan para las seales de entrada de origen, las seales de entrada de proximidad de origen y las seales de posicionamiento finalizado. (La salida de reset del contador de errores y la seal de posicionamiento finalizado no se utilizan en todos los modos de funcionamiento de bsqueda de origen.) Si se ejecuta la instruccin ORG(889) (BSQUEDA DE ORIGEN) y se habilita la funcin de bsqueda de origen en la configuracin del PLC, la operacin de vuelta al origen mover el sistema a la posicin de origen predeterminada.

Vuelta al origen

18

SECCIN 3 Especificaciones de E/S y cableado


Esta seccin proporciona especificaciones de E/S e instrucciones de cableado para las E/S incorporadas. 3-1 Especificaciones de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1-1 3-1-2 3-2 3-2-1 3-2-2 3-2-3 3-3 3-3-1 3-3-2 3-3-3 3-3-4 3-3-5 3-3-6 3-3-7 Especificaciones de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de pines del conector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pines del conector utilizados por cada funcin. . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodos de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de conexiones de E/S de empleo general . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de conexiones de entrada de impulsos . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de conexin de entrada de fuente de alimentacin. . . . . . . Ejemplos de conexiones de salida de impulsos . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de conexin de salida de reset del contador de error . . . . Ejemplos de conexin del controlador de motor . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de conexin de salida de impulsos de relacin ON/OFF variable (salida PWM(891)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 20 22 23 23 24 28 32 32 35 36 37 40 40 49

Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ejemplos de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

Especificaciones de E/S

Seccin 3-1

3-1
3-1-1

Especificaciones de E/S
Especificaciones de entrada
Entradas Tipo de entrada Corriente de entrada Tensin de entrada IN0 a IN5 IN6 a IN9 Sensor de dos hilos 6,0 mA tpica 5,5 mA tpica 24 Vc.c. +10%, 15% IN0 a IN5 IN6 a IN9 Entradas de controlador lineal 13 mA tpica 10 mA tpica Controlador lineal RS-422A Estndares AM26LS31 (Ver nota 1) ---

Especificaciones de entrada de empleo general

Impedancia de entrada Nmero de circuitos Tensin/corriente de ON Tensin/corriente de OFF Retardo a ON Retardo a OFF

3,6 k

4,0 k

1 comn, 1 circuito 17,4 Vc.c. mn., 3 mA mn. 5 Vc.c. mx., 1 mA mx. 8 ms mx. (Ver nota 2.) 8 ms mx. (Ver nota 2.)

-----

Nota

1. La tensin de alimentacin nominal en el lado del controlador lineal es de 5 V 5%. 2. La constante de tiempo de entrada se puede establecer en 0; 0,5; 1; 2; 4; 8; 16 o 32 s. Cuando se establece en 0 ms, el retardo debido a los componentes internos tiene como resultado un retardo a ON de 30 s como mximo para IN0 a IN5 (2 s como mximo para IN6 a IN9) y un retardo a OFF de 150 s como mximo para IN0 a IN5 (2 s como mximo para IN6 a IN9).

Configuracin del circuito


Entrada Configuracin del circuito IN0 a IN5
3,6 k 24 V 100 LD+ 750 0 V/LD 100 1000 pF
4,0 k 24 V

IN6 a IN9

Circuitos internos

LD+ 1,5 k 0 V/LD

1000 pF 100

Especificaciones de las entradas de interrupcin y de respuesta rpida (IN0 a IN3)


Elemento Retardo a ON Retardo a OFF Impulso de respuesta Especificaciones 30 s mx. 150 s mx.

30 s mn. 150 s mn.


ON OFF

20

Circuitos internos

100

Especificaciones de E/S

Seccin 3-1

Especificaciones de las entradas de contador de alta velocidad (IN6 a IN9)


Entrada Establecida en 60 kHz Entradas de 24-Vc.c.
Entrada de encoder de fase A o fase B, Entrada de imp de 60-kHz monofsica con relacin ON/OFF del 50%
Tiempo de subida y tiempo de bajada: 3 s mx. 16,6 s mn. 8,3 s mn. ON 50% OFF OFF 3 s mx. 3 s mx. 8,3 s mn. ON 50%

Entradas de controlador lineal


Entrada de encoder de fase A o fase B, Entrada de imp de 60-kHz monofsica con relacin ON/OFF del 50%
16,6 s mn. 8,3 s mn. 8,3 s mn.

Entrada de encoder de fase A o fase B, Entrada de impulsos de 30-kHz de fase diferencial


Mantener una distancia de 4,0 s mn. entre las transiciones de fase A o fase B 33,3 s mn. ON 50%

Entrada de encoder de fase A o fase B, Entrada de impulsos de 30-kHz de fase diferencial


Mantener una distancia de 4,0 s mn. entre las transiciones de fase A o fase B 33,3 s mn. ON 50% OFF ON 50% OFF T1 T2 T3 T4

OFF ON 50% OFF T1 T2 T3 T4

T1, T2, T3 y T4: 4,0 s mn. T1, T2, T3 y T4: 4,0 s mn.

Establecida en 100 kHz

Las operaciones de contaje no son fiables en frecuencias superiores a los 60 kHz.

Entrada de impulsos de 100 kHz monofsica con relacin ON/OFF del 50%
10,0 s mn. 5,0 s mn. ON 50% OFF 5,0 s mn.

Entrada de impulsos de 50 kHz de fase diferencial


Mantener una distancia de 2,5 s mn. entre las transiciones de fase A o fase B 20,0 s mn. ON 50% OFF ON 50% OFF T1 T2 T3 T4

T1, T2, T3 y T4: 2,5 s mn.

Entrada de fase Z/Reset

Entrada de encoder de fase Z (IN2 e IN3)


Mantener un tiempo de ON de 30 s mn. y un tiempo de OFF de 150 s mn. ON 50% 30 s mn. OFF 150 s mn.

Entrada de encoder de fase Z (IN2 e IN3)


Mantener un tiempo de ON de 30 s mn. y un tiempo de OFF de 150 s mn. 30 s mn. ON 50% OFF 150 s mn.

21

Especificaciones de E/S

Seccin 3-1

Nota Para que las entradas de contaje cumplan las especificaciones de la tabla precedente, ser necesario verificar los factores que afectan a los impulsos, por ejemplo el tipo de controlador de salida y la longitud del cable del encoder, as como la frecuencia de impulsos de contaje. En particular, es posible que los tiempos de ascenso y de descenso sean demasiado prolongados y que la forma de onda de la entrada no est dentro de las especificaciones en caso de utilizarse un cable largo para conectar un encoder con entradas de colector abierto de 24 V. Si se ha conectado un cable de encoder largo, acrtelo o bien utilice un encoder con salidas de controlador lineal.

3-1-2

Especificaciones de salida

Salidas de transistor (NPN)


Especificaciones de salida de empleo general
Salida Tensin nominal Rango de tensin admisible Capacidad de conmutacin mxima Nmero de circuitos Corriente de irrupcin mx. Corriente de fuga Tensin residual Retardo a ON Retardo a OFF Fusible Fuente de alimentacin externa Configuracin del circuito OUT0 a OUT3 5 a 24 Vc.c. 4,75 a 26,4 Vc.c. 0,3 A/salida, 1,8 A/Unidad 6 salidas (6 salidas/comn) 3,0 A/salida, 10 ms mx. 0,1 mA mx. 0,6 V mx. 0,1 ms mx. 0,1 ms mx. Ninguno 10,2 a 26,4 Vc.c. 50 mA mn.
Circuito de tensin fija Circuito de tensin fija

OUT4 a OUT5

Circuitos internos

Circuitos internos

+V De OUT 0 a OUT 3 COM

+V De OUT 4 a OUT 5 COM

Especificaciones de salidas de impulsos (OUT0 a OUT3)


Elemento Capacidad de conmutacin mxima Especificaciones 30 mA, 4,75 a 26,4 Vc.c.

Capacidad de conmuta- 7 mA, 4,75 a 26,4 Vc.c. cin mnima Frecuencia de salida 100 kHz mxima Forma de onda de salida OFF
90% 10% 2 s mn. 4 s mn.

ON

Nota

1. Los valores que aparecen arriba corresponden a una carga resistiva y no tienen en cuenta la impedancia del cable que conecta la carga. 2. La forma de onda de impulsos puede distorsionarse por la impedancia del cable, con lo que el ancho de impulsos real puede ser menor que los valores que aparecen arriba.

22

Cableado
Especificaciones de la salida PWM(891) (OUT4 a OUT5)
Elemento Capacidad de conmutacin mxima Frecuencia de salida mxima Precisin de la salida PWM(891) Forma de onda de salida

Seccin 3-2

Especificaciones 300 mA, 4,75 a 26,4 Vc.c. 1 kHz Rgimen ON: +5%/0% para una salida de impulsos de 1 kHz
OFF 50% ON T

t ON

Rgimen ON =

tON T

X 100%

Nota El modelo CJ1W-CPU21 slo admite OUT4. No puede utilizarse OUT5.

3-2
3-2-1

Cableado
Asignacin de pines del conector
Cdigo Nombre Tipo de la seal de entrada N de pin 1 3 5 7 9 11 *1 Cdigo Nombre Tipo de la seal de entrada N de pin 2 4 6 8 10 12 *1 IN0 Entrada de empleo general 0 24 Vc.c. Entrada de interrupcin 0 LD+ Entrada de respuesta rpida 0 0 V/LD Bsqueda de origen 0 (seal de entrada de origen) Entrada de empleo general 2 24 Vc.c. Entrada de interrupcin 2 LD+ Entrada de respuesta rpida 2 0 V/LD Contador de alta velocidad 1 (entrada de fase Z/Reset) Bsqueda de origen 1 (seal de entrada de origen) Entrada de empleo general 4 Bsqueda de origen 0 (seal de posicionamiento finalizado) 24 Vc.c. LD+ 0 V/LD A1 A2 A3 A4 A5 A6 IN3 IN1 Entrada de empleo general 0 24 Vc.c. Entrada de interrupcin 0 Entrada de respuesta rpida 0 LD+ Bsqueda de origen 0 0 V/LD (se-al de entrada de proximidad de origen) Entrada de empleo general 3 24 Vc.c. Entrada de interrupcin 3 LD+ Entrada de respuesta rpida 3 0 V/LD Contador de alta velocidad 0 (entrada de fase Z/Reset) Bsqueda de origen 1 (seal de entrada de proximidad de origen) Entrada de empleo general 5 24 Vc.c. Bsqueda de origen 1 (seal de posicionamiento LD+ finalizado) 0 V/LD Entrada de empleo general 7 24 Vc.c. Contador de alta velocidad 1 LD+ (fase B, decremento o entrada de direccin) 0 V/LD Entrada de empleo general 9 24 Vc.c. Contador de alta velocidad 0 LD+ (fase B, decremento o entrada de direccin) 0 V/LD Salida de empleo general 1 En modo CW/CCW: Salida de impulsos 0 (CCW) En modo de impulsos + direccin: Salida de impulsos 1 (impulsos) Salida de empleo general 3 En modo CW/CCW: Salida de impulsos 1 (CCW) En modo de impulsos + direccin: Salida de impulsos 1 (direccin) --B1 B2 B3 B4 B5 B6

Disposicin de pines

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40

IN2

IN4

13 15 17 19 21 23 25 27 29 31

A7 A8 A9

IN5

14 16 18 20 22 24 26 28 30 32

B7 B8 B9 B10 B11 B12 B13 B14 B15 B16

IN6

Entrada de empleo general 6 24 Vc.c. Contador de alta velocidad 1 LD+ (fase A, incremento o entrada de contaje) 0 V/LD Entrada de empleo general 8 24 Vc.c. Contador de alta velocidad 0 LD+ (fase A, incremento o entrada de contaje) 0 V/LD Salida de empleo general 0 En modo CW/CCW: Salida de impulsos 0 (CW) En modo de impulsos + direccin: Salida de impulsos 0 (impulsos) Salida de empleo general 2 En modo CW/CCW: Salida de impulsos 1 (CW) En modo de impulsos + direccin: Salida de impulsos 0 (direccin) ---

A10 IN7 A11 A12 A13 IN9 A14 A15 A16 OUT1

IN8

OUT0

OUT2

---

33

A17 OUT3

---

34

B17

OUT4

Salida de empleo general 4 -- Bsqueda de origen 0 (salida de reset del contador de errores) Salida PWM(891) 0 Entrada de alimentacin (+V) de la salida COM de salida -----

35

A18 OUT5

Salida de empleo general 5 -- Bsqueda de origen 1 (salida de reset del contador de errores) Salida 1 de PWM(891)*2 No se utiliza COM de salida -----

36

B18

-----

37 39

A19 --A20 ---

38 40

B19 B20

*1: stos son los pines del bloque de terminales XW2D-@@G@. *2: La salida 1 de PWM(891) puede utilizarse solamente con las CPUs CJ1M-CPU22/CPU23.

23

Cableado

Seccin 3-2

3-2-2

Pines del conector utilizados por cada funcin

Entradas incorporadas
Entradas de empleo general
Nmero de entrada Cdigo Entrada de empleo general 0 IN0 Entrada de empleo general 1 IN1 Entrada de empleo general 2 IN2 Entrada de empleo general 3 IN3 Entrada de empleo general 4 IN4 Entrada de empleo general 5 IN5 Entrada de empleo general 6 IN6 Entrada de empleo general 7 IN7 Entrada de empleo general 8 IN8 Entrada de empleo general 9 IN9 N de pin 1 5 2 6 7 11 8 12 13 17 14 18 19 23 20 24 25 29 26 30 Contenido 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V

Entradas de interrupcin
Nmero de entrada Entrada de interrupcin 0 Entrada de interrupcin 1 Entrada de interrupcin 2 Entrada de interrupcin 3 Cdigo IN0 IN1 IN2 IN3 N de pin 1 5 2 6 7 11 8 12 Contenido 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V

Entradas de respuesta rpida


Nmero de entrada Cdigo Entrada de respuesta rpida 0 IN0 Entrada de respuesta rpida 1 IN1 Entrada de respuesta rpida 2 IN2 Entrada de respuesta rpida 3 IN3 N de pin 1 5 2 6 7 11 8 12 Contenido 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V 24 Vc.c. 0V

24

Cableado
Contadores de alta velocidad

Seccin 3-2
Contadores de alta velocidad que utilizan entradas de fase diferencial Encoder con fases A, B y Z
Nmero de entrada Contador de alta velocidad 0 Cdigo IN8 IN9 IN3 Contador de alta velocidad 1 IN6 IN7 IN2 N de pin 25 29 26 30 8 12 19 23 20 24 7 11 Contenido Fase A, 24 V Fase A, 0 V Fase B, 24 V Fase B, 0 V Fase Z, 24 V Fase Z, 0 V Fase A, 24 V Fase A, 0 V Fase B, 24 V Fase B, 0 V Fase Z, 24 V Fase Z, 0 V

Encoder con salidas de controlador lineal


Nmero de entrada Contador de alta velocidad 0 Cdigo IN8 IN9 IN3 Contador de alta velocidad 1 IN6 IN7 IN2 N de pin 27 29 28 30 10 12 21 23 22 24 9 11 Contenido Fase A, LD+ Fase A, LD Fase B, LD+ Fase B, LD Fase Z, LD+ Fase Z, LD Fase A, LD+ Fase A, LD Fase B, LD+ Fase B, LD Fase Z, LD+ Fase Z, LD

Contadores de alta velocidad que utilizan entradas de impulsos + direccin


Nmero de entrada Contador de alta velocidad 0 Cdigo IN8 IN9 N de pin 25 29 26 30 8 12 19 23 20 24 7 11 Contenido Entrada de contaje, 24 V Entrada de contaje, 0 V Entrada de direccin, 24 V Entrada de direccin, 0 V Entrada de reset, 24 V Entrada de reset, 0 V Entrada de contaje, 24 V Entrada de contaje, 0 V Entrada de direccin, 24 V Entrada de direccin, 0 V Entrada de reset, 24 V Entrada de reset, 0 V

IN3 Contador de alta velocidad 1 IN6 IN7

IN2

25

Cableado

Seccin 3-2
Contadores de alta velocidad que utilizan entradas de impulsos Adelante/Atrs
Nmero de entrada Contador de alta velocidad 0 Cdigo IN8 IN9 IN3 Contador de alta velocidad 1 IN6 IN7 IN2 N de pin 25 29 26 30 8 12 19 23 20 24 7 11 Contenido Entrada de incremento, 24 V Entrada de incremento, 0 V Entrada de decremento, 24 V Entrada de decremento, 0 V Entrada de reset, 24 V Entrada de reset, 0 V Entrada de incremento, 24 V Entrada de incremento, 0 V Entrada de decremento, 24 V Entrada de decremento, 0 V Entrada de reset, 24 V Entrada de reset, 0 V

Contadores de alta velocidad que utilizan entradas de impulsos de incremento


Nmero de entrada Contador de alta velocidad 0 Cdigo IN8 IN3 Contador de alta velocidad 1 IN6 IN2 N de pin 25 29 8 12 19 23 7 11 Contenido Entrada de contaje, 24 V Entrada de contaje, 0 V Entrada de reset, 24 V Entrada de reset, 0 V Entrada de contaje, 24 V Entrada de contaje, 0 V Entrada de reset, 24 V Entrada de reset, 0 V

Salidas incorporadas
Salidas de empleo general
Nmero de salida Salida de empleo general 0 Cdigo OUT0 N de pin 31 37 39 40 32 37 39 40 33 37 39 40 34 37 39 40 35 37 39 40 Contenido Salida 0 Entrada de alimentacin (+V) de la salida COM de salida Salida 1 Entrada de alimentacin (+V) de la salida COM de salida Salida 2 Entrada de alimentacin (+V) de la salida COM de salida Salida 3 Entrada de alimentacin (+V) de la salida COM de salida Salida 4 Entrada de alimentacin (+V) de la salida COM de salida

Salida de empleo general 1

OUT1

Salida de empleo general 2

OUT2

Salida de empleo general 3

OUT3

Salida de empleo general 4

OUT4

26

Cableado
Nmero de salida Salida de empleo general 5 Cdigo OUT5 N de pin 36 37 39 40

Seccin 3-2
Contenido Salida 5 Entrada de alimentacin (+V) de la salida COM de salida

Salidas de impulsos

Salidas de impulsos que utilizan salidas CW/CCW


Nmero de salida Salida de impulsos 0 Cdigo OUT0 N de pin 31 32 37 39 40 33 34 37 39 40 Contenido Salida de impulsos CW Salida de impulsos CCW Entrada de alimentacin (+V) de la salida COM de salida Salida de impulsos CW Salida de impulsos CCW Entrada de alimentacin (+V) de la salida COM de salida

Salida de impulsos 1

OUT1

Salidas de impulsos que utilizan las salidas de impulsos + direccin


Nmero de salida Salida de impulsos 0 Cdigo OUT0 N de pin 31 33 37 39 40 32 34 37 39 40 Contenido Salida de impulsos Salida de direccin Entrada de alimentacin (+V) de la salida COM de salida Salida de impulsos Salida de direccin Entrada de alimentacin (+V) de la salida COM de salida

Salida de impulsos 1

OUT1

Salidas PWM(891)
Nmero de salida Salida PWM(891) 0 Salida 1 de PWM(891) (Ver nota.) Cdigo OUT4 OUT5 N de pin 35 39 40 36 39 40 Contenido salida PWM(891) COM de salida salida PWM(891) COM de salida

Nota La salida 1 de PWM(891) puede utilizarse solamente con las CPUs CJ1MCPU22/CPU23.

27

Cableado E/S utilizada en la funcin de bsqueda de origen


Nmero de salida Bsqueda de origen 0 Cdigo IN0 N de pin 1 5 2 6 13 17 35 37 39 40 7 11 8 12 14 18 36 37 39 40

Seccin 3-2

IN1

Contenido Seal de entrada de origen, 24 Vc.c. 0V Seal de entrada de proximidad de origen, 24Vc.c. 0V Seal de posicionamiento finalizado, 24 Vc.c. 0V Salida de reset del contador de errores Entrada de alimentacin (+V) de la salida COM de salida Seal de entrada de origen, 24 Vc.c. 0V Seal de entrada de proximidad de origen, 24Vc.c. 0V Seal de posicionamiento finalizado, 24 Vc.c. 0V Salida de reset del contador de errores Entrada de alimentacin (+V) de la salida COM de salida

IN4

OUT4

Bsqueda de origen 1

IN2

IN3

IN5

OUT5

3-2-3

Mtodos de cableado
Para conectarse a un bloque de terminales, utilice un cable OMRON preensamblado con el conector especial o acople usted mismo este conector (que se adquiere por separado) al cable. Nota 1. No aplique tensin a los terminales de entrada que superen el rango de tensin de entrada especificado en los circuitos de E/S. Igualmente, no conecte una tensin o carga que supere la capacidad de conmutacin mxima del circuito de salida. 2. Cuando los terminales de alimentacin estn marcados con indicadores + y , compruebe que los cables de alimentacin no se han invertido accidentalmente. 3. Cuando el equipo est sujeto a las directivas de la UE (directivas de baja tensin), se debe utilizar fuente de alimentacin de c.c. con aislamiento reforzado o aislamiento doble para la alimentacin de E/S. 4. Compruebe todo el cableado del conector dos veces antes de poner en ON la alimentacin. 5. No tire del cable. Esto puede hacer que se separe del conector. 6. No curve el cable demasiado. Puede daarlo. 7. La asignacin de pines del conector de los conectores CJ1W-ID232/262 y OD233/263 no es compatible. Los circuitos internos de la Unidad pueden resultar daados si se conecta uno de estos conectores. 8. No conecte un dispositivo de salida de 24 Vc.c. a una entrada de controlador lineal. Esto puede daar los circuitos internos.

28

Cableado

Seccin 3-2
9. No conecte un dispositivo de salida de controlador lineal a una entrada de 24 Vc.c. Esto puede daar los circuitos internos, aunque no se reconocer la entrada.

Modelos de conectores
Especificaciones de los conectores compatibles Conectores de cable plano MIL (conectores de presin de 40 pines)
Socket

Abrazadera

Nombre Socket Abrazadera Referencia del conjunto Cable plano recomendado

Referencia de OMRON XG4M-4030 XG4M-4004 XG4M-4030-T XY3A-200@

Referencia de Daiichi Electronics FRC5-AO40-3TON --FRC5-AO40-3TOS ---

Conectores de crimpar MIL (conectores de presin de 40 pines)


Cubierta de la carcasa

Cubierta parcial

Socket

Nombre Socket AWG24 AWG26 a AWG28 Conector AWG24 AWG26 a AWG28 Cubierta de la carcasa Cubierta parcial (se necesitan dos para cada socket)

Referencia de OMRON XG5M-4032-N XG5M-4035-N XG5W-0031-N XG5W-0034-N XG5S-4022 XG5S-2001

Cableado
Se recomienda utilizar un cable cuyos hilos sean de un tamao entre 28 y 24 AWG (0,2 a 0,08 mm2). Utilice un hilo con un dimetro exterior de 1,61 mm como mximo.

Interfaces pasivas compatibles


Cable recomendado XW2Z-@@@K Interfaces pasivas compatibles XW2D-40G6 XW2B-40G5 XW2B-40G4 Nmero de Tamao pines 40 Pequeo Estndar Temperatura (C) 0 a 55 25 a 80

29

Cableado Mtodo de conexin estndar (no para Servocontroladores OMRON)


CPU CJ1M

Seccin 3-2

Cable de conexin XW2Z-@@K XW2Z-100K (1 m) XW2Z-150K (1,5 m) XW2Z-200K (2 m) XW2Z-300K (3 m) XW2Z-500K (5 m)

Interfaz pasiva XW2D-40G6 (Pequeo) XW2B-40G5 (Estndar) XW2B-40G4 (Estndar)

Bloque de terminales

Conexin a un Servocontrolador OMRON


La siguiente Interfaz pasiva y cable se puede utilizar al conectar un Servo OMRON a las E/S incorporadas de la CPU CJ1M. Las configuraciones que aparecen en los siguientes diagramas realizarn las conexiones necesarias del Servocontrolador para el posicionamiento y las funciones de bsqueda de origen (seal de entrada de origen, seal de entrada de proximidad de origen, seal de posicionamiento finalizado y salida de reset del contador de errores). Conexin del Servocontrolador de un eje (conexin de la salida de impulsos 0) Servocontrolador OMRON SMARTSTEP de la serie A y la serie UE
Cable de conexin XW2Z-100J-A26 (1 m) Cable de conexin SMARTSTEP de la serie A XW2Z-100J-B5 (1 m) XW2Z-200J-B5 (2 m)

Interfaz pasiva XW2B-20J6-8A (para 1 eje)

Servomotor SMARTSTEP de la serie A o UE

Bloque de terminales (20P, ver nota) 4 entradas de empleo general (IN6 a IN9) 1 entrada como entrada de proximidad de origen

Servomotor de la serie A o UE

Nota Al utilizar una Interfaz pasiva de un eje (conectada a la salida de impulsos 0), no es posible utilizar las salidas de empleo general 2 y 3 (OUT2 y OUT3) ni la salida PWM(891) 1 (OUT5).

30

Cableado

Seccin 3-2
Servocontrolador OMRON OMNUC de las series W, UP o UT
CPU CJ1M Cable de conexin XW2Z-100J-A27 (1 m) Cable de conexin XW2Z-@@@J-B4 de la serie W Cable de conexin XW2Z-@@@J-B1 de la serie UP Cable de conexin XW2Z-@@@J-B4 de la serie UT

Interfaz pasiva XW2B-20J6-8A (para 1 eje)

Controlador de servomotor OMNUC de la serie W o de la serie UP o UT

Bloque de terminales (20P, ver nota) 4 entradas de empleo general (IN6 a IN9) 1 entrada como entrada de proximidad de origen

Servomotor de la serie W o de la serie UP o UT

Nota Al utilizar una Interfaz pasiva de un eje (conectada a la salida de impulsos 0), no es posible utilizar las salidas de empleo general 2 y 3 (OUT2 y OUT3) ni la salida PWM(891) 1 (OUT5). Conexin del Servocontrolador de dos ejes (conexin de las salidas de impulsos 0 y 1) Servocontroladores OMRON SMARTSTEP de la serie A y la serie UE

CPU CJ1M

Cable de conexin SMARTSTEP de la serie A Cable de conexin XW2Z-100J-B5 (1 m) XW2Z-100J-A26 XW2Z-200J-B5 (2 m) (1 m)

Controlador de servomotor SMARTSTEP de la serie A o UE

Cable de conexin SMARTSTEP serie A XW2Z-100J-B5 (1 m) XW2Z-200J-B5 (2 m)

Servomotor de la serie A o UE

Interfaz pasiva XW2B40J6-9A (para 2 ejes)

Controlador de servomotor SMARTSTEP de la serie A o UE

Bloque de terminales (40P) 4 entradas de empleo general (IN6 a IN9) 2 entradas como entradas de proximidad de origen

Servomotor de la serie A o UE

31

Ejemplos de cableado

Seccin 3-3
Servocontroladores OMRON OMNUC de las series W, UP o UT

CPU CJ1M Cable de conexin XW2Z100J-A27 (1 m)

Cable de conexin XW2Z-@@@J-B4 de la serie W Cable de conexin XW2Z-@@@J-B1 de la serie UP Cable de conexin XW2Z-@@@J-B4 de la serie UT Cable de conexin XW2Z-@@@J-B4 de la serie W Cable de conexin XW2Z-@@@J-B1 de la serie UP Cable de conexin XW2Z-@@@J-B4 de la serie UT

Controlador de servomotor OMNUC de la serie W o de la serie UP o UT

Servomotor de la serie W o de la serie UP o UT

Interfaz pasiva XW2B40J6-9A (para 2 ejes)

Controlador de servomotor OMNUC de la serie W o de la serie UP o UT

Bloque de terminales (40P, ver nota) 4 entradas de empleo general (IN6 a IN9) 2 entradas como entradas de proximidad de origen

Servomotor de la serie W o de la serie UP o UT

3-3
3-3-1

Ejemplos de cableado
Ejemplos de conexiones de E/S de empleo general
Dispositivo con salida de rel
IN (24 Vc.c.) IN (0 V) E/S incorporadas en la CPU CJ1M IN (0 V)
Fuente de alimentacin del sensor

Dispositivos de entrada de c.c.


Sensor de c.c. a 2 hilos

E/S incorporadas en la CPU CJ1M

IN (24 Vc.c.)

Dispositivo con salida de colector abierto NPN


+ Salida 0V
Fuente de alimentacin del sensor

Dispositivo con salida de corriente NPN


+ Circuito de tensin constante Salida 0V
Fuente de alimentacin del sensor

IN (0 V) IN (24 Vc.c.)

E/S incorporadas en la CPU CJ1M

IN (0 V) IN (24 Vc.c.)

E/S incorporadas en la CPU CJ1M

Salida; Fuente de alimentacin del sensor; IN (0 V); IN (24 Vc.c.); E/S integradas de la CPU CJ1M

Dispositivo con salida de corriente PNP


+
Fuente de alimentacin del sensor

Dispositivo con salida de tensin (ver nota)


+ Salida IN (24 Vc.c.) IN (0 V) E/S incorporadas en la CPU CJ1M

Salida 0V

IN (24 Vc.c.) IN (0 V) E/S incorporadas en la CPU CJ1M 0V


Fuente de alimentacin del sensor

32

Ejemplos de cableado

Seccin 3-3
Nota No utilice el siguiente cableado con los dispositivos de salida de tensin.
+ Salida 0V
Fuente de alimentacin del sensor

IN (24 Vc.c.) IN (0 V)

E/S incorporadas en la CPU CJ1M

Nota Las entradas de la CPU CJ1M tienen una polaridad establecida, por lo que no se encendern (ON) si se ha invertido el cableado. Compruebe siempre dos veces el cableado antes de poner a ON el dispositivo.

Precauciones al conectar sensores de c.c. de dos hilos


Compruebe que se cumplen las siguientes condiciones cuando utilice un sensor de dos hilos como dispositivo de entrada de 24 Vc.c. El sensor puede funcionar de forma incorrecta si no se cumplen las condiciones. 1,2,3... 1. Compruebe la relacin entre la tensin en ON del PLC y la tensin residual del sensor. VON Vc.c. VR 2. Compruebe la relacin entre la corriente en ON del PLC y la salida de control del sensor (corriente de carga.) IOUT (mn.) ION IOUT (mx.) ION = (VCC VR 1,5 [tensin residual interna del PLC]*)/RIN Conecte una resistencia de absorcin (R) si ION es menor que IOUT (mn.) Utilice la siguiente ecuacin para determinar la resistencia de absorcin adecuada. R (Vc.c. VR)/(IOUT (mn.) ION) Potencia W (Vc.c. VR)2/R 4 [Tolerancia] 3. Compruebe la relacin entre la tensin en OFF del PLC y la corriente de fuga del sensor. IOFF Ifuga Conecte una resistencia de absorcin (R) si Ifuga es mayor que IOFF. Utilice la siguiente ecuacin para determinar la resistencia de absorcin adecuada. R RIN VOFF/(Ifuga RIN VOFF) Potencia W (VCC VR)2/R 4 [Tolerancia]

Sensor de dos hilos

VR Vc.c.

RIN

E/S incorporadas en la CPU CJ1M

Vc.c.: Tensin de alimentacin VON: Tensin en ON del PLC

VR: Tensin de salida residual del sensor IOUT: Salida de control del sensor (corriente de carga)

VOFF: Tensin en OFF del PLC ION: Corriente en ON del PLC Ifuga: Corriente de fuga del sensor IOFF: Corriente en OFF del PLC R: Resistencia de absorcin RIN: Impedancia de entrada del PLC

33

Ejemplos de cableado

Seccin 3-3
4. Precauciones con respecto a la corriente de irrupcin del sensor Si la alimentacin del sensor se pone a ON cuando el PLC ya est con la alimentacin en ON y preparado para recibir entradas, la corriente de irrupcin del sensor puede originar una entrada falsa. Para evitarlo, es posible preparar un programa de aplicacin que incluya un temporizador que retrase las entradas del sensor en un tiempo especificado despus de conectar la alimentacin del sensor hasta que la operacin de ste se haya estabilizado.

Programacin ejemplo

El estado de la alimentacin del sensor se lee con CIO 000000. El temporizador proporciona un retardo hasta que el funcionamiento del sensor se ha estabilizado (100 ms para un Sensor de proximidad OMRON). Una vez que TIM 0000 se pone en ON, la salida CIO 000100 se pondr en ON cuando se reciba una entrada del sensor en el bit de entrada CIO 000001.
000000 TIM 0000 #0001 T0000 000001
000100

Precauciones para el cableado de salida


Proteccin frente a cortocircuitos de salida La salida o los circuitos internos pueden daarse cuando la carga conectada a una salida sufre un cortocircuito, por lo que se recomienda instalar un fusible de proteccin en cada circuito de salida. Utilice un fusible con una capacidad aproximadamente dos veces superior a la capacidad de salida nominal. No es posible conectar un dispositivo TTL directamente debido a la tensin residual del transistor. En este caso, conctese a una Unidad TTL despus de recibir seales con un circuito integrado CMOS. Adems, se puede utilizar una resistencia de conexin con la salida del transistor. Al conmutar una carga con una corriente de irrupcin alta, como una lmpara incandescente, existe riesgo de daar el transistor de salida. Suprima la corriente de irrupcin mediante uno de los mtodos que se explican a continuacin.

Conexiones TTL

Consideraciones sobre corriente de irrupcin

Mtodo 1
OUT L R

E/S incorporadas en la CPU CJ1M


COM

Este mtodo deriva una corriente residual de aproximadamente un tercio del valor nominal de la lmpara.

Mtodo 2
R OUT L

E/S incorporadas en la CPU CJ1M


COM

Este mtodo utiliza una resistencia de absorcin.

34

Ejemplos de cableado

Seccin 3-3

3-3-2

Ejemplos de conexiones de entrada de impulsos


Este ejemplo muestra cmo conectar un encoder con salidas de fase A, B y Z.
CPU CJ1M
Modo de entrada de fase diferencial 25 Contador de alta velocidad 0: Fase A, 24 V 29 Contador de alta velocidad 0: Fase A, 0 V 26 Contador de alta velocidad 0: Fase B, 24 V Contador de alta velocidad 0: 30 Fase B, 0 V Contador de alta velocidad 0: 8 Fase Z, 24 V Contador de alta velocidad 0: 12 Fase Z, 0 V

Encoders con salidas de colector abierto de 24 Vc.c.

Encoder (Fuente de alimentacin de 24 Vc.c.)

Negro Fase A Blanc Fase B Naranja

Modelo E6B2CWZ6C con salidas de colector abierto NPN

Fase Z Marrn +VCC Azul

0 V (COM) Fuente de alimentacin de 24 Vc.c.


0V +24 V

(No comparta la alimentacin con otras aplicaciones de E/S.) Entrada de alimentacin Encoder
+

0 V Fuente de 24 V alimentacin

CPU CJ1M Cable de par trenzado apantallado


25

Fase A IA
29

26

Fase B IB
30

Fase C

IC

12

35

Ejemplos de cableado

Seccin 3-3

Encoders con salidas de controlador lineal (de conformidad con Am26LS31)


CPU CJ1M Modo de entrada de fase diferencial Negro Encoder
A+ 27 29 28 30 10 Z 12
Negro (con franja) A

Blanc

B+

Blanco (con franja) B

Naranja Modelo E6B2CWZ1X con salidas de controlador lineales


Naranja (con franja)

Z+

Contador de alta velocidad 0: Fase A, LD+ Contador de alta velocidad 0: Fase A, LD Contador de alta velocidad 0: Fase B, LD+ Contador de alta velocidad 0: Fase B, LD Contador de alta velocidad 0: Fase Z, LD+ Contador de alta velocidad 0: Fase Z, LD

Marrn Azul

5 Vc.c. 0V

Fuente de alimentacin de 5 Vc.c. +5 V 0V

Entrada de alimentacin Encoder Cable de par trenzado apantallado


A+ A 27 CPU CJ1M

29

B+ B

28

30

Z+ Z

10

12

3-3-3

Ejemplo de conexin de entrada de fuente de alimentacin


Realice las conexiones tal y como se muestra a continuacin al utilizar una salida de colector abierto del sensor y una salida de controlador lineal de fase Z del encoder. Utilice un sensor sin vibracin, como una fotoclula, para la seal de entrada de origen. Nota 1. Conecte un interruptor o un sensor con una capacidad de conmutacin de 6 mA al terminal de seal de entrada de origen (24 Vc.c.). 2. Conecte slo un circuito de controlador lineal a las entradas de seal de entrada de origen (controlador lineal). No conecte ningn tipo de circuito de salida. 3. Utilice o la seal de entrada de origen de 24 Vc.c. o la seal de entrada de origen (de controlador lineal). Compruebe que la seal de entrada de origen est conectada a los terminales correctos. Los componentes internos de la CPU pueden daarse si ambas entradas se utilizan de forma simultnea o la entrada est conectada al terminal incorrecto.

36

Ejemplos de cableado Seal de entrada de origen (24 Vc.c.)


CPU CJ1M Fuente de alimentacin de 24 Vc.c. Ejemplo: Sensor de proximidad OMRON E2R-A01 (salida NPN)

Seccin 3-3

+ 3,6 k 1/7 5/11

+V
Seal

Circuito de conmutacin

0V

Seal de entrada de origen (entrada de controlador lineal)


CPU CJ1M

3,6 k 3/9 19 +Z 20 Z

Ejemplo: Controlador de servomotor OMRON R88D-WT

5/11

3-3-4

Ejemplos de conexiones de salida de impulsos


Esta seccin proporciona ejemplos de conexiones a controladores de motor. Consulte las especificaciones del controlador de motor que est utilizando antes de conectar un controlador de motor. Con las salidas de colector abierto, la longitud del cable entre la CPU CJ1M y el controlador de motor no debe superar los 3 m. Cuando el transistor de salida de la salida de impulsos est en OFF, no hay salida de impulsos. Cuando la salida de direccin est en OFF, indica una salida CCW. No comparta la alimentacin de la salida de impulsos (24 Vc.c. 5 Vc.c.) con otras aplicaciones de E/S.
ON Transistor de salida OFF Impulsos de salida

Salida de impulsos CW/CCW CW CW CCW CCW

Salida de impulsos + direccin CW Impulsos Direction (Orientacin) Salida ON

CCW

Salida OFF

37

Ejemplos de cableado Salida de impulsos CW/CCW y salida de impulsos + direccin


Uso de un controlador de motor con entradas de fotoacoplador de 24 Vc.c.
CPU CJ1M Fuente de alimentaci n de 24 Vc.c. para las salidas Salida de impulsos CW (Salida de impulsos) Salida de impulsos CCW (Salida de direccin)
37
Fuente de alimentacin de 24 Vc.c.

Seccin 3-3

(+)

Controlador de motor (tipo de entrada de 24 V)

31/33 (31/32)

() (+)

32/34 (33/34) 39,40

()

Nota Los trminos entre parntesis corresponden a las salidas de impulsos + direccin. Uso de un controlador de motor con entradas de fotoacoplador de 5 Vc.c. Ejemplo de conexin 1
CPU CJ1M Fuente de alimentacin de 24 Vc.c. para las salidas Salida de impulsos CW (Salida de impulsos) Salida de impulsos CCW (Salida de direccin) 37
Fuente de alimentacin de 24 Vc.c.

Controlador de motor (tipo de entrada de 5 V) Ejemplo: R = 220

(+) 31/33 1,6 k (31/32) Aprox. 12 mA 1,6 k 32/34 (33/34) Aprox. 12 mA 39, 40 () (+) ()

Nota Los trminos entre parntesis corresponden a las salidas de impulsos + direccin. En este ejemplo, se utiliza alimentacin de 24 Vc.c. para el controlador de motor con entradas de 5 V. Compruebe que la corriente de salida de la Unidad NC no va a daar los circuitos de entrada del controlador de motor. Adems, compruebe que las entradas se activan (ON) adecuadamente. Compruebe que las resistencias de 1,6 k son de suficiente potencia.

38

Ejemplos de cableado
Ejemplo de conexin 2
CPU CJ1M Fuente de alimentacin de 24 Vc.c. para las salidas Salida de impulsos CW (Salida de impulsos) Salida de impulsos CCW (Salida de direccin) 37
Fuente de alimentacin de 24 Vc.c. Fuente de alimentacin de 5 Vc.c.

Seccin 3-3

Controlador de motor (tipo de entrada de 5 V)

(+) () (+) ()

31/33 (31/32)

32/34 (33/34) 39, 40

Nota Los trminos entre parntesis corresponden a las salidas de impulsos + direccin. !Precaucin Cuando se utilice la salida como salida de impulsos, conecte una carga que necesite una corriente de salida entre 7 y 30 mA. Los componentes internos de la Unidad pueden daarse si la corriente supera los 30 mA. Si la corriente es inferior a 7 mA, el flanco de subida y bajada de la forma de onda de salida se retardar y puede que no se cumplan los valores de frecuencia de salida. Si la carga necesita menos de 7 mA, instale una resistencia de derivacin de modo que el circuito absorba una corriente superior a 7 mA (se recomienda 10 mA). Utilice las siguientes ecuaciones para determinar los requisitos de la resistencia de derivacin.

Vc.c. IOUT IIN

Vc.c.: Tensin de salida (V) IOUT: Corriente de salida (A) (De 7 a 30 mA) IW: Corriente de entrada del controlador R: Resistencia de derivacin ()

AlimenVc.c.2 4 (Tolerancia) tacin W R


Ejemplo de circuito
Fuente de alimentacin +

Vc.c.

Driver

CPU CJ1M

IOUT

IIN

Resistencia de derivacin

39

Ejemplos de cableado

Seccin 3-3

3-3-5

Ejemplos de conexin de salida de reset del contador de error


CPU CJ1M Entrada de alimentacin de salida 37/38 + 35/36
Fuente de 24 Vc.c. alimentacin de 24 Vc.c. Fuente de alimentacin de 5 Vc.c.

Servocontrolador OMRON R88D-WT

39, 40

+ECRST 15 14 ECRST

CPU CJ1M Entrada de alimentacin de salida


Fuente de alimentacin de 24 Vc.c.

Servocontrolador OMRON R88D-WT

37/38

+ECRST 15

35/36

1,6 k

14 ECRST

39, 40

3-3-6

Ejemplos de conexin del controlador de motor


Esta seccin proporciona ejemplos de conexiones para la salida de impulsos 0. Consulte 3-2 Cableado para obtener detalles sobre el uso de la salida de impulsos 1. Nota 1. Todo terminal de entrada NC para entradas no utilizadas debe conectarse a la alimentacin y ponerse en ON. 2. Utilice cable apantallado para las conexiones para los controladores de motor paso a paso y los servocontroladores. Acople la pantalla a los terminales FG al final de la Unidad NC y del controlador del cable. 3. Cuando utilice una conexin de colector abierto, el cable del controlador de motor no debe superar los 3 m. Cuando utilice una conexin de controlador lineal, el cable no debe superar los 5 m.

40

Ejemplos de cableado Ejemplo de conexin para el modo de funcionamiento 0

Seccin 3-3

En el modo de funcionamiento 0, la posicin del origen se determina cuando se detecta el flanco de subida de la seal de entrada de origen (diferencial ascendente). No se utilizan la salida de reset del contador de errores ni la seal de posicionamiento finalizado. En este ejemplo, se utiliza un controlador de motor paso a paso y se conecta un sensor al terminal de la seal de entrada de origen.
Controlador de motor paso a paso (entrada de 5 V)
+CW

Modo de funcionamiento 0 Salida CW (salida 31 de impulsos 0)

1,6 k

CW

Salida CCW (salida de impulsos 0)

+CW

32

1,6 k

CW

Entrada de alimenta- 37 cin de salida


COM de salida 39, 40

24 Vc.c.

Seal de entrada de proximidad de origen (bsqueda de origen 0)

2 (24 Vc.c.)

Contacto NA

24 Vc.c.
6 (0 V)

Seal de entrada de origen (bsqueda de origen 0)

1 (24 Vc.c.)

Sensor de proximidad E2R-A01 (salida NPN)


+V

5 (0 V)

Seal
Circuito de conmutacin

0V

Unidad de entrada CJ1W-ID211


IN 1 B0

Seal de entrada de lmite CCW Seal de entrada de lmite CW

A54009

000001

A54009

000001

Contacto NC
IN 0 A0

A54008

000000

A54008

000000

Contacto NC
A8, 24 Vc.c. COM B8 +

41

Ejemplos de cableado
Operacin de bsqueda de origen

Seccin 3-3

La operacin de bsqueda de origen finaliza cuando se detecta el flanco de subida de la seal de entrada de proximidad de origen y el flanco de subida de la seal de entrada de origen.
Ejecucin de instruccin ORG(889) Seal de entrada de proximidad de origen Seal de entrada de origen Seal de impulsos Hora

Ejemplo de opciones de configuracin del PLC


Direccin de la Bits consola de programacin 256 De 00 a 03 257 De 00 a 03 De 04 a 07 De 08 a 11 Configuracin 1 hex. 0 hex. 0 hex. 1 hex. Funcin

268

De 12 a 15 De 00 a 03 De 04 a 07 De 08 a 11 De 12 a 15

0 hex. 0 hex. 1 hex. 1 hex. 0 hex.

Habilita la funcin de bsqueda de origen para la salida de impulsos 0. Modo de funcionamiento 0 Modo de inversin 1 Lee la seal de entrada de origen despus de que la seal de entrada de proximidad de origen pase de OFF a ON. La direccin de bsqueda es CW. La seal de entrada de lmite es un contacto NC. La seal de entrada de proximidad de origen es un contacto NA. La seal de entrada de origen es un contacto NA. ---

Ejemplo de conexin del modo de funcionamiento 1


En el modo de funcionamiento 1, la salida de reset del contador de errores se activa (ON) cuando se determina la posicin de origen al detectar el flanco de subida de la seal de entrada de origen. En este ejemplo, se utiliza un servocontrolador y la salida de fase Z del encoder como terminal de la seal de entrada de origen. El servocontrolador es un Servocontrolador OMRON de la serie W.

42

Ejemplos de cableado
Conexin de un Servocontrolador OMRON de la serie W
Controlador de servomotor de la serie W
7

Seccin 3-3

Modo de funcionamiento 1 Salida CW (salida de impulsos 0) Salida CCW (salida de impulsos 0)

+CW

31

1,6 k

CW

11

+CCW

32

1,6 k

12 47 +

CCW +24 V IN

Entrada de alimentacin 37 de salida 24 Vc.c. COM de salida 39, 40 Salida de reset del contador de errores (bsqueda de origen 0) 35 Seal de entrada de origen (bsqueda de 3 (LD+) origen 0)

Contacto

40

RUN

15

+ECRST

1,6 k

14

ECRST

19

+Z

5 (LD)

20

Seal de entrada de proximidad de origen (bsqueda de origen 0)


2 (24 Vc.c.)

Fase Z del encoder (salida de controlador lineal)

Contacto NA
24 Vc.c.

6 (0 V) +

Unidad de entrada CJ1W-ID211


IN 1 B0 A54009

Seal de entrada de lmite CCW Seal de entrada de lmite CW

A54009

000001

000001

Contacto NC
IN 0 A0

A54008

000000

A54008

000000

Contacto NC
A8, 24 Vc.c. COM B8 +

43

Ejemplos de cableado
Conexin de un servocontrolador SMARTSTEP serie A
Controlador de servomotor SMARTSTEP serie A Modo de funcionamiento 1 Salida CW (salida de impulsos 0) Salida CCW (salida de impulsos 0)
Entrada de alimentacin de salida
31 1,6 k 1 +CW

Seccin 3-3

2 CW

3 +CCW 1,6 k

32 37

4 CCW 13 +24 V IN +

24 Vc.c. COM de salida 39, 40

Contacto NC

14 RUN

Salida de reset del contador de errores (bsqueda de origen 0) 35

5 +ECRST 1,6 k

6 ECRST

Seal de entrada de origen (bsqueda de origen 0) 1 (24 Vc.c.)

5 (0 V)

32 +Z

Seal de entrada de proximidad de origen (bsqueda de origen 0)

33 ZCOM

2 (24 Vc.c.)

Contacto NA
24 Vc.c.

6 (0 V) +

Unidad de entrada CJ1W-ID211


IN 1 B0

Seal de entrada de lmite CCW

A54009

000001

A54009

000001

Contacto NC
IN 0 A0

Seal de entrada de lmite CW

A54008

000000

A54008

000000

Contacto NC
A8, 24 Vc.c. COM B8 +

44

Ejemplos de cableado
Operacin de bsqueda de origen

Seccin 3-3
La operacin de bsqueda de origen finaliza en la seal de fase Z despus de la deteccin del flanco de subida de la seal de entrada de proximidad de origen, la finalizacin de la deceleracin y la deteccin del flanco de bajada de la seal de entrada de proximidad de origen.
Instruccin ORG(889) Seal de entrada de proximidad de origen Seal de entrada de origen (seal de fase Z) Seal de impulsos Salida de reset del contador de errores Hora

Aprox. de 20 a 30 ms

Ejemplo de opciones de configuracin del PLC


Direccin de la Bits consola de programacin 256 De 00 a 03 257 De 00 a 03 De 04 a 07 De 08 a 11 Configuracin 1 hex. 1 hex. 0 hex. 0 hex. Funcin

268

De 12 a 15 De 00 a 03 De 04 a 07 De 08 a 11 De 12 a 15

0 hex. 0 hex. 1 hex. 1 hex. 0 hex.

Habilita la funcin de bsqueda de origen para la salida de impulsos 0. Modo de funcionamiento 1 Modo de inversin 1 Lee la seal de entrada de origen despus de que la seal de entrada de proximidad de origen pase de OFF a ON y de nuevo a OFF. La direccin de bsqueda es CW. La seal de entrada de lmite es un contacto NC. La seal de entrada de proximidad de origen es un contacto NA. La seal de entrada de origen es un contacto NA. ---

Ejemplo de conexin del modo de funcionamiento 2


El modo de funcionamiento 2 es igual al 1, con la nica diferencia de que se utiliza la seal de posicionamiento finalizado (INP) del servocontrolador como seal de posicionamiento finalizado de la bsqueda de origen. En este ejemplo, se utiliza un servocontrolador y la salida de fase Z del encoder como terminal de la seal de entrada de origen. El servocontrolador es un Servocontrolador OMRON de las series W o U o un SMART STEP de la serie A. Establezca el servocontrolador de modo que la seal de posicionamiento finalizado est en OFF cuando el motor est funcionando y en ON cuando el motor est detenido. La operacin de bsqueda de origen no terminar si la seal de posicionamiento finalizado no est conectada correctamente desde el servocontrolador o si no est establecida adecuadamente.

45

Ejemplos de cableado
Conexin de un Servocontrolador OMRON de la serie W o U (UP o UT)
Controlador de servomotor de la serie W o la serie U Modo de funcionamiento 2
Salida CCW 1,6 k (salida de impulsos 0) 31 Salida CCW (salida de impulsos 1,6 k 32 0)
Entrada de alimen- 37 tacin de salida 24 Vc.c. COM de salida 39, 40 Salida de reset del contador de errores (bsqueda 35 de origen 0) 7 +CW 8 CW

Seccin 3-3

11 +CCW 12 CCW 47 +24 V IN +

Contacto NC

40 RUN 15 +ECRST

1,6 k

14 ECRST

Seal de entrada de origen (bsqueda de origen 0) 3 (LD+) 5 (LD)


Seal de entrada de proximidad de origen (bsqueda de origen 0) 2 (24 Vc.c.)

19 +Z 20 ZCOM 24 Vc.c. Contacto NA +

6 (0 V)
Seal de posicionamiento finalizado (bsqueda de origen 0) 13 (24 Vc.c.)

25 +INP 26 INP

17 (0 V)

Unidad de entrada CJ1W-ID211 Seal de entrada de lmite CCW Seal de entrada de lmite CW
IN 1 B0
A54009 000001 A54009 000001

Contacto NC
IN 0 A0

A54008

000000 A54008

000000

Contacto NC
24 Vc.c.
COM A8, B8

46

Ejemplos de cableado

Seccin 3-3

Conexin de un Servocontrolador OMRON de la serie U (UE) o SMART STEP de la serie A


Servocontrolador de la serie U (UE) o SMART STEP de la serie A

Modo de funcionamiento 2
Salida CCW 1,6 k (salida de impulsos 0) 31 Salida CCW (salida de impulsos 0) 32 1,6 k
Entrada de alimentacin de salida

1 +CW 2 CW

3 +CCW 4 CCW 13 +24 V IN

37 24 Vc.c. +

COM de salida 39, 40

Contacto NC

14 RUN 5 +ECRST

Salida de reset del contador de errores (bsqueda de origen 0) 35

1,6 k

6 ECRST

Seal de entrada de origen (bsqueda de origen 0)

1 (24 Vc.c.)

32 Z 33 ZCOM 24 Vc.c.

5 (0 V)
Seal de entrada de proximidad de origen (bsqueda de origen 0) 2 (24 Vc.c.)

Contacto NA

6 (0 V)
Seal de posicionamiento finalizado (bsqueda de origen 0) 13 (24 Vc.c.)

8 +INP 10 0GND

17 (0 V)

Seal de entrada de lmite CCW Seal de entrada de lmite CW

Unidad de entrada CJ1W-ID211


IN 1 B0
A54009 000001 A54009 000001

Contacto NC

Contacto
IN 0 A0 NC
A54008 000000 A54008 000000

24 Vc.c. A8, B8
COM

47

Ejemplos de cableado
Operacin de bsqueda de origen

Seccin 3-3
La operacin de bsqueda de origen finaliza en la seal de fase Z despus de la deteccin del flanco de subida de la seal de entrada de proximidad de origen, la finalizacin de la deceleracin y la deteccin del flanco de bajada de la seal de entrada de proximidad de origen.
Ejecucin de instruccin ORG(889) Seal de entrada de proximidad de origen Seal de fase Z

Seal de impulsos Salida de reset del contador de errores Seal de posicionamiento finalizado

Hora

Aprox. 20 ms

Ejemplo de opciones de configuracin del PLC


Direccin de la Bits consola de programacin 256 De 00 a 03 257 De 00 a 03 De 04 a 07 De 08 a 11 Configuracin 1 hex. 2 hex. 0 hex. 0 hex. Funcin

268

De 12 a 15 De 00 a 03 De 04 a 07 De 08 a 11 De 12 a 15

0 hex. 0 hex. 1 hex. 1 hex. 0 hex.

Habilita la funcin de bsqueda de origen para la salida de impulsos 0. Modo de funcionamiento 2 Modo de inversin 1 Lee la seal de entrada de origen despus de que la seal de entrada de proximidad de origen pase de OFF a ON y de nuevo a OFF. La direccin de bsqueda es CW. La seal de entrada de lmite es un contacto NC. La seal de entrada de proximidad de origen es un contacto NA. La seal de entrada de origen es un contacto NA. ---

48

Ejemplos de cableado

Seccin 3-3

3-3-7

Ejemplo de conexin de salida de impulsos de relacin ON/OFF variable (salida PWM(891))


Este ejemplo muestra cmo utilizar la salida de impulsos 0 para controlar la intensidad luminosa de una lmpara. Consulte Precauciones para el cableado de salida en la pgina 34 para obtener detalles sobre la supresin de la corriente de irrupcin de la carga y para modificar el circuito si es necesario.
Fuente de alimentacin de 24 Vc.c. + Fuente de alimentacin de 24 Vc.c. para las salidas 37

CPU CJ1M

L
PWM(891) salida 0 35

COM de salida

39, 40

49

Ejemplos de cableado

Seccin 3-3

50

SECCIN 4 Asignacin de rea de datos y opciones de configuracin del PLC


Esta seccin describe la asignacin de canales y bits para utilizar con las E/S incorporadas, as como las opciones de configuracin del PLC relacionadas con stas. 4-1 4-2 Asignacin de rea de datos para las E/S incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones de configuracin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2-1 4-2-2 4-2-3 4-3 4-3-1 4-3-2 4-4 Entradas incorporadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de bsqueda de origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de vuelta al origen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicadores y bits del rea auxiliar de las entradas incorporadas. . . Indicadores y bits del rea auxiliar de las salidas incorporadas . . . . 52 52 52 57 66 68 68 72 76

Asignacin de datos del rea auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Operaciones de los indicadores durante la salida de impulsos . . . . . . . . . . . .

51

Asignacin de rea de datos para las E/S incorporadas

Seccin 4-1

4-1
Cdigo de E/S Entradas

Asignacin de rea de datos para las E/S incorporadas


IN0 Direccin Bit Entradas de empleo general Entradas de interrupcin Entradas de respuesta rpida Contadores de alta velocidad 00 Entrada de empleo general 0 01 Entrada de empleo general 1 02 Entrada de empleo general 2 03 Entrada de empleo general 3 04 Entrada de empleo general 4 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 05 Entrada de empleo general 5 --IN6 06 Entrada de empleo general 6 --IN7 07 Entrada de empleo general 7 --IN8 08 Entrada de empleo general 8 --IN9 09 Entrada de empleo general 9 ----OUT0 00 --OUT1 01 --OUT2 02 --OUT3 CIO 2961 03 --04 --05 OUT4 OUT5 CIO 2960

Entrada Entrada Entrada Entrada --de intede intede intede interrupcin 0 rrupcin 1 rrupcin 2 rrupcin 3 Entrada de respuesta rpida 0 --Entrada de respuesta rpida 1 --Entrada de respuesta rpida 2 Contador de alta velocidad 1 (fase Z/ reset) Entrada de respuesta rpida 3 Contador de alta velocidad 0 (fase Z/ reset) ---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

Contador de alta velocidad 1 (entrada de fase A, incremento o contaje)

Contador de alta velocidad 1 (entrada de fase B, decremento o entrada de direccin) ---

Contador de alta velocidad 0 (entrada de fase A, incremento o contaje)

Contador --de alta velocidad 0 (entrada de fase B, decremento o entrada de direccin) ---

---

---

---

---

---

Salidas

Salidas de empleo general Salidas de impulsos Salidas CW/CCW

---

---

---

---

---

---

---

---

Salida de Salida de Salida de Salida de Salida de empleo empleo empleo empleo empleo general 0 general 1 general 2 general 3 general 4 Salida de impulsos 0 (CW) Salida de impulsos 0 (impulsos) --Salida de impulsos 0 (CCW) Salida de impulsos 1 (impulsos) --Salida de impulsos 1 (CW) Salida de impulsos 0 (direccin) --Salida de --impulsos 1 (CCW) Salida de --impulsos 1 (direccin) --Salida PWM(891) 0

Salida de empleo general 5 ---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

Salidas de impulsos + direccin Salidas de relacin ON/ OFF variable

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

---

Salida 1 de PWM(891) (Ver nota.)

Bsqueda de origen

Bsqueda de origen 0 (seal de entrada de origen)

Bsqueda de origen 0 (seal de entrada de proximidad de origen)

Bsqueda de origen 1 (seal de entrada de origen)

Bsqueda de origen 1 (seal de entrada de proximidad de origen)

Bsqueda de origen 0 (seal de posicionamiento finalizado)

Bsqueda de origen 1 (seal de posicionamiento finalizado)

---

---

---

---

---

---

---

---

Bsqueda de origen 0 (salida de reset del contador de errores)

Bsqueda de origen 1 (salida de reset del contador de errores)

Nota La salida 1 de PWM(891) no puede utilizarse en el modelo CJ1M-CPU21.

4-2
4-2-1

Opciones de configuracin del PLC


Entradas incorporadas
Las siguientes tablas presentan la configuracin de CX-Programmer. Estas opciones son para las CPUs CJ1M equipadas con las funciones de las E/S incorporadas. Nota Fichas de CX-Programmer CX-Programmer Ver. 3.1 o anterior: Configuracin de E/S incorporada CX-Programmer Ver. 3.2 o posterior: Entrada incorporada

Opciones de funcionamiento del contador de alta velocidad 0


Habilitacin o inhabilitacin del contador de alta velocidad 0
Direccin de Opciones Valor Funcin Indicadores Momento en que configuracin de predeo bits relala CPU lee la la consola de termicionados configuracin programacin nado del rea auxiliar Canal Bits Especifica si se est utilizando el con- --Al conectar la ali50 De 12 a 0 hex.: No utilizar 0 hex. tador de alta velocidad 0. mentacin 15 el contador. 1 hex. *: Nota Cuando el contador de alta veloUtilizar el contacidad 0 est habilitado (configudor (60 kHz). racin 1 o 2), las opciones de la operacin de entrada de IN8 e 2 hex. *: IN9 estn inhabilitadas. Las Utilizar el contaopciones de la operacin de dor (100 kHz). entrada de IN3 tambin se inhabilitan si el mtodo de reset se especifica como reset de seal de fase Z + software.

52

Opciones de configuracin del PLC


Modo de contaje del contador de alta velocidad 0
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 50 De 0 hex.: 08 a 11 Modo lineal 1 hex.: Modo circular Valor predeterminado 0 hex. Funcin

Seccin 4-2

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica el modo de contaje del contador de alta velocidad 0.

Contaje mximo circular del contador de alta velocidad 0 (valor mximo del contador circular)
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 51 De 00000000 a 00 a 15 FFFFFFFF hex. (ver nota). Valor predeterminado
00000000 hex.

Funcin

Indicadores Momento en que la CPU lee la o bits relaconfiguracin cionados del rea auxiliar A270 (Los cuatro dgitos de la derecha de los valores actuales del contador de alta velocidad 0) A271 (Los cuatro dgitos de la izquierda de los valores actuales del contador de alta velocidad 0) Cuando se pone en funcionamiento

Establece el contaje circular mximo del contador de alta velocidad 0. Cuando el modo de contaje del contador de alta velocidad 0 se establece en modo circular, el contaje se restablecer automticamente en 0 cuando los valores actuales del contador superen el contaje circular mximo.

52

De 00 a 15

Mtodo de reset del contador de alta velocidad 0


Direccin de Opciones Valor Funcin predeconfiguracin termide la consola de nado programacin Canal Bits 0 hex. Especifica el modo de reset del con50 De 0 hex.: Fase Z, tador de alta velocidad 0. 04 a 07 reset de software (detencin de la comparacin) 1 hex.: Reset de software (detencin de la comparacin) 2 hex.: Fase Z, reset de software (continuacin de la comparacin) 3 hex.: Reset de software (continuacin de la comparacin) Indicadores Momento en que la CPU lee la o bits relaconfiguracin cionados del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

53

Opciones de configuracin del PLC


Configuracin de la entrada de impulsos del contador de alta velocidad 0 (modo de entrada de impulsos)
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 50 De 0 hex.: Entradas 00 a 03 de fase diferencial 1 hex.: Entradas de impulsos + direccin 2 hex.: Entradas adelante/atrs 3 hex.: Entrada de impulsos de incremento Valor predeterminado 0 hex. Funcin

Seccin 4-2

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Especifica el mtodo de entrada de impulsos del contador de alta velocidad 0.

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal.

Opciones de funcionamiento del contador de alta velocidad 1


Habilitacin o inhabilitacin del contador de alta velocidad 1
Funcin Indicadores Momento en que Direccin de Opciones Valor predeo bits relala CPU lee la configuracin termicionados configuracin de la consola de del rea programacin nado auxiliar Canal Bits --Al conectar la ali53 De 0 hex.: No utilizar 0 hex. Especifica si se est utilizando el mentacin 12 a 15 el contador. contador de alta velocidad 1. 1 hex. *: Nota Cuando el contador de alta Utilizar el contavelocidad 1 est habilitado dor (60 kHz). (configuracin 1 o 2), las opciones de la operacin de 2 hex. *: entrada de IN6 e IN7 estn Utilizar el containhabilitadas. La configuracin dor (100 kHz). de la operacin de entrada de IN2 tambin se inhabilita si el mtodo de reset se establece como reset de seal de fase Z + software.

Modo de contaje del contador de alta velocidad 1


Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 53 De 0 hex.: 08 a 11 Modo lineal 1 hex.: Modo circular Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica el modo de contaje del contador de alta velocidad 1.

54

Opciones de configuracin del PLC

Seccin 4-2

Contaje mximo circular del contador de alta velocidad 1 (valor mximo del contador circular)
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 54 De 00000000 a 00 a 15 FFFFFFFF hex. (ver nota). Valor predeterminado
00000000 hex.

Funcin

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar A272 (Los Cuando se pone cuatro dgien funcionatos de la de- miento recha de los valores actuales del contador de alta velocidad 1) A273 (Los cuatro dgitos de la izquierda de los valores actuales del contador de alta velocidad 1)

55

De 00 a 15

Establece el contaje circular mximo del contador de alta velocidad 1. Cuando el modo de contaje del contador de alta velocidad 1 se establece en modo circular, el contaje se restablecer automticamente en 0 cuando los valores actuales del contador superen el contaje circular mximo.

Mtodo de reset del contador de alta velocidad 1


Direccin de Opciones Valor Funcin configuracin predede la consola de termiprogramacin nado Canal Bits 0 hex. Especifica el modo de reset del con53 De 0 hex.: Fase Z, tador de alta velocidad 1. 04 a 07 reset de software (detencin de la comparacin) 1 hex.: Reset de software (detencin de la comparacin) 2 hex.: Fase Z, reset de software (continuacin de la comparacin) 3 hex.: Reset de software (continuacin de la comparacin) Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Configuracin de la entrada de impulsos del contador de alta velocidad 1 (modo de entrada de impulsos)
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 53 De 0 hex.: Entradas 00 a 03 de fase diferencial 1 hex.: Entradas de impulsos + direccin 2 hex.: Entradas adelante/atrs 3 hex.: Entrada de impulsos de incremento Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Especifica el mtodo de entrada de impulsos del contador de alta velocidad 1.

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal.

55

Opciones de configuracin del PLC

Seccin 4-2

Opciones de la operacin de entrada para las entradas incorporadas IN0 a IN3


Configuracin de la operacin de entrada para IN0
Direccin de Opciones Valor Funcin configuracin predede la consola de termiprogramacin nado Canal Bits 0 hex. Especifica el tipo de entrada que se 60 De 0 hex.: est recibiendo en la entrada incor00 a 03 Normal (entrada de porada IN0. finalidad general) 1 hex.: Interrupcin (entrada de interrupcin) (ver nota) 2 hex.: Rpida (entrada de respuesta rpida) Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Nota Cuando IN0 est establecida como entrada de interrupcin (1 hex.), utilice la instruccin MSKS(690) para seleccionar el funcionamiento en modo directo o en modo contador. Configuracin de la operacin de entrada para IN1
Direccin de Opciones Valor Funcin configuracin predede la consola de termiprogramacin nado Canal Bits 60 De 0 hex.: 0 hex. Especifica el tipo de entrada que se 04 a 07 Normal (entrada de est recibiendo en la entrada incorporada IN1. finalidad general) 1 hex.: Interrupcin (entrada de interrupcin) (ver nota) 2 hex.: Rpida (entrada de respuesta rpida) Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Nota Cuando IN1 est establecida como entrada de interrupcin (1 hex.), utilice la instruccin MSKS(690) para seleccionar el funcionamiento en modo directo o en modo contador. Configuracin de la operacin de entrada para IN2
Direccin de Opciones Valor configuracin predede la consola de termiprogramacin nado Canal Bits 0 hex. 60 De 0 hex.: 08 a 11 Normal (entrada de finalidad general) 1 hex.: Interrupcin (entrada de interrupcin) (ver nota) 2 hex.: Rpida (entrada de respuesta rpida) Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Especifica el tipo de entrada que se est recibiendo en la entrada incorporada IN2. Nota La configuracin de la operacin de entrada para IN2 est inhabilitada cuando se est utilizando el contador de alta velocidad 1 y el mtodo de reset est establecido en reset de seal de fase Z + software.

Nota Cuando IN2 est establecida como entrada de interrupcin (1 hex.), utilice la instruccin MSKS(690) para seleccionar el funcionamiento en modo directo o en modo contador.

56

Opciones de configuracin del PLC


Configuracin de la operacin de entrada para IN3
Direccin de Opciones Valor configuracin predede la consola de termiprogramacin nado Canal Bits 0 hex. 60 De 0 hex.: 12 a 15 Normal (entrada de finalidad general) 1 hex.: Interrupcin (entrada de interrupcin) (ver nota) 2 hex.: Rpida (entrada de respuesta rpida) Funcin

Seccin 4-2

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Especifica el tipo de entrada que se est recibiendo en la entrada incorporada IN3. Nota La configuracin de la operacin de entrada para IN3 est inhabilitada cuando se est utilizando el contador de alta velocidad 0 y el mtodo de reset est establecido en reset de seal de fase Z + software.

Nota Cuando IN3 est establecida como entrada de interrupcin (1 hex.), utilice la instruccin MSKS(690) para seleccionar el funcionamiento en modo directo o en modo contador.

Configuracin de la constante de tiempo de entrada para las entradas de finalidad general


Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 61 00 a 07 00 hex.: Valor predeterminado (8 ms) 10 hex.: 0 ms (sin filtro) 11 hex.: 0,5 ms 12 hex.: 1 ms 13 hex.: 2 ms 14 hex.: 4 ms 15 hex.: 8 ms 16 hex.: 16 ms 17 hex.: 32 ms Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica la constante de tiempo de entrada de las entradas de finalidad general IN0 a IN9. Nota Esta configuracin no tiene efecto en las entradas establecidas como entradas de interrupcin, de respuesta rpida o los contadores de alta velocidad.

4-2-2

Funcin de bsqueda de origen


Las siguientes tablas presentan la configuracin de la funcin de bsqueda de origen en CX-Programmer. Estas opciones son para las CPUs CJ1M equipadas con las funciones de las E/S incorporadas. Nota Fichas de CX-Programmer CX-Programmer Ver. 3.1 o anterior: Campo Configuracin de la operacin Definir origen de la ficha Definir origen CX-Programmer Ver. 3.2 o posterior: Salida de impulsos 0

57

Opciones de configuracin del PLC Configuracin de la salida de impulsos 0

Seccin 4-2

Utilizacin de la operacin de bsqueda origen de salida de impulsos 0 (Habilitar/deshabilitar la funcin de bsqueda de origen)
Direccin de Opciones Valor configuracin predede la consola de termiprogramacin nado Canal Bits 256 De 0 hex.: Deshabili- 0 hex. 00 a 03 tado 1 hex. *: Habilitado Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Especifica si la funcin de bsqueda de origen se utiliza para la salida de impulsos 0. Nota Las entradas de interrupcin 0 y 1 y la salida PWM(891) 0 no se pueden utilizar cuando la funcin de bsqueda de origen est habilitada (configuracin 1) para la salida de impulsos 0. Es posible utilizar los contadores de alta velocidad 0 y 1.

Funcionamiento de seal de entrada de lmite de la salida de impulsos 0 (slo CPU CJ1M Ver. 2.0)
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 256 De 0 hex.: Slo bs04 a 07 queda 1 hex.: Siempre Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que la CPU lee la o bits relacionados configuracin del rea auxiliar Al conectar la alimentacin

Especifica si las seales de entrada --de lmite CW/CCW (que se reflejan en A54008, A54009, A54108 y A54109) deben utilizarse slo para bsquedas de origen o para todas las funciones de salida de impulsos.

Curva de velocidad de la salida de impulsos 0 (slo CPU CJ1M Ver. 2.0)


Direccin de Opciones Valor configuracin predede la consola de termiprogramacin nado Canal Bits 0 hex. 256 De 0 hex.: Trapecio 12 a 15 (lineal) 1 hex.: Con forma de S Funcin Indicadores Momento en que la CPU lee la o bits relaconfiguracin cionados del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Especifica si para las salidas de impulsos con aceleracin/deceleracin deben utilizarse las velocidades de aceleracin/deceleracin de la curva S o lineales.

Configuracin de la direccin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0


Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 257 De 0 hex.: Direccin 12 a 15 CW 1 hex.: Direccin CCW Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica la direccin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0.

58

Opciones de configuracin del PLC


Mtodo de deteccin de origen de la salida de impulsos 0

Seccin 4-2

Direccin de Opciones Valor Funcin Indicadores Momento en que configuracin de predeo bits relala CPU lee la la consola de termicionados configuracin programacin nado del rea auxiliar Canal Bits 257 De 0 hex.: Mtodo 0 0 hex. Especifica el mtodo de deteccin de --Cuando se pone 08 a 11 (mtodo de detecorigen de la salida de impulsos 0. en funcionamiento cin de origen 0) 1 hex.: Mtodo 1 (mtodo de deteccin de origen 1) 2 hex.: Mtodo 2 (mtodo de deteccin de origen 2)

Configuracin de la operacin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0


Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 257 De 0 hex.: 04 a 07 Inversa 1 (modo de inversin 1) 1 hex.: Inversa 2 (modo de inversin 2) Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

Especifica la operacin de bsqueda --de origen de la salida de impulsos 0.

Modo de operacin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0


Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 257 De 0 hex.: Modo 0 00 a 03 1 hex.: Modo 1 2 hex.: Modo 2 Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica el modo de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0.

Configuracin de origen indefinido de la salida de impulsos 0 (Slo CPU CJ1M Ver. 2.0)
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 268 De 0 hex.: Retener 12 a 15 1 hex.: Indefinido Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica si la configuracin de origen debe retenerse o no cuando entra una seal de entrada de lmite CW/CCW durante la ejecucin de una bsqueda de origen o de la funcin de salida de impulsos.

Tipo de seal de entrada de origen de la salida de impulsos 0


Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 268 De 0 hex.: NC 08 a 11 1 hex.: NA Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica si la seal de entrada de origen de la salida de impulsos 0 es normalmente abierta o normalmente cerrada.

59

Opciones de configuracin del PLC


Tipo de seal de entrada de proximidad de origen de la salida de impulsos 0
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 268 De 0 hex.: NC 04 a 07 1 hex.: NA Valor predeterminado 0 hex. Funcin

Seccin 4-2

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

Especifica si la seal de entrada de --proximidad de origen de la salida de impulsos 0 es normalmente abierta o normalmente cerrada.

Tipo de seal de entrada de lmite de la salida de impulsos 0


Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 268 De 0 hex.: NC 00 a 03 1 hex.: NA Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que la CPU lee la o bits relaconfiguracin cionados del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

Especifica si la seal de entrada de lmi- --te de la salida de impulsos 0 es normalmente abierta o normalmente cerrada.

Velocidad inicial de vuelta al origen o bsqueda de ste de la salida de impulsos 0


Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 258 De 00000000 a 00 a 15 000186A0 hex. (ver nota). 259 De 00 a 15 Valor predeterminado
00000000 hex.

Funcin

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

Especifica la velocidad inicial (entre 0 --y 100.000 pps) de las operaciones de vuelta al origen y de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0.

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Alta velocidad de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 260 De 00000001 a 00 a 15 000186A0 hex. (ver nota). 261 De 00 a 15 Valor predeterminado
00000000 hex.

Funcin

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica la configuracin de alta velocidad (1 a 100.000 pps) de la operacin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0.

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Velocidad de proximidad de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 262 De 00000001 a 00 a 15 000186A0 hex. (ver nota). 263 De 00 a 15 Valor predeterminado
00000000 hex.

Funcin

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

Especifica la configuracin de velocidad de proximidad (1 a 100.000 pps) de la operacin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0.

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal.

60

Opciones de configuracin del PLC

Seccin 4-2

Valor de compensacin de bsqueda de la salida de impulsos 0 (compensacin de origen)


Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 264 De 80000000 a 00 a 15 7FFFFFFF hex. (ver nota). 265 De 00 a 15 Valor predeterminado
---

Funcin

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

Establece la compensacin de origen --de la salida de impulsos 0 (2,147, 483, 648 a 2,147, 483, 647).

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Relacin de aceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0
Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 266 Opciones Valor predeterminado Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Bits De CPUs Pre-Ver. --00 a 15 2.0: 0001 hasta 07D0 hexadecimal CPUs Ver. 2.0: 0001 hasta FFFF hexadecimal (ver nota).

Permite configurar la velocidad de aceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0. CPUs Pre-Ver. 2.0: 1 a 2.000 impulsos/4 ms CPUs Ver. 2.0: 1 a 65.535 impulsos/4 ms

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Relacin de deceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0
Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 267 Opciones Valor predeterminado Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Bits De CPUs Pre-Ver. --00 a 15 2.0: 0001 hasta 07D0 hexadecimal CPUs Ver. 2.0: 0001 hasta FFFF hexadecimal (ver nota).

Permite configurar la velocidad de deceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0. CPUs Pre-Ver. 2.0: 1 a 2.000 impulsos/4 ms CPUs Ver. 2.0: 1 a 65.535 impulsos/4 ms

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Tiempo de supervisin de posicionamiento de la salida de impulsos 0
Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 269 Opciones Valor predeterminado Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

Bits De 0000 a 270F hex. 0000 00 a 15 (ver nota). hex.

Especifica el tiempo de supervisin --de posicionamiento (de 0 a 9.999 ms) de la salida de impulsos 0.

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal.

61

Opciones de configuracin del PLC Configuracin de la salida de impulsos 1

Seccin 4-2

Nota Fichas de CX-Programmer CX-Programmer Ver. 3.1 o anterior: Campo Configuracin de la operacin Definir origen de la ficha Definir origen 2 CX-Programmer Ver. 3.2 o posterior: Salida de impulsos 1 Utilizacin de la operacin de bsqueda origen de salida de impulsos 1 (Habilitar/deshabilitar la funcin de bsqueda de origen)
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 274 De 0 hex.: 00 a 03 Deshabilitado 1 hex. *: Habilitado Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Especifica si la funcin de bsqueda de origen se utiliza para la salida de impulsos 1. Nota Las entradas de interrupcin 2 y 3 y la salida PWM(891) 1 no se pueden utilizar cuando la funcin de bsqueda de origen est habilitada (configuracin 1) para la salida de impulsos 1. Es posible utilizar los contadores de alta velocidad 0 y 1.

Funcionamiento de seal de entrada de lmite de la salida de impulsos 1 (slo CPU CJ1M Ver. 2.0)
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 274 De 0 hex.: Slo bs04 a 07 queda 1 hex.: Siempre Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la configuracin cionados del rea auxiliar Al conectar la alimentacin

Especifica si las seales de entrada --de lmite CW/CCW (que se reflejan en A54008, A54009, A54108 y A54109) deben utilizarse slo para bsquedas de origen o para todas las funciones de salida de impulsos.

Curva de velocidad de la salida de impulsos 1 (slo CPU CJ1M Ver. 2.0)


Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 274 Opciones Valor predeterminado Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Bits De 0 hex.: Trapecio 0 hex. 12 a 15 (lineal) 1 hex.: Con forma de S

Especifica si para las salidas de impulsos con aceleracin/deceleracin deben utilizarse las velocidades de aceleracin/deceleracin de la curva S o lineales.

Configuracin de la direccin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1


Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 275 De 0 hex.: Direccin 12 a 15 CW 1 hex.: Direccin CCW Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que la CPU lee la o bits relaconfiguracin cionados del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica la direccin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1.

62

Opciones de configuracin del PLC


Mtodo de deteccin de origen de la salida de impulsos 1

Seccin 4-2

Direccin de Opciones Valor Funcin Indicadores Momento en que configuracin de predeo bits relala CPU lee la la consola de termicionados configuracin programacin nado del rea auxiliar Canal Bits 275 De 0 hex.: Mtodo 0 0 hex. Especifica el mtodo de deteccin de --Cuando se pone 08 a 11 (mtodo de detecorigen de la salida de impulsos 1. en funcionacin de origen 0) miento 1 hex.: Mtodo 1 (mtodo de deteccin de origen 1) 2 hex.: Mtodo 2 (mtodo de deteccin de origen 2)

Configuracin de la operacin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1


Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 275 De 0 hex.: 04 a 07 Inversa 1 (modo de inversin 1) 1 hex.: Inversa 2 (modo de inversin 2) Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

Especifica la operacin de bsqueda --de origen de la salida de impulsos 1.

Modo de operacin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1


Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 275 Opciones Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Bits De 0 hex.: Modo 0 00 a 03 1 hex.: Modo 1 2 hex.: Modo 2

Especifica el modo de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1.

Configuracin de origen indefinido de la salida de impulsos 1 (Slo CPU CJ1M Ver. 2.0)
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 286 De 0 hex.: Retener 12 a 15 1 hex.: Indefinido Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica si la configuracin de origen debe retenerse o no cuando entra una seal de entrada de lmite CW/CCW durante la ejecucin de una bsqueda de origen o de la funcin de salida de impulsos.

Tipo de seal de entrada de origen de la salida de impulsos 1


Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 286 Opciones Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Bits De 0 hex.: NC 08 a 11 1 hex.: NA

Especifica si la seal de entrada de origen de la salida de impulsos 1 es normalmente abierta o normalmente cerrada.

63

Opciones de configuracin del PLC


Tipo de seal de entrada de proximidad de origen de la salida de impulsos 1
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 286 De 0 hex.: NC 04 a 07 1 hex.: NA Valor predeterminado 0 hex. Funcin

Seccin 4-2

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

Especifica si la seal de entrada de --proximidad de origen de la salida de impulsos 1 es normalmente abierta o normalmente cerrada.

Tipo de seal de entrada de lmite de la salida de impulsos 1


Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 286 Opciones Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Bits De 0 hex.: NC 00 a 03 1 hex.: NA

Especifica si la seal de entrada de l-mite de la salida de impulsos 1 es normalmente abierta o normalmente cerrada.

Velocidad inicial de vuelta al origen o bsqueda de ste de la salida de impulsos 1


Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 276 De 00000000 a 00 a 15 000186A0 hex. (ver nota). 277 De 00 a 15 Valor predeterminado
00000000 hex.

Funcin

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica la velocidad inicial (0 a 100.000 pps) de las operaciones de vuelta/bsqueda de origen de la salida de impulsos 0.

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Alta velocidad de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1
Opciones Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal Bits 278 De 00000001 a 00 a 15 000186A0 hex. (ver nota). 279 De 00 a 15 Valor predeterminado Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

000000 Especifica la configuracin de alta 01Hex. velocidad (1 a 100.000 pps) de la operacin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1.

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Velocidad de proximidad de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 280 De 00000001 a 00 a 15 000186A0 hex. (ver nota). 281 De 00 a 15 Valor predeterminado Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

000000 Especifica la configuracin de veloci- --00 hex. dad de proximidad (1 a 100.000 pps) de la operacin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1.

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal.

64

Opciones de configuracin del PLC

Seccin 4-2

Valor de compensacin de bsqueda 1 de la salida de impulsos 1 (compensacin de origen)


Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 282 De 80000000 a 00 a 15 7FFFFFFF hex. (ver nota). 283 De 00 a 15 Valor predeterminado --Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

Establece la compensacin de origen --de la salida de impulsos 1 (-2,147, 483, 648 a 2,147, 483, 647).

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Relacin de aceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1
Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 284 Opciones Valor predeterminado Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Bits De CPUs Pre-Ver. --00 a 15 2.0: 0001 hasta 07D0 hexadecimal CPUs Ver. 2.0: 0001 hasta FFFF hexadecimal (ver nota).

Permite configurar la velocidad de aceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0. CPUs Pre-Ver. 2.0: 1 a 2.000 impulsos/4 ms CPUs Ver. 2.0: 1 a 65.535 impulsos/4 ms

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Relacin de deceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1
Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 285 Opciones Valor predeterminado Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Bits De CPUs Pre-Ver. --00 a 15 2.0: 0001 hasta 07D0 hexadecimal CPUs Ver. 2.0: 0001 hasta FFFF hexadecimal (ver nota).

Permite configurar la velocidad de deceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0. CPUs Pre-Ver. 2.0: 1 a 2.000 impulsos/4 ms CPUs Ver. 2.0: 1 a 65.535 impulsos/4 ms

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Tiempo de supervisin de posicionamiento de la salida de impulsos 1
Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 287 Opciones Valor predeterminado Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

Bits De 0000 a 270F hex. 0000 00 a 15 (ver nota). hex.

Especifica el tiempo de supervisin --de posicionamiento (de 0 a 9.999 ms) de la salida de impulsos 1.

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal.

65

Opciones de configuracin del PLC

Seccin 4-2

4-2-3

Funcin de vuelta al origen


Las siguientes tablas presentan la configuracin de la funcin de vuelta al origen en CX-Programmer. Estas opciones son para las CPUs CJ1M equipadas con las funciones de las E/S incorporadas. Nota Fichas de CX-Programmer CX-Programmer Ver. 3.1 o anterior: Campo Configuracin de la operacin Definir origen de la ficha Definir origen 1 CX-Programmer Ver. 3.2 o posterior: Salida de impulsos 0

Configuracin de la salida de impulsos 0


Velocidad (velocidad objetivo de la vuelta al origen de la salida de impulsos 0)
Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 270 271 Opciones Valor predeterminado
00000000 hex.

Funcin

Bits De 00000001 a 00 a 15 000186A0 hex. (ver nota). De 00 a 15

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

Especifica la velocidad objetivo (de 1 --a 100.000 pps) de la operacin de vuelta al origen de la salida de impulsos 0.

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Velocidad de aceleracin (velocidad de aceleracin de vuelta al origen de la salida de impulsos 0)
Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 272 Opciones Valor predeterminado Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Bits De CPUs Pre-Ver. 0000 00 a 15 2.0: 0001 hasta hex. 07D0 hexadecimal CPUs Ver. 2.0: 0001 hasta FFFF hexadecimal (ver nota).

Permite configurar la velocidad de aceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0. CPUs Pre-Ver. 2.0: 1 a 2.000 impulsos/4 ms CPUs Ver. 2.0: 1 a 65.535 impulsos/4 ms

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Velocidad de deceleracin (velocidad de deceleracin de vuelta al origen de la salida de impulsos 0)
Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 273 Opciones Valor predeterminado Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Bits De CPUs Pre-Ver. 0000 00 a 15 2.0: 0001 hasta hex. 07D0 hexadecimal CPUs Ver. 2.0: 0001 hasta FFFF hexadecimal (ver nota).

Permite configurar la velocidad de deceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0. CPUs Pre-Ver. 2.0: 1 a 2.000 impulsos/4 ms CPUs Ver. 2.0: 1 a 65.535 impulsos/4 ms

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal.

66

Opciones de configuracin del PLC Configuracin de la salida de impulsos 1

Seccin 4-2

Nota Fichas de CX-Programmer CX-Programmer Ver. 3.1 o anterior: Campo Configuracin de la operacin Definir origen de la ficha Definir origen 2 CX-Programmer Ver. 3.2 o posterior: Salida de impulsos 1 Velocidad (velocidad objetivo de la vuelta al origen de la salida de impulsos 1)
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 288 De 00000001 a 00 a 15 000186A0 hex. (ver nota). 289 De 00 a 15 Valor predeterminado
00000000 hex.

Funcin

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Cuando se pone en funcionamiento

Especifica la velocidad objetivo (de 1 --a 100.000 pps) de la operacin de vuelta al origen de la salida de impulsos 1.

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Velocidad de aceleracin (velocidad de aceleracin de vuelta al origen de la salida de impulsos 1)
Direccin de Opciones Valor configuracin predede la consola de termiprogramacin nado Canal Bits 0000 290 De CPUs Pre-Ver. hex. 00 a 15 2.0: 0001 hasta 07D0 hexadecimal CPUs Ver. 2.0: 0001 hasta FFFF hexadecimal (ver nota). Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Permite configurar la velocidad de aceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0. CPUs Pre-Ver. 2.0: 1 a 2.000 impulsos/4 ms CPUs Ver. 2.0: 1 a 65.535 impulsos/4 ms

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal. Deceleracin (velocidad de deceleracin de vuelta al origen de la salida de impulsos 1)
Direccin de Opciones Valor configuracin predede la consola de termiprogramacin nado Canal Bits 291 De CPUs Pre-Ver. 0000 00 a 15 2.0: 0001 hasta hex. 07D0 hexadecimal CPUs Ver. 2.0: 0001 hasta FFFF hexadecimal (ver nota). Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Permite configurar la velocidad de deceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0. CPUs Pre-Ver. 2.0: 1 a 2.000 impulsos/4 ms CPUs Ver. 2.0: 1 a 65.535 impulsos/4 ms

Nota Cuando se utiliza CX-Programmer para realizar la configuracin, sta se introduce en decimal.

67

Asignacin de datos del rea auxiliar

Seccin 4-3

4-3
4-3-1

Asignacin de datos del rea auxiliar


Indicadores y bits del rea auxiliar de las entradas incorporadas
Las siguientes entradas muestran los canales y bits del rea auxiliar relacionados con las entradas incorporadas de la CPU CJ1M. Estas asignaciones slo se aplican a las CPUs equipadas con las funciones de las E/S incorporadas.

Entradas de interrupcin
Nombre Direccin Descripcin Se utiliza para la entrada de interrupcin 0 en el modo contador. Establece el valor de contaje en el que se iniciar la tarea de interrupcin. La tarea de interrupcin 140 se iniciar cuando el contador de interrupcin 0 haya contado este nmero de impulsos. Se utiliza para la entrada de interrupcin 1 en el modo contador. Establece el valor de contaje en el que se iniciar la tarea de interrupcin. La tarea de interrupcin 141 se iniciar cuando el contador de interrupcin 1 haya contado este nmero de impulsos. Se utiliza para la entrada de interrupcin 2 en el modo contador. Establece el valor de contaje en el que se iniciar la tarea de interrupcin. La tarea de interrupcin 142 se iniciar cuando el contador de interrupcin 2 haya contado este nmero de impulsos. Se utiliza para la entrada de interrupcin 3 en el modo contador. Establece el valor de contaje en el que se iniciar la tarea de interrupcin. La tarea de interrupcin 143 se iniciar cuando el contador de interrupcin 3 haya contado este nmero de impulsos. Estos canales contienen los valores actuales (PV) del contador de interrupcin para las entradas de interrupcin que funcionan en modo contador. En modo adelante, el valor actual (PV) comienza a aumentar desde 0. Cuando alcanza el valor seleccionado (SV), el valor actual se restablece automticamente a 0. En modo atrs, el valor actual (PV) comienza a disminuir a partir del valor seleccionado (SV). Cuando el valor actual alcanza el 0, se restablece automticamente al valor seleccionado (SV). Lectura/ Escritura Lectura/ Escritura Momento en que se accede a los datos Retenido cuando se conecta la alimentacin. Retenido cuando se inicia la operacin.

Valor seleccionado A532 (SV) de interrupcin 0

Valor seleccionado A533 (SV) de interrupcin 1

Lectura/ Escritura

Valor seleccionado A534 (SV) de interrupcin 2

Lectura/ Escritura

Valor seleccionado A535 (SV) de interrupcin 3

Lectura/ Escritura

Valor actual (PV) de interrupcin 0 Valor actual (PV) de interrupcin 1 Valor actual (PV) de interrupcin 2 Valor actual (PV) de interrupcin 3

A536 A537 A538 A539

Lectura/ Escritura Lectura/ Escritura Lectura/ Escritura Lectura/ Escritura

Retenido cuando se conecta la alimentacin. Borrado cuando se inicia la operacin. Refrescado cuando se genera la interrupcin. Refrescado cuando se ejecuta la instruccin INI(880).

Contadores de alta velocidad


Nombre Valor actual (PV) de alta velocidad 0 Valor actual (PV) de alta velocidad 1 Direccin A270 a A271 A272 a A273 Descripcin Contiene el valor actual (PV) de alta velocidad 0. A271 contiene los cuatro dgitos de la izquierda y A270 los de la derecha. Contiene el valor actual (PV) de alta velocidad 1. A273 contiene los cuatro dgitos de la izquierda y A272 los del derecho. Lectura/ Momento en que se Escritura accede a los datos Slo lectura Borrado cuando se conecta la alimentacin. Slo lectura Borrado cuando se inicia la operacin. Refrescado cado ciclo durante el proceso de supervisin. Refrescado cuando se ejecuta la instruccin PRV(881) del contador correspondiente.

68

Asignacin de datos del rea auxiliar


Nombre Contador de alta velocidad 0 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 1 Contador de alta velocidad 0 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 2 Contador de alta velocidad 0 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 3 Contador de alta velocidad 0 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 4 Contador de alta velocidad 0 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 5 Contador de alta velocidad 0 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 6 Contador de alta velocidad 0 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 7 Contador de alta velocidad 0 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 8 Contador de alta velocidad 0 Indicador de comparacin en curso Direccin A27400 Descripcin Lectura/ Escritura

Seccin 4-3
Momento en que se accede a los datos

A27401

A27402

Estos indicadores muestran si el valor actual se Slo lectura Borrado cuando se encuentra dentro de los rangos especificados conecta la alimencuando el contador de alta velocidad 0 funciona tacin. en modo de comparacin de rango. Borrado cuando se 0: El valor actual no est en el rango inicia la operacin. 1: El valor actual est en el rango Refrescado cado ciclo durante el Slo lectura proceso de supervisin. Refrescado cuando se ejecuta la instruccin PRV(881) del conSlo lectura tador correspondiente.

A27403

Slo lectura

A27404

Slo lectura

A27405

Slo lectura

A27406

Slo lectura

A27407

Slo lectura

A27408

Este indicador muestra si se est ejecutando Slo lectura Borrado cuando se una operacin de comparacin para el contador conecta la alimende alta velocidad 0. tacin. 0: Detenida Borrado cuando se inicia la operacin. 1: En curso. Refrescado cuando la operacin de comparacin se inicia o se detiene.

69

Asignacin de datos del rea auxiliar


Nombre Direccin Descripcin Lectura/ Escritura

Seccin 4-3
Momento en que se accede a los datos

Contador de alta A27409 velocidad 0 Indicador de overflow o underflow

Contador de alta velocidad 0 Direccin de contaje

A27410

Este indicador muestra si se ha producido un Slo lectura Borrado cuando se overflow o underflow en el valor actual (PV) de conecta la alimentacin. alta velocidad 0. (Slo se utiliza cuando el modo de contaje est establecido en modo lineal.) Borrado cuando se inicia la operacin. 0: Normal 1: Overflow o underflow Borrado cuando se cambia el valor actual. Refrescado cuando se produce un overflow o underflow. Slo lectura Configuracin utiliEste indicador muestra si el contador de alta zada para el contavelocidad es ascendente o descendente. El dor de alta valor actual del contador para el ciclo actual se velocidad, vlida compara con el PC en el ltimo ciclo para deterdurante el funciominar la direccin. namiento del con0: descendente tador. 1: ascendente Estos indicadores muestran si el valor actual se Slo lectura Borrado cuando se encuentra dentro de los rangos especificados conecta la alimencuando el contador de alta velocidad 1 funciona tacin. en modo de comparacin de rango. Borrado cuando se 0: El valor actual no est en el rango inicia la operacin. 1: El valor actual est en el rango Refrescado cado ciclo durante el Slo lectura proceso de supervisin. Refrescado cuando se ejecuta la instruccin PRV(881) del contador corresponSlo lectura diente.

Contador de alta velocidad 1 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 1 Contador de alta velocidad 1 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 2 Contador de alta velocidad 1 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 3 Contador de alta velocidad 1 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 4 Contador de alta velocidad 1 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 5 Contador de alta velocidad 1 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 6 Contador de alta velocidad 1 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 7 Contador de alta velocidad 1 Indicador de cumplimiento de la condicin de comparacin del rango 8

A27500

A27501

A27502

A27503

Slo lectura

A27504

Slo lectura

A27505

Slo lectura

A27506

Slo lectura

A27507

Slo lectura

70

Asignacin de datos del rea auxiliar


Nombre Contador de alta velocidad 1 Indicador de comparacin en curso Direccin A27508 Descripcin Lectura/ Escritura

Seccin 4-3
Momento en que se accede a los datos

Contador de alta A27509 velocidad 1 Indicador de overflow o underflow

Contador de alta velocidad 1 Direccin de contaje

A27510

Bit de reset del contador de alta velocidad 0 Bit de reset del contador de alta velocidad 1

A53100

A53101

Bit de puerta del con- A53108 tador de alta velocidad 0 Bit de puerta del con- A53109 tador de alta velocidad 1

Slo lectura Borrado cuando se Este indicador muestra si se est ejecutando conecta la alimenuna operacin de comparacin para el contador tacin. de alta velocidad 1. Borrado cuando se 0: Detenida inicia la operacin. 1: En curso. Refrescado cuando la operacin de comparacin se inicia o se detiene. Slo lectura Borrado cuando se Este indicador muestra si se ha producido un conecta la alimenoverflow o underflow en el valor actual (PV) de tacin. alta velocidad 1. (Slo se utiliza cuando el modo de contaje est establecido en modo lineal.) Borrado cuando se inicia la operacin. 0: Normal Borrado cuando se 1: Overflow o underflow cambia el valor actual. Refrescado cuando se produce un overflow o underflow. Slo lectura Configuracin utiliEste indicador muestra si el contador de alta zada para el contavelocidad es ascendente o descendente. El dor de alta valor actual del contador para el ciclo actual se velocidad, vlida compara con el PC en el ltimo ciclo para deterdurante el funciominar la direccin. namiento del con0: descendente tador. 1: ascendente Lectura/ Borrado cuando se Cuando el mtodo de reset se establece en escritura conecta la alimenreset de seal de fase Z + software, el valor tacin. actual (PV) de alta velocidad correspondiente se restablecer si la seal de fase Z se recibe Lectura/ mientras este bit est activado (ON). escritura Cuando el mtodo de reset est establecido en reset de software, el valor actual (PV) de alta velocidad correspondiente se restablecer en el ciclo cuando este bit pase de OFF a ON. Lectura/ Borrado cuando se Cuando el bit de puerta de un contador est conecta la alimenactivado (ON), el valor actual de dicho contador escritura tacin. no cambiar aunque se reciban entradas de impulsos para ese contador. Lectura/ Cuando el bit se vuelva a desactivar (OFF), el escritura contaje se restablecer y se refrescar el valor actual (PV) de alta velocidad. Cuando el mtodo de reset se establece en reset de seal de fase Z + software, el bit de puerta se inhabilita mientras que el bit de reset correspondiente (A53100 o A53101) est activado (ON).

71

Asignacin de datos del rea auxiliar

Seccin 4-3

4-3-2

Indicadores y bits del rea auxiliar de las salidas incorporadas


Las siguientes tablas muestran los canales y bits del rea auxiliar relacionados con las salidas incorporadas de la CPU CJ1M. Estas asignaciones slo se aplican a las CPUs equipadas con las funciones de las E/S incorporadas.

Nombre Valor actual de la salida de impulsos 0 Valor actual de la salida de impulsos 1

Direccin A276 a A277 A278 a A279

Indicador de acelera- A28000 cin o deceleracin de la salida de impulsos 0

Salida de impulsos 0 A28001 Indicador de overflow o underflow

Indicador de estable- A28002 cimiento de la cantidad de salida de la salida de impulsos 0

Lectura/ Momento en que se Escritura accede a los datos Contiene el nmero de impulsos del puerto Slo lectura Borrado cuando se de salida de impulsos correspondiente. conecta la alimentacin. Rango del valor actual: De 80000000 a 7FFFFFFF hex. Borrado cuando se inicia la operacin. (2.147.483.648 hasta 2.147.483.647) Refrescado cado Cuando los impulsos de salida son en direcciclo durante el procin CW, el valor actual aumenta en 1 con ceso de supervisin. cada impulso. Refrescado cuando Cuando los impulsos de salida son en direcse ejecuta la instruccin CCW, el valor actual disminuye en 1 con cin INI(880) de la cada impulso. salida de impulsos Valor actual despus de overflow: correspondiente. 7FFFFFFF hex. Valor actual despus de underflow: 80000000 hex. A277 contiene los cuatro dgitos de la izquierda y A276 contiene los de la derecha del valor actual de la salida de impulsos 0. A279 contiene los cuatro dgitos de la izquierda y A278 contiene los de la derecha del valor actual de la salida de impulsos 1. Nota Si el sistema de coordenadas es de coordenadas relativas (origen sin definir), el valor actual se borrar y se pondr a 0 cuando se inicie una salida de impulsos, es decir, cuando se ejecute una instruccin (SPED(885), ACC(888) o PLS2(887)). El indicador estar en ON cuando los impul- Slo lectura Borrado cuando se sos se emitan desde la salida de impulsos 0 conecta la alimentasegn una instruccin ACC(888) o cin. PLS2(887) y la frecuencia de salida cambie Borrado cuando la por pasos (acelerando o decelerando). operacin se inicia o 0: Velocidad constante se detiene. 1: Acelerando o decelerando Refrescado cado ciclo durante el proceso de supervisin. Este indicador muestra si se ha producido un Slo lectura Borrado cuando se overflow o underflow en el valor actual de la conecta la alimentasalida de impulsos 0. cin. 0: Normal Borrado cuando se inicia la operacin. 1: Overflow o underflow Borrado cuando la instruccin INI(880) cambia el valor actual. Refrescado cuando se produce un overflow o underflow. En ON cuando el nmero de impulsos de Slo lectura Borrado cuando se salida de la salida de impulsos 0 se ha estaconecta la alimentablecido con la instruccin PULS. cin. 0: Sin configurar Borrado cuando la operacin se inicia o 1: Configuracin realizada se detiene. Refrescado cuando se ejecuta la instruccin PULS. Refrescado cuando la salida de impulsos se detiene.

Descripcin

72

Asignacin de datos del rea auxiliar


Nombre Direccin Descripcin Se pone en ON cuando se ha producido la salida del nmero de impulsos de salida establecido con la instruccin PULS/PLS2 mediante la salida de impulsos 0. 0: Salida no finalizada. 1: Salida finalizada.

Seccin 4-3
Lectura/ Momento en que se Escritura accede a los datos Slo lectura Borrado cuando se conecta la alimentacin. Borrado cuando la operacin se inicia o se detiene. Refrescado durante el inicio o finalizacin de la salida de impulsos en modo independiente.

Indicador de finaliza- A28003 cin de la salida de impulsos 0

Indicador de salida A28004 en curso de la salida de impulsos 0

Indicador de caren- A28005 cia de origen de la salida de impulsos 0

Indicador de en origen de la salida de impulsos 0

A28006

Indicador de error A28007 por detencin de la salida de la salida de impulsos 0

Indicador de acelera- A28100 cin o deceleracin de la salida de impulsos 1

Slo lectura Borrado cuando se conecta la alimentacin. Borrado cuando la operacin se inicia o se detiene. Refrescado cuando la salida de impulsos se inicia o se detiene. En ON cuando no se ha determinado origen Slo lectura Encendido cuando se de la salida de impulsos 0. Se apaga (OFF) conecta la alimentacuando se determina el origen. cin. 0: Origen establecido. Encendido cuando se pone en funciona1: Origen no establecido. miento. Refrescado cuando la salida de impulsos se inicia o se detiene. Refrescado cado ciclo durante el proceso de supervisin. En ON cuando el valor actual de la salida de Slo lectura Borrado cuando se impulsos coincide con el origen (0). conecta la alimentacin. 0: No detenido en el origen. Refrescado cado ciclo 1: Detenido en el origen. durante el proceso de supervisin. En ON cuando el error se produce durante la Slo lectura Borrado cuando se salida de impulsos en la funcin de bsconecta la alimentaqueda de origen de la salida de impulsos 0. cin. El cdigo de error por detencin de la salida Refrescado cuando se de la salida de impulsos 0 se escribir en inicia la bsqueda de A444. origen. 0: No hay error Refrescado cuando se produce un error de 1: Se ha producido un error de detencin. detencin de la salida de impulsos. El indicador estar en ON cuando los impul- Slo lectura Borrado cuando se sos se emitan desde la salida de impulsos 1 conecta la alimentasegn una instruccin ACC(888) o cin. PLS2(887) y la frecuencia de salida cambie Borrado cuando la por pasos (acelerando o decelerando). operacin se inicia o 0: Velocidad constante se detiene. 1: Acelerando o decelerando Refrescado cado ciclo durante el proceso de supervisin.

En ON cuando los impulsos salen de la salida de impulsos 0. 0: Detenido 1: Salida de impulsos.

73

Asignacin de datos del rea auxiliar


Nombre Direccin Lectura/ Escritura Este indicador muestra si se ha producido un Slo lectura overflow o underflow en el valor actual de la salida de impulsos 1. 0: Normal 1: Overflow o underflow Descripcin

Seccin 4-3
Momento en que se accede a los datos Borrado cuando se conecta la alimentacin. Borrado cuando se inicia la operacin. Borrado cuando la instruccin INI(880) cambia el valor actual. Refrescado cuando se produce un overflow o underflow. Borrado cuando se conecta la alimentacin. Borrado cuando la operacin se inicia o se detiene. Refrescado cuando se ejecuta la instruccin PULS. Refrescado cuando la salida de impulsos se detiene.

Salida de impulsos 1 A28101 Indicador de overflow o underflow

Indicador de estable- A28102 cimiento de la cantidad de salida de la salida de impulsos 1

En ON cuando el nmero de impulsos de Slo lectura salida de la salida de impulsos 1 se ha establecido con la instruccin PULS. 0: Sin configurar 1: Configuracin realizada

Indicador de finaliza- A28103 cin de la salida de impulsos 1

Se pone en ON cuando se ha producido la salida del nmero de impulsos de salida establecido con la instruccin PULS/PLS2 mediante la salida de impulsos 1. 0: Salida no finalizada. 1: Salida finalizada.

Slo lectura Borrado cuando se conecta la alimentacin. Borrado cuando la operacin se inicia o se detiene. Refrescado durante el inicio o finalizacin de la salida de impulsos en modo independiente. Slo lectura Borrado cuando se conecta la alimentacin. Borrado cuando la operacin se inicia o se detiene. Refrescado cuando la salida de impulsos se inicia o se detiene. Slo lectura Encendido cuando se conecta la alimentacin. Encendido cuando se pone en funcionamiento. Refrescado cuando la salida de impulsos se inicia o se detiene. Refrescado cado ciclo durante el proceso de supervisin.

Indicador de salida A28104 en curso de la salida de impulsos 1

En ON cuando los impulsos salen de la salida de impulsos 1. 0: Detenido 1: Salida de impulsos.

Indicador de caren- A28105 cia de origen de la salida de impulsos 1

En ON cuando no se ha determinado origen de la salida de impulsos 1. Se apaga (OFF) cuando se determina el origen. 0: Origen establecido. 1: Origen no establecido.

Indicador de en origen de la salida de impulsos 1

A28106

En ON cuando el valor actual de la salida de Slo lectura Borrado cuando se impulsos coincide con el origen (0). conecta la alimentacin. 0: No detenido en el origen. Refrescado cado ciclo 1: Detenido en el origen. durante el proceso de supervisin.

74

Asignacin de datos del rea auxiliar


Nombre Direccin Descripcin Lectura/ Escritura

Seccin 4-3
Momento en que se accede a los datos

Indicador de error A28107 por detencin de la salida de la salida de impulsos 1

Indicador de salida PWM(891) 0 en curso Indicador de salida PWM(891) 1 en curso

A28300

A28308

Cdigo de error por A444 detencin de la salida de impulsos 0 Cdigo de error por A445 detencin de la salida de impulsos 1

Bit de reset de la A54000 salida de impulsos 0 Indicador de seal de entrada de lmite CW de la salida de impulsos 0 A54008

En ON cuando el error se produce durante la Slo lectura Borrado cuando se salida de impulsos en la funcin de bsconecta la alimentaqueda de origen de la salida de impulsos 1. cin. El cdigo de error por detencin de la salida Refrescado cuando se de la salida de impulsos 1 se escribir en inicia la bsqueda de A445. origen. 0: No hay error Refrescado cuando se produce un error de 1: Se ha producido un error de detencin. detencin de la salida de impulsos. En ON durante la salida de impulsos de la Slo lectura Borrado cuando se salida PWM(891) 0. conecta la alimentacin. 0: Detenido Borrado cuando la 1: Salida de impulsos. operacin se inicia o En ON durante la salida de impulsos de la Slo lectura se detiene. salida PWM(891) 1. Refrescado cuando la 0: Detenido salida de impulsos se 1: Salida de impulsos. inicia o se detiene. Cuando se produce un error de detencin de Slo lectura Borrado cuando se salida de impulsos con la salida de impulsos conecta la alimenta0, el cdigo del error correspondiente se cin. escribe en este canal. Refrescado cuando se inicia la bsqueda de Cuando se produce un error de detencin de Slo lectura origen. salida de impulsos con la salida de impulsos Refrescado cuando se 1, el cdigo del error correspondiente se produce un error de escribe en este canal. detencin de la salida de impulsos. El valor actual de la salida de impulsos 0 Lectura/ Borrado cuando se (contenida en A276 y A277) se borrar Escritura conecta la alimentacuando este bit pase de OFF a ON. cin. sta es la seal de entrada de lmite CW de la salida de impulsos 0, que se utiliza en la bsqueda de origen. Para utilizar esta seal, escriba la entrada del sensor real como una condicin de entrada en el programa de diagrama de rels y presente el resultado en este indicador. sta es la seal de entrada de lmite CCW de la salida de impulsos 0, que se utiliza en la bsqueda de origen. Para utilizar esta seal, escriba la entrada del sensor real como una condicin de entrada en el programa de diagrama de rels y presente el resultado en este indicador. El valor actual de la salida de impulsos 1 (contenida en A278 y A279) se borrar cuando este bit pase de OFF a ON. sta es la seal de entrada de lmite CW de la salida de impulsos 1, que se utiliza en la bsqueda de origen. Para utilizar esta seal, escriba la entrada del sensor real como una condicin de entrada en el programa de diagrama de rels y presente el resultado en este indicador. sta es la seal de entrada de lmite CCW de la salida de impulsos 1, que se utiliza en la bsqueda de origen. Para utilizar esta seal, escriba la entrada del sensor real como una condicin de entrada en el programa de diagrama de rels y presente el resultado en este indicador. Lectura/ Escritura Borrado cuando se conecta la alimentacin.

Indicador de seal A54009 de entrada de lmite CCW de la salida de impulsos 0

Lectura/ Escritura

Bit de reset de la A54100 salida de impulsos 1 Indicador de seal de entrada de lmite CW de la salida de impulsos 1 A54108

Lectura/ Escritura Lectura/ Escritura

Indicador de seal A54109 de entrada de lmite CCW de la salida de impulsos 1

Lectura/ Escritura

75

Operaciones de los indicadores durante la salida de impulsos

Seccin 4-4

4-4

Operaciones de los indicadores durante la salida de impulsos


Los indicadores relacionados con las salidas de impulsos se refrescan en los momentos que se indican a continuacin. Al ejecutar PULS Al iniciarse o detenerse la operacin de salida de impulsos mediante las instrucciones SPED, ACC, PLS2, INI u ORG Al ponerse en ON el indicador de reset Al cambiar el estado operativo de la CPU; es decir, al conectar la alimentacin o bien al iniciar o detener la operacin Relacin entre los cambios de indicador y el momento de producirse el refresco
Valores actuales Indicadores de aceleracin o deceleracin ---- -- Overflow o underflow Establecimiento de cantidad de salida Salida finalizada Salida en curso Origen no establecido Origen detenido

PULS(886) SPED(885) ACC(888) PLS2(887) PWM(891) INI(880) ORG Bsqueda (889) de origen Vuelta al origen Inicio de la operacin Detencin de la operacin Reset Alimentacin conectada Detencin en la entrada de lmite con origen retenido (Ver nota 2.) Detencin en la entrada de lmite con origen indefinido (Ver nota 2.)

--Cambia Cambia Cambia --Cambia Cambia Cambia 0 --Cambia 0 Cambia

-- -- -- -- ---

-- ---- -- ---

-- ------ -- ---

-- --

---------- -- -- ---

-- -- ---- ---

0 (ver nota 3).

(Ver nota 3.)

---

---

---

Nota

1. ---: Sin cambios, : ON y OFF, : Slo ON, : Slo OFF, 0: Borrado a 0 2. Se determina en la configuracin del PLC, direcciones 268 y 286. 3. El valor actual y los indicadores de overflow o underflow se borran al ponerse en ON la entrada de lmite si el origen est configurado como indefinido.

76

SECCIN 5 Instrucciones de salida de impulsos/contador de alta velocidad


Esta seccin describe la asignacin de canales y bits para utilizar con las E/S incorporadas, as como las opciones de configuracin del PLC relacionadas con stas. 5-1 5-2 5-3 5-4 5-5 5-6 5-7 5-8 5-9 MODE CONTROL: INI(880). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SPEED OUTPUT: SPED(885) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SET PULSES: PULS(886) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PULSE OUTPUT: PLS2(887) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ACCELERATION CONTROL: ACC(888) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ORIGIN SEARCH: ORG(889). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 81 88 91 96 100 102 109 116 120

5-10 PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891) . . . . . . . . . . . . . .

77

MODE CONTROL: INI(880)

Seccin 5-1

5-1

MODE CONTROL: INI(880)


INI(880) puede utilizarse para la ejecucin de las siguientes operaciones de la E/S incorporada de las CPUs CJ1M: Iniciar una comparacin con la tabla de comparacin del contador de alta velocidad. Detener una comparacin con la tabla de comparacin del contador de alta velocidad. Cambiar el valor actual del contador de alta velocidad. Cambiar el valor actual de las entradas de interrupcin en el modo contador. Cambiar el valor actual de la salida de impulsos (origen fijado en 0). Detener la salida de impulsos.

Finalidad

Smbolo de diagrama de rels

INI(880) P C NV P: Especificador de puerto C: Datos de control NV: Primer canal con el nuevo valor actual (PV)

Variaciones
Variaciones Se ejecuta en cada ciclo con condicin ON INI(880) @INI(880) Incompatible Incompatible

Se ejecuta una vez en el diferencial ascendente Se ejecuta una vez en el diferencial descendente Especificacin de refresco inmediato

reas de programa aplicables

reas de programa de reas de programa de Subrutinas bloques pasos S S S

Tareas de interrupcin S

Operandos

P: Especificador de puerto P especifica el puerto al que corresponde la operacin.


P 0000 hex. 0001 hexadecimal 0010 hexadecimal 0011 hexadecimal 0100 hexadecimal 0101 hexadecimal 0102 hexadecimal 0103 hexadecimal 1000 hex. 1001 hex. Puerto Salida de impulsos 0 Salida de impulsos 1 Contador de alta velocidad 0 Contador de alta velocidad 1 Entrada de interrupcin 0 en modo contador Entrada de interrupcin 1 en modo contador Entrada de interrupcin 2 en modo contador Entrada de interrupcin 3 en modo contador Salida PWM(891) 0 Salida PWM(891) 1

C: Datos de control La funcin de INI(880) se determina mediante los datos de control, C.


C 0000 hex. 0001 hexadecimal 0002 hex. 0003 hexadecimal Funcin de INI(880) Inicia la comparacin. Detiene la comparacin. Cambia el valor actual. Detiene la salida de impulsos.

78

MODE CONTROL: INI(880)

Seccin 5-1

NV: primer canal con el nuevo valor actual (PV) NV y NV+1 contienen el nuevo valor actual al cambiar el valor actual. Si C es 0002 hexadecimal (es decir, al cambiar un valor actual), NV y NV+1 contienen el nuevo valor actual. Todos los valores contenidos en NV y NV+1 se ignorarn si C no es 0002 hexadecimal.
15 S 0

Canal inferior del nuevo valor actual (PV) S+1 Canal superior del nuevo valor actual (PV) Para salida de impulsos o entrada de contador de alta velocidad: 0000 0000 a FFFF FFFF hexadecimal Para entrada de interrupcin en modo de contador: 0000 0000 a 0000 FFFF hexadecimal

Especificaciones del operando

rea rea CIO rea de trabajo rea de bit de retencin rea de bit auxiliar rea de temporizador rea de contador rea DM rea EM sin banco rea EM con banco Direcciones DM/EM indirectas en binario Direcciones DM/EM indirectas en BCD Constantes

P ----------------------Vase la descripcin del operando. -----------------------------

NV CIO 0000 hasta CIO 6142 W000 hasta W510 H000 hasta H510 A000 hasta A958 T0000 hasta T4094 C0000 hasta C4094 D00000 hasta D32766 ----@ D00000 hasta @ D32767 *D00000 hasta *D32767 ---

Registros de datos Registros de ndice Direccionamiento indirecto utilizando registros de ndice

Vase la descripcin del operando. -------

----,IR0 hasta ,IR15 2048 hasta +2047 ,IR0 hasta 2048 hasta +2047 ,IR15 DR0 hasta DR15, IR0 hasta IR15 ,IR0+(++) hasta ,IR15+(++) ,( )IR0 hasta, ( )IR15

Descripcin

INI(880) ejecuta la operacin especificada en C para el puerto especificado en P. La siguiente tabla presenta las posibles combinaciones de operaciones y puertos.
P: Especificador de puerto C: Datos de control 0000 0001 0002 0003 hexadecimal: hexadecimal: hexadecimal: hexadecimal: Inicio de la Detencin de Cambie el Detencin de valor actual la salida de comparacin la comparacin impulsos No se admite. No se admite. S S

0000 0001 hexadecimal: Salida de impulsos 0010 0011 S hexadecimal: Entrada de contador de alta velocidad

No se admite.

79

MODE CONTROL: INI(880)


P: Especificador de puerto

Seccin 5-1
C: Datos de control 0000 0001 0002 0003 hexadecimal: hexadecimal: hexadecimal: hexadecimal: Inicio de la Detencin de Cambie el Detencin de comparacin la compavalor actual la salida de racin impulsos No se admite. No se admite. S No se admite.

0100, 0101, 0102 0103 hexadecimal: Entrada de interrupcin en modo contador 1000 1001 No se admite. hexadecimal: Salida de PWM (891)

No se admite. No se admite. S

Inicio de la comparacin (C = 0000 hexadecimal) Si C es 0000 hexadecimal, INI(880) iniciar la comparacin del valor actual de un contador de alta velocidad con la tabla de comparacin registrada con CTBL(882). Nota Deber haberse registrado de antemano una tabla de comparacin de valor objetivo con CTBL(882). Si INI(880) se ejecuta sin registrar una tabla, se activar (ON) el indicador de error. Detencin de la comparacin (C = 0001 hexadecimal) Si C es 0001 hexadecimal, INI(880) detendr la comparacin del valor actual de un contador de alta velocidad con la tabla de comparacin registrada con CTBL(882). Cambio de un valor actual (C = 0002 hexadecimal) Si C es 0002 hexadecimal, INI(880) cambiar un valor actual, tal y como se indica en la siguiente tabla.
Puerto y modo Operacin Rango de configuracin 8000 0000 hasta 7FFF FFFF hexadecimal (2.147.483.648 hasta 2.147.483.647)

Salida de impulsos (P = 0000 El valor actual de la salida 0001 hexadecimal) de impulsos cambia. El nuevo valor se especifica en NV y NV+1. Nota: Esta instruccin slo podr ejecutarse si se detiene la salida de impulsos. Si se ejecuta durante una salida de impulsos, se producir un error. Entrada Modo Entradas El valor actual del contador del con- lineal diferencia- de alta velocidad cambia. tador de les, impul- El nuevo valor se especialta velosos ascen- fica en NV y NV+1. cidad (P dentes/ Nota: Si el puerto especifi= 0010 descencado no est configurado 0011 dentes o para un contador de alta hexadeentradas velocidad, la instruccin cimal) de impul- generar un error. sos + direccin Entrada de impulsos de incremento Modo circular

8000 0000 hasta 7FFF FFFF hexadecimal (2.147.483.648 hasta 2.147.483.647)

0000 0000 hasta FFFF FFFF hexadecimal (0 hasta 4.294.967.295) 0000 0000 hasta FFFF FFFF hexadecimal (0 hasta 4.294.967.295)

Entradas de interrupcin en modo contador (P = 0100, 0101, 0102 0103 hexadecimal)

El valor actual de la entrada de interrupcin cambia. El nuevo valor se especifica en NV y NV+1.

0000 0000 hasta 0000 FFFF hexadecimal (0 hasta 65.535) Nota: se producir un error si se especifica un valor fuera de este rango.

80

HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881)

Seccin 5-2

Detencin de salida de impulsos (P = 1000 1001 hexadecimal y C = 0003 hexadecimal) Si C es 0003 hexadecimal, INI(880) detendr inmediatamente la salida de impulsos del puerto especificado. Si la instruccin se ejecuta una vez que la salida de impulsos se haya detenido, el nmero de impulsos configurado se borrar. Indicadores
Nombre Indicador de error Etiqueta Operacin ER ON si se excede el rango especificado para P, C o NV. ON si no se admite la combinacin de P y C especificada. ON si no se ha registrado anteriormente una tabla de comparacin pero se especifica un inicio de comparacin. ON si se especifica un nuevo valor actual para un puerto desde el que, en ese momento, estn saliendo impulsos. ON si se especifica el cambio del valor actual de un contador de alta velocidad para un puerto no especificado para dicho contador. ON si se especifica un valor actual fuera de rango como valor de una entrada de interrupcin en modo contador. ON si INI(880) se ejecuta en una tarea de interrupcin de un contador de alta velocidad y se produce una interrupcin al ejecutar CTBL(882). ON si se ejecuta en un puerto no configurado como entrada de interrupcin en modo contador.

Ejemplo

Cuando CIO 000000 se pone en ON en el siguiente ejemplo, SPED(885) inicia la salida de impulsos desde la salida de impulsos 0 en modo continuo a 500 Hz. Al ponerse CIO 000001 en ON, INI(880) detiene la salida de impulsos.
@SPED #0000 Salida de impulsos 0 D00100 D00101 01F4 0000

000000

Frecuencia objetivo: 500 Hz

#0000 Mtodo CW/CCW, CW, modo continuo D00100

000001 @INI #0000 Salida de impulsos 0 #0003 Detencin de la salida de impulsos 0000 (No utilizado).

5-2

HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881)


PRV(881) lee los siguientes datos en la E/S incorporada de las CPUs CJ1M. Valores actuales: valor actual del contador de alta velocidad, valor actual de salida de impulsos, valor actual de entrada de interrupcin en modo contador. La siguiente informacin de estado.
Contenido Indicador de estado de salida de impulsos Indicador de overflow/underflow del valor actual Indicador de configuracin del nmero de impulsos de la salida de impulsos Indicador de finalizacin de la salida de impulsos Indicador de salida de impulsos Indicador de carencia de origen Indicador de en origen Indicador de error por detencin de la salida de impulsos Estado de la entrada de conta- Indicador de comparacin en curso dor de alta velocidad Indicador de overflow/underflow del valor actual Estado de salida de PWM(891) Indicador de salida de impulsos en curso Tipo de estado Estado de salida de impulsos

Finalidad

81

HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881)

Seccin 5-2

Resultados de la comparacin del rango Frecuencia del contador de alta velocidad para la entrada 0 del contador de alta velocidad. Frecuencia de salida de impulsos de la salida de impulsos 0 1 (slo CPUs CJ1M versin 3.0 o superior). Smbolo de diagrama de rels
PRV(881) P C D P: Especificador de puerto C: Datos de control D: Primer canal de destino

Variaciones
Variaciones Se ejecuta en cada ciclo con condicin ON Se ejecuta una vez en el diferencial ascendente Se ejecuta una vez en el diferencial descendente Especificacin de refresco inmediato PRV(881) @PRV(881) Incompatible Incompatible

reas de programa aplicables

reas de programa de reas de programa de Subrutinas bloques pasos S S S

Tareas de interrupcin S

Operandos

P: Especificador de puerto P especifica el puerto al que corresponde la operacin.


P 0000 hex. 0001 hexadecimal 0010 hexadecimal 0011 hexadecimal 0100 hexadecimal 0101 hexadecimal 0102 hexadecimal 0103 hexadecimal 1000 hex. 1001 hex. Puerto Salida de impulsos 0 Salida de impulsos 1 Contador de alta velocidad 0 Contador de alta velocidad 1 Entrada de interrupcin 0 en modo contador Entrada de interrupcin 1 en modo contador Entrada de interrupcin 2 en modo contador Entrada de interrupcin 3 en modo contador Salida PWM(891) 0 Salida PWM(891) 1

C: Datos de control La funcin de INI(880) se determina mediante los datos de control, C.


C 0000 hex. 0001 hexadecimal 0002 hex. 0003 hexadecimal Funcin de PRV(881) Lee el valor actual. Lee el estado. Lee los resultados de comparacin de rango. Lee la frecuencia del contador de alta velocidad para la entrada 0 del contador de alta velocidad.

00@3 hexadecimal: P = 0000 0001 hexadecimal: Lee la frecuencia de salida de impulsos 0 1. P = 0010 hexadecimal: Lee la frecuencia de entrada del contador de alta velocidad 0. C = 0003 hexadecimal: funcionamiento estndar C = 0013 hexadecimal: mtodo de muestreo de 10 ms para alta frecuencia (slo compatible con las CPUs CJ1M Ver. 3.0 o superior)

82

HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881)

Seccin 5-2

C = 0023 hexadecimal: mtodo de muestreo de 100 ms para alta frecuencia (slo compatible con las CPUs CJ1M Ver. 3.0 o superior) C = 0033 hexadecimal: mtodo de muestreo de 1 ms para alta frecuencia (slo compatible con las CPUs CJ1M Ver. 3.0 o superior) D: Primer canal de destino El valor actual sale a D o a D y D+1.
D D+1

Canal inferior del valor actual (PV) Canal superior del valor actual (PV) PV de 2 canales PV de salida de impulsos, PV de entrada de contador de alta velocidad, frecuencia de entrada de contador de alta velocidad para entrada 0 de contador de alta velocidad
15 0 PV

PV de 1 canal PV de entrada de interrupcin en modo contador, estado, resultados de la comparacin del rango

Especificaciones del operando

rea rea CIO rea de trabajo rea de bit de retencin rea de bit auxiliar rea de temporizador rea de contador rea DM rea EM sin banco rea EM con banco Direcciones DM/EM indirectas en binario Direcciones DM/EM indirectas en BCD Constantes

P ---------------------------------------------

D CIO 0000 hasta CIO 6142 W000 hasta W510 H000 hasta H510 A448 hasta A958 T0000 hasta T4094 C0000 hasta C4094 D00000 hasta D32766 ----@ D00000 hasta @ D32767 *D00000 hasta *D32767 ---

Vase la descripcin del operando. Registros de datos --Registros de ndice --Direccionamiento indi- --recto utilizando registros de ndice

Vase la descripcin del operando. -------

----,IR0 hasta ,IR15 2048 hasta +2047 ,IR0 hasta 2048 hasta +2047 ,IR15 DR0 hasta DR15, IR0 hasta IR15 ,IR0+(++) hasta ,IR15+(++) ,( )IR0 hasta, ( )IR15

83

HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881)


Descripcin

Seccin 5-2

PRV(881) lee los datos especificados en C para el puerto especificado en P. La siguiente tabla presenta las posibles combinaciones de datos y puertos.
P: Especificador de puerto C: Datos de control 0000 0001 0002 hexadecimal: hexadecimal: hexadecimal: Leer valores Lee el estado Lee los actuales resultados de comparacin de rango S S No se admite. 0003 hexadecimal: Lee la frecuencia del contador de alta velocidad S (slo CPUs CJ1M versin 3.0 o superior) S (slo contador de alta velocidad 0)

0000 0001 hexadecimal: Salida de impulsos 0010 0011 S S S hexadecimal: Entrada de contador de alta velocidad No se admite. No se admite. 0100, 0101, 0102 S 0103 hexadecimal: Entrada de interrupcin en modo contador No se admite. S No se admite. 1000 1001 hexadecimal: Salida de PWM (891)

No se admite.

No se admite.

Lectura de un valor actual (C = 0000 hexadecimal) Si C es 0000 hexadecimal, PRV(881) leer un valor actual, tal y como se indica en la siguiente tabla.
Puerto y modo Salida de impulsos (P = 0000 0001 hexadecimal) Rango de configuracin 8000 0000 hasta 7FFF FFFF hexadecimal (2.147.483.648 hasta 2.147.483.647) Entrada del Modo El valor actual del conta- 8000 0000 hasta 7FFF FFFF dor de alta velocidad se hexadecimal contador de lineal guarda en D y D+1. (2.147.483.648 hasta alta veloci2.147.483.647) dad (P = 0010 Modo 0000 0000 hasta FFFF FFFF 0011 hexa- circular hexadecimal decimal) (0 hasta 4.294.967.295) El valor actual de la 0000 hasta FFFF hexadecimal Entradas de inteentrada de interrupcin (0 hasta 65.535) rrupcin en modo se guarda en D. contador (P = 0100, 0101, 0102 0103 hexadecimal) Operacin El valor actual de la salida de impulsos se guarda en D y D+1.

84

HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881)


Lectura de estado (C = 0001 hexadecimal)

Seccin 5-2

Si C es 0001 hexadecimal, PRV(881) leer el estado, tal y como se indica en la siguiente tabla.
Puerto y Operamodo cin Salida de El estado impulsos de salida de impulsos se guarda en D. Resultados de la lectura
5 0 0 0 0 0 0 0 0
Indicador de estado de la salida de impulsos OFF: Velocidad constante ON: Acelerando/decelerando Indicador de desbordamiento o subdesbordamiento de PV OFF: Normal ON: Error Indicador de configuracin del nmero de la salida de impulsos OFF: No establecido ON: Set Indicador de finalizacin de la salida de impulsos OFF: Salida no finalizada ON: Salida finalizada Indicador de salida de impulsos en curso OFF: Detenida ON: Salida Indicador de carencia de origen OFF: Origen establecido ON: Origen no establecido Indicador de en origen OFF: No se detiene en el origen ON: Se detiene en el origen Indicador de error por detencin de la salida de impulsos OFF: No hay error ON: Salida de impulsos detenida debido a un error

Entrada de contador de alta velocidad

El estado del contador de alta velocidad se guarda en D.

15 D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Indicador de comparacin en curso OFF: Detenida ON: Comparacin Indicador de desbordamiento o subdesbordamiento de PV OFF: Normal ON: Error

salida La salida PWM(891) de PWM(891) se guarda en D.

15 D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0
Indicador de salida de impulsos en curso OFF: Detenida ON: Salida

Lectura de los resultados de la comparacin de rango (C = 0002 hexadecimal) Si C es 0002 hexadecimal, PRV(881) lee los resultados de la comparacin de rango y los guarda en D, tal y como se indica en el siguiente diagrama.
15 D 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Resultados de comparacin 1 OFF: Fuera del rango ON: En el rango Resultados de comparacin 2 OFF: Fuera del rango ON: En el rango Resultados de comparacin 3 OFF: Fuera del rango ON: En el rango Resultados de comparacin 4 OFF: Fuera del rango ON: En el rango Resultados de comparacin 5 OFF: Fuera del rango ON: En el rango Resultados de comparacin 6 OFF: Fuera del rango ON: En el rango Resultados de comparacin 7 OFF: Fuera del rango ON: En el rango Resultados de comparacin 8 OFF: Fuera del rango ON: En el rango

85

HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881)

Seccin 5-2

Lectura de salida de impulsos o de frecuencia de contador de alta velocidad (C = 00@3 hexadecimal) Si C es 00@3 hexadecimal, PRV(881) leer la frecuencia procedente de la salida de impulsos 0 1, o bien la entrada de frecuencia de impulsos (Hz) al contador de alta velocidad 0, y guarda la informacin en D y D+1. Rangos de frecuencia
Valor de C 0000 0001 hexadecimal (Lectura de la frecuencia de salida de impulsos 0 1) 0010 hexadecimal (Lectura de la frecuencia de entrada del contador de alta velocidad 0) Resultado de la conversin 0000 0000 a 0001 86A0 hexadecimal (0 a 100.000)

Mtodo de entrada del contador: Cualquier mtodo, a excepcin del modo de fase diferencial 4 Resultado = 00000000 a 000186A0 hexadecimal (0 a 100.000) Nota Para una entrada de una frecuencia superior a los 100 kHz, la salida se mantendr en el valor mximo de 000186A0 hexadecimal. Mtodo de entrada del contador: 4modo de fase diferencial Resultado = 00000000 a 00030D40 hexadecimal (0 a 200.000) Nota Para una entrada de una frecuencia superior a los 200 kHz, la salida se mantendr en el valor mximo de 00030D40 hexadecimal.

Mtodos de clculo de frecuencia de impulsos Si la CPU es una CJ1M versin 3.0 o superior, existen dos mtodos para calcular la frecuencia de salida de impulsos desde la salida de impulsos 0 1, o bien la entrada de impulsos al contador de alta velocidad 0. 1. Mtodo de clculo estndar (mtodo anterior) El recuento se calcula contando cada impulso, independientemente de su frecuencia. En altas frecuencias, los flancos ascendentes o descendentes de algunos impulsos quedarn daados, dando como resultado errores (en torno a un 1% mx. de errores a 100 kHz). 2. Mtodo de clculo de alta frecuencia En este caso, el mtodo de contaje se alterna entre altas y bajas frecuencias. Contaje de alta frecuencia En altas frecuencias (por encima de 1 kHz), la funcin cuenta el nmero de impulsos dentro de un intervalo fijo (el tiempo de muestreo), y a partir de ese contaje calcula la frecuencia. Se puede seleccionar cualquier de los tres siguientes tiempos de muestreo configurando el tercer dgito de C.
Tiempo de muestreo 10 ms 100 ms 1s Valor de C 0013 hexadecimal 0023 hexadecimal 0033 hexadecimal Descripcin Cuenta el nmero de impulsos cada 10 ms. El margen de error mximo es del 10% a 1 kHz. Cuenta el nmero de impulsos cada 100 ms. El margen de error mximo es del 1% a 1 kHz. Cuenta el nmero de impulsos cada 1 s. El margen de error mximo es del 0,1% a 1 kHz.

Contaje de baja frecuencia En frecuencias inferiores a 1 kHz se utiliza el mtodo de clculo estndar, independientemente del tiempo de muestreo configurado. Variaciones
Variaciones Se ejecuta en cada ciclo con condicin ON Se ejecuta una vez en el diferencial ascendente Se ejecuta una vez en el diferencial descendente Especificacin de refresco inmediato PRV(881) @PRV(881) Incompatible Incompatible

86

HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881)


reas de programa aplicables
reas de programa de reas de programa de Subrutinas bloques pasos S S S

Seccin 5-2
Tareas de interrupcin S

Indicadores
Nombre Indicador de error Etiqueta Operacin ER ON si se excede el rango especificado para P o C. ON si no se admite la combinacin de P y C especificada. ON si se especifica la lectura de los resultados de la comparacin de rango aunque no se ejecute la comparacin de rango. ON si se especifica la lectura de la frecuencia de cualquier salida, a excepcin del contador de alta velocidad 0. ON si se especifica un puerto no configurado para un contador de alta velocidad. ON si se ejecuta en un puerto no configurado como entrada de interrupcin en modo contador.

Ejemplos Ejemplo 1 Cuando en el siguiente ejemplo de programacin CIO 000000 se pone en ON, CTBL(882) registra una tabla de comparacin de rango para el contador de alta velocidad 0 e inicia la comparacin. Cuando CIO 000001 se pone en ON, PRV(881) lee los resultados de comparacin de rango en ese momento y los guarda en CIO 0100.
000000 @CTBL #0000 Entrada de contador de alta velocidad 0 #0001 Registro de la tabla de comparacin del rango e inicio de la comparacin D00100

000001 @PRV #0010 Entrada de contador de alta velocidad 0 #0002 Leer resultados de la comparacin del rango 0100

Ejemplo 2 Cuando en el siguiente ejemplo de programacin CIO 000100 se pone en ON, PRV(881) lee la frecuencia de entrada de impulsos al contador de alta velocidad 0 en ese momento y la guarda (como valor hexadecimal) en D00200 y D00201.
000100 PRV Entrada de contador de alta #0010 velocidad 0 #0003 Leer frecuencia de entrada D00200

87

COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883)

Seccin 5-3

5-3

COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883)


PRV2(883) lee la entrada de frecuencia de impulsos de un contador de alta velocidad y convierte dicha frecuencia en velocidad de rotacin o bien convierte el valor actual del contador en el nmero total de revoluciones. El resultado se enva a los canales de destino en forma de valor hexadecimal de 8 dgitos. Los impulsos slo pueden proceder del contador de alta velocidad 0. Esta instruccin slo es compatible con las CPUs CJ1M Ver. 2.0 y posteriores.
PRV(883) C1 C2 D C1: Datos de control C2: Impulsos/revolucin D: Primer canal de destino

Finalidad

Smbolo de diagrama de rels

Variaciones
Variaciones Se ejecuta en cada ciclo con condicin ON Se ejecuta una vez en el diferencial ascendente Se ejecuta una vez en el diferencial descendente Especificacin de refresco inmediato PRV2(883) @PRV2(883) Incompatible Incompatible

reas de programa aplicables

reas de programa de reas de programa de Subrutinas bloques pasos S S S

Tareas de interrupcin S

Operandos

C1: Datos de control 1


C1 0
Tipo de conversin 0 hexadecimal: Frecuencia a velocidad 1 hexadecimal: Valor actual de contador sobre total revoluciones (Si el tipo de conversin es "Frecuencia a velocidad") Mtodo de clculo de frecuencia de impulsos 0 hexadecimal: Mtodo de clculo estndar 1 hexadecimal: Mtodo de clculo de alta frecuencia, muestreo de 10 ms (Ver nota.) 2 hexadecimal: Mtodo de clculo de alta frecuencia, muestreo de 100 ms (Ver nota.) 3 hexadecimal: Mtodo de clculo de alta frecuencia, muestreo de 1.000 ms (Ver nota.) (Si el tipo de conversin es "Frecuencia a velocidad") Unidad de velocidad 0 hexadecimal: rpm 1 hexadecimal: r/s (Ver nota.) 2 hexadecimal: r/h (Ver nota.)

C2: Datos de control 2 (impulsos/revolucin) Especifica el nmero de impulsos por revolucin (0001 hasta FFFF hexadecimal). D: Primer canal de destino El valor actual sale a D o a D y D+1.
15 D 0

Canal inferior de resultado de conversin D+1 Canal superior de resultado de conversin

Especificaciones del operando

rea rea CIO ---

C1

rea de trabajo --rea de bit de retencin --rea de bit auxiliar --rea de temporizador ---

C2 CIO 0000 hasta CIO 6143 W000 hasta W511 H000 hasta H511 A000 hasta A959 T0000 hasta T4095

D CIO 0000 hasta CIO 6142 W000 hasta W510 H000 hasta H510 A448 hasta A958 T0000 hasta T4094

88

COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883)


rea rea de contador rea DM rea EM sin banco rea EM con banco Direcciones DM/EM indirectas en binario Direcciones DM/EM indirectas en BCD Constantes Registros de datos Registros de ndice Direccionamiento indirecto utilizando registros de ndice C1 ------------Vase la descripcin del operando. ------C2 C0000 hasta C4095 D00000 hasta D32767 ----@ D00000 hasta @ D32767 *D00000 hasta *D32767 ---

Seccin 5-3
D C0000 hasta C4094 D00000 hasta D32766 ----@ D00000 hasta @ D32767 *D00000 hasta *D32767 ---

DR00 hasta DR15 ------,IR0 hasta ,IR15 2048 hasta +2047 ,IR0 hasta 2048 hasta +2047 ,IR15 DR0 hasta DR15, IR0 hasta IR15 ,IR0+(++) hasta ,IR15+(++) ,( )IR0 hasta, ( )IR15

Descripcin

PRV2(883) convierte la entrada de frecuencia de impulsos procedente del contador de alta velocidad 0, en funcin del mtodo de conversin especificado en C1 y del coeficiente de impulsos revoluciones especificado en C2, y el resultado sale a D y D+1. Seleccione cualquiera de los siguientes mtodos de conversin configurando C1 como 0000 0001 hexadecimal. Conversin de la frecuencia en velocidad de rotacin (C1 = 0@*0 hexadecimal) El segundo dgito de C1 (@) especifica las unidades, y el tercero (*) especifica el mtodo de clculo de frecuencia. 1. Unidades de velocidad de rotacin Unidades de velocidad de rotacin = rpm Si el segundo dgito de C1 (@) es 0, PRV2(883) calcular la velocidad de rotacin en rpm a partir de los datos de frecuencia y de la relacin impulsos/revolucin configurada. Velocidad de rotacin (rpm) = (Frecuencia Impulsos/revolucin) 60 Unidades de velocidad de rotacin = r/s (slo CPU CJM1 Ver. 3.0 o superior) Si el segundo dgito de C1 (@) es 1, PRV2(883) calcular la velocidad de rotacin en r/s a partir de los datos de frecuencia y de la relacin impulsos/ revolucin configurada. Velocidad de rotacin (r/s) = Frecuencia Impulsos/revolucin Unidades de velocidad de rotacin = r/hr (slo CPU CJM1 Ver. 3.0 o superior) Si el segundo dgito de C1 (@) es 2, PRV2(883) calcular la velocidad de rotacin en r/hr a partir de los datos de frecuencia y de la relacin impulsos/revolucin configurada. Velocidad de rotacin (r/hr) = (Frecuencia Impulsos/revolucin) 60 60 Rango de resultados de conversin Mtodo de entrada del contador: Cualquier mtodo excepto modo de fase diferencial 4 Resultado de la conversin = 00000000 a 000186A0 hexadecimal (0 a 100.000) (Para una entrada de una frecuencia superior a los 100 kHz, la salida se mantendr en el valor mximo de 000186A0 hexadecimal.)

89

COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883)

Seccin 5-3

Mtodo de entrada del contador: modo de fase diferencial 4x Resultado de la conversin = 00000000 a 00030D40 hexadecimal (0 a 200.000) (Para una entrada de una frecuencia superior a los 200 kHz, la salida se mantendr en el valor mximo de 00030D40 hexadecimal.) 2. Mtodo de clculo de frecuencia Si la CPU es una CJ1M versin 3.0 o superior, existen dos mtodos para calcular la frecuencia de entrada de impulsos al contador de alta velocidad 0. a) Mtodo de clculo estndar (mtodo anterior) Si C1 = 0@00, el contaje se calcula contando cada impulso, independientemente de su frecuencia. En altas frecuencias, los flancos ascendentes o descendentes de algunos impulsos quedarn daados, dando como resultado errores (aproximadamente un 1% mx. de errores a 100 kHz). b) Mtodo de clculo de alta frecuencia En este caso, el mtodo de contaje se alterna entre altas y bajas frecuencias. (Slo CPU CJ1M Ver. 3.0 o superior) Contaje de alta frecuencia En altas frecuencias (por encima de 1 kHz), la funcin cuenta el nmero de impulsos dentro de un intervalo fijo (el tiempo de muestreo), y a partir de ese contaje calcula la frecuencia. Se puede seleccionar cualquier de los tres siguientes tiempos de muestreo configurando el tercer dgito de C1.
Tiempo de muestreo 10 ms 100 ms 1s Valor de C1 0@10 hexadecimal 0@20 hexadecimal 0@30 hexadecimal Descripcin Cuenta el nmero de impulsos cada 10 ms. El margen de error mximo es del 10% a 1 kHz. Cuenta el nmero de impulsos cada 100 ms. El margen de error mximo es del 1% a 1 kHz. Cuenta el nmero de impulsos cada 1 s. El margen de error mximo es del 0,1% a 1 kHz.

Contaje de baja frecuencia En frecuencias inferiores a 1 kHz se utiliza el mtodo de clculo estndar, independientemente del tiempo de muestreo configurado. Conversin del valor actual del contador en nmero total de revoluciones (C1 = 0001 hexadecimal) Si C1 es 0001 hexadecimal, PRV2(883) calcula el nmero acumulativo de revoluciones a partir del valor actual del contador y de la configuracin de impulsos/revolucin. Resultado de la conversin = Valor actual del contador Impulsos/revolucin Indicadores
Nombre Indicador de error Etiqueta ER Operacin ON si en la configuracin se ha inhabilitado el contador de alta velocidad 0. ON si C1 no est incluido en un valor especificado (0000 0001). ON si la configuracin de impulsos/revolucin en C2 es 0000.

90

REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882)


Ejemplos

Seccin 5-4

Ejemplo 1 Cuando en el siguiente ejemplo de programacin CIO 000100 est en ON, PRV2(883) lee la frecuencia actual de impulsos en el contador de alta velocidad 0, convierte dicho valor en una velocidad de rotacin (rpm) y el resultado (en formato hexadecimal) sale a D00201 y D00200.
000100 PRV2 Convertir frecuencia a #0000 velocidad (r/min). #0003 Impulsos/revolucin D00200

Ejemplo 2 Cuando en el siguiente ejemplo de programacin CIO 000100 est en ON, PRV2(883) lee el valor actual del contador, convierte dicho valor en nmero de revoluciones y el resultado (en formato hexadecimal) sale a D00301 y D00300.
000100 PRV2 #0001 #0003 D00300 Convertir PV de contador a revoluciones. Impulsos/revolucin

5-4

REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882)


CTBL(882) se utiliza para registrar una tabla de comparacin y realizar comparaciones del valor actual de un contador de alta velocidad. Es posible compararlo con valores objetivo o con rangos. Si se cumple una condicin especificada, se ejecutar una tarea de interrupcin. Esta instruccin slo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/ CPU23.

Finalidad

Smbolo de diagrama de rels

CTBL(882) P C TB
P: Especificador de puerto C: Datos de control TB: Primer canal de la tabla de comparacin

Variaciones
Variaciones Se ejecuta en cada ciclo con condicin ON Se ejecuta una vez en el diferencial ascendente Se ejecuta una vez en el diferencial descendente Especificacin de refresco inmediato CTBL(882) @CTBL(882) Incompatible Incompatible

reas de programa aplicables

reas de programa de reas de programa de Subrutinas bloques pasos S S S

Tareas de interrupcin S

91

REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882)


Operandos

Seccin 5-4

P: Especificador de puerto P especifica en qu puerto se contarn los impulsos, tal y como se indica en la siguiente tabla.
P 0000 hex. 0001 hexadecimal Puerto Contador de alta velocidad 0 Contador de alta velocidad 1

C: Datos de control La funcin de INI(882) se determina mediante los datos de control, C, tal y como puede verse en la siguiente tabla.
Funcin de CTBL(882) Registra una tabla de comparacin con valores objetivo e inicia la comparacin. 0001 hexa- Registra una tabla de comparacin con un rango de valores y ejecuta decimal una comparacin. 0002 hex. Registra una tabla de comparacin con valores objetivo. La comparacin se inicia con la instruccin INI(880). 0003 hexa- Registra una tabla de comparacin con un rango de valores. La comdecimal paracin se inicia con la instruccin INI(880). C 0000 hex.

TB: Primer canal de tabla de comparacin TB es el primer canal de la tabla de comparacin. La estructura de la tabla de comparacin depender del tipo de comparacin que se efecte. Para una comparacin con valores objetivo, la longitud de la tabla de comparacin estar determinada por el nmero de valores objetivos especificados en TB. La tabla puede ser de entre 4 y 145 canales de longitud, tal y como puede verse a continuacin.
TB 0 15 Nmero de valores objetivo 0001 a 0030 hexadecimal (valores objetivo 1 a 48) 00000000 hasta FFFFFFFF hexadecimal

TB+1 Canal inferior del valor objetivo 1 TB+2 Canal superior del valor objetivo 1 TB+3
Nmero de tarea de interrupcin para valor objetivo 1

TB+142 Canal inferior del valor objetivo 48 TB+143 Canal superior del valor objetivo 48 TB+144
Nmero de tarea de interrupcin para valor objetivo 48

00000000 hasta FFFFFFFF hexadecimal

Nmero de tarea de interrupcin

15 14

12 11

87

4 3

0 0 0

0 0 0 0 Nmero de la tarea de interrupcin 00 a FF hexadecimal (0 a 255)

Direction (Orientacin) OFF: ascendente, ON: descendente

En cuanto a la comparacin con un rango de valores, la tabla de comparacin siempre contendr ocho rangos. Esta tabla tiene 40 canales de longitud, como puede verse a continuacin. Si no es necesario configurar ocho rangos, configure el nmero de tarea de interrupcin como FFFF hexadecimal para todos los rangos no utilizados.

92

REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882)


15 TB TB+1 TB+2 TB+3
Canal inferior del lmite inferior del rango 1 Canal superior del lmite inferior del rango 1 Canal inferior del lmite superior del rango 1 Canal superior del lmite superior del rango 1 Nmero de la tarea de interrupcin del rango 1

Seccin 5-4
0
0000 0000 a FFFF FFFF hexadecimal (Ver nota.) 0000 0000 a FFFF FFFF hexadecimal (Ver nota.)

TB+35 TB+36 TB+37 TB+38 TB+39

Canal inferior del lmite inferior del rango 8 Canal superior del lmite inferior del rango 8 Canal inferior del lmite superior del rango 8 Canal superior del lmite superior del rango 8 Nmero de la tarea de interrupcin del rango 8

0000 0000 a FFFF FFFF hexadecimal (Ver nota.) 0000 0000 a FFFF FFFF hexadecimal (Ver nota.)

Nmero de la tarea de interrupcin 0000 hasta FFFF hexadecimal: Nmero de tarea de interrupcin de 0 a 255 AAAA hexadecimal: No ejecutar la tarea de interrupcin. FFFF hexadecimal: Omitir la configuracin para este rango.

Nota Configure siempre un lmite superior mayor o igual que el lmite inferior de cualquier rango. Especificaciones del operando

rea rea CIO rea de trabajo rea de bit de retencin rea de bit auxiliar rea de temporizador rea de contador rea DM rea EM sin banco rea EM con banco Direcciones DM/EM indirectas en binario Direcciones DM/EM indirectas en BCD Constantes

P ----------------------Vase la descripcin del operando. -----------------------------

TB CIO 0000 hasta CIO 6143 W000 hasta W511 H000 hasta H511 A448 a A959 T0000 hasta T4095 C0000 hasta C4095 D00000 hasta D32767 ----@ D00000 hasta @ D32767 *D00000 hasta *D32767 ---

Registros de datos Registros de ndice Direccionamiento indirecto utilizando registros de ndice

Vase la descripcin del operando. -------

----,IR0 hasta ,IR15 2048 hasta +2047 ,IR0 hasta 2048 hasta +2047 ,IR15 DR0 hasta DR15, IR0 hasta IR15 ,IR0+(++) hasta ,IR15+(++) ,( )IR0 hasta, ( )IR15

Descripcin

CTBL(882) registra una tabla de comparacin o bien registra una tabla de comparacin e inicia la comparacin en el puerto especificado en P con el mtodo especificado en C. Una vez registrada una tabla de comparacin, ser vlida hasta que se registre una tabla de comparacin diferente o hasta que la CPU cambie al modo PROGRAM.

93

REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882)

Seccin 5-4

Cada vez que se ejecuta la instruccin CTBL(882), se iniciar una comparacin basada en las condiciones especificadas. Al utilizar CTBL(882) para iniciar una comparacin, normalmente ser suficiente utilizar la versin diferenciada (@CTBL(882)) de la instruccin o bien una condicin de ejecucin que se ponga en ON durante un solo scan. Nota Si se especifica una tarea de interrupcin que no se ha registrado anteriormente, se producir un error grave de programa la primera vez que se genere una interrupcin. Registro de una tabla de comparacin (C = 0002 0003 hexadecimal) Si C se configura como 0002 0003 hexadecimal, se registrar una tabla de comparacin pero no se iniciar la comparacin. La comparacin se inicia con la instruccin INI(880). Registro de una tabla de comparacin e inicio de la comparacin (C = 0000 0001 hexadecimal) Si C se configura como 0000 0001 hexadecimal, se registrar una tabla de comparacin y se iniciar la comparacin. Detencin de la comparacin La comparacin se detiene con la instruccin INI(880). Independientemente de la instruccin utilizada para iniciar la comparacin.

Comparacin del valor objetivo La tarea de interrupcin correspondiente se activar y ejecutar cuando el valor actual coincida con un valor objetivo. Se puede especificar la misma tarea de interrupcin para varios valores objetivo. La direccin puede configurarse para especificar si el valor objetivo es vlido cuando el valor actual sea ascendente o descendente. Si est en OFF el bit 15 de canal utilizado para especificar el nmero de tarea de interrupcin del rango, el valor actual se comparar con el valor objetivo slo si el valor actual es ascendente; si est en ON el bit 00, slo si el valor actual es descendente. La tabla de comparacin puede contener un mximo de 48 valores objetivos y el nmero de stos se especifica en TB (es decir, la longitud de la tabla depender del nmero de valores objetivo que se especifiquen). Las comparaciones se realizan con todos los valores objetivo registrados en la tabla.

Nota

1. Se producir un error si se registra ms de una vez en la misma tabla el mismo valor objetivo con la misma direccin de comparacin. 2. Si el contador de alta velocidad est configurado para el modo de impulsos ascendente, se producir un error si en la tabla se configura la direccin descendente de comparacin. 3. Si la direccin de contaje cambia cuando el valor actual es igual a un valor objetivo al que se lleg en la direccin opuesta en la configurada en la direccin de comparacin, no se cumplir la condicin de comparacin configurada para dicho valor objetivo. No configure valores objetivo como valores mximo y mnimo del valor de contaje. Comparacin de rango La tarea de interrupcin correspondiente se activar y ejecutar cuando el valor actual alcance el rango configurado. Se puede especificar la misma tarea de interrupcin para varios valores objetivo. La tabla de comparacin de rangos contiene ocho rangos, cada uno de los cuales se define mediante un lmite inferior y un lmite superior. Si no va a utilizarse un rango, configure el nmero de tarea de interrupcin como FFFF hexadecimal para deshabilitarlo.

94

REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882)

Seccin 5-4

La tarea de interrupcin slo se ejecutar una vez, cuando el valor actual alcance el rango. Si el valor actual corresponde a ms de un rango cuando se ejecuta la comparacin, se dar prioridad a la tarea de interrupcin ms prxima al inicio de la tabla. Las dems tareas de interrupcin se ejecutarn en los ciclos siguientes. Si no hay motivo para ejecutar una tarea de interrupcin, especifique AAAA hexadecimal como nmero de tarea de interrupcin. Los resultados de una comparacin de rango pueden leerse con la instruccin PRV(881) o utilizando los indicadores de comparacin de rango en curso. Nota Se producir un error si el lmite superior es menor que el lmite inferior de cualquier rango. Indicadores
Nombre Indicador de error Etiqueta Operacin ER ON si se excede el rango especificado para P o C. ON si se ha especificado 0 como nmero de los valores objetivo para la comparacin de valores objetivo. ON si el nmero de los valores objetivo especificados para la comparacin de valores objetivo excede de 48. ON si se ha especificado el mismo valor objetivo ms de una vez en la misma direccin de comparacin de valores objetivo. ON si el valor superior es menor que el valor inferior de cualquier rango. ON si los valores configurados para todos los rangos se deshabilitan durante una comparacin de rango. ON si el contador de alta velocidad est configurado para el modo de impulsos ascendente y en la tabla de comparacin se configura la direccin descendente. ON si una instruccin se ejecuta cuando el contador de alta velocidad est configurado en modo circular y el valor especificado excede del valor circular mximo. ON si se especifica un puerto no configurado para un contador de alta velocidad. ON si se ejecuta para un mtodo de comparacin diferente mientras la comparacin ya est en curso.

Ejemplo

Cuando en el siguiente ejemplo de comparacin CIO 000000 se pone en ON, CTBL(882) registra una tabla de comparacin de valores objetivo e inicia una comparacin en el contador de alta velocidad 0. El contaje del valor actual del contador de alta velocidad se realiza en direccin ascendente y, al llegar a 500, alcanza el valor objetivo 1, tras lo cual se inicia la tarea de interrupcin 1. Si el valor actual se incrementa hasta 1000, alcanza el valor objetivo 2, tras lo cual se inicia la tarea de interrupcin 2.

000000 @CTBL

Entrada de contador de alta

D00100 D00101 D00102 D00103 D00104 D00105 D00106

0002 01F4 0000 0001 03E8 0000 0002

Dos valores objetivo Valor objetivo 1: 0000 01F4 hexadecimal (500) Ascendente, nmero de tarea de interrupcin 1 Valor objetivo 2: 0000 03E8 hexadecimal (1000) Ascendente, nmero de tarea de interrupcin 2

#0000 velocidad 0 #0000 Registrar la tabla de comparacin objetiva e iniciar la comparacin D00100

95

SPEED OUTPUT: SPED(885)

Seccin 5-5

5-5

SPEED OUTPUT: SPED(885)


SPED(885) se utiliza para configurar la frecuencia de impulsos de salida de un determinado puerto e iniciar la salida de impulsos sin aceleracin ni deceleracin. Es posible tanto el control de velocidad en modo continuo como el posicionamiento en modo independiente. Para el posicionamiento en modo independiente, el nmero de impulsos se configura utilizando la instruccin PULS(886). SPED(885) tambin puede ejecutarse durante la salida de impulsos para cambiar la frecuencia de salida, creando cambios progresivos en la velocidad. Esta instruccin slo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/ CPU23.

Finalidad

Smbolo de diagrama de rels

SPED(885) P M F
P: Especificador de puerto M: Modo de salida F: Primer canal de la frecuencia de impulsos

Variaciones
Variaciones Se ejecuta en cada ciclo con condicin ON Se ejecuta una vez en el diferencial ascendente Se ejecuta una vez en el diferencial descendente Especificacin de refresco inmediato SPED(885) @SPED(885) Incompatible Incompatible

reas de programa aplicables

reas de programa de reas de programa de Subrutinas bloques pasos S S S

Tareas de interrupcin S

Operandos

P: Especificador de puerto El especificador de puerto especifica el puerto desde donde saldrn los impulsos.
P 0000 hex. 0001 hexadecimal Puerto Salida de impulsos 0 Salida de impulsos 1

M: modo de salida El valor de M determina el modo de salida.


15 M Modo 0 hexadecimal: Continua 1 hexadecimal: Independiente Direction (Orientacin) 0 hexadecimal: CW 1 hexadecimal: CCW Mtodo de salida de impulsos (ver nota) 0 hexadecimal: CW/CCW 1 hexadecimal: Impulsos + direccin 12 11 87 4 3 0

Siempre 0 hexadecimal Nota: Utilice el mismo mtodo de salida de impulsos al utilizar las salidas de impulsos 0 y 1.

96

SPEED OUTPUT: SPED(885)

Seccin 5-5

F: Primer canal de frecuencia de impulsos El valor de F y F+1 configura la frecuencia de impulsos, en Hz.
15 0 0 a 100.000 Hz (0000 0000 a 0001 86A0 hexadecimal) F Canal inferior de frecuencia objetivo F+1 Canal superior de frecuencia objetivo

Especificaciones del operando

rea rea CIO rea de trabajo rea de bit de retencin rea de bit auxiliar rea de temporizador rea de contador rea DM rea EM sin banco rea EM con banco Direcciones DM/EM indirectas en binario Direcciones DM/EM indirectas en BCD Constantes

P ----------------------Vase la descripcin del operando. -----------------------------

F CIO 0000 hasta CIO 6142 W000 hasta W510 H000 hasta H510 A000 hasta A958 T0000 hasta T4094 C0000 hasta C4094 D00000 hasta D32766 ----@ D00000 hasta @ D32767 *D00000 hasta *D32767 Vase la descripcin del operando. ----,IR0 hasta ,IR15 2048 hasta +2047 ,IR0 hasta 2048 hasta +2047 ,IR15 DR0 hasta DR15, IR0 hasta IR15 ,IR0+(++) hasta ,IR15+(++) ,( )IR0 hasta, ( )IR15

Registros de datos Registros de ndice Direccionamiento indirecto utilizando registros de ndice

Vase la descripcin del operando. -------

Descripcin

SPED(885) inicia la salida de impulsos en el puerto especificado en P utilizando el mtodo especificado en M y con la frecuencia especificada en F. La salida de impulsos se iniciar cada vez que se ejecute SPED(885). Normalmente ser suficiente utilizar la versin diferenciada (@SPED(885)) de la instruccin o bien una condicin de ejecucin que se ponga en ON durante un solo scan.
Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo

Hora SPED(885) se ha ejecutado.

En modo independiente, la salida de impulsos se detendr automticamente cuando haya salido el nmero de impulsos configurado anteriormente con la instruccin PULS(886). En modo continuo, la salida de impulsos continuar hasta que el programa la detenga.

97

SPEED OUTPUT: SPED(885)

Seccin 5-5

Si durante la salida de impulsos se cambia el modo entre independiente y continuo, se producir un error. Control de velocidad en modo continuo Al iniciarse el funcionamiento en modo continuo, la salida de impulsos continuar hasta que se detenga desde el programa. Nota La salida de impulsos se detendr de inmediato si la CPU cambia al modo PROGRAM.
Operacin
Inicio de la salida de impulsos

Finalidad Aplicacin
Iniciar la salida a la velocidad especificada Cambio de la velocidad (frecuencia) en un paso

Cambios de frecuencia
Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo Hora Ejecucin de SPED(885)

Descripcin
Salida de impulsos a una frecuencia especificada.

Procedimiento/ instrucciones
SPED(885) (Continua)

Cambio de la configuracin

Cambiar la Cambio de velocidad la velocidad en un paso durante el funcionamiento

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo Frecuencia actual Hora Ejecucin de SPED(885)

Cambia la frecuencia (superior o inferior) de la salida de impulsos en un paso.

SPED(885) (Continua) SPED(885) (Continua)

Detencin Detencin de la salida de la de impulsos salida de impulsos

Detencin inmediata

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Detiene la salida de SPED(885) impulsos inmediata- (Continua) mente. INI(880)

Hora Ejecucin de INI(880)


Detencin de la salida de impulsos Detencin inmediata

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Detiene la salida de SPED(885) impulsos inmediata- (Continua) mente. SPED(885) (continuo, frecuencia objetivo de 0 Hz)

Hora Ejecucin de SPED(885)

Nota

Posicionamiento en modo independiente Al iniciarse una operacin en modo independiente, la salida de impulsos continuar hasta que haya salido el nmero de impulsos especificado. 1. La salida de impulsos se detendr de inmediato si la CPU cambia al modo PROGRAM. 2. El nmero de impulsos de salida debe configurarse cada vez que se reinicie la salida. 3. El nmero de impulsos de salida debe configurarse de antemano con la instruccin PULS(881). No ser posible la salida de impulsos con la instruccin SPED(885) si antes no se ejecuta la instruccin PULS(881). 4. La direccin configurada en el operando SPED(885) se ignorar si el nmero de impulsos se configura con PULS(881) como valor absoluto.

98

SPEED OUTPUT: SPED(885)


Operacin
Inicio de la salida de impulsos

Seccin 5-5
Cambios de frecuencia
Frecuencia de impulsos Nmero especificado de impulsos (especificado mediante PULS(886))

Finalidad
Iniciar la salida a la velocidad especificada

Aplicacin
Posicionamiento sin aceleracin ni deceleracin

Descripcin
Inicia la salida de impulsos a una frecuencia especificada y se detiene inmediatamente cuando ha salido el nmero especificado de impulsos. Nota No es posible cambiar la posicin objetivo (nmero especificado de impulsos) durante el posicionamiento. SPED(885) puede ejecutarse durante el posicionamiento con el fin de cambiar (aumentar o reducir) la frecuencia de la salida de impulsos en un paso. La posicin objetivo (nmero especificado de impulsos) no cambia.

Procedimiento/ instrucciones
PULS(886) SPED(885) (Independiente)

Frecuencia objetivo Hora Ejecucin de Da salida al nmero SPED(885) especificado de impulsos y, a continuacin, se detiene.

Cambio Cambiar la de la con- velocidad figuracin en un paso

Cambio de la velocidad en un paso durante el funcionamiento

Frecuencia de impulsos
Nueva frecuencia objetivo

Nmero especificado de impulsos (especificado mediante PULS(886))

Frecuencia objetivo original

El nmero de impulsos especificado mediante PULS(886) no cambia. Hora

PULS(886) SPED(885) (Independiente) SPED(885) (Independiente)

Ejecucin de SPED(885) (modo independiente) SPED(885) (modo independiente) se ha vuelto a ejecutar para cambiar la frecuencia objetivo (la posicin objetivo no cambia).
Detencin de la salida de impulsos Detener la Detencin salida de inmediata impulsos (no se mantiene el nmero de impulsos configurado).

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Detiene la salida de impulsos inmediatamente y borra el nmero de impulsos establecido de salida.

PULS(886) SPED(885) (Independiente) INI(880) PLS2(887) INI(880)

Hora Ejecucin de SPED(885) Ejecucin de INI(880)


Detiene la salida de impulsos inmediatamente y borra el nmero de impulsos establecido de salida.

Detencin Detencin de la salida inmediata de impulsos (No se mantiene el nmero de impulsos establecido).

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Hora Ejecucin de Ejecucin de SPED(885) SPED(885)

PULS(886) SPED(885) (Independiente) SPED(885), (independiente, frecuencia objetivo de 0 Hz)

Indicadores
Nombre Indicador de error Etiqueta Operacin ER ON si se excede el rango especificado para P, M o F. ON si ya se estn ejecutando PLS2(887) u ORG(889) para controlar la salida de impulsos del puerto especificado. ON si se utiliza SPED(885) o INI(880) para cambiar el modo entre salida continua y salida independiente durante la salida de impulsos. ON si se ejecuta SPED(885) en una tarea de interrupcin al ejecutarse una instruccin de control de salida de impulsos en el curso de una tarea cclica. ON si SPEC(885) se ejecuta en modo independiente con un nmero absoluto de impulsos y no se ha establecido el origen.

99

SET PULSES: PULS(886)


Ejemplo

Seccin 5-6
Cuando en el siguiente ejemplo de programacin CIO 000000 se pone en ON, PULS(886) especifica el nmero de impulsos de salida de la salida de impulsos 0. Se configura un valor absoluto de 5.000 impulsos. A continuacin se ejecuta SPED(885) para iniciar la salida de impulsos empleando el mtodo CW/CCW en direccin horaria y en modo independiente, a una frecuencia objetivo de 500 Hz.

000000 @PULS #0000 Salida de impulsos 0 #0000 Tipo de impulso: Relativo D00100 @SPED #0000 Salida de impulsos 0 #0001 Mtodo: CW/CCW D00110 Direccin: CW D00100 D00101 D00110 D00111 1388 0000 01F4 0000

Nmero de impulsos de salida: 5.000

Frecuencia objetivo: 500 Hz

Frecuencia de impulsos
Frecuencia objetivo: 500 Hz

Modo: Independiente

5.000 impulsos Hora PULS(881) y SPED(885) se han ejecutado.

5-6

SET PULSES: PULS(886)


PULS(886) se utiliza para establecer el nmero de impulsos de salida de las salidas arrancadas con SPED(885) o ACC(888) en modo independiente. Esta instruccin slo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/CPU23.

Finalidad

Smbolo de diagrama de rels

PULS(886) P T N
P: Especificador de puerto T: Tipo de impulso N: Nmero de impulsos

Variaciones
Variaciones Se ejecuta en cada ciclo con condicin ON Se ejecuta una vez en el diferencial ascendente Se ejecuta una vez en el diferencial descendente Especificacin de refresco inmediato PULS(886) @PULS(886) Incompatible Incompatible

reas de programa aplicables

reas de programa de reas de programa de Subrutinas bloques pasos S S S

Tareas de interrupcin S

Operandos

P: Especificador de puerto El especificador de puerto indica el puerto. Los parmetros configurados en D y en N se aplicarn a la siguiente instruccin SPED(885) o ACC(888) en la que se haya especificado la misma ubicacin de salida de puerto.
P 0000 hex. 0001 hexadecimal Puerto Salida de impulsos 0 Salida de impulsos 1

100

SET PULSES: PULS(886)


T: Tipo de impulso T especifica los tipos de impulsos de salida:
T 0000 hex. 0001 hexadecimal Tipo de impulso Relativo Absoluto

Seccin 5-6

N y N+1: Nmero de impulsos N y N+1 especifican el nmero de impulsos de salidas de impulsos relativas o bien la posicin objetivo absoluta de impulsos absolutos, en formato hexadecimal de 8 dgitos.
15 0 N Canal inferior con nmero de impulsos N+1 Canal superior con nmero de impulsos Salida de impulsos relativos: 0 a 2.147.483.647 (0000 0000 a 7FFF FFFF hexadecimal) Salida de impulsos absolutos: 2.147.483.648 a 2.147.483.647 (8000 0000 a 7FFF FFFF hexadecimal)

El nmero real de impulsos de movimiento que saldrn ser el siguiente: En el caso de salida de impulsos relativos, el nmero de impulsos de movimiento = el nmero configurado de impulsos. En el caso de salida de impulsos absolutos, el nmero de impulsos de movimiento = el nmero configurado de impulsos el valor actual. Especificaciones del operando
rea rea CIO rea de trabajo rea de bit de retencin rea de bit auxiliar rea de temporizador rea de contador rea DM rea EM sin banco rea EM con banco Direcciones DM/EM indirectas en binario Direcciones DM/EM indirectas en BCD Constantes P --------------------------------------------Vase la descripcin del operando. ------T N CIO 0000 hasta CIO 6142 W000 hasta W510 H000 hasta H510 A448 hasta A958 T0000 hasta T4094 C0000 hasta C4094 D00000 hasta D32766 ----@ D00000 hasta @ D32767 *D00000 hasta *D32767 Vase la descripcin del operando. ----,IR0 hasta ,IR15 2048 hasta +2047 ,IR0 hasta 2048 hasta +2047 ,IR15 DR0 hasta DR15, IR0 hasta IR15 ,IR0+(++) hasta ,IR15+(++) ,( )IR0 hasta, ( )IR15

Vase la descripcin del operando. Registros de datos --Registros de ndice --Direccionamiento indi- --recto utilizando registros de ndice

Descripcin

PULS(886) configura el tipo y nmero de impulsos especificados en T y N para el puerto especificado en P. La salida real de impulsos se iniciar en una fase posterior del programa utilizando SPED(885) o ACC(888) en modo independiente.

101

PULSE OUTPUT: PLS2(887)


Indicadores
Nombre Indicador de error Etiqueta ER

Seccin 5-7

Operacin ON si se excede el rango especificado para P, T o N. ON si PULS(886) se ejecuta en un puerto del que ya estn saliendo impulsos. ON si se ejecuta PULS(886) en una tarea de interrupcin al ejecutarse una instruccin de control de salida de impulsos en el curso de una tarea cclica.

Precauciones

Se producir un error si PULS(886) se ejecuta cuando ya estn saliendo impulsos. Para evitarlo, utilice la versin diferenciada (@PULS(886)) de la instruccin o bien una condicin de ejecucin que se ponga en ON durante un solo scan. El nmero calculado de salida de impulsos para PULS(886) no cambiar aunque se utilice INI(880) para modificar el valor actual de la salida de impulsos. La direccin configurada para SPED(885) o ACC(888) se ignorar si el nmero de impulsos se configura con PULS(881) como valor absoluto. Es posible salir fuera del rango del valor absoluto del nmero de salidas de impulsos (2.147.483.648 hasta 2.147.483.647).

Ejemplo

Cuando en el siguiente ejemplo de programacin CIO 000000 se pone en ON, PULS(886) especifica el nmero de impulsos de salida de la salida de impulsos 0. Se configura un valor absoluto de 5.000 impulsos. A continuacin se ejecuta SPED(885) para iniciar la salida de impulsos empleando el mtodo CW/CCW en direccin horaria y en modo independiente, a una frecuencia objetivo de 500 Hz.
000000 @PULS #0000 Salida de impulsos 0 #0000 Tipo de impulso: Relativo D00100 @SPED #0000 Salida de impulsos 0 #0001 Mtodo: CW/CCW D00110 Direccin: CW D00110 D00111 01F4 0000 Frecuencia objetivo: 500 Hz D00100 D00101 1388 0000 Nmero de impulsos de salida: 5,000

Modo: Independiente

5-7

PULSE OUTPUT: PLS2(887)


PLS2(887) da salida al nmero especificado de impulsos al puerto especificado. La salida de impulsos se inicia a la frecuencia de inicio especificada, acelera hasta la frecuencia objetivo a la velocidad de aceleracin especificada, desacelera a la velocidad de deceleracin especificada y se detiene aproximadamente a la misma frecuencia que la de inicio. Slo se admite el posicionamiento en modo independiente. PLS2(887) tambin puede ejecutarse durante la salida de impulsos para cambiar el nmero, la frecuencia objetivo, la velocidad de aceleracin o la velocidad de deceleracin de los impulsos de salida. As, PLS2(887) podr utilizarse para cambios graduales de velocidad con diferentes velocidades de aceleracin y deceleracin, cambios de posicin objetivo, cambios de velocidad objetivo o cambios de direccin. Esta instruccin slo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/ CPU23.

Finalidad

102

PULSE OUTPUT: PLS2(887)


Smbolo de diagrama de rels

Seccin 5-7

PLS2(887) P M S F
P: Especificador de puerto M: Modo de salida S: Primer canal de la tabla de opciones F: Primer canal de la frecuencia de inicio

Variaciones
Variaciones Se ejecuta en cada ciclo con condicin ON Se ejecuta una vez en el diferencial ascendente Se ejecuta una vez en el diferencial descendente Especificacin de refresco inmediato PLS2(887) @PLS2 (887) Incompatible Incompatible

reas de programa aplicables

reas de programa de reas de programa de Subrutinas bloques pasos S S S

Tareas de interrupcin S

Operandos

P: Especificador de puerto El especificador de puerto indica el puerto.


P 0000 hex. 0001 hexadecimal Puerto Salida de impulsos 0 Salida de impulsos 1

M: modo de salida El contenido de M especifica los parmetros de salida de impulsos:


15 M Modo 0 hexadecimal: Impulsos relativos 1 hexadecimal: Impulsos absolutos Direction (Orientacin) 0 hexadecimal: CW 1 hexadecimal: CCW Mtodo de salida de impulsos (ver nota) 0 hexadecimal: CW/CCW 1 hexadecimal: Impulsos + direccin Siempre 0 hexadecimal Nota: Utilice el mismo mtodo de salida de impulsos al utilizar las salidas de impulsos 0 y 1. 12 11 87 4 3 0

103

PULSE OUTPUT: PLS2(887)

Seccin 5-7

S: Primer canal de tabla de configuracin El contenido de S hasta S+5 controla la salida de impulsos, tal y como puede apreciarse en los siguientes diagramas.
15 S1 Relacin de aceleracin 0 CPUs CJ1M Pre-Ver. 2.0 1 a 2.000 Hz (0001 a 07D0 hexadecimal) Relacin de deceleracin S1+1 CPUs CJ1M Ver. 2.0 1 a 65.535 Hz (0001 a FFFF hexadecimal) Especifique el aumento o la disminucin de la frecuencia por perodo de control de impulsos (4 ms).

S1+2 Canal inferior con frecuencia objetivo S1+3 Canal superior con frecuencia objetivo

1 a 100.000 Hz (0000 0000 a 0001 86A0 hexadecimal)

Especifique la frecuencia despus de la aceleracin en Hz.


Canal inferior con nmero de impulsos de salida Canal superior con nmero de impulsos de salida

S1+4 S1+5

Salida de impulsos relativos: 0 a 2.147.483.647 (0000 0000 a 7FFF FFFF hexadecimal) Salida de impulsos absolutos: -2.147.483.648 a 2.147.483.647 (8000 0000 a 7FFF FFFF hexadecimal)

El nmero real de impulsos de movimiento que saldrn ser el siguiente: En el caso de salida de impulsos relativos, el nmero de impulsos de movimiento = el nmero configurado de impulsos. En el caso de salida de impulsos absolutos, el nmero de impulsos de movimiento = el nmero configurado de impulsos el valor actual. F: Primer canal de la frecuencia de inicio La frecuencia de inicio se especifica en F y F+1.
15 F Canal inferior con frecuencia de inicio F+1 Canal superior con frecuencia de inicio 0 0 a 100.000 Hz (0000 0000 a 0001 86A0 hexadecimal)

Especifique la frecuencia de inicio en Hz.

Especificaciones del operando


rea rea CIO rea de trabajo rea de bit de retencin rea de bit auxiliar rea de temporizador rea de contador rea DM rea EM sin banco rea EM con banco Direcciones DM/EM indirectas en binario Direcciones DM/EM indirectas en BCD Constantes P ----------------------Vase la descripcin del operando. ------------------------Vase la descripcin del operando. --M S CIO 0000 hasta CIO 6138 W000 hasta W506 H000 hasta H506 A000 hasta A954 T0000 hasta T4090 C0000 hasta C4090 D00000 hasta D32762 ----@ D00000 hasta @ D32767 *D00000 hasta *D32767 --F CIO 0000 hasta CIO 6142 W000 hasta W510 H000 hasta H510 A000 hasta A958 T0000 hasta T4094 C0000 hasta C4094 D00000 hasta D32766 ----@ D00000 hasta @ D32767 *D00000 hasta *D32767 Vase la descripcin del operando. ---

Registros de datos

---

104

PULSE OUTPUT: PLS2(887)


rea Registros de ndice Direccionamiento indirecto utilizando registros de ndice ----P ----M S --,IR0 hasta ,IR15 2048 hasta +2047 ,IR0 hasta 2048 hasta +2047 ,IR15 DR0 hasta DR15, IR0 hasta IR15 ,IR0+(++) hasta ,IR15+(++) ,( )IR0 hasta, ( )IR15

Seccin 5-7
F --,IR0 hasta ,IR15 2048 hasta +2047 ,IR0 hasta 2048 hasta +2047 ,IR15 DR0 hasta DR15, IR0 hasta IR15 ,IR0+(++) hasta ,IR15+(++) ,( )IR0 hasta, ( )IR15

Descripcin

PLS2(887) inicia la salida de impulsos en el puerto especificado en P, utilizando el modo especificado en M y a la frecuencia de inicio especificada en F (1 en el diagrama). La frecuencia se incrementa en cada perodo de control de impulsos (4 ms) en la velocidad de aceleracin especificada en S, hasta alcanzar la frecuencia objetivo especificada en S (2 en el diagrama). Una vez alcanzada la frecuencia objetivo, la aceleracin se detendr y la salida de impulsos continuar a velocidad constante (3 en el diagrama). El punto de deceleracin se calcula a partir del nmero de impulsos de salida y de la velocidad de deceleracin especificados en S. Una vez alcanzado dicho punto, la frecuencia disminuye cada perodo de control de impulsos (4 ms) a la velocidad de deceleracin especificada en S hasta alcanzar la frecuencia de inicio especificada en S. En ese momento, la salida de impulsos se detiene (4 en el diagrama). La salida de impulsos se inicia cada vez que se ejecuta PLS2(887). Normalmente ser suficiente utilizar la versin diferenciada (@PLS2(887)) de la instruccin o bien una condicin de ejecucin que se ponga en ON durante un solo barrido.
Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo
B C

Frecuencia de inicio
A

Hora PLS2(887) se ha ejecutado.

PLS2(887) slo puede utilizarse para posicionamiento. En las CPUs CJ1M, PLS2(887) podr ejecutarse durante la salida de impulsos de ACC(888) en modo independiente o continuo, as como durante la aceleracin o deceleracin, o a velocidad constante. (ver nota). ACC(888) tambin podr ejecutarse durante la salida de impulsos PLS2(887) en el curso de la aceleracin o deceleracin, o mientras est en velocidad constante. Nota La ejecucin de PLS2(887) durante el control de velocidad con ACC(888) (modo continuo) con la misma frecuencia objetivo que ACC(888) podr utilizarse para interrumpir la alimentacin de una distancia fija. En esta aplicacin, PLS2(887) no ejecutar la aceleracin. Pero si la velocidad de aceleracin se configura como 0, el indicador de error se pondr en ON y PLS2(887) no se ejecutar. Configure siempre la velocidad de aceleracin con un valor distinto de 0.

105

PULSE OUTPUT: PLS2(887)

Seccin 5-7

Posicionamiento en modo independiente

Nota La salida de impulsos se detendr de inmediato si la CPU cambia al modo PROGRAM.


Opera- Finalidad cin
Inicio de Control trala salida pezoidal de complejo impulsos

Aplicacin

Cambios de frecuencia

Descripcin

Procedimiento/instrucciones

Posicionamiento con aceleracin y deceleracin trapezoidal (Se utilizan relaciones distintas para la aceleracin y la deceleracin; velocidad de inicio) El nmero de impulsos puede cambiarse durante el posicionamiento. Cambio de la velocidad objetivo (frecuencia) durante el posicionamiento (relaciones de aceleracin y deceleracin distintas)

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo Relacin Frecuencia de inicio

Nmero especificado de impulsos Relacin de deceleracin

de aceleracin

Frecuencia de detencin Nota Es posible Hora cambiar la Ejecucin de La salida se detiene. posicin objePLS2(887) Frecuencia Punto de deceleracin tivo (nmero objetivo especificado alcanzada. de impulsos) durante el posicionamiento.

Acelera y decelera a PLS2(887) relaciones fijas. La salida de impulsos se detiene cuando ha salido el nmero de impulsos especificado (ver nota).

Cambio de la configuracin

Cambiar paulatinamente la velocidad (con relaciones de aceleracin y deceleracin distintas)

Frecuencia Nmero especificado de de impulsos impulsos (especificado mediante PULS(886)) Frecuencia objetivo modificada Frecuencia Relacin de aceleracin o deceleraobjetivo
cin

PLS2(887) puede ejecutarse durante el posicionamiento con el fin de cambiar la relacin de aceleracin, de deceleracin y la frecuencia objetivo. Nota Para evitar que la posicin objetivo se cambie de forma intencionada, debe especificarse la posicin objetivo original en las coordenadas absolutas. PLS2(887) puede ejecutarse durante el posicionamiento con el fin de cambiar la posicin objetivo (nmero de impulsos), la relacin de aceleracin, de deceleracin y la frecuencia objetivo. Nota Si no puede mantenerse una velocidad constante tras cambiar la configuracin, se producir un error y la operacin original continuar hasta la posicin objetivo original.

PLS2(887) PLS2(887) PULS(886) ACC(888) (Independiente) PLS2(887)

Hora Ejecucin de ACC(888) (modo PLS2(887) se ha ejecutado para independiente) cambiar la frecuencia objetivo y las relaciones de aceleracin o deceleracin. (La posicin objetivo no cambia. La posicin objetivo original se vuelve a especificar.)

Cambiar la posicin objetivo

Cambio de la posicin objetivo durante el posicionamiento (funcin de inicio mltiple)

Nmero Frecuencia especificado de impulsos de impulsos Frecuencia objetivo


Relacin de aceleracin o deceleracin

Nmero de impulsos modificado mediante PLS2(887).

PLS2(887) PLS2(887) PULS(886) ACC(888) (Independiente) PLS2(887)

Hora Ejecucin de PLS2(887) PLS2(887) se ha ejecutado para cambiar la posicin objetivo (la frecuencia objetivo y las relaciones de aceleracin o deceleracin no cambian).

106

PULSE OUTPUT: PLS2(887)


Opera- Finalidad cin
Cambio de configuracin, continuacin Cambiar paulatinamente la posicin objetivo y la velocidad

Seccin 5-7
Cambios de frecuencia Descripcin Procedimiento/instrucciones
PULS(886) ACC(888) (Independiente) PLS2(887)

Aplicacin

Cambio de la posicin objetivo y la velocidad objetivo (frecuencia) durante el posicionamiento (funcin de inicio mltiple)

Nmero de impulsos Frecuencia especificado de impulsos mediante PLS2(887). Frecuencia objetivo modificada Frecuencia Relacin de aceleracin o objetivo
deceleracin

Nmero de impulsos modificado mediante PLS2(887).

Ejecucin de PLS2(887)

Hora PLS2(887) se ha ejecutado para cambiar la frecuencia objetivo y las relaciones de aceleracin y deceleracin.

PLS2(887) puede ejecutarse durante el posicionamiento con el fin de cambiar la posicin objetivo (nmero de impulsos), la relacin de aceleracin, de deceleracin y la frecuencia objetivo. Nota Si no puede mantenerse una velocidad constante tras cambiar la configuracin, se producir un error y la operacin original continuar hasta la posicin objetivo original. PLS2(887) puede ejecutarse durante el posicionamiento (aceleracin o deceleracin) con el fin de cambiar la relacin de aceleracin o de deceleracin.

Cambio de las relaciones de aceleracin y deceleracin durante el posicionamiento (funcin de inicio mltiple)

Nueva frecuencia objetivo

Frecuencia de impulsos

Relacin de aceleracin n

Nmero de impulsos especificado por PLS2(887) #N.

PLS2(887) PLS2(887) PULS(886) ACC(888) (Independiente) PLS2(887)

Relacin de aceleracin 3 Relacin de aceleracin 2 Relacin de aceleracin 1

Frecuencia objetivo original

Ejecucin de PLS2(887) #1

Hora Ejecucin de PLS2(887) #N Ejecucin de PLS2(887) #3 Ejecucin de PLS2(887) #2 Nmero especificado de impulsos Cambio de direccin en la relacin de deceleracin especificada Nmero de impulsos (posicin) modificado por PLS2(887).
Hora

Cambiar de Cambio de la direccin direccin durante el posicionamiento

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo

PLS2(887) puede ejecutarse durante el posicionamiento con especificacin de impulsos absolutos con el fin de cambiar a impulsos absolutos e invertir la direccin.

PLS2(887) PLS2(887) PULS(886) ACC(888) (Independiente) PLS2(887)

Ejecucin de PLS2 (887)

Ejecucin de PLS2(887)
Detiene la salida de impulsos inmediatamente y borra el nmero de impulsos de salida. PLS2(887) INI(880)

Detencin de la salida de impulsos

Detencin Detencin de la salida inmediata de impulsos (No se mantiene el nmero de impulsos establecido).

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Hora Ejecucin de SPED(885) Ejecucin de INI(880)


Decelera la salida de PLS2(887) impulsos hasta que se detiene. ACC(888) (independiente, frecuencia objetivo de 0 Hz)

Detencin Deceleracin de la salida hasta detede impulsos nerse paulatinamente. (No se mantiene el nmero de impulsos establecido.)

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual Frecuencia objetivo = 0 Relacin de deceleracin Hora

Ejecucin de Ejecucin de ACC(888) PLS2(887)

107

PULSE OUTPUT: PLS2(887)

Seccin 5-7

Nota Control triangular Si el nmero especificado de impulsos es menor que el nmero necesario para alcanzar la frecuencia objetivo y volver a cero, la funcin reducir automticamente el tiempo de aceleracin o deceleracin y realizar un control triangular (slo aceleracin y deceleracin). No se producir ningn error.
Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo Nmero de impulsos especificado (especificado con PLS2(887))

Hora Ejecucin de PLS2(887)

Alternancia entre control de velocidad en modo continuo y posicionamiento en modo independiente


Cambios de frecuencia Descripcin Procedimiento/instrucciones ACC(888) (Continua) PLS2(887)

Aplicacin de ejemplo

Cambio del control de velocidad a posicionamiento de distancia fija durante el funcionamiento

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo

Da salida al nmero de impulsos especificado en PLS2(887) (Es posible utilizar especificaciones de impulsos relativas y absolutas)

PLS2(887) puede ejecutarse durante una operacin de control de velocidad iniciada mediante ACC(888) con el fin de cambiar a una operacin de posicionamiento.

Hora Ejecucin de ACC(888) Ejecucin de (modo continuo) PLS2(887)


Interrupcin de distancia fija
Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Hora Ejecucin de ACC(888) (modo continuo) Ejecucin de PLS2(887) con las siguientes opciones
Nmero de impulsos = nmero de impulsos hasta la detencin Especificacin de impulsos relativos Frecuencia objetivo = frecuencia actual Relacin de aceleracin = 0001 a 07D0 hex. Relacin de deceleracin = relacin de deceleracin objetivo

108

ACCELERATION CONTROL: ACC(888)


Indicadores
Nombre Indicador de error Etiqueta ER

Seccin 5-8

Operacin ON si se excede el rango especificado para P, M, S o F. ON si PLS2(887) se ejecuta en un puerto del que ya estn saliendo impulsos controlados mediante SPED(885) u ORG(889). ON si se ejecuta PLS2(887) en una tarea de interrupcin al ejecutarse una instruccin de control de salida de impulsos en el curso de una tarea cclica. ON si se ejecuta PLS2(887) para una salida de impulsos absoluta sin haberse establecido el origen.

Ejemplo

Cuando en el siguiente ejemplo de programacin CIO 000000 se pone en ON, PLS2(887) inicia la salida de impulsos a partir de la salida de impulsos 0 con una especificacin de impulsos absoluta de 100.000 impulsos. La salida de impulsos acelera a una velocidad de 500 Hz cada 4 ms a partir de 200 Hz, hasta alcanzar la velocidad objetivo de 50 kHz. A partir del punto de deceleracin, la salida de impulsos disminuye a una velocidad de 250 Hz cada 4 ms hasta alcanzar la velocidad de inicio de 200 Hz. En ese momento, la salida de impulsos se detiene.
000000 @PLS2 #0000 Salida de impulsos 0 #0000 Mtodo: CW/CCW Direccin: CW D00100 Modo: Impulso relativo D00110 D00100 D00101 D00102 D00103 D00104 D00105 01F4 00FA C350 0000 86A0 0001 00C8 0000 Velocidad de aceleracin: 500 Hz/4 ms Velocidad de deceleracin: 250 Hz/4 ms Frecuencia objetivo: 50 kHz Nmero de la salida de impulsos: 100.000 impulsos

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo 50 Hz

D00110 D00111

Frecuencia de inicio: 200 Hz

100.000 impulsos Frecuencia de inicio 200 Hz Hora PLS2(887) se ha ejecutado.

5-8

ACCELERATION CONTROL: ACC(888)


ACC(888) ejecuta la salida de impulsos al puerto de salida especificado, a la frecuencia especificada y con la velocidad de aceleracin y deceleracin especificada. (La velocidad de aceleracin es idntica a la velocidad de deceleracin.) Es posible tanto el control de velocidad en modo constante como el posicionamiento en modo independiente. Para el posicionamiento se utiliza ACC(888) en combinacin con PULS(886). ACC(888) tambin puede ejecutarse durante la salida de impulsos para cambiar la frecuencia objetivo o la velocidad de aceleracin/deceleracin, permitiendo as cambios de velocidad paulatinos (graduales). Esta instruccin slo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/CPU23.

Finalidad

Smbolo de diagrama de rels

ACC(888) P M S
P: Especificador de puerto M: Modo de salida S: Primer canal de la tabla de opciones

109

ACCELERATION CONTROL: ACC(888)


Variaciones
Variaciones Se ejecuta en cada ciclo con condicin ON Se ejecuta una vez en el diferencial ascendente Se ejecuta una vez en el diferencial descendente Especificacin de refresco inmediato

Seccin 5-8

ACC(888) @ACC(888) Incompatible Incompatible

reas de programa aplicables

reas de programa de reas de programa de Subrutinas bloques pasos S S S

Tareas de interrupcin S

Operandos

P: Especificador de puerto El especificador de puerto especifica el puerto desde donde saldrn los impulsos.
P 0000 hex. 0001 hexadecimal Puerto Salida de impulsos 0 Salida de impulsos 1

M: modo de salida El contenido de M especifica los parmetros de salida de impulsos:


15 M 12 11 87 4 3 0

Modo 0 hexadecimal: Modo continuo 1 hexadecimal: Modo independiente Direction (Orientacin) 0 hexadecimal: CW 1 hexadecimal: CCW Mtodo de salida de impulsos (ver nota) 0 hexadecimal: CW/CCW 1 hexadecimal: Impulsos + direccin Siempre 0 hexadecimal Nota: Utilice el mismo mtodo de salida de impulsos al utilizar las salidas de impulsos 0 y 1.

S: Primer canal de tabla de configuracin El contenido de S hasta S+2 controla la salida de impulsos, tal y como puede apreciarse en los siguientes diagramas.
0 15 S Relacin de aceleracin o deceleracin 1 a 2.000 Hz (0001 a 07D0 hexadecimal) Especifique el aumento o la disminucin de la frecuencia por perodo de control de impulsos (4 ms). S+1 Canal inferior con frecuencia objetivo S+2 Canal superior con frecuencia objetivo 0 a 100.000 Hz (0000 0000 a 0001 86A0 hexadecimal)

Especifique la frecuencia despus de la aceleracin en Hz.

Especificaciones del operando

rea rea CIO rea de trabajo rea de bit de retencin rea de bit auxiliar rea de temporizador rea de contador rea DM ---------------

P ---------------

S CIO 0000 hasta CIO 6141 W000 hasta W509 H000 hasta H509 A000 hasta A957 T0000 hasta T4093 C0000 hasta C4093 D00000 hasta D32765

110

ACCELERATION CONTROL: ACC(888)


rea rea EM sin banco rea EM con banco Direcciones DM/EM indirectas en binario Direcciones DM/EM indirectas en BCD Constantes --------Vase la descripcin del operando. ------P --------Vase la descripcin del operando. ------M

Seccin 5-8
S ----@ D00000 hasta @ D32767 *D00000 hasta *D32767 ---

Registros de datos Registros de ndice Direccionamiento indirecto utilizando registros de ndice

----,IR0 hasta ,IR15 2048 hasta +2047 ,IR0 hasta 2048 hasta +2047 ,IR15 DR0 hasta DR15, IR0 hasta IR15 ,IR0+(++) hasta ,IR15+(++) ,( )IR0 hasta, ( )IR15

Descripcin

ACC(888) inicia la salida de impulsos en el puerto especificado en P, utilizando el modo especificado en M y la frecuencia objetivo y velocidad de aceleracin/deceleracin especificados en S. La frecuencia se incrementar en cada perodo de control de impulsos (4 ms) a la velocidad de aceleracin especificada en S, hasta alcanzar la frecuencia objetivo especificada en S. La salida de impulsos se inicia cada vez que se ejecuta ACC(888). Normalmente ser suficiente utilizar la versin diferenciada (@ACC(888)) de la instruccin o bien una condicin de ejecucin que se ponga en ON durante un solo scan.
Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo

Relacin de aceleracin o deceleracin

Hora ACC(888) se ha ejecutado. ACC(888) se ha ejecutado.

En el modo independiente, la salida de impulsos se detendr automticamente cuando haya salido el nmero de impulsos especificado. En modo continuo, la salida de impulsos continuar hasta que el programa la detenga. Si durante la salida de impulsos se intenta alternar entre los modos independiente y continuo se producir un error. En las CPUs CJ1M, PLS2(887) podr ejecutarse durante la salida de impulsos de ACC(888) en modo independiente o continuo, as como durante la aceleracin o deceleracin, o a velocidad constante. (ver nota). ACC(888) tambin podr ejecutarse durante la salida de impulsos PLS2(887) en el curso de la aceleracin o deceleracin, o mientras est en velocidad constante. Nota La ejecucin de PLS2(887) durante el control de velocidad con ACC(888) (modo continuo) con la misma frecuencia objetivo que ACC(888) podr utili-

111

ACCELERATION CONTROL: ACC(888)

Seccin 5-8

zarse para interrumpir la alimentacin de una distancia fija. En esta aplicacin, PLS2(887) no ejecutar la aceleracin. Pero si la velocidad de aceleracin se configura como 0, el indicador de error se pondr en ON y PLS2(887) no se ejecutar. Configure siempre la velocidad de aceleracin con un valor distinto de 0.

Control de velocidad en modo continuo La salida de impulsos continuar hasta que el programa la detenga.

Nota La salida de impulsos se detendr de inmediato si la CPU cambia al modo PROGRAM.


Operacin Finalidad Aplicacin Cambios de frecuencia Descripcin Procedimiento/instrucciones

Inicio de la salida de impulsos

Iniciar la salida con la aceleracin y velocidad especificadas

Aumento de la velocidad (frecuencia) a una aceleracin fija

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo Frecuencia actual Hora Ejecucin de SPED(885)

Salida de impulsos y ACC(888) cambio de la frecuen- (Continua) cia a una aceleracin/ desacele-racin fija.

Cambio de Cambiar la configura- gradualcin mente la velocidad

Cambio de la velocidad de forma paulatina durante el funcionamiento

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo Frecuencia actual


Relacin de aceleracin o deceleracin

Cambia la frecuencia de la frecuencia actual a una velocidad fija. Es posible acelerar o decelerar la frecuencia.

ACC(888) o SPED(885) (Continua) ACC(888) (Continua)

Hora Ejecucin de ACC(888)


Cambio de la velocidad en una curva lineal poligonal durante el funcionamiento

Frecuencia de impulsos Relacin de aceleracin n Frecuencia Relacin de aceleracin 2 objetivo Frecuencia actual
Relacin de aceleracin 1

Cambia la relacin de aceleracin o deceleracin durante la aceleracin o la deceleracin.

ACC(888) (Continua) ACC(888) (Continua)

Hora
Ejecucin de ACC(888) Ejecucin de ACC(888) Ejecucin de ACC(888)

112

ACCELERATION CONTROL: ACC(888)


Operacin Finalidad Aplicacin Cambios de frecuencia Descripcin

Seccin 5-8
Procedimiento/instrucciones ACC(888) (Continua) INI(880) (continuo)

Detencin de la salida de impulsos

Detener la salida de impulsos

Detencin inmediata

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Detiene inmediatamente la salida de impulsos.

Hora
Ejecucin de ACC(888) Ejecucin de INI(880)

Detener la salida de impulsos

Detencin inmediata

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Detiene inmediatamente la salida de impulsos.

Hora
Ejecucin de ACC(888) Ejecucin de SPED(885)

ACC(888) (Continua) SPED(885) (continuo, frecuencia objetivo de 0) ACC(888) (Continua) ACC(888) (continuo, frecuencia objetivo de 0)

Detener paulatinamente la salida de impulsos

Deceleracin hasta detenerse

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual


Relacin de aceleracin o deceleracin (valor seleccionado al arrancar)

Decelera la salida de impulsos hasta detenerla. Nota Si la operacin se inici con ACC(888), ser vlida la velocidad de aceleracin/deceleracin original. Si la operacin se inici con SPED(885), la velocidad de aceleracin/ deceleracin perder su validez y la salida de impulsos se detendr de inmediato.

Frecuencia objetivo = 0 Ejecucin de ACC(888)

Hora
Ejecucin de ACC(888)

Posicionamiento en modo independiente Al iniciarse una operacin en modo independiente, la salida de impulsos continuar hasta que haya salido el nmero de impulsos especificado. El punto de deceleracin se calcula a partir del nmero de impulsos de salida y de la velocidad de deceleracin especificada en S. Una vez alcanzado dicho punto, la frecuencia disminuye cada perodo de control de impulsos (4 ms) a la velocidad de deceleracin especificada en S hasta que haya salido el nmero de puntos especificados. En ese momento, la salida de impulsos se detiene.

Nota

1. La salida de impulsos se detendr de inmediato si la CPU cambia al modo PROGRAM. 2. El nmero de impulsos de salida debe configurarse cada vez que se reinicie la salida. 3. El nmero de impulsos de salida debe configurarse de antemano con la instruccin PULS(881). No ser posible la salida de impulsos con la instruccin ACC(888) si antes no se ejecuta la instruccin PULS(881).

113

ACCELERATION CONTROL: ACC(888)

Seccin 5-8

4. La direccin configurada en el operando ACC(888) se ignorar si el nmero de impulsos se configura con PULS(881) como valor absoluto.
Operacin Finalidad Aplicacin Cambios de frecuencia Descripcin Procedimiento/instrucciones PULS(886) ACC(888) (Independiente)

Inicio de Control trala salida pezoidal de simple impulsos

Posicionamiento Nmero especificado de Frecuencia de con aceleracin y impulsos (especificado impulsos deceleracin tramediante PULS(886)) pezoidal (se utiliza la misma relacin Frecuencia Relacin de para la aceleraaceleracin objetivo o deceleracin y la deceleracin cin; sin velocidad Hora de inicio) No es posible Ejecucin de Da salida al nmero cambiar el ACC(888) especificado de impulsos y, nmero de impula continuacin, se detiene. sos durante el posicionamiento.

Acelera y decelera a la misma relacin fija y se detiene inmediatamente cuando ha salido el nmero especificado de impulsos (ver nota). Nota No es posible cambiar la posicin objetivo (n-mero especificado de im-pulsos) du-rante el posicionamiento. ACC(888) puede ejecutarse durante el posicionamiento con el fin de cambiar la relacin de aceleracin o deceleracin y la frecuencia objetivo. La posicin objetivo (nmero especificado de impul-sos) no cambia.

Cambio de la configuracin

Cambiar paulatinamente la velocidad (con relaciones de aceleracin y deceleracin idnticas)

Cambio de la velocidad objetivo (frecuencia) durante el posicionamiento (relacin de aceleracin = relacin de deceleracin)

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo modificada Frecuencia objetivo

Nmero especificado de impulsos (especificado mediante PULS(886))

El nmero de impulsos especificado mediante PULS(886) no cambia.

Relacin de aceleracin o deceleracin

Hora Ejecucin de ACC(888) (modo independiente) ACC(888) (modo independiente) se ha vuelto a ejecutar para cambiar la frecuencia objetivo (la posicin objetivo no cambia, aunque la relacin de aceleracin o deceleracin s).

PULS(886) ACC(888) o SPED(885) (Independiente) ACC(888) (Independiente)

Detencin de la salida de impulsos

Detener la salida de impulsos. (No se mantiene el nmero de impulsos establecido.) Detener paulatinamente la salida de impulsos. (No se mantiene el nmero de impulsos establecido.)

Detencin inmediata

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

La salida de impulsos se detendr de inmediato y se borrar el nmero de impulsos de salida restantes.

Hora Ejecucin de Ejecucin de ACC(888) INI(880)


Deceleracin hasta detenerse

PULS(886) ACC(888) (Independiente) INI(880)

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual Frecuencia objetivo = 0 Relacin de deceleracin Hora

Decelera la salida de impulsos hasta que se detiene.

Ejecucin de Ejecucin de ACC(888) PLS2(887)

PULS(886) ACC(888) o Nota Si la operaSPED(885) cin se inici (Indepencon ACC(888), diente) ser vlida la velocidad de ACC(888) aceleracin/ (independeceleracin diente, indeoriginal. pendiente, Si la operafrecuencia cin se inici objetivo de con SPED(885), la 0) velocidad de PLS2(887) aceleracin/ deceleracin ACC(888) perder su (indepenvalidez y la diente, fresalida de cuencia obimpulsos se jetivo de 0) detendr de inmediato.

114

ACCELERATION CONTROL: ACC(888)

Seccin 5-8

Nota Control triangular Si el nmero especificado de impulsos es menor que el nmero necesario para alcanzar la frecuencia objetivo y volver a cero, la funcin reducir automticamente el tiempo de aceleracin o deceleracin y realizar un control triangular (slo aceleracin y deceleracin). No se producir ningn error.
Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo Nmero de impulsos especificado (especificado con PLS2(887))

Hora Ejecucin de PLS2(887)

Indicadores
Nombre Indicador de error Etiqueta Operacin ER ON si se excede el rango especificado para P, M o S. ON si se ha configurado la salida de impulsos utilizando ORG(889) para el puerto especificado. ON si se ejecuta ACC(888) para alternar entre los modos continuo e independiente en un puerto del que ya estn saliendo impulsos para SPED(885), ACC(888) o PLS2(887). ON si se ejecuta ACC(888) en una tarea de interrupcin al ejecutarse una instruccin de control de salida de impulsos en el curso de una tarea cclica. ON si se ejecuta ACC(888) para una salida de impulsos absoluta, en modo independiente, sin haberse establecido el origen.

Ejemplo

Cuando en el siguiente ejemplo de programacin CIO 000000 se pone en ON, ACC(888) inicia la salida de impulsos desde la salida de impulsos 0 en modo continuo y en direccin horaria utilizando el mtodo CW/CCW. La salida de impulsos acelera a una velocidad de 20 Hz cada 4 ms hasta alcanzar la velocidad objetivo de 500 kHz. Cuando CIO 000001 se pone en ON, ACC(888) cambiar a una velocidad de aceleracin de 10 Hz cada 4 ms hasta alcanzar la frecuencia objetivo de 1000 Hz.

115

ORIGIN SEARCH: ORG(889)


000000 @ACC #0000 Salida de impulsos 0 #0000 Mtodo: CW/CCW Direccin: CW D00100 Modo: Continua 000001 @ACC #0000 Salida de impulsos 0 #0000 Mtodo: CW/CCW Direccin: CW Modo: Continua D00100 D00101 D00102 D00105 D00106 D00107 0014 01F4 0000

Seccin 5-9
Relacin de aceleracin o deceleracin: 20 Hz Frecuencia objetivo: 500 Hz

000A 03E8 0000

Relacin de aceleracin o deceleracin: 10 Hz Frecuencia objetivo: 1.000 Hz

D00105 Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo 1000 Hz

10 Hz/4 ms 500 Hz 20 Hz/4 ms Hora ACC(888) se ha ejecutado. ACC(888) se ha ejecutado.

5-9

ORIGIN SEARCH: ORG(889)


ORG(889) ejecuta una operacin de bsqueda de origen o de vuelta al origen. Esta instruccin slo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/ CPU23.

Finalidad

Bsqueda de origen La salida de impulsos se realiza empleando el mtodo especificado para accionar efectivamente el motor y establecer el origen en funcin de las seales de entrada de proximidad de origen o de entrada de origen. Vuelta al origen El sistema de posicionamiento se devuelve al origen establecido anteriormente.

Smbolo de diagrama de rels

ORG(889) P C
P: Especificador de puerto C: Datos de control

Variaciones
Variaciones Se ejecuta en cada ciclo con condicin ON Se ejecuta una vez en el diferencial ascendente Se ejecuta una vez en el diferencial descendente Especificacin de refresco inmediato ORG(889) @ORG(889) Incompatible Incompatible

reas de programa aplicables

reas de programa de reas de programa de Subrutinas bloques pasos S S S

Tareas de interrupcin S

116

ORIGIN SEARCH: ORG(889)


Operandos

Seccin 5-9

P: Especificador de puerto El especificador de puerto especifica el puerto desde donde saldrn los impulsos.
P 0000 hex. 0001 hexadecimal Puerto Salida de impulsos 0 Salida de impulsos 1

C: Datos de control El valor de C determina el mtodo de bsqueda de origen.


15 C 12 11 87 4 3 0

Siempre 0 hexadecimal Siempre 0 hexadecimal Mtodo de salida de impulsos (ver nota) 0 hexadecimal: CW/CCW 1 hexadecimal: Impulsos + direccin Modo 0 hexadecimal: Bsqueda de origen 1 hexadecimal: Vuelta al origen Nota: Utilice el mismo mtodo de salida de impulsos al utilizar las salidas de impulsos 0 y 1.

Especificaciones del operando

rea rea CIO rea de trabajo rea de bit de retencin rea de bit auxiliar rea de temporizador rea de contador rea DM rea EM sin banco rea EM con banco Direcciones DM/EM indirectas en binario Direcciones DM/EM indirectas en BCD Constantes Registros de datos Registros de ndice Direccionamiento indirecto utilizando registros de ndice -----------------------

P -----------------------

Vase la descripcin del operando. -------

Vase la descripcin del operando. -------

117

ORIGIN SEARCH: ORG(889)


Descripcin

Seccin 5-9

ORG(889) ejecuta una operacin de bsqueda de origen o de vuelta al origen en el puerto especificado en P y utilizando el mtodo especificado en C. Para poder ejecutar ORG(889), se debern haber ajustado anteriormente los siguientes parmetros en la configuracin del PLC. Consulte el Manual de funcionamiento de las E/S incorporadas de la serie CJ para obtener ms informacin.
Bsqueda de origen Habilitacin o deshabilitacin de la funcin de bsqueda de origen Modo de operacin de bsqueda de origen Configuracin de la operacin de bsqueda de origen Mtodo de deteccin de origen Configuracin de la direccin de bsqueda de origen Velocidad inicial de bsqueda o vuelta al origen Velocidad alta de bsqueda de origen Velocidad de proximidad de bsqueda de origen Compensacin de origen Relacin de aceleracin de bsqueda de origen Relacin de deceleracin de bsqueda de origen Tipo de seal de entrada de lmite Tipo de seal de entrada de proximidad de origen Tipo de seal de entrada de origen Vuelta al origen Velocidad inicial de bsqueda o vuelta al origen Velocidad objetivo de vuelta al origen Relacin de aceleracin de vuelta al origen Relacin de deceleracin de vuelta al origen

Cada vez que se ejecute ORG(889), se iniciar una bsqueda de origen o una vuelta al origen. Normalmente ser suficiente utilizar la versin diferenciada (@ORG(889)) de la instruccin o bien una condicin de ejecucin que se ponga en ON durante un solo barrido.

Bsqueda de origen (bits 12 hasta 15 de C = 0 hexadecimal) ORG(889) iniciar la salida de impulsos utilizando el mtodo especificado en velocidad inicial de bsqueda de origen (1 en el diagrama). La salida de impulsos acelerar hasta alcanzar la alta velocidad de bsqueda de origen utilizando la velocidad de aceleracin de bsqueda de origen (2 en el diagrama). A continuacin, la salida de impulsos continuar a velocidad constante hasta que la seal de entrada de proximidad de origen se ponga en ON (3 en el diagrama). A partir de ese momento, la salida de impulsos disminuir hasta alcanzar la velocidad de proximidad de bsqueda de origen utilizando la velocidad de deceleracin de bsqueda de origen (4 en el diagrama). A partir de ese momento, los impulsos saldrn a velocidad constante hasta que la seal de entrada de origen se ponga en ON (5 en el diagrama). La salida de impulsos se detendr cuando la seal de entrada de origen se ponga en ON (6 en el diagrama). Una vez concluida la operacin de bsqueda de origen, el error de salida de reset del contador se pondr en ON. No obstante, la operacin descrita depender del modo operativo, del mtodo de deteccin de origen y de otros parmetros. Consulte el Manual de funcionamiento de las E/S incorporadas de la serie CJ para obtener ms informacin.

118

ORIGIN SEARCH: ORG(889)


Seal de entrada de proximidad de origen Seal de entrada de origen Frecuencia de impulsos Velocidad alta de bsqueda de origen
B C D

Seccin 5-9

Relacin de aceleracin de bsqueda de origen

Relacin de deceleracin de bsqueda de origen


E F

Velocidad de proximidad de bsqueda de origen Velocidad inicial de bsqueda de origen

Hora Detencin

ORG(889) se ha ejecutado.

Vuelta al origen (bits 12 hasta 15 de C = 1 hexadecimal) ORG(889) iniciar la salida de impulsos utilizando el mtodo especificado en velocidad inicial de vuelta al origen (1 en el diagrama). La salida de impulsos se acelerar hasta alcanzar la velocidad objetivo de vuelta al origen utilizando la velocidad de aceleracin de vuelta al origen (2 en el diagrama) y la salida de impulsos continuar a velocidad constante (3 en el diagrama). El punto de deceleracin se calcula a partir del nmero de impulsos que falten para el origen y de la velocidad de deceleracin. Una vez alcanzado dicho punto, la salida de impulsos disminuir (4 en el diagrama) a la velocidad de deceleracin de vuelta al origen hasta llegar a la velocidad de inicio de vuelta al origen. En ese momento, la salida de impulsos se detendr en el origen (5 en el diagrama).
Frecuencia de impulsos
B

Velocidad objetivo de vuelta al origen


C

Relacin de aceleracin de vuelta al origen


A

Relacin de deceleracin de D vuelta al origen

Velocidad inicial de vuelta al origen

Hora ORG(889) se ha ejecutado. Detencin

Indicadores
Nombre Indicador de error Etiqueta ER Operacin ON si se excede el rango especificado para P o C. ON si se especifica ORG(889) para un puerto durante la salida de impulsos de SPED(885), ACC(888) o PLS2(887). ON si se ejecuta ORG(889) en una tarea de interrupcin al ejecutarse una instruccin de control de salida de impulsos en el curso de una tarea cclica. ON si los parmetros de bsqueda de origen o de vuelta al origen especificados en la configuracin del PLC no estn dentro del rango. ON si la alta velocidad de bsqueda de origen es menor o igual que la velocidad de proximidad de origen o bien si sta es menor o igual que la velocidad inicial de bsqueda de origen. ON si la velocidad objetivo de vuelta al origen es menor o igual que la velocidad inicial de vuelta al origen. ON si se intenta ejecutar una operacin de vuelta al origen no habindose establecido el origen.

119

PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891)


Ejemplo

Seccin 5-10

Cuando en el siguiente ejemplo de programacin CIO 000000 se pone en ON, ORG(889) inicia una operacin de vuelta al origen para la salida de impulsos 0, ejecutndose la salida de impulsos con el mtodo CW/CCW. Segn la configuracin del PLC, la velocidad inicial es de 100 pps, la velocidad objetivo es de 200 pps y las velocidades de aceleracin y deceleracin son de 50 Hz/4 ms.
000000 @ORG #0000 Salida de impulsos 0 Vuelta al origen, mtodo #1000 CW/CCW 200 pps 100 pps Velocidad

Hora ORG(889) se ha ejecutado. Salida detenida.

Los parmetros de configuracin del PLC son los siguientes:


Parmetro Configuracin Velocidad de inicio de bsqueda de origen y de vuelta 0000 0064 hexadecimal: al origen de la salida de impulsos 0 100 pps Velocidad de vuelta al origen de la salida de impulsos 0 0000 00C8 hexadecimal: 200 pps Velocidad de aceleracin de vuelta al origen de la salida de impulsos 0 Velocidad de deceleracin de vuelta al origen de la salida de impulsos 0 0032 hexadecimal: 50 hexadecimal/4 ms 0032 hexadecimal: 50 hexadecimal/4 ms

5-10 PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891)


Finalidad PWM(891) se utiliza para la salida de impulsos desde el puerto especificado con la relacin ON/OFF especificada. Esta instruccin slo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/ CPU23. Smbolo de diagrama de rels

PWM P F D
P: Especificador de puerto F: Frecuencia D: Factor de relacin ON/OFF

Variaciones
Variaciones Se ejecuta en cada ciclo con condicin ON Se ejecuta una vez en el diferencial ascendente Se ejecuta una vez en el diferencial descendente Especificacin de refresco inmediato PWM(891) @PWM(891) Incompatible Incompatible

reas de programa aplicables

reas de programa de reas de programa de Subrutinas bloques pasos S S S

Tareas de interrupcin S

120

PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891)


Operandos

Seccin 5-10

P: Especificador de puerto El especificador de puerto especifica el puerto desde donde saldrn los impulsos.
P 0000 hex. 0001 hexadecimal 1000 hexadecimal (Slo CPU CJ1M Ver. 2.0) 1001 hexadecimal (Slo CPU CJ1M Ver. 2.0) Puerto Salida de impulsos 0 (relacin ON/OFF: en incrementos del 1%) Salida de impulsos 1 (relacin ON/OFF: en incrementos del 1%) Salida de impulsos 0 (relacin ON/OFF: en incrementos del 0,1%) Salida de impulsos 1 (relacin ON/OFF: en incrementos del 0,1%)

Nota La salida de impulsos 1 puede utilizarse solamente con las CPUs CJ1MCPU22/23. F: Frecuencia F especifica la frecuencia de la salida de impulsos entre 0,1 y 6,553,5 Hz (unidades de 0,1 Hz, 0001 hasta FFFF hexadecimal). La precisin de la salida real de la forma de onda de PMW(891) (en ciclo ON +5%/0%) se aplica slo de 0,1 hasta 1.000 Hz debido a las limitaciones de los circuitos de salida. D: Relacin ON/OFF D especifica la relacin ON/OFF de la salida de impulsos; es decir, el porcentaje de tiempo durante el cual la salida est en ON. D debe estar entre 0% y 100% (0000 hasta 0064 hexadecimal) Especificaciones del operando

rea rea CIO rea de trabajo rea de bit de retencin rea de bit auxiliar rea de temporizador rea de contador rea DM rea EM sin banco rea EM con banco Direcciones DM/EM indirectas en binario Direcciones DM/EM indirectas en BCD Constantes

P ----------------------Vase la descripcin del operando.

F CIO 0000 hasta CIO 6143 W000 hasta W511 H000 hasta H511 A000 hasta A959 T0000 hasta T4095 C0000 hasta C4095 D00000 hasta D32767 ----@ D00000 hasta @ D32767 *D00000 hasta *D32767 0000 hasta FFFF hexadecimal

D CIO 0000 hasta CIO 6143 W000 hasta W511 H000 hasta H511 A000 hasta A959 T0000 hasta T4095 C0000 hasta C4095 D00000 hasta D32767 ----@ D00000 hasta @ D32767 *D00000 hasta *D32767 CPUs Pre-Ver 2.0 0000 hasta 0064 hexadecimal CPUs Ver. 2.0 0000 hasta 03E8 hexadecimal DR0 hasta DR15

Registros de datos

---

DR0 hasta DR15

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PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891)


rea Registros de ndice --Direccionamiento indi- --recto utilizando registros de ndice P

Seccin 5-10
F D ----,IR0 hasta ,IR15 2048 hasta +2047 ,IR0 hasta 2048 hasta +2047 ,IR15 DR0 hasta DR15, IR0 hasta IR15 ,IR0+(++) hasta ,IR15+(++) ,( )IR0 hasta, ( )IR15

Descripcin

PWM(891) hace salir los impulsos a la frecuencia especificada en F con la relacin ON/OFF especificada en D desde el puerto especificado en P. PWM(891) puede ejecutarse durante la salida de impulsos de relacin ON/ OFF para cambiar esta relacin sin detener la salida de impulsos. Se ignorar cualquier intento de cambiar la frecuencia. La salida de impulsos se inicia cada vez que se ejecuta PWM(891). Normalmente ser suficiente utilizar la versin diferenciada (@PWM(891)) de la instruccin o bien una condicin de ejecucin que se ponga en ON durante un solo barrido. La salida de impulsos continuar hasta que se ejecute INI(880) para detenerla (C = 0003: hexadecimal detencin de salida de impulsos) o hasta que la CPU cambie al modo PROGRAM.

Indicadores
Nombre Indicador de error Etiqueta Operacin ER ON si se excede el rango especificado para P, F o D. ON si se ha configurado la salida de impulsos utilizando ORG(889) para el puerto especificado. ON si se ejecuta PWM(891) en una tarea de interrupcin al ejecutarse una instruccin de control de salida de impulsos en el curso de una tarea cclica.

Ejemplo

Cuando en el siguiente ejemplo de programacin CIO 000000 se pone en ON, PWM(891) inicia la salida de impulsos a partir de la salida de impulsos 0 a 200 Hz, con una relacin ON/OFF del 50%. Cuando CIO 000001 se pone en ON, la relacin ON/OFF cambia al 25%.
000000 @PWM #0000 Salida de impulsos 0 #07D0 Frecuencia: 200,0 Hz #0032 Factor de relacin ON/OFF: 50% 000001 @PWM #0000 Salida de impulsos 0 #07D0 Frecuencia: 200,0 Hz #0019 Factor de relacin ON/OFF: 25% CIO 000000 ON CIO 000001 ON Factor de relacin ON/OFF: 50% Factor de relacin ON/OFF: 25%

122

SECCIN 6 Descripciones de las funciones de las E/S incorporadas


Esta seccin describe detalladamente la aplicacin de las E/S incorporadas. 6-1 Entradas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1-1 6-1-2 6-1-3 6-1-4 6-1-5 6-1-6 6-2 6-2-1 6-2-2 6-2-3 6-2-4 6-3 6-3-1 6-3-2 6-3-3 6-3-4 6-3-5 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas de empleo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas de interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas de contador de alta velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas de respuesta rpida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas de empleo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas de impulsos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas de impulsos de relacin ON/OFF variables (salidas PWM(891)) . Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bsqueda de origen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesamiento de errores de bsqueda de origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de bsqueda de origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vuelta al origen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 124 124 126 129 140 141 142 142 142 143 164 166 166 166 182 184 186

Salidas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

123

Entradas incorporadas

Seccin 6-1

6-1
6-1-1

Entradas incorporadas
Descripcin general
Existen cuatro tipos de entradas incorporadas: Entradas de empleo general Entradas de interrupcin (modo directo o modo contador) Entradas de contador de alta velocidad (con la funcin de medida de frecuencia) Entradas de respuesta rpida A las entradas incorporadas se les asignan los bits de 00 a 09 de CIO 2960. Las opciones de configuracin del PLC especifican qu tipo de entrada se utiliza en cada bit.

6-1-2

Entradas de empleo general


La funcin de entrada de empleo general trata las entradas como si fueran entradas de una Unidad de entrada. Las seales de entrada se leen durante las operaciones de refresco de E/S habituales. Adems, el estado de la entrada queda reflejado en la memoria de E/S en ese momento. Es posible establecer la constante de tiempo de entrada (tiempo de respuesta a ON) de las entradas de empleo general.

Descripcin general

Asignacin de bits
Cdigo IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 IN9 Direccin de canal CIO 2960 Bit 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 Funcin Entrada de empleo general 0 Entrada de empleo general 1 Entrada de empleo general 2 Entrada de empleo general 3 Entrada de empleo general 4 Entrada de empleo general 5 Entrada de empleo general 6 Entrada de empleo general 7 Entrada de empleo general 8 Entrada de empleo general 9

124

Entradas incorporadas Procedimiento


Seleccione empleo general IN0 a IN9 (Bits 00 a 09 de CIO 2960)

Seccin 6-1

Cablee las entradas.

Conctese a los terminales seleccionados entre IN0 e IN9. Cuando se utilicen desde IN0 a IN3 como entradas de empleo general, establezca las "opciones de funcionamiento de entrada" necesarias para IN0 a IN3 en la direccin de la consola de programacin 60. IN0: Establezca el dgito situado ms a la derecha (bits 00 a 03) en 0. IN1: Establezca el segundo dgito (bits 04 a 07) en 0. IN2: Establezca el tercer dgito (bits 08 a 11) en 0. IN3: Establezca el dgito situado ms a la izquierda (bits 12 a 15) en 0. La configuracin predeterminada de la direccin 60 es 0000 (las entradas IN0 a IN3 se utilizan como entradas de empleo general). Al establecer la constante de tiempo de entrada (tiempo de respuesta a ON), defina la "configuracin de la constante de tiempo de entrada" en la direccin de la consola de programacin 61. Esta configuracin se aplica nicamente a las entradas de empleo general desde IN0 a IN9. 00 hexadecimal: Valor predeterminado (8 ms); 10 hex.: Sin filtro; 11 hex.: 0,5 ms; 12 hex.: 1 ms; 13 hex.: 2 ms; 14 hex.: 4 ms; 15 hex.: 8 ms; 16 hex.: 16 ms; 17 hex.: 32 ms Utilice las entradas de empleo general en instrucciones como LD. Para utilizar la variacin de refresco inmediato, agregue el prefijo "!" a la instruccin. Por ejemplo: !LD. Nota: La instruccin IORF(097) no puede realizar un refresco inmediato.

Opciones de configuracin del PLC

Programa de diagrama de rels

Restricciones de las entradas de empleo general


Las entradas de empleo general de 0 a 3 no se pueden utilizar cuando se estn utilizando las entradas incorporadas IN0 a IN3 como entradas de interrupcin o de respuesta rpida. Las entradas de empleo general 8 y 9 no se pueden utilizar cuando se est utilizando la entrada de contador de alta velocidad 0. Adems, la entrada de empleo general 3 no se puede utilizar si el mtodo de reset del contador de alta velocidad 0 est establecido en reset de seal de fase Z + software. Las entradas de empleo general 6 y 7 no se pueden utilizar cuando se est utilizando la entrada de contador de alta velocidad 1. La entrada de empleo general 2 no se puede utilizar si el mtodo de reset del contador de alta velocidad 1 est establecido en reset de seal de fase Z + software. Las entradas de empleo general 0 y 1 no se pueden utilizar cuando la funcin de bsqueda de origen est habilitada para la salida de impulsos 0 (habilitada en la configuracin del PLC). Adems, la entrada de empleo general 4 no se puede utilizar si se ha especificado el modo de operacin 2, es decir, si se est utilizando la seal de posicionamiento finalizado. Las entradas de empleo general 2 y 3 no se pueden utilizar cuando la funcin de bsqueda de origen est habilitada para la salida de impulsos 1 (habilitada en la configuracin del PLC). Adems, la entrada de empleo general 5 no se puede utilizar si se ha especificado el modo de operacin 2, es decir, si se est utilizando la seal de posicionamiento finalizado.

125

Entradas incorporadas Especificaciones


Elemento Nmero de entradas rea de datos asignada Constante de tiempo de entrada (Tiempo de respuesta a ON) Especificaciones

Seccin 6-1

10 entradas Bits 00 a 09 de CIO 2960 Valor predeterminado: 8 ms Es posible definir las siguientes opciones en la configuracin del PLC: 0 ms (sin filtro); 0,5 ms; 1 ms; 2 ms; 4 ms; 8 ms; 16 ms o 32 ms.

6-1-3

Entradas de interrupcin
Esta funcin inicia una tarea de interrupcin cuando se recibe la seal de entrada correspondiente (diferencial ascendente o descendente). Las cuatro entradas de interrupcin controlan las tareas de interrupcin de 140 a 143 (no es posible cambiar los nmeros de las tareas de interrupcin).
Cdigo IN0 IN1 IN2 IN3 Direccin de canal CIO 2960 00 01 02 03 Bit Funcin Entrada de interrupcin 0 Entrada de interrupcin 1 Entrada de interrupcin 2 Entrada de interrupcin 3

Entradas de interrupcin (modo directo)


Descripcin general

Asignaciones de bits

Procedimiento
Seleccione las entradas de interrupcin. IN0 a IN3 (Bits 00 a 03 de CIO 2960) Conctese a los terminales seleccionados entre IN0 e IN3. Cuando se utilicen desde IN0 a IN3 como entradas de interrupcin en modo directo, establezca las "opciones de funcionamiento de entrada" necesarias para IN0 a IN3 en la direccin de la consola de programacin 60. IN0: Establezca el dgito situado ms a la derecha (bits 00 a 03) en 1 hex. IN1: Establezca el segundo dgito (bits 04 a 07) en 1 hex. IN2: Establezca el tercer dgito (bits 08 a 11) en 1 hex. IN3: Establezca el dgito situado ms a la izquierda (bits 12 a 15) en 1 hex. Programe las tareas de interrupcin correspondientes. Las tareas de interrupcin de 140 a 143 se corresponden con las entradas de IN0 a IN3. Utilice la instruccin MSKS(690) para especificar el diferencial ascendente o descendente. Utilice las opciones de datos de control (N) de 10 a 13 para establecer el diferencial ascendente o descendente de las entradas de IN0 a IN3. Establezca S=0 para especificar el diferencial ascendente o S=1 para el descendente. Utilice la instruccin MSKS(690) para habilitar las entradas de interrupcin en modo directo. Utilice las opciones de datos de control (N) de 6 a 9 para especificar las entradas de interrupcin de IN0 a IN3. Establezca S=0 para habilitar las interrupciones en modo directo.

Cablee las entradas.

opciones de configuracin del PLC

Programa de diagrama de rels

Nota Utilice la instruccin MSKS(690) para seleccionar el modo de interrupcin (modo directo o modo contador).

126

Entradas incorporadas
Restricciones de las entradas de interrupcin (modo directo)

Seccin 6-1
Las entradas de interrupcin de 0 a 3 no se pueden utilizar cuando se estn utilizando las entradas incorporadas IN0 a IN3 como entradas de empleo general o de respuesta rpida. No se podr utilizar la entrada de interrupcin 3 si se est utilizando la entrada del contador de alta velocidad 0 y el mtodo de reset del contador de alta velocidad 0 est configurado como reset de seal de fase Z + software. No se podr utilizar la entrada de interrupcin 2 si se est utilizando la entrada del contador de alta velocidad 1 y el mtodo de reset del contador de alta velocidad 1 est configurado como reset de seal de fase Z + software. Las entradas de interrupcin 0 y 1 no se pueden utilizar cuando la funcin de bsqueda de origen est habilitada para la salida de impulsos 0 (habilitada en la configuracin del PLC). Las entradas de interrupcin 2 y 3 no se pueden utilizar cuando la funcin de bsqueda de origen est habilitada para la salida de impulsos 1 (habilitada en la configuracin del PLC).

Especificaciones
Elemento Nmero de entradas Especificaciones 4 entradas (los terminales de cuatro entradas se comparten con las entradas de respuesta rpida, el contador de alta velocidad -seal de fase Z- y las entradas de empleo general). Bits 00 a 03 de CIO 2960 Diferencial ascendente o descendente

rea de datos asignada Deteccin de interrupcin

Nmeros de las tareas de interrupcin


Bit de entrada Bit 00 de CIO 2960 Bit 01 de CIO 2960 Bit 02 de CIO 2960 Bit 03 de CIO 2960 Nmero de la tarea de interrupcin 140 141 142 143

Entradas de interrupcin (modo contador)


Descripcin general Esta funcin cuenta las seales de entrada (diferencial ascendente o descendente) e inicia una tarea de interrupcin cuando el valor actual (PV) alcanza el valor seleccionado (SV) (o 0 en contaje Atrs). Las cuatro entradas de interrupcin controlan las tareas de interrupcin de 140 a 143. No es posible cambiar los nmeros de las tareas de interrupcin. Asignaciones de bits
Cdigo IN0 IN1 IN2 IN3 Direccin de canal CIO 2960 Bit 00 01 02 03 Funcin Entrada de interrupcin 0 Entrada de interrupcin 1 Entrada de interrupcin 2 Entrada de interrupcin 3

127

Entradas incorporadas
Procedimiento
Seleccione las entradas de interrupcin. IN0 a IN3 (Bits 00 a 03 de CIO 2960) Conctese a los terminales seleccionados entre IN0 e IN3.

Seccin 6-1

Cablee las entradas.

opciones de configuracin del PLC

Cuando se utilicen desde IN0 a IN3 como entradas de interrupcin en modo contador, establezca las "opciones de funcionamiento de entrada" necesarias para IN0 a IN3 en la direccin de la consola de programacin 60. IN0: Establezca el dgito situado ms a la derecha (bits 00 a 03) en 1 hex. IN1: Establezca el segundo dgito (bits 04 a 07) en 1 hex. IN2: Establezca el tercer dgito (bits 08 a 11) en 1 hex. IN3: Establezca el dgito situado ms a la izquierda (bits 12 a 15) en 1 hex. Establezca los valores seleccionados del contador deseado en A532 a A535. Programe las tareas de interrupcin correspondientes. Las tareas de interrupcin de 140 a 143 se corresponden con las entradas de IN0 a IN3. Utilice la instruccin MSKS(690) para especificar si se van a contar los impulsos del diferencial ascendente o descendente. Utilice las opciones de datos de control (N) de 10 a 13 para establecer el diferencial ascendente o descendente de las entradas de IN0 a IN3. Establezca S=0 para especificar el diferencial ascendente o S=1 para el descendente. Utilice la instruccin MSKS(690) para habilitar las entradas de interrupcin en modo contador. Utilice las opciones de datos de control (N) de 6 a 9 para especificar las entradas de interrupcin de IN0 a IN3. Establezca S=2 para iniciar un contador que disminuya y habilitar las interrupciones. Establezca S=3 para iniciar un contador que aumente y habilitar las interrupciones.

Opciones del rea auxiliar

Programa de diagrama de rels

Nota Utilice la instruccin MSKS(690) para seleccionar el modo de interrupcin (modo directo o modo contador). Restricciones de las entradas de interrupcin (modo contador) Las entradas de interrupcin de 0 a 3 no se pueden utilizar cuando se estn utilizando las entradas incorporadas IN0 a IN3 como entradas de empleo general o de respuesta rpida. No se podr utilizar la entrada de interrupcin 3 si se est utilizando la entrada del contador de alta velocidad 0 y el mtodo de reset del contador de alta velocidad 0 est configurado como reset de seal de fase Z + software. No se podr utilizar la entrada de interrupcin 2 si se est utilizando la entrada del contador de alta velocidad 1 y el mtodo de reset del contador de alta velocidad 1 est configurado como reset de seal de fase Z + software. Las entradas de interrupcin 0 y 1 no se pueden utilizar cuando la funcin de bsqueda de origen est habilitada para la salida de impulsos 0 (habilitada en la configuracin del PLC). Las entradas de interrupcin 2 y 3 no se pueden utilizar cuando la funcin de bsqueda de origen est habilitada para la salida de impulsos 1 (habilitada en la configuracin del PLC).

128

Entradas incorporadas
Especificaciones
Elemento Nmero de entradas

Seccin 6-1

rea de datos asignada Deteccin de impulsos de contaje Mtodo de contaje

Especificaciones 4 entradas (los terminales de cuatro entradas se comparten con las entradas de respuesta rpida, el contador de alta velocidad -seal de fase Z- y las entradas de empleo general). Bits 00 a 03 de CIO 2960 Diferencial ascendente o descendente

Incremento o decremento (se establece con la instruccin MSKS(690)). Rango de contaje De 0001 a FFFF hex. (16 bits) (Los valores seleccionados se establecen en los canales del rea auxiliar de A532 a A535.) Frecuencia de respuesta Monofsica: 1 kHz x 4 entradas A536 a A539 Prioridad de almacenamiento de los valores Los valores actuales se pueden leer con la instruccin actuales de la entrada de PRV(881). interrupcin (modo con- Los valores actuales se pueden cambiar con la instructador) cin INI(880).
Nota

Los valores actuales se conservan cuando se conecta la alimentacin. Los valores actuales se borran cuando se pone en funcionamiento. Los valores actuales se refrescan cuando se produce una interrupcin. Los valores actuales se refrescan cuando se ejecuta la instruccin INI(880) para cambiar el valor actual.

Nmeros de las tareas de interrupcin


Bit de entrada Bit 00 de CIO 2960 Bit 01 de CIO 2960 Bit 02 de CIO 2960 Bit 03 de CIO 2960 Nmero de la tarea de interrupcin 140 141 142 143

6-1-4

Entradas de contador de alta velocidad


Esta funcin cuenta las entradas de seales de impulsos en los terminales de entrada incorporada. Es posible seleccionar cualquiera de las siguientes seales de entrada como modo de entrada de contador. Entradas de fase diferencial (4x) Entradas de impulsos + direccin Entradas de impulsos adelante/atrs Entradas de impulsos incremental Los contajes actuales estn contenidos en los valores actuales del contador de alta velocidad (A270 a A273). El modo de contaje puede establecerse en modo lineal o circular. El mtodo de reset del contador puede establecerse en reset de seal de fase Z + software o en reset de software.

Descripcin general

129

Entradas incorporadas

Seccin 6-1
Es posible iniciar una tarea de interrupcin cuando el valor actual (PV) del contador de alta velocidad cumple la condicin de comparacin preestablecida. Es posible utilizar uno de estos mtodos de comparacin: Comparacin del valor objetivo Comparacin del rango El contaje se puede detener de forma temporal mediante el bit de puerta de los contadores (funcin de entrada).

Asignaciones de bits
Cdigo Direccin de canal CIO 2960 Bit Fase diferencial 06 Fase A del contador de alta velocidad 1 Fase B del contador de alta velocidad 1 Fase Z del contador de alta velocidad 1 Modo de entrada de impulsos Impulsos + Entrada Adelante/ direccin Atrs Incremento

IN6

Entrada de contaje Entrada de increEntrada de contaje del contador de alta mento del contador del contador de alta velocidad 1 de alta velocidad 1 velocidad 1 Entrada de decremento del contador de alta velocidad 1 Entrada de reset del contador de alta velocidad 1 Entrada de incremento del contador de alta velocidad 0 Entrada de decremento del contador de alta velocidad 0 Entrada de reset del contador de alta velocidad 0 ---

IN7

07

IN2

02

IN8

08

IN9

09

IN3

03

Entrada de direccin del contador de alta velocidad 1 Entrada de reset del contador de alta velocidad 1 Fase A del contaEntrada de contaje dor de alta velocidel contador de alta dad 0 velocidad 0 Fase B del contaEntrada de direccin del contador dor de alta velocidad 0 de alta velocidad 0 Fase Z del contador Entrada de reset de alta velocidad 0 del contador de alta velocidad 0

Entrada de reset del contador de alta velocidad 1 Entrada de contaje del contador de alta velocidad 0 ---

Entrada de reset del contador de alta velocidad 0

130

Entradas incorporadas Procedimiento


Seleccione el contador de alta velocidad 1 y/o 2.

Seccin 6-1

Seleccione el mtodo de entrada de impulsos, el mtodo de reset y el rango de contaje.

Mtodos de entrada de impulsos: Fase diferencial (4x), impulsos + direccin, ascendente o descendente o incremento Mtodos de reset: Reset de fase Z + software o reset de software Rangos de contaje: Modo lineal o modo circular Sin interrupciones Interrupcin de comparacin del valor objetivo Interrupcin de la comparacin del rango

Seleccione el tipo de interrupcin (si existe).

Cablee las entradas.

Para el contador de alta velocidad 0, conecte IN3, IN8 e IN9. Para el contador de alta velocidad 1, conecte IN2, IN6 e IN7. Habilite el contador de alta velocidad 0 y/o 1. Habilitacin o deshabilitacin del contador de alta velocidad 0 (1): Bits 12 a 15 de la direccin de la consola de programacin 50 (53). 1 hex.: Habilite el contador de alta velocidad (60 kHz) 2 hex.: Habilite el contador de alta velocidad (100 kHz) Establezca el mtodo o mtodos de entrada de impulsos. Modo de entrada de impulsos del contador de alta velocidad 0 (1): Bits 00 a 03 de la direccin de la consola de programacin 50 (53). 0 hex.: Fase diferencial (4x) 1 hex.: Impulsos + direccin 2 hex.: Adelante/Atrs 3 hex.: Aumento Establezca el mtodo o mtodos de reset. Mtodo de reset del contador de alta velocidad 0 (1): Bits 04 a 07 de la direccin de la consola de programacin 50 (53). 0 hex.: Reset de fase Z + software 1 hex.: Reset de software Establezca el rango o rangos de contaje. Modo de contaje del contador de alta velocidad 0 (1): Bits 04 a 07 de la direccin de la consola de programacin 50 (53). 0 hex.: Modo lineal 1 hex.: Modo circular

opciones de configuracin del PLC

Programa de diagrama de rels

Programe la tarea de interrupcin (con cualquier nmero de interrupcin entre 0 y 255) de modo que se ejecute cuando se utilice una comparacin del valor objetivo o la comparacin del rango se interrumpa. Cuando realice comparaciones del valor objetivo, ejecute la instruccin CTBL(882) con C=0000 hex. para registrar una tabla de comparacin del valor objetivo e iniciar la comparacin. Cuando realice comparaciones del valor del rango, ejecute la instruccin CTBL(882) con C=0001 hex. para registrar una tabla de comparacin del rango e iniciar la comparacin. Para registrar una tabla de comparacin del valor objetivo sin iniciar la comparacin, ejecute la instruccin CTBL(882) con C=0002 hex. Para registrar una tabla de comparacin del rango sin iniciar la comparacin, ejecute la instruccin CTBL(882) con C=0003 hex. Se puede utilizar la instruccin INI(880) para cambiar el valor actual. Es posible utilizar la instruccin INI(880) para iniciar la comparacin con la tabla de comparacin del valor objetivo o con la tabla de comparacin del rango registradas. Es posible utilizar la instruccin PRV(881) para leer los valores actuales del contador de alta velocidad, leer el estado de la operacin de comparacin de dicho contador o leer los resultados de la comparacin del rango. Es posible activar (ON) el bit de puerta del contador de alta velocidad (A53108 a A53109) para detener la entrada de impulsos de contaje en el contador de alta velocidad 0 y 1.

131

Entradas incorporadas Restricciones de las entradas de contador de alta velocidad

Seccin 6-1

El mtodo de reset de seal de fase Z + software no se puede utilizar cuando los contadores de alta velocidad 0/1 estn funcionando en los modos de entrada de fase diferencial o de impulsos + direccin y la funcin de bsqueda de origen est habilitada para la salida de impulsos 1. El mtodo de reset de seal de fase Z + software se puede utilizar cuando los contadores de alta velocidad 0/1 estn funcionando en los modos de entrada incremental o Adelante/Atrs. Las entradas de empleo general 8 y 9 no se pueden utilizar cuando se est utilizando la entrada de contador de alta velocidad 0. Adems, la entrada de empleo general 3, la entrada de interrupcin 3 y la entrada de respuesta rpida 3 no se pueden utilizar si el mtodo de reset del contador de alta velocidad 0 est establecido en reset de seal de fase Z + software. Las entradas de empleo general 6 y 7 no se pueden utilizar cuando se est utilizando la entrada de contador de alta velocidad 1. Adems, la entrada de empleo general 2, la entrada de interrupcin 2 y la entrada de respuesta rpida 2 no se pueden utilizar si el mtodo de reset del contador de alta velocidad 0 est establecido en reset de seal de fase Z + software.

Especificaciones
Elemento Nmero de contadores de alta velocidad rea de datos asignada Modo de entrada de impulsos (Seleccionado en la configuracin del PLC) Asignacin Contador Contador de pines de de alta de alta entrada velocidad 0 velocidad 1 24 V: 25 24 V: 19 LD+: 27 LD+: 21 0 V/LD: 29 0 V/LD: 23 24 V: 26 24 V: 20 LD+: 28 LD+: 22 0 V/LD: 30 0 V/LD: 24 24 V: 8 24 V: 7 LD+: 10 LD+: 9 0 V/LD: 12 0 V/LD: 11 Mtodo de entrada Especificacin 2 (Contadores de alta velocidad 0 y 1) CIO 2960 (los bits utilizados realmente dependen del modo de entrada de impulsos seleccionado). Entradas de fase Entradas adeEntradas de impul- Entradas de incrediferencial lante/atrs sos + direccin mento

Entrada de fase A

Entrada de impul- Entrada de sos de incremento impulsos Entrada de impulsos atrs Entrada de reset Entrada de direccin Entrada de reset

Entrada de impulsos de incremento ---

Entrada de fase B

Entrada de fase Z

Entrada de reset

Fase diferencial 4X (Fija) 50 kHz

Frecuencia de respuesta

Entradas de controlador lineal Entradas de 24-Vc.c. Modo de contaje Valor de contaje

Entrada monofsica + entrada de direccin 100 kHz

Entrada monofsica X 2 100 kHz

Entrada monofsica 100 kHz

Ubicaciones de almacenamiento del valor actual (PV)de alta velocidad

30 kHz 60 kHz 60 kHz 60 kHz Modo lineal o modo circular (se selecciona en la configuracin del PLC). Modo lineal: De 80000000 a 7FFFFFFF hex. Modo circular: de 00000000 al valor seleccionado (SV) (El valor seleccionado circular se establece en la configuracin del PLC. El rango de configuracin va de 00000001 a FFFFFFFF hex.) Contador de alta velocidad 0: A271 (los cuatro dgitos de la izquierda) y A270 (los cuatro dgitos de la derecha) Contador de alta velocidad 1: A273 (los cuatro dgitos de la izquierda) y A272 (los cuatro dgitos de la derecha) Las interrupciones de la comparacin del valor objetivo o las de la comparacin del rango se pueden ejecutar segn estos valores actuales.
Nota Los valores actuales se refrescan en los procesos de supervisin al principio de cada ciclo. Utilice la instruccin PRV(881) para leer los valores actuales ms recientes.

Formato de datos: Hexadecimal de 8 dgitos Rango en modo lineal: De 80000000 a 7FFFFFFF hex. Rango en modo circular: de 00000000 al valor seleccionado (SV)

132

Entradas incorporadas
Elemento Comparacin del valor objetivo Comparacin del rango

Seccin 6-1
Especificacin Es posible registrar hasta 48 valores objetivo y los nmeros correspondientes de las tareas de interrupcin. Es posible registrar hasta ocho rangos, con un lmite superior, inferior y un nmero de tarea de interrupcin separados para cada rango. Seleccione uno de los siguientes mtodos en la configuracin del PLC. Reset de fase Z + software El contador se restablece cuando la entrada de fase Z se pone en ON mientras el bit de reset (ver a continuacin) est activado (ON). Reset de software El contador se restablece cuando el bit de reset (vase a continuacin) se pone en ON. (Especifique el mtodo de reset del contador en la configuracin del PLC.) Bits de reset: El bit de reset del contador de alta velocidad 0 es A53100 y el del contador de alta velocidad 1 es A53101. Nota La operacin de comparacin puede configurarse para detenerse o continuar al poner a cero (reset) el contador de alta velocidad. (Slo CPU CJ1M Ver. 2.0)

Mtodo de control

Mtodo de reset del contador

Modos de entrada de impulsos


Modo de fase diferencial El modo de fase diferencial utiliza dos seales de fase (fase A y fase B) y aumenta o disminuye el contaje segn el estado de estas dos seales.

Fase A Fase B Contaje


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 2 3 4 5 6 7 8

Condiciones para aumentar o disminuir el contaje


Fase A A L L A L A A L Fase B Valor de contaje Incremento Incremento Incremento Incremento Decremento Decremento Decremento Decremento

Modo de impulsos + direccin


Impulsos Direction (Orientacin)

El modo de impulsos + direccin utiliza una entrada de seal de direccin y una entrada de seal de impulsos. El contaje aumenta o disminuye segn el estado (ON u OFF) de la seal de direccin.

133

Entradas incorporadas
Condiciones para aumentar o disminuir el contaje
Seal de direccin A L L A Seal de impulsos L A A L Valor de contaje Sin cambios Incremento Sin cambios Sin cambios Decremento Sin cambios Sin cambios Sin cambios

Seccin 6-1

El contaje aumenta cuando con la seal de direccin en ON y disminuye cuando est en OFF. Slo se pueden contar los impulsos de diferencial ascendente (flancos de subida). Modo Adelante/atrs El modo adelante/atrs utiliza dos seales, una entrada de impulsos adelante y una entrada de impulsos atrs.

Impulsos de adelante Impulsos de atrs

Condiciones para aumentar o disminuir el contaje


Impulsos de atrs A L L A Impulsos de adelante L A A L Valor de contaje Decremento Incremento Sin cambios Sin cambios Incremento Decremento Sin cambios Sin cambios

El contaje aumenta con cada entrada de impulsos adelante y disminuye con cada entrada de impulsos atrs. Slo se pueden contar los impulsos de diferencial ascendente (flancos de subida). Modo de incremento
Impulsos

El modo de incremento cuenta entradas de seal de impulsos monofsicas. Este modo slo aumenta el contaje.

10

11

12

13

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15

16

Condiciones para aumentar o disminuir el contaje


Impulsos A L Valor de contaje Incremento Sin cambios Sin cambios Sin cambios

134

Entradas incorporadas

Seccin 6-1
Slo se pueden contar los impulsos de diferencial ascendente (flancos de subida). Nota Con la CPU CJ1M Ver. 2.0, es posible supervisar el contaje del contador de alta velocidad para ver en cada momento si es ascendente o descendente. El contaje del ciclo actual se compara con el contaje del ciclo precedente para determinar si es ascendente o descendente. Los resultados los muestra el indicador de direccin de contaje del contador de alta velocidad 0 (A27410) y el indicador de direccin de contaje del contador de alta velocidad (A27510). (0: descendente, 1: ascendente)

Modos de contaje
Modo lineal Los impulsos de entrada se pueden contar en el rango entre los valores de lmite inferior y superior. Si el contaje de impulsos supera el lmite inferior o superior, se producir un overflow o underflow y se detendr el contaje. Lmites inferior y superior del rango Los siguientes diagramas muestran los valores de lmite inferior y superior del modo incremental y del modo adelante/atrs.

Modo de incremento
0 (00000000 hexadecimal) 4294967295 (FFFFFFFF hex.)

Overflow de valor actual

Modo Adelante/atrs
2147483648 (80000000 hex.) 0 (00000000 hexadecimal) +2147483647 (7FFFFFFF hex.)

Underflow de valor actual

Overflow de valor actual

Modo circular

Los impulsos de entrada se cuentan en un lazo dentro del rango establecido. La secuencia circular es la siguiente: Ante un impulso de incremento, del valor mximo de contaje se pasa a 0. Ante un impulso de decremento, de 0 se pasa al valor mximo. Por lo tanto, no se pueden producir defectos ni excesos cuando se utiliza el modo circular.
Valor de contaje 2321 Contaje circular mximo

Contaje circular mximo Utilice la configuracin del PLC para establecer el contaje circular mximo, que es el valor mximo del rango de contaje de impulsos de entrada. El contaje circular mximo se puede establecer en cualquier valor entre 00000001 y FFFFFFFF hex.

135

Entradas incorporadas

Seccin 6-1
Restricciones No hay valores negativos en modo circular. Si el contaje circular mximo se establece en 0 en la configuracin del PLC, el contador funcionar con un contaje circular mximo de FFFFFFFF hex.

Mtodos de reset
Reset de seal de fase Z + software El valor actual (PV) del contador de alta velocidad se restablece cuando la seal de fase Z (entrada de reset) pasa de OFF a ON mientras el bit de reset del contador de alta velocidad correspondiente (A53100 o A53101) est activado (ON). La CPU reconoce el estado activado (ON) del bit de reset del contador de alta velocidad nicamente al principio del ciclo del PLC durante los procesos de supervisin. Por lo tanto, cuando el bit de reset se activa (ON) en el programa de diagrama de rels, la seal de fase Z (bit 02 o 03 de CIO 2960) no ser efectiva hasta el siguiente ciclo del PLC.
Un ciclo

Fase Z Bit de reset


Valor actual Valor actual sin restablecer restablecido Valor actual restablecido Valor actual restablecido Valor actual sin restablecer Valor actual restablecido

Reset de software

El valor actual (PV) del contador de alta velocidad se restablece cuando el bit de reset del contador de alta velocidad correspondiente (A53100 o A53101) pasa de estar desactivado (OFF) a estar activado (ON). La CPU reconoce la transicin entre OFF y ON del bit de reset del contador de alta velocidad nicamente al principio del ciclo del PLC durante los procesos de supervisin. El procesamiento de reset se realiza al mismo tiempo. La transicin no se reconocer si el bit de reset vuelve a desactivarse (OFF) en el mismo ciclo.
Un ciclo

Bit de reset
Valor actual restablecido Valor actual sin restablecer Valor actual sin restablecer Valor actual sin restablecer

Nota Con la CPU CJ1M Ver. 2.0, la operacin de comparacin puede configurarse para detenerse o continuar al poner a cero (reset) un contador de alta velocidad. Esto permite aplicaciones en las que la operacin de comparacin podr reiniciarse a partir de un valor actual (PV) de 0 al poner a cero el contador.

Inicio de tareas de interrupcin a los PVs deseados del contador


Es posible comparar los datos registrados por anticipado en una tabla de comparacin con los valores actuales del contador real durante el funcionamiento. Las tareas de interrupcin especificadas (registradas en la tabla) se iniciarn cuando se cumpla la condicin de comparacin correspondiente. Hay dos mtodos de comparacin disponibles: Comparacin del valor objetivo y comparacin del rango. Utilice la instruccin CTBL(882) para registrar la tabla de comparacin. Utilice la instruccin CTBL(882) o INI(880) para iniciar la operacin de comparacin. Utilice la instruccin INI(880) para detener la operacin de comparacin.

136

Entradas incorporadas
Comparacin del valor objetivo

Seccin 6-1
La tarea de interrupcin especificada se ejecuta cuando el valor actual (PV) del contador de alta velocidad coincide con un valor objetivo registrado en la tabla. Las condiciones de comparacin (valores objetivo y direcciones de contaje) se registran en la tabla de comparacin junto al nmero de tarea de interrupcin correspondiente. La tarea de interrupcin especificada se ejecutar cuando el valor actual (PV) del contador de alta velocidad coincida con el valor objetivo registrado. Es posible registrar hasta 48 valores objetivo (entre 1 y 48) en la tabla de comparacin. Es posible registrar una tarea de interrupcin diferente para cada valor objetivo. La comparacin del valor objetivo se realiza en todos los valores objetivo de la tabla, independientemente del orden en el que se hayan registrado. Si se cambia el valor actual, el valor modificado se comparar con los valores objetivo de la tabla, aunque el valor actual se haya cambiado mientras la operacin de comparacin del valor objetivo estaba en curso.
Tabla de comparacin Nmero de valores = 4
Valor objetivo 1 (ascendente) Tarea de interrupcin = 000 Valor objetivo 2 (ascendente) Tarea de interrupcin = 001
Valor objetivo 2

Valor actual (PV) del contador de alta velocidad


Valor objetivo 1

La comparacin se ha ejecutado sin tener en cuenta el orden de los valores de la tabla.

Valor objetivo 4

Valor objetivo 3 (descendente) Tarea de interrupcin = 020 Valor objetivo 4 (ascendente) Tarea de interrupcin = 015

Valor objetivo 3

Hora
Tarea de interrupcin iniciada. N 001 N 015
N 000 N 020

Restricciones Una condicin de comparacin (valor objetivo y direccin de contaje) no puede aparecer en la tabla ms de una vez. Se producir un error si una condicin de comparacin se especifica dos o ms veces. Nota Cuando la direccin de contaje (ascendente/descendente) cambia en un valor actual que coincide con un valor objetivo, el siguiente valor objetivo no podr coincidir en la misma direccin. Configure los valores objetivo de modo que no se produzcan en el pico o durante el cambio del valor de contaje.
Coincidencia Valor objetivo 1 Valor objetivo 1 Coincidencia

Valor objetivo 2 Coincidencia no reconocida.

Valor objetivo 2 Coincidencia

Comparacin de rango

La tarea de interrupcin especificada se ejecuta cuando el valor actual (PV) del contador de alta velocidad se encuentra dentro del rango definido por los valores de lmite superior e inferior. Las condiciones de comparacin (lmites superior e inferior del rango) se registran en la tabla de comparacin junto al nmero de tarea de interrupcin correspondiente. La tarea de interrupcin especificada se ejecutar una vez que el valor actual (PV) del contador de alta velocidad se encuentre dentro del rango (Lmite inferior Valor actual Lmite superior). En la tabla de comparacin se registra un total de ocho rangos (lmites superiores e inferiores).

137

Entradas incorporadas

Seccin 6-1
Los rangos se pueden superponer. Es posible registrar una tarea de interrupcin diferente para cada rango. El valor actual (PV) se compara con los ocho rangos una vez en cada ciclo. La tarea de interrupcin se ejecuta slo una vez cuando la condicin de comparacin pasa de no cumplirse a cumplirse. Restricciones Cuando se cumple ms de una condicin de comparacin en un ciclo, se ejecuta la primera tarea de interrupcin de la tabla en ese ciclo. La siguiente tarea de interrupcin de la tabla se ejecutar en el siguiente ciclo.

Valor actual (PV) del contador de alta velocidad


Lmite superior 1

La comparacin se ha ejecutado sin tener en cuenta el orden de los rangos de la tabla.

Lmite inferior 1

Tabla de comparacin Lmite superior 1 Lmite inferior 1 Tarea de interrupcin = 000 Lmite superior 2 Lmite inferior 2 Tarea de interrupcin = 255

Lmite superior 2 Lmite inferior 2

Hora
Tarea de interrupcin iniciada. N 255 N 000 N 000 N 255

Nota La tabla de comparacin de rangos se puede utilizar sin necesidad de iniciar una tarea de interrupcin cuando se cumpla la condicin de comparacin. La funcin de comparacin de rango puede resultar til si lo nico que se desea saber es si el valor actual del contador de alta velocidad est o no dentro de determinado rango. Utilice los indicadores de condicin cumplida de rango de comparacin (A27400 hasta A27407 y A27500 hasta A27507) para determinar si el valor actual del contador de alta velocidad est o no dentro de un rango registrado.

Detencin temporal del contaje de la seal de entrada (funcin de puerta)


Si el bit de puerta del contador de alta velocidad est activado (ON), el contador de alta velocidad no contar aunque reciba entradas de impulsos, con lo que el valor actual (PV) se mantendr en su valor actual. El bit de puerta del contador de alta velocidad 0 es A53102 y el del contador de alta velocidad 1 es A53103. Cuando el bit de puerta del contador de alta velocidad se vuelve a desactivar (OFF), el contador de alta velocidad continuar contando, con lo que se refrescar su valor actual. Restricciones El bit de puerta se deshabilitar si el mtodo de reset del contador de alta velocidad est establecido en reset de seal de fase Z + software y el bit de reset est activado (ON) (esperando a que la entrada de fase Z restablezca el valor actual (PV)). Esta funcin mide la frecuencia del contador de alta velocidad (impulsos de entrada). Es posible leer la frecuencia de los impulsos de entrada al ejecutar la instruccin PRV(881). El formato de la frecuencia medida es hexadecimal de ocho dgitos y se expresa en Hz. La funcin de medida de la frecuencia se puede utilizar nicamente con el contador de alta velocidad 0. La frecuencia se puede medir aunque est en curso una operacin de comparacin del contador de alta velocidad 0. La medida de la frecuencia se puede llevar a cabo al mismo tiempo que funciones como la salida del conta-

Medida de la frecuencia del contador de alta velocidad

138

Entradas incorporadas

Seccin 6-1
dor de alta velocidad y la salida de impulsos sin afectar al rendimiento de esas funciones.

Procedimiento 1,2,3... 1. Configuracin de habilitacin o deshabilitacin del contador de alta velocidad (Necesario) Establezca la configuracin de habilitacin o deshabilitacin del contador de alta velocidad 0 en 1 2 (utilice el contador de alta velocidad) durante la configuracin del PLC. 2. Configuracin del modo de entrada de impulsos (Necesario) Establezca el modo de entrada de impulsos del contador de alta velocidad 0 durante la configuracin del PLC. 3. Configuracin del mtodo de contaje (Necesario) Configure el mtodo de contaje del contador de alta velocidad 0 durante la configuracin del PLC. Si se ha seleccionado el modo de contaje circular, especifique el valor mximo de contador circular del contador de alta velocidad 0 (contaje circular mximo) en la configuracin del PLC. 4. Configuracin del mtodo de reset (Necesario) Establezca el mtodo de reset del contador de alta velocidad 0 durante la configuracin del PLC. 5. Ejecucin de la instruccin PRV(881) (Necesario) N: Especifique el nmero del contador de alta velocidad. (Contador de alta velocidad 0: #0010) C: #0003 (Frecuencia de lectura) D: Canal de destino de los datos de frecuencia La funcin de medida de la frecuencia se puede utilizar nicamente con el contador de alta velocidad 0.
Elemento Especificaciones Nmero de entradas de 1 entrada (slo el contador de alta velocidad 0) medida de frecuencia Rango de medida de la Entradas de fase diferencial: De 0 a 50 kHz frecuencia El resto de los modos de entrada: De 0 a 100 kHz
Nota Si la frecuencia supera el valor mximo, ste se almacenar.

Restricciones Especificaciones

Mtodo de medida Rango de datos de salida

Ejecucin de la instruccin PRV(881) Unidades: Hz Rango: Entrada de fase diferencial: 0000 0000 hasta 0003 0D40 hexadecimal El resto de los modos de entrada: 0000 0000 hasta 0001 86A0 hexadecimal

Conversin de frecuencia de impulsos


La entrada de frecuencia de impulsos al contador de alta velocidad 0 puede convertirse en una velocidad de rotacin (rpm) o bien el valor actual (PV) del contador puede convertirse en el nmero total de revoluciones. La salida del valor convertido tendr formato hexadecimal de 8 dgitos. Esta funcin slo es compatible con el contador de alta velocidad 0. FrecuenciaConversin de velocidad de rotacin La velocidad de rotacin, en rpm, se calcula a partir de la entrada de frecuencia de impulsos al contador de alta velocidad 0 y del nmero de impulsos por rotacin. Valor actual del contadorConversin del nmero total de revoluciones El nmero total de revoluciones se calcula a partir del valor actual del contador y del nmero de impulsos por revolucin.

139

Entradas incorporadas
Procedimiento 1,2,3...

Seccin 6-1

1. Configuracin de habilitacin o deshabilitacin del contador de alta velocidad (Necesario) Establezca la configuracin de habilitacin o deshabilitacin del contador de alta velocidad 0 en 1 2 (utilice el contador de alta velocidad) durante la configuracin del PLC. 2. Configuracin del modo de entrada de impulsos (Necesario) Establezca el modo de entrada de impulsos del contador de alta velocidad 0 durante la configuracin del PLC. 3. Configuracin del mtodo de contaje (Necesario) Configure el mtodo de contaje del contador de alta velocidad 0 durante la configuracin del PLC. Si se ha seleccionado el modo de contaje circular, especifique el valor mximo de contador circular del contador de alta velocidad 0 (contaje circular mximo) en la configuracin del PLC. 4. Configuracin del mtodo de reset (Necesario) Establezca el mtodo de reset del contador de alta velocidad 0 durante la configuracin del PLC. 5. Ejecute PRV2 tal y como se describe a continuacin (necesario). Conversin de la frecuencia en velocidad de rotacin Ejecute PRV2 con los siguientes operandos. C: Datos de control (configurados como #0000 para frecuencia-conversin de velocidad de rotacin.) P: Impulsos/rotacin (hexadecimal) D: Primer canal del resultado Conversin del valor actual del contador en el nmero total de revoluciones Ejecute PRV2 con los siguientes operandos. C: Datos de control (configurados como #0001 para valor actual del contador-conversin del nmero total de revoluciones.) P: Impulsos/rotacin (hexadecimal) D: Primer canal del resultado

Restricciones

La conversin de frecuencia de impulsos slo ser posible para el contador de alta velocidad 0.

6-1-5

Entradas de respuesta rpida


Las entradas de respuesta rpida leen impulsos con un tiempo de ON ms corto que el tiempo de ciclo (como 30 s). Utilice las entradas de respuesta rpida para leer seales como las entradas de un fotomicrosensor.

Descripcin general

Procedimiento
Seleccione las entradas de respuesta rpida. IN0 a IN3 (bits 00 a 03 de CIO 2960) Conctese a los terminales seleccionados
entre IN0 e IN3.

Cablee las entradas.

Opciones de configuracin del PLC

Si se utilizan desde IN0 a IN3 como entradas de respuesta


rpida, establezca las "opciones de funcionamiento de entrada" necesarias para IN0 a IN3 en la direccin 60 de la consola de programacin. IN0: Especifique el dgito situado ms a la derecha (bits 00 a 03) en 2 hexadecimal IN1: Especifique el segundo dgito (bits 04 a 07) en 2 hexadecimal IN2: Especifique el tercer dgito (bits 08 a 11) en 2 hexadecimal IN3: Especifique el dgito situado ms a la izquierda (bits 12 a 15) en 2 hexadecimal Utilice las entradas de respuesta rpida en instrucciones como LD.

Programa de diagrama de rels

140

Entradas incorporadas Restricciones de las entradas de respuesta rpida

Seccin 6-1

Las entradas de respuesta rpida de 0 a 3 no se pueden utilizar cuando se estn usando las entradas incorporadas IN0 a IN3 como entradas de empleo general o entradas de contador de alta velocidad. No podr utilizarse la entrada de respuesta rpida 3 si se est utilizando la entrada del contador de alta velocidad 0. No podr utilizarse la entrada de respuesta rpida 2 si se est utilizando la entrada del contador de alta velocidad 1. Las entradas de respuesta rpida 0 y 1 no se pueden utilizar cuando la funcin de bsqueda de origen est habilitada para la salida de impulsos 0 (habilitada en la configuracin del PLC). Las entradas de respuesta rpida 2 y 3 no se pueden utilizar cuando la funcin de bsqueda de origen est habilitada para la salida de impulsos 1 (habilitada en la configuracin del PLC).

Especificaciones
Elemento Nmero de entradas de respuesta rpida Especificaciones 4 entradas (los terminales de cuatro entradas se comparten con las entradas de respuesta rpida, los contadores de alta velocidad y las entradas de empleo general). Bits 00 a 03 de CIO 2960 30 s

rea de datos asignada Mnimo ancho de impulsos detectable

6-1-6

Especificaciones del hardware


Elemento Nmero de entradas rea de datos asignada Mtodos de entrada Velocidad Tiempo de de resrespuesta a puesta ON Tiempo de respuesta a OFF Especificaciones 10 entradas Bits 00 a 09 de CIO 2960 Entradas de 24-Vc.c. o entradas de controlador lineal Configuracin predeterminada: 8 ms mx. (La constante de tiempo de entrada puede establecerse en 0 ms; 0,5 ms; 1 ms; 2 ms; 4 ms; 8 ms; 16 ms o 32 ms en la configuracin del PLC.) Configuracin predeterminada: 8 ms mx. (La constante de tiempo de entrada puede establecerse en 0 ms; 0,5 ms; 1 ms; 2 ms; 4 ms; 8 ms; 16 ms o 32 ms en la configuracin del PLC.)

Especificaciones generales

Caractersticas de entrada
Especificaciones de tensin de entrada Terminales Sensores compatibles Tensin de entrada 24 Vc.c. IN0 a IN5 Mtodo de dos hilos 24 Vc.c. +10%, 15% IN6 a IN9 Mtodo de dos hilos Controlador lineal IN0 a IN5 IN6 a IN9 Controlador lineal Controlador lineal Controlador lineal RS-422 (de conformidad con los estndares AM26LS31) (Tensin de alimentacin de 5 V 5%) ----13 mA --10 mA ---

Impedancia de entrada Corriente de entrada (tpica) Tensin de ON Tensin de OFF

3,6 k 6,0 mA 17,4 V mn. 5,0 V/1 mA mx.

4,0 k 5,5 mA 17,4 V mn. 5,0 V/1 mA mx.

141

Salidas incorporadas

Seccin 6-2

6-2
6-2-1

Salidas incorporadas
Descripcin general
Existen tres tipos de salidas incorporadas: Salidas de empleo general Salidas de impulsos Salidas de impulsos de relacin ON/OFF variable (salidas PWM(891)) A las salidas incorporadas se les asignan los bits de 00 a 05 de CIO 2961. Es necesario ejecutar las instrucciones de salida de impulsos para especificar qu tipo de salida se utilizar para cada bit.

6-2-2

Salidas de empleo general


Esta funcin se utiliza para las seales de salida estndar. El punto de salida se refresca cuando el bit asignado cambia de estado ON u OFF.

Descripcin general

Asignaciones de bits
Cdigo OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 Direccin de canal CIO 2961 Bit 00 01 02 03 04 05 Funcin Salida de empleo general 0 Salida de empleo general 1 Salida de empleo general 2 Salida de empleo general 3 Salida de empleo general 4 Salida de empleo general 5

Procedimiento
Seleccione las salidas de empleo general OUT0 a OUT5 (Bits 00 a 05 de CIO 2961) Conctese a los terminales seleccionados entre OUT0 y OUT5. Utilice las salidas de empleo general en instrucciones como OUT. Para utilizar la variacin de refresco inmediato, agregue el prefijo "!" a la instruccin. Por ejemplo: !OUT. Nota: La instruccin IORF(097) no puede realizar un refresco inmediato.

Cablee las salidas.

Programa de diagrama de rels

Restricciones de las salidas de empleo general


Las salidas de empleo general 0 a 3 no se pueden utilizar si se est dando salida de impulsos a travs de esos puntos. Las salidas de empleo general 4 y 5 no se pueden utilizar si se est dando salida a los impulsos de relacin ON/OFF variable (salidas PWM(891)) a travs de esos puntos. La salida de empleo general 4 (5) no se puede utilizar cuando la funcin de bsqueda de origen est habilitada para la salida de impulsos 0 (1) y se est usando la salida de reset del contador de errores (modo de operacin de bsqueda de origen establecido en 1 2).

142

Salidas incorporadas Especificaciones


Elemento Nmero de salidas rea de datos asignada Especificaciones 6 salidas Bits 00 a 05 de CIO 2961

Seccin 6-2

6-2-3

Salidas de impulsos
La funcin de salida de impulsos presenta seales de impulsos de relacin ON/OFF fijas (relacin ON/OFF: 50%) en los terminales de salida incorporada. Tanto el control de velocidad (salida continua de impulsos a la frecuencia especificada) como el posicionamiento (salida de un nmero especificado de impulsos) son compatibles. Las funciones de salida de impulsos se controlan al ejecutar las instrucciones de salida de impulsos del programa de diagrama de rels. El algunos casos, las instrucciones necesitan que las opciones de la configuracin del PLC estn establecidas de antemano. La siguiente tabla muestra las instrucciones que pueden llevar a cabo el control de posicin y el de velocidad.
Nombre de instruccin ESTABLECER IMPULSOS VELOCIDAD DE SALIDA CONTROL DE ACELERACIN SALIDA DE IMPULSOS BSQUEDA DE ORIGEN CONTROL DE MODO LECTURA DEL VALOR ACTUAL (PV) DEL CONTADOR DE ALTA VELOCIDAD Mnemotcn Cdigo de Uso principal ico funcin PULS 886 Establece el nmero de impulsos de la salida SPED 885 Salida de impulsos sin aceleracin ni deceleracin. ACC 888 Salida de impulsos con aceleracin y deceleracin. PLS2 887 Control trapezoidal ORG INI PRV 889 880 881 Bsqueda de origen y vuelta al origen Detiene la salida de impulsos o cambia los valores actuales Lee los valores actuales

Descripcin general

Las funciones de salida de impulsos de la CPU CJ1M disponen de algunas caractersticas distintas a las de los modelos anteriores. Las diferencias se enumeran a continuacin. Es posible cambiar la posicin objetivo durante el posicionamiento (funcin de inicio mltiple). Mientras se est ejecutando una instruccin PLS2(887), es posible ejecutar otra instruccin PLS2(887) con una posicin objetivo distinta. El funcionamiento puede pasar de control de velocidad continuo a una cierta frecuencia objetivo a posicionamiento con un nmero especificado de impulsos para moverse una cierta distancia. Mientras se ejecuta una instruccin ACC(888) (modo continuo), es posible ejecutar una instruccin PLS2(887) para pasar al posicionamiento. Cuando se lleva a cabo el posicionamiento mediante la especificacin de impulsos absolutos, es posible seleccionar la direccin CW/CCW automticamente. La direccin CW/CCW de la salida de impulsos se seleccionar automticamente (segn el nmero especificado de impulsos y el valor actual de la salida de impulsos) cuando se ejecute una operacin de salida de impulsos mediante SPED(885), ACC(888) o PLS2(887) en las siguientes condiciones:

143

Salidas incorporadas

Seccin 6-2
1. Se haya determinado la posicin de origen al realizar una bsqueda de origen o al establecer el valor actual de la salida de impulsos mediante INI(880). 2. Se haya especificado el nmero absoluto de impulsos mediante PULS(886) o PLS2(887).

Asignaciones de bits
Cdigo OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 Direccin Bit de canal CIO 2961 00 01 02 03 Entradas CW/CCW Salida de impulsos 0 (CW) Salida de impulsos 0 (CCW) Salida de impulsos 1 (CW) Salida de impulsos 1 (CCW) Entradas de impulsos + direccin Salida de impulsos 0 (impulsos) Salida de impulsos 1 (impulsos) Salida de impulsos 0 (direccin) Salida de impulsos 1 (direccin)

Especificaciones de la salida de impulsos


Elemento Modo de salida Instrucciones de posicionamiento (modo independiente) Instrucciones de control de velocidad (modo continuo) Instrucciones de origen (bsqueda de origen y vuelta al origen) Frecuencia de salida Rangos de aceleracin y deceleracin Especificaciones Modo continuo (para el control de velocidad) o modo independiente (para el control de posicin) PULS(886) y SPED(885), PULS(886) y ACC(888) o PLS2(887) SPED(885) o ACC(888) ORG(889)

Cambio de los valores seleccionados durante la ejecucin de la instruccin Relacin ON/OFF Fijada en el 50% Mtodo de salida de impulsos Entradas de CW/CCW o entradas de impulsos + direccin El mtodo se selecciona mediante un operando de la instruccin. Se debe utilizar el mismo mtodo para las salidas de impulsos 0 y 1. Nmero de impulsos de salida Coordenadas relativas: De 00000000 a 7FFFFFFF hex. (Aceleracin o deceleracin en cada direccin: 2,147,483,647) Coordenadas absolutas: De 80000000 a 7FFFFFFF hex. (2147483648 hasta 2147483647) Especificacin de coordena- Las coordenadas absolutas se especifican automtidas relativas o absolutas del camente cuando se determina la posicin de origen valor actual de la salida de mediante el establecimiento del valor actual de la impulsos salida de impulsos mediante INI(880) o la realizacin de una bsqueda de origen mediante ORG(889). Las coordenadas relativas se utilizan cuando no est determinada la posicin de origen.

1 Hz hasta 100 kHz (en unidades de 1 Hz) Establecidos en unidades de 1 Hz para rangos de aceleracin o deceleracin de 1 Hz a 2 kHz (cada 4 ms). Los rangos de aceleracin y deceleracin se pueden establecer de forma independiente nicamente con PLS2(887). Es posible cambiar la frecuencia objetivo, la relacin de aceleracin o deceleracin y la posicin objetivo.

144

Salidas incorporadas
Elemento Especificacin de impulsos relativos/ Especificacin de impulsos absolutos Especificaciones

Seccin 6-2

El tipo del impulso puede especificarse mediante un operando en PULS(886) o PLS2(887).


Nota La especificacin de impulsos absoluta puede utilizarse si se especifican coordenadas absolutas para el valor actual de la salida de impulsos. Es decir, cuando se ha determinado la ubicacin del origen. La especificacin de impulsos absoluta no puede utilizarse si se han especificado coordenadas relativas. Es decir, cuando la ubicacin del origen es indefinida. Se producir un error de la instruccin.

Posicin de almacenamiento Los siguientes canales del rea auxiliar contienen del valor actual de la salida de los valores actuales de la salida de impulsos: impulsos Salida de impulsos 0: A277 (los cuatro dgitos de la izquierda) y A276 (los cuatro dgitos de la derecha) Salida de impulsos 1: A279 (los cuatro dgitos de la izquierda) y A278 (los cuatro dgitos de la derecha) Los valores actuales se refrescan durante las operaciones de refresco de E/S habituales. Especificacin de la curva de Aceleracin/deceleracin trapezoidal o de curva S aceleracin/deceleracin

Instrucciones utilizadas en las salidas de impulsos


Utilice las siguientes ocho instrucciones para controlar las salidas de impulsos. La siguiente tabla muestra los tipos de salidas de impulsos controlados por cada instruccin.
Instruccin Funcin Posicionamiento (modo Control de velocidad Bsqueda independiente) (modo continuo) de origen Salida de Salida de impulsos Salida de Salida de con aceleracin o impulsos impulsos impulsos deceleracin sin acele- con acesin aceleracin ni Trapezoi- Trapezoi- racin ni leracin o decelera- dal, velo- dal, velo- decelera- deceleracin cin cin cidades cidades de acele- de aceleracin o racin o decelera- deceleracin secin paradas iguales Utilizado -----------

PULS(886) ESTABLECER IMPULSOS SPED(885) VELOCIDAD DE SALIDA

Establece el nmero de impulsos que saldrn.

Lleva a cabo el control de la Utilizado salida de impulsos sin aceleracin ni deceleracin. (Durante el posicionamiento, es necesario establecer el nmero de impulsos de antemano mediante PULS(886).) Lleva a cabo el control de la --ACC(888) CONTROL DE salida de impulsos con aceleracin y deceleracin. ACELERACIN (Durante el posicionamiento, es necesario establecer el nmero de impulsos de antemano mediante PULS(886).)

---

---

Utilizado

---

---

Utilizado

---

---

Utilizado

---

145

Salidas incorporadas
Instruccin Funcin

Seccin 6-2
Posicionamiento (modo Control de velocidad independiente) (modo continuo) Salida de Salida de impulsos Salida de Salida de con aceleracin o impulsos impulsos impulsos deceleracin sin acele- con acesin aceleracin ni Trapezoi- Trapezoi- racin ni leracin o decelera- dal, velo- dal, velo- decelera- deceleracin cin cin cidades cidades de acele- de aceleracin o racin o decelera- deceleracin secin paradas iguales --Utilizado ----Bsqueda de origen

Lleva a cabo el control de la --salida de impulsos con velocidades independientes de aceleracin y deceleracin. (Tambin establece el nmero de impulsos.) --Mueve realmente el motor ORG(889) mediante las salidas de BSQUEDA impulsos y determina el oriDE ORIGEN gen de la mquina segn las seales de entrada de proximidad de origen y de entrada de origen. Detiene la salida de impulUtilizado INI(880) CONTROL DE sos. Cambia el valor actual de la salida de impulsos MODO (esta operacin determina la posicin de origen). Lee el valor actual de la PRV(881) salida de impulsos. LECTURA DEL VALOR ACTUAL (PV) DEL CONTADOR DE ALTA VELOCIDAD Utilizado

PLS2(887) SALIDA DE IMPULSOS

---

---

---

---

---

Utilizado

Utilizado

Utilizado

Utilizado

Utilizado

---

Utilizado

Utilizado

Utilizado

Utilizado

---

Modos de salida de impulsos


Existen dos modos de salida de impulsos. El modo independiente se utiliza cuando se ha establecido el nmero de impulsos. El modo continuo se utiliza cuando no se ha establecido este nmero.
Modo Modo independiente Descripcin Este modo se utiliza para el posicionamiento. La operacin se detiene automticamente una vez alcanzado el nmero de impulsos de salida preestablecido. Tambin es posible detener antes la salida de impulsos mediante INI(880). Este modo se utiliza para el control de velocidad. La salida de impulsos continuar hasta que se detenga al ejecutar otra instruccin o se pase el PLC a modo PROGRAM.

Modo continuo

146

Salidas incorporadas Perfiles de salida de impulsos

Seccin 6-2

Las siguientes tablas muestran los tipos de operaciones de salida de impulsos que pueden llevarse a cabo mediante la combinacin de varias instrucciones de salida de impulsos. Modo continuo (control de velocidad)
Operacin Aplicacin de ejemplo

Inicio de una salida de impulsos


Cambios de frecuencia Descripcin Salida de impulsos a una frecuencia especificada. Procedimiento Instruccin Opciones SPED(885) (Continua)

Salida con Cambio de la velovelocidad cidad (frecuencia) especificada en un paso

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo Hora Ejecucin de SPED(885)

Puerto CW/CCW o Impulsos + direccin Continuo Frecuencia objetivo Puerto CW/CCW o Impulsos + direccin Continuo Relacin de aceleracin o deceleracin Frecuencia objetivo

Salida con aceleracin y velocidad especificadas

Aumento de la velocidad (frecuencia) a una aceleracin fija

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo


Relacin de aceleracin o deceleracin

Salida de impulsos y cambio de la frecuencia a una aceleracin/ desaceleracin fija.

ACC(888) (Continua)

Hora Ejecucin de ACC(888)

Cambio de las opciones


Operacin Aplicacin de ejemplo Cambios de frecuencia Descripcin Cambia la frecuencia (superior o inferior) de la salida de impulsos en un paso. Procedimiento Instruccin Opciones SPED(885) (Continua) SPED(885) (Continua)

Cambio de Cambio de la velovelocidad en cidad durante el un paso funcionamiento

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo Frecuencia actual Ejecucin de SPED(885) Hora

Puerto Continuo Frecuencia objetivo

Cambio Cambio de la velopaulatino de cidad de forma paula velocidad latina durante el funcionamiento

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo Frecuencia actual


Relacin de aceleracin o deceleracin

Hora Ejecucin de ACC(888)

Cambia la frecuencia de la frecuencia actual a una velocidad fija. Es posible acelerar o decelerar la frecuencia.

ACC(888) o SPED(885) (Continua) ACC(888) (Continua)

Puerto Continuo Frecuencia objetivo Relacin de aceleracin o deceleracin Puerto Continuo Frecuencia objetivo Relacin de aceleracin o deceleracin

Cambio de la velocidad en una curva lineal poligonal durante el funcionamiento

Frecuencia de impulsos Relacin de aceleracin n Frecuencia Relacin de objetivo aceleracin 2


Relacin de aceleracin 1

Frecuencia actual
Ejecucin de ACC(888) Ejecucin de ACC(888) Ejecucin de ACC(888)

Cambia la relacin de aceleracin o deceleracin durante la aceleracin o la deceleracin.

ACC(888) (Continua) ACC(888) (Continua)

Hora

147

Salidas incorporadas
Operacin Cambio de direccin Cambio del mtodo de salida de impulsos Aplicacin de ejemplo No compatible. No compatible. Cambios de frecuencia Descripcin

Seccin 6-2
Procedimiento Instruccin Opciones

Detencin de una salida de impulsos


Operacin Detencin de la salida de impulsos Aplicacin de ejemplo Detencin inmediata Cambios de frecuencia Descripcin Procedimiento Instruccin Opciones

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Detiene la salida SPED(885) de impulsos o ACC(888) inmediatamente. (Continua) INI(880)

Puerto Detencin de la salida de impulsos

Hora Ejecucin de INI(880)


Detencin de la salida de impulsos Detencin inmediata

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Detiene la salida SPED(885) de impulsos o ACC(888) inmediatamente. (Continua) SPED(885) (Continua)

Puerto Continuo Frecuencia objetivo=0

Hora Ejecucin de SPED(885)


Detencin de la salida de impulsos paulatinamente Deceleracin hasta detenerse

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Relacin de aceleracin o deceleracin (Velocidad establecida al inicio de la operacin) Hora

Decelera la salida de impulsos hasta que se detiene. Nota Si la operacin se inici con ACC(888), se mantendr vigente la velocidad de aceleracin/ deceleracin original. Si la operacin se inici con SPED(885), la velocidad de aceleracin/ deceleracin perder su validez y la salida de impulsos se detendr de inmediato.

SPED(885) o ACC(888) (Continua) ACC(888) (Continua)

Puerto Continuo Frecuencia objetivo=0

Frecuencia objetivo = 0

Ejecucin de ACC(888)

148

Salidas incorporadas
Modo independiente (posicionamiento)
Operacin Salida con velocidad especificada Aplicacin de ejemplo Posicionamiento sin aceleracin ni deceleracin

Seccin 6-2
Inicio de una salida de impulsos
Cambios de frecuencia Descripcin Inicia la salida de impulsos a una frecuencia especificada y se detiene inmediatamente cuando ha salido el nmero especificado de impulsos. Nota No es posible cambiar la posicin objetivo (nmero especificado de impulsos) durante el posicionamiento. Acelera y decelera a la misma relacin fija y se detiene inmediatamente cuando ha salido el nmero especificado de impulsos (ver nota). Nota No es posible cambiar la posicin objetivo (nmero especificado de impulsos) durante el posicionamiento. PULS(886) ACC(888) (Independiente) Procedimiento Instruccin Opciones PULS(886) SPED(885)

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo

Nmero especificado de impulsos (especificado mediante PULS(886))

Hora Ejecucin de Da salida al nmero SPED(885) especificado de impulsos y, a continuacin, se detiene.

Nmero de impulsos Especificacin de impulsos relativos o absolutos Puerto CW/CCW o Impulsos + direccin Independiente Frecuencia objetivo Nmero de impulsos Especificacin de impulsos relativos o absolutos Puerto CW/CCW o Impulsos + direccin Independiente Relacin de aceleracin y deceleracin Frecuencia objetivo Nmero de impulsos Especificacin de impulsos relativos o absolutos Puerto CW/CCW o Impulsos + direccin Relacin de aceleracin Relacin de deceleracin Frecuencia objetivo Frecuencia de inicio

Control trapezoidal simple

Posicionamiento con aceleracin y deceleracin trapezoidal (se utiliza la misma relacin para la aceleracin y la deceleracin; sin velocidad de inicio) No es posible cambiar el nmero de impulsos durante el posicionamiento.

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo


Relacin de aceleracin o deceleracin

Nmero especificado de impulsos (especificado mediante PULS(886))

Hora Ejecucin de Da salida al nmero espeACC(888) cificado de impulsos y, a continuacin, se detiene.

Control trapezoidal complejo

PosicionaFrecuencia de Nmero especificado miento con de impulsos impulsos aceleracin y Frecuencia Relacin de deceleracin Relacin de objetivo deceleracin trapezoidal aceleracin Frecuencia (Se utilizan Frecuencia de inicio relaciones de detencin distintas para la aceleraHora cin y la Ejecucin de La salida se detiene. deceleraPLS2(887) Frecuencia Punto de cin; velociobjetivo deceleracin dad de inicio) alcanzada. No es posible cambiar el nmero de impulsos durante el posicionamiento.

Acelera y decelera a relaciones fijas. La salida de impulsos se detiene cuando ha salido el nmero de impulsos especificado (ver nota). Nota Es posible cambiar la posicin objetivo (nmero especificado de impulsos) durante el posicionamiento.

PLS2(887)

Nota Control triangular Si el nmero especificado de impulsos es menor que el nmero necesario para alcanzar la frecuencia objetivo y volver a cero, la funcin reducir automticamente el tiempo de aceleracin o deceleracin y realizar un control triangular (slo aceleracin y deceleracin). No se producir ningn error.

149

Salidas incorporadas
Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo Nmero especificado Frecuencia de impulsos (especificado mediante de impulsos PULS(886)) Frecuencia objetivo Hora Ejecucin de ACC(888) Ejecucin de PLS2(887)

Seccin 6-2
Nmero especificado de impulsos (especificado mediante PULS(887))

Cambio de las opciones


Operacin Aplicacin de ejemplo Cambios de frecuencia Descripcin SPED(885) puede ejecutarse durante el posicionamiento con el fin de cambiar (aumentar o reducir) la frecuencia de la salida de impulsos en un paso. La posicin objetivo (nmero especificado de impulsos) no cambia. Procedimiento Instruccin
Nmero especificado de impulsos (especificado mediante PULS(886))

Opciones

Cambio de Cambio de la Frecuencia velocidad en velocidad en de impulsos un paso un paso Nueva frecuendurante el cia objetivo funcionamiento Frecuencia objetivo original

El nmero de impulsos especificado mediante PULS(886) no cambia. Hora

Ejecucin de SPED(885) (modo independiente) SPED(885) (modo independiente) se ha vuelto a ejecutar para cambiar la frecuencia objetivo (la posicin objetivo no cambia).

PULS(886) SPED(885) (Independiente) SPED(885) (Independiente)

Nmero de impulsos Especificacin de impulsos relativos o absolutos Puerto CW/ CCW o Impulsos + direccin Independiente Frecuencia objetivo Nmero de impulsos Especificacin de impulsos relativos o absolutos Puerto CW/ CCW o Impulsos + direccin Independiente Relacin de aceleracin y deceleracin Frecuencia objetivo

Cambio paulatino de la velocidad (con relacin de aceleracin = relacin de deceleracin)

Cambio de la velocidad objetivo (frecuencia) durante el posicionamiento (relacin de aceleracin = relacin de deceleracin)

Nmero especificado de impulsos Frecuencia (especificado de impulsos mediante Nueva frecuen- PULS(886)) cia objetivo Frecuencia Relacin de aceleracin o objetivo deceleracin original

El nmero de impulsos especificado mediante PULS(886) no cambia.

Hora

Ejecucin de ACC(888) ACC(888) (modo indepen(modo independiente) diente) se ha vuelto a ejecutar para cambiar la frecuencia objetivo (la posicin objetivo no cambia, aunque la relacin de aceleracin o deceleracin s).

ACC(888) puede ejecutarse durante el posicionamiento con el fin de cambiar la relacin de aceleracin o deceleracin y la frecuencia objetivo. La posicin objetivo (nmero especificado de impulsos) no cambia.

PULS(886) ACC(888) o SPED(885) (Independiente) ACC(888) (Independiente) PLS2(887) ACC(888) (Independiente)

150

Salidas incorporadas
Operacin Cambio paulatino de la velocidad (con relaciones de aceleracin y deceleracin distintas) Aplicacin de ejemplo Cambio de la velocidad objetivo (frecuencia) durante el posicionamiento (relaciones de aceleracin y deceleracin distintas) Cambios de frecuencia Descripcin PLS2(887) puede ejecutarse durante el posicionamiento con el fin de cambiar la relacin de aceleracin, de deceleracin y la frecuencia objetivo.

Seccin 6-2
Procedimiento Instruccin Opciones PULS(886) ACC(888) (Independiente) PLS2(887)

Frecuencia Nmero especificado de de impulsos impulsos (especificado mediante PULS(886)) Nueva frecuencia objetivo Frecuencia Relacin de aceleraobjetivo cin o deceleraoriginal cin Hora Ejecucin de ACC(888) PLS2(887) se ha ejecutado (modo para cambiar la frecuencia independiente) objetivo y las relaciones de aceleracin o deceleracin. (La posicin objetivo no cambia. La posicin objetivo original se vuelve a especificar.)

PLS2(887) Nota Para evitar que la posi cin objetivo PLS2(887) se cambie de forma intencionada, debe especificarse la posicin objetivo original en las coordenadas absolutas.

Nmero de impulsos Especificacin de impulsos relativos o absolutos Puerto CW/ CCW o Impulsos + direccin Relacin de aceleracin Relacin de deceleracin Frecuencia objetivo Frecuencia de inicio Nmero de impulsos Especificacin de impulsos relativos o absolutos Puerto CW/ CCW o Impulsos + direccin Relacin de aceleracin Relacin de deceleracin Frecuencia objetivo Frecuencia de inicio

Cambio de la posicin objetivo

Cambio de la Nmero de impulsos Nmero posicin Frecuencia especificado modificado mediante objetivo de impulsos de impulsos PLS2(887). durante el posicionamiento (fun- Frecuencia cin de inicio objetivo Relacin de aceleracin o mltiple) deceleracin

PLS2(887) puede ejecutarse durante el posicionamiento con el fin de cambiar la posicin objetivo (nmero de impulsos). Nota Cuando no es posible cambiar la posicin objetivo sin mantener el mismo rango de velocidad, se produce un error y la operacin original contina hasta la posicin objetivo original.

PULS(886) ACC(888) (Independiente) PLS2(887) PLS2(887) PLS2(887) PLS2(887) PLS2(887)

Hora Ejecucin de PLS2(887) PLS2(887) se ha ejecutado para cambiar la posicin objetivo (la frecuencia objetivo y las relaciones de aceleracin o deceleracin no cambian).

151

Salidas incorporadas
Operacin Cambio paulatino de la posicin objetivo y la velocidad Aplicacin de ejemplo Cambio de la posicin objetivo y la velocidad objetivo (frecuencia) durante el posicionamiento (funcin de inicio mltiple) Cambios de frecuencia Descripcin PLS2(887) puede ejecutarse durante el posicionamiento con el fin de cambiar la posicin objetivo (nmero de impulsos), la relacin de aceleracin, de deceleracin y la frecuencia objetivo. Nota Cuando no es posible cambiar las opciones sin mantener el mismo rango de velocidad, se produce un error y la operacin original contina hasta la posicin objetivo original.

Seccin 6-2
Procedimiento Instruccin
Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo modificada Frecuencia objetivo Nmero de impulsos especificado mediante PLS2(887). Nmero de impulsos sin modificar mediante PLS2(887).

Opciones

Relacin de aceleracin o deceleracin

PULS(886) ACC(888) (Independiente) PLS2(887)

Hora Ejecucin de PLS2(887) ACC(888) se ha ejecutado para cambiar la frecuencia objetivo (la posicin objetivo no cambia, aunque las relaciones de aceleracin o deceleracin s).

Nmero de impulsos Especificacin de impulsos relativos o absolutos Puerto CW/ CCW o Impulsos + direccin Relacin de aceleracin Relacin de deceleracin Frecuencia objetivo Frecuencia de inicio Nmero de impulsos Relacin de aceleracin Relacin de deceleracin

Cambio de las relaciones de aceleracin y deceleracin durante el posicionamiento (funcin de inicio mltiple)

Frecuencia Relacin de aceleracin 2 objetivo Relacin de aceleracin 1 original Hora Ejecucin de Ejecucin de PLS2(887) #N PLS2(887) #1 Ejecucin de PLS2(887) #3 Ejecucin de PLS2(887) #2

Nueva frecuenRelacin de acecia objetivo leracin 3

Frecuencia de impulsos

Relacin de aceleracin n

Nmero de impulsos especificado por PLS2(887) #N.

PLS2(887) puede ejecutarse durante el posicionamiento (aceleracin o deceleracin) con el fin de cambiar la relacin de aceleracin o de deceleracin.

PULS(886) ACC(888) (Independiente) PLS2(887) PLS2(887) PLS2(887) PULS(886) ACC(888) (Independiente) PLS2(887) PLS2(887) PLS2(887)

Cambio de direccin

Cambio de la direccin durante el posicionamiento

Nmero Frecuencia especificado de impulsos de impulsos Cambio de direccin en la relacin Frecuencia de deceleracin especificada objetivo Nmero de impulsos (posicin) modificado por PLS2(887).
Hora Ejecucin de PLS2 (887)

PLS2(887) puede ejecutarse durante el posicionamiento con especificacin de impulsos relativos con el fin de cambiar a impulsos absolutos e invertir la direccin.

Ejecucin de PLS2(887)

Nmero de impulsos Especificacin de impulsos absolutos Puerto CW/ CCW o Impulsos + direccin Relacin de aceleracin Relacin de deceleracin Frecuencia objetivo Frecuencia de inicio

Cambio del mtodo de salida de impulsos

No compatible.

152

Salidas incorporadas
Detencin de una salida de impulsos
Operacin Aplicacin de ejemplo Cambios de frecuencia Descripcin Detiene la salida de impulsos inmediatamente y borra el nmero de impulsos establecido de salida.

Seccin 6-2

Procedimiento Instruccin Opciones PULS(886) ACC(888) o SPED(885) (Independiente) INI(880) PLS2(887) INI(880)

Detencin Detencin inmede la salida diata de impulsos (No se mantiene el nmero de impulsos establecido).

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Detencin de la salida de impulsos

Hora Ejecucin de SPED(885) Ejecucin de INI(880)


Detiene la salida de impulsos inmediatamente y borra el nmero de impulsos establecido de salida.

Detencin Detencin inmede la salida diata de impulsos (No se mantiene el nmero de impulsos establecido).

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Hora Ejecucin de Ejecucin de SPED(885) SPED(885)

PULS(886) SPED(885) (Independiente) SPED(885)

Puerto Independiente Frecuencia objetivo = 0

Detencin de la salida de impulsos paulatinamente. (No se mantiene el nmero de impulsos establecido.)

Deceleracin hasta detenerse

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual Frecuencia objetivo = 0 Relacin de deceleracin original Hora Ejecucin de ACC(888)

Decelera la salida de impulsos hasta que se detiene.

PULS(886) ACC(888) o Nota Si la operaSPED(885) cin se inici (Indepencon diente) ACC(888), se mantendr ACC(888) vigente la velocidad de (Independiente) aceleracin/ deceleracin PLS2(887) original. Si la operacin se inici ACC(888) (Indepencon diente) SPED(885), la velocidad de aceleracin/deceleracin perder su validez y la salida de impulsos se detendr de inmediato.

Puerto Independiente Frecuencia objetivo = 0

153

Salidas incorporadas

Seccin 6-2

Alternancia entre modo continuo (control de velocidad) y modo independiente (posicionamiento)


Aplicacin de ejemplo Cambio del control de velocidad a posicionamiento de distancia fija durante el funcionamiento Cambios de frecuencia Descripcin Instruccin PLS2(887) puede ejecutarse durante una operacin de control de velocidad iniciada mediante ACC(888) con el fin de cambiar a una operacin de posicionamiento. Nota Si tras cambiar de modo no se alcanza una velocidad constante, se producir un error. En tal caso se ignorar la ejecucin de la instruccin y continuar ejecutndose la operacin anterior. ACC(888) (Continua) PLS2(887) Procedimiento Opciones

Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo

Da salida al nmero de impulsos especificado en PLS2(887) (Es posible utilizar especificaciones de impulsos relativas y absolutas)

Puerto Relacin de aceleracin Relacin de deceleracin Frecuencia objetivo Nmero de impulsos


Nota Se ignora la frecuencia de inicio.

Hora Ejecucin de ACC(888) (continua) Ejecucin de PLS2(887)


Interrupcin de distancia fija

Frecuencia de impulsos Frecuencia actual

Hora Ejecucin de ACC(888) (continua) Ejecucin de PLS2(887) con las siguientes opciones Nmero de impulsos = nmero de impulsos hasta la detencin Especificacin de impulsos relativos Frecuencia objetivo = frecuencia actual Relacin de aceleracin = no 0 Relacin de deceleracin = relacin de deceleracin objetivo

Condiciones necesarias para ejecutar una instruccin durante el funcionamiento


La siguiente tabla muestra las instrucciones de salida de impulsos que se pueden ejecutar mientras se est ejecutando otra instruccin de salida de impulsos. Cuando el posicionamiento se realiza en modo independiente, es posible ejecutar otra instruccin de modo independiente. Cuando el control de velocidad se realiza en modo continuo, es posible ejecutar otra instruccin de modo continuo. PLS2(887) es la nica instruccin que se puede utilizar para alternar entre modos. (PLS2(887) puede pasar a una operacin de posicionamiento desde una operacin de modo continuo iniciada mediante ACC(888).)

154

Salidas incorporadas

Seccin 6-2
Con la CPU CJ1M, es posible ejecutar una instruccin de control de impulsos durante la aceleracin o la deceleracin, as como ejecutar una instruccin de posicionamiento con el fin de sobrescribir otra instruccin del mismo tipo en curso.

Instruccin en curso INI SPED(885) (Modo independiente) SPED(885) (Modo continuo) ACC(888) (Ind.) ACC(888) (Cont.) PLS2(887) Velocidad constante S S S

Instruccin de sobrescribir (S: Se puede ejecutar; No: No se puede ejecutar) SPED SPED ACC ACC PLS2 (Ind.) (Cont.) (Ind.) (Cont.) S1 No No No No No No No No No No S2 No No No No No No No No S3 No S4 S4 No No S
4 4

ORG No No No No No No No No No No

No S5 No No S5 S No No No No
5

No No S6 S6 S7 S7 S
8 8

Acelerando o decelerando S Velocidad constante S

Acelerando o decelerando S Velocidad constante S

Acelerando o decelerando S ORG(889) Velocidad constante S Acelerando o decelerando S

S No No

S No No

Nota

1. SPED(885) (Ind.) a SPED(885) (Ind.) No es posible cambiar el nmero de impulsos de salida. Es posible cambiar la frecuencia. No se puede alternar entre el modo de salida y la direccin. 2. SPED(885) (Cont.) a SPED(885) (Cont.) Es posible cambiar la frecuencia. No se puede alternar entre el modo de salida y la direccin. 3. SPED(885) (Ind.) a ACC(888) (Ind.) No es posible cambiar el nmero de impulsos de salida. Es posible cambiar la frecuencia. Es posible cambiar la relacin de aceleracin o deceleracin. No se puede alternar entre el modo de salida y la direccin. 4. ACC(888) (Ind.) a ACC(888) (Ind.) o PLS2(887) a ACC(888) (Ind.) No es posible cambiar el nmero de impulsos de salida. Es posible cambiar la frecuencia. Es posible cambiar la relacin de aceleracin o deceleracin (incluso durante la aceleracin o la deceleracin). No se puede alternar entre el modo de salida y la direccin. 5. SPED(885) (Cont.) a ACC(888) (Cont.) o ACC(888) (Cont.) a ACC(888) (Cont.) Es posible cambiar la frecuencia (incluso durante la aceleracin o la deceleracin). Es posible cambiar la relacin de aceleracin o deceleracin (incluso durante la aceleracin o la deceleracin). No se puede alternar entre el modo de salida y la direccin.

155

Salidas incorporadas
6. ACC(888) (Ind.) a PLS2(887)

Seccin 6-2

Es posible cambiar el nmero de impulsos de salida (incluso durante la aceleracin o la deceleracin). Es posible cambiar la frecuencia (incluso durante la aceleracin o la deceleracin). Es posible cambiar la relacin de aceleracin o deceleracin (incluso durante la aceleracin o la deceleracin). No se puede alternar entre el modo de salida y la direccin. 7. ACC(888) (Cont.) a PLS2(887) Es posible cambiar la frecuencia (incluso durante la aceleracin o la deceleracin). Es posible cambiar la relacin de aceleracin o deceleracin (incluso durante la aceleracin o la deceleracin). No se puede alternar entre el modo de salida y la direccin. 8. PLS2(887) a PLS2(887) Es posible cambiar el nmero de impulsos de salida (incluso durante la aceleracin o la deceleracin). Es posible cambiar la frecuencia (incluso durante la aceleracin o la deceleracin). Es posible cambiar la relacin de aceleracin o deceleracin (incluso durante la aceleracin o la deceleracin). No se puede alternar entre el modo de salida y la direccin.

Salidas de impulsos relativos y salidas de impulsos absolutos


Seleccin de coordenadas relativas o absolutas El sistema de coordenadas (absolutas o relativas) del valor actual de la salida de impulsos se selecciona automticamente del modo siguiente: Cuando el origen no est determinado, el sistema funciona con coordenadas relativas. Cuando se ha determinado el origen, el sistema funciona con coordenadas absolutas.
Condiciones Una bsqueda de ori- El origen se ha detergen ha determinado minado al ejecutar el origen INI(880) para cambiar el valor actual El origen no est establecido (No se ha realizado la bsqueda de origen y no se ha cambiado el valor actual mediante INI(880)). Coordenadas relativas

Sistema de coordenadas del valor actual de la salida de impulsos

Coordenadas absolutas

156

Salidas incorporadas
Relacin entre el sistema de coordenadas y la especificacin de impulsos

Seccin 6-2
La siguiente tabla muestra la operacin de salida de impulsos de las cuatro combinaciones posibles de los sistemas de coordenadas (absolutas o relativas) y las especificaciones de impulsos (absolutas o relativas) realizadas al ejecutar PULS(886) o PLS2(887).

Sistema de Sistema de coordenadas relativas Sistema de coordenadas absolutas coordenadas Origen no establecido: Origen establecido: Especificacin de la ruta realizada El indicador de origen establecido de la salida El indicador de origen establecido de la salida mediante la de impulsos 0 (A28005) o el indicador de de impulsos 0 (A28005) o el indicador de origen instruccin origen establecido de la salida de impulsos 1 no establecido de la salida de impulsos 1 PULS(886) o (A28105) estar en ON. (A28105) estar en OFF. PLS2(887) Especificacin de Coloca el sistema en otra posicin con respecto a la actual. impulsos relativos Nmero de impulsos de movimiento = nmero de impulsos establecido El valor actual de la salida de impulsos tras la eje- El valor actual de la salida de impulsos despus cucin de la instruccin = Nmero de impulsos de de la ejecucin de la instruccin = valor actual + movimiento = Nmero de impulsos establecido nmero de impulsos de movimiento. El siguiente ejemplo muestra el nmero de impulNota El valor actual de la salida de impulsos se restablece a 0 antes de que salgan los impulsos. Des- sos establecido = 100 antihorario.
pus de eso, sale el nmero especificado de impulsos.

El siguiente ejemplo muestra el nmero de impulsos establecido = 100 antihorario.


Nmero de impulsos establecido II Nmero de impulsos de movimiento Valor actual de salida de Posicin impulsos actual

Nmero de impulsos establecido II Nmero de impulsos de movimiento Valor actual de salida de Posicin impulsos actual

100

Posicin Origen objetivo


100

Posicin objetivo

Rango del valor actual de la salida de impulsos: De 80000000 a 7FFFFFFF hex. Rango seleccin de nmero de impulsos: De 00000000 a 7FFFFFFF hex.

Rango del valor actual de la salida de impulsos: De 80000000 a 7FFFFFFF hex. Rango seleccin de nmero de impulsos: De 00000000 a 7FFFFFFF hex.

157

Salidas incorporadas

Seccin 6-2

Sistema de Sistema de coordenadas relativas Sistema de coordenadas absolutas coordenadas Origen establecido: Origen no establecido: Especificacin de la ruta realizada El indicador de origen establecido de la salida El indicador de origen establecido de la salida mediante la de impulsos 0 (A28005) o el indicador de origen de impulsos 0 (A28005) o el indicador de instruccin no establecido de la salida de impulsos 1 origen establecido de la salida de impulsos 1 PULS(886) o (A28105) estar en OFF. (A28105) estar en ON. PLS2(887) Especificacin de impulsos absolutos La especificacin de impulsos absolutos no se puede utilizar cuando no se ha determinado la posicin de origen, es decir, cuando el sistema est funcionando con el sistema de coordenadas relativas. Se producir un error de ejecucin de la instruccin. Coloca el sistema en una posicin absoluta con respecto al origen. El nmero de impulsos de movimiento y la direccin del movimiento se calculan automticamente a partir de la posicin actual (valor actual de la salida de impulsos) y la posicin objetivo. El siguiente ejemplo muestra el nmero de impulsos establecido = +100.

Nmero de impulsos establecido II Nmero de impulsos de movimiento Valor actual de salida de Posicin impulsos actual

100

Posicin Origen objetivo

Nmero de impulsos de movimiento = Nmero de impulsos establecido - Valor actual de la salida de impulsos al ejecutar la instruccin La direccin del movimiento se determina automticamente. Rango del valor actual de la salida de impulsos: De 80000000 a 7FFFFFFF hex. Rango seleccin de nmero de impulsos: De 80000000 a 7FFFFFFF hex.

Operaciones que afectan al estado de origen

La siguiente tabla muestra las operaciones que pueden afectar al estado de origen, como el cambio del modo de operacin y la ejecucin de ciertas instrucciones. El indicador de carencia de origen de la salida de impulsos 0 (A28005) y el indicador de carencia de origen de la salida de impulsos 1 (A28105) indican si no se ha determinado la posicin de origen de la salida de impulsos correspondiente. El indicador estar en ON cuando no se haya determinado el origen de la salida de impulsos correspondiente.
Estado actual Operacin Cambio en el modo de operacin Pasa a RUN o MONITOR Modo RUN o modo MONITOR Origen Origen no Origen Origen no establecido establecido establecido establecido --Se mantiene --El estado el estado cambia a Origen no Origen no establecido. establecido. ----Se mantiene Se mantiene el estado el estado Origen esta- Origen no blecido. establecido. Modo PROGRAM

Pasa a PROGRAM

158

Salidas incorporadas
Estado actual Modo PROGRAM

Seccin 6-2
Modo RUN o modo MONITOR Operacin Origen Origen no Origen Origen no establecido establecido establecido establecido EjecuBsqueda de ----El estado El estado cin de origen realicambia a cambia a instruczada por Origen esta- Origen estacin ORG(889) blecido. blecido. Valor actual cambiado por INI(880) El bit de reset de la salida de impulsos (A54000 o A54100) pasa de estar desactivado (OFF) a estar activado (ON). --Se mantiene el estado Origen establecido. El estado Se mantiene El estado cambia a el estado cambia a Origen no Origen no Origen no establecido. establecido. establecido. --El estado cambia a Origen establecido. Se mantiene el estado Origen no establecido.

Direccin del movimiento cuando se utiliza una especificacin de impulsos absolutos

Cuando el funcionamiento se produce con la especificacin de impulsos absolutos, la direccin del movimiento se selecciona automticamente segn la relacin entre el valor actual de la salida de impulsos al ejecutar la instruccin y la posicin objetivo especificada. La direccin (CW/CCW) especificada en una instruccin ACC(888) o SPED(885) no es efectiva.

Procedimiento
Salida de impulsos monofsica sin aceleracin ni deceleracin No es posible cambiar la configuracin de impulsos durante el posicionamiento.

PULS(886) y SPED(885)
Mtodo CW/CCW La salida de impulsos 0 utiliza OUT0 (CIO 296100) y OUT1 (CIO 296101). La salida de impulsos 1 utiliza OUT2 (CIO 296102) y OUT3 (CIO 296103). Mtodo de impulsos + direccin La salida de impulsos 0 utiliza OUT0 (CIO 296100) y OUT2 (CIO 296102). La salida de impulsos 1 utiliza OUT1 (CIO 296101) y OUT3 (CIO 296103).

Determine el mtodo y el puerto de salida de impulsos.

Es necesario establecer el mismo mtodo de salida de impulsos para la salida de impulsos 0 y para la 1.

Cablee las salidas.

Alimentacin de las salidas: 24 Vc.c. Habilite o deshabilite la funcin de bsqueda de origen. Si la funcin de bsqueda de origen est habilitada, establezca los diversos parmetros de bsqueda de origen. La configuracin de habilitacin o deshabilitacin de la funcin de bsqueda de origen de las salidas de impulsos 0 y 1 se encuentra en el dgito situado ms a la derecha (bits 00 a 03) de las direcciones de la consola de programacin 256 y 274 respectivamente. PULS(886): Especifique el nmero de puerto y establezca el nmero de impulsos de salida. SPED(885): Especifique el nmero de puerto y establezca el mtodo de salida (mtodo CW/CCW o mtodo de impulsos + direccin) y el control de salida de impulsos sin aceleracin ni deceleracin. INI(880): Especifique el nmero de puerto y detenga la salida de impulsos cuando sea necesario. PRV(881): Especifique el nmero de puerto y lea el valor actual de la salida de impulsos cuando sea necesario.

Opciones de configuracin del PLC

Programa de diagrama de rels

159

Salidas incorporadas
Salida de impulsos monofsica con aceleracin o deceleracin

Seccin 6-2

PULS(886) y ACC(888)
Mtodo CW/CCW La salida de impulsos 0 utiliza OUT0 (CIO 296100) y OUT1 (CIO 296101). La salida de impulsos 1 utiliza OUT2 (CIO 296102) y OUT3 (CIO 296103). Mtodo de impulsos + direccin La salida de impulsos 0 utiliza OUT0 (CIO 296100) y OUT2 (CIO 296102). La salida de impulsos 1 utiliza OUT1 (CIO 296101) y OUT3 (CIO 296103). Es necesario establecer el mismo mtodo de salida de impulsos para la salida de impulsos 0 y para la 1. Alimentacin de las salidas: 24 Vc.c. Habilite o deshabilite la funcin de bsqueda de origen. Si la funcin de bsqueda de origen est habilitada, establezca los diversos parmetros de bsqueda de origen. La configuracin de habilitacin o deshabilitacin de la funcin de bsqueda de origen de las salidas de impulsos 0 y 1 se encuentra en el dgito situado ms a la derecha (bits 00 a 03) de las direcciones de la consola de programacin 256 y 274 respectivamente. PULS(886): Especifique el nmero de puerto y establezca el nmero de impulsos de salida. ACC(888): Especifique el nmero de puerto y establezca el mtodo de salida (mtodo CW/CCW o mtodo de impulsos + direccin) y el control de salida de impulsos con aceleracin o deceleracin (se utiliza la misma velocidad tanto para una como para otra). INI(880): Especifique el nmero de puerto y detenga la salida de impulsos cuando sea necesario. PRV(881): Especifique el nmero de puerto y lea el valor actual de la salida de impulsos cuando sea necesario.

Determine el mtodo y el puerto de salida de impulsos.

Cablee las salidas.

Opciones de la configuracin del PLC

Programa de diagrama de rels

160

Salidas incorporadas
Salida de impulsos con aceleracin o deceleracin trapezoidal (mediante PLS2(887))
Mtodo CW/CCW La salida de impulsos 0 utiliza OUT0 (CIO 296100) y OUT1 (CIO 296101). La salida de impulsos 1 utiliza OUT2 (CIO 296102) y OUT3 (CIO 296103). Mtodo de impulsos + direccin La salida de impulsos 0 utiliza OUT0 (CIO 296100) y OUT2 (CIO 296102). La salida de impulsos 1 utiliza OUT1 (CIO 296101) y OUT3 (CIO 296103). Es necesario establecer el mismo mtodo de salida de impulsos para la salida de impulsos 0 y para la 1. Alimentacin de las salidas: 24 Vc.c. Habilite o deshabilite la funcin de bsqueda de origen. Si la funcin de bsqueda de origen est habilitada, establezca los diversos parmetros de bsqueda de origen. La configuracin de habilitacin o deshabilitacin de la funcin de bsqueda de origen de las salidas de impulsos 0 y 1 se encuentra en el dgito situado ms a la derecha (bits 00 a 03) de las direcciones de la consola de programacin 256 y 274 respectivamente. PLS2(887): Especifique el nmero de puerto y establezca el mtodo de salida (mtodo CW/CCW o mtodo de impulsos + direccin) y el control de salida de impulsos con aceleracin o deceleracin trapezoidal (es posible establecer velocidades distintas de aceleracin y deceleracin). INI(880): Especifique el nmero de puerto y detenga la salida de impulsos cuando sea necesario. PRV(881): Especifique el nmero de puerto y lea el valor actual de la salida de impulsos cuando sea necesario.

Seccin 6-2

Determine el mtodo y el puerto de salida de impulsos.

Cablee las salidas.

Opciones de la configuracin del PLC

Programa de diagrama de rels

Uso de las entradas de lmite CW/CCW para otras funciones de salida de impulsos adems de las bsquedas de origen (slo CPU CJ1M Ver. 2.0)
Las salidas de impulsos se detendrn al activarse (ON) cualquiera de las seales de entrada de lmite CW/CCW (A54008, A54009, A54108 y A54109). En las versiones anteriores de la CPU CJ1M, las seales de entrada de lmite CW/CCW podan utilizarse slo con las bsquedas de origen. Con la CPU CJ1M Ver. 2.0, estas seales pueden utilizarse con otras funciones de salida de impulsos. Adems, es posible especificar si el origen debe ser indefinido cuando una seal de entrada de lmite CW/CCW se pone en ON en una bsqueda de origen o en otra funcin de salida de impulsos. Procedimiento 1,2,3... 1. Especifique en los siguientes parmetros de configuracin del PLC si las seales de entrada de lmite CW/CCW (A54008, A54009, A54108 y A54109) deben utilizarse slo para bsquedas de origen o para todas las funciones de salida de impulsos. Funcionamiento de seal de entrada de lmite de la salida de impulsos 0 (slo CPU CJ1M Ver. 2.0)
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 256 De 0 hex.: Slo 04 a 07 bsqueda 1 hex.: Siempre Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicado- Momento en que res o bits la CPU lee la configuracin relacionados del rea auxiliar Al conectar la alimentacin

Especifica si las seales de entrada --de lmite CW/CCW (que se reflejan en A54008, A54009, A54108 y A54109) deben utilizarse slo para bsquedas de origen o para todas las funciones de salida de impulsos.

161

Salidas incorporadas

Seccin 6-2
Funcionamiento de seal de entrada de lmite de la salida de impulsos 1 (slo CPU CJ1M Ver. 2.0)

Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 274 De 0 hex.: Slo bs04 a 07 queda 1 hex.: Siempre

Valor predeterminado 0 hex.

Funcin

Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Al conectar la alimentacin

Especifica si las seales de entrada --de lmite CW/CCW (que se reflejan en A54008, A54009, A54108 y A54109) deben utilizarse slo para bsquedas de origen o para todas las funciones de salida de impulsos.

2. Especifique en los siguientes parmetros de configuracin del PLC si el origen debe ser indefinido cuando una seal de entrada de lmite CW/ CCW se pone en ON. Configuracin de origen indefinido de la salida de impulsos 0 (Slo CPU
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 268 De 0 hex.: Retener 12 a 15 1 hex.: Indefinido Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica si la configuracin de origen debe retenerse o no cuando entra una seal de entrada de lmite CW/CCW durante la ejecucin de una bsqueda de origen o de la funcin de salida de impulsos.

CJ1M Ver. 2.0) Configuracin de origen indefinido de la salida de impulsos 1 (Slo CPU
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 286 De 0 hex.: Retener 12 a 15 1 hex.: Indefinido Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que la CPU lee la o bits relaconfiguracin cionados del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica si la configuracin de origen debe retenerse o no cuando entra una seal de entrada de lmite CW/CCW durante la ejecucin de una bsqueda de origen o de la funcin de salida de impulsos.

CJ1M Ver. 2.0)

Aceleracin/deceleracin de la curva S
La aceleracin/deceleracin de la curva S puede utilizarse para instrucciones de salida de impulsos que impliquen aceleracin o deceleracin. Si existe una cada en la velocidad mxima admisible, las aceleraciones/deceleraciones de la curva S ayudarn a controlar las sacudidas y vibraciones reduciendo la velocidad inicial de aceleracin en relacin con la aceleracin/deceleracin lineal. Nota La configuracin de aceleracin/deceleracin de la curva S se aplica a todas las salidas de impulsos.

162

Salidas incorporadas
Perfil de salida

Seccin 6-2
El perfil de salida de la aceleracin/deceleracin de la curva S se muestra a continuacin. Ejemplo para PLS2(887)

Frecuencia de impulsos La aceleracin mxima es 1,5 veces la aceleracin seleccionada Frecuencia Aceleracin especificada objetivo para aceleracin de curva S Aceleracin seleccionada Nmero especificado de impulsos Frecuencia de inicio Frecuencia de detencin

Deceleracin especificada para deceleracin de curva S Deceleracin seleccionada

PLS2 se ha ejecutado

Frecuencia objetivo alcanzada

Punto de deceleracin

Hora La salida se detiene

Tambin puede utilizarse la misma aceleracin/deceleracin de la curva S para ACC(888). Nota La curva de aceleracin/deceleracin de la curva S se forma aplicando una funcin terciaria a la lnea recta de las velocidades de aceleracin/deceleracin configuradas (una aproximacin polinominal terciaria). La aceleracin mxima ser 1,5 veces la aceleracin/deceleracin trapezoidal correspondiente a la misma velocidad de aceleracin/deceleracin. Procedimiento En la configuracin del PLC especifique los siguientes parmetros. Curva de velocidad de la salida de impulsos 0 (slo CPU CJ1M Ver. 2.0)
Direccin de Opciones Valor Funcin configuracin prede la consola de deterprogramacin minado Canal Bits 256 De 12 a 0 hex.: Trapecio 0 hex. Especifica si para las salidas de 15 (lineal) impulsos con aceleracin/deceleracin deben utilizarse las velocidades 1 hex.: Con forma de aceleracin/deceleracin de la de S curva S o lineales. Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Curva de velocidad de la salida de impulsos 1 (slo CPU CJ1M Ver. 2.0)


Direccin de Opciones Valor Funcin configuracin prede la consola de deterprogramacin minado Canal Bits 274 De 0 hex.: Trapecio 0 hex. Especifica si para las salidas de 12 a 15 (lineal) impulsos con aceleracin/deceleracin deben utilizarse las velocidades 1 hex.: Con forma de aceleracin/deceleracin de la de S curva S o lineales. Indicadores Momento en que o bits la CPU lee la relacionado configuracin s del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

163

Salidas incorporadas
Restricciones

Seccin 6-2
Al utilizar la aceleracin/deceleracin de la curva S, sern de aplicacin las siguientes restricciones. Frecuencia de inicio La frecuencia de inicio debe ser de 100 Hz o superior. Si se especifica una frecuencia de inicio inferior a 100 Hz, se incrementar automticamente a 100 Hz en caso de configurarse una aceleracin/deceleracin de la curva S.
Frecuencia de impulsos Aumentada automticamente a 100 Hz.

100 Hz 50 Hz

Hora

Frecuencia objetivo Si la frecuencia objetivo es inferior a 100 Hz, no se ejecutar una aceleracin/ deceleracin de la curva S.

50 Hz

Sin aceleracin/ deceleracin

6-2-4

Salidas de impulsos de relacin ON/OFF variables (salidas PWM(891))


La instruccin PWM(891) se utiliza para generar salidas de impulsos PWM(891) (modulacin de anchura de impulsos) con una relacin ON/OFF especificada. La relacin ON/OFF es la proporcin del tiempo en ON y en OFF del impulso en un ciclo de impulsos. Es posible cambiar la relacin ON/ OFF durante la salida de impulsos.

Descripcin general

Asignaciones de bits
Cdigo OUT4 OUT5 Direccin de canal CIO 2961 Bit 04 05 Funcin Salida PWM(891) 0 Salida PWM(891) 1

164

Salidas incorporadas Procedimiento


Determine el puerto de salida de impulsos. La salida PWM 0 utiliza OUT4 (CIO 296104) La salida PWM 1 utiliza OUT5 (CIO 296105) Nota: Slo CJ1M-CPU22/CPU23 admite la salida 1 PMW. Cablee las salidas. Conctese a OUT4 o OUT5.

Seccin 6-2

opciones de configuracin del PLC

Deshabilite la funcin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0 o 1 al establecer la configuracin de habilitacin o deshabilitacin de la funcin de bsqueda de origen en 0. La configuracin de habilitacin o deshabilitacin de la funcin de bsqueda de origen de las salidas de impulsos 0 y 1 se encuentra en el dgito situado ms a la derecha (bits 00 a 03) de las direcciones de la consola de programacin 256 y 274 respectivamente. Nota: deshabilite la funcin de bsqueda de origen, puesto que la salida PWM comparte la salida con la salida de reset del contador de errores de la funcin de bsqueda de origen y ambas se pueden utilizar de forma simultnea. Ejecutar PWM(891).

Programa de diagrama de rels

Restricciones de las salidas PWM(891)


No es posible utilizar las salidas de impulsos 0 y 1 para las salidas PWM(891) 0 y 1 si la funcin de bsqueda de origen no est habilitada para la salida de impulsos.

Especificaciones
Elemento Especificaciones Relacin ON/OFF CPUs CJ1M Pre-Ver. 2.0: de 0% a 100% en incrementos del 1% CPUs CJ1M Ver. 2.0: de 0% a 100% en incrementos del 0,1% (La precisin de la relacin ON/OFF es de 5% en 1 kHz.) Frecuencia 0,1 Hz a 6.553,5 Hz Establecida en unidades de 0,1 Hz (ver nota). Modo de salida Modo continuo Instruccin PWM(891)

Nota La frecuencia puede establecerse en hasta 6553,5 Hz en la instruccin PWM(891), aunque la precisin de la relacin ON/OFF disminuye de forma significativa en frecuencias superiores a 1 kHz debido a las limitaciones del circuito de salida a frecuencias altas.

165

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen

Seccin 6-3

6-3
6-3-1

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen


Descripcin general
Las CPU CJ1M tienen dos funciones que se pueden utilizar para determinar el origen de la mquina con vistas al posicionamiento. 1,2,3... 1. Bsqueda de origen La funcin de bsqueda de origen da salida a los impulsos para accionar el motor segn el patrn especificado en los parmetros de bsqueda de origen. Cuando el motor gira, la funcin de bsqueda de origen determina el origen de la mquina a partir de los tres tipos siguientes de informacin de posicin. Seal de entrada de origen Seal de entrada de proximidad de origen Seales de entrada de lmite CW y de lmite CCW 2. Cambio del valor actual de salida de impulsos Cuando desea establecer la posicin actual como el origen, ejecute INI(880) para restablecer el valor actual de salida de impulsos a 0. Es posible determinar la posicin de origen despus de utilizar cualquiera de los mtodos. Las CPU CJ1M tambin estn equipadas con la funcin de vuelta al origen, que se puede ejecutar con el fin de devolver el sistema al origen despus de que se haya determinado la posicin de origen por medio de uno de los mtodos anteriores. Vuelta al origen Si el motor se detiene, es posible ejecutar ORG(889) para realizar una operacin de vuelta al origen que devuelva el motor a la posicin de origen. sta debe determinarse de antemano mediante la realizacin de una bsqueda de origen o el cambio del valor actual de la salida de impulsos. Nota Es posible mover el motor aunque no se haya determinado la posicin de origen. Sin embargo, las operaciones de posicionamiento se limitarn de este modo: Vuelta al origen: No se puede utilizar. Posicionamiento con especificacin de impulsos absolutos: No se puede utilizar. Posicionamiento con especificacin de impulsos relativos: Da salida al nmero especificado de impulsos despus de establecer la posicin actual en 0.

6-3-2

Bsqueda de origen
Cuando ORG(889) ejecuta una bsqueda de origen, da salida de impulsos para mover realmente el motor y determina la posicin de origen mediante las seales de entrada que indican las posiciones de origen y de proximidad de origen. Es posible recibir las seales de entrada que indican la posicin de origen desde la seal de fase Z incorporada del servomotor o desde sensores externos como fotoclulas, interruptores de proximidad o finales de carrera. Es posible seleccionar varios perfiles de bsqueda de origen. En el siguiente ejemplo, el motor se arranca a una velocidad especificada, acelera hasta la velocidad alta de bsqueda de origen y marcha a esa velocidad hasta que se detecta la posicin de proximidad de origen. Despus de que se haya detectado la entrada de proximidad de origen, el motor desacelera hasta

Descripcin general

166

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen

Seccin 6-3

la velocidad baja de bsqueda de origen y marcha a esa velocidad hasta que se detecta la posicin de origen. El motor se detiene en la posicin de origen.
Frecuencia de impulsos Relacin de aceleracin de bsqueda de origen Velocidad inicial de bsqueda de origen Velocidad alta de bsqueda de origen Relacin de deceleracin de bsqueda de origen Velocidad de proximidad de bsqueda de origen Punto de deceleracin

Inicio Ejecucin de ORG(889)

Desacelera de alta a baja velocidad. Indicada por la seal de entrada de proximidad de origen

Detencin

Hora

Indicado por la seal de entrada de origen

Asignaciones de bits
Bsqueda de origen de la salida de impulsos 0
Cdigo Direccin de canal Bit Entradas CW/ CCW Entradas de impulsos + direccin Bits utilizados al habilitar la funcin de bsqueda de origen.

OUT0 OUT1 OUT2 OUT4

CIO 2961

00 01 02 04

Salida de impul- Salida de impulsos 0 (CW) sos 0 (impulsos) Salida de impulsos 0 (CCW) Salida de impulsos 0 (direccin) Bsqueda de origen 0 (salida de reset del contador de errores) Bsqueda de origen 0 (seal de entrada de origen) Bsqueda de origen 0 (seal de entrada de proximidad de origen) Bsqueda de origen 0 (seal de posicionamiento finalizado)

IN0

2960

00

IN1

01

IN4

04

167

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen


Bsqueda de origen de la salida de impulsos 1
Cdigo Direccin de canal Bit Entradas CW/ CCW Entradas de impulsos + direccin

Seccin 6-3

Bits utilizados al habilitar la funcin de bsqueda de origen.

OUT1 OUT2 OUT3 OUT5

CIO 2961

01 02 03 05

Salida de impulsos 1 (impulsos) Salida de impulsos 1 (CW) Salida de impul- Salida de impulsos 1 (CCW) sos 1 (direccin) Bsqueda de origen 1 (salida de reset del contador de errores) Bsqueda de origen 1 (seal de entrada de origen) Bsqueda de origen 1 (seal de entrada de proximidad de origen) Bsqueda de origen 1 (seal de posicionamiento finalizado)

IN2

2960

02

IN3

03

IN5

05

168

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen Procedimiento


Salida: conecte las salidas mediante el mtodo CW/CCW o el mtodo de impulsos + direccin. Es necesario utilizar el mismo mtodo para la salida de impulsos 0 y la 1. Alimentacin de las salidas: 24 Vc.c. Entradas: conecte la seal de entrada de origen, la seal de entrada de proximidad de origen y la seal de posicionamiento finalizado a los terminales de entrada incorporada asignados a la salida de impulsos que se est utilizando. Es necesario conectar las entradas de lmite a los terminales de entrada incorporada o a los de una Unidad de entrada. En el programa de diagrama de rels, enve el estado de las entradas de lmite a los bits A54008 a A53010 (para la salida de impulsos 0) o A54108 a A54110 (para la salida de impulsos 1).

Seccin 6-3

Cablee la salida de impulsos y las seales de entrada.

Opciones de configuracin del PLC

Habilite la funcin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0 o 1 al establecer la configuracin de habilitacin o deshabilitacin de la funcin de bsqueda de origen a 1. Establezca los diversos parmetros de bsqueda de origen de la salida de impulsos que se est utilizando. La configuracin de habilitacin o deshabilitacin de la funcin de bsqueda de origen de las salidas de impulsos 0 y 1 se encuentra en el dgito situado ms a la derecha (bits 00 a 03) de las direcciones de la consola de programacin 256 y 274 respectivamente. Configuracin de seal de entrada de lmite Operacin de seal de entrada de lmite y configuracin de origen no definido Configuracin de curva de aceleracin/deceleracin Configuracin de otros parmetros 1. Modo de operacin Establezca el mejor modo de operacin para el controlador que se est utilizando (servomotor o motor paso a paso) Establezca "modo 0" cuando accione un motor paso a paso. Establezca "modo 1" o "modo 2" cuando accione un servomotor. 2. Establezca la configuracin de la operacin de bsqueda de origen. 3. Establezca el mtodo de deteccin de origen. 4. Establezca la direccin de bsqueda de origen (CW/CCW). 5. Establezca las velocidades de bsqueda de origen: Velocidad inicial de la bsqueda de origen o la vuelta al origen, velocidad alta de bsqueda de origen, velocidad de proximidad de bsqueda de origen, relacin de aceleracin de bsqueda de origen y relacin de deceleracin de bsqueda de origen. 6. Compensacin de origen Despus de determinar el origen, es posible establecer la compensacin de origen de modo que compense un cambio en la posicin de ON del sensor de proximidad, una sustitucin del motor u otro tipo de cambio. 7. Establezca el tipo de seal de entrada de proximidad de origen, el tipo de seal de entrada de origen y el tipo de seal de entrada de lmite. 8. Establezca el tiempo de supervisin de posicionamiento. Da salida al estado de las entradas de seal de lmite y de la seal de posicionamiento finalizado a los bits del rea auxiliar. Ejecutar ORG(889). Especifique la operacin de bsqueda de origen al establecer el tercer operando en 0000.

Programa de diagrama de rels

Restricciones
El mtodo de reset de seal de fase Z + software no se puede utilizar con los contadores de alta velocidad 0 y 1 cuando se ha habilitado la funcin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1 en la configuracin del PLC (con una configuracin de 1 hex. en los bits 00 a 03 de la direccin de la consola de programacin 274).

169

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen Opciones de configuracin del PLC


Opciones de habilitacin o deshabilitacin de la funcin de bsqueda de origen de las salidas de impulsos 0 y 1

Seccin 6-3

Estas opciones de configuracin del PLC indican si se utilizar o no la funcin de bsqueda de origen de cada salida de impulsos. Utilizacin de la operacin de bsqueda origen de salida de impulsos 0 (Habilitar/deshabilitar la funcin de bsqueda de origen))
Valor predeterminado Funcin Indicadores o bits relacionados del rea auxiliar Momento en que la CPU lee la configuracin

Opciones Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal Bits 256 De 0 hex.: Deshabilitado 00 a 03 1 hex.: Habilitado

0 hex.

Especifica si la funcin de bsqueda de origen se utiliza para la salida de impulsos 0.


Nota Las entradas de interrupcin 0 y 1 y la salida PWM(891) 0 no se pueden utilizar cuando la funcin de bsqueda de origen est habilitada (configuracin 1) para la salida de impulsos 0. Es posible utilizar los contadores de alta velocidad 0 y 1.

---

Al conectar la alimentacin

Utilizacin de la operacin de bsqueda origen de salida de impulsos 1 (Habilitar/deshabilitar la funcin de bsqueda de origen))
Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal Bits 274 De 00 a 03 Opciones Valor predeterminado Funcin Indicadores o bits relacionados del rea auxiliar Momento en que la CPU lee la configuracin

0 hex.: Deshabilitado 1 hex.: Habilitado

0 hex.

Especifica si la funcin de bsqueda de origen se utiliza para la salida de impulsos 1.


Nota Las entradas de interrupcin 2 y 3 y la salida PWM(891) 1 no se pueden utilizar cuando la funcin de bsqueda de origen est habilitada (configuracin 1) para la salida de impulsos 1. Es posible utilizar los contadores de alta velocidad 0 y 1.

---

Al conectar la alimentacin

Configuracin de seales de entrada de lmite

Especifique en los siguientes parmetros de configuracin del PLC si las seales de entrada de lmite CW/CCW (A54008, A54009, A54108 y A54109) deben utilizarse slo para bsquedas de origen o para todas las funciones de salida de impulsos. Esta configuracin afectar a todas las salidas de impulsos. Funcionamiento de seal de entrada de lmite de la salida de impulsos 0 (slo CPU CJ1M Ver. 2.0)

Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 256 De 0 hex.: Slo bs04 a 07 queda 1 hex.: Siempre

Valor predeterminado 0 hex.

Funcin

Indicado- Momento en que res o bits la CPU lee la relacionaconfiguracin dos del rea auxiliar Al conectar la alimentacin

Especifica si las seales de entrada --de lmite CW/CCW (que se reflejan en A54008, A54009, A54108 y A54109) deben utilizarse slo para bsquedas de origen o para todas las funciones de salida de impulsos.

170

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen

Seccin 6-3

Funcionamiento de seal de entrada de lmite de la salida de impulsos 1 (slo CPU CJ1M Ver. 2.0)
Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal 274 Opciones Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar Al conectar la alimentacin

Bits De 0 hex.: Slo bs04 a 07 queda 1 hex.: Siempre

Especifica si las seales de entrada --de lmite CW/CCW (que se reflejan en A54008, A54009, A54108 y A54109) deben utilizarse slo para bsquedas de origen o para todas las funciones de salida de impulsos.

Especifique en los siguientes parmetros de configuracin del PLC si el origen debe ser indefinido cuando una seal de entrada de lmite CW/CCW se pone en ON. Configuracin de origen indefinido de la salida de impulsos 0 (Slo CPU CJ1M Ver. 2.0)
Direccin de configuracin de la consola de programacin Canal Bits 268 Opciones Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que la CPU lee la o bits relaconfiguracin cionados del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

De 0 hex.: Retener 12 a 15 1 hex.: Indefinido

Especifica si la configuracin de origen debe retenerse o no cuando entra una seal de entrada de lmite CW/CCW durante la ejecucin de una bsqueda de origen o de la funcin de salida de impulsos.

Configuracin de origen indefinido de la salida de impulsos 1 (Slo CPU CJ1M Ver. 2.0)
Direccin de Opciones configuracin de la consola de programacin Canal Bits 286 De 0 hex.: Retener 12 a 15 1 hex.: Indefinido Valor predeterminado 0 hex. Funcin Indicadores Momento en que o bits relala CPU lee la cionados configuracin del rea auxiliar --Cuando se pone en funcionamiento

Especifica si la configuracin de origen debe retenerse o no cuando entra una seal de entrada de lmite CW/CCW durante la ejecucin de una bsqueda de origen o de la funcin de salida de impulsos.

Configuracin de la curva de aceleracin/deceleracin

Curva de velocidad de la salida de impulsos 0 (slo CPU CJ1M Ver. 2.0)


Funcin Indicadores Momento en que la CPU lee la o bits relaconfiguracin cionados del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Direccin de Opciones Valor configuracin predede la consola de termiprogramacin nado Canal Bits 0 hex. 256 De 0 hex.: Trapecio 12 a 15 (lineal) 1 hex.: Con forma de S

Especifica si para las salidas de impulsos con aceleracin/deceleracin deben utilizarse las velocidades de aceleracin/deceleracin de la curva S o lineales.

Curva de velocidad de la salida de impulsos 1 (slo CPU CJ1M Ver. 2.0)


Direccin de Opciones Valor configuracin predede la consola de termiprogramacin nado Canal Bits 0 hex. 274 De 0 hex.: Trapecio 12 a 15 (lineal) 1 hex.: Con forma de S Funcin Indicadores Momento en que la CPU lee la o bits relaconfiguracin cionados del rea auxiliar --Al conectar la alimentacin

Especifica si para las salidas de impulsos con aceleracin/deceleracin deben utilizarse las velocidades de aceleracin/deceleracin de la curva S o lineales.

171

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen

Seccin 6-3

Nota La configuracin de la curva de aceleracin/deceleracin se aplica a todas las salidas de impulsos, no slo a las bsquedas de origen. Consulte Aceleracin/ deceleracin de la curva S en la pgina 162 para obtener informacin detallada. Parmetros de bsqueda de origen Los diversos parmetros de bsqueda de origen se establecen en la configuracin del PLC.
Nombre Modo de operacin Opciones Modo de operacin 0, 1 2 Momento de la lectura Inicio del funcionamiento Inicio del funcionamiento

Configuracin de la ope- 0: Modo de inversin 1 racin de bsqueda de 1: Modo de inversin 2 origen Mtodo de deteccin de 0: Lee la seal de entrada de origen Inicio del funcioorigen despus de que la seal de entrada namiento de proximidad de origen pase de OFF a ON y de nuevo a OFF. 1: Lee la seal de entrada de origen despus de que la seal de entrada de proximidad de origen pase de estar apagada OFFON. 2: Slo lee la seal de entrada de origen sin utilizar la seal de entrada de proximidad de origen. Direccin de bsqueda del origen Velocidad de bsqueda de origen (ver nota.) Velocidad inicial de bsqueda o vuelta al origen Velocidad alta de bsqueda de origen Velocidad de proximidad de bsqueda de origen Relacin de aceleracin de bsqueda de origen Relacin de deceleracin de bsqueda de origen Compensacin de origen Opciones de E/S 0: Direccin CW 1: Direccin CCW De 00000000 a 000186A0 hex. (de 0 a 100.000 pps) Inicio del funcionamiento

Inicio del funcionamiento

De 00000000 a 000186A0 hex. (de 0 a 100.000 pps) De 00000000 a 000186A0 hex. (de 0 a 100.000 pps)

Inicio del funcionamiento Inicio del funcionamiento

Tiempo de supervisin de posicionamiento

CPUs Pre-Ver. 2.0: 0001 hasta 07D0 hexadecimal (1 a 2.000 impulsos/4 ms) CPUs Ver. 2.0: 0001 hasta FFFF hexadecimal (1 a 65.535 impulsos/4 ms) CPUs Pre-Ver. 2.0: 0001 hasta 07D0 hexadecimal (1 a 2.000 impulsos/4 ms) CPUs Ver. 2.0: 0001 hasta FFFF hexadecimal (1 a 65.535 impulsos/4 ms) De 80000000 a 7FFFFFFF hex. (2147483648 a 2147483647) Tipo de seal de entrada de lmite 0: Normalmente cerrada (NC) 1: Normalmente abierta (NA) Tipo de seal de entrada de proximidad de origen 0: Normalmente cerrada (NC) 1: Normalmente abierta (NA) Tipo de seal de entrada de origen 0: Normalmente cerrada (NC) 1: Normalmente abierta (NA) De 0000 a 270F hex. (de 0 a 9.999 ms)

Inicio del funcionamiento

Inicio del funcionamiento

Inicio del funcionamiento Inicio del funcionamiento Inicio del funcionamiento

Inicio del funcionamiento Inicio del funcionamiento

Nota Una bsqueda de origen no podr iniciarse a menos que la velocidad de proximidad de bsqueda de origen sea menor que la alta velocidad de bsqueda de origen y a menos que la velocidad inicial de bsqueda/vuelta al origen sea menor que la velocidad de proximidad de bsqueda de origen.

172

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen Explicacin de los parmetros de bsqueda de origen
Modo de operacin

Seccin 6-3

El parmetro de modo de operacin especifica el tipo de seales de E/S que se utilizan en la bsqueda de origen. Los tres modos de funcionamiento indican si se utilizan la salida de reset del contador de errores y la entrada de posicionamiento finalizado.
Seal de E/S Observaciones Entrada de posicionamiento finalizado No se utiliza. Operacin realizada cuando se detecta el origen durante la deceleracin de la velocidad alta de la bsqueda de origen La seal de entrada de origen se detectar durante la deceleracin. Se producir un error de seal de entrada de origen (cdigo de error 0202) y el motor reducir su velocidad hasta detenerse. La seal de entrada de origen no se detectar durante la deceleracin. Cuando la seal de entrada de origen se detecta despus de que el motor haya alcanzado la velocidad de proximidad de la bsqueda de origen, el motor se detendr y finalizar la operacin de bsqueda de origen. Salida de reset del contador de errores No se utiliza. La operacin de bsqueda de origen finaliza despus de que se detecte el origen. Se activa (ON) durante 20 a 30 ms cuando se detecta el origen.

Modo de operacin

Seal de entrada de origen

La posicin de origen se determina cuando la seal de entrada de origen pasa de estar OFF a ON.

1 2

Despus de que se detecte el origen, la bsqueda de origen no finalizar hasta que se reciba la entrada de posicionamiento finalizado del controlador.

La siguiente tabla muestra las opciones adecuadas de modo de operacin para controladores y aplicaciones distintas.
Controlador Observaciones Controlador de motor paso a paso (ver nota). Servocontrolador Utilice este modo cuando desee reducir el tiempo de procesamiento, aunque pierda precisin en el posicionamiento. (No se utiliza la seal de posicionamiento finalizado del servocontrolador.) Utilice este modo cuando desee obtener una gran precisin en el posicionamiento. (Se utiliza la seal de posicionamiento finalizado del servocontrolador.) Modo de operacin 0 1

Nota Existen controladores de motor paso a paso equipados con una seal de posicionamiento finalizado como un servocontrolador. Es posible utilizar los modos de funcionamiento 1 y 2 con estos controladores de motor paso a paso.

Observaciones: Operaciones que detectan el origen durante la deceleracin de alta velocidad Modo de operacin 0 (sin salida de reset del contador de errores ni entrada de posicionamiento finalizado) Conecte la seal de salida del colector abierto del sensor a la seal de entrada de origen. El tiempo de respuesta de la seal de entrada de origen es de 0,1 ms cuando est establecida como un contacto NA. Cuando se recibe la seal de entrada de proximidad de origen, el motor comienza a reducir la aceleracin desde la velocidad alta de bsqueda de origen a la velocidad de proximidad de bsqueda de origen. En este modo de operacin, la seal de entrada de origen se detectar si se recibe durante esta deceleracin y se generar un error de seal de entrada de origen (cdigo de error 0202). En este caso el motor desacelerar hasta detenerse.

173

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen


La seal de entrada de origen pasa de OFF a ON mientras el motor desacelera. Seal de entrada de proximidad de origen Seal de entrada de origen 1 0 1 0 Patrn de salida de impulsos original Salida de impulsos CCW Se inicia al ejecutar ORG(889). Error de seal de entrada de origen (cdigo de error 0202)

Seccin 6-3

CW

Modo de operacin 1 (con salida de reset del contador de errores y sin entrada de posicionamiento finalizado) Conecte la seal de fase Z del servocontrolador a la seal de entrada de origen. Cuando se recibe la seal de entrada de origen, se detiene la salida de impulsos y se da salida a la seal de reset del contador de errores durante unos 20 o 30 ms.
1 Seal de entrada de origen (seal de 0 fase Z) Salida de impulsos 1 0

Seal de reset del contador de errores Aprox. de 20 a 30 ms

Cuando se recibe la seal de entrada de proximidad de origen, el motor comienza a reducir la aceleracin desde la velocidad alta de bsqueda de origen a la velocidad de proximidad de bsqueda de origen. En este modo de operacin, se ignorar la seal de entrada de origen si se recibe durante esta deceleracin. Despus de que la deceleracin haya finalizado, se detectar la seal de entrada de origen y el motor se detendr. Modo de operacin 1 con seal de entrada de proximidad de origen inversa (configuracin del mtodo de deteccin de origen = 0) Cuando el tiempo de deceleracin es corto, es posible detectar la seal de entrada de origen inmediatamente despus de que la seal de entrada de proximidad de origen pase de ON a OFF. Establezca una ubicacin de los topes de la seal de entrada de proximidad de origen que sea lo suficientemente largo (ms que el tiempo de deceleracin).

174

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen


Seal de entrada 1 de proximidad de origen 0 Seal de entrada de origen (seal de fase Z) 1 0
Durante la deceleracin se ignora la seal de entrada de origen.

Seccin 6-3

p q p seal de entrada de proximidad de origen sea lo suficientemente larga (ms que el tiempo de deceleracin).

Motor detenido por una seal de entrada de origen recibida despus de la deceleracin. CW

Salida de impulsos

CCW Se inicia al ejecutar ORG(889).

Dete Tiempo ideal para que la seal de entrada de proximidad de origen se apague (OFF). (Opciones cuando el tiempo de deceleracin es corto) CW Detencin (ver nota) Se inicia al ejecutar ORG(889).

CCW

Nota: es posible detectar inmediatamente la seal de entrada de origen despus de que la seal de entrada de proximidad de origen pase de ON a OFF si el tiempo de deceleracin es corto, por ejemplo, iniciando desde la seal de entrada de proximidad de origen.

Modo de operacin 1 sin seal de entrada de proximidad de origen inversa (configuracin del mtodo de deteccin de origen = 1) Segn la longitud del tiempo de deceleracin, la posicin de detencin puede cambiar cuando se detecta la seal de entrada de origen durante la deceleracin.
Seal de entrada de proximidad de origen Seal de entrada de origen (seal de fase Z) Salida de impulsos CCW (En este caso el tiempo de deceleracin es relativamente largo.) 1 0 1 0
Durante la deceleracin se ignora la seal de entrada de origen.

Motor detenido por una seal de entrada de origen recibida despus de la deceleracin. CW

Se inicia al ejecutar ORG(889).

Detencin Motor detenido por una seal de entrada de origen recibida despus de la deceleracin. CW

CCW (En este caso el tiempo de deceleracin es corto.) Se inicia al ejecutar ORG(889). Detencin

Modo de operacin 2 (con salida de reset del contador de errores y entrada de posicionamiento finalizado) Este modo de operacin es igual al modo 1, excepto que se utiliza la seal de posicionamiento finalizado (INP) del servocontrolador. Con la bsqueda de origen 0, la seal de posicionamiento finalizado del servocontrolador se conecta a IN4. Con la bsqueda de origen 1, se conecta a IN5. Si no se aplica la compensacin de origen, se comprueba la seal de posicionamiento finalizado despus de la salida de reset del contador de errores. Si

175

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen

Seccin 6-3

se aplica la compensacin de origen, se comprueba la seal de posicionamiento finalizado despus de que finalice la operacin de compensacin.
Salida de impulsos Hora Detencin Salida de reset 1 del contador de 0 errores 1 Seal de posicionamiento 0 finalizado

Configuracin de la operacin de bsqueda de origen

Seleccione uno de los dos modos inversos siguientes para la operacin de bsqueda de origen en el lmite de la direccin de bsqueda de origen.
Configuracin 0: Modo de inversin 1 1: Modo de inversin 2 Descripcin Cuando se recibe la seal de entrada de lmite en la direccin de bsqueda de origen, invierte y contina la operacin. Cuando se recibe la seal de entrada de lmite en la direccin de bsqueda de origen, genera un error y detiene la operacin.

Mtodo de deteccin de origen

Seleccione uno de los siguientes mtodos que especifican el tratamiento de la seal de entrada de proximidad de origen.
Configuracin Descripcin 0: Inversin de seal de entrada de Lee la primera seal de entrada de origen desproximidad de origen necesaria. pus de que la seal de entrada de proximidad de origen pase de (OFF)(ON)(OFF). 1: Inversin de la seal de entrada Lee la primera seal de entrada de origen desde proximidad de origen no nece- pus de que la seal de entrada de proximidad saria. de origen pase de (OFF)(ON). 2: Inversin de seal de entrada de Slo lee la seal de entrada de origen sin proximidad de origen no utilizada. utilizar la seal de entrada de proximidad de origen.

Mtodo de deteccin de origen 0: Inversin de la seal de entrada de proximidad de origen necesaria


La deceleracin se inicia cuando la seal de entrada de proximidad de origen pasa de OFFON.

Seal de 1 entrada de proximidad de 0 origen Seal de entrada de origen 1 0

Despus de que la seal de entrada de proximidad de origen haya pasado de OFFONOFF; cuando la seal de entrada de origen pasa de OFFON, el motor se detiene.

Salida de impulsos

Velocidad alta de la bsqueda Desacede origen leracin Aceleracin Velocidad de proximidad de la Velocidad bsqueda de origen. inicial CCW CW Se inicia al Detencin ejecutar ORG(889).

176

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen

Seccin 6-3

Mtodo de deteccin de origen 1: Inversin de la seal de entrada de proximidad de origen no necesaria


La deceleracin se inicia cuando la seal de entrada de proximidad de origen pasa de OFFON.
Despus de que la seal de entrada de proximidad de origen haya pasado de OFFONOFF; cuando la seal de entrada de origen pasa de OFFON, el motor se detiene.

Seal de entrada de proximidad de origen Seal de entrada de origen

1 0

1 0

Salida de impulsos

Velocidad alta de la bsqueda Desacede origen leracin Aceleracin Velocidad de proximidad de la bsqueda de origen. Velocida d inicial CCW CW Se inicia al Detencin ejecutar ORG(889).

Mtodo de deteccin de origen 2: Inversin de la seal de entrada de proximidad de origen no utilizada


La deceleracin se inicia cuando la seal de entrada de proximidad de origen pasa de OFFON. 1 0 Velocidad de proximidad de la bsqueda de origen. Aceleracin Velocidad inicial Se inicia al ejecutar ORG(889). Detencin

Seal de entrada de origen

Salida de impulsos

Modo de operacin de bsqueda de origen y opciones del mtodo de deteccin de origen

Los siguientes ejemplos explican cmo afectan la operacin de bsqueda de origen y las opciones del mtodo de deteccin de origen a los perfiles de funcionamiento. Estos ejemplos tienen una direccin de bsqueda de origen CW. (La direccin de bsqueda y la direccin de la seal de entrada de lmite seran diferentes para una bsqueda de origen en direccin CCW.)

177

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen


Uso del modo de inversin 1
Operacin de bsqueda de origen Mtodo de deteccin de origen 0: Inversin de seal de entrada de proximidad de origen necesaria. 0: Modo de inversin 1

Seccin 6-3

Seal de entrada de proximidad de origen Seal de entrada de origen Salida de impulsos

1 0 1 0

Velocidad alta de la bsqueda de origen Velocidad de proximidad de la bsqueda

CCW Inicio CCW Detencin Inicio CCW


Detencin Inicio

CW Detencin CW Seal de entrada de lmite CW (ver nota) CW

Nota Cuando se recibe la seal de entrada de lmite, el motor se detiene sin deceleracin, invierte la direccin y acelera.

1: Inversin de Seal de entrada de proximidad de la seal de origen entrada de Seal de entrada proximidad de de origen origen no neceSalida de saria.
impulsos

1 0 1 0

CCW Inicio CCW


Detencin Inicio

CW Detencin CW Seal de entrada de lmite CW (ver nota) CW


Detencin Inicio

CCW

Nota Cuando se recibe la seal de entrada de lmite, el motor se detiene sin deceleracin, invierte la direccin y acelera.

2: Inversin de seal de entrada de proximidad de origen no utilizada.

Seal de entrada de origen Salida de impulsos

1 0 Velocidad de proximidad de la bsqueda de origen. CW Detencin CW Seal de entrada de lmite CW (ver nota) CW Detencin Inicio

CCW Inicio CCW

Detencin Inicio CCW

Nota Cuando se invierte la direccin de funcionamiento, lo hace inmediatamente sin deceleracin ni aceleracin.

178

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen


Uso del modo de inversin 2
Operacin de bsqueda de origen Mtodo de deteccin de origen 0: Inversin de seal de Seal de entra- 1 da de proximientrada de proximidad de 0 dad de origen origen necesaria. 1
Seal de entra0 da de origen Salida de impulsos

Seccin 6-3

1: Modo de inversin 2

CCW Inicio Detencin

CW

CCW Inicio CCW

CW Seal de entrada de Detencin lmite CW (ver nota)

CW Inicio Detencin de lmite (cdigo de error 0200)

Nota Cuando se recibe la seal de entrada de lmite, el motor se detiene sin deceleracin.

1: Inversin de la seal de entrada de proximidad de origen no necesaria.

Seal de entrada de proximidad de origen Seal de entrada de origen Salida de impulsos

1 0 1 0

CCW Inicio Detencin

CW

CCW Detencin Inicio CCW

CW Seal de entrada de lmite CW (ver nota)

CW Inicio Detencin de lmite (cdigo de error 0200)

Nota Cuando se recibe la seal de entrada de lmite, el motor se detiene sin deceleracin.

179

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen


Operacin de bsqueda de origen Mtodo de deteccin de origen 2: Inversin de seal de entrada de proximidad de origen no utilizada.
Seal de entrada de origen Salida de impulsos 1 0 Velocidad de proximidad de la bsqueda de origen. CCW Inicio Detencin CW

Seccin 6-3

1: Modo de inversin 2

CCW Detencin Inicio CCW Inicio

CW Seal de entrada de lmite CW (ver nota) CW Detencin de lmite (cdigo de error 0201)

Nota Cuando se recibe la seal de entrada de lmite, el motor se detiene sin deceleracin.

Especificacin de la direccin de bsqueda de origen (direccin CW/ CCW)

Establece la direccin en la que debe moverse al detectar la seal de entrada de origen. Normalmente, la bsqueda de origen se realiza de tal modo que el flanco de subida de la seal de entrada de origen se detecte al moverse en la direccin de bsqueda de origen.
Configuracin 0 1 Descripcin Direccin CW Direccin CCW

Velocidad de bsqueda de origen

Se trata de las opciones de velocidad del motor que se utilizan en la bsqueda de origen. Velocidad inicial de bsqueda o vuelta al origen Establece la velocidad de arranque del motor cuando se ejecuta la bsqueda de origen. Especifique la velocidad en el nmero de impulsos por segundo (pps). Velocidad alta de bsqueda de origen Establece la velocidad objetivo del motor cuando se ejecuta la bsqueda de origen. Especifique la velocidad en el nmero de impulsos por segundo (pps). Velocidad de proximidad de bsqueda de origen Establece la velocidad del motor despus de que se detecte la seal de entrada de proximidad de origen. Especifique la velocidad en el nmero de impulsos por segundo (pps). Relacin de aceleracin de bsqueda de origen Establece la relacin de aceleracin del motor cuando se ejecuta la bsqueda de origen. Especifique el aumento de velocidad (Hz) por intervalo de 4-ms. Relacin de deceleracin de bsqueda de origen Establece la relacin de aceleracin del motor cuando se reduce la aceleracin de la funcin de bsqueda de origen. Especifique el aumento de velocidad (Hz) por intervalo de 4-ms.

Compensacin de origen

Despus de determinar el origen, es posible establecer la compensacin de origen de modo que compense un cambio en la posicin ON del sensor de proximidad, una sustitucin del motor u otro tipo de cambio. Una vez que se ha detectado el origen en una bsqueda de origen, se da salida al nmero de impulsos especificado en la compensacin de origen, la posicin actual se restablece a 0 y el indicador de carencia de origen de la salida de impulsos se apaga (OFF).

180

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen

Seccin 6-3

Rango de configuracin: De 80000000 a 7FFFFFFF hex. (2,147,483,648 a 2,147,483,647) impulsos Opciones de E/S Tipo de seal de entrada de lmite Especifica el tipo de seal de entrada (normalmente cerrada o normalmente abierta) que se est utilizando en las entradas de lmite. 0: NC 1: NA Tipo de seal de entrada de proximidad de origen Especifica el tipo de seal de entrada (normalmente cerrada o normalmente abierta) que se est utilizando en la seal de entrada de proximidad de origen. 0: NC 1: NA Tipo de seal de entrada de origen Especifica el tipo de seal de entrada (normalmente cerrada o normalmente abierta) que se est utilizando en la seal de entrada de origen. 0: NC 1: NA Tiempo de supervisin de posicionamiento Cuando el modo de operacin est establecido en modo 2, esta configuracin especifica cunto tiempo se espera (en ms) la seal de posicionamiento finalizado despus de que se haya completado la operacin de posicionamiento, es decir, de que haya finalizado la salida de impulsos. Se generar un error de tiempo de espera de posicionamiento (cdigo de error 0300) si la seal de posicionamiento finalizado del controlador de motor no se activa (ON) en el tiempo especificado. Rango de configuracin: de 0000 a 270F hex. (de 0 a 9.999 ms) El tiempo de supervisin real ser el tiempo de supervisin de posicionamiento redondeado hacia arriba al mltiplo ms prximo de 10-s + 10-ms mximo. Si el tiempo de supervisin de posicionamiento se establece en 0, la funcin de deshabilitar y la Unidad continuar esperando que la seal de posicionamiento finalizado se active (ON). (No se generar error de tiempo de espera de posicionamiento.) Ejecute ORG(889) en el programa de diagrama de rels para llevar a cabo una bsqueda de origen con los parmetros especificados.
ORG(889) P C

Ejecucin de una bsqueda de origen

P: Especificador de puerto Salida de impulsos 0: #0000 Salida de impulsos 1: #0001 C: Datos de control; Bsqueda de origen y mtodo CW/CCW: #0000 Bsqueda de origen y mtodo de impulsos + direccin: #0001

Restricciones
Es posible mover el motor aunque no se haya determinado la posicin de origen con la funcin de bsqueda de origen. Sin embargo, las operaciones de posicionamiento se limitarn de este modo:
Funcin Vuelta al origen Posicionamiento con especificacin de impulsos absolutos Posicionamiento con especificacin de impulsos relativos Operacin No se puede utilizar. No se puede utilizar. Da salida al nmero especificado de impulsos despus de establecer la posicin actual en 0.

Una bsqueda de origen no podr iniciarse a menos que la velocidad de proximidad de bsqueda de origen sea menor que la alta velocidad de bsqueda de origen y a menos que la velocidad inicial de bsqueda/vuelta al origen sea menor que la velocidad de proximidad de bsqueda de origen.

181

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen

Seccin 6-3

6-3-3

Procesamiento de errores de bsqueda de origen


La funcin de salida de impulsos de la CPU CJ1M realiza una comprobacin bsica de errores antes de comenzar con la salida de impulsos (cuando se ejecuta la instruccin). No dar salida a los impulsos si la configuracin es incorrecta. Se pueden producir otros errores con la funcin de bsqueda de origen durante la salida de impulsos que pueden detener sta. Si se produce un error que detenga la salida de impulsos, se activar (ON) el indicador de error por detencin de salida (A28007 o A28107) de la salida de impulsos y el cdigo de error por detencin de la salida de impulsos se escribir en A444 o A445. Utilice estos indicadores y cdigos de error para identificar la causa del error. Los errores por detencin de la salida de impulsos no afectarn al estado de funcionamiento de la CPU. (Los errores por detencin de la salida de impulsos no provocan errores fatales ni no fatales en la CPU.)

Indicadores relacionados del rea auxiliar


Canal A280 07 Bits Funcin Lectura/ Escritura Slo lectura

A281

07

A444 A445

De 00 a 15 De 00 a 15

Salida de impulsos 0 Indicador de error por detencin de la salida de impulsos 0: No hay error 1: Se ha producido un error de detencin Slo lectura Salida de impulsos 1 Indicador de error por detencin de la salida de impulsos 0: No hay error 1: Se ha producido un error de detencin Salida de impulsos 0 Cdigo de error por detencin de la salida de impul- Slo lectura sos 0 (ver tabla siguiente) Salida de impulsos 1 Cdigo de error por detencin de la salida de impul- Slo lectura sos 1 (ver tabla siguiente)

Cdigos de error por detencin de la salida de impulsos


Nombre de error Seal de entrada de detencin de lmite CW Seal de entrada de detencin de lmite CCW Seal de entrada de proximidad de carencia de origen Cdigo de Causa probable Accin de correccin error 0100 Detencin debida a una entrada Mover en direccin CCW. de seal de lmite CW. Funcionamiento tras el error Detencin inmediata, Sin efecto en otros puertos

0101

Detencin debida a una entrada Mover en direccin CW. de seal de lmite CCW.

0200

Los parmetros indican que se est utilizando una seal de entrada de proximidad de origen. Sin embargo, no se ha recibido ninguna durante la bsqueda de origen.

Seal de entrada de carencia de origen

0201

No se ha recibido la seal de entrada de origen durante la bsqueda de origen.

Comprobar el cableado de la seal de Sin efecto en entrada de proximidad de origen as otros puertos como la configuracin del tipo de seal de entrada de proximidad de origen (NC o NA) de la configuracin del PLC y volver a ejecutar la bsqueda de origen. Desconectar la alimentacin y volver a conectarla si se ha cambiado la configuracin del tipo de seal. Comprobar el cableado de la seal de entrada de origen as como la configuracin del tipo de seal de entrada de origen (NC o NA) de la configuracin del PLC y volver a ejecutar la bsqueda de origen. Desconectar la alimentacin y volver a conectarla si se ha cambiado la configuracin del tipo de seal.

182

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen


Nombre de error Error de seal de entrada de origen Cdigo de error 0202 Causa probable Durante una bsqueda de origen en el modo de operacin 0, se ha recibido la seal de entrada de origen durante la deceleracin iniciada despus de la recepcin de la seal de entrada de proximidad de origen. Accin de correccin Llevar a cabo uno o ambos de los siguientes pasos de modo que la seal de entrada de origen se reciba despus de la finalizacin de la deceleracin. Aumentar la distancia entre el sensor de la seal de entrada de proximidad de origen y el sensor de la seal de entrada de origen. Reducir la diferencia entre las opciones de velocidad alta de la bsqueda de origen y de velocidad de proximidad. Comprobar el cableado de las seales de lmite en ambas direcciones as como la configuracin del tipo de seal de lmite (NC o NA) de la configuracin del PLC y volver a ejecutar la bsqueda de origen. Desconectar la alimentacin y volver a conectarla si se ha cambiado la configuracin del tipo de seal. Comprobar el cableado de la seal de entrada de proximidad de origen y la seal de entrada de lmite. Adems, comprobar las opciones del tipo de seal de entrada de proximidad de origen y del tipo de seal de lmite (NC o NA) de la configuracin del PLC y, a continuacin, volver a ejecutar la bsqueda de origen. Desconectar la alimentacin y volver a conectarla si se ha cambiado una configuracin del tipo de seal. Comprobar el cableado de la seal de entrada de lmite y de las opciones de E/S de la configuracin del PLC. Adems, comprobar la configuracin del tipo de seal de lmite (NC o NA) de la configuracin del PLC y, a continuacin, volver a ejecutar la bsqueda de origen. Desconectar la alimentacin y volver a conectarla si se ha cambiado la configuracin del tipo de seal.

Seccin 6-3
Funcionamiento tras el error Reduce la aceleracin hasta detenerse, Sin efecto en otros puertos

Entradas de lmite en ambas direcciones

0203

No es posible realizar la bsqueda de origen porque se estn introduciendo las seales de lmites de ambas direcciones de forma simultnea.

No se pondr en funcionamiento. Sin efecto en otros puertos

Entradas de proximidad de origen y de lmite simultneas

0204

La seal de entrada de proximidad de origen y la seal de entrada de lmite en la direccin de bsqueda se estn introduciendo de forma simultnea durante una bsqueda de origen.

Detencin inmediata, Sin efecto en otros puertos

Seal de entrada de lmite ya introducida

0205

Error de inversin de origen de seal de entrada de proximidad de origen

0206

Error de tiempo de espera de posicionamiento

0300

Cuando se est realizando una bsqueda de origen en una direccin, la seal de entrada de lmite ya se ha introducido en la direccin de bsqueda de origen. Cuando se est realizando una bsqueda de origen no regional, la seal de entrada de origen y la seal de entrada de lmite de la direccin opuesta (a partir de la direccin de bsqueda) se estn introduciendo de forma simultnea. Cuando se est realizando una bsqueda de origen con inversin en el lmite, la seal de entrada de lmite en la direccin de bsqueda se haba introducido mientras se estaba invirtiendo la seal de entrada de proximidad de origen. Cuando se est realizando una bsqueda de origen con inversin en el lmite y no se est utilizando la seal de entrada de proximidad de origen, se haba introducido la seal de entrada de lmite en la direccin de bsqueda mientras se estaba invirtiendo la seal de entrada de origen. La seal de posicionamiento finalizado del servocontrolador no se activa (ON) en el tiempo de supervisin de posicionamiento especificado en la configuracin del PLC.

Detencin inmediata, Sin efecto en otros puertos

Comprobar las posiciones de instalacin de la seal de entrada de proximidad de origen, la seal de entrada de origen, la seal de entrada de lmite y las opciones de E/S de la configuracin del PLC. Adems, comprobar la configuracin del tipo de seal (NC o NA) de la configuracin del PLC de cada seal de entrada y, a continuacin, volver a ejecutar la bsqueda de origen. Desconectar la alimentacin y volver a conectarla si se ha cambiado una configuracin del tipo de seal.

Detencin inmediata, Sin efecto en otros puertos

Ajustar la configuracin del tiempo de supervisin de posicionamiento o la configuracin de ganancia del servosistema. Comprobar el cableado de la seal de posicionamiento finalizado, corregirlo si es necesario y, a continuacin, volver a ejecutar la bsqueda de origen.

Reduce la aceleracin hasta detenerse, Sin efecto en otros puertos

183

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen

Seccin 6-3

6-3-4

Ejemplos de bsqueda de origen


Conecte un servocontrolador y ejecute una bsqueda de origen basada en la seal de fase Z del encoder incorporado y en una seal de entrada de proximidad de origen del servomotor.

Operacin

Condiciones
Modo de operacin: 1 (Utiliza la seal de fase Z del encoder del servomotor como seal de entrada de origen.) Configuracin de la operacin de bsqueda de origen: 0 (Establece el modo de inversin 1. Invierte la direccin cuando se introduce la seal de entrada de lmite en la direccin de bsqueda de origen.) Mtodo de deteccin de origen: 0 (Lee la seal de entrada de origen despus de que pase de (OFF) (ON)(OFF). Direccin de bsqueda de origen: 0 (Direccin CW)

Configuracin del sistema


Sensor de deteccin de lmite CW Sensor de entrada de proximidad de origen Pieza de trabajo Sensor de deteccin de lmite CCW

Servomotor

CPU CJ1M

Unidades de E/S bsicas

Encoder

Asignaciones en CIO 0000 Bit 00: Sensor de deteccin de lmite CW Bit 01: Sensor de deteccin de lmite CCW Controlador de servomotor Salida de impulsos de las salidas incorporadas OUT0 y OUT1

Para la entrada incorporada IN1

Para la Unidad de entrada

Para la entrada Entrada de fase Z del encoder de servomotor; incorporada Entrada de origen IN0

Instrucciones utilizadas
ORG(889)

Asignaciones de E/S
Entradas
Terminal de E/S Direccin Nombre incorporado de bit IN0 CIO 296000 Bsqueda de origen 0 (seal de entrada de origen) (Seal de fase Z del encoder del servomotor) IN1 CIO 296000 Bsqueda de origen 0 (seal de entrada de proximidad de origen) --A54008 Seal de entrada de lmite CW de la salida de impulsos 0 --A54009 Seal de entrada de lmite CCW de la salida de impulsos 0 --CIO 000000 Sensor de deteccin de lmite CW --CIO 000001 Sensor de deteccin de lmite CCW

184

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen


Salidas
Terminal de E/S incorporado OUT0 OUT1 Direccin de bit CIO 296100 CIO 296101

Seccin 6-3

Nombre Salida de impulsos 0 (CW) Salida de impulsos 0 (CCW)

Operacin
1 Entrada de proximidad de origen 0 (IN1: CIO 26001) 1 Entrada de seal de origen (IN0: CIO 26000) Frecuencia de impulsos Salida de impulsos (OUT0 y OUT1) 0 Velocidad alta de bsqueda de origen Relacin de deceleracin de bsqueda de origen Velocidad de proximidad de bsqueda de origen Detencin CW

Relacin de aceleracin de bsqueda de origen

Velocidad inicial de bsqueda de origen CCW Se inicia la ejecucin de ORG(889). Se inicia la bsqueda de origen.

Opciones de configuracin del PLC


Direccin de la Bits consola de programacin 256 De 00 a 03 Funcin Configuracin (ejemplo)

257

De 00 a 03 De 04 a 07 De 08 a 11 De 12 a 15

258 259 260 261 262 263 264 265 266 267

De 00 a 15 De 00 a 15 De 00 a 15 De 00 a 15 De 00 a 15 De 00 a 15 De 00 a 15 De 00 a 15 De 00 a 15 De 00 a 15

Habilitacin o deshabilitacin de la funcin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0 Modo de operacin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0 Configuracin de la operacin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0 Mtodo de deteccin de origen de la salida de impulsos 0 Configuracin de la direccin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0 Velocidad inicial de vuelta al origen o bsqueda de ste de la salida de impulsos 0 Alta velocidad de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0 Velocidad de proximidad de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0 Compensacin de origen de la salida de impulsos 0 Relacin de aceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0 Relacin de deceleracin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0

1 hex.: Habilitado

1 hex.: Modo 1 0 hex.: Modo de inversin 1 0 hex.: Mtodo de deteccin de origen 0 0 hex.: Direccin CW 0064 hex. (100 pps) 0000 hex. 07D0 hex. (2.000 pps) 0000 hex. 03E8 hex. (1.000 pps) 0000 hex. 0000 hex. 0000 hex. 0032 hex. (50 Hz/4 ms) 0032 hex. (50 Hz/4 ms)

185

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen


Direccin de la Bits consola de programacin 268 De 00 a 03 De 04 a 07 De 08 a 11 Funcin

Seccin 6-3
Configuracin (ejemplo)

Tipo de seal de entrada de lmite de la salida de impulsos 0 Tipo de seal de entrada de proximidad de origen de la salida de impulsos 0 Tipo de seal de entrada de origen de la salida de impulsos 0

1: NA 1: NA 1: NA

Programa de diagrama de rels


Sensor de deteccin de lmite CW 000000 Seal de entrada de lmite CW 000001 Sensor de deteccin de lmite CCW A54008 Seal de entrada de lmite CCW A54009

Condicin de ejecucin
@ORG #0000 #0000

Bsqueda de origen 0: #0000; Bsqueda de origen y mtodo CW/CCW: #0000

6-3-5

Vuelta al origen
Mueve el motor a la posicin de origen desde otra posicin. ORG(889) controla la operacin de vuelta al origen. La operacin de vuelta al origen devuelve el motor al origen al iniciarse a la velocidad especificada, acelerar a la velocidad objetivo, moverse a esta velocidad y, a continuacin, reducir la aceleracin hasta detenerse en la posicin de origen.
Frecuencia de impulsos Relacin de aceleracin de vuelta al origen Velocidad objetivo de vuelta al origen Relacin de deceleracin de vuelta al origen

Descripcin general

Velocidad inicial de vuelta al origen

Inicio Iniciada mediante la ejecucin de ORG(889)

Detencin

Hora

186

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen Procedimiento


Determine los parmetros de vuelta al origen. 1. Velocidad de inicio de la bsqueda de origen y la vuelta al origen 2. Velocidad objetivo de vuelta al origen 3. Relacin de aceleracin de vuelta al origen 4. Relacin de deceleracin de vuelta al origen

Seccin 6-3

Cablee las salidas.

Salidas: Utilice el mtodo CW/CCW o el mtodo de impulsos + direccin. Es necesario utilizar el mismo mtodo para la salida de impulsos 0 y la 1. Alimentacin de las salidas: 24 Vc.c.

Opciones de configuracin del PLC

Opciones diversas del parmetro de vuelta al origen (Ver la tabla siguiente)

Programa de diagrama de rels

Ejecucin de ORG(889) Para especificar la operacin de vuelta al origen, establezca los bits 12 a 15 del segundo operando en 1 hex.

Opciones de configuracin del PLC


Los diversos parmetros de vuelta al origen se establecen en la configuracin del PLC. Parmetros de vuelta al origen
Nombre Velocidad inicial de bsqueda o vuelta al origen Velocidad objetivo de vuelta al origen Relacin de aceleracin de vuelta al origen Relacin de deceleracin de vuelta al origen Opciones Observaciones De 00000000 a 000186A0 hex. Inicio del funcio(de 0 a 100.000 pps) namiento De 00000000 a 000186A0 hex. (de 0 a 100.000 pps) De 0001 a 07D0 hex. (de 1 a 2.000 Hz/4 ms) De 0001 a 07D0 hex. (de 1 a 2.000 Hz/4 ms)

Explicacin de los parmetros de vuelta al origen


Velocidad inicial de bsqueda o vuelta al origen Velocidad objetivo de vuelta al origen Relacin de aceleracin de vuelta al origen Relacin de deceleracin de vuelta al origen Establece la velocidad de inicio del motor cuando se ejecuta la vuelta al origen. Especifique la velocidad en el nmero de impulsos por segundo (pps). Establece la velocidad objetivo del motor cuando se ejecuta la vuelta al origen. Especifique la velocidad en el nmero de impulsos por segundo (pps). Establece la relacin de aceleracin del motor cuando se inicia la operacin de vuelta al origen. Especifique el aumento de velocidad (Hz) por intervalo de 4-ms. Establece la relacin de aceleracin del motor cuando se reduce la aceleracin de la funcin de vuelta al origen. Especifique el aumento de velocidad (Hz) por intervalo de 4-ms.

Ejecucin de una vuelta al origen


ORG(889) P C

P: Especificador de puerto (Salida de impulsos 0: #0000, Salida de impulsos 1: #0001) C: Datos de control (Vuelta al origen y mtodo CW/CCW: #1000, Bsqueda de origen y mtodo de impulsos + direccin: #1100)

Nota Se producir un error de ejecucin de instruccin si no se determina el origen (sistema de coordenadas relativas) cuando se ejecuta ORG(889) con el fin de realizar una operacin de vuelta al origen.

187

Funciones de bsqueda de origen y de vuelta al origen

Seccin 6-3

188

SECCIN 7 Ejemplos de programacin


Esta seccin proporciona ejemplos de programacin de las E/S incorporadas. 7-1 Salidas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1-1 7-1-2 7-1-3 7-1-4 7-1-5 7-1-6 7-1-7 7-1-8 Uso de interrupciones para leer impulsos de entrada (medida de longitud) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida de impulsos tras un retardo preestablecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicionamiento (control trapezoidal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operacin jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de materiales largos utilizando alimentacin fija . . . . . . . . . . . . . . . Transporte vertical de placas de circuitos impresos (posicionamiento progresivo mltiple) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paletizacin: posicionamiento multipunto de dos ejes . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentacin de material de enfundado: interrupcin de alimentacin. . . 190 190 193 195 197 199 202 207 215

189

Salidas incorporadas

Seccin 7-1

7-1
7-1-1

Salidas incorporadas
Uso de interrupciones para leer impulsos de entrada (medida de longitud)
Este programa de ejemplo lee el nmero de impulsos de entrada del encoder con el contador de alta velocidad 1 y las entradas del sensor 1 y 2 como entradas de interrupcin en los terminales IN1 (2960.01) e IN3 (2960.03). La longitud de la pieza de trabajo se mide por el nmero de impulsos contados entre la puesta a ON de la entrada de sensor 1 y la puesta a ON de la entrada de sensor 2. La tarea de interrupcin activada por la entrada incorporada 1 (IN1) borra el valor actual (PV) del contador de alta velocidad 1. La tarea de interrupcin activada por la entrada incorporada 3 (IN3) lee el valor actual (PV) del contador de alta velocidad 1 y almacena el resultado en D00010.
Contador de alta velocidad 1 Borra el valor actual. Lee el valor actual.

Especificaciones y funcionamiento

Entrada de interrupcin 1 (2960,01) Entrada de interrupcin 3 (2960,03)

Instrucciones utilizadas
MSKS(690) INI(880) PRV(881) Habilita las interrupciones de E/S. Cambia el valor actual (PV) del contador de alta velocidad. (Lo borra a 0.) Lee el valor actual (PV) del contador de alta velocidad.

Preparativos
Opciones de configuracin del PLC Configuracin de entradas de interrupcin y de contador de alta velocidad
Detalles de la configuracin del PLC Utiliza el contador de alta velocidad 1 (100 kHz). Modo lineal, reset de software y entrada de impulsos adelante Utiliza las entradas incorporadas IN1 e IN3 como entradas de interrupcin. Inhabilita la funcin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 0. Inhabilita la funcin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1. Direccin 053 Datos 2013 hex.

060 256 274

1010 hex. 0000 hex. 0000 hex.

190

Salidas incorporadas

Seccin 7-1

191

Salidas incorporadas Programa de diagrama de rels


Tarea cclica (tarea 0)
P_Tarea_de primer_ciclo

Seccin 7-1

MOVL(498)

Indicador de inicio de tarea

#0 D00000

Se utiliza para borrar el valor actual (PV) del contador de alta velocidad.

MSKS(690) 7 #0

Entrada de interrupcin incorporada 1 Desenmascarar (Habilitar interrupciones)

MSKS(690) 9 #0

Entrada de interrupcin incorporada 3 Desenmascarar (Habilitar interrupciones)

Tarea de interrupcin de la entrada incorporada 1 (tarea de interrupcin 141)


P_On

INI(880)

Indicador de Siempre en ON
#0011 #0002 D00000

Entrada de contador de alta velocidad 1 Cambie el valor actual Nuevos datos del valor actual (Borra el valor actual a 0)

Tarea de interrupcin de la entrada incorporada 3 (tarea de interrupcin 143)


P_On

PRV(881)

Indicador de Siempre en ON

#0011 #0000 D00010

Entrada de contador de alta velocidad 1 Leer valores actuales Canal de destino del valor actual

192

Salidas incorporadas

Seccin 7-1

7-1-2

Salida de impulsos tras un retardo preestablecido


Este programa de ejemplo espera durante un tiempo preestablecido (0,5 ms) despus de que la entrada de interrupcin (2960.03) se activa (ON) y, a continuacin, emite 100.000 impulsos a 100 kHz por la salida de impulsos 0. La tarea de interrupcin de E/S inicia una interrupcin programada con un tiempo programado de 0,5 ms. La tarea de interrupcin programada ejecuta la instruccin de salida de impulsos y detiene la interrupcin programada.

Especificaciones y funcionamiento

Salida de impulsos (2961,00)


Tiempo de respuesta de interrupcin de E/S MSKS Tiempo de interrupcin programado 500 s PULS SPED

Entrada de interrupcin 3 (2960,03)

Instrucciones utilizadas
MSKS(690) PULS(886) SPED(885) Habilita la interrupcin de E/S. Inicia la interrupcin programada. Establece el nmero de impulsos de salida. Inicia la salida de impulsos.

Preparativos
Opciones de configuracin del PLC Configuracin de la entrada incorporada (IN3: 2960.03)
Detalles de la configuracin del PLC Utiliza las entradas incorporadas IN3 como una entrada de interrupcin. No utiliza el contador de alta velocidad 0. Inhabilita la funcin de bsqueda de origen de la salida de impulsos 1. Direccin 060 050 274 Datos 1000 hex. 0000 hex. 0000 hex.

193

Salidas incorporadas

Seccin 7-1

Configuracin de la unidad de tiempo de interrupcin programada


Detalles de la configuracin del PLC Direccin Establece las unidades de tiempo de interrupcin progra- 195 madas en 0,1 ms. Datos 0002 hex.

Programa de diagrama de rels


Tarea cclica (tarea 0)
P_Tarea_de primer_ciclo

MSKS(690)

Indicador de inicio de tarea

9 #0

Entrada de interrupcin incorporada 3 Desenmascarar (Habilitar interrupciones)

194

Salidas incorporadas
Tarea de interrupcin de la entrada incorporada 3 (tarea de interrupcin 143)
A280.04

Seccin 7-1

MSKS(690)

Indicador de salida en curso de la salida de impulsos 0

14 #0005

Interrupcin programada 0 (Inicio de reset) Tiempo de interrupcin programado (5 x 0,1 ms = 0,5 ms)

Tarea de interrupcin programada 0 (tarea de interrupcin 2)


P_On

PULS(886)

Indicador de Siempre en ON

#0 #0000 &100000

Salida de impulsos 0 Especificacin de impulsos relativos Nmero de impulsos de salida (100.000 impulsos)

SPED(885) #0 #0001 &100000

Salida de impulsos 0 Especifica las salidas CW/CCW, la direccin CW y el modo independiente. Frecuencia objetivo (100.000 Hz)

MSKS(690) 4 #0000

Salida de impulsos 0 Interrupcin programada 0; Detener interrupcin programada

7-1-3

Posicionamiento (control trapezoidal)


Cuando la entrada de inicio (2960.06) se activa (ON), este programa de ejemplo emite 600.000 impulsos por la salida de impulsos 1 y gira el motor.
50.000 Hz Frecuencia objetivo
Relacin de aceleracin 300 Hz/4 ms

Especificaciones y funcionamiento

Frecuencia de inicio 100 Hz

Nmero de impulsos de salida 600.000 impulsos

Relacin de deceleracin 200 Hz/4 ms

Entrada de inicio (2960,06)

Instrucciones utilizadas
PLS2(887)

195

Salidas incorporadas Preparativos


Opciones de configuracin del PLC Configuracin del rea DM

Seccin 7-1

No es necesario configurar ningn parmetro en la configuracin del PLC. Configuracin de PLS2(887) (D00000 a D00007)
Detalles de configuracin Velocidad de aceleracin: 300 Hz/4 ms Velocidad de deceleracin: 200 Hz/4 ms Frecuencia objetivo: 50.000 Hz Nmero de impulsos de salida: 600.000 impulsos Frecuencia de inicio: 100 Hz Direccin D00000 D00001 D00002 D00003 D00004 D00005 D00006 D00007 Datos #012C #00C8 #C350 #0000 #27C0 #0009 #0064 #0000

Programa de diagrama de rels


2960,06 @PLS2 (887)

Entrada de inicio

#1 #0000 D00000 D00006

Salida de impulsos 1 Especifica el mtodo de salida CW/CCW, la direccin CW y los impulsos relativos Frecuencia objetivo Nmero de impulsos

END(001)

Frecuencia de inicio

Observaciones
Es posible especificar los impulsos absolutos cuando se ha determinado la posicin de origen. Si se ha establecido una frecuencia objetivo que no se puede alcanzar, sta se reducir automticamente, es decir, se llevar a cabo un control triangular. En algunos casos en los que la velocidad de aceleracin es mucho mayor que la de deceleracin, el funcionamiento no se producir en control triangular real. El motor funcionar a una velocidad constante durante un perodo corto entre la aceleracin y la deceleracin.

196

Salidas incorporadas

Seccin 7-1

7-1-4

Operacin jog
La operacin jog de baja velocidad (CW) se ejecutar desde la salida de impulsos 1 mientras la entrada 2960.06 est activada (ON). La operacin jog de baja velocidad (CCW) se ejecutar desde la salida de impulsos 1 mientras la entrada 2960.07 est activada (ON).
Frecuencia objetivo 1.000 Hz

Especificaciones y funcionamiento

JOG de baja velocidad CW (2960,06) JOG de baja velocidad CCW (2960,07)

La operacin jog de alta velocidad (CW) se ejecutar desde la salida de impulsos 1 mientras la entrada 2960.08 est activada (ON). La operacin jog de alta velocidad (CCW) se ejecutar desde la salida de impulsos 1 mientras la entrada 2960.09 est activada (ON).
Frecuencia objetivo 100.000 Hz
Relacin de aceleracin/ deceleracin 100 Hz/4 ms Relacin de aceleracin/ deceleracin 100 Hz/4 ms

Jog de alta velocidad CW (2960,08) Jog de alta velocidad CCW (2960,09)

Instrucciones utilizadas
SPED(885) Inicia y detiene (detencin inmediata) las operaciones jog de baja velocidad. ACC(888) Inicia y detiene (deceleracin hasta detenerse) las operaciones jog de alta velocidad.

197

Salidas incorporadas Preparativos


Opciones de configuracin del PLC Configuracin del rea DM

Seccin 7-1

No es necesario configurar ningn parmetro en la configuracin del PLC. Configuracin para controlar la velocidad durante la operacin jog (D00000 a D00001, y D00010 a D00015)
Detalles de configuracin Frecuencia objetivo (baja velocidad): 1.000 Hz Velocidad de aceleracin: 100 Hz/4 ms Frecuencia objetivo (alta velocidad): 100.000 Hz Velocidad de deceleracin: 100 Hz/4 ms (No se utiliza) Frecuencia objetivo (detencin): 0 Hz Direccin D00000 D00001 D00010 D00011 D00012 D00013 D00014 D00015 Datos #03E8 #0000 #0064 #86A0 #0001 #0064 #0000 #0000

Programa de diagrama de rels


2960,06 A281,04 SPED(885)

Inicio CW de baja velocidad

Salida de impulsos en curso

#1 #0000 D00000 SET 0,00

Salida de impulsos Especifica el mtodo de salida CW/CCW, la direccin CW y el modo continuo Frecuencia objetivo

0,00

2960,06 SPED(885)

Salida CW de baja velocidad en curso

Inicio CW de baja velocidad

#1 #0000 #0 RSET 0,00

2960,07

A281,04 SPED(885)

Inicio CCW de baja velocidad

Salida de impulsos

#1 #0010 D00000 SET 0,01

Salida de impulsos Especifica el mtodo de salida CW/CCW, la direccin CW y el modo continuo Frecuencia objetivo

0,01

2960,07 SPED(885)

Salida CCW de baja velocidad en curso

Inicio CCW de baja velocidad

#1 #0010 #0 RSET 0,01

198

Salidas incorporadas
2960,08
Inicio CW de alta velocidad

Seccin 7-1
A281,04 ACC(888)
Salida de impulsos en curso

#1 #0000 D00010 SET 0.02

Salida de impulsos 1 Especifica el mtodo de salida CW/CCW, la direccin CW y el modo continuo Relacin de aceleracin y frecuencia objetivo

0,02
Salida CW de alta velocidad en curso

2960,08 ACC(888)
Inicio CW de alta velocidad

#1 #0000 D00013 RSET 0.02

2960,09
Inicio CCW de alta velocidad

A281,04 ACC(888)
Salida de impulsos en curso

#1 #0010 D00010 SET 0,03

Salida de impulsos 1 Especifica el mtodo de salida CW/CCW, la direccin CW y el modo continuo Relacin de aceleracin y frecuencia objetivo

0,03
Salida CCW de alta velocidad en curso

2960,09 ACC(888)
Inicio CCW de alta velocidad

#1 #0010 D00013 RSET 0,03 END(001)

Observaciones
Es posible utilizar PLS2(887) para establecer una frecuencia de inicio o velocidades de aceleracin y deceleracin distintas. Sin embargo, existen limitaciones con respecto al rango de funcionamiento, puesto que el punto final debe especificarse en PLS2(887).

7-1-5
Esquema

Corte de materiales largos utilizando alimentacin fija


En este ejemplo, se utiliza primero la operacin jog para situar el material y, a continuacin, el posicionamiento de distancia fija para alimentarlo.
1.000 Hz (03E8 hexadecimal) Operacin jog 10.000 Hz (2710 hexadecimal) 50000 (C350 hexadecimal) Alimentacin de distancia fija Aceleracin: 1.000 Hz/4 ms (03E8 hexadecimal)

Especificaciones y funcionamiento

CW

Material cortado Material cortado Material cortado con cortadora con cortadora con cortadora

199

Salidas incorporadas
Configuracin del sistema

Seccin 7-1

Inicio de la cortadora OUT3: CIO 296103 Finalizacin de la cortadora IN3: CIO 296003

Interruptor de operacin jog IN0: CIO 296000 Interruptor de posicionamiento IN1: CIO 296001 pulsador de parada de emergencia IN2: CIO 296002 Operacin de corte finalizada OUT2: CIO 296100

Salida de impulsos (CW/CCW)

Se utilizan las E/S incorporadas en vez de las salidas de impulsos.

Operacin 1,2,3... 1. La pieza de trabajo se sita en la posicin inicial utilizando la entrada de conmutador de jog (IN0: CIO 296000). 2. La pieza de trabajo se alimenta la distancia especificada (relativa) con la entrada de conmutador de posicionamiento (IN1: CIO 296001). 3. Una vez concluida la alimentacin, se activa el cortador utilizando la salida de inicio de cortador (OUT3: CIO 296103). 4. La alimentacin se reinicia cuando la entrada de cortador finalizado (IN3: CIO 296003) se pone en ON. 5. La operacin de alimentacin/corte se repite el nmero de veces especificado para el contador (C0, 100 veces). 6. Una vez concluida la operacin, la salida de operacin de corte finalizada (OUT2: CIO 296102) se pone en ON. La operacin de alimentacin se puede cancelar, y la operacin detenerse, en cualquier punto utilizando la entrada de pulsador de emergencia (IN2: CIO 296002).

Instrucciones utilizadas
SPED(885) PLS2(887)

Preparativos
Opciones de configuracin del PLC Configuracin del rea DM No es necesario configurar ningn parmetro en la configuracin del PLC. Configuracin de velocidad de la operacin jog (D00000 a D00003)
Detalles de configuracin Frecuencia objetivo: 1.000 Hz Frecuencia objetivo: 0 Hz Direccin D00000 D00001 D00002 D00003 Datos #03E8 #0000 #0000 #0000

Configuracin de la instruccin PLS2(887) para la alimentacin de distancia fija (D00010 a D00020)


Detalles de configuracin Velocidad de aceleracin: 1.000 Hz/4 ms Velocidad de deceleracin: 1.000 Hz/4 ms Direccin D00010 D00011 Datos #03E8 #03E8

200

Salidas incorporadas
Detalles de configuracin Frecuencia objetivo: 10.000 Hz Nmero de impulsos de salida: 50.000 impulsos Frecuencia de inicio: 0000 Hz Configuracin del contador: 100 veces

Seccin 7-1
Direccin D00012 D00013 D00014 D00015 D00016 D00017 D00020 Datos #2710 #0000 #C350 #0000 #0000 #0000 #0100

Programa de diagrama de rels


Operacin jog Interruptor de operacin jog Salida de impulsos en curso Configuracin de frecuencia Configuracin de puerto Modo de salida Frecuencia objetivo: 1.000 Hz Configuracin de frecuencia objetivo Configuracin de indicador de operacin jog

Interruptor de operacin jog

Operacin jog

Configuracin de frecuencia Configuracin de puerto Modo de salida Frecuencia objetivo: 0 Hz Configuracin de frecuencia objetivo Reset de indicador de operacin jog

Alimentacin de distancia fija


Interruptor de posicionamiento

Posicionamiento Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio Control de modo de operacin Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene el nuevo valor actual (PV) Cortadora activada

Finalizacin de la cortadora

Pulsador de parada de emergencia

Salida de impulsos finalizada Operaciones de alimentacin de contaje Salida de impulsos finalizada Interruptor de posicionamiento

Contador Nmero de contador Valor de contaje en BCD SV Operacin de corte finalizada

Parada de emergencia (detencin de una salida de impulsos) Parada de emergencia Control de modo de operacin Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene el nuevo valor actual (PV)

201

Salidas incorporadas Observaciones


1,2,3...

Seccin 7-1

1. La instruccin PLS22(887) utiliz una configuracin de impulsos relativa. Esto permite la ejecucin de la operacin, aunque no se haya definido el origen. La posicin actual en A276 (los 4 dgitos inferiores) y A277 (los 4 dgitos superiores) se ajusta a 0 antes de la salida de impulsos y, as, contiene el nmero de impulsos especificado. 2. Para la operacin jog se puede utilizar ACC(888) en lugar de SPED(885). Si se emplea ACC(888), podr incluirse aceleracin/deceleracin en la operacin jog.

7-1-6

Transporte vertical de placas de circuito impreso (posicionamiento progresivo mltiple)

Especificaciones y funcionamiento
Esquema 1,2,3... 1. Las placas de circuito impreso, con los componentes montados, se guardan en un apilador. 2. Una vez que el apilador se llena, se lleva hasta el punto de transporte. Operacin de posicionamiento para transportador vertical
Posicin de cinta de transporte de apilador

(2)

(3)

Desde montadora

(1)

Modelo de la operacin 1,2,3... 1. Se ejecuta una bsqueda de origen. 2. Se repite un posicionamiento de distancia fija.

202

Salidas incorporadas
3. El sistema vuelve a la posicin original.
Origen (fase Z de servo) Lmite CW

Seccin 7-1

Lmite CCW

Proximidad de origen 1. Bsqueda de origen

CCW

2. Posicionamiento de distancia fija repetido


50.000 Hz (C350 hexadecimal) 10000 (2710 hexadecimal)

CW

CCW
Almacenamiento de PCB habilitado

3. Vuelta al inicio

Aceleracin/ CW deceleracin: 1.000 Hz/4 ms (03E8 hexadecimal) Apilador movido Movimiento de apilador finalizado

Almacenamiento de PCB finalizado

203

Salidas incorporadas

Seccin 7-1

Ejemplo de cableado utilizando un servocontrolador SmartStep serie A, cables XW2Z y un terminal de E/S XW2B
Interruptor de bsqueda de origen (CIO 000000) Pulsador de parada de emergencia (CIO 000001) Apilador en movimiento (CIO 000101) Movimiento de apilador finalizado (CIO 000003) Almacenamiento de PCB finalizado (CIO 000002) Habilitacin de almacenamiento de PCB (CIO 000100) Servodriver SmartStep serie A
XW2Z-100J-B5 (1 m) XW2Z-200J-B5 (2 m)
ID211 OD211 (CIO 0) (CIO 1)

XW2Z-100J-A26 (1 m)

XW2B-20J6-8A

Entrada RUN del servodriver Entrada de proximidad de origen Entrada de lmite CCW (CIO 296007) Entrada de lmite CW (CIO 296006) Alimentacin de 24 Vc.c. Salida de alarmas del servodriver Salida de freno de retencin de servodriver

+24V 10 0V 0

IN6 11

IN7 12

IN8 13

Prox. 14

RUN 15

16

MING 17

ALM 18

BKIR 19 FG 9

Comn

Comn

Comn

IN9 4

Comn

Comn

RESET ALMCOM 7 8

Entrada de reset de alarmas del servodriver

Operacin 1,2,3... 1. Se ejecuta una bsqueda de origen utilizando el conmutador de bsqueda de origen (CIO 000000). 2. Una vez concluida la bsqueda de origen, la salida de habilitacin de almacenamiento (CIO 000100) de placas de circuito impreso se pone en ON. 3. Una vez almacenada la placa de circuito impreso, el apilador se eleva (posicionamiento relativo) utilizando la entrada de almacenamiento finalizado (CIO 000002) de placas de circuito impreso. 4. El almacenamiento de placas de circuito impreso se repite hasta que el apilador se llena. 5. El contaje del nmero de placas de circuito impreso en el apilador lo realiza el contador C0 contando el nmero de veces que el apilador se eleva. 6. Una vez que el apilador est lleno, se desplaza (CIO 000101) y el transportador bajar (posicionamiento absoluto) slo cuando haya concluido el movimiento del apilador (CIO 000003). La operacin se puede cancelar, y la salida de impulsos detenerse, en cualquier punto utilizando la entrada de pulsador de emergencia (IN2: CIO 000001).

204

Salidas incorporadas Preparativos


Opciones de configuracin del PLC
Detalles de configuracin Habilita la funcin de bsqueda de origen para la salida de impulsos 0.

Seccin 7-1

Direccin 256

Datos 0001 hexadecimal

Nota La configuracin de habilitacin de bsqueda de origen se lee cuando se conecta la alimentacin.

Configuracin del rea DM

Configuracin de la instruccin PLS2(887) para el posicionamiento de distancia fija (D00000 a D00007)


Detalles de configuracin Velocidad de aceleracin: 1.000 Hz/4 ms Velocidad de deceleracin: 1.000 Hz/4 ms Frecuencia objetivo: 50.000 Hz Nmero de impulsos de salida: 10.000 impulsos Frecuencia de inicio: 0 Hz Direccin D00000 D00001 D00002 D00003 D00004 D00005 D00006 D00007 Datos #03E8 #03E8 #C350 #0000 #2710 #0000 #0000 #0000

Configuracin de la instruccin PLS2(887) para volver al inicio (D00010 a D00017)


Detalles de configuracin Velocidad de aceleracin: 300 Hz/4 ms Velocidad de deceleracin: 200 Hz/4 ms Frecuencia objetivo: 50.000 Hz Nmero de impulsos de salida: 10.000 15 impulsos Frecuencia de inicio: 100 Hz Direccin D00010 D00011 D00012 D00013 D00014 D00015 D00016 D00017 Datos #012C #00C8 #C350 #0000 #49F0 #0002 #0000 #0000

Nmero de repeticiones de la operacin de posicionamiento de distancia fija (D00020)


Detalles de configuracin Nmero de repeticiones de la operacin de posicionamiento de distancia fija (nmero de placas de circuito impreso en el apilador) Direccin D00020 Datos #0015

205

Salidas incorporadas Programa de diagrama de rels


Bsqueda de origen
Interruptor de bsqueda de origen

Seccin 7-1

Bsqueda de origen en curso

Bsqueda de origen finalizada

Bsqueda de origen en curso Bsqueda de origen Configuracin de puerto

Datos de control Bsqueda de origen finalizada Almacenamiento de PCB habilitado Almacenamiento de PCB finalizado Inicio de posicionamiento de elevacin

Indicador de carencia de origen


Bsqueda de origen finalizada

PCB

Inicio de posicionamiento de elevacin

Almacenamiento de PCB habilitado Posicionamiento Elevacin de 10.000 impulsos (relativos) a la vez


Posicionamiento de elevacin iniciado

Posicionamiento de elevacin en curso

Posicionamiento de elevacin finalizado

Posicionamiento de elevacin en curso Posicionamiento Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio Posicionamiento de elevacin finalizado

Salida de impulsos finalizada Contador de nmero de elevaciones (nmero de PCB almacenados) Posicionamiento de elevacin finalizado Cuando el apilador no est lleno (C0=OFF), almacenar PCB y repetir el posicionamiento de elevacin despus de que finalice el almacenamiento de PCB.

Contador Apilador lleno

Posicionamiento de elevacin finalizado

Apilador lleno

PCB almacenado

Cuando el apilador est lleno (C0=ON), mover el apilador e iniciar el posicionamiento de descenso despus de que finalice el movimiento del apilador. Apilador en movimiento
Apilador lleno Inicio de posicionamiento de descenso

Posicionamiento de elevacin finalizado

Apilador en

Salida de movimiento de apilador Inicio de posicionamiento de descenso

Salida de movimiento de apilador

Movimiento de apilador finalizado Posicionamiento Descender a posicin "0" (impulsos absolutos) Posicionamiento de descenso finalizado

Inicio de posicionamiento de descenso

Posicionamiento de descenso en curso Posicionamiento Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio Posicionamiento de descenso finalizado

Posicionamiento de descenso en curso

Salida de impulsos finalizada Parada de emergencia (detencin de una salida de impulsos)

pulsador de parada de emergencia

Control de modo de operacin Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene el nuevo valor actual (PV)

Configuracin de entrada de lmite Las entradas de lmite se asignan a sensores externos y se utiliza la siguiente programacin. Entrada incorporada IN6 (CIO 296007) Entrada incorporada IN7 Seal de entrada de lmite CW Seal de entrada de lmite CCW

206

Salidas incorporadas

Seccin 7-1

7-1-7
Esquema

Paletizacin: posicionamiento multipunto de dos ejes

Especificaciones y funcionamiento

Eje X

Eje Y

Cilindro

Piezas de trabajo sujetadas y movidas.

Modelo de la operacin 1,2,3... 1. Se ejecuta una bsqueda de origen. 2. Se recoge una pieza de trabajo y se mueve a la posicin A. 3. La pieza de trabajo se recoge y desplaza hasta las posiciones de montaje.
1. Bsqueda de origen

5000 30000 50000 (1388 hexadecimal) (C350 hexadecimal) (7530 hexadecimal) 1. Mover a la posicin A. A 5000 (1388 hexadecimal)

1. Mover a otras posiciones. B D

25000 (61A8 hexadecimal)

35000 (88B8 hexadecimal)

Nota Los ejes X e Y se mueven de manera independiente; es decir, no se ejecuta una interpolacin.

207

Salidas incorporadas

Seccin 7-1

Ejemplo de cableado utilizando un servocontrolador SmartStep serie A, cables XW2Z y un terminal de E/S XW2B
Interruptor de bsqueda de origen (CIO 000000) Pulsador de parada de emergencia (CIO 000001)

Servodriver SmartStep serie A


XW2Z-100J-B5 (1 m) XW2Z-200J-B5 (2 m) XW2Z-100J-B5 (1 m) XW2Z-200J-B5 (2 m)

ID211

OD211

(CIO 0) (CIO 1)
XW2Z-100J-A26 (1 m)

XW2B-40J6-9A

Eje X

Eje Y
Entrada de lmite CCW (CIO 296007)

Entrada RUN del servodriver Entrada de proximidad de origen Entrada de lmite CCW (CIO 296007) Entrada de lmite CW (CIO 296006) Salida de alarmas del servodriver Salida de freno de retencin de servodriver

Entrada de lmite CW (CIO 296006) Entrada de proximidad de origen Entrada RUN del servodriver Salida de alarmas del servodriver Salida de freno de retencin de servodriver

Alimentacin de 24 Vc.c.
+24V 20 0V 0 21 IN6 22 IN7 23 26 30 IN8 31 IN9 32 35 39 FG 19

24 3 IN9 4

25 5

27 6

28

29 9

33 12 13

34 14

36 15

37

38 17 18

10

11

16

Entrada de reset de alarmas del servodriver

Entrada de reset de alarmas del servodriver

Operacin 1,2,3... 1. Se ejecuta una bsqueda de origen utilizando el conmutador de bsqueda de origen (CIO 000000). 2. Una vez concluida la bsqueda de origen, las siguientes operaciones se ejecutan de manera continua. Mover a A. Mover a B y volver a A. Mover a C y volver a A. Mover a D y volver a A. 3. Se puede ejecutar una parada de emergencia utilizando la entrada de parada de emergencia (CIO 000001)

208

Salidas incorporadas Preparativos


Opciones de configuracin del PLC
Versin de CX-Programmer Ver. 3.1 o anterior Nombre de la ficha

Seccin 7-1

Configuracin

Datos de bsqueda de Campo Configuracin de la operacin Definir origen origen de Definir origen Salida de impulsos 0 Datos de bsqueda de origen

Ver. 3.2 o posterior

Nota Los parmetros de Usar configuracin de la operacin Definir origen se leen cuando se conecta la alimentacin.

Configuracin del rea DM

Frecuencia de inicio
Detalles de configuracin Frecuencia de inicio del eje X Frecuencia de inicio del eje Y Direccin D00000 D00002 Datos #0000 #0000

209

Salidas incorporadas

Seccin 7-1
Configuracin de la instruccin PLS2(887) para mover desde el origen a la posicin A
Eje X Detalles de configuracin Velocidad de aceleracin: 2.000 Hz/4 ms Velocidad de deceleracin: 2.000 Hz/4 ms Frecuencia objetivo: 100.000 Hz Nmero de impulsos de salida: 5.000 impulsos Eje Y Velocidad de aceleracin: 2.000 Hz/4 ms Velocidad de deceleracin: 2.000 Hz/4 ms Frecuencia objetivo: 100.000 Hz Nmero de impulsos de salida: 5.000 impulsos Direccin D00010 D00011 D00012 D00013 D00014 D00015 D00020 D00021 D00022 D00023 D00024 D00025 Datos #07D0 #07D0 #86A0 #0001 #1388 #0000 #07D0 #07D0 #86A0 #0001 #1388 #0000

Configuracin de la instruccin PLS2(887) para mover desde la posicin A a la posicin B


Eje X Detalles de configuracin Velocidad de aceleracin: 2.000 Hz/4 ms Velocidad de deceleracin: 2.000 Hz/4 ms Frecuencia objetivo: 100.000 Hz Direccin D00030 D00031 D00032 D00033 Nmero de impulsos de salida: 25.000 impulsos D00034 D00035 Velocidad de aceleracin: 2.000 Hz/4 ms Velocidad de deceleracin: 2.000 Hz/4 ms Frecuencia objetivo: 100.000 Hz D00040 D00041 D00042 D00043 Nmero de impulsos de salida: 50.000 impulsos D00044 D00045 Datos #07D0 #07D0 #86A0 #0001 #61A8 #0000 #07D0 #07D0 #86A0 #0001 #C350 #0000

Eje Y

Configuracin de la instruccin PLS2(887) para mover desde la posicin A a la posicin C


Eje X Detalles de configuracin Velocidad de aceleracin: 2.000 Hz/4 ms Velocidad de deceleracin: 2.000 Hz/4 ms Frecuencia objetivo: 100.000 Hz Direccin D00050 D00051 D00052 D00053 Nmero de impulsos de salida: 35.000 impulsos D00054 D00055 Velocidad de aceleracin: 2.000 Hz/4 ms D00060 Velocidad de deceleracin: 2.000 Hz/4 ms D00061 Frecuencia objetivo: 100.000 Hz D00062 D00063 Nmero de impulsos de salida: 50.000 impulsos D00064 D00065 Datos #07D0 #07D0 #86A0 #0001 #88B8 #0000 #07D0 #07D0 #86A0 #0001 #C350 #0000

Eje Y

210

Salidas incorporadas

Seccin 7-1
Configuracin de la instruccin PLS2(887) para mover desde la posicin A a la posicin D
Eje X Detalles de configuracin Velocidad de aceleracin: 2.000 Hz/4 ms Velocidad de deceleracin: 2.000 Hz/4 ms Frecuencia objetivo: 100.000 Hz Direccin D00070 D00071 D00072 D00073 Nmero de impulsos de salida: 25.000 impulsos D00074 D00075 Velocidad de aceleracin: 2.000 Hz/4 ms D00080 Velocidad de deceleracin: 2.000 Hz/4 ms D00081 Frecuencia objetivo: 100.000 Hz D00082 D00083 Nmero de impulsos de salida: 30.000 impulsos D00084 D00085 Datos #07D0 #07D0 #86A0 #0001 #61A8 #0000 #07D0 #07D0 #86A0 #0001 #7530 #0000

Eje Y

211

Salidas incorporadas Programa de diagrama de rels


Bsqueda de origen para los ejes X e Y Interruptor de bsqueda de origen

Seccin 7-1

Configuracin Direccin de bit

Inicio de la bsqueda de origen Bsqueda de origen finalizada Reset Direccin de bit Operacin 1: Posicionamiento en A Configuracin Direccin de bit

Posicionamiento en inicio A Reset Direccin de bit Operacin 2: Posicionamiento en B Configuracin Direccin de bit

Posicionamiento en A finalizado

Posicionamiento en inicio B Reset Direccin de bit Operacin 2: Posicionamiento en A Configuracin Direccin de bit

Posicionamiento en B finalizado

Posicionamiento en inicio A Reset Direccin de bit Operacin 3: Posicionamiento en C Configuracin Direccin de bit

Posicionamiento en A finalizado

Posicionamiento en inicio C Reset Direccin de bit Operacin 3: Posicionamiento en A Configuracin Direccin de bit

Posicionamiento en C finalizado

Posicionamiento en inicio A Reset Direccin de bit Operacin 4: Posicionamiento en D Configuracin Direccin de bit

Posicionamiento en A finalizado

Posicionamiento en inicio D Reset Direccin de bit Operacin 5: Posicionamiento en A Configuracin Direccin de bit

Posicionamiento en D finalizado

Posicionamiento en inicio A Posicionamiento en A finalizado Reset Direccin de bit

212

Salidas incorporadas
Inicio de bsqueda de origen y finalizacin para ejes X e Y Inicio de la bsqueda de origen

Seccin 7-1

Bsqueda de origen Configuracin de puerto Datos de control

Bsqueda de origen Configuracin de puerto Datos de control Bsqueda de origen finalizada

Indicador de carencia de origen Indicador de carencia de origen Inicio de posicionamiento en A y finalizacin para ejes X e Y
Posicionamiento en inicio A Posicionamiento en inicio A

Posicionamiento Configuracin de puerto

Datos de control
Posicionamiento en inicio A

Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio

Posicionamiento en inicio A

Posicionamiento Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio Posicionamiento en A finalizado

Salida de impulsos finalizada Salida de impulsos finalizada

Inicio de posicionamiento en B y finalizacin para ejes X e Y Posicionamiento en inicio B Posicionamiento Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio

Posicionamiento Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio Posicionamiento en B finalizado

Salida de impulsos finalizada

Salida de impulsos finalizada

Inicio de posicionamiento en C y finalizacin para ejes X e Y Posicionamiento en inicio C Posicionamiento Configuracin de puerto

Datos de control Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio Posicionamiento Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio Posicionamiento en C finalizado

Salida de impulsos finalizada

Salida de impulsos finalizada

213

Salidas incorporadas
Inicio de posicionamiento en C y finalizacin para ejes X e Y Posicionamiento en inicio C

Seccin 7-1

Posicionamiento Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio

Posicionamiento Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio Posicionamiento en C finalizado

Salida de impulsos finalizada

Salida de impulsos finalizada

Inicio de posicionamiento en D y finalizacin para ejes X e Y Posicionamiento en inicio D Posicionamiento Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio

Posicionamiento Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio Posicionamiento en D finalizado

Salida de impulsos finalizada

Salida de impulsos finalizada

Parada de emergencia (detencin de una salida de impulsos) pulsador de parada de emergencia Control de modo de operacin Configuracin de puerto Datos de control Control de modo de operacin Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene el nuevo valor actual (PV) Configuracin de entrada de lmite Entrada incorporada IN6 (CIO 296007) Entrada incorporada IN7 (CIO 296008) Entrada incorporada IN8 (CIO 296009) Entrada incorporada IN9 Eje X de seal de entrada de lmite CW Eje X de seal de entrada de lmite CCW Eje Y de seal de entrada de lmite CW Eje Y de seal de entrada de lmite CCW

214

Salidas incorporadas

Seccin 7-1

7-1-8

Alimentacin de material de enfundado: interrupcin de alimentacin


Alimentacin de material de enfundado en una enfundadora de almohadas vertical
Interruptor de arranque (CIO 000000) Control de velocidad

Especificaciones y funcionamiento

Sensor de marcador (Entrada incorporada IN0) Control de posicin Salida de impulsos (CW/CCW)

Modelo de la operacin

Se utiliza el control de velocidad para alimentar material de enfundado en la posicin inicial. Cuando se recibe la entrada del sensor de marca, se ejecuta un posicionamiento de distancia fija antes de procederse a la detencin.
500 Hz/4 ms (01F4 hexadecimal) 10000 Hz (2710 hexadecimal) Control de velocidad Salida de 5.000 (1388 hexadecimal) impulsos de control de posicin antes de detenerse.

La tarea de interrupcin de entrada ejecuta PLS2(887)

Entrada de sensor de marcador (IN0)

Operacin 1,2,3... 1. El control de velocidad se utiliza para alimentar material de enfundado en la posicin inicial al activar el conmutador de inicio (CIO 00000). 2. Cuando se recibe la entrada del sensor de marca (IN0), se ejecuta la instruccin PLS2(887) en la tarea de interrupcin 140. 3. El posicionamiento de distancia fija se ejecuta con PLS2(887) antes de la detencin.

Preparativos
Opciones de configuracin del PLC
Detalles de configuracin Habilitacin utilizando la entrada incorporada IN0 como entrada de interrupcin. Direccin 060 Datos 0011 hexadecimal

Nota La configuracin de entrada de interrupcin se lee cuando se conecta la alimentacin.

215

Salidas incorporadas

Seccin 7-1

Configuracin del rea DM

Configuracin de control de velocidad para alimentar material de enfundado en la posicin inicial


Detalles de configuracin Velocidad de aceleracin: 500 Hz/4 ms Frecuencia objetivo: 10.000 Hz Direccin D00000 D00001 D00002 Datos #01F4 #2710 #0000

Configuracin del control de posicionamiento del material de enfundado


Detalles de configuracin Velocidad de aceleracin: 500 Hz/4 ms Velocidad de deceleracin: 500 Hz/4 ms Frecuencia objetivo: 10.000 Hz Nmero de impulsos de salida: 5.000 impulsos Frecuencia de inicio: 0 Hz Direccin D00010 D00011 D00012 D00013 D00014 D00015 D00016 D00017 Datos #01F4 #01F4 #2710 #0000 #1388 #0000 #0000 #0000

216

Salidas incorporadas Programa de diagrama de rels


Programa de tareas cclicas (se ejecutan al inicio)
Habilitacin de interrupcin de entrada 0 (IN0) Indicador de primer ciclo Configuracin de mscara de interrupcin Datos de control 1 Datos de control 2 Alimentacin de material con control de velocidad
Inicio de

Seccin 7-1

Material alimentado Posicionamiento de material finalizado Control de aceleracin/deceleracin de frecuencia Configuracin de puerto Configuracin de modo Frecuencia objetivo Primer canal que contiene datos de control Posicionamiento de material finalizado

Material alimentado

Salida de impulsos finalizada Salida de impulsos en curso

Parada de emergencia (detencin de una salida de impulsos) pulsador de parada de emergencia Control de modo de operacin Configuracin de puerto

Datos de control Primer canal que contiene el nuevo valor actual (PV)

Programa de la tarea de interrupcin 140

Tarea de interrupcin para sensor de marcador ON Inicio de alimentacin de interrupcin Indicador de Siempre en ON Posicionamiento Configuracin de puerto Datos de control Primer canal que contiene parmetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio

217

Salidas incorporadas

Seccin 7-1

218

Apndice A
Combinaciones de instrucciones de control de impulsos Instrucciones de inicio: SPED(885) y ACC(888), Independiente
Instruccin en curso SPED(885) (Independiente) Estado de los impulsos Velocidad constante Instruccin de inicio INI(880) Cambie el valor actual Detener impulsos ---- ---- ---- ---- ---- ---- ----SPED(885) (independiente) Mtodo de salida Direccin -------- -- -- -- -- --SPED(885) (continua) Mtodo de salida Direccin -- --ACC(888) (independiente) Mtodo de salida Direccin Relacin de aceleracin o deceleracin Mtodo de salida Direccin Relacin de aceleracin o deceleracin Mtodo de salida Direccin Relacin de aceleracin o deceleracin Mtodo de salida Direccin Relacin de aceleracin o deceleracin Mtodo de salida Direccin Relacin de aceleracin o deceleracin Mtodo de salida Direccin Relacin de aceleracin o deceleracin ----

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

SPED(885) (Continua)

Velocidad constante

Cambie el valor actual Detener impulsos -----

Mtodo de salida Direccin ---

Mtodo de salida Direccin ---

------ -- -- -- ---

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

ACC(888) (Independiente)

Velocidad constante

Cambie el valor actual Detener impulsos -----

Mtodo de salida Direccin ---

Mtodo de salida Direccin ---

----

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Acelerando o decelerando

Cambie el valor actual Detener impulsos -----

Mtodo de salida Direccin ---

Mtodo de salida Direccin ---

----

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

ACC(888) (Continua)

Velocidad constante

Cambie el valor actual Detener impulsos -----

Mtodo de salida Direccin ---

Mtodo de salida Direccin ---

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Acelerando o decelerando

Cambie el valor actual Detener impulsos -----

Mtodo de salida Direccin ---

Mtodo de salida Direccin ---

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

219

Combinaciones de instrucciones de control de impulsos


Instruccin en curso PLS2(887) Estado de los impulsos Velocidad constante Instruccin de inicio INI(880) Cambie el valor actual Detener impulsos ---- ---- ---- ---- ----SPED(885) (independiente) Mtodo de salida Direccin -- -- -- -- --SPED(885) (continua) Mtodo de salida Direccin -- -- -- -- ---

Apndice A

ACC(888) (independiente) Mtodo de salida Direccin Relacin de aceleracin o deceleracin Mtodo de salida Direccin Relacin de aceleracin o deceleracin Mtodo de salida Direccin Relacin de aceleracin o deceleracin Mtodo de salida Direccin Relacin de aceleracin o deceleracin ----

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Acelerando o decelerando

Cambie el valor actual Detener impulsos -----

Mtodo de salida Direccin ---

Mtodo de salida Direccin ---

----

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

ORG(889)

Velocidad constante

Cambie el valor actual Detener impulsos -----

Mtodo de salida Direccin ---

Mtodo de salida Direccin Relacin de aceleracin o deceleracin Mtodo de salida Direccin Relacin de aceleracin o deceleracin

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Acelerando o decelerando

Cambie el valor actual Detener impulsos -----

Mtodo de salida Direccin ---

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

Frecuencia objetivo

: Se puede ejecutar., : Se producir un error de la instruccin. (Indicador de error en ON), ---: Ignorado. (No se producir un error de la instruccin.)

220

Combinaciones de instrucciones de control de impulsos

Apndice A

Instrucciones de inicio: ACC(888), Continua, PLS2(887) y ORG(889)


Instruccin en curso SPED(885) (Independiente) Estado de los impulsos Velocidad constante Instruccin de inicio ACC(888) (Continua) Mtodo de salida Direccin Frecuencia objetivo Relacin de aceleracin o deceleracin SPED(885) (Continua) Velocidad constante Mtodo de salida Direccin Frecuencia objetivo Relacin de aceleracin o deceleracin ACC(888) (Independiente) Velocidad constante Mtodo de salida Direccin Frecuencia objetivo Relacin de aceleracin o deceleracin Acelerando o Mtodo de salida decelerando Direccin Frecuencia objetivo Relacin de aceleracin o deceleracin ACC(888) (Continua) Velocidad constante Mtodo de salida Direccin Frecuencia objetivo Relacin de aceleracin o deceleracin Acelerando o Mtodo de salida decelerando Direccin Frecuencia objetivo Relacin de aceleracin o deceleracin PLS2(886) Velocidad constante Mtodo de salida Direccin Frecuencia objetivo Relacin de aceleracin o deceleracin Acelerando o Mtodo de salida decelerando Direccin Frecuencia objetivo Relacin de aceleracin o deceleracin ---- ---- ---- PLS2(887) Mtodo de salida Datos de posicin o movimiento Frecuencia de inicio Mtodo de salida Datos de posicin o movimiento Frecuencia de inicio Mtodo de salida Datos de posicin o movimiento Frecuencia de inicio Mtodo de salida Datos de posicin o movimiento Frecuencia de inicio Mtodo de salida Datos de posicin o movimiento Frecuencia de inicio Mtodo de salida Datos de posicin o movimiento Frecuencia de inicio Mtodo de salida Datos de posicin o movimiento Frecuencia de inicio Mtodo de salida Datos de posicin o movimiento Frecuencia de inicio -- ---- ---- ---- ---- ---- --Frecuencia o aceleracin ORG(889) Mtodo de salida Buscar o volver ----Mtodo de salida Buscar o volver ----Mtodo de salida Buscar o volver ----Mtodo de salida Buscar o volver ----Mtodo de salida Buscar o volver ----Mtodo de salida Buscar o volver ----Mtodo de salida Buscar o volver ----Mtodo de salida Buscar o volver ---- ---- ---- ---- ---- ---- ---- ---- -----

Frecuencia o aceleracin

Frecuencia o aceleracin

Frecuencia o aceleracin

Frecuencia o aceleracin

Frecuencia o aceleracin

Frecuencia o aceleracin

Frecuencia o aceleracin

221

Combinaciones de instrucciones de control de impulsos


Instruccin en curso ORG(889) Estado de los impulsos Velocidad constante Instruccin de inicio ACC(888) (Continua) Mtodo de salida Direccin Frecuencia objetivo Relacin de aceleracin o deceleracin Acelerando o Mtodo de salida decelerando Direccin Frecuencia objetivo Relacin de aceleracin o deceleracin PLS2(887) Mtodo de salida Datos de posicin o movimiento Frecuencia de inicio Mtodo de salida Datos de posicin o movimiento Frecuencia de inicio Frecuencia o aceleracin

Apndice A

ORG(889) Mtodo de salida Buscar o volver ----Mtodo de salida Buscar o volver ---- ---- -----

Frecuencia o aceleracin

: Se puede ejecutar., : Se producir un error de la instruccin. (Indicador de error en ON), ---: Ignorado. (No se producir un error de la instruccin.)

222

Apndice B
Uso de instrucciones de impulsos en otras CPUs Tabla de compatibilidad del PLC
Instruccin Funcin CJ1M CQM1H CPM2C Unidades de contador personalizables --(Especificada por SPED(885) o ACC(888).)

PULS(886) Especificar el nmero de impulsos de salida (absoluto o relativo) Especificar la direccin en el sentido de las agujas del reloj (CW) o al contrario (CCW)

---

---

-- (Especificada por SPED(885) o ACC(888).) Utilizar PULS(886) independiente- ----mente de los impulsos de salida (salida de impulsos de posicin absoluta) SPED(885) Cambiar la frecuencia durante la salida de impulsos Alternar entre los mtodos de --salida CW/CCW e impulsos + direccin ACC(88*) Control de impulsos trapezoidal (velocidades de aceleracin y deceleracin iguales) Establecer velocidades de acele- -- racin y deceleracin distintas Cambiar la frecuencia durante la salida de impulsos (Slo en modo independiente) ACC(888) (independiente) ACC(888) (independiente) o ACC(888) (continua) ACC(888) (continua) Cambiar la frecuencia durante la salida de impulsos PLS2(887) ACC(888) (independiente) Cambiar la velocidad de aceleracin o deceleracin durante la salida de impulsos ACC(888) (independiente) ACC(888) (independiente) o ACC(888) (continua) ACC(888) (continua) Cambiar la velocidad de aceleracin o deceleracin durante la salida de impulsos PLS2(887) ACC(888) (independiente) Alternar entre los mtodos de salida CW/CCW e impulsos + direccin ---

---

---

---

---

-- (No se puede ejecutar durante la aceleracin o la deceleracin.)

-- (No se puede ejecutar durante la aceleracin o la deceleracin.)

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(Slo en modo independiente)

(No se puede ejecutar durante la aceleracin o la deceleracin.)

(No se puede ejecutar durante la aceleracin o la deceleracin.)

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223

Uso de instrucciones de impulsos en otras CPUs


Instruccin Funcin CJ1M CQM1H CPM2C

Apndice B
Unidades de contador personalizables

PLS2(887) Especificar el nmero de impulsos de salida (absoluto o relativo) Alternar entre los mtodos de salida CW/CCW e impulsos + direccin Establecer velocidades de aceleracin y deceleracin distintas Cambiar el nmero de impulsos de salida (posicin objetivo) durante la salida de impulsos PLS2(887) PLS2(887) Cambiar la frecuencia durante la salida de impulsos ACC(888) (independiente) PLS2(887) O ACC(888) (continua) PLS2(887) O PLS2(887) PLS2(887) Cambiar las velocidades de aceleracin y deceleracin durante la salida de impulsos ACC(888) (independiente) PLS2(887) O ACC(888) (continua) PLS2(887) O PLS2(887) PLS2(887) PWM(891) Cambiar la relacin ON/OFF durante la salida de impulsos Establecer la frecuencia de impulsos en unidades de 0,1-Hz ORG(889) Realizar las operaciones de bsqueda de origen y vuelta al origen CTBL(882) Comparar el valor actual con la tabla de comparacin

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--(Instruccin no compatible) --(Instruccin no compatible) --(Instruccin no compatible) --(Instruccin no compatible) --(Instruccin no compatible)

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--(Instruccin no compatible)

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--(Instruccin no compatible) Slo el valor actual (PV) de alta velocidad

--(Instruccin no compatible) Slo el valor actual (PV) de alta velocidad

--(Instruccin no compatible) Valor actual (PV) del contador de alta velocidad Valor actual de salida de impulsos Valor actual (PV) del contador de alta velocidad Valor actual de salida de impulsos

Slo el valor actual (PV) de alta velocidad

INI(880)

Cambiar los valores actuales (Los valores actuales que se pueden cambiar.)

Valor actual Valor actual (PV) del con(PV) del contador de alta tador de alta velocidad velocidad Valor actual (modo contador) de entrada de interrupcin Valor actual de salida de impulsos

Valor actual (PV) del contador de alta velocidad Valor actual (modo contador) de entrada de interrupcin Valor actual de salida de impulsos

224

Uso de instrucciones de impulsos en otras CPUs


Instruccin PRV(881) Funcin CJ1M CQM1H CPM2C

Apndice B
Unidades de contador personalizables Valor actual (PV) del contador de alta velocidad Valor actual de salida de impulsos

Lee los valores actuales (Los valores actuales que se pueden leer.)

Valor actual Valor actual (PV) del con(PV) del contador de alta tador de alta velocidad velocidad Valor actual (modo contador) de entrada de interrupcin Frecuencia de entrada Frecuencia de salida de impulsos Valor actual de salida de impulsos Estado de salida de impulsos Overflow/ underflow de valor actual Nmero de configuracin de impulsos de salida Salida de impulsos finalizada o salida de impulsos en curso Indicador de carencia de origen Indicador de en origen Deceleracin establecida o no establecida Nmero de impulsos de salida establecido o no establecido Salida de impulsos finalizada o no finalizada Salida de impulsos detenida o en curso Operacin de comparacin detenida o en curso Overflow/ underflow Igual que los datos de estado de salida de impulsos anteriores

Valor actual (PV) del contador de alta velocidad Valor actual (modo contador) de entrada de interrupcin Frecuencia de entrada Valor actual de frecuencia de salida de impulsos

Leer el estado de salida de impulsos (lectura de datos).

Deceleracin establecida o no establecida Nmero de impulsos de salida establecido o no establecido Salida de impulsos finalizada o no finalizada Salida de impulsos detenida o en curso Operacin de comparacin detenida o en curso Overflow/ underflow Igual que los datos de estado de salida de impulsos anteriores

Leer el estado del contador de alta Resultados de velocidad (lectura de datos). la comparacin del rango Operacin de comparacin Overflow/ underflow

225

Uso de instrucciones de impulsos en otras CPUs

Apndice B

226

Apndice C
Tiempos de respuesta de interrupcin
Nota El rendimiento real depende de una variedad de factores que afectan al funcionamiento de la CPU, como las condiciones de funcionamiento de la funcin, la complejidad del programa de usuario y el tiempo de ciclo. Utilice las especificaciones de rendimiento como directrices, nunca como valores absolutos.

Tiempo de respuesta de entrada de interrupcin incorporada


El tiempo de respuesta de interrupcin es el tiempo que pasa entre una seal de OFF y una de ON (o entre una de encendido y apagado en el diferencial de bajada) en el terminal de entrada de interrupcin incorporada hasta que la tarea de interrupcin de E/S correspondiente se ejecuta realmente. El tiempo de respuesta total es la suma del tiempo de respuesta del hardware y el software.
Entrada Tiempo de respuesta del hardware Seal leda en el terminal de entrada incorporada Ejecucin de tarea de interrupcin Tiempo de respuesta de entrada de interrupcin incorporada Tiempo de respuesta de entrada de interrupcin incorporada = Tiempo de respuesta de interrupcin del hardware + Tiempo de respuesta de interrupcin del software Tiempo de respuesta del software

CJ1M-CPU22/23 CJ1M-CPU21 Tiempo de respuesta de Interrupciones de Tiempo de respuesta de Interrupciones interrupcin contador interrupcin de contador Tiempo de resDiferencial de subida 30 s --Diferencial de subida 30 s --puesta de interrup- Diferencial de bajada 150 s --Diferencial de bajada --cin del hardware 150 s Tiempo de resMnimo: 93 s Mximo: 203 s + Mnimo: 159 s 187 s puesta de interrup- Mximo: 209 s + Mnimo: 103 s Mximo: 289 s + 287 s cin del software (ver nota). (ver nota).

Elemento

Nota El trmino a es el retraso que se produce cuando existe un conflicto con otro proceso de interrupcin. En general, este retraso puede durar entre 6 s y 150 s.

227

Tiempos de respuesta de interrupcin

Apndice C

Tiempo de inicio de salida de impulsos


El tiempo de inicio es el tiempo que pasa entre la ejecucin de una instruccin de salida de impulsos y la salida real de impulsos desde los terminales de salida. El tiempo de inicio depende de la instruccin de salida de impulsos que se utilice y de la operacin seleccionada.
Ejecucin de instruccin Salida de impulsos Tiempo de inicio

Instruccin de salida de impulsos SPED(885) (Continua) SPED(885) (Independiente) ACC(888) (Continua) ACC(888) (independiente, control trapezoidal) ACC(888) (independiente, control triangular) PLS2(887) (control trapezoidal) PLS2(887) (control triangular)

Tiempo de inicio CJ1M-CPU22/23 CJ1M-CPU21 46 s 63 s 50 s 68 s 60 s 85 s 66 s 95 s 68 s 98 s 70 s 100 s 72 s 104 s

Tiempo de respuesta de cambio de salida de impulsos


En algunos casos, se puede ejecutar otra instruccin de salida de impulsos durante una operacin de salida de impulsos con el fin de cambiar las opciones o la propia operacin. El tiempo de respuesta de cambio es el tiempo que pasa entre la ejecucin de otra instruccin de salida de impulsos y el cambio real en la salida de impulsos en los terminales de salida.
Instruccin de salida de impulsos INI(880) (detencin inmediata) SPED(885) (detencin inmediata) ACC(888) (deceleracin hasta detenerse) PLS2(887) (deceleracin hasta detenerse) SPED(885) (cambio de velocidad) ACC(888) (cambio de velocidad) PLS2(887) (cambio de la posicin objetivo, inverso) PLS2(887) (cambio de la posicin objetivo, misma direccin, misma velocidad) PLS2(887) (cambio de la posicin objetivo, misma direccin, cambio de velocidad) Tiempo de respuesta de cambio CJ1M-CPU22/23 CJ1M-CPU21 60 s + 1 tiempo de salida de 67 s + 1 tiempo de salida de impulsos impulsos 62 s + 1 tiempo de salida de 80 s + 1 tiempo de salida de impulsos impulsos Entre 1 ciclo de control (4 ms) y 2 ciclos de control (8 ms) Entre 1 ciclo de control (4 ms) y 2 ciclos de control (8 ms) Entre 1 ciclo de control (4 ms) y 2 ciclos de control (8 ms) Entre 1 ciclo de control (4 ms) y 2 ciclos de control (8 ms) Entre 1 ciclo de control (4 ms) y 2 ciclos de control (8 ms) Entre 1 ciclo de control (4 ms) y 2 ciclos de control (8 ms) Entre 1 ciclo de control (4 ms) y 2 ciclos de control (8 ms)

228

ndice A
Aceleracin/deceleracin de la curva S 5, 162 perfil de salida 163 restricciones 164 actual frecuencia de impulsos de entrada 2, 5 medida de la frecuencia 138 actualizaciones Ver. 2.0 5 alimentacin fija ejemplo de programacin 199 apilador 202 aplicaciones precauciones xxv Asignacin de datos del rea auxiliar 68 asignaciones asignacin de rea de datos 51 Asignacin de datos del rea auxiliar 68 asignaciones de pines del conector 23 entradas de la CPU incorporadas 12 funcin de bsqueda de origen 16 salidas de la CPU incorporadas 15 asignaciones de bits entradas de contador de alta velocidad 130 entradas de empleo general 124 entradas de interrupcin (modo contador) 127 entradas de interrupcin (modo directo) 126 funcin de bsqueda de origen 167 salidas de empleo general 142 salidas de impulsos 144 salidas PWM(891) 164 asignaciones de pines del conector 23 instrucciones 19 mtodos 28 caractersticas 1 CJ1W-NC comparacin de las funciones de salida de impulsos 10 cdigos de error cdigos de error por detencin de la salida de impulsos 182 cdigos de error por detencin de la salida de impulsos 182 comparacin 91 puesta a cero (reset) de contadores 6 comparacin de rango 94 comparacin del valor objetivo para tareas de interrupcin 137 Compensacin de origen 180 conectores conectores de acoplamiento 29 conectores de cable plano 29 modelos 29 Conexiones TTL 34 Configuracin de la operacin de bsqueda de origen 176 Configuracin de la salida de impulsos 0 58 curva de velocidad 163 origen indefinido 162 seales de entrada de lmite 161 Configuracin de la salida de impulsos 1 62 curva de velocidad 163 origen indefinido 162 seales de entrada de lmite 162 consideraciones sobre corriente de irrupcin 34 constante de tiempo de entrada 2 opciones 57 contadores de alta velocidad Asignacin de datos del rea auxiliar 68 asignaciones 12 Opciones de configuracin del PLC 52 uso de los pines del conector 25 contaje de alta velocidad lectura del valor actual 81 contaje de modo circular detalles 135 contaje de modo lineal detalles 135 control de salidas de impulsos 8 control de velocidad 147 control trapezoidal aceleracin/deceleracin 161 ejemplo de programacin 195 control triangular 3

B
bit de puerta contadores de alta velocidad 138 Bit de puerta del contador de alta velocidad 138 bsqueda de origen 3 ejecucin 181 ejemplos 184 procesamiento de errores 182

C
cableado 23 asignaciones de pines del conector 23 ejemplos 32 dispositivos de entrada de c.c. 32

229

ndice
controlador de motor ejemplos de conexin 40 conversin de frecuencia de impulsos 5, 14, 89, 139 coordenadas absolutas seleccin 156 coordenadas relativas seleccin 156 CPM2C compatibilidad 223 CPU Ver. 2.0 5 CQM1H compatibilidad 223 entradas de interrupcin 2 asignaciones 12 Asignaciones de datos del rea auxiliar 68 detalles 126 modo contador 127 modo directo 126 restricciones 127128 uso de los pines del conector 24 entradas de la CPU incorporadas asignaciones 12 entradas de lmite CW/CCW 161 entradas de respuesta rpida 3 asignaciones 12 detalles 140 restricciones 141 uso de los pines del conector 24 entradas incorporadas detalles 124 Opciones de configuracin del PLC 52 especificaciones caractersticas de entrada 141 entrada de interrupcin (modo contador) 129 entrada de interrupcin (modo directo) 127 entradas de contador de alta velocidad 132 entradas de respuesta rpida 141 especificaciones de E/S 19 especificaciones de entrada 20 especificaciones de entrada de empleo general 20 especificaciones de entradas de contador de alta velocidad 21 especificaciones de entradas de interrupcin 20 especificaciones de entradas de respuesta rpida 20 especificaciones de salida 22 especificaciones del hardware 141 salida PWM(891) 165 salidas de impulsos 144 transistor salidas (NPN) 22 especificaciones de E/S 19 estado de origen operaciones que afectan 158

D
direccin seleccin automtica de direccin 3, 159 Direccin de bsqueda de origen especificacin 180 Directivas CE xxviii

E
E/S incorporadas asignacin de rea de datos 52 ejemplos de programacin 189 encoders conexin de salidas de conector abierto de 24 Vc.c. 35 conexin de salidas de controlador lineal 36 entorno de funcionamiento precauciones xxiv entrada de fuente de alimentacin ejemplo de conexin 36 Entrada de lmite CW/CCW aplicaciones 5 funciones de salida de impulsos 161 entradas de contador de alta velocidad detalles 129 mtodos de reset 136 restricciones 132 entradas de empleo general asignaciones 12 detalles 124 especificaciones 20 opciones de la constante de tiempo de entrada 57 restricciones 125 uso de los pines del conector 24 entradas de impulsos ejemplos de conexin 35

F
funcin de bsqueda de origen asignaciones 16 detalles 166 Opciones de configuracin del PLC 57, 170 restricciones 169 uso de E/S 28 funcin de inicio mltiple 3

230

ndice
funcin de vuelta al origen 3 detalles 166 ejemplos 186 Opciones de configuracin del PLC 66 funcin del contador de alta velocidad 2 Indicador de direccin de contaje 5 funciones de las E/S incorporadas 4 descripcin general 11 detalles 123 funciones de procesamiento de alta velocidad 6

M
Mtodo de deteccin de origen 176 mtodos de reset 136 modo adelante/atrs detalles 134 modo continuo (control de velocidad) 147 modo de fase diferencial detalles 133 modo de funcionamiento 0 ejemplo de conexin 41 modo de funcionamiento 1 ejemplo de conexin 42 modo de funcionamiento 2 ejemplo de conexin 45 modo de impulsos + direccin detalles 133 modo de incremento detalles 134 modo independiente (posicionamiento) 149 modos de contaje detalles 135 modos de entrada de impulsos detalles 133 modos de salida de impulsos 146

I
impulsos de relacin ON/OFF variable 3 Indicador de direccin de contaje 5 indicadores operaciones con indicadores durante la salida de impulsos 76 instalacin precauciones xxv instrucciones ACC(888) 109 control de las salidas de impulsos y de contadores de alta velocidad 77 CTBL(882) 91 INI(880) 78 instrucciones de contador de alta velocidad 77 instrucciones de salida de impulsos 77 ORG(889) 116 PLS2(887) 102 PRV(881) 81 PRV2(883) 9, 14 PULS(886) 100 PWM(891) 120 SPED(885) 96 instrucciones de contador de alta velocidad y salida de impulsos 77 instrucciones de control de impulsos combinaciones 219 instrucciones de salida de impulsos 145 compatibilidad en otros PLC 223 condiciones necesarias 154 Interfaces pasivas modelos compatibles 29 interrupcin de alimentacin 215 programa de diagrama de rels 217 interrupcin de alimentacin de distancia fija 3

O
Opciones de configuracin del PLC 5152 opciones de la operacin de entrada IN0 a IN3 56 operacin jog ejemplo de programacin 197

P
paletizacin 207 Parmetros de bsqueda de origen 173 Parmetros de vuelta al origen 187 perfiles de salida de impulsos 147 Placas de circuitos impresos posicionamiento progresivo mltiple 202 PLC tabla de compatibilidad 223 posicin objetivo cambio 3 posicionamiento 149 ejemplo de programacin 195

231

ndice
ejemplos de programacin 202, 207, 215 transporte vertical de placas de circuitos impresos 202 posicionamiento multipunto de dos ejes 207 ejemplo de cableado 208 programa de diagrama de rels 212 posicionamiento progresivo mltiple 202 ejemplo de cableado 204 programa de diagrama de rels 206 precauciones xxi aplicaciones xxv entorno de funcionamiento xxiv generales xxii perfil de usuario xxii precauciones de seguridad xxii precauciones generales xxi seguridad xxii precauciones de seguridad xxii precauciones para el cableado de salida 34 procesamiento de errores bsqueda de origen 182 programa de medida de longitud 190 proteccin frente a cortocircuitos de salida 34 control 78, 109 detalles 143 ejemplos de conexin 37 especificaciones 22 instrucciones de salida de impulsos 145 uso de los pines del conector 27 salidas de impulsos + direccin 2 ejemplo de conexin 38 salidas de impulsos absolutos 156 salidas de impulsos CW/CCW 2 ejemplo de conexin 38 salidas de impulsos de relacin ON/OFF fija asignaciones 15 salidas de impulsos de relacin ON/OFF variables asignaciones 15 detalles 164 ejemplo de conexin 49 salidas de impulsos relativos 156 salidas de la CPU incorporadas asignaciones 15 salidas de transistor (NPN) especificaciones 22 salidas de velocidad 96 salidas incorporadas Asignaciones de datos del rea auxiliar 72 detalles 142 ejemplos de programacin 190 salidas PWM(891) asignaciones de bits 164 detalles 164 ejemplo de conexin 49 especificaciones 23 restricciones 165 uso de los pines del conector 27 Seal de entrada de origen ejemplo de conexin 37 sensores de c.c. de dos hilos precauciones de conexin 33 Serie CJ definicin xvii Serie CS definicin xvii Servocontrolador conexiones 30 Servocontrolador de la serie U (UE) o SMART STEP de la serie A ejemplo de conexin 47 Servocontrolador de la serie W ejemplo de conexin 43 Servocontrolador de la serie W o U (UP o UT)

R
recepcin de entradas de impulsos 9 refresco refresco de los valores actuales del contador de alta velocidad 2 refresco inmediato 2 refresco inmediato 2 Relacin de aceleracin de bsqueda de origen 180 Relacin de deceleracin de bsqueda de origen 180 relacin ON/OFF 5 impulsos con relacin ON/OFF variable 120 reset de software 136 retardo de salida de impulsos ejemplo de programacin 193

S
Salida de reset del contador de errores ejemplo de conexin 40 salidas de empleo general asignaciones 15 detalles 142 restricciones 142 uso de los pines del conector 26 salidas de impulsos 77 con aceleracin/deceleracin trapezoidal 161

232

ndice
ejemplo de conexin 46 Servocontrolador OMNUC de las series W, UP o UT conexiones 3132 Servocontrolador SMARTSTEP de las series A o UE conexiones 3031 Servocontrolador SMARTSTEP serie A ejemplo de conexin 44 sistemas de coordenadas (absolutas o relativas) 157

T
tablas de comparacin 91 tiempo de inicio de salida de impulsos 228 tiempo de respuesta 227 tiempo de respuesta de cambio de salida de impulsos 228 tiempo de respuesta de interrupcin del hardware 227 tiempo de respuesta de interrupcin del software 227 Tiempo de supervisin de posicionamiento 181 tiempos de respuesta de interrupcin 227 Tipo de seal de entrada de lmite 181 Tipo de seal de entrada de origen 181 Tipo de seal de entrada de proximidad de origen 181 transportador vertical 202

U
Unidades de contador personalizables compatibilidad 223

V
Velocidad alta de bsqueda de origen 180 velocidad de aceleracin cambio 3 configuracin 5 velocidad de deceleracin configuracin 5 Velocidad de proximidad de bsqueda de origen 180 Velocidad inicial de bsqueda o vuelta al origen 180 velocidad objetivo cambio 3

233

ndice

234

Historial de revisiones
En la portada del manual aparece un cdigo de revisin del manual como sufijo del nmero de catlogo.

Cat. No. W395-ES1-03

Cdigo de revisin
En la siguiente tabla se describen los cambios realizados en el manual en cada revisin. Los nmeros de pgina hacen referencia a la versin anterior.
Cdigo de revisin 01 02 Fecha Julio de 2002 Diciembre de 2003 Contenido revisado

03

Versin original Revisiones y adiciones a la CPU CJM1-CPU21 versin 2.0 y a CX-Programmer versin 3.2. Pginas desde xi hasta xx: actualizacin de la informacin de PLP. Agosto de 2004 La informacin de la versin se ha aadido al inicio del manual. Pginas xv y xvi: se han aadido los modelos de CPUs y los manuales de referencia. Pgina 5: Se ha modificado el encabezado 1-2 y se ha agregado una seccin. Pgina 82: Se ha aadido informacin sobre la versin 3.0 en la parte superior de la pgina, as como informacin sobre el operando C. Pgina 83: Se ha aadido a la tabla informacin sobre la versin 3.0. Pgina 86: Se ha sustituido en encabezado de C = 0003 hexadecimal y se ha agregado informacin. Pgina 87: Se ha sustituido la descripcin de C. Pginas 87 a 89: Se han modificado las abreviaturas del operando. Pgina 223: Se ha aadido informacin en la primera celda de PRV bajo CJ1M.

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