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S.I.I. / Automatique / Introduction aux systèmes dynamiques asservis

AUTOMATIQUE Introduction aux systèmes dynamiques asservis

I. Boucle de rétroaction (feedback)

La commande d’un système dynamique doit permettre de satisfaire aux exigences du cahier des charges fonctionnel. Pour cela, il est possible d’agir en « boucle ouverte » ou en « boucle fermée ».

o Boucle ouverte :

Dans ce cas, on agit sur le système sans compte rendu sur l’évolution des grandeurs de sortie.

+

T e (°c)

P

FOUR

T s (°c) B u v e
T s (°c)
B
u
v e

P est le potentiomètre d'entrée (consigne Te). Ts est la température dans le four.

B est un amplificateur électronique.

Le four est à chauffage électrique.

Ce type de commande ne donne des résultats corrects que si :

Le comportement du système à commander est parfaitement connu et invariant ;

Aucune perturbation extérieure ne vient modifier la réponse théorique du système.

o Boucle fermée :

Pour faire face à l’imperfection de la modélisation du système et aux différents phénomènes qui viennent perturber son fonctionnement, il est nécessaire de mettre en place une boucle de rétroaction. Une solution à envisager est la suivante :

+

T e(°c)

P

FOUR + A T s (°c) B - TC v e v u C v
FOUR
+
A
T s (°c)
B
-
TC
v e
v
u
C v T
v s

TC est un thermocouple utilisé comme capteur pour contrôler la température à l'intérieur du four. A, B et C sont des amplificateurs électroniques.

II. Définitions

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Régulation :

Un système régulateur est un système qui garde la sortie constante quelles que soient les perturbations extérieures. La consigne d'entrée est constante.

On parle par exemple de régulation de température, de vitesse, de niveau,

Asservissement - système suiveur :

Un système est caractérisé de système suiveur lorsque la consigne d'entrée varie selon les besoins et que la sortie suit fidèlement ces variations.

On parle par exemple d'asservissement de position, de vitesse,

La plupart des systèmes réels sont des systèmes multi variables, c’est à dire qu’ils traitent plusieurs signaux d’entrée. La difficulté de modéliser une commande multidimensionnelle va conduire à sélectionner un couple « entrée-sortie » conférant au système une structure mono variable. L’effet des autres entrées est alors analysé séparément.

Nota : cela ne pourra se faire que lorsque l’on pourra découpler les différentes variables.

e (t) SYSTEME ASSERVI
e (t)
SYSTEME
ASSERVI

Entrée

Sortie

variables. e (t) SYSTEME ASSERVI Entrée Sortie s (t) Représentation par schéma bloc ou black box

s (t)

Représentation par schéma bloc ou black box d’un système mono variable sans perturbation.

III. Structure d’un système asservi

Un système asservi est un système bouclé, doté d'une chaîne d'action (ou chaîne directe) et d'une chaîne de retour (ou chaîne d’acquisition). La structure d'un tel système est la suivante :

Chaîne d'action

d'un tel système est la suivante : Chaîne d'action Résultat Tâche à effectuer Réflexion Action
Résultat Tâche à effectuer Réflexion Action Observations Chaîne de retour
Résultat
Tâche à effectuer
Réflexion
Action
Observations
Chaîne de retour

Suivant les systèmes, ces trois opérations peuvent être exécutées simultanément ou successivement. On s’aperçoit sur la représentation ci-dessus qu’il est nécessaire au niveau du traitement de pouvoir comparer la consigne avec le résultat de l’observation de la grandeur de sortie. Cette opération est réalisée par un comparateur. Le comparateur est un élément qui reçoit deux grandeurs de même nature et qui fabrique la différence de leur valeur.

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On appelle écart ε cette différence. On écrit ε = c - r et l’on adopte la représentation ci-dessous :

= c - r et l’on adopte la représ entation ci-dessous : Consigne c Ecart ε

Consigne c

Ecart ε = c - r

Retour r

On pourra ainsi représenter de façon plus précise un système asservi sous forme de schéma bloc. Les blocs ou boites renferment chacun une relation entre grandeur d’entrée et de sortie. Cette relation caractéristique permet de définir la fonction de transfert comme étant le rapport sortie/entrée.

Régulateur Comparateur + ε Consigne d'entrée Amplificateur Actionneur - Capteur
Régulateur
Comparateur
+
ε
Consigne d'entrée
Amplificateur
Actionneur
-
Capteur

Sortie

Le régulateur élabore l’ordre de commande à partir de la consigne et de la mesure. L’actionneur agit pour modifier la grandeur de sortie. Le capteur délivre un signal de retour relatif au signal de sortie observé. Ses principales qualités sont la précision et l’aptitude à fournir une information quasi-instantanée par rapport aux évolutions temporelles de la sortie.

IV. Perturbations

Dans la représentation précédente, nous n’avons pas pris en compte les perturbations qui peuvent influencer la grandeur de sortie sans que la consigne d’entrée n’évolue. Dans le cas d’une régulation de température par exemple, l’ouverture d’une fenêtre, une augmentation d’un nombre de personnes dans la salle, les pertes à travers les parois, sont autant de perturbations pour le système régulateur. Le système se représente alors plutôt de la manière suivante :

perturbations

alors pl utôt de la manière suivante : perturbations Système asservi sortie consigne I l est

Système asservi

Système asservi
Système asservi
Système asservi

sortie

la manière suivante : perturbations Système asservi sortie consigne I l est important de noter que

consigne

suivante : perturbations Système asservi sortie consigne I l est important de noter que les perturbations

Il est important de noter que les perturbations sont des entrées au même titre que les consignes, mais qu’elles sont souvent non prévisibles et non voulues.

Dans le cas d’une perturbation additive, la représentation interne vue précédemment peut évoluer de la manière suivante :

Perturbations

Régulateur Comparateur + + ε Consigne d'entrée + Correcteur Actionneur - Capteur
Régulateur
Comparateur
+
+
ε
Consigne d'entrée
+
Correcteur
Actionneur
-
Capteur

Sortie

Le correcteur remplace l’amplificateur et permettra de contrer les perturbations éventuelles. La place des perturbations dans la structure de l’asservissement peut être différente : en effet, elles peuvent très bien venir affecter l’actionneur, le capteur, les transmetteurs, le régulateur…

V. Signaux d'entrée

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On distingue principalement quatre entrées types : l'impulsion, l'échelon, la rampe, l'entrée sinusoïdale.

V.1. L'impulsion

L'impulsion est un signal très bref mais suffisamment durable pour conduire à un effet mesurable. L'impulsion d'aire A est définie par :

e()t = Aδ ()t avec

Aδ (t) = 0 si t n’est pas au voisinage de 0

b

a

A

(t)dt = A

δ

avec a > 0 ;

b > 0 (a et b au voisinage de 0).

Par exemple :

e(t)

A/a

 

V.2. L'échelon

0

a

t

L’impulsion unitaire (A=1) δ(t) est appelée impulsion de Dirac

a. Échelon unitaire

L'échelon unitaire u(t) est défini par :

u(t)=0 pour t<0 ; u(t)=1 pour t>0.

V.3. La rampe

b. Échelon

L'entrée échelon d’amplitude Eo est définie par : e(t)=Eo.u(t) .

e(t)

 

E

0

 

0

t

La rampe de pente a est définie de la manière suivante : e(t)=V.t.u(t).

e(t) V 1 0
e(t)
V
1
0

t

V.4. L'entrée sinusoïdale

L'entrée sinusoïdale est définie de la manière suivante : e(t)=A.sint(ωt).u(t)

e(t) A 0 2π ω t
e(t)
A
0 2π
ω t

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VI. Notions de systèmes dynamiques - performances

Un système dynamique est un système qui peut subir des variations prévisibles ou non, des grandeurs d’entrée, (consignes ou perturbations). Les critères d’évaluation de tels systèmes sont la précision, la rapidité et la stabilité.

VI.1. Précision

On distinguera 2 types de grandeurs suivant que le signal d’entrée est constant (échelon) ou variable

(rampe,

)

:

- L’écart statique noté ε s : caractéristique en régime permanent de l’écart entre la consigne e(t) et la réponse s(t) lorsque le système est soumis à une entrée de type échelon e(t) = E 0 u(t).

e(t) E 0 ε s s(t) 0
e(t)
E 0
ε s
s(t)
0

t

ε

S

=

lim

t →∞

(e(t) s(t))

- L’écart dynamique noté ε t ou ε v : caractéristique en régime permanent de l’écart entre la consigne e(t) et

la réponse s(t) lorsque le système est soumis

Cet écart dynamique est encore appelé écart de traînage ou écart de poursuite. On mettra en évidence 3 types de réponses avec :

à une entrée de type rampe: e(t) = V . t . u(t)

o

o

o

ε v = constante (Fig. 1)

ε v = 0 (Fig. 2)

ε v tendant vers l’infini (Fig 3). e, s

e, s ε v 0 t
e, s
ε v
0
t
ε v = 0 0
ε v = 0
0

t

Fig. 1

Fig. 2

e, s ε v 0 t
e, s
ε v
0
t

Fig. 3

VI.2. Stabilité

Plusieurs types de comportement sont possibles lors de la variation d’une grandeur d’entrée :

types de comportement sont possibles lors de la variation d’ une grandeur d’entrée : Comportements instables

Comportements instables

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/ Introduction aux systèmes dynamiques asservis VI.3. Rapidité Comportements stables La rapidité est

VI.3. Rapidité

Comportements stables

La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la grandeur d’entrée (temps de réponse). Un système sera dit rapide s’il se stabilise à son niveau théorique en un temps jugé satisfaisant. En pratique, on mesure ou on calcule le temps que met la réponse pour se stabiliser dans une zone comprise entre plus ou moins 5% de la valeur visée.

zone comprise entre plus ou moins 5% de la valeur visée. On notera que le temps

On notera que le temps de réponse n’est pas le temps au bout duquel la réponse atteint 95% de la valeur visée mais le temps au bout duquel la réponse reste définitivement dans la zone ± 5 % de la valeur finale.