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I.D.

Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 1


Chapitre III
Mthodes de calcul des rgulateurs numriques
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 2
3.1 Introduction
3.2 Rgulateur P.I.D. numrique
3.2.1 Structure du rgulateur P.I.D. numrique
3.2.2 Calcul des paramtres du rgulateur numrique P.I.D. 1
3.2.3 Rgulateur numrique P.I.D. 1 Exemples
3.2.4 Rgulateur numrique P.I.D. 2
3.2.5 Effets des ples auxiliaires
3.2.6 P.I.D. numrique : conclusions
3.3 Placement des ples
3.3.1 Structure
3.3.2 Choix des ples en boucle ferme (P(q-1
3.3.3 Rgulation (calcul de R(q-1) et S(q-1)).
3.3.4 Poursuite (calcul de T(q-1))
3.3.5 Placement des ples Exemples
3.4 Poursuite et rgulation objectifs indpendants
3.4.1 Structure
3.4.2 Rgulation (calcul de R(q-1) et S(q-1))
3.4.3 Poursuite (calcul de T(q-1))
3.4.4 Poursuite et rgulation objectifs indpendants Exemples
3.5 Poursuite et rgulation modle interne
3.5.1 Rgulation
3.5.2 Poursuite
3.5.3 Interprtation de la commande modle interne
3.5.4 Les fonctions de sensibilit
3.5.5 Poursuite et rgulation modle interne partiel
3.5.6 Commande modle interne des systmes avec zros stables
3.5.7 Exemple Commande des systmes avec retard
3.6 Placement de ples avec calibrage des fonctions de sensibilit
3.6.1 Proprits de la fonction de sensibilit perturbation-sortie
3.6.2 Proprits de la fonction de sensibilit perturbation-entre
3.6.3 Dfinition des gabarits pour les fonctions de sensibilit
3.6.4 Mthode de calibrage des fonctions de sensibilit
3.6.5 Calibrage de la fonction de sensibilit - Exemple 1
3.6.6 Calibrage de la fonction de sensibilit - Exemple 2
3.7 Conclusion
3.8 Notes et indications bibliographiques
Chapitre 3. Mthodes de calcul des rgulateurs numriques
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 3
Calculateurs numriques utiliss pour la rgulation
Possibilits et avantages
Choix important de stratgies pour la conception et le calcul
des rgulateurs
Utilisation dalgorithmes plus complexes et plus performants
que le PID
Technique bien adapte pour la commande:
- des procds avec retard
- des procds caractriss par des modles dynamiques
dordre lev
- des procds ayant des modes vibratoires peu amortis
Permet de combiner le calcul des rgulateurs avec lidentification
des modles de procds (ncessaires pour le calcul)
(ex.: logiciels WinPIMet WinREG dAdaptech)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 4
Rgulateurs numriques Mthodes de calcul
PID numrique
Placement de ples en boucle ferme
Poursuite et rgulation objectifs indpendants
Poursuite et rgulation modle interne
Placement de ples avec calibrage des fonctions de sensibilit
Remarques:
Tous les rgulateurs auront la structure R-S-T
(rgulateur deux degrs de libert)
Seule la mmoire (nombre de coefficients) change en fonction
de la complexit du modle du procd commander
Les diffrentes mthodes de calcul peuvent tre vues comme des
cas particuliers du placement de ples
Le calcul et lajustement des rgulateurs ncessitent la
connaissance du modle paramtrique chantillonn du procd
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 5
Rgulateur PID numrique
Rsulte de la discrtisation du rgulateur PID continu
La mthode de calcul ne sapplique rigoureusement quaux:
- procds modlisables par une F.T. de maximum du 2
e
ordre
- retard pur infrieur une priode dchantillonnage
La mthode de calcul est un cas particulier du placement de ples
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 6
Rgulateur PID numrique 1
PID continu:
1
1
1
1
]
1

+
+ +
s
N
T
s T
s T
K s H
d
d
i
PID
1
1
1 ) (
K gain proportionnel,
T
i
action intgrale
T
d
action drive
T
d
/N - filtrage de laction
drive
Discrtisation: e e
T
q
s
T q s
1
1
1
1 1
; / ) 1 (


1
1
1
1
]
1

+
+

1
1
1 1
1
1
1
1
) 1 (
1
1
1
) (
) (
) (
q
NT T
T
q
NT T
NT
q
T
T
K
q S
q R
q H
e d
d
e d
e
i
e
PID
PID numrique 1:
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 7
Rgulateur PID numrique 1
) (
) (
) (
1
1
1
1

q S
q R
q H
PID
2
2
1
1 0
1
) (

+ + q r q r r q R
2
2
1
1
1
1
1 1
1 ) ' 1 )( 1 ( ) (

+ + + q s q s q s q q S
e d
d
NT T
T
s
+

,
_

+
1 0
1 Ns
T
T
K r
i
e
1
1
]
1

,
_

+ + 1 2 1
1 1
N
T
T
s K r
i
e
) 1 (
1 2
N Ks r +
Remarques:
Le rgulateur PID numrique a 4 paramtres (comme le PID cont.)
facteur commun au dnominateur: (intgrateur)
filtrage: terme au dnominateur
) 1 (
1
q
) ' 1 (
1
1

+ q s
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 8
Rgulateur PID numrique 1
y(t)
+
-
r(t)
u(t)
R/S B/A
PROCEDE
r(t)
R
1/S B/A
PROCEDE
u(t)
y(t)
+
-
T=R

Structure R-S-T avec T = R


F.T. de la boucle ferme (r y)
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
1
1 1
1 1 1 1
1 1
1

q P
q R q B
q R q B q S q A
q R q B
q H
BF
) (
1
q P dfinit les ples de la boucle ferme
Le rgulateur introduit des zros supplmentaires (R)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 9
Modle chantillonn de procd
B.O.Z.
H (z )
-1
H (s)
sT
Ge
s H
s
+

1
) (

2
0
2
0
2
0
2
) (
s s
e
s H
s
+ +

ou
) (
e
T <
2
2
1
1
2
2
1
1
1
1
1
1 ) (
) (
) (

+ +
+

q a q a
q b q b
q A
q B
q H
Le modle chantillonn sobtient:
directement par identification du procd (dans presque tous les cas)
par discrtisation du modle continu (voir chap. 2 pour les dtails)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 10
Calcul des paramtres du rgulateur numrique PID 1
Spcification des performances:
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
1
1
1 1 1 1
1 1
1

q P
q B
q R q B q S q A
q R q B
q H
M
BF
) (
1
q B
M
ne peut pas tre spcifi a priori (car on garde B et le
rgulateur introduit des zros)
On spcifie le polynme caractristique de la boucle ferme (P)
Spcification
en continu
(t
M
, M)
2
e
ordre (
0
, )
discrtisation
e
T
) (
1
q P
5 . 1 25 . 0
0

e
T
1 7 . 0
2
2
1
1
1
' ' 1 ) (

+ + q p q p q P
(*)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 11
Calcul des paramtres du rgulateur numrique PID 1
-Modle de procd connu (ou identifi):
- Performance dsires (ples de la B.F.):
) ( / ) (
1 1
q A q B
) (
1
q P
De (*)- transp.10, il faut rsoudre:
Il faut calculer:
) ( ; ) (
1 1
q S q R
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1
+ q R q B q S q A q P
?
?
) ( ) ( ) ( ) (
) )( (
) 1 )( 1 )( 1 (
) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) (
1 1 1 1
2
2
1
1 0
2
2
1
1
1
1
1 2
2
1
1
1 1 1 1 2
2
1
1
1




+
+ + + +
+ + +
+

+
q R q B q S q A
q r q r r q b q b
q s q q a q a
q R q B q S q A q p q p q P
) 1 ( ) 1 )( ( ) (
3
3
2
2
1
1
1 1 1

q a q a q a q q A q A
1
1
1
1 ) (

q s q S
Pour rsoudre : WinREG, bezoutd.sci(.m)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 12
Choix du polynme P
-Equation polynmiale dordre 4.
- P peut tre choisi aussi dordre 4 (ajout de ples aux.)
) 1 )( 1 )( 1 (
) 1 ( ) (
2
2
1
1
2
2
1
1
4
4
3
3
2
2
1
1
1


+ + + +
+ + + +
q q q p q p
q p q p q p q p q P

x x
x
x
1
-1
j
ples dominants
2
me
ordre (
0
, )
ples auxiliaires
Les ples auxiliaires augmentent la robustesse du rgulateur
05 . 0 , 5 . 0
2 1

I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 13
Paramtres du rgulateur PID continu quivalent
2
1
2 1 1 1 0
) 1 (
) 2 (
s
r s r s r
K

+
+

2 1 0
1
) 1 (
r r r
s K
T T
e i
+ +
+

3
1
2 1 1 0 1
) 1 ( s K
r r s r s
T T
e d

+
+

1
1
1 s
T s
N
T
e d

Lquivalent continu nexiste pas toujours !


Condition dexistence:
0 ' 1
1
s (T
d
/N doit tre > 0)
Rgulateur PID numrique toujours ralisable mme avec:
(donne des performances nonralisables avec un PID continu)
1 ' 0
1
s
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 14
Procd discrtis: B(q-1) = 0.1813 q-1 +0.2122 q-2
A(q-1) = 1 -0.6065 q-1
Te =5s, G =1, T =10s, =3
Performances > Te =5s ,
0
=0.05 rad/s, =0.8
***LOI DE COMMANDE ***
S(q-1) . u(t) + R(q-1) . y(t) = T(q-1) . r(t)
Rgulateur : R(q-1) = 0.0621 + 0.0681 q-1
S(q-1) = (1 - q-1) . (1 - 0.0238 q-1)
T(q-1) = R(q-1)
Marge de gain : 7.712 Marge de phase : 67.2 deg
Marge de module : 0.751 (-2.49dB) Marge de retard : 45.4 s
PID continu : k = -0.073, Ti = -2.735, Td = - 0.122, Td/N = 0.122
Rgulateur numrique PID 1. Exemples
sT
Ge
s H
s
+

1
) (

Procd:
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 15
Performances:
0
=0.05 rad/s, =0.8
Rponse plus lente quen boucle ouverte. Il faut augmenter
0
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 16
Performances:
0
=0.15 rad/s, =0.8
Pas dquivalent continu car s
1
> 0 (0.3122)
Procd discrtis : B(q-1) = 0.1813 q-1 + 0.2122 q-2
A(q-1) = 1 - 0.6065 q-2
Te =5s, G =1, T =10s, =3
Performances > Te =5s ,
0
=0.15 rad/s, =0.8
*** LOI DE COMMANDE ***
S(q-1) . u(t) + R(q-1) . y(t) = T(q-1) . r(t)
Rgulateur : R(q-1) = 1.6874 - 0.8924 q-1
S(q-1) = (1 - q-1) . (1 + 0.3122 q-1)
T(q-1) = R(q-1)
Marge de gain : 3.681 Marge de phase : 58.4 deg
Marge de module : 0.664 (- 3.56 dB) Marge de retard : 9.4 s
PID continu : (pas d'quivalent continu)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 17
Performances:
0
=0.15 rad/s, =0.8
- Rponse plus rapide
- Apparition dun dpassement du aux zros introduits par R
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 18
Le bon PID numrique (PID 2)
F.T. souhaite pour la boucle ferme:
) (
) (
) 1 (
) 1 (
) (
1
1
1


q P
q B
B
P
q H
BF
1 ) 1 (
BF
H
Nintroduit pas des zros supplmentaires
) (
) ( )] 1 ( / ) 1 ( [
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
1
1
1 1 1 1
1 1
1

q P
q B B P
q R q B q S q A
q B q T
q H
BF
) 1 (
) 1 (
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
) 1 (
) (
1
R
B
R B
B
P
q T

R et S restent inchangs
Un seul coefficient au lieu de 2 coeff.
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 19
PID continu correspondant au rgulateur numrique PID 2
k ds
1
+
- ---
T
N
s
+
+
-
-
PROCEDE
K
d
-
KT
d
s
K
____
T
i
s
r(t)
u(t)
y(t)
1/ ( )
------------------
1
1 +
-----
T
N
s
d
Les actions proportionnelles et drives uniquement sur la mesure
1
2 1
1
) 2 (
s
r r
K

+
+

) 1 )( 2 (
) 1 (
1 2 1
2 1 1 1
s r r
r s r s
T T
e d

+ +
+

2 1 0
2 1
) 2 (
r r r
r r
T T
e i
+ +
+

1
1
1 s
T s
N
T
e d

I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 20


Performances du rgulateur numrique PID 2
Procd discrtis: B(q-1) = 0.1813 q-1 +0.2122 q-2
A(q-1) = 1 - 0.6065 q-1
Te =5s, G =1, T =10s, =3
Performances > Te =5s ,
0
=0.15 rad/s, =0.8
***LOI DE COMMANDE ***
S(q-1) u(t) + R(q-1) y(t) = T(q-1) r(t)
Rgulateur : R(q-1) = 1.6874 - 0.8924 q-1
S(q-1) = (1 - q-1) (1 + 0.3122 q-1)
T(q-1) = 0.795
Marge de gain : 3.681 Marge de phase : 58.4 deg
Marge de module : 0.664 ( - 3.56 dB) Marge de retard : 9.4 s
P.I.D. Continu : (Pas d'quivalent continu)
A comparer avec PID 1, transp. 16
Pas dquivalent continu car s
1
> 0 (0.3122)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 21
Performances du rgulateur numrique PID 2

0
=0.15 rad/s, =0.8
Dpassement rduit (correspondant = 0.8). Mme rponse en perturbation
A comparer avec le transparent 17
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 22
Effets des ples auxiliaires
Pour des performances identiques , les ples auxiliaires rduisent
la fonction de sensibilit S
up
en hautes frquences
Meilleure robustesse et rduction des sollicitations de lactionneur
Pour dtails et exemples voir livre pg.144-147
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 23
PID numrique: conclusions
Structure canonique R-S-T
PID continu quivalent si
Sutilise pour des systmes du 1
er
ou 2
e
ordre avec retard < T
e
Pour retard le PID continu conduit des rponses en
boucle ferme plus lentes quen boucle ouverte
Le PID numrique donne des meilleures performances pour les
systmes avec retard (mais il ny a plus dquivalent continu)
Le PID 2 conduit une rponse en consigne avec un plus faible
dpassement que le PID 1
0 ' 1
1
s
T 25 . 0
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 24
Placement des ples
Le PID numrique est un cas particulier du placement des ples
Le placement des ples permet de calculer un rgulateur R-S-T pour:
systmes stables ou instables
sans restriction sur les degrs des polynmes A et B
sans restriction sur le retard du procd
sans restriction sur les zros du procd (stables ou instables)
Cest une mthode qui ne simplifie pas les zros du procd
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 25
Structure
) (
) (
) (
1
1
1

q A
q B q
q H
d
A
A
n
n
q a q a q A

+ + + ... 1 ) (
1
1
1
) ( ... ) (
1 * 1 2
2
1
1
1
+ + + q B q q b q b q b q B
B
B
n
n
Procd:
)
------------
1
(q
- 1
)
---------
q
- d
B
A
PROCEDE
R(q
- 1
)
--------------------
q
- d
B(q
- 1
)
(q
- 1
)
S
P
r(t)
y(t)
+
-
T( )
q
- 1
p(t)
+
+
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 26
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
1
1 1
1 1 1 1
1 1
1

q P
q B q T q
q R q B q q S q A
q B q T q
q H
d
d
d
BF
.... 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
2
1
1
1 1 1 1 1
+ + + +

q p q p q R q B q q S q A q P
d
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
1
1 1
1 1 1 1
1 1
1

q P
q S q A
q R q B q q S q A
q S q A
q S
d
yp
F.T. de la boucle ferme (r y) (poursuite de consigne)
Dfinit les ples de la boucle ferme
F.T. de la boucle ferme (p y) (rejet de perturbation)
Fonction de sensibilit perturbation - sortie
Placement des ples
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 27
Choix des ples en boucle ferme (polynme P)
) ( ) ( ) (
1 1 1
q P q P q P
F D
Ples dominants Ples auxiliaires
Spcification
en continu
(t
M
, M)
2
e
ordre (
0
, )
discrtisation
e
T
) (
1
q P
D
5 . 1 25 . 0
0

e
T
1 7 . 0
Choix de P
D
(q
-1
)(ples dominants)
Les ples auxiliaires sont introduits pour la robustesse.
Ils sont choisis plus rapides que les ples dominants
Ples auxiliaires
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 28
Rgulation( calcul de R(q
-1
) et de S(q
-1
))
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1
+ q P q R q B q q S q A
d
? ?
) ( deg
1
q A n
A
) ( deg
1
q B n
B
A et B premiers entre eux
(Bezout)
Solution minimale unique pour :
1 ) ( deg
1
+ +

d n n q P n
B A P
1 ) ( deg
1
+

d n q S n
B S
1 ) ( deg
1


A R
n q R n
) ( * 1 ... 1 ) (
1 1 1
1
1
+ + + q S q q s q s q S
S
S
n
n
R
R
n
n
q r q r r q R

+ + ... ) (
1
1 0
1
(*)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 29
Calcul de R(q
-1
) et de S(q
-1
)
Lquation (*) se met sous la forme: Mx = p
] ,..., , ,..., , 1 [
0 1
R S
n n
T
r r s s x ] 0 ,..., 0 , ,..., ,..., , 1 [
1
P
n i
T
p p p p
1 0 ... 0
a1 1 .
a2 0
1
a1
an
A
a2
0
.
0
...
0 an
A
0 ... ... 0
b' 1
b' 2 b' 1
. b' 2
. .
b' n
B
.
0 . . .
0 0 0 b' n
B
nA + nB + d
n
B
+ d n
A
n
A
+ n
B
+ d
x = M
-1
p
Utilisation de WinReg ou bezoutd.sci(.m) pour rsoudre (*)
b'
i
= 0 pour i = 0, 1 ...d ; b'
i
= b
i
-d pour i > d
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 30
Structure de R(q
-1
) et de S(q
-1
)
R et S contiennent des parties fixes (ex: intgrateur)
) ( ) ( ' ) (
1 1 1
q H q R q R
R
) ( ) ( ' ) (
1 1 1
q H q S q S
S
H
R
, H
S
, - polynmes pr spcifis
'
'
' ... ' ' ) ( '
1
1 0
1
R
R
n
n
q r q r r q R

+ +
'
'
' ... ' 1 ) ( '
1
1
1
S
S
n
n
q s q s q S

+ +
Leq.(*) (transp. 28) devient:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1 1 1

q P q H q R q B q q H q S q A
R
d
S
(**)
1 ) ( deg
1
+ + + +

d n n n n q P n
HR B HS A P
1 ) ( ' deg
1
'
+ +

d n n q S n
HR B S
1 ) ( ' deg
1
'
+

HS A R
n n q R n
Utilisation de WinReg ou bezoutd.sci(.m) pour rsoudre (**)
avec A = AH
S
, B = BH
R
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 31
Parties fixes (H
R
, H
S
). Exemples
Erreur statique nulle (S
yp
doit tre nulle certaines frquences)
Perturbation chelon :
Perturbation harmonique :
e S
T q q H cos 2 ; 1
2 1
+ +

1 1
1 ) (

q q H
S
Blocage dun signal (S
up
doit tre nulle certaines frquences)
e R
T q q H cos 2 ; 1
2 1
+ +

Signal harmonique:
Blocage de 0.5f
e:
2 , 1 ; ) 1 (
1
+

n q H
n
R
Plus de dtails voir livre pg.154-155
) (
) ( ) ( ) (
) (
1
1 1 1
1

q P
q S q H q A
q S
S
yp
) (
) ( ) ( ) (
) (
1
1 1 1
1



q P
q R q H q A
q S
R
up
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 32
Poursuite (calcul de T(q
-1
) )
------------
q
- 1
B
m
A
m
Cas idal
r (t) y* (t)
trajectoire
dsire pour y (t)
t
y
r
*
Modle de rfrence
en poursuite (H
m
)
Spcification
en continu
(t
M
, M)
2
e
ordre (
0
, )
discrtisation
e
T
) (
1
q H
m
5 . 1 25 . 0
0

e
T
1 7 . 0
) (
) (
) (
1
1 1
1

q A
q B q
q H
m
m
m
Le cas idal ne peut pas tre atteint (retard, zros du procd)
Objectif : approcher y*(t)
) (
) (
) (
) (
1
1 ) 1 (
*
t r
q A
q B q
t y
m
m
d

... ) (
1
1 0
1
+ +

q b b q B
m m m
... 1 ) (
2
2
1
1
1
+ + +

q a q a q A
m m m
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 33
Poursuite (calcul de T(q
-1
) )
) (
) (
) (
) 1 (
1
1
*
t r
q A
q B
d t y
m
m

+ +
On construit:
Choix de T(q
-1
) :
Gain statique unitaire entre y* et y
Compensation de la dynamique de rgulation P(q
-1
)

'

0 ) 1 ( 1
0 ) 1 ( ) 1 ( / 1
B si
B si B
G T(q
-1
) = GP(q
-1
)
Cas particulier : P = A
m

'

0 ) 1 ( 1
0 ) 1 (
) 1 (
) 1 (
) (
1
B si
B si
B
P
G q T
F.T. r y:
) 1 (
) (
) (
) (
) (
1 *
1
1 ) 1 (
1
B
q B
q A
q B q
q H
m
m
d
BF


I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 34
Placement de ples. Poursuite et Rgulation
+
-
R
1
q
-d
B
A
S
T
A
B
m
m
r(t)
y (t+d+1)
*
u(t)
y(t)
q
-(d+1)
P(q
-1
)
q
-(d+1)
B*(q )
-1
B*(q )
-1
B(1)
q
-(d+1)
B
m
(q )
B*(q )
-1
-1
A
m
(q ) B(1)
-1
) 1 ( * ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1
+ + +

d t y q T t y q R t u q S
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 35
) (
) ( ) ( ) 1 ( ) (
) (
1
1 * 1


+ +

q S
t y q R d t y q T
t u
) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
* 1 * 1 1 1
+ + + + +

d t y q T d t y q GP t y q R t u q S
) ( 1 ) (
1 * 1 1
+ q S q q S
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) (
1 1 * * 1
t y q R t u q S d t Gy q P t u

+ +
) (
) (
) (
) 1 (
1
1
*
t r
q A
q B
d t y
m
m

+ +
) ( 1 ) (
1 * 1 1
+ q A q q A
m m
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
1 1 * *
t r q B d t y q A d t y
m m

+ + + +
... ) (
1
1 0
1
+ +

q b b q B
m m m
... 1 ) (
2
2
1
1
1
+ + +

q a q a q A
m m m
Placement de ples. Loi de commande
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 36
Placement de ples. Exemple
Procd : d=0
B(q-1) = 0.1 q-1 + 0.2 q-2
A(q-1) = 1 - 1.3 q-1 + 0.42 q-2
Bm(q-1) = 0.0927 + 0.0687 q-1
Dynamique de poursuite -->
Am (q-1) = 1 - 1.2451q-1 + 0.4066 q-2
Te=1s ,
0
=0.5 rad/s, =0.9
Dynamique de rgulation --> P (q-1) = 1 - 1.3741 q-1 + 0.4867 q-2
Te=1s ,
0
=0.4 rad/s, =0.9
Pr-spcifications : Intgrateur
*** LOI DE COMMANDE ***
S (q-1) u(t) + R (q-1) y(t) = T (q-1) y*(t+d+1)
y*(t+d+1) = [Bm(q-1)/Am(q-1)] r(t)
Rgulateur : R(q-1) = 3 - 3.94 q-1 + 1.3141 q-2
S(q-1) = 1 - 0.3742 q-1 - 0.6258 q-2
T(q-1) = 3.333 - 4.5806 q-1 + 1.6225 q-2
Marge de gain : 2.703 Marge de phase : 65.4 deg
Marge de module : 0.618 (- 4.19 dB) Marge de retard : 2.1. s
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 37
Placement de ples. Exemple
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 38
Poursuite et rgulation objectif indpendants
Cest un cas particulier du placement des ples
(les ples de la boucle ferme contiennent les zros du procd)
Permet de calculer un rgulateur R-S-T pour:
systmes stables ou instables
sans restriction sur les degrs des polynmes A et B
sans restriction sur le retard entier d du procd discrtis
modles chantillonns ayant des zros stables!
Cest une mthode qui simplifie les zros du procd
Permet une ralisation exacte des performances imposes
Ne tolre pas des retards fractionnaires > 0.5 Te (zro instable)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 39
Poursuite et rgulation objectif indpendants
Les zros du modle doivent tre stables et suffisamment amortis
Domaine dadmissibilit pour les zros du modle chantillonn
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 40
Poursuite et rgulation objectif indpendants. Structure
+
-
R
1
q
-d
B
A
S
T
A
B
m
m
r(t)
y (t+d+1)
*
u(t) y(t)
q
-(d+1)
P(q
-1
)
q
-(d+1)
B
m
A
q
-(d+1)
m
q
-1
( )
(q )
-1
) ( ) ( ) (
1 1 1
q P q P q P
F D
Spcification des ples comme pour le placement de ples
) (
) (
) (
) 1 (
1
1
*
t r
q A
q B
d t y
m
m

+ +
Trajectoire de rfrence:
(poursuite)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 41
Rgulation( calcul de R(q
-1
) et de S(q
-1
))
F.T. de la boucle ferme sans T:
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
1 1 *
1 * 1
1
1
1 1 * 1 1 1
1 * 1
1

+

+
+
+

q P q B
q B q
q P
q
q R q B q q S q A
q B q
q H
d d
d
d
BF
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 * 1 1 * 1 1 1 +
+ q P q B q R q B q q S q A
d
Il faut rsoudre :
S doit tre de la forme:
) ( ) ( ... ) (
1 1 * 1
1 0
1
+ + + q S q B q s q s s q S
S
S
n
n
Aprs simplification par B*,(*) devient:
) ( ) ( ) ( ' ) (
1 1 1 1 1 +
+ q P q R q q S q A
d
(*)
n
P
= deg P(q
-1
) = n
A
+d ; deg S'(q
-1
) = d ; deg R(q
-1
) = n
A
-1 Solution unique:
1
1
1
1 0
1
... ) (


+ +
A
A
n
n
q r q r r q R
d
d
q s q s q S

+ + ' ... ' 1 ) ( '
1
1
1
(**)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 42
Rgulation( calcul de R(q
-1
) et de S(q
-1
))
(**) se met sous la forme: Mx = p
1 0
a
1
1
a
2
a
1
0
: : 1
a
d
a
d-1
... a
1
1
a
d+1
a
d
a
1
a
d+2
a
d+1
a
2
.
.
0 0 ... 0 a
n
A
0
.
.
.
.
1 .
0 .
.
0
0 0 1
n
A
+ d + 1
n
A
+ d + 1
d + 1 n
A
] ,..., , , ,..., , 1 [
1 1 0 1

n d
T
r r r s s x
] ,..., , ,..., , , 1 [
1 2 1 d n n n
T
A A A
p p p p p p
+ +

Utilisation de WinReg ou predisol.sci(.m) pour rsoudre (**)


Insertion de parties fixes dans R et S idem placement de ples
(voir livre pg.166-167)
x = M
-1
p
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 43
Poursuite (calcul de T(q
-1
) )
F.T. en boucle ferme: r y
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
1 1
) 1 ( 1 1
1
1 ) 1 (
1

+


q P q A
q q T q B
q A
q B q
q H
m
d
m
m
m
d
BF
F.T. dsire
Il rsulte : T(q
-1
) = P(q
-1
)
Equation du rgulateur:
) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
* 1 1 1
+ + +

d t y q P t y q R t u q S
) (
) ( ) ( ) 1 ( ) (
) (
1
1 * 1


+ +

q S
t y q R d t y q P
t u
[ ] ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
1
) (
1 1 * * 1
1
t y q R t u q S d t y q P
b
t u

+ +
(s
0
= b
1
)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 44
Poursuite et rgulation objectif indpendants. Exemples
Procd : d = 0
B(q-1) = 0.2 q-1 + 0.1 q-2
A(q-1) = 1 - 1.3 q-1 + 0.42 q-2
-> Bm (q-1) = 0.0927 + 0.0687 q-1
Dynamique de poursuite ---
-> Am (q-1) = 1 - 1.2451q-1 + 0.4066 q-2
Te=1s ,
0
=0.5 rad/s, =0.9
Dynamique de rgulation ---> P (q-1) = 1 - 1.3741 q-1 + 0.4867 q-2
Te=1s ,
0
=0.4 rad/s, =0.9
Pr-spcifications : Intgrateur
*** LOI DE COMMANDE ***
S (q-1) u(t) + R (q-1) y(t) = T (q-1) y*(t+d+1)
y*(t+d+1) = [Bm (q-1)/Am (q-1)] . r(t)
Rgulateur : R(q-1) = 0.9258 - 1.2332 q-1 + 0.42 q-2
S(q-1) = 0.2 - 0.1 q-1 - 0.1 q-2
T(q-1) = P(q-1)
Marge de gain : 2.109 Marge de phase : 65.3 deg
Marge de module : 0.526 (- 5.58 dB) Marge de retard : 1.2
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 45
Poursuite et rgulation objectif indpendants. (d = 0)
Effet des zros peu amortis
Les oscillations sur la commande quand il y a des zros peu amortis peuvent
tre rduites en introduisant des ples auxiliaires (voir livre pg. 169-171)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 46
Poursuite et rgulation modle interne
Cest un cas particulier du placement des ples
Les ples dominants sont gaux ceux du procd
Permet de calculer un rgulateur R-S-T pour:
systmes stables et bien amortis
sans restriction sur les degrs des polynmes A et B
sans restriction sur le retard du procd discrtis
Le modle du procd doit tre stable et bien amorti !
Ne permet pas dacclrer la rponse en boucle ferme
Souvent utilise pour les systmes ayant un retard important
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 47
Rgulation( calcul de R(q
-1
) et de S(q
-1
))
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1 1 1
+ q P q P q A q R q B q q S q A
F
d
Ples dominants
( )
F
P
n
F
q q P
1 1
1 ) (

+
( choix typique)
(*)
R doit tre de la forme: R(q
-1
) = A(q
-1
).R(q
-1
)
) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1

+ q P q R q B q q S
F
d
Aprs limination du facteur commun A(q
-1
),(*) devient:
( ) ) ( 1 ) (
1 1 1
q S q q S ( choix typique)
Solution pour:
) 1 (
) 1 (
) ( ) (
1 1
B
P
q A q R
F

) 1 (
) 1 (
) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) (
1 1 1 1 1
B
P
q B q q P q S q q S
F
d
F


Pour dautre cas - voir livre pg.174-175
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 48
Poursuite (calcul de T(q
-1
) )
) 1 ( / ) ( ) ( ) (
1 1 1
B q P q A q T
F

Cas particulier : A
m
= AP
F
(dynamique poursuite = dynamique rgulation)
) 1 (
) 1 ( ) 1 (
) 1 ( ) (
1
B
P A
T q T
F

(on supprime le modle de rfrence de poursuite)


------------------------------------------------------------------------------------------------
Cas particuliers:
Poursuite et rgulation modle interne partiel (voir livre pg.178)
Commande modle interne des systmes avec zros stables (voir livre pg.179)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 49
Une interprtation de la commande modle interne
Schma quivalent (voir dtails de calcul: livre pg.175-177)
) ( ) (
) 1 (
1
) (
) 1 (
1
) (
) ( ) (
) (
) 1 (
) 1 (
) (
1 1 1 1
0
1 1
0
1 1
0



q P q A
B
q P
B
q T
q P q S
q A
B
P
q R
F
F
F
T
0
+
+
-
-
1/S
0 Procd
A
B
d
q

Modle
y*(t+d+1)
u(t)
y(t)
(t) y
R
0
Le modle du procd
(modle de prdiction)
est un lment du schma
de rgulation
Rtro-action sur
lerreur de prdiction
Rem.: Pour toutes les stratgies on peut faire ressortir la prsence du modle dans le rgulateur
(voir Annexe A2-pg.505-509)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 50
Commande modle interne dun systme avec retard
Procd: d = 7; A = 1 0.2q
-1
; B = q
-1
Pour satisfaire la marge de retard il faut introduire des ples auxiliaires
a)
b)
) 1 ( ) (
1 1
+ q q P
F

-1< < 0
0.1; 0.2; 0.333
La bonne valeur
(sobtient par calcul,
voir livre pg.181)
Pour dautre solutions:
voir livre pg.181-185
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 51
Placement de ples avec calibrage des fonctions de sensibilit
Spcifications des performances pour le placement de ples:
Les ples dominants dsirs de la boucle ferme
La trajectoire de rfrence (modle de rfrence de poursuite)
Questions:
Comment prendre en compte les spcifications dans certaines
bandes de frquences ?
Comment garantir la robustesse des rgulateurs ?
Comment tirer avantage des degrs de libert sur le nombre
maximum de ples
Rponse:
Calibrage des fonctions de sensibilit par:
- placement des ples auxiliaires
- introduction des parties fixes dans le rgulateur
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 52
Fonctions de sensibilit - rappel
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
1 1 1 1
1 1
1

q R q B q q S q A
q S q A
q S
d
yp
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
1 1 1 1
1 1
1

+

q R q B q q S q A
q R q A
q S
d
up
) ( ) ( ' ) (
1 1 1
q H q R q R
R
) ( ) ( ' ) (
1 1 1
q H q S q S
S
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1 1 1
+ q P q P q P q R q B q q S q A
F D
d
Fonction de sensibilit perturbation sortie:
Fonction de sensibilit perturbation entre:
Structure rgulateur :
Parties fixes
Ples dominants et auxiliaires:
Etude des proprits dans le domaine frquentiel: q=z=e
j
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 53
Proprits de la fonction de sensibilit perturbation-sortie
P.1- Le module de la fonction de sensibilit perturbation sortie
une certaine frquence donne le facteur damplification ou attnuation
de la perturbation en sortie
S
yp
() < 1(0 dB) attnuation
S
yp
() > 1 amplification
S
yp
() = 1 fonctionnement en boucle ouverte
P.2 Le systme en B.O. tant stable on a la proprit:

e
e
f .
pf/f j
yp
df ) (e S
5 0
0
2
0 log
La somme des aires entre la courbe de Syp et laxe 0dB prises avec leur signe est nulle
Lattnuation des perturbations dans une certaine zone de frquences entrane
lamplification des perturbations dans dautres zones de frquences !
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 54
Proprits de la fonction de sensibilit perturbation-sortie
Augmentation de lattnuation ou largissement de la bande dattnuation
Plus forte amplification des perturbations
lextrieur de la bande dattnuation
Rduction de la robustesse
(diminution de la marge de module)
P.3
( )
1
max
) (

j S M
yp
Marge de module
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 55
Proprits de la fonction de sensibilit perturbation-sortie
P.4 Annulation de leffet des perturbations une certaine frquence:
e
j j
S
j j j
f f e S e H e A e S e A / 2 ; 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (


{
Zros de S
yp
Permet dintroduire des zros au frquences souhaites
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 56
Proprits de la fonction de sensibilit perturbation-sortie
P.5 - aux frquences o:
) 0 ( 1 ) ( dB j S
yp

e
j j
R
j j j
f f e R e H e B e R e B / 2 ; 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
* *



Permet dintroduire des zros au frquences souhaites
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 57
Proprits de la fonction de sensibilit perturbation-sortie
P.6 Les ples auxiliaires (P
F
) asymptotiquement stables entranent
(en gnral) une diminution de dans les zones
dattnuation de 1/P
F
) ( j S
yp
F
P
n
F
q p q P ) 1 ( ) (
1 1

+ 05 . 0 5 . 0

p
D F
P P P
n n n
Dans des nombreuses applications lintroduction des ples auxiliaires hautes
frquences suffit pour assurer les marges de robustesse requises
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 58
Proprits de la fonction de sensibilit perturbation-sortie
P.7 Lintroduction simultane dune partie fixe H
Si
et dune paire de
ples auxiliaires P
Fi
de la forme:
2
2
1
1
2
2
1
1
1
1
1
1
) (
) (

+ +
+ +

q q
q q
q P
q H
i
i
F
S


rsultant de la discrtisation de :
2
0 0
2
2
0 0
2
2
2
) (


+ +
+ +

s s
s s
s F
den
num
1
1
1
1 2

z
z
T
s
e
avec:
introduit une attnuation (trou) la frquence discrtise normalise:

,
_

2
arctan 2
0 e
disc
T

avec lattnuation:

,
_

den
num
t
M

log 20
den num
< ( )
avec effet ngligeable a f << f
disc
et f >> f
disc
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 59
Proprits de la fonction de sensibilit perturbation-sortie
Pour les dtails de calcul voir livre pg.194-197.
Calcul effectif laide de la fonction: filter22.sci (.m)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 60
Proprits de la fonction de sensibilit perturbation-entre
P.1 Annulation de leffet des perturbations sur lentre
une certaine frquence (S
up
= 0):
e
j j
R
j
f f e R e H e A / 2 ; 0 ) ( ) ( ) (


Permet dintroduire des zros au frquences souhaites
1 0 1 ) (
1 1
< +

q q H
R
( agit 0.5f
e
)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 61
Proprits de la fonction de sensibilit perturbation-entre
P.2 Aux frquences o:
e
j j
S
j
f f e S e H e A / 2 ; 0 ) ( ) ( ) (


) (
) (
) (

j
j
j
up
e B
e A
e S

0 ) ( j S
yp
on a:
Consquence : lattnuation forte des perturbations doit se faire
uniquement dans les zones frquentielles o le gain du systme
est suffisamment grand ( pour prserver la robustesse et viter
des sollicitations trop importantes de lactionneur)
Inverse du
gain du
systme
Rappel: donne la tolrance aux incertitudes additives sur le modle
( lev = faible robustesse)
1
) (

j S
up
) ( j S
up
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 62
Proprits de la fonction de sensibilit perturbation-entre
P.3 Lintroduction simultane dune partie fixe H
Ri
et dune paire de
ples auxiliaires P
Fi
de la forme:
rsultant de la discrtisation de :
2
0 0
2
2
0 0
2
2
2
) (


+ +
+ +

s s
s s
s F
den
num
1
1
1
1 2

z
z
T
s
e
avec:
introduit une attnuation (trou) la frquence discrtise normalise:

,
_

2
arctan 2
0 e
disc
T

avec lattnuation:

,
_

den
num
t
M

log 20
den num
< ( )
avec effet ngligeable a f << f
disc
et f >> f
disc
2
2
1
1
2
2
1
1
1
1
1
1
) (
) (

+ +
+ +

q q
q q
q P
q H
i
i
F
R


I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 63
Gabarits pour les fonctions de sensibilit S
yp
S
yp
dB
0,5f
e
S
yp
max
= - M

0
S
yp dB
0,5f
e
S
yp
max
= - M

0
zones d'attnuation
ouverture
de la boucle
Performances
Robustesse
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 64
Gabarits pour les fonctions de sensibilit S
up
dB
up
S
0.5f
e
Ouverture de la boucle
la frquence f (< - 100 dB)
Zone dincertitude sur
la qualit du modle
Limitation de la sollicitation
de lactionneur
0
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 65
Calibrage des fonctions de sensibilit
1. choix des ples dominants et auxiliaires de la boucle ferme
2. choix des parties fixes du rgulateur (H
S
et H
R
)
3. choix simultan des parties fixes et des ples auxiliaires (diples)
Procdure:
Calibrage de base : utilisation de 1 et 2
Calibrage fin: utilisation de 3
Il existent aussi des procdures automatiques pour le calibrage bases
sur loptimisation convexe (Logiciel Optreg dAdaptech)
WinReg et ppmaster.m sont des outils logiciels particulirement
adapts pour le calibrage .
Les dtails de la procdure de calibrage itratif sont dcrits pg 202-207(livre)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 66
Calibrage des fonctions de sensibilit. Exemple I
s T d q B q A
e
1 ; 2 ; 3 . 0 ; 7 . 0 1
1 1


Procd:
Intgrateur
Ples dominants: discrtisation 2
e
ordre :
0
= 1 rad/s, = 0.9
Rgulateur A :
Bande dattnuation: 0 0.058 Hz mais M < -6 dB et < Te (voir 67)
Objectif: mme bande dattnuation mais avec M > -6 dB et > Te
Spcifications:
- insertion ples auxiliaires:
( )
2
1
4 . 0 1

q P
F
Rgulateur B : bonnes marges mais rduction de la bande dattnuation
- insertion dun diple H
S
/P
F
centr w
0
= 0.4 rad/s
Rgulateur C : bonne bande dattnuation mais S
yp
> 6 dB
- augmentation (ralentissement) des ples auxiliaires (0.4 0.44)
Rgulateur D : Correct
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 67
Calibrage des fonctions de sensibilit. Exemple I
Dtails : livre pg 207-209
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 68
Calibrage des fonctions de sensibilit. Exemple II
Procd (intgrateur): s T d q B q A
e
1 ; 2 ; 5 . 0 ; 1
1 1


q
-d
B
A
u(t)
y(t)
Perturbation
sinusodale(0.25 Hz)
Perturbations
basses
frquences
+
+
+
Spcifications:
1. Pas dattnuation de la perturbation sinusodale (0.25 Hz)
2. Bande dattnuation basse frequence: 0 0.03 Hz
3. Amplification des perturbations 0.07 Hz: < 3dB
4. Marge de module > -6 dB et marge de retard > T
5. Pas dintgrateur dans le rgulateur
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 69
Calibrage des fonctions de sensibilit. Exemple II
- Synthse des parties fixes : 1 ; 1
2
+

S R
H q H
Ouverture de le boucle 0.25 Hz
- Ples dominants: discrtisation 2
e
ordre :
0
= 0.628 rad/s, = 0.9
Rgulateur A : les specs. 0.07 Hz ne sont pas satisfaites (voir 70)
- insertion dun diple H
S
/P
F
centr
0
= 0.44 rad/s
Rgulateur B : Bande dattnuation infrieure aux specs.
- acclration des ples dominants:
0
= 0.9 rad/s
Rgulateur C : Correct (voir 70)
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 70
Calibrage des fonctions de sensibilit. Exemple II
Pour les dtails voir livre pg.208-212 ainsi que lexemple de la pg. 425
I.D. Landau: Commande des systmes/Chapitre 3 71
Quelques remarques rcapitulatives
Tous les rgulateurs numriques ont une structure trois branches
(R-S-T). Ils ont deux degrs de libert (rgulation et poursuite)
Le calcul du rgulateur seffectue en deux tapes :
1) R et S (rgulation) 2) T (poursuite)
La complexit du rgulateur dpend de la complexit du modle
Le placement de ples est la stratgie de base
La poursuite et rgulation objectif indpendant sapplique aux
modles discrets de procd ayant des zros stables
La poursuite et rgulation modle interne sapplique
uniquement aux procds stables et bien amortis
Le PID numrique est un cas particulier du placement de ples
utilisables pour la commande de procds simples (ordre max. = 2)
Tous les rgulateurs numriques prsents mettent en uvre une
commande prdictive et englobent implicitement un modle
de prdiction du procd