ROBOT

(V)KR 150, 180, 210; (V)KR 150, 180, 210 K

Descripcin

Mueca central 150/180/210

Ro/Me/02/33.02 01.01.01 es

1 de 11

e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
Ro/Me/02/33.02 01.01.01 es

2 de 11

Indice
1 2
2.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de la mueca central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Construccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 6
7

3
3.1 3.2 3.3

Forma de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Flujo de fuerzas eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flujo de fuerzas eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flujo de fuerzas eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9
9 10 11

Ro/Me/02/33.02 01.01.01 es

3 de 11

Descripcin

Ro/Me/02/33.02 01.01.01 es

4 de 11

1 Vlido para (V)KR 150 K (V)KR 150 L130K (V)KR 150 L110K (V)KR 180 K (V)KR 180 L150K (V)KR 180 L130K (V)KR 210 K (V)KR 210 L180K (V)KR 210 L150K (V)KR 150 (V)KR 150 L130 (V)KR 150 L110 (V)KR 180 (V)KR 180 L150 (V)KR 180 L130 (V)KR 210 (V)KR 210 L180 (V)KR 210 L150

Generalidades

Generalidades
La mueca central con sus tres ejes de la mueca representa el ltimo eslabn en la cadena de transmisin de fuerzas, y est equipada con una brida de acople normalizada segn las Normas DIN/ISO. Otros datos tcnicos tales como rango de giro y curvas caractersticas de carga pueden ser consultados en el mdulo de doc. del robot Datos tcnicos. Si se sobrepasa el rango de giro permitido de uno de los ejes de la mueca, ello ocaciona una parada y desconexin del robot por accionamiento de lmites de carrera software. Mecnicamente, el rango de giro del eje 5 es limitado por medio de topes finales con accin amortiguadora.

Ro/Me/02/33.02 01.01.01 es

5 de 11

Descripcin

Descripcin de la mueca central

La mueca central contiene los ejes del robot 4, 5 y 6. La Fig. 1 muestra los ejes de giro y la direccin de sus movimientos.

Eje 5

Eje 4 Eje 6

Fig. 1 Ejes de giro y sus direcciones de movimiento

Ro/Me/02/33.02 01.01.01 es

6 de 11

Descripcin de la mueca central (continuacin)

La mueca central (Fig. 2/2) va montada al brazo (4) o a una prolongacin del brazo. Es accionada a travs de tres rboles insertables (3), accionados a su vez por tres servomotores (1) montados en la parte trasera del brazo (4). La asignacin de los servomotores respecto a los ejes puede consultarse en la Fig. 2. La carga nominal permitida es de 150, 180, 210 kg. 1 2

A4 A5 A6

1 2 3 4

Servomotores Mueca central Arbol insertable Brazo

Fig. 2 Situacin de la mueca montada

2.1

Construccin
La mueca central est compuesta esencialmente de los grupos constructivos Reductor A 4 (Fig. 3/1), Carcasa A 5 (2), Carcasa A 6 (3), Reductor A 6 (4) y Brida de acople (5). 1 2 3 4 5

Fig. 3 Grupos constructivos de la mueca central

Ro/Me/02/33.02 01.01.01 es

7 de 11

Descripcin La mueca central forma una unidad intercambiable con un punto de conexin mecnico estandarizado al brazo (Fig. 2/4) o a una prolongacin del brazo. Va fijada al brazo (4) por medio de 19 tornillos allen. Para fijar la posicin de montaje se ha previsto un pasador cilndrico y como ayuda de montaje, dos pasadores cilndricos. La transmisin de fuerzas entre los servomotores (1) y la mueca central (2) se efecta a travs de un rbol insertable y dos rboles articulados, a tres rboles de dentado exterior que se encuentran en la mueca central. El alto nmero de revoluciones del accionamiento es reducido en los reductores (Fig. 4/1, 2, 3) a bajas velocidades de salida. Cada eje dispone de un reductor de ese tipo, dimensionado de acuerdo con la carga til permitida. Para los ejes 4, 5 se ha montado una etapa prereductora (8). A la brida de acople DIN--ISO (4) se le puede montar herramientas o tiles (ver mdulo de doc. del robot, Datos tcnicos). La mueca central es estanca al aceite y dispone de tres recintos (5, 6, 7) para el aceite de lubricacin (1) de los reductores (2, 3). Tambin los cojinetes, las ruedas de dentado recto (A 4, A 5) y las ruedas de dentado cnico (A 6) son lubricados desde estos recintos con aceite. Las entalladuras de medicin necesarias para el ajuste del punto cero mecnico para los ejes 4 hasta 6, se encuentran en la mueca central; los cartuchos de medicin correspondientes se encuentran en la parte exterior de cada una de las carcasas. Los datos tcnicos completos, como por ej. rangos de giro y curvas caractersticas de carga, se encuentran en el mdulo de doc. del robot, Datos tcnicos. 1 2 3 4

8
1 2 3 4

7
Reductor eje 4 Reductor eje 5 Reductor eje 6 Brida de acople

6
5 6 7 8

5
Recinto de aceite A 6 Recinto de aceite A 5 Recinto de aceite A 4 Etapa prereductora

Fig. 4 Construccin de la mueca central

Ro/Me/02/33.02 01.01.01 es

8 de 11

Forma de funcionamiento

3
3.1

Forma de funcionamiento
Flujo de fuerzas eje 4
El movimiento de giro efectuado por el servomotor A 4 se transmite a travs del rbol articulado superior al pin (Fig. 5/1) y la etapa de ruedas de dentado frontal (2), y de aqu a la etapa del reductor planetario (3) y al reductor especial (4). All, en esta etapa reductora especial, el nmero de revoluciones altos del accionamiento son reducidos a un nmero de revoluciones bajo de salida. La carcasa A 5 (5) est atornillada al elemento de salida del reductor especial (4), generando el movimiento alrededor del eje 4. El reductor especial forma as, al mismo tiempo, el apoyo para el eje 4. El reductor especial representa al mismo tiempo el apoyo para el eje 4.

A4

Fig. 5 Flujo de fuerzas eje 4

Ro/Me/02/33.02 01.01.01 es

9 de 11

Descripcin

3.2

Flujo de fuerzas eje 5

El accionamiento del eje 5 se efecta desde el servomotor A 5 directamente con el rbol (Fig. 6/1) al par de ruedas dentadas cnicas (2), colocadas sobre el extremo del rbol. Despus del cambio de la direccin del giro en 90, se accionan las ruedas de dentado frontal (7). El movimiento de giro es transmitido al reductor especial (3) a travs del rbol (6) y la etapa del reductor planetario (5). Aqu, en el reductor de varias etapas, se reduce nuevamente la alta velocidad de giro del accionamiento a las bajas velocidades de salida. La carcasa (4) est fijamente atornillada al elemento de salida del reductor especial, generando as el movimiento alrededor del eje 5. El reductor especial representa al mismo tiempo el apoyo para el eje 5.

A5

Fig. 6 Flujo de fuerzas eje 5

Ro/Me/02/33.02 01.01.01 es

10 de 11

Forma de funcionamiento (continuacin)

3.3

Flujo de fuerzas eje 6

El eje es accionado a travs del pin (Fig. 6/9) desde el servomotor A 6 mediante un rbol articulado. El flujo de fuerzas se distribuye entonces a travs de la etapa de engranajes frontales (8) al rbol (7). El rbol (7) pasa a travs del reductor del eje 4 y acciona, a travs de la etapa de engranajes cnicos (1), las ruedas de engranajes frontales (6). La transmisin del movimiento de giro se efecta desde los engranajes frontales a la segunda etapa de engranajes cnicos (2). Aqu, el flujo de fuerzas es desviado en 90_ y a travs de la etapa planetaria (3), llevado al engranaje especial (4), en donde la alta velocidad de accionamiento es reducida a baja velocidad de salida. La brida de acople A 6 (5) est atornillada con el elemento de salida del reductor especial, generando as el movimiento alrededor del eje 6.

A6

Fig. 7 Flujo de fuerzas eje 6

1

Ro/Me/02/33.02 01.01.01 es

11 de 11