AnexoIV Servopack

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA DE BILBAO BILBOKO INGENIARITZA GOI ESKOLA TEKNIKOA UNIVERSIDAD DEL PAIS VASCO EUSKAL
HERRIKO UNIBERTSITATEA
ANEXO IV: Servopack

DE
Robot de manipulacin basado en cinemtica paralela de 4 y 5 grados de libertad
Alumno Fecha Firma
Angel Imanol Egaa Prez
Profesor Ctedra
Profesor Ponente
Referencia
Curso
Antonio Salgado
Itziar Cabanes
IA-07-421
2006/07
SGDH- , SGM
H-
Servopacks Serie Sigma-II combinados con el CNC8070 de Fagor
Manual del usuario

Autor: Angel Imanol Egaa Prez Ao: 2007
NDICE
Pgina
PRLOGO _______________________________________________________________ 1 1. GENERALIDADES SOBRE CONTROL DE MOTORES ______________________ 2 2. TERMINOLOGA Y PRESENTACIN DE LA SERIE SIGMA II ________________ 3 3. MODELO Y CARACTERSTICAS _________________________________________ 4 4. PARMETROS DE CONFIGURACIN ____________________________________ 8
4.1 Clasificacin _______________________________________________________________ 8 4.2 ATENCIN: Modificacin y validacin de parmetros ____________________________ 9 4.3 Lista completa de Parmetros de Configuracin_________________________________ 9
4.3.1 Tabla de parmetros de usuario _________________________________________________ 4.3.2 Notas sobre la tabla de parmetros de usuario ____________________________________ 4.3.3 Explicaciones sobre los parmetros de usuario ____________________________________ Parmetros relativos a la ganancia _______________________________________________ Parmetros relativos a la posicin ________________________________________________ Parmetros relativos a la velocidad _______________________________________________ Parmetros relativos al par ______________________________________________________ Parmetros relativos a secuencias _______________________________________________ 4.4.1 Entendiendo los parmetros Conmutadores_______________________________________ 4.4.2 Tabla de parmetros conmutadores _____________________________________________ 4.4.3 Notas sobre la tabla de parmetros conmutadores _________________________________ 4.4.4 Explicaciones sobre los parmetros conmutadores ________________________________ Conmutadores bsicos de seleccin de funciones Pn000 ____________________________ Conmutadores bsicos de seleccin de funciones Pn001 ____________________________ Conmutadores bsicos de seleccin de funciones Pn002 ____________________________ Conmutadores de aplicacin de seleccin de funciones Pn003 _______________________ Conmutadores de aplicacin de ganancia Pn10B ___________________________________ Conmutadores de autoajuste online Pn110 ________________________________________ 12 16 16 16 18 19 21 22 23 24 28 28 28 29 30 30 30 31
4.4 Parmetros Conmutadores __________________________________________________ 23
4.5 RESUMEN DE PARMETROS DE LOS REGULADORES ______________________ 33
5. FUNCIONES DEL SERVOPACK _________________________________________ 35 6. ALARMAS EN EL SERVOPACK _________________________________________ 36

A.71 Sobrecarga alta _____________________________________________________________ 36
7. MANEJO DEL SERVOPACK ____________________________________________ 38

7.1. Carga de tablas de parmetros ______________________________________________ 39 7.2. Supresin de alarmas ______________________________________________________ 39
8. TRANSFORMACIONES MATEMTICAS _________________________________ 40

8.1 Transformacin de rad/s2 a mm/min2 _________________________________________ 40 8.2 Transformacin de r.p.m/s a mm/min2 ________________________________________ 41
9. MANUALES RELACIONADOS ___________________________________________ 42

9.1 Bsqueda en documentos PDF protegidos o con fuentes desconocidas ___________ 43 9.2 Referencias de inters en el Manual del Usuario (Yaskawa) _____________________ 43
10. FUTURO: OPTIMIZACIN DE LA CALIDAD DE MOVIMIENTOS ___________ 47
ndice
a. b. c. d. e. f. g. h. i. j.
Funcin de par de avance (Feed-forward) (apartado 5.2.8) _____________________ 50 Funcin de avance de velocidad (Feed-forward) (apartado 5.2.9)________________ 50 Arranque suave (apartado 6.1.1) ____________________________________________ 51 Filtro de referencia de par (apartado 6.1.5) ___________________________________ 51 Filtro de antitransitorios (apartado 6.1.6) _____________________________________ 51 Uso del control de avance (apartado 6.2.2) ___________________________________ 52 Uso del control proporcional (apartado 6.2.3) _________________________________ 52 Uso del conmutador de modo (apartado 6.2.5) ________________________________ 53 Compensacin de realimentacin de velocidad (apartado 6.2.6)_________________ 55 Autoajuste (apartado 6.3) __________________________________________________ 56
ANOTACIONES __________________________________________________________ 58
1. Conceptos relacionados con el servopack difciles de encontrar ___________________ 58
1.1 Freno dinmico (DB) ____________________________________________________________ 58 1.2 Resistencia de regeneracin _____________________________________________________ 58
2. Parmetros bsicos de inters ________________________________________________ 59 3. Lmite de recorrido __________________________________________________________ 59 4. Seal /S-ON________________________________________________________________ 60
ndice
ii
PRLOGO
Este manual va dirigido a aquellos que se inicien con los servopacks de la serie Sigma-II de Yaskawa, especialmente si se utilizan combinados con el CNC8070 de Fagor. Es una recopilacin de la informacin ms relevante acerca de los citados servopacks completado con anotaciones propias del autor. Especialmente, se detalla la lista completa de parmetros del servopack, con el objetivo de dejar constancia de la revisin de todos ellos y no quepa duda sobre si determinado parmetro que no apareciera en la lista se ha pasado por alto o es que realmente no es necesario configurarlo. Se ha elaborado para el Departamento de Ingeniera Mecnica de la Escuela Superior de Ingenieros de Bilbao, como parte del trabajo desarrollado por el autor del mismo en su Proyecto Fin de Carrera, titulado Robot de manipulacin basado en cinemtica paralela de 4 y 5 grados de libertad.
Introduccin
1. GENERALIDADES SOBRE CONTROL DE MOTORES

Un servopack es la combinacin de un regulador (o controlador) y un servomotor (motor DC o AC + Encoder) y su objetivo es controlar el movimiento del servomotor, para lo cual se forma un lazo de regulacin. El principio de funcionamiento de la mayora de los motores (exceptuando los motores paso a paso, por ejemplo) se basa en que, a mayor tensin de entrada aplicada, mayor es su velocidad. Por ello, la variable que se controla directamente es la velocidad.
Error
E(t) U(t)
Seal de control (Tensin)
U(t)
V(t)
Velocidad
Velocidad de referencia
Controlador
Motor
Velocidad
Vc(t)
Pc(t)
Pcod(t)
Pr(t)
Conversin
Posicin codificada
Encoder
Posicin real
Lazo de regulacin de velocidad de un motor
En otras aplicaciones, lo que se desea controlar es la posicin del motor. Para ello, se aade a lo anterior un segundo lazo de regulacin. La combinacin de dos lazos de regulacin, uno interno en el otro, se denomina Control en Cascada. Este es el tipo de control utilizado para el accionamiento de los ejes de los robots del Departamento:
Error de posicin Posicin de referencia Velocidad de referencia (Voltios) Error de velocidad Seal de control (Voltios) Velocidad (rpm)
Kp
E(t)
U(t)
U(t)
W(t)
Control Proporcional Velocidad codificada
Controlador Posicin codificada

Vcod(t) Pcod(t)
Motor
Pcod(t)
W(t)
Conversin Posicin real
Encoder
Control en cascada de un motor: Velocidad + Posicin
Generalidades sobre control de motores
2. TERMINOLOGA Y PRESENTACIN DE LA SERIE SIGMA II

A lo largo de este manual y de los relacionados con los servopacks se emplean varios trminos cuyo significado es el siguiente: Servomotor = Motor DC o AC + Encoder (en este caso, el motor es AC) Servodriver = Regulador Servopack = Servomotor + Servodriver El trmino Controlador es sinnimo de Regulador. La carta de presentacin de los servopacks de la serie Sigma-II es la siguiente, en la que se han resaltado las caractersticas ms interesantes:
Terminologa y presentacin de la serie Sigma II
3. MODELO Y CARACTERSTICAS
El modelo de los servopacks utilizados para controlar las estructuras de cinemtica paralela del Departamento de Ingeniera Mecnica es el siguiente: Servomotor (AC): Servodriver: SGMAH 02 A 1 A 6 CD-OY SGDH: 02 A E OY
A continuacin se presentan las caractersticas de los servopacks de la serie SigmaII, resaltando las ms importantes dentro del modelo concreto utilizado:
(Tablas capturadas del documento PDF del manual de Omron citado en el captulo 9. Manuales relacionados)
Modelo y caractersticas
4. PARMETROS DE CONFIGURACIN
En este captulo se presentan todos los parmetros configurables (denominados Parmetros de Usuario) en el servopack, acompaados de las explicaciones pertinentes. No todos se deben tener en cuenta en la aplicacin en la que han sido utilizados en el Departamento, entre otras razones porque no se utilicen en el modo de control de velocidad de los motores. Otros se debern tener en cuenta o no segn se desee utilizar alguna funcionalidad.
4.1 Clasificacin
Los parmetros de usuario se dividen en tres grupos:
A su vez, los parmetros Pn se pueden dividir segn su funcionalidad:
Parmetros de configuracin
4.2 ATENCIN: Modificacin y validacin de parmetros

ATENCIN: Para validar un cambio en algunos parmetros de usuario (los parmetros de un slo dgito como los de Pn000), desconectar y reconectar la alimentacin. Para saber cules son estos parmetros ver el documento Serie Sigma_II, pginas 107 y siguientes, o ver el parmetro en la tabla final del Manual del Usuario (Yaskawa) (las tablas mostradas a continuacin se han cogido de ah).
4.3 Lista completa de Parmetros de Configuracin

El Servopack no es un producto exclusivo para una aplicacin con CNC, sino que puede utilizarse en multitud de aplicaciones diferentes. Por ejemplo, puede ejercer un control de posicin por s mismo (en este caso, no tendra la potencialidad que ofrece su combinacin con un CNC).
Esta caracterstica de producto abierto, compartida por el CNC8070 de Fagor, es gracias a una amplia capacidad de configuracin, lo que da lugar a un elevado nmero de parmetros a configurar acorde a la aplicacin. En este apartado y en el siguiente se detalla la lista completa de parmetros del servopack, con el objetivo de dejar constancia de la revisin de todos ellos y no quepa duda sobre si determinado parmetro que no apareciera en la lista se ha pasado por alto o es que realmente no es necesario configurarlo. El formato utilizado para la presentacin de los parmetros es el de las tablas del propio manual de los servopack. Sobre la tabla se han sombreado (con diferentes colores para mayor contraste) algunos parmetros o sus valores, se han tachado otros y se han aadido notas propias del autor. Con ello se pretende evitar releer los manuales relacionados con el servopack a futuros usuarios de los mismos, al menos para echar a andar lo antes posible. El formato de sombreado utilizado permite diferenciar tres tipos de parmetros. Se han utilizado tres colores de sombreado durante la edicin del documento, pero si se dispone de edicin impresa sin color, tambin se diferencian porque estn sombreados de diferente manera.
Parmetros tachados No se deben modificar, bien porque lo indica el propio manual, o porque no son tiles en este tipo de aplicacin, o porque no estn hechas las conexiones elctricas que requieren. Parmetros inmodificables (gris, nmero, nombre y valor) Se muestran sombreados en gris el nmero de parmetro, el nombre y su valor. El parmetro debe permanecer inalterado en dicho valor mientras est utilizndose el servopack en combinacin con el CNC8070 y con el prototipo Daedalus I. Cualquier modificacin puede provocar un funcionamiento anmalo de todo el sistema. Por ejemplo, el tipo de control establecido en el servopack debe ser necesariamente de velocidad, porque el CNC se encarga del control de posicin.
10
Parmetros ajustables (azul, nmero y nombre) Se muestran sombreados en azul el nmero y el nombre del parmetro. No est sombreado el valor. Estos parmetros se ajustan siguiendo algn procedimiento. En el caso de la combinacin de los servopacks con el CNC8070 y el Daedalus I, estos parmetros tienen un valor fijado previamente como resultado de dichos procedimientos, por lo que no es necesario su reajuste. Su modificacin puede alterar el rendimiento del sistema (servopacks + CNC8070 + Daedalus I) pero no llevarn a un funcionamiento anmalo (a excepcin de los parmetros de control, si hacen inestable el sistema, por supuesto).
Parmetros a analizar (amarillo, nombre) Se muestra sombreado en amarillo slo el nombre del parmetro. Estos parmetros se han sombreado para resaltar su posible utilidad en la aplicacin actual (no necesariamente con el Daedalus I pero s en combinacin del servopack con el CNC8070), bien para mejorar el rendimiento, bien porque no se ha encontrado ms informacin al respecto pero efectivamente influyen,... No se han utilizado actualmente.
Ejemplo de sombreado de los tres tipos de parmetros.
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4.3.1 Tabla de parmetros de usuario

Lanse las indicaciones sobre el significado de los sombreados y colores de la tabla justo antes de este subapartado. Si se desea profundizar ms en estos parmetros de lo que se hace en el apartado 4.3.3, se puede consultar el Manual del Usuario (Yaskawa). Los apartados relacionados de dicho manual se pueden encontrar en la columna Valor nominal de la tabla.
(Vase nota 8)
*6 *6 *6 *6 *6 *6 *7 *6
(Vase nota 8)
Parmetros de configuracin: Tabla de parmetros de usuario
12
*6
1250
6
*6 *6
*6 *6
13
6.1.5 para velocidad
*9
*9 *9 *6 *10 *10 *6 *6
14
*6 *6 *11 *11 *11

6
33024 25928 34952 34952 12817
15
4.3.2 Notas sobre la tabla de parmetros de usuario

Las notas 1 a 5 son propias del Manual del usuario de Yaskawa. El resto son adicionales, escritas por el autor.
*1. El lmite de multivuelta slo debe modificarse para aplicaciones especiales. El cambio de este lmite de forma inadecuada o no intencionada puede ser peligroso. *2. La configuracin de la constante de usuario Pn111 slo es vlida si el valor de la constante de usuario Pn110.1 es 0.
3 * . Despus de cambiar estas constantes de usuario, desconecte el circuito principal y la alimentacin de
control y, a continuacin, conctelos de nuevo para activar la nueva configuracin (excepto Pn110.1 y Pn110.2).
4 * . Normalmente la configuracin es 0. Cuando utilice una resistencia de regeneracin externa, deber
configurar la capacidad (en W) de la resistencia de regeneracin. *5. El lmite superior es la potencia mxima de salida (W) del servopack. *6. Estos parmetros no se utilizan en Control de velocidad, o, como el caso de Pn501, si hay control de posicin externo.
7 * . Se puede utilizar esta misma funcin (Feed-forward, filtro,...) directamente en el CNC, de forma ms
interactiva, porque se puede modificar cmodamente mientras se ve la respuesta en el osciloscopio. *8. Estos parmetros, denominados conmutadores, se detallan en el apartado 4.4.
9 * . No vlidos porque no hay conexin externa para recibir una referencia analgica de par.
*10. Interesante si se produjesen vibraciones en la mquina. Pero en el Daedalus I no. *11. No estn hechas las conexiones fsicas ni, por tanto, la configuracin necesaria para asignar las seales de salida del freno a los pines correspondientes. El freno se controla desde el PLC.
4.3.3 Explicaciones sobre los parmetros de usuario Parmetros relativos a la ganancia

Pn100 y Pn101: Ganancia (Kv) y constante de tiempo integral (Ti) del bucle de velocidad Son los parmetros caractersticos de un controlador PI. Cuanto mayor sea la ganancia del bucle de velocidad, o cuanto menor sea el valor de parmetro de tiempo integral, ms rpida ser la respuesta del control de
Parmetros de configuracin: Explicaciones sobre los parmetros de usuario
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velocidad. Existe, no obstante, un determinado lmite que depende de las caractersticas de la mquina.
Estos dos parmetros se configuran automticamente con la funcin de autoajuste. Aunque siempre es posible realizar un ajuste manual fino posterior. Ambos procedimientos, autoajuste y ajuste fino, se detallan en los captulos 7 y 8 del Anexo II (Procedimiento de ajuste). Adems, puede estudiarse un poco ms acerca de estos parmetros en el captulo 6 del mismo.
Pn103: Ratio de inercia Es un ndice del momento de inercia de la carga sobre el eje del motor. Si este parmetro no es correcto, la ganancia escrita en Pn100 no estar expresada en incrementos de 1Hz. Concretamente su expresin es:
) L Ratio de inercia = Momento de inercia del servomotor (J Inercia de carga de eje motor(J 100(%)
Observando la tabla Especificaciones del servomotor del captulo 3,
se deduce que, a pesar de que el rango de valores permitidos por Pn103 es de 0 a 10000, el valor mximo del Ratio de inercia ser 3000, sustituyendo sin ms los valores de la tabla en la expresin anterior. (Advirtase que las unidades de JL de la tabla estn expresadas en forma de mltiplo de JM, luego:
Ratio de inercia = 30 JM 100(%) = 3000 ). JM
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Este parmetro se configura automticamente con la funcin de autoajuste, descrita en el captulo 7 del Procedimiento de ajuste, con algunas salvedades que se detallan en el apartado correspondiente del Manual del usuario de Yaskawa (apartado 6.3.1). El apartado 6.3 de ese mismo manual recoge toda la informacin relativa a esta funcionalidad.
Pn111: Compensacin de realimentacin de velocidad Es una de las funciones destinadas a mejorar el funcionamiento explicadas en el captulo 10. No se ha utilizado por el momento.
Parmetros relativos a la posicin

Pn201: Divisor de PG Indica el nmero de impulsos por revolucin que emite el servopack al exterior (al CNC), no el nmero de impulsos por revolucin que emite el encoder.
Los impulsos que da el encoder son fijos y dependen del nmero de bits. En este caso, por ser de 16 bits, dar 216 = 65536 impulsos/revolucin. Otro concepto diferente es el nmero de impulsos que recibe el servopack y que se configura en Pn201. En este instante Pn201=1250, que coincide con el valor de NPULSES del CNC. Poner el mximo n de impulsos por revolucin tendra la ventaja de una mayor precisin, pero est limitado por diferentes factores:
Lmite marcado por el HW del propio regulador: mximo 16384. Lmite marcado por las contadoras de impulsos digitales del CNC. Por determinar
con Fagor. Debe configurarse con el mismo valor que en el CNC.
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Parmetros relativos a la velocidad

Pn300: Ganancia de entrada de referencia de velocidad El servopack recibe referencias de velocidad desde el CNC. Esta informacin se transmite en forma de tensin analgica. Es necesario establecer una relacin entre la tensin recibida y la velocidad que se desea obtener. Esto se hace a travs de Pn300 en el servopack y de MAXVOLT en el CNC, como se describe a continuacin:
El servopack girar a la velocidad nominal cuando reciba como seal de tensin el valor indicado en Pn300, pero expresado en unidades de 001Voltios. Por tanto, si Pn300=600, cuando el CNC enve 600001=6V, el servopack girar a su velocidad nominal, 3000r.p.m. en este modelo. Ahora hay que configurar MAXVOLT de acuerdo a lo anterior. En el CNC, el valor indicado en MAXVOLT (expresado en milivoltios) es el valor de tensin que enviar cuando se quiera mover a la velocidad configurada en G00FEED, mxima velocidad de avance de los ejes. El valor de G00FEED hay que determinarlo en funcin de las caractersticas de los motores y las guas y de la plataforma. Segn un estudio realizado por el alumno colaborador en el grupo CompMech, Maxime Ferrand, es de 40000 mm/min porque hay que asegurar un par mnimo ejercido por los motores para que la plataforma no caiga por su peso. 40000mm/min, con un husillo de paso 20mm/rev, son 2000r.p.m. Esto significa que, aunque los motores tienen una velocidad nominal de 3000r.p.m., en este caso, no deben girar a esa velocidad porque no tendran suficiente par. Entonces, hay que calcular qu valor de tensin emitir a 2000r.p.m. para que a 3000r.p.m. la tensin fuese de 6V. Como la relacin es lineal:
6000mV MAXVOLT = 3000rpm 2000rpm
MAXVOLT = 4000mV
Pn301-Pn303 y Pn304: Seleccin de velocidad mediante entrada por contactos y velocidad manual Es posible establecer manualmente diferentes velocidades de referencia al servopack. No es conveniente utilizar esta funcin en un esquema de control de posicin como el actual, en el que los motores estn conectados a guas lineales,
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que tienen una longitud limitada y fcilmente superable haciendo girar el motor a determinada velocidad.
Pn305 y Pn306: Tiempo de aceleracin y desaceleracin de arranque suave La funcin de arranque suave ajusta la referencia de velocidad progresiva en el interior del servopack para que la aceleracin y desaceleracin sea lo ms constante posible. No debe utilizarse en este caso (se justifica a continuacin) y, por ello, ambos parmetros deben configurarse a 0. La funcin de arranque suave permite ejercer un control estable de la velocidad cuando entran referencias de velocidad progresiva o cuando se seleccionan internamente velocidades configuradas. En este caso, las referencias de velocidad provienen del CNC, en el que ya se pueden configurar estas funciones, y de forma ms interactiva y sencilla. Por ello es importante tener un control normal de la velocidad en el servopack y que no haga l mismo nada para suavizar el arranque.
Pn307 y Pn308: Constante de tiempo de filtro de referencia de velocidad y constante de tiempo de filtro de avance de velocidad En el manual del usuario no hay ms informacin sobre estos parmetros. Se puede extrapolar la informacin relativa a Pn401 (Constante de tiempo de filtro de referencia de par, apartado 6.1.5) y aplicarla a Pn307. En la ayuda del software SigmaWin se puede encontrar este diagrama:
Grfica sacada de la ayuda del Parmetro Pn308 del software SigamWin (en Parameters/edit Parameters pulsar el botn de ayuda de Pn308)
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Parmetros relativos al par

Pn401: Constante de tiempo del filtro de referencia de par En el diagrama anterior se observa dnde est situado dicho filtro. El manual dice que, cuanto menor sea Pn401, ms rpida ser la respuesta del control de velocidad. Por tanto, se entiende que hay un filtro paso bajo que elimina las referencias de par con una frecuencia superior a Pn401. Se ha modificado levemente.
Pn402 y Pn403: Lmite de par adelante y atrs Son los lmites de par del motor en sentido positivo y negativo, expresado en porcentaje respecto al par nominal. Se debe limitar el par cuando se quiera proteger el equipo o la pieza. No ha sido necesario limitar el par.
Pn406: Par de parada de emergencia Vlido slo cuando Pn001.1 es 1 2. En este caso es 0, es decir, se detendra el servomotor del mismo modo como si desconectara el servo. A pesar de todo, no se han realizado las conexiones elctricas ni configurado la funcin de lmite de recorrido, dado que los motores se aprovechan para diferentes prototipos y habra que modificarla segn el prototipo. Por ello, los parmetros relativos a esta funcin no son tiles.
Pn408 y Pn409: Selectores de funcin de par y Frecuencia de filtro antitransitorios Interesante si se produjesen vibraciones en la mquina. Pero en el Daedalus I no. Adems, en el CNC8070 tambin puede configurarse tambin una frecuencia de resonancia, cuyo ajuste sera ms sencillo porque el CNC ofrece mayor interaccin durante los ajustes, dado que permite modificar parmetros desde el mismo panel utilizado para realizar las pruebas.
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Parmetros relativos a secuencias

Pn502 y Pn503: Valor lmite para el reconocimiento de la rotacin y ancho de salida de la seal de coincidencia de velocidades Las seales de salida en funcionamiento y coincidencia de velocidades no son de gran utilidad con el CNC porque ste ya conoce la velocidad (indirectamente, mediante la lectura de los pulsos digitales del encoder).
Pn509: Tiempo de contencin momentnea Se utiliza para especificar si el servomotor se para o contina cuando se produce defecto de tensin. No ha hecho falta modificarlo.
Pn 50A: Selectores de seales de entrada 1 Este parmetro (y los dems relacionados con las seales de entrada y salida, Pn50B, Pn50C, Pn50D, Pn50E) est configurado teniendo en cuenta las conexiones elctricas de las seales de entrada (o salida) al sevopack. No deben modificarse en ningn caso. Es imprescindible, por ejemplo, que Pn50A.1 est a 0 porque ello permite controlar la habilitacin y deshabilitacin del servopack desde el CNC, concretamente desde el PLC. Si se configurase a 7, el servo estara siempre habilitado.
22
4.4 Parmetros Conmutadores

En el apartado anterior se presentaban todos los parmetros del servopack. En ste se detallan los relativos a los denominados Conmutadores, que son parmetros que no configuran una sola funcin, sino varias, gracias a que cada uno de sus dgitos tiene una funcin diferente. Para ms informacin consltese el apartado 4.4.1 Entendiendo los parmetros Conmutadores. Si se desea profundizar ms de lo que se hace en el apartado 4.4.4, se puede consultar el Manual del Usuario de Yaskawa. Los apartados relacionados de dicho manual se pueden encontrar en el apartado 4.3.1 en la columna Valor nominal de la tabla.
4.4.1 Entendiendo los parmetros Conmutadores

Los parmetros conmutadores se diferencian de los normales ya al visualizarlos en el panel de operador: junto con los dgitos del parmetro, se muestra los caracteres n.. Adems, el contenido de los parmetros Conmutadores es hexadecimal (0 a F), mientras que el del resto es decimal (aunque el contenido sea hexadecimal, los archivos que se recuperan de los servopack para almacenar todos sus parmetros, mantienen una uniformidad y representan todos ellos en formato decimal).
Pero lo que realmente diferencia estos parmetros del resto es que cada dgito es un parmetro independiente del resto de dgitos. Por tanto, un parmetro conmutador encierra 4 (generalmente) parmetros de configuracin distintos.
Parmetros de configuracin: Parmetros conmutadores
23
4.4.2 Tabla de parmetros conmutadores

Si se desea profundizar ms en estos parmetros de lo que se hace en el apartado 4.4.4, se puede consultar el Manual del Usuario de Yaskawa. Los apartados relacionados de dicho manual se pueden encontrar en el apartado 4.3.1 en la columna Valor nominal de la tabla.
Parmetros de configuracin: Tabla de parmetros conmutadores
24
*9
*9
25
*6
26
*6
27
*6
*7
4.4.3 Notas sobre la tabla de parmetros conmutadores

6 * . Estos parmetros no se utilizan en Control de velocidad, o, como el caso de Pn501, si hay control de
posicin externo. *7. Se puede utilizar esta misma funcin (Feed-forward, filtro,...) directamente en el CNC, de forma ms interactiva, porque se puede modificar cmodamente mientras se ve la respuesta en el osciloscopio.
9 * . No vlidos porque no hay conexin externa para recibir una referencia analgica de par.
4.4.4 Explicaciones sobre los parmetros conmutadores Conmutadores bsicos de seleccin de funciones Pn000
Pn000.0: Seleccin del sentido Dependiendo cmo estn montadas las guas, habr que configurar el sentido positivo o negativo del motor.
Pn000.1: Seleccin del mtodo de control Necesariamente debe estar a 0, Control de velocidad por referencia analgica, dada la combinacin de los servopack con un CNC para completar el esquema de control.
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Pn000.2: Direccin del eje Al utilizar el software de configuracin del servopack para PC, SigmaWin, se puede trabajar On-line u Off-line. En On-line se debe establecer el tipo de comunicacin: puerto COM utilizado, tipo RS232 o RS422, y la direccin del eje. No ha sido necesario modificarlo.
Conmutadores bsicos de seleccin de funciones Pn001

Pn001.0: Servo desconectado o modo de parada por alarma Est configurado a 0 en los cuatro ejes: detiene el servomotor aplicando el freno dinmico. En ningn caso debe modificarse para los ejes verticales porque tras saltar la alarma se bloqueara el eje con freno hasta detenerlo pero se liberara despus, y como el CNC no lo estara regulando porque est activa la alarma, se caera por la gravedad. Podra ser interesante configurarlo a 1 en los ejes no verticales para que, en caso de producirse una alarma por sobrecarga (por ejemplo, al alcanzar una configuracin singular del robot y quedar un brazo de la Daedalus totalmente extendido), se permita eliminar manualmente la situacin.
Pn001.1: Modo de detencin por sobrecarrera No se ha configurado la funcin de lmite de recorrido, dado que los motores se aprovechan para diferentes prototipos y habra que modificarla segn el prototipo. Por ello, los parmetros relativos a esta funcin no son tiles.
Pn001.2 y Pn001.3: Seleccin de la entrada de la tensin de red CA/CC y seleccin de salidas de cdigo de advertencia No se han modificado. Las conexiones elctricas estn hechas de acuerdo al valor actual.
Parmetros de configuracin: Explicaciones sobre los parmetros conmutadores
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Conmutadores bsicos de seleccin de funciones Pn002

Pn002.2: Uso del encoder absoluto No se ha modificado y est configurado como encoder absoluto. De todas formas, es probable que sea indiferente. Para el CNC no hay encoders absolutos porque la nica informacin que le llega son los pulsos A y B mencionados antes, por lo que el CNC no tiene informacin de donde est el eje cuando se enciende la mquina.
Conmutadores de aplicacin de seleccin de funciones Pn003

Pn003.0 y Pn003.1: Monitorizacin analgica 1 y 2 Se configurarn dependiendo de las necesidades de monitorizacin de cada momento.
Conmutadores de aplicacin de ganancia Pn10B

Pn10B.0: Seleccin de conmutacin de modo La funcin de conmutacin de modo es una de las funciones de mejora del servopack, sealadas en el captulo 10. Se refiere a la conmutacin entre control PI y control P. Actualmente, est seleccionada la configuracin de fbrica. Si las exigencias de funcionamiento lo requiriesen, es una posibilidad a tener en cuenta. Debido a los valores de aceleracin configurables en Pn10E, no es posible una conmutacin de modo tipo 2. El valor mnimo del parmetro Pn10E es 1 (0 se correspondera con conmutar siempre, por lo que el mtodo de control sera slo proporcional en todo caso, cosa que tambin se puede conseguir con conmutacin tipo 1 y referencia de velocidad 0), que se corresponde con 10r.p.m./s de aceleracin, o 12000mm/min2 segn la transformacin
x rpm / s = x 60 rev min
2
= x 60 Paso
mm min 2
(Paso = 20mm/rev).
30
Pruebas realizadas: Inicialmente, modo 0 (referencia de par). Dado que la referencia para conmutar el par est en un valor alto, realmente no conmuta a P. Modo 1 (referencia de velocidad): Con una referencia de velocidad de 0 funciona todo el rato en modo P y parece que funciona algo mejor. Modo 2 (referencia de aceleracin): No mejora respecto al modo 0 porque el valor de referencia de aceleracin ms pequeo que se puede indicar es demasiado grande para este robot. El valor mnimo es de 12000mm/min2, cuando la limitacin la tenemos puesta en 5000. Adems, tampoco se necesita tanta aceleracin. As que este modo no es til ni necesario. Modo 3 (impulso de error): No aplicable en control de velocidad. Modo 4 (sin conmutacin): Empeora.
Pn10B.1: Mtodo de control de bucle de velocidad Vase las diferencias entre control PI e IP en el captulo 6.6 del Anexo II (Procedimiento de ajuste). Actualmente est seleccionado el control PI porque no se han observado diferencias importantes al utilizar el control IP.
Conmutadores de autoajuste online Pn110

Pn110.0: Mtodo de autoajuste online En funcionamiento normal, deber estar fijado a 2. Se configura a 1 para calibrar el robot, esto es, en el proceso de ajuste.
Pn110.1: Seleccin de la compensacin de realimentacin de velocidad La funcin de compensacin de realimentacin de velocidad es una de las funciones de mejora del servopack para el posicionamiento e alta velocidad, sealadas en el captulo 10.
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Pn110.2: Seleccin de la compensacin de friccin La funcin de compensacin de friccin debe activarse si se considera que debe tenerse en cuenta la friccin de la carga para calcular la inercia de carga con mejor precisin. Actualmente no se ha considerado este hecho y est desactivada.
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4.5 RESUMEN DE PARMETROS DE LOS REGULADORES

Este mismo resumen se incluye en el Anexo sobre el procedimiento de ajuste. Las siguientes tablas se pueden obtener directamente de los archivos recuperados de los servopack con ayuda del software SigmaWin y un ordenador personal. Esos archivos son la versin 21-12-2006 de los que se encuentran en el CD del Proyecto (D:\Software\Servopacks\Parmetros_DaedalusI). Tngase cuidado en su interpretacin. Lo valores que toman los parmetros pueden llevar a confusin en el caso de los parmetros conmutadores. En estas tablas, el valor es decimal, no hexadecimal, con lo que ello conlleva.
REGULADOR X UserPrm,000,0 UserPrm,001,0 UserPrm,002,0 UserPrm,003,2 UserPrm,004,0 UserPrm,005,0 UserPrm,100,30 UserPrm,101,51200 UserPrm,102,30 UserPrm,103,3000 UserPrm,104,40 UserPrm,105,2000 UserPrm,106,40 UserPrm,107,0 UserPrm,108,7 UserPrm,109,0 UserPrm,10A,0 UserPrm,10B,1 UserPrm,10C,100 UserPrm,10D,0 UserPrm,10E,0 UserPrm,10F,0 UserPrm,110,18 UserPrm,111,100 UserPrm,112,100 UserPrm,113,1000 UserPrm,114,200 UserPrm,115,32 UserPrm,116,16 UserPrm,117,100 UserPrm,118,100 UserPrm,119,50 UserPrm,11A,1000 UserPrm,11B,50 UserPrm,11C,70 UserPrm,11D,100 UserPrm,11E,100 UserPrm,11F,0 UserPrm,120,0 UserPrm,121,50 UserPrm,122,0 REGULADOR Y UserPrm,000,1 UserPrm,001,0 UserPrm,002,0 UserPrm,003,2 UserPrm,004,0 UserPrm,005,0 UserPrm,100,30 UserPrm,101,4500 UserPrm,102,30 UserPrm,103,3000 UserPrm,104,40 UserPrm,105,2000 UserPrm,106,40 UserPrm,107,0 UserPrm,108,7 UserPrm,109,0 UserPrm,10A,0 UserPrm,10B,1 UserPrm,10C,200 UserPrm,10D,0 UserPrm,10E,0 UserPrm,10F,0 UserPrm,110,18 UserPrm,111,100 UserPrm,112,100 UserPrm,113,1000 UserPrm,114,200 UserPrm,115,32 UserPrm,116,16 UserPrm,117,100 UserPrm,118,100 UserPrm,119,50 UserPrm,11A,1000 UserPrm,11B,50 UserPrm,11C,70 UserPrm,11D,100 UserPrm,11E,100 UserPrm,11F,0 UserPrm,120,0 UserPrm,121,50 UserPrm,122,0 REGULADOR Z UserPrm,000,1 UserPrm,001,0 UserPrm,002,0 UserPrm,003,2 UserPrm,004,0 UserPrm,005,0 UserPrm,100,20 UserPrm,101,4500 UserPrm,102,20 UserPrm,103,3000 UserPrm,104,40 UserPrm,105,2000 UserPrm,106,40 UserPrm,107,0 UserPrm,108,7 UserPrm,109,0 UserPrm,10A,0 UserPrm,10B,0 UserPrm,10C,200 UserPrm,10D,0 UserPrm,10E,0 UserPrm,10F,0 UserPrm,110,18 UserPrm,111,100 UserPrm,112,100 UserPrm,113,1000 UserPrm,114,200 UserPrm,115,32 UserPrm,116,16 UserPrm,117,100 UserPrm,118,100 UserPrm,119,50 UserPrm,11A,1000 UserPrm,11B,50 UserPrm,11C,70 UserPrm,11D,100 UserPrm,11E,100 UserPrm,11F,0 UserPrm,120,0 UserPrm,121,50 UserPrm,122,0 REGULADOR U UserPrm,000,1 UserPrm,001,0 UserPrm,002,0 UserPrm,003,2 UserPrm,004,0 UserPrm,005,0 UserPrm,100,30 UserPrm,101,3000 UserPrm,102,30 UserPrm,103,3000 UserPrm,104,40 UserPrm,105,2000 UserPrm,106,40 UserPrm,107,0 UserPrm,108,7 UserPrm,109,0 UserPrm,10A,0 UserPrm,10B,1 UserPrm,10C,100 UserPrm,10D,0 UserPrm,10E,0 UserPrm,10F,0 UserPrm,110,18 UserPrm,111,100 UserPrm,112,100 UserPrm,113,1000 UserPrm,114,200 UserPrm,115,32 UserPrm,116,16 UserPrm,117,100 UserPrm,118,100 UserPrm,119,50 UserPrm,11A,1000 UserPrm,11B,50 UserPrm,11C,70 UserPrm,11D,100 UserPrm,11E,100 UserPrm,11F,0 UserPrm,120,0 UserPrm,121,50 UserPrm,122,0
Parmetros de configuracin: Resumen de parmetros de los reguladores
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UserPrm,123,0 UserPrm,200,0 UserPrm,201,1250 UserPrm,202,4 UserPrm,203,1 UserPrm,204,0 UserPrm,205,65535 UserPrm,206,16384 UserPrm,207,0 UserPrm,208,0 UserPrm,300,600 UserPrm,301,100 UserPrm,302,200 UserPrm,303,300 UserPrm,304,500 UserPrm,305,0 UserPrm,306,0 UserPrm,307,40 UserPrm,308,0 UserPrm,400,30 UserPrm,401,130 UserPrm,402,800 UserPrm,403,800 UserPrm,404,100 UserPrm,405,100 UserPrm,406,800 UserPrm,407,10000 UserPrm,408,0 UserPrm,409,2000 UserPrm,500,7 UserPrm,501,10 UserPrm,502,20 UserPrm,503,10 UserPrm,504,7 UserPrm,505,1024 UserPrm,506,0 UserPrm,507,100 UserPrm,508,50 UserPrm,509,20 UserPrm,50A,33024 UserPrm,50B,25928 UserPrm,50C,34952 UserPrm,50D,34952 UserPrm,50E,12817 UserPrm,50F,0 UserPrm,510,0 UserPrm,511,34952 UserPrm,512,0 UserPrm,51A,0 UserPrm,600,0 UserPrm,601,0
Parmetros de configuracin: Resumen de parmetros de los reguladores
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5. FUNCIONES DEL SERVOPACK

La funcin principal del servopack es, obviamente, la de controlar el motor asociado. No obstante, el servopack ofrece funciones adicionales, cuyo objetivo es facilitar su puesta a punto. Autoajuste. Monitorizacin de magnitudes (velocidad de consigna y real, par,...). Control manual de la velocidad de giro del motor. Osciloscopio (slo con SigmaWin). Asistente de configuracin de parmetros (slo con SigmaWin).
Funciones del servopack
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6. ALARMAS EN EL SERVOPACK
Cuando se produce una alarma en el servopack, el display digital del operador integrado muestra el cdigo de la misma, se enva la seal correspondiente al CNC y ste muestra un mensaje en la pantalla. Tras eliminar la causa de la alarma, suprmase la alarma como se indica en el apartado 7.2. Todas las alarmas posibles se describen en el apartado 9.2.1 Localizacin de problemas con indicadores de alarma del Manual del Usuario de Yaskawa. La alarma ms frecuente (la nica mostrada por los servopack durante la realizacin del Proyecto) es la siguiente:
A.71 Sobrecarga alta

Causa: El Manual del usuario de Yaskawa prevee tres posibles causas para esta alarma:
Lo ms probable es que la causa sea la B. En el caso del Daedalus I, esta alarma ha saltado cuando han colisionado algunas de las patas del mismo entre s y no poda avanzar el eje correspondiente.
Tambin ha saltado esta alarma al conectar el servomotor a un eje de transmisin durante las primeras pruebas de un nuevo prototipo (Daedalus II). Cada eje del prototipo est soportado por dos guas lineales interconectadas con un eje de transmisin. Se
Alarmas en el servopack
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probaba la utilizacin de un solo motor para accionar este doble eje (figura 6). Pero la potencia necesaria es superior a la que puede aportar el modelo de motor de 200W.
Eje de transmisin
nico motor de accionamiento
Figura 6. Eje de transmisin del Daedalus II
Solucin: Elimnese la causa de sobrecarga. Si el servopack est en combinacin con un CNC, consltese el manual del CNC8070 anexo al Proyecto captulo 7. Errores y alarmas en el CNC8070.
Alarmas en el servopack
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7. MANEJO DEL SERVOPACK

El servopack se puede manejar y configurar por diferentes medios: 1. A travs del Operador integrado en el mismo servopack:
2. A travs del Operado digital, no disponible en el laboratorio:
3. A travs de un ordenador conectado al servopack. Con ayuda del software de configuracin SigmaWin, de muy fcil manejo. El ordenador se conecta va puerto serie con un cable especfico guardado en el cajn de la puerta del armario elctrico en el que estn montados los servopacks. El funcionamiento del Operador integrado o del operador digital se puede consultar en el captulo 7 del Manual del Usuario (Yaskawa). Tambin hay documentacin relacionada
Manejo del servopack
38
con el software SigmaWin (un sencillo manual y una presentacin en PowerPoint de sus funciones).
7.1. Carga de tablas de parmetros

Esta funcionalidad debe utilizarse con ayuda del software SigmaWin y de un ordenador personal conectado al servopack a travs del cable destinado a tal efecto (guardado en el cajn situado en la parte interior de la puerta del armario elctrico). Para guardar o cargar la tabla de parmetros del servopack seleccionar en la barra de men principal Parameters: Edit parameters. Para guardar la tabla actual en un fichero, pulsar el icono (Save the data of parameter to a file) situado en la parte superior izquierda
de la ventana desplegada. Por contra, para cargar un fichero de parmetros ya existente, pulsar (import parameters data from a file).
7.2. Supresin de alarmas

Cuando salta una alarma en un servopack, se puede eliminar de varias formas: 1. Pulsando simultneamente las teclas del cursor de flecha arriba y abajo en el modo de visualizacin de estado (aquel en el que se muestra la alarma). 2. Desconectando la alimentacin del servopack. Esto requiere cortar la energa del armario elctrico, que tambin alimenta al CNC. Por ello conviene apagar antes el CNC. Esta forma de proceder obliga a rearrancar el CNC con la correspondiente prdida de tiempo.
Manejo del servopack
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8. TRANSFORMACIONES MATEMTICAS
Las caractersticas del servopack vienen expresadas en unidades de revolucin, por ejemplo, r.p.m. para la velocidad. En la aplicacin combinada con el CNC8070 para el control de estructuras de cinemtica paralela en cambio se habla en unidades de avance, por ejemplo, mm/min para la velocidad, dado que los ejes de las estructuras son lineales. Por ello es frecuente la conversin de unidades, de las cuales, las ms utilizadas se incluyen aqu.
8.1 Transformacin de rad/s2 a mm/min2

Primer paso: rad/s2 a rev/min2
x rad/s 2 = x rad 60s 1 rev 60 2 rev 1800 = x =x rev/min 2 2 2 2 min s 1min 2 rad x rad/s 2
2
Por tanto:
1800 rev/min 2
Segundo paso: rev/min2 a mm/min2

y rev/min 2 = y rev Paso mm Paso mm =y = y Paso mm/min 2 2 rev min min 2
y rev/min 2 = y Paso mm/min 2
Por tanto:
En resumen:
x rad/s 2 = x 1800 1800 1800 rev/min 2 = x Paso mm/min 2 = x Paso mm/min 2
Por tanto:
x rad/s 2 = x Paso 1800 mm/min 2
Transformaciones matemticas
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8.2 Transformacin de r.p.m/s a mm/min2

Primer paso: r.p.m/s a rev/min2
x rpm / s = x rev 60s rev = x 60 min s min min 2
Segundo paso: rev/min2 a mm/min2

y rev mm rev mm = y Paso = y Paso rev min 2 min 2 min 2
En resumen:
x rpm/s = x 60 rev min
2
= x 60 Paso
mm min 2
Transformaciones matemticas
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9. MANUALES RELACIONADOS
La informacin contenida en el presente documento se ha extrado de los manuales relacionados con el servopack que se indican a continuacin. Nota: Es de gran utilidad familiarizarse, sobre todo, con Manual del Usuario: Diseo y mantenimiento (Yaskawa), dado que cualquier ajuste, alarma, etc. estar reflejado en el mismo. Vanse las indicaciones sobre su contenido para que sea ms rpida la familiarizacin en el apartado 9.2 Referencias de inters en el Manual del Usuario (Yaskawa) 1. Manual del Usuario: Diseo y mantenimiento (Yaskawa) Si no se especifica lo contrario, Manual del Usuario de Yaskawa hace referencia a este manual. En formato impreso y en PDF (Manual_del_usuario_Yaskawa.pdf). Es el manual ms completo. Contiene todo lo relativo al manejo del servopack, parmetros de configuracin, procedimientos para la puesta a punto, informacin de alarmas, manejo del operador de panel,... Tambin contiene caractersticas elctricas, dimensionales,... 2. Manual del usuario: Seleccin del servo y hojas de datos (Yaskawa) Disponible en formato PDF (Hojas_de_datos_Perifricos_Yaskawa.pdf). Extensa informacin sobre todas las caractersticas tcnicas de toda la serie de servopacks Sigma-II. 3. Serie Sigma-II (Omron) Disponible en formato PDF (SigmaII_Presentacin_general_Omron). Recoge en 34 pginas y en forma de tablas todos los parmetros de configuracin, caractersticas elctricas, fsicas,... de todos los servopack de la serie Sigma-II. 4. SigmaWin100 Online Manual (Yaskawa) En formato impreso y en PDF (SigmaWin100.pdf). Manual del software de configuracin y manejo del servopack desde un PC.
Manuales relacionados
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9.1 Bsqueda en documentos PDF protegidos o con fuentes desconocidas

La bsqueda de cosas muy concretas requiere a veces mucho tiempo que puede acortarse realizando la bsqueda en el documento en PDF en un ordenador. El problema surge cuando el documento PDF tiene algn tipo de proteccin o no utiliza una fuente conocida. Es decir, en los manuales de los servopack por ejemplo, si se selecciona un texto para copiarlo a un procesador de textos, resulta que en el procesador se copian caracteres y smbolos extraos. Si la fuente utilizada en el documento PDF no se reconoce, al copiar un trozo de texto o buscar una palabra, no se obtiene nada inteligible. Una solucin rpida es escribir la palabra a buscar en la fuente utilizada en el documento, y como no es conocida, se deber copiar la palabra directamente del documento, o formarla copiando letras. Por ejemplo, se quiere buscar la palabra filtro. Si hemos encontrado alguna en el documento, copiarla con la herramienta de seleccionar texto y pegarla en la ventana de bsqueda. Si
no tenemos ninguna para copiar, formarla copiando las letras una a una.
9.2 Referencias de inters en el Manual del Usuario (Yaskawa)

Los captulos ms interesantes desde el punto de vista del usuario del servopack, una vez est hecha su instalacin elctrica, son el 5, 6, 7 y 9. La informacin relativa a la configuracin, abarca los captulos 5 y 6. El captulo 7 describe los mandos del servopack y todo lo relacionado con su manejo. El captulo 9 trata las alarmas. Captulo 5: Funciones y configuracin de parmetros de usuario Captulo destinado a la preparacin del servopack, sin entrar en temas de parmetros de control. La configuracin resultante de este captulo deber permanecer inalterada. Captulo 6: Ajuste del servo Captulo destinado al ajuste de parmetros directamente relacionados con el control, a la descripcin de funciones de mejora de la calidad de movimientos,...
Manuales relacionados
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Siendo de especial inters: Apartado 6.4 Ajuste de la ganancia del servo: En este apartado se proporciona informacin sobre las reglas bsicas para el ajuste de ganancia en el servopack, los mtodos de ajuste apropiados en diferentes casos y los valores nominales predeterminados.
En los captulos 5 y 6 figuran todas las posibilidades del servopack, algunas de las cuales no son aplicables en una aplicacin combinada con un CNC. A continuacin se indican aquellos apartados no aplicables en este caso: 5.1.3. Limitando el par: La configuracin del nivel 2 no es aplicable porque no hay control de par. 5.2.2. Referencia de posicin: El servopack slo recibe referencias de velocidad del CNC. 5.2.5. Reductor electrnico: No es aplicable porque el control no es de posicin, sino de velocidad. 5.2.6. Seleccin de velocidad mediante entrada por contactos: No aplicable porque la nica referencia de velocidad que debe existir es la del CNC. 5.2.7 Control de par: No es aplicable porque el control es de velocidad exclusivo. 5.2.8 Funcin de par de avance (Feed-forward): No aplicable con el CNC porque ste no tiene una salida independiente aparte de la de referencia de velocidad. Sin embargo, se incluye dentro de las posibilidades del servopack para mejorar el funcionamiento como herramienta interesante en otro tipo de aplicaciones sin CNC.
Manuales relacionados: Referencias de inters en el Manual del Usuario de Yaskawa
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5.2.9 Funcin de avance de velocidad (Feed-forward): No aplicable en este caso porque el control es de velocidad, no de posicin. A pesar de ello, al igual que la funcin de par de avance, se citar como funcin interesante del servopack. 5.2.10 y 5.2.11 Lmite de par por tensin nominal analgica: No aplicable en este caso porque el control es de velocidad, no de posicin. 5.2.12 Funcin de inhibicin de referencia por impulsos: No aplicable en este caso porque el control es de velocidad, no de posicin. 5.4.3 Uso de la funcin de fijo en posicin: No aplicable porque el control principal (externo al servopack, el CNC en este caso) existe. 5.4.4 Uso del freno de bloqueo No aplicable porque el freno es controlado directamente desde el PLC no desde el servodriver. 5.5.3. Uso de la seal de salida de posicionamiento completado: No aplicable en este caso porque el control es de velocidad, no de posicin. 5.5.4. Salida de coincidencia de velocidades: No est siendo usada porque no hay conexin fsica con el CNC. No es de gran utilidad con el CNC porque el CNC ya ve cuando la velocidad coincide con la que enva como referencia. 5.5.5. Uso de la seal de salida de en funcionamiento: No est siendo usada porque no hay conexin fsica con el CNC. No es de gran utilidad con el CNC porque ste ya conoce la velocidad. 5.5.6. Uso de la seal de salida de servo a punto: No est siendo utilizada.
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5.5.7 Uso de la seal de salida de advertencia: No est siendo utilizada. 5.5.8. Uso de la seal de salida de proximidad: No aplicable en este caso porque el control es de velocidad, no de posicin. 5.7.6 Configuracin de lmite de multivuelta (Encoders absolutos): No aplicable porque la mquina no es el caso en que el eje gira m veces en respuesta a n giros del encoder. 6.1.2 Filtrado (a la referencia de impulsos) No aplicable en este caso porque el control es de velocidad, no de posicin. 6.2.4 Configuracin de la polarizacin de velocidad No aplicable en este caso porque el control es de velocidad, no de posicin.
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10. FUTURO: OPTIMIZACIN DE LA CALIDAD DE MOVIMIENTOS

El servopack ofrece diferentes funciones para mejorar la calidad de los movimientos. A lo largo del captulo 6 del Manual del usuario de Yaskawa se encuentran estas funciones. Aqu se hace una recopilacin indicando las referencias de los apartados correspondientes en el Manual del usuario de Yaskawa. Actualmente no se han puesto en prctica estas funciones. Algunas de las de los servopacks no son vlidas en una aplicacin con CNC. Otras, en cambio, s lo son, pero no se han activado porque las herramientas de medicin disponibles para la puesta a punto (osciloscopio y test de circularidad del CNC8070) muestran resultados satisfactorios a nivel de eje. Tngase en cuenta, adems, que el prototipo de prueba Daedalus I est todava en su fase inicial (deben resolverse problemas de rigidez, holguras, ortogonalidad,...), por lo que ese buen comportamiento a nivel de eje no se traduce en absoluto en calidad a nivel de extremo final de la estructura. Con esto se quiere resaltar que, de momento, se tiene una visin reducida del movimiento (la de cada eje) pero que no merece la pena (con herramientas de calibracin ms sofisticadas) entrar a considerar el movimiento real del extremo de la estructura mientras no se avance en el desarrollo del prototipo. Un ejemplo de este tipo de herramienta de calibracin ms avanzada es el ball-bar. Se trata de un sistema de calibracin externo de mquinas-herramienta. Permite ver la posicin y trayectoria reales del extremo final de la mquina, a diferencia del osciloscopio o el test de circularidad que ofrece el CNC8070. stos reciben slo la informacin de los encoder situados en los motores, y el CNC8070 infiere los valores del extremo por interpolacin.
Futuro: Optimizacin de la calidad de movimientos
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Tras el autoajuste es posible realizar una sintona manual para optimizar el funcionamiento. Se trata de fijar una referencia de velocidad a un regulador, observar su respuesta y modificar la ganancia del bucle de velocidad Kv y la constante de tiempo integral Ti del regulador hasta que resulte satisfactorio.
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a. Funcin de par de avance (Feed-forward) (apartado 5.2.8)
No es aplicable con el CNC porque ste no tiene una salida independiente aparte de la de referencia de velocidad. Sin embargo, se incluye en este apartado para resear otra de las posibilidades del servopack, que quizs sea interesante utilizar en otra aplicacin en que no se utilice el CNC.
b. Funcin de avance de velocidad (Feed-forward) (apartado 5.2.9)
No es aplicable con el CNC porque el servopack debera configurarse en modo de control de posicin. Sin embargo, se incluye en este apartado para resear otra de las posibilidades del servopack, que quizs sea interesante utilizar en otra aplicacin en que no se utilice el CNC.
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c. Arranque suave (apartado 6.1.1)

La funcin de arranque suave ajusta la referencia de velocidad progresiva en el interior del servopack para que la aceleracin y desaceleracin sea lo ms constante posible. La funcin de arranque suave permite ejercer un control estable de la velocidad cuando entran referencias de velocidad progresiva o cuando se seleccionan internamente velocidades configuradas. En este caso, las referencias de velocidad provienen del CNC, en el que ya se pueden configurar estas funciones, y de forma ms interactiva y sencilla. Por ello es importante tener un control normal de la velocidad en el servopack y que no haga l mismo nada para suavizar el arranque. Por tanto, no aplicable en este caso.
d. Filtro de referencia de par (apartado 6.1.5)
e. Filtro de antitransitorios (apartado 6.1.6)

En ocasiones, la vibracin de la mquina puede eliminarse utilizando un filtro de antitransitorios para la frecuencia en la que se produce la vibracin. En este caso, el CNC8070 tambin posee un filtro aplicable. Como todo aquello que es configurable en los dos equipos, es preferible hacerlo en el CNC porque queda menos escondido y se puede hacer de forma ms interactiva ya que posibilita las modificaciones ms rpidamente.
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f. Uso del control de avance (apartado 6.2.2)
g. Uso del control proporcional (apartado 6.2.3)
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Actualmente CN1-41 est abierto, luego est seleccionado el control PI de forma permanente.
h. Uso del conmutador de modo (apartado 6.2.5)
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Debido a los valores de aceleracin configurables en Pn10E, no es posible una conmutacin de modo tipo 2. El valor mnimo del parmetro Pn10E es 1 (0 se correspondera con conmutar siempre, por lo que el mtodo de control sera slo proporcional en todo caso, cosa que tambin se puede conseguir con conmutacin tipo 1 y referencia de velocidad 0), que se corresponde con 10r.p.m./s de aceleracin, o 12000mm/min2 segn la transformacin
x rpm / s = x 60 rev min
2
= x 60 Paso
mm min 2
(paso = 20mm/rev).
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Pruebas realizadas: Inicialmente, modo 0 (referencia de par). Dado que la referencia para conmutar el par est en un valor alto, realmente no conmuta a P. Modo 1 (referencia de velocidad): Con una referencia de velocidad de 0 funciona todo el rato en modo P y parece que funciona algo mejor. Modo 2 (referencia de aceleracin): No mejora respecto al modo 0 porque el valor de referencia de aceleracin ms pequeo que se puede indicar es demasiado grande para este robot. El valor mnimo es de 12000mm/min2, cuando la limitacin la tenemos puesta en 5000. Adems, tampoco se necesita tanta aceleracin. As que este modo no es til ni necesario. Modo 3 (impulso de error): No aplicable en control de velocidad. Modo 4 (sin conmutacin): Empeora.
i. Compensacin de realimentacin de velocidad (apartado 6.2.6)
No se suele utilizar segn el tcnico de la empresa Berriola que hizo todas las conexiones (Javier Busto).
Procedimiento de ajuste de esta funcin, en el apartado 6.2.6 del Manual de usuario (Yaskawa).
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No se ha estudiado en profundidad este concepto de Compensacin de Realimentacin de Velocidad.
j. Autoajuste (apartado 6.3)
ATENCIN
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No obstante, tngase en cuenta que el autoajuste se utilizar principalmente para calcular la inercia de carga durante la puesta a punto de la mquina, y no para calcularla continuamente en funcionamiento. Teniendo esto en cuenta, s es til el autoajuste si se respetan las condiciones durante la puesta a punto, aunque luego se activen: no utilizar control IP, no utilizar funcin de par de avance,... El prototipo actual Daedalus I posee una unin flexible entre el motor y el husillo a bolas para absorber las posibles desalineaciones entre los ejes. Esta unin abraza el eje del motor y el del husillo con un simple apriete de tornillo. Ello reduce mucho las prestaciones de la mquina en cuanto a rigidez, porque el eje del motor puede deslizar ligeramente dentro de la unin, en las aceleraciones y deceleraciones principalmente, y el roce entre las dos superficies mecnicas produce un ruido muy agudo que imposibilita al personal estar presente. Por ello, se ha hecho un pedido de uniones flexibles con chaveta para que no se produzca ese deslizamiento.1 Mientras tanto, es imposible fijar un valor superior a 2 o 3 como rigidez de mquina sin que en algn momento se produzca el fenmeno indeseado descrito. Al seleccionar un valor 4 o superior, sin realizar ningn movimiento, ya se detecta el sonido descrito, con mayor o menor potencia dependiendo de la situacin del eje. Por ello, el ratio de inercia observado es 3000, dado que es una rigidez demasiado baja para que el autoajuste sea vlido (segn el manual). Cmo se configura entonces Pn103?
La empresa Niasa, proveedora de las guas lineales utilizadas y de las uniones flexibles, no considera conveniente hacer una unin directa motor-gua. Es comprensible en este caso, dado que se cuenta con un prototipo montado manualmente, y las imprecisiones son verdicas.
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ANOTACIONES
1. Conceptos relacionados con el servopack difciles de encontrar

En el manual se hace referencia a varios conceptos que pueden ser desconocidos. Aqu se recogen algunos de ellos.
1.1 Freno dinmico (DB)

(Apartado 5.4.2 Manual del usuario de Yaskawa)
1.2 Resistencia de regeneracin

(Apartado 5.6 Manual del usuario de Yaskawa) Cuando se acciona el servomotor en el modo generador, la potencia vuelve al servopack. Es la llamada Potencia Regenerativa. La potencia regenerativa se absorbe al cargar el condensador de filtrado, aunque, cuando se excede la energa cargable, la potencia regenerativa tambin es consumida por la resistencia de regeneracin. El servomotor funciona en el modo de regeneracin (de generador) en las siguientes circunstancias: Al desacelerar hasta la parada durante la operacin de aceleracin y desaceleracin. Con un carga en el eje vertical. Durante el funcionamiento continuado con giro del servomotor desde el lado de la carga (carga negativa).
Anotaciones
58
La potencia de la resistencia de regeneracin incorporada del servopack slo es suficiente para operaciones de corta duracin, como el perodo de parada por desaceleracin. La operacin no funcionar con carga negativa. Si la potencia regenerativa sobrepasa la potencia de procesamiento del servopack, deber instalarse una resistencia de regeneracin externa.
2. Parmetros bsicos de inters

En principio, para esta aplicacin, los parmetros que hay que tocar son: 1. Pn100: ganancia de velocidad (Kv). 2. Pn101: tiempo integral (Ti). 3. Pn103: relacin de inercia de carga. 4. Pn110: para el autoajuste. 5. Pn201: nmero de impulsos por revolucin del encoder. 6. Pn300: referencia de velocidad. 7. Pn401: filtro en la referencia de par. En caso de vibraciones, los parmetros son Pn100, Pn101, Pn103 y Pn401.
3. Lmite de recorrido
(Apartado 5.1.2 Manual del Usuario (Yaskawa))
Teniendo en cuenta que los motores se van a cambiar de una estructura a otra, no es conveniente establecer estos lmites. Si los motores estuviesen sobre la misma gua permanentemente y no se desmontasen de sta, si sera til. Adems, en el CNC se pueden ajustar los lmites de recorrido en los parmetros lmites de software. Con lo cual, es mucho ms sencillo configurar estos parmetros cada vez que se cambie de estructura.
Anotaciones
59
4. Seal /S-ON
Para realizar algn ajuste, por ejemplo el del offset, se pide desconectar /S-ON (aunque se ha ajustado el offset sin manipular /S-ON). A esta seal se accede por el pin 40 del conector CN1, al que est conectada una salida digital del PLC, denominada Habilitacin del eje .... Por lo tanto, se puede estudiar la posibilidad de manipular esta seal directamente desde el PLC. Es posible que en el modo PLC del CNC se pueda hacer esto.
Anotaciones
60
Anotaciones
61

AnexoIV Servopack

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ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA DE BILBAO BILBOKO INGENIARITZA GOI ESKOLA TEKNIKOA UNIVERSIDAD DEL PAIS VASCO EUSKAL

ANEXO IV: Servopack

Robot de manipulacin basado en cinemtica paralela de 4 y 5 grados de libertad

Alumno Fecha Firma

Angel Imanol Egaa Prez

Servopacks Serie Sigma-II combinados con el CNC8070 de Fagor

Manual del usuario

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4.4 Parmetros Conmutadores __________________________________________________ 23

4.5 RESUMEN DE PARMETROS DE LOS REGULADORES ______________________ 33

5. FUNCIONES DEL SERVOPACK _________________________________________ 35 6. ALARMAS EN EL SERVOPACK _________________________________________ 36

7. MANEJO DEL SERVOPACK ____________________________________________ 38

8. TRANSFORMACIONES MATEMTICAS _________________________________ 40

9. MANUALES RELACIONADOS ___________________________________________ 42

10. FUTURO: OPTIMIZACIN DE LA CALIDAD DE MOVIMIENTOS ___________ 47

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2. Parmetros bsicos de inters ________________________________________________ 59 3. Lmite de recorrido __________________________________________________________ 59 4. Seal /S-ON________________________________________________________________ 60

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1. GENERALIDADES SOBRE CONTROL DE MOTORES

Seal de control (Tensin)

Lazo de regulacin de velocidad de un motor

Control Proporcional Velocidad codificada

Controlador Posicin codificada

Conversin Posicin real

Control en cascada de un motor: Velocidad + Posicin

Generalidades sobre control de motores

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2. TERMINOLOGA Y PRESENTACIN DE LA SERIE SIGMA II

Terminologa y presentacin de la serie Sigma II

Servopacks Serie Sigma-II combinados con el CNC8070 de Fagor

Servopacks Serie Sigma-II combinados con el CNC8070 de Fagor

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Servopacks Serie Sigma-II combinados con el CNC8070 de Fagor

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A su vez, los parmetros Pn se pueden dividir segn su funcionalidad:

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4.2 ATENCIN: Modificacin y validacin de parmetros

4.3 Lista completa de Parmetros de Configuracin

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Ejemplo de sombreado de los tres tipos de parmetros.

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4.3.1 Tabla de parmetros de usuario

Parmetros de configuracin: Tabla de parmetros de usuario

Servopacks Serie Sigma-II combinados con el CNC8070 de Fagor

Parmetros de configuracin: Tabla de parmetros de usuario

Servopacks Serie Sigma-II combinados con el CNC8070 de Fagor

6.1.5 para velocidad

Parmetros de configuracin: Tabla de parmetros de usuario

Servopacks Serie Sigma-II combinados con el CNC8070 de Fagor

*6 *6 *11 *11 *11

33024 25928 34952 34952 12817

Parmetros de configuracin: Tabla de parmetros de usuario

Servopacks Serie Sigma-II combinados con el CNC8070 de Fagor

4.3.2 Notas sobre la tabla de parmetros de usuario

4.3.3 Explicaciones sobre los parmetros de usuario Parmetros relativos a la ganancia

Parmetros de configuracin: Explicaciones sobre los parmetros de usuario

Servopacks Serie Sigma-II combinados con el CNC8070 de Fagor

Observando la tabla Especificaciones del servomotor del captulo 3,

Parmetros de configuracin: Explicaciones sobre los parmetros de usuario

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5. FUNCIONES DEL SERVOPACK _ 35 6. ALARMAS EN EL SERVOPACK _ 36

2. Parmetros bsicos de inters 59 3. Lmite de recorrido 59 4. Seal /S-ON__________________ 60

6 6 11 11 *11