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BOUKHETALA LCP-ENP D. D.

BOUKHETALA LCP-ENP

Identification par les identification mthodes de base Identification par les identification mthodes de base

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identification Identification par les mthodes de base identification Identification par les mthodes de base

METHODE DE STREJC
Modle de STREJC

ke sT ' H( s ) = ( 1 + sT )n

t2

Tracer la tangente au point dinflexion de la rponse indicielle. Mesurer i. Dterminer n partir du tableau. Relever Ta et en dduire Tu Calculer T=t2-Tu Calculer T (colonnes 1, 2,4,6)

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IDENTIFICATION DUN SYSTEME A PHASE NON MINIMALE


Dfinition: Un systme phase non minimale est un systme dont la fonction de transfert contient un ou plusieurs zros partie relle positive. Cela se traduit par le dmarrage de la rponse indicielle du processus dans le sens inverse auquel on sattend. Un exemple typique de ce genre de processus industrielle est ce lui dune chaudire vapeur (voir figures 1,2). Qe H
Qe Qs H

Qv (Evaporateur)

Figure 1

Temps Figure 2

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Ce comportement sexplique par une baisse du niveau H suite une augmentation du dbit alimentaire Qe, cest--dire, une volution dans le sens inverse de celle laquelle on sattend. Ce phnomne est d llvation de la temprature de leau introduite , jusqu celle de lbullition, ce qui absorbe une partie des calories emmagasines dans la masse liquide en provoquant la condensation dune partie des bulles de vapeur et, par suite, un tassement du niveau.

Supposons que le systme peut tre modlis par un modle de la forme:

H( s ) =
Les paramtres dterminer sont:

k ( 1 as ) ( 1 + Ts )n

; af0

K, a, n,T Le gain statique k se dtermine par le rapport de la valeur final de la sortie la valeur de lchelon.

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Marche suivre: (pour n3 apriodique): 1- Tracer les tangentes aux points dinflexion de la courbe de la rponse indicielle. 2- Prlever t0, t1, t2, y(t0) sur la rponse indicielle (figure 3).
= a / T (figure 4). 3- Dterminer x x en dduire n (figure 5). 4- Connaissant y(t0) et , n, t en dduire T (figure 6) 5- Connaissant x 0

Figure 4 Figure 3

Figure 5

Figure 6

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Marche suivre: (pour n=2 apriodique): 1- Tracer les tangentes au point dinflexion de la courbe de la rponse indicielle. 2- Prlever y(t0) et Tb sur la rponse indicielle (figure7). x (figure 8) correspondant n=2. 3- Dterminer x et T en dduire T (figure 9). 4- Connaissant b

Figure 7

Figure 8

Figure 9

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METHODE DE HUDSOVIC
Cette mthode tient compte de la dispersion entre les constantes du temps minimale et maximale maximale du systme. Le modle identifier est de la forme:

H( s ) =

e sTm T + . s 1 r k =0 1 k . n 1
n 1

T=Tmin :La constante de temps la plus petite. T/(1-r) :La constante de temps la plus petite. r=(Tmax-Tmin)/Tmax :Paramtre de dispersion.
0 r 1

Paramtres dterminer: Tm , n, r, T

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y(t) 1

Temps Tu Ta

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S=r2

=Tu/Ta

Figure 2

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n=2 n=10 n=4 n=3

T/Ta

Figure 3

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Marche suivre:
1- Mesurer Ta et Tu et sur la courbe (figure 1). 2- Dterminer le point P( ,) de la figure 2. 3a) Soit on garde constant et on dplace le point P vers une la valeur entire infrieure de n Tm=(- 1 ).Ta .
b)Soit on garde constant

S=r2 n S2 n1

n2 P2 P 1

S1

P1

Tm=(- ).Ta=0 4- Sachant n et r, dterminer T/Ta (figure 3), ce qui dfini T


1 =Tu/Ta

Figure 2 bis

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IDENTIFICATION DUN SYSTEME AVEC INTEGRATEUR


Le modle identifier est de la forme: A: valeur de lchelon K=A.K= tg n=y(t0)/(K. t0) T=t0/n

H( s ) =

K' s( Ts + 1 )n

t0

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IDENTIFICATION EN BOUCLE FERMEE


Il sagit de dterminer le modle du processus en manipulant le systme en boucle ferme.

Consigne +

Rgulateur -

u
Processus

Sortie

Marche suivre: Si le rgulateur existant est un PID:

1 HR( s ) = K p(1+ + Td s ) Ti s

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1- Annuler les actions intgrale et drive :

Ti = Timax , Td = 0
2- Augmenter la valeur du gain du rgulateur jusqu atteindre le rgime de la limite oscillatoire de la stabilit. La valeur du gain critique sera:

K p = K cr
Remarque: Dans certains rgulateurs industriels laction proportionnelle est exprim en Bande Proportionnelle:

BP% =
3- Prlever la valeur

K cr

1 .100% Kp Pcr

x 10 1.8 1.6 1.4 1.2

-3

4- Mesurer, sur la rponse indicielle entretenues.

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

en boucle ferme, la priode des oscillations

Pcr

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identification Identification par les mthodes de base identification Identification par les mthodes de base

5- Proposer une structure paramtrique de modle 6- Dans le plan frquentiel, ce rgime correspond au passage du lieu de Nyquist par le point critique (-1,0) pour la frquence = cr = 2 / P cr En ce point les deux conditions suivantes sont vrifies: Module:

K cr .H ( jcr ) = 1 H ( jcr ) =

Argument:

7- A partir de ces deux conditions tablir analytiquement les relations entre les paramtres de la fonction de transfert identifier et les paramtres dtermins exprimentalement cr = 2 / P et K cr cr

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EXEMPLE 1 : Supposons que le modle identifier est celui de BROIDA avec retard pur :

e sTm H( s ) = 1 + sT e jTm H ( j ) = 1 + jT
K cr H ( jcr ) = K cr
2 1 + cr T2

=1

crTm arctg( crT ) = T=


2 K cr 1 cr 2 arctg K cr 1 Tm = cr

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IDENTIFICATION PAR LA METHODE DES MOMENTS EN UTILISANT LA REPONSE IMPULSIONNELLE


Dfinition: On appelle moment dordre k dune fonction f(t) la quantit:

Mk =

( 1 ) k!

k t f ( t )dt , k = 0 ,1 ,2 ..., 0

(1)

tant donn la proprit de la transformation de Laplace:


k d F( s ) k k L[ t f ( t )] = ( 1) dsk

( 2)

tant donn la proprit de la transformation de Laplace:

L[tk f (t )] = tk f (t ) est dt
0

( 3) (4)

De (1),(2),(3) on peut crire:

1 d k F( s ) Mk = k ! ds k s =0

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Par consquent si f(t) est la rponse impulsionnelle prlever sur le systme, on peut dterminer les paramtres de la fonction de transfert F(s) connaissant les moments Mk de la rponse impulsionnelle. Les moments doivent tre calculer numriquement (trapze, Simpson,) 1) Formule du TRAPEZ :
xn

x0

f ( x )dx = ( 1 / 2 f

+ f 1 + ... + f n 1 + 1 / 2 f n ) dx

2) Formule de SIMPSON :
xn

x0

f ( x )dx = 1 / 3( f

+ 4 f 1 + 2 f 2 + ... + 4 f n 1 + f n ) dx

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1) Identification dun modle dordre 2 : Soit la fonction de transfert H(s) donne par :

k H (s) = 1 + a1 s + a 2 s 2
O k, a1 et a2 sont les paramtres inconnus identifier. Si lon suppose que lon connat les moments de la rponse impulsionnelle : M0, M1, et M2

1 d k H( s ) Mk = k ! ds k s =0

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M 0 = H ( s ) s =0 = H ( 0 ) = k
dH ( s ) k ( a1 + 2 a 2 s ) M1 = = ds s =0 ( 1 + a1 s + a 2 s 2 ) 2 d' o M1 a1 = M0

= k a1
s =0

d 2H( s ) 2 M2 = = k ( a 1 a2 ) 2 ds s =0 d' o M1 M2 a2 = M M 0 0
2

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2) Identification dun modle de BROIDA : Soit la fonction de transfert H(s) donne par :

k es H( s ) = 1+T s
k, et T sont les paramtres identifier.

k = M0 M2 M1 T= 2 M0 M0 et M1 T = M0
2

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3) Identification dun modle de STREJC sans retard pur: Soit la fonction de transfert H(s) donne par :

k H(s)= (1+T s)n


k, n, et T sont les paramtres identifier.

k = M0
2 M1 n= 2M M M 2 1 0 1 et

M 1 2M 2 M 0 T= M 1M 0

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4) Identification dun modle de STREJC avec retard pur : Soit la fonction de transfert H(s) donne par :

k e s H( s ) = ( 1 + T s )n
k,T, n, et sont les paramtres identifier.

k = M0 3 M 2 M 1 M 0 M 13 3 M 3 M 0 T= 2 2 M 2 M 0 M 12 M 0 2 M 2 M 12 M0 M02 n= T2 et M1 = nT M0
2

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IDENTIFICATION PAR LA METHODE DES MOMENTS EN UTILISANT LA REPONSE INDICIELLE


Dans ce cas on suppose que la fonction de transfert est de la forme suivante :

k H (s) = 1 + a 1 s + a 2 s 2 + .......
Lerreur de rgulation est alors donne par e(t)=1-y(t)/k La transforme de LAPLACE de e(t) est donne par :

E( s ) =

1 Y( s ) 1 H( s ) = s k s ks (1)

a1 + a2 s + a3 s 2 + .............. E( s ) = 1 + a1 s + a2 s 2 + ...............

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E ( s) = M k s k
k =0

M k reprsentent les moments de e(t)

alors E ( s ) = M 0 + M 1s + M 2 s 2 + .................. (2) en identifiant (1) et (2) on trouve a1 = M 0 a2 = M 1 + a1M 0 a3 = M 2 + a1M 1 + a2 M 0 M an = M n 1 + a1M n 2 + ............. + an 1M 0