Reductores

Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

Caractersticas :
Bajo peso y tamao. Bajo rozamiento. Capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso. Deben minimizar su momento de inercia. Tienen una velocidad mxima de entrada admisible. Deben soportar elevados pares puntuales. (continuos arranques y paradas). El juego angular debe ser lo menor posible (giro del eje de salida sin que gire el de entrada).

 Alta rigidez torsional (par que hay que aplicar al eje de salida para que bloqueado el de entrada gire un ngulo unitario). Los engranajes son el elemento mas comn utilizado para reduccin. Permiten producir grandes reducciones en configuraciones relativamente compacta.

Transmisiones
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Dado que el robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia, para ello, los actuadores estn lo ms cerca posible de la base del robot, lo que obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones.

Caractersticas
Tamao y peso reducidos Evitar holguras Deben tener gran rendimiento No afecte al movimiento que transmite Sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado incluso a grandes distancias

Clasificacin de Transmisiones
Transmisiones flexibles
Correas Cables Cadenas

Transmisiones Rgidas Ruedas de friccin engranajes Sistemas articulados (Embragues, frenos, juntas universales)

Mecanismos de Transmisin Del Movimiento

Mecanismos de Transmisin Lineal: El elemento de entrada y de salida tienen movimiento lineal Mecanismo de transmisin circular: El element de entrada y de salida tienen movimiento circular

Sistemas De Transmisin En Robots

Aunque no existe un sistema de transmisin especifico para robots, si existen algunos usados con mayor frecuencia y que se mencionan en la tabla.

Ejes paralelos Pares de engranajes

Dientes Rectos Diente Helicoidal Diente Doble Helicoidal

Ventajas Son simples Bajo costo de fabricacin y mantenimiento

Desventajas Funcionamiento ruidoso Mediana-baja transmisin de potencia

Ejes ortogonales que se intersecan

Helicoidales Cruzados Cnicos De Dientes Rectos Cnico De Dientes Helicoidales Cnicos Ipoides De Rueda y tornillo Sin Fin

Ventajas Funcionamiento suave y silencioso Transmiten mas carga y velocidad que los rectos y en ejes que se cortan. Los doble helicoidales presentan potencias elevadas de transmisin Los cnicos se emplean para efectuar reduccin en ejes de 90 Son empleados en transmisiones posteriores de camiones

Desventajas Precios elevados Generan cargas axiales y momentos flectores Los doble helicoidales son caros y difciles de fabricar Requieren de un tipo de aceite de extrema precicion

Ejes oblicuos (engranajes de tornillo sin fin)

Relaciones de transmisin altas Transmisin de movimiento a travs de ngulos rectos Funcionamiento silencioso

Trenes de engranes epicclicos o planetarios

Es un reductor con 2GDL Se requieren dos entradas para obtener una salida. Relaciones mas elevadas de tren en paquetes reducidos Reversin de manera predeterminada. Salidas simultaneas, concntricas y bidireccionales a travs de una unidireccional

Segunda clase de elementos de reduccin

Bandas Cables flexibles Correas Todos ellos deben ser lo suficientemente flexibles para doblarse en las poleas. Tambin deben ser flexibles en la direccin longitudinal

Cables/bandas

Correa abierta Correa cruzada Correa semi-cruzada

Ventajas
transmisin de velocidad a grandes distancias funcionamiento suave y silencioso Diseo sencillo y bajo costo

Desventajas
Requiere demasiado espacio Puede patinar si la velocidad es alta La potencia transmitida es limitada

Poleas
Una polea, tambin llamada garrucha, carrucha, trocla, trcola o carrillo, es una mquina simple que sirve para transmitir una fuerza. Se trata de una rueda, generalmente maciza y acanalada en su borde, que, con el curso de una cuerda o cable que se hace pasar por el canal ("garganta"), se usa como elemento de transmisin para cambiar la direccin del movimiento en mquinas y mecanismos.

Polea Simple
La polea simple se emplea para elevar pesos, consta de una sola rueda con la que hacemos pasar una puerta. Se emplea para medir el sentido de la fuerza haciendo ms cmodo el levantamiento de la carga entre otros motivos, por que nos ayudamos del peso del cuerpo para efectuar el esfuerzo.

 Adems, formando conjuntos aparejos o polipastos sirve para reducir la magnitud de la fuerza necesaria para mover un peso.

Cadenas

Cadenas de Rodillos Cadenas de Casquillos Cadenas de Eslabones Perfilados Cadenas Dentadas

Ventajas Transmite potencia a una distancia considerable entre ejes Se tienen rendimientos de hasta el 98%. No se necesita tencin previa Se puede transmitir rotacin a varios arboles con una misma cada Para transmitir mayor potencia es necesario aadir mas hileras de cadena Desventajas Elevado costo de los componenentes especialmente los materiales Montajes precisos para evitar falla por fatiga anticipadamente. Mantenimiento minucioso y lubricacin Ruidosas

Tornillos De Posicionamiento Son otro mtodo para obtener reducciones en un paquete compacto

Levas
El sistema est formado por un disco que gira de forma excntrica y un seguidor que est en constante contacto con el disco. Transforma el movimiento circular en rectilneo de vaivn. El movimiento slo se puede transmitir de la leva hacia el seguidor (mecanismo no reversible).

Ventajas Son fciles de equilibrar y por lo tanto pueden trabajar a altas velocidades Son mas baratas y fcil de equilibrar Requieren menos mantenimiento Desventajas La limitacin de los desplazamientos

Eje Cardan
Es un elemento del sistema de transmisin encargado de transmitir el movimiento de rotacin del eje de salida hacia la entrada de otro mecanismo, permitiendo variaciones del ngulo. Componentes: 1. cuerpo del eje, 2. bridas deslizantes, 3. juntas universales

Ventajas 1. Transmisin del movimiento en distintos ngulos 2. Variacin de la distancia

Desventajas 1. Requieren alineacin previa

Como seleccionar un reductor

La seleccin de un reductor de velocidad no es algo sencillo, y hay que tener en cuenta varios factores, por ejemplo: Par necesario a soportar por el reductor en Nm, Kgm o en su defecto la potencia CV o kW. La tendencia actual es usar como unidades el Nm(daNm) y el kW

 Revoluciones de entrada y salida, y en su defecto la relacin de reduccin deseada.

Factor de servicio, dependiendo el mismo de: 1) Caractersticas de trabajo de la maquina. 2) Del numero de arranques por hora 3) El numero de horas de funcionamiento diario. 4) Numero de horas de vida total del mismo

 Para saber las cargas a soportar por los ejes de salida y de entrada es necesario saber, es necesario como esta conectado el reductor y maquina.
Eje rpido: si esta unido directamente al motor o si hay una transmisin previa. Eje lento: si se desea conexin directa o si se une por acoplamiento

Que sea o no reversible

Como seleccionar una Transmisin

 La informacin que se requiere para seleccionar una transmisin es:

1. El primer paso es escoger el factor de servicio 2. La potencia y el tipo de motor (motor elctrico de 5 Hp, por ejemplo) 3. Dimetro de los ejes de la polea motriz (1.125" ) y de la polea conducida (1.750" )

4.

La distancia aproximada entre los centros de los ejes (13") 5. La velocidad de la polea motriz (1750 rpm) y de la polea conducida (400 rpm aproximadamente) 6. Colocacin de la polea loca o tensora, si se va a emplear (sin polea loca) 7. El tipo de mquina y el rgimen de trabajo (transportador de banda a granel, trabajo continuo 10 hrs diarias)

Aplicaciones

Conclusiones