UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

INGENIERA DE CONTROL II

PRCTICA 1 (Grupo 21)

CLCULO DE REGULADORES PID DISCRETIZADOS

Autor: Fernando Martn Monar

Coordinador: Fernando Martn Monar

Curso 2012/13.

1. SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Los reguladores en un sistema de control pueden ser implementados utilizando varias tcnicas y componentes, p.e: sistemas mecnicos, sistemas hidrulicos, circuitos electrnicos analgicos digitales, y tambin mediante microprocesadores. En comparacin a los componentes analgicos estos ltimos tienen una respuesta relativamente lenta; sin embargo, el continuo desarrollo de microprocesadores ms rpidos hace que en la prctica esta limitacin desaparezca, otorgndonos una gran versatilidad en el diseo y entonacin de los parmetros del regulador. En general, la topologa tpica a considerar en el caso de los sistemas de control digital es la que se muestra en la Figura 1.

Ordenador
re fe re n c ia

+ -

e (kt)

u (kt)
Re g ula d o r (Alg o ritm o d e c o ntro l) C o nve rtid o r D /A

En tra d a d e c o n tro l u (t)

SISTEMA

y(kt)

C o nve rtid o r A/D

y(t)
Se nso r

Figura 1: Sistema de control digital con microprocesador

En general, en los sistemas de control digital es necesario el uso de convertidores analgico/digitales (A/D) y digitales/analgicos (D/A), puesto que las seales E/S del ordenador son digitales y la planta o proceso a controlar normalmente utiliza seales analgicas (Fig. 1). Ambos convertidores muestrean la seal cada Ts segundos, donde Ts es el tiempo de muestreo y es uno de los parmetros ms importantes a considerar en el diseo de los sistemas de control digitales. En el sistema de control digital de la Fig. 1, el regulador es un programa de alto o bajo nivel que se ejecuta sobre un procesador dedicado con el mnimo equipamiento hardware necesario para realizar las tareas de control como en nuestro caso sobre un ordenador personal.

2. DISEO DE ALGORITMOS DE CONTROL DIGITALES 2.1. Principios de Discretizacin 2.1.1. Aproximacin de ecuaciones diferenciales a ecuaciones en diferencia

Para ser implementado en un ordenador digital las ecuaciones dinmicas de los componentes del sistema deben ser escritas como ecuaciones en diferencias que aproxime a las ecuaciones diferenciales o funciones de transferencia continuas del sistema. Existen varias tcnicas para aproximar una ecuacin diferencial mediante ecuaciones en diferencias. En el caso de la derivada existen tres tcnicas bsicas: aproximacin en diferencias hacia adelante, aproximacin en diferencias hacia atrs, y aproximacin trapezoidal. La aproximacin en diferencias hacia adelante de la siguiente manera: dy y (k + 1) y (k ) , k = KTs = dt Ts

donde Ts es el tiempo de muestreo. Si utilizamos la expresin anterior para discretizar una funcin de transferencia continua G(s) y obtener su transformada en Z, tenemos que:

G1( z ) = G ( s )

s=

z 1 Ts

Por otro lado, la aproximacin en diferencias hacia atrs establece que: dy y (k ) y (k 1) k = KTs = dt Ts Al discretizar la funcin de transferencia G(s) con la expresin anterior obtenemos:

G1( z ) = G ( s )
Finalmente, la aproximacin trapezoidal establece que:

s=

1 z 1 Ts

G1( z ) = G ( s )

s=

Ts 1+ z 1 2 1 z 1

Para aproximar una integral existen mtodos equivalentes que nos permiten modelar un sistema continuo en tiempo discreto. Es importante recalcar que a pesar de que las tcnicas de aproximacin anteriores difieren ligeramente entre s, las caractersticas dinmicas de las ecuaciones en diferencia obtenidas varan significativamente y no en correspondencia con sus respectivas ecuaciones diferenciales. En este aspecto, el mtodo del trapecio es el que presenta mejores caractersticas de precisin en la aproximacin.

Los efectos del tratamiento discreto de las seales en un sistema de control digital, y por lo tanto de los convertidores A/D y D/A, pueden modelarse mediante un muestreador-retenedor de orden cero, tal y como se observa en la Fig. 2.

2.1.2. Discretizacin mediante la transformada Z de G(s)

G (z)
U(s)

Re fe re n c ia

+ -

E(z)

Re g u la d o r (Alg o ritm o d e c o n tro l)

U(z)

Bo
1 -e s
-sT

En tra d a d e c o ntro l

G (s)
SISTEMA

R(Z)
Y(z)

Y(s)
Se nso r C o nve rtid o r A/D

Figura 2. Modelado de un sistema de control digital con un muestreador-retenedor de orden cero

En este caso la funcin de transferencia en Z del sistema proceso-retenedor viene dada por:

1 e sTs G( s) G '( z ) = Z G(s) = (1 z 1 ) Z s s

2.2. Diseo de reguladores digitales

En la prctica existen dos enfoques para disear reguladores digitales: 1. Diseo continuo y posterior discretizacin. En este caso el regulador se disea como si se tratase de un sistema continuo, y posteriormente el resultado se discretiza. 2. Diseo digital directo. Se discretiza el modelo de la planta y se realiza el diseo del regulador mediante tcnicas discretas basadas en el esquema de la Figura 2.

2.2.1. El regulador PID digital

El regulador PID puede ser discretizado reemplazando la derivada por una diferencia hacia atrs:

d (kTs ) (( k 1)Ts ) , dt Ts

y la integral por una sumatoria, en este caso una aproximacin rectangular tambin hacia atrs:

dt =Ts (i)
i =0

donde Ts es el perodo de muestreo de la seal del error. Considerando que las seales no cambian durante el intervalo de muestreo, y que Ts viene dado por el tiempo de ciclo de control de nuestro programa, la expresin para el regulador PID digital puede ser escrita de la siguiente forma:

u (k ) = C ( (k ) +

TD T k ( (k ) ( k 1)) + s (i )) Ts Ti i =0

La expresin anterior es conocida como la forma posicional del regulador PID digital. La forma incremental se obtiene a partir de la ecuacin anterior utilizando una aproximacin rectangular hacia adelante, obtenindose:

u (k ) = C (( (k ) (k 1)) +

T TD ( (k ) 2 ( k 1) + ( k 2)) + s ( k ) Ts Ti

La diferencia entre ambas expresiones es que en cada instante de muestreo, la forma incremental proporciona un incremento de la seal de control, mientras que la forma posicional nos da un valor absoluto de u(k).

2.2.2. Tiempo de muestreo

Como se observa en las ecuaciones anteriores en el diseo de reguladores digitales la seleccin adecuada del valor del perodo de muestreo Ts es importante y depende del sistema. Un valor de Ts demasiado grande degrada la estabilidad del sistema perdindose informacin sobre las seales si estas cambian rpidamente. Por otro lado, si el valor de Ts es muy pequeo ser necesario utilizar convertidores A/D ms rpidos y con mayor resolucin. Con el fin de reconstruir adecuadamente la seal muestreada, el teorema de Shannon establece un criterio para la seleccin de Ts, esto es: s > 2b , donde s es la frecuencia de muestreo y b es el ancho de banda de la seal, ambos valores medidos en rad/seg. Tambin existen reglas prcticas para determinar el tiempo de muestreo. Una muy utilizada por los ingenieros de control es hacer cumplir la siguiente relacin:

Ts <

donde Ts es el periodo de muestreo y Tdom es la constante de tiempo dominante del sistema. Los procesos industriales suelen ser modelados con ms o menos precisin como sistemas de primer orden. En estos sistemas la constante de tiempo corresponde al tiempo en el cual la salida alcanza el 0.63 del valor final. En general, los intervalos de muestreo de 1 segundo son adecuados para procesos de flujo, presin, nivel, y temperatura, mientras que los sistemas electromecnicos requieren tiempos de muestreo del orden de los milisegundos.

Tdom , 10

3. CONTROL DE POSICIN DE UN MOTOR DE CC

Cuando se consideran diferentes mtodos de actuacin y medidas de posicin y velocidad, los motores ofrecen ejemplos prcticos de situaciones caractersticas de los sistemas de control en tiempo real; adems, son relativamente baratos y ofrecen un buen entorno de aprendizaje. Por otro lado, el software desarrollado para el control de motores es aplicable a otros problemas de control hacindo cambios menores en su configuracin. En la Fig. 3 se muestra un sistema de control simplificado para un motor de corriente continua.

Amplificador de potencia

motor

(Tensin)

(Tensin)

Convertidor D/A

ORDENADOR

Convertidor A/D

OPERADOR

Figura 3: Sistema de control digital de un motor de CC

3.1. El sistema fsico

K1 1 + Ts

K2 s
Encoder

Motor + Amplificador

Figura 4: Sistema motor con salida en posicin

La funcin de transferencia en lazo abierto del motor con salida en posicin a considerar, segn se muestra en la Fig. 4, viene dada por:

donde, K1 , K 2 y T son las ganancias del motor, el encoder y la constante de tiempo del motor, respectivamente. La identificacin de los parmetros del sistema se realiza mediante el anlisis de la respuesta temporal del sistema en lazo abierto.

U (s )

(s)

K1 K 2 (1 + Ts ) s

(1)

Para controlar el motor en posicin se calcula un regulador PID continuo para la funcin de transferencia (1). Como el motor posee un polo en el origen no es necesario calcular la accin integral del PID, con lo cual para controlar el sistema es suficiente con calcular un regulador PD de la forma R(s) = K(s+a).

3.2. Diseo del regulador PID

Una vez calculado el regulador PID continuo se procede a discretizar el sistema. Para ello se utiliza discretizacin aproximada rectangular hacia atrs, haciendo el cambio de variable:

donde Ts el tiempo de muestreo. El regulador obtenido nos queda:

1 Z 1 S = Ts

1 Z 1 R( Z ) = K + a T
3.3. Tiempo de muestreo El tiempo de muestreo del sistema de control digital se puede seleccionar utilizando del ancho de banda del sistema en lazo cerrado, que se define como la frecuencia a la cual la ganancia del sistema en lazo cerrado esta 3db por debajo de la ganancia a frecuencia cero, o bien como 10 veces menor a la constante de tiempo del sistema.

4. TRABAJO PRCTICO
Problema a resolver antes de la prctica: Dado el motor de corriente continua con los siguientes parmetros, segn el esquema de la Figura 4: K1 K 2 = 3.20 y T = 0.08 . Se pide disear el regulador PD ideal continuo necesario para que el sistema en lazo cerrado cumpla con las siguientes especificaciones: Mp = 7% tp = 0.4 segundos Una vez hecho esto, discretizar el regulador por el mtodo de Euler hacia detrs y as obtener la expresin del regulador PD en funcin de z. Utilizar el periodo de muestreo que se crea ms adecuado.

Trabajo experimental a realizar durante la sesin prctica.

1) Obtener la expresin discreta del regulador PD calculado en el apartado anterior usando discretizacin rectangular hacia atrs. 2) Lanzar la herramienta Simulink de Matlab y abrir el fichero pid.mdl. Una vez hecho esto, familiarizarse con cada uno de los bloques del mismo, identificando la equivalencia entre el sistema de la Figura 4 y su esquema realimentado representado en Simulink. 3) Asignar los valores a cada uno de los bloques segn los parmetros dados del motor y los obtenidos para el regulador. 4) Analizar los resultados obtenidos. - Medir el tiempo de establecimiento y la sobreoscilacin del sistema en lazo cerrado a partir de la respuesta obtenida. - Representar grficamente tanto la salida como la accin de control. 5) Analizar la influencia del periodo de muestreo en los resultados. Para ello, modificar el tiempo de muestreo e introducir el nuevo regulador discreto obtenido. 6) Analizar la influencia de los parmetros del sistema, estudiando lo que ocurre al variar esos parmetros. 7) Qu ocurrira si las especificaciones son diferentes? Disear un nuevo regulador para unas especificaciones ms restrictivas (sobreoscilacin y tiempo de establecimiento menores) y comparar los resultados con los obtenidos. Cada uno de los apartados deben de ser debidamente comentados en la memoria, incluyendo las grficas que se crean necesarias.