Inversores de Frequncia

Prof. Luiz Marcelo Chiesse da Silva

INVERSORES DE FREQUNCIA
A variao da frequncia da tenso fornecida ao estator o melhor mtodo para controle da velocidade de um motor de induo. O inversor de frequncia, tambm chamado conversor de frequncia, a unidade de converso de potncia em um sistema CA de controle de velocidade por ajuste de frequncia. Atualmente, so fabricados com dispositivos eletrnicos de potncia que efetuam o controle do valor eficaz e da frequncia da tenso (ou corrente) enviada ao motor CA com a finalidade de variao da velocidade e do torque. constitudo no mnimo por dois estgios separados de converso da potncia: um retificador e um inversor, ligados nesta ordem. O retificador pode ser controlado ou no e converte a energia CA em CC e pode tambm alterar o valor eficaz da corrente ou tenso (no caso de um retificador controlado). Aps a converso CA/CC, o estgio inversor transforma a energia da forma contnua para alternada novamente, utilizando um chaveamento controlado. A forma de onda enviada ao motor no propriamente uma senide, mas um trem de pulsos com ciclos positivos e negativos.

=
fonte CA (rede eltrica) retificador

=
inversor

motor CA

Em alguns inversores podemos encontrar um barramento intermedirio entre o retificador e o inversor com filtro e dispositivos de medida da tenso e corrente.

=
fonte CA (rede eltrica) retificador

=
barramento inversor intermedirio

motor

1. Equaes do Motor C.A. Rotao sncrona Ns = 60 . f p f frequncia do campo magntico girante produzido pelo estator em Hz p nmero de pares de plos Ns velocidade sncrona em rpm

Rotao do rotor Nr = 60.f .( 1-s) s Escorregamento relativo p Desta equao verificamos que a velocidade do motor pode ser controlada mediante os seguintes valores: frequncia da tenso enviada ao motor, nmero de pares de plos e o escorregamento relativo. Como o nmero de plos do motor uma caracterstica construtiva do
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mesmo e o escorregamento uma perda dependente da carga, a melhor maneira de se controlar a velocidade em um motor CA variando o valor da frequncia da tenso/corrente fornecida, e o modo como os inversores de frequncia atuam. Escorregamento relativo s = Ns - Nr Ns Obs.: Quando o escorregamento estiver alto, o motor est com muita carga ou tem muitas perdas. Torque O torque uma composio vetorial do fluxo magntico e corrente no rotor. T = K..Iw K constante caracterstica do motor fluxo magntico Iw corrente eficaz ativa induzida no rotor Da equao do torque verificamos que o mesmo pode ser alterado variando-se e Iw.. Os tipos de inversores diferem pelo modo como controlam o fluxo magntico no estator ou o valor eficaz da corrente ativa no rotor. 2. Circuito equivalente do motor CA: O motor funciona como um transformador curto-circuitado no secundrio: o enrolamento primrio do trafo equivale ao estator e o enrolamento secundrio equivale ao rotor. Deste modo, podemos modelar um circuito equivalente do motor de induo semelhante ao circuito equivalente do transformador:

R1

XL1

XL2 Iw V1 tenso eficaz no estator I1 corrente eficaz no estator I corrente eficaz de magnetizao Iw corrente eficaz ativa no rotor

I1 V1

I Rpfe XLM R2 s

estator

rotor

Modelo desprezando as perdas: I1 I V1 Xm R2 s Iw

Do circuito acima verificamos que I1, ao entrar no motor, se divide em duas componentes: I no estator e Iw no rotor. Simplificando, I pode ser considerada reativa, pois
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dissipada no estator que uma indutncia (responsvel pela campo magntico). I w considerada ativa (responsvel pela energia mecnica que produz trabalho) e o seu valor varia com a carga. Temos ento: Funo da parte magntica do motor: I = V 1 = V1 X.LM 2.f.LM Funo da carga: Iw = s.V1 R2

reativa

carga ativa

Iw equivale a corrente de armadura do motor CC e I equivale a corrente de campo do motor CC. Decompondo vetorialmente I1 teremos: V1 I1
Iw

F.P. = cos Iw = I1 .cos I = I1.sen

ativa reativa

3. Controle para inversores a) Controle de velocidade tenso/frequncia (escalar): Neste tipo de controle a velocidade do motor ajustada modificando-se a frequncia da tenso de alimentao do motor e o torque variado (ou mantido constante) alterando conjuntamente o valor eficaz desta tenso. O inversor de frequncia com controle escalar funciona como uma fonte chaveada, possibilitando a ligao de um ou mais motores (multimotor) em paralelo alimentados pelo inversor, respeitando o limite de potncia dado pelo inversor. Nr = ( 1-s ). 60.f varia-se a frequncia da tenso de alimentao para p alterar a velocidade do motor Para analisar o controle do torque por controle escalar, desenvolvemos a equao abaixo: T = K..Iw LM= = LM.I I T = K.LM.I.Iw Como I = V 1 = V 1 XM 2.f.LM T = K.LM. V1 .Iw 2.f.LM
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Eliminando LM e chamando a constante de valor K/2 de K2, temos: T = K2.V1 .Iw f1 Desta equao resultante verificamos que podemos variar o torque do motor CA mudando o valor da razo V1/f1 (tenso de alimentao/frequncia). Quando a velocidade muda, f1 muda e se o torque deve permanecer constante, o inversor de frequncia deve alterar o valor de V1 tambm, de modo que a razo V1/f1 permanea constante. Como Iw varia com a carga ligada ao rotor, devemos ajustar o inversor de frequncia por controle escalar de acordo com a carga, de modo a manter o valor de I w constante.

Curva na rea de potncia

T =cte TN Tenso de booster V1

Curva de controle

V1N

NN

NR

f1MIN

f1N

f1MX

f1

A tenso de booster para a elevao na curva V/f e serve para variar o valor eficaz.. b) Controle vetorial (mono motor): O controle vetorial tambm trabalha com a variao da frequncia e do valor da tenso para alterar a velocidade e o torque do motor CA, mas estes valores so alterados com uma finalidade diferente do controle escalar. No controle escalar, V1 e f1 so alterados de modo a variar a razo V 1/f1, controlando tambm o torque, desde que Iw permanea constante, ou seja, que a carga no varie. No controle vetorial, o inversor recebe uma realimentao da carga, como uma resposta. Deste modo, o inversor calcula os valores de R1, XL1, XM, RPFE e R2 atravs de clculos com base no circuito equivalente do motor. O torque controlado variando-se o valor de Iw, e I, como demonstrado na equao resultante abaixo: T = K..Iw = LM.I T = K.LM.I.Iw T = K2.I.Iw Varia-se Iw por V1/f1 (curva V1/f1), pois, alterando o valor e a frequncia da tenso fornecida ao motor so alterados os valores de I e Iw, como demonstrado pelas equaes abaixo: I = V 1 = V1 = K.V1 X.LM 2.f.LM f1 Iw = s.V1 R2 Deste modo, consegue-se obter tambm o escorregamento real: Iw = s.V1/R2 = s.XM = K.s I V1/XM R2 escorregamento real O inversor de frequncia pode ser programado para compensar o escorregamento com um adicional na velocidade.
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V1 V1n Acha-se o ponto ideal para operar o motor pela rea V1/f1.

f1min

fn

fmx

Com o controle de I e Iw , obtemos o controle de I1 , do fator de potncia e do escorregamento, fornecendo ao motor somente a corrente necessria operao da carga, resultando em economia de energia. O inversor por controle vetorial monomotor, pois calcula os parmetros do motor (R1, XL1, XM, RPFE e R2). Ao se ligar dois motores, o controle vetorial considera como um motor ao efetuar os clculos. Tipos de controle vetorial: Nos tipos controle vetorial descritos abaixo, realimentao se refere aos dados que o inversor de frequncia obtem do motor e referncia o item controlado (velocidade ou torque). A referncia pode partir da ao de um operador no painel de controle do inversor, de outro motor, de acionamentos eletromecnicos,... a) Com realimentao de velocidade e referncia de velocidade Geralmente neste tipo de controle utilizado um encoder, que indica a posio do eixo do motor ao inversor. Deste modo, se obtem a velocidade, a acelerao, a fora e o torque.
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Ex.: Em sistemas hidrulicos pressurizados, com bombas em srie, a velocidade das bombas deve ser sincronizada de modo a manter a mesma vazo do fluido.

v2 Bomba 2 v1 Bomba 1 1

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Do exemplo acima, se a velocidade V1 for diferente da velocidade V2, ou seja, a velocidade do motor da bomba 1 for diferente da bomba 2, ocorrer uma diferena de presso entre os encanamentos por onde circula o fluido. b) Com realimentao de velocidade e referncia de torque utilizado no caso em que o motor parte com velocidade nominal e torque zero (funciona como gerador) e aumenta o torque gradativamente at o valor desejado. Ex.: Calandras em indstrial de papel, onde o motor que aciona um rolo deve partir do torque zero at se igualar ao torque do motor que aciona o outro rolo.

T1,N1

T2,N2

T3,N3

c) Com realimentao de frequncia e referncia de velocidade Do valor de Iw, que medido indiretamente na sada do inversor, se obtm o torque, a fora, a acelerao e a velocidade. Este o tipo mais simples de controle vetorial.
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4. INVERSORES Nos sistemas inversores atuais, o estgio inversor geralmente um circuito de chaveamento fabricado com componentes eletrnicos, que efetuam um chaveamento sincronizado na tenso ou corrente contnuas fornecida pelo retificador, resultando em um trem
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de pulsos com um ciclo positivo e outro negativo, como mostrado abaixo. O valor eficaz da grandeza alterado pela largura do pulso, dada por T 1 e a frequncia alterada pelo tempo de inverso do ciclo de onda, dado por T2. O valor da amplitude, dado abaixo por V 1, se mantm constante.
V1 V1

T1

T2

sada do retificador/entrada do inversor PWM

sada do inversor PWM

Um exemplo de um circuito inversor simples com IGBT - Insulated Gate Bipolar Transistor, para uma fase de um motor representado abaixo, mostrando como se efetua o chaveamento em uma fase de um motor CA para controle da inverso do ciclo positivo para o negativo e para o chaveamento dos pulsos: +Vcc IGBT

O IGBT funciona como uma chave eletrnica, sendo conectado a um microprocessador que controla o tempo de passagem da corrente por cada um dos IGBTs. A inverso dos ciclos feita alternando-se a ligao dos dispositivos: para um ciclo os dispositivos 2 e 3 so acionados para conduzir a corrente e os dispositivos 1 e 4 para bloquearem; aps o perodo T 1 inverte-se o ciclo: os dispositivos 1 e 4 so acionados para conduzir e 2 e 3 para bloquear. O sentido da corrente em cada ciclo est indicado pelas setas no desenho acima. O chaveamento que determinara a largura dos pulsos dentro de cada ciclo feito acionando um dos dois dispositivos que esto conduzindo.
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Obs.Para distncias entre a sada do inversor e o motor maiores que 300m, a indutncia dos condutores que alimentam o motor e a alta frequncia de chaveamento da tenso podem levar ao seguinte efeito:

dV/dt
V1

T1

T2

Isto, com o tempo, pode danificar o isolamento dos condutores e solucionado com a incluso de um filtro dV/dt para evitar estas harmnicas. De acordo com a tenso do motor, este filtro pode ser caro. Outro tipo de filtro o senoidal, que transforma o PWM em uma senoide ( utilizado no caso de se usar um trafo na sada do inversor para aumentar a tenso jogada no motor e tambm em motores mais sofisticados). filtro
dV/dt M L>300m

inversor de frequncia

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