Fundamentos de Navegacin Autnoma de Robots

2-Movilidad
Dr. Nelson ACOSTA nacosta@exa.unicen.edu.ar
INCA/INTIA Facultad de Ciencias Exactas UNCPBA Tandil 2011

Contenido:
Arquitectura mecnica de robots Movilidad Clculo de posicin (odometra) Robots con Patas Robots con Ruedas

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Movilidad
Arquitectura Mecnica de los robots

Consideraciones generales:
Maniobrabilidad Controlabilidad Traccin Capacidad de subir pendientes Estabilidad Eficiencia Mantenimiento Impacto ambiental Consideraciones de Navegabilidad
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Conceptos encontrados en la Naturaleza

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Conceptos de locomocin
Conceptos encontrados en la naturaleza: Difciles de imitar tcnicamente La mayora de los sistemas tcnicos usan ruedas o orugas
Rodar es ms eficiente, pero no encontrado en la naturaleza La naturaleza nunca invent la rueda!!!

El movimiento de caminar del bpedo es MUY CERCANO A RODAR

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Caminar o rodar?
Cantidad de actuadores Complejidad estructural Costo del control Eficiencia energtica (terreno en bajada..) El movimiento involucra masas en movimiento (cambia el centro de gravedad)

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Locomocin: puntos importantes

Estabilidad
Nmero de puntos de contacto Centro de gravedad Estabilizacin esttica y dinmica Inclinacin del terreno Tipo de movimientos (aire, tierra, mar, espacio)

Caractersticas de contacto
Puntos de contacto o rea de contacto ngulo de contacto Friccin

Tipo de ambiente
Estructura Medio (agua, aire, piso blando o piso duro, espacio, gravedad)

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Movilidad - Patas

Robots con patas:

Mientras menos patas ms complicada es la locomocin
Estabilidad, al menos 3 patas para mantener la estabilidad esttica

Durante la caminata algunas patas estn en el aire

As que se pierde estabilidad

Para caminar estticamente estable, se requieren al menos 6 patas

Mamferos 2 o 4 patas

Reptiles 4 patas
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Insectos 6 o ms patas

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Control de patas:
Se caracteriza los eventos de cada pata (levantar, avanzar, bajar, etc):
Depende del nmero de patas El nmero de eventos para caminar por pata (k) est dado por: N = (2k -1) !

Para un robot que camina con 2 patas (k=2): N = (2k -1) ! = (2*2 -1)! = (4-1)! = 3! = 6 Para un robot que camina con 6 patas (k=6)(hexpodo): N = (2k -1) ! = (2 * 6 -1) ! N = (12 -1) ! = 39 916 800

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Eventos para avanzar 2 patas

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Eventos para avanzar 4 patas

Caminar

Galopar

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Eventos para avanzar 6 patas

Analizado de forma esttica

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Robot caminante de 1 pata

The Hopping Machine at MIT

MIT
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Bpedos
P2 de Honda: Max. Velocidad: 2 km/h Autonoma: 15 min. Peso: 210kg Altura: 1.82 m Pierna DOF: 2x6 Brazo DOF: 2x7

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Cuadrpedos

Aibo de SONY
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Hexpodos

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Sistemas MIXTOS (roboTrac)

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Movilidad - Ruedas

Tipos de locomocin:
Con ruedas/cintas de deslizamiento Diferencial Sncrona Triciclo Ackerman Omnidireccionales Otras Con patas Otros
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Algunos conceptos:
Rueda motriz: La que proporciona fuerza de traccin al robot Rueda directriz: Ruedas de direccionamiento de orientacin controlable. Ruedas fijas: Slo giran en torno a su eje sin traccin motriz. Ruedas locas o ruedas de castor. Ruedas orientables no controladas.
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Algunas Ruedas:

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Definiciones
Centro instantneo de Rotacin (CIR) o centro instantneo de curvatura (CIC): El punto de interseccin de todos los ejes de las ruedas

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Restricciones no holnomas Qu significa? Algunos autores lo llaman Restricciones ergonomtricas

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Movilidad
Arquitectura Mecnica de los robots

Movilidad:
La precisin de la mediciones odomtricas es una funcin directa del diseo de la cinemtica del robot. La cercana entre el diseo de la cinemtica y la precisin en el posicionamiento ya que permiten medir la precisin de la odometra utilizada.

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Movilidad:
Tipos de movilidad:
Diferencial Triciclo Direccin de Ackerman Sincronizados Omni-Direccional Vehculos Multi-DOF Vehculos MDOF con articulaciones Vehculos de orugas
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Movilidad:
Movilidad es la arquitectura mecnica desde el punto de vista de la cinemtica del robot. La cinemtica del robot es uno de los aspectos ms importantes a tener en cuenta cuando se disea, ya que condicionar:
El nmero y tipo de actuadores necesarios para que el robot se mueva. Se pueden necesitar uno o ms motores, acompaados de algn servo. La precisin con la que se puede estimar con un sistema de medida odomtrico (como los encoders incrementales) la posicin del robot. El control del robot. La cinemtica hace que el control del robot sea ms o menos sencillo.
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Movilidad
Diferencial

Movilidad: Diferencial
En este diseo codificadores incrementales son montados sobre los dos motores para conocer la rotacin de las ruedas. El robot tiene ecuaciones geomtricas sencillas para conocer la posicin relativa del vehculo dado una posicin inicial conocida.

Tpica direccin diferencial

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Movilidad: Diferencial
Suponga que en un intervalo de sampling I, los codificadores angulares de las ruedas derecha e izquierda muestran un incremento de NL y NR. Suponga adems que Donde: Cm = es el factor de conversin que traslada los pulsos del codificador a desplazamiento lineal de la rueda Dn = dimetro de la rueda (mm) Ce = resolucin codificador (ppr) n = relacin de reduccin entre el motor y la rueda

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Movilidad: Diferencial
Se puede calcular la distancia de desplazamiento de la rueda dUR y dUL. dUR = Cm NR dUL = Cm NL Y el desplazamiento lineal del punto central C, como dU: dU = (dUR + dUL) / 2 El cambio de orientacin es: dT = (dUR dUL) / b Donde b es el ancho del eje. La orientacin relativa del robot es: T(i) = T(i-1) + dT(i) Y la posicin del punto C es: X(i) = X(i-1) +dU(i)*cos(T) Y(i) = Y(i-1) +dU(i)*sin(T)

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Movilidad: Diferencial

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Movilidad: Diferencial

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Movilidad: Diferencial
Se componen de 2 ruedas en un eje comn Cada rueda se controla independientemente, puede realizar movimientos en lnea recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento Requiere de una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad. Sencillo mecnicamente, puede presentar problemas de estabilidad y su cinemtica es sencilla. El movimiento en lnea recta requiere que las dos ruedas de traccin giren a la misma velocidad.
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Diferencial: Cinemtica

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No hay ruedas directrices. El cambio de direccin se realiza modificando la velocidad relativa de las ruedas a Izquierda y Derecha

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Diferencial
Ventajas:
Sistema Barato Fcil de implementar Diseo simple

Inconvenientes:
Difcil de controlar Requiere control de precisin para trayectorias rectas
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Diferencial de Pndulo Invertido

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Problemas
El cambio de dimetro de las ruedas distorsiona el control de direccin del vehculo

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Movilidad
Triciclos

Movilidad: Triciclos
Las configuraciones de los triciclos emplean una rueda direccional y dos ruedas pasivas traseras (o viceversa). Son muy utilizados por su simplicidad. Su solucin de odometra es equivalente al vehculo con direccin de ACKERMAN, donde la rueda de direccin reemplaza el imaginario centro de las ruedas.
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Movilidad: Triciclos
Si el eje trasero es diferencial se utiliza con odometra para calcular la posicin, la solucin es idntica al diferencial.
Problema: el centro de gravedad tiende a moverse de la rueda delantera cuando se cruza por una pendiente, causando prdida de traccin. Al igual que con los diseos Ackerman, se inducen errores (posicin y direccin) cuando se mueve la direccin sin movimiento.

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Triciclo++
Dos ruedas de traccin fijas y una tercera para la direccin sin traccin, presenta estabilidad y simplicidad mecnica con facilidad para los movimientos rectos pero presenta una cinemtica compleja, esto es que para realizar giros y vueltas requiere de grandes desplazamientos o movimientos
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Triciclo++

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Triciclo++

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Triciclo: cinemtica

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Diferentes triciclos

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Diferentes triciclos

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Movilidad
Ackerman

Movilidad: Ackerman
Se usa en prcticamente en todos los automviles de la industria. Se disea de forma que la rueda delantera interior a la curva se rota un ngulo mayor que la rueda delantera exterior, de forma que se evita que las ruedas patinen. Las rectas perpendiculares desde cada una de las ruedas delanteras y traseras intersecan en un punto que es el centro instantneo de rotacin del movimiento y se cumple que:

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Movilidad: Ackerman
Para poder deducir la cinemtica de esta arquitectura se puede suponer que existe una rueda virtual entre las ruedas delanteras, de forma que: De esta forma se tiene una cinemtica igual que en las secciones anteriores.

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Triciclo VS automvil

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Triciclo VS Automvil
Es similar al triciclo, cuenta con dos ruedas de traccin y dos ruedas de direccin, tiene buena estabilidad y facilidad para movimientos rectos pero presenta mayor complejidad mecnica por el acoplamiento entre las dos ruedas de direccin y tambin complejidad cinemtica.

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Movilidad
Sincronizada

Movilidad: Sincronizada
Se aplica a robots de tres o ms ruedas, las cuales se encuentran mecnicamente acopladas de forma que todas las ruedas giran en la misma direccin a la misma velocidad, pivotando al unsono sobre el eje de giro de cada rueda cuando el robot quiere girar. Esta arquitectura es en la que menos errores se cometen cuando se intenta estimar la posicin del robot, ya que las ruedas no patinan al ser sometidas de forma paralela e igual por la misma fuerza.

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Movilidad: Sincronizada
El acoplamiento mecnico necesario se consigue usando una cadena, una correa o un sistema de engranajes. Tambin se puede conseguir poniendo un motor en cada rueda de forma que se acte de forma sincronizada en cada una de las ruedas. La cinemtica del robot es muy sencilla; la orientacin del robot coincide con la de las ruedas y el desplazamiento del robot coincide con el de cualquiera de las ruedas.

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Movilidad: Sincronizada
Todas las ruedas se mueven al mismo tiempo (manera sncrona) para el avance y vuelta. Las ruedas siempre apuntan en la misma direccin, para dar vuelta giran sobre su propio eje de apoyo manteniendo la posicin del frente del robot, evita inestabilidades y prdida de contacto diferencial, pero presentan el inconveniente de complejidad mecnica.
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Movilidad: Sincronizada

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Movilidad
Omni-Direccional

Movilidad: Omidireccional
La solucin de odometra para configuraciones MDOF es similar a la diferencial, con datos de posicin y velocidad derivados de los codificadores angulares del motor (o las ruedas).

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Movilidad: Omidireccional
Ruedas suecas

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Tipos de ruedas
Ruedas Suecas: tres DOF; rotacin eje rueda (motorizado), derrape por los rolos y alrededor del punto de contacto. Bola o rueda esfrica

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Movilidad: Omidireccional
Plataforma robtica de 4 DOF que puede viajar en todas las direcciones, incluyendo de costado o en diagonal. La dificultad recae en coordinar los 4 motores tanto como en evitar el derrape.

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Movilidad: Omidireccional
Unique Mobility Inc. Construy una plataforma de 8DOF para la armada de USA. Los ingenieros del proyecto se encontraron con dificultades en controlar y coordinar los 8 motores. Tiene 4 ruedas con 4 motores, donde cada una de ellas tiene direccin propia.

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Movilidad
MDOF con Articulaciones

Movilidad: MDOF c/articulaciones

Estos vehculos comprenden por ejemplo, dos bases (con direccin diferencial) conectadas por un segmento rgido articulado. Normalmente se refieren a ese robot como trucks o camiones.
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Movilidad: MDOF c/articulaciones

El vehculo MDOF de la universidad de Michigan es un dual-diferencial MDOF. Estos camiones estn acoplados junto con un segmento articulado, diseado para controlar el error que podra causar el derrape excesivo (tal como sucede en otros vehculos MDOF).
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Movilidad
Orugas

Movilidad: con Orugas

Otra posible configuracin para robots mviles es usar ORUGAS en lugar de ruedas. Esta implementacin de direccin diferencial es conocida como skid steering o direccin de arrastre. La principal consecuencia es la pobre informacin de odometra que genera. Por tal razn es muy empleada en vehculos tele-operados pero no en aplicaciones robticas.

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Movilidad: con Orugas

El efectivo punto de contacto para vehculos con orugas es una restriccin dura, generada por una zona rectangular de ambigedad correspondiente a la huella de la oruga. Como consecuencia, al girar debe derrapar para que el vehculo doble.

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Movilidad: con Orugas

Remotec Andros es un vehculo con orugas en V, dotado de control computado (Universidad de Michigan). Problema es que la odometra es oscura e imprecisa para aplicaciones autnomas.
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Se acab

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