Universit` a degli studi di Pisa

` DI INGEGNERIA FACOLTA Corso di Laurea Triennale in Ingegneria Elettrica

DISPENSE DI MACCHINE ELETTRICHE TRATTE DAL CORSO TENUTO DAL PROF. OTTORINO BRUNO

MACCHINA ASINCRONA

A cura dello studente Gabriele Giovanni Padovano Con la supervisione del prof. Luca Sani

Anno Accademico 2011/12

Indice
Indice delle gure Introduzione 1 Principio di funzionamento e aspetti costruttivi 1.1 Struttura generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Principio di funzionamento . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Funzionamento con avvolgimento di rotore con rotore fermo . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Funzionamento con avvolgimento di rotore con rotore in movimento . . . . . . . . . . . 1.2.3 Funzionamento con avvolgimento di rotore circuito e con rotore in movimento . . . . . iii iv 1 1 5 6 7 8 9 11 15

. . . . . . . . . . . . aperto e . . . . . . aperto e . . . . . . in corto. . . . . .

2 Modello matematico della macchina asincrona 2.1 Approccio intuitivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Approccio rigoroso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Caratteristica meccanica 21 3.1 Bilancio energetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.2 Espressione della coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3.3 Regolazione della velocit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4 Diagramma circolare 4.1 Prova a vuoto . . . . . . . . . . . 4.2 Prova in cortocircuito . . . . . . 4.3 Misura della resistenza statorica 4.4 Regole generali di tracciamento . Conclusioni 31 31 33 35 36 39

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Elenco delle gure

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 Statore di un motore asincrono trifase. . . . . . . . . Motore con rotore avvolto. . . . . . . . . . . . . . . . Motore con rotore a gabbia. . . . . . . . . . . . . . . Motore con rotore a doppia gabbia. . . . . . . . . . . Motore con rotore a cave profonde. . . . . . . . . . . Rappresentazione in sezione di un motore asincrono. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 3 3 4 4 5 9 11 14 19 20

Assi magnetici di statore e di rotore. . . . . . . . . . . . . . . Flusso principale (linee di campo di tipo (a)) e usso disperso (linee di campo di tipo (b) e (c)). . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito equivalente monofase. . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito equivalente monofase. . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito equivalente monofase della macchina asincrona. . . .

Forma alternativa del circuito equivalente monofase della macchina asincrona. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Bilancio energetico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Caratteristica di coppia in funzione dello scorrimento. . . . . 24 Caratteristica di coppia in funzione della velocit` a. . . . . . . . 25 Regolazione della velocit` a mediante variazione della resistenza rotorica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Regolazione della velocit` a mediante variazione della frequenza di alimentazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Campo di regolazione a coppia costante (regolazione V/f=cost). 29 Campo di regolazione a potenza costante (V=costante). . . . 30 Schema di misura per la prova a vuoto sul motore asincrono . Circuito equivalente dellasincrono per descrivere il funzionamento a vuoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schema di misura per la prova in cortocircuito sul motore asincrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito equivalente del motore asincrono in cortocircuito riportato al primario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schema di montaggio per la prova voltamperometrica . . . . ii 32 32 34 34 35

ELENCO DELLE FIGURE 4.6 4.7 Costruzione del diagramma circolare . . . . . . . . . . . . . . Diagramma circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iii 36 38

Introduzione
I motori asincroni trifase possono essere considerati tra le macchine elettriche pi` u adabili; svolgono la loro funzione per molti anni con interventi di manutenzione assai ridotti e si adattano a prestazioni diverse in base alle esigenze, coprendo sia applicazioni di produzione sia di servizio. I motori trovano, come detto, impiego nei settori industriali pi` u svariati, come ad esempio le industrie alimentari, chimiche, metallurgiche, le cartiere o in impianti di trattamento acque o di tipo estrattivo. Le applicazioni riguardano quelle macchine con organi in movimento a velocit` a ssa o variabile, quali ad esempio i sistemi di sollevamento come ascensori o montacarichi, di trasporto come nastri trasportatori, i sistemi di ventilazione e climatizzazione (unit` a trattamento aria), senza dimenticare il pi` u comune impiego come pompe e compressori. Da queste indicazioni si evince come il motore asincrono trifase possa essere considerato come la macchina elettrica pi` u diusa in ambiente industriale (il consumo di energia dei motori elettrici ` e circa il 75% del totale consumo del settore industriale). A fronte di questo dato si capisce come possa essere importante per leconomia aziendale (il costo di un motore nella propria vita ` e dovuto per circa il 98% al consumo di energia e per il rimanente 2% alle spese di acquisto e manutenzione) e per il miglioramento dellecienza energetica in senso lato, attuare una riduzione dei consumi elettrici ricorrendo ad esempio allutilizzo di azionamenti a velocit` a variabile attraverso inverter, oppure realizzando il rifasamento per avere un cos idoneo per evitare di incorrere in penali. Rispetto agli altri tipi di motori elettrici, il motore asincrono presenta diversi vantaggi: peso ed ingombro ridotti a parit` a di potenza; mancanza di particolari dispositivi di eccitazione prelevando, direttamente dalla rete, la potenza magnetizzante necessaria per creare il usso induttore della macchina; ` e autoavviante; sviluppa, spontaneamente ed automaticamente, variando la propria velocit` a, una coppia motrice atta a controbilanciare la coppia resistente applicata allalbero motore, determinando un funzionamento stabile (allaumentare del carico rallenta); sovraccaricabilit` a, anche il 100% della sua potenza nominale; esigenze di manutenzione molto ridotte, semplicit` a di esercizio ed alto rendimento. Daltro canto, presenta alcuni aspetti vincolanti, tra i quali: allavviamento, iv

INTRODUZIONE

con inserzione diretta sulla rete, la corrente di spunto pu` o risultare anche 4-10 volte maggiore della corrente assorbita a pieno carico, con problemi alla rete di distribuzione (cadute di tensione) ed agli interruttori (intervento); questa corrente risulta, inoltre, essere tanto sfasata rispetto alla tensione (come nei trasformatori in corto circuito) che la coppia motrice sviluppata dal motore allavviamento, detta coppia di spunto, ` e piccola nonostante lelevato valore della corrente assorbita; la velocit` a di rotazione del motore, nel campo di funzionamento normale, praticamente costante, perch e strettamente legata alla frequenza della corrente di alimentazione; la coppia massima (proporzionale al quadrato del rapporto tra il valor ecace della tensione di alimentazione e la frequenza) costante ed ad una ben precisa velocit` a. Il presente lavoro ` e strutturato in quattro parti: nella prima vengono trattati gli aspetti costruttivi e il principio di funzionamento di tale macchina; nella seconda viene sviluppato il modello matematico, atto alla determinazione del circuito monofase equivalente, seguendo due approcci:
intuitivo, ipotizzando che le induttanze proprie del sistema si possano scomporre in due contributi: uno dovuto al usso disperso e laltro dovuto al usso mutuamente concatenato; rigoroso, dal quale si ottiene un modello dinamico (i parametri di mutua statore-rotore variano nel tempo), generale (non si sono fatte ipotesi sul tipo di tensioni di alimentazione) ed esatto (non sono state fatte ipotesi semplicative).

Inoltre, nella terza ne vengono ricavate lespressione della coppia e la caratteristica meccanica; inne, nella quarta, vengono esposte le regole di tracciamento del diagramma circolare e le caratteristiche della macchina da esso evincibili.

Capitolo 1

Principio di funzionamento e aspetti costruttivi

Lo scopo di questa sezione ` e illustrare il principio di funzionamento e la struttura generale del motore asincrono trifase ed esaminarne i principali aspetti costruttivi e le scelte tecniche poste alla loro base.

1.1

Struttura generale

Il motore asincrono ` e costituito da due parti fondamentali di forma cilindrica coassiali: una parte esterna, ssa, detta statore ed una interna, coassiale, munita di albero, sostenuto da due supporti, libera di ruotare intorno allasse della macchina, detta rotore. Il primo elemento ` e lo statore che, pu` o essere denito, come linsieme delle parti sse che svolge la funzione di sostenere, almeno parzialmente, la macchina, ma fondamentalmente costituisce la parte del circuito magnetico che contiene gli avvolgimenti induttori alloggiati in apposite cave in esso ricavate in corrispondenza della sua supercie interna. Lo statore, di cui viene fornita una rappresentazione in gura 1.1, ` e costituito da lamierini in lega dacciaio-silicio o in acciaio massiccio, isolati tra di loro. Dalla sua struttura dipende quanto sia interessato da ussi magnetici variabili nel tempo che provocano perdite per isteresi (legate alla magnetizzazione non lineare del materiale) e per correnti indotte parassite. Nelle cave ricavate nella struttura dei lamierini sono inseriti tre avvolgimenti primari (ognuno costituito da pi` u bobine diversamente collegate tra loro), ai quali viene applicata la tensione di alimentazione e che generano il campo magnetico. Gli avvolgimenti statorici trifase possono essere collegati a stella oppure a triangolo; in questultimo caso la cosa ` e possibile con motori dotati di morsettiera con 6 morsetti, permettendo di alimentare lo stesso motore con tensioni trifase di rete dierenti. 1

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO E ASPETTI COSTRUTTIVI

Figura 1.1: Statore di un motore asincrono trifase. Il secondo elemento ` e il rotore che viene posizionato allinterno dello statore, e costituisce il circuito indotto della macchina. Per quanto riguarda il rotore esistono diverse tipologie di avvolgimento:
rotore avvolto rotore a gabbia di scoiattolo rotore a doppia gabbia rotore a barre alte o a cava profonda

Nel primo caso lavvolgimento ` e tipicamente trifase e deve avere lo stesso numero di polarit` a dello statore; anchesso ` e organizzato in bobine inserite nelle cave di rotore. In questo caso le cave rotoriche devono essere del tipo aperto o semichiuso. Nei motori a rotore avvolto viene sfruttata la possibilit` a di accedere agli avvolgimenti rotorici attraverso dei contatti striscianti (spazzole) e degli anelli a cui fanno capo i terminali liberi delle tre fasi di rotore, come illustrato schematicamente in gura 1.2. Questa soluzione costruttiva, abbastanza in uso in passato, ` e oggi praticamente abbandonata nei motori industriali. Motori asincroni a rotore avvolto vengono ancora costruiti esclusivamente per grosse taglie di potenza, laddove si pensi di realizzare una regolazione di velocit` a del motore con interventi sullavvolgimento rotorico. Oggi, nel campo delle applicazioni industriali, la tipologia di motori a induzione pi` u impiegata prevede la versione a gabbia di scoiattolo dellavvolgimento rotorico. Tale gabbia viene realizzata, almeno per le taglie di potenza orientativamente inferiori ai 250 kW, in alluminio attraverso un processo di pressofusione. Questo procedimento ` e estremamente veloce e vantaggioso, in termini economici, per una vasta produzione di serie; esso consiste nelliniettare alluminio fuso, sotto pressione, nelle scanalature del rotore con lausilio di

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO E ASPETTI COSTRUTTIVI

Figura 1.2: Motore con rotore avvolto. appositi stampi. In questa maniera in ununica operazione vengono realizzate sia le sbarre che gli anelli terminali di corto circuito della gabbia. La struttura del rotore appare come quella ragurata in gura. La tecnica di pressofusione permette di realizzare forme di cava anche molto complesse.

Figura 1.3: Motore con rotore a gabbia. Il rotore a doppia gabbia ` e molto diuso per le potenze medie, perch e` e quello che presenta la maggiore elasticit` a nelle caratteristiche di avviamento. In questo caso il rotore ` e provvisto di due gabbie concentriche aventi caratteristiche opposte (vedi gura 1.4). La gabbia esterna (o di avviamento), ` e costituita di barre di piccola sezione aventi una elevata resistenza ed una piccola reattanza di dispersione. La gabbia interna (o di lavoro), ` e costituita di barre di grande sezione aventi una piccola resistenza ed una elevata reattanza di dispersione. Allavviamento la corrente circola prevalentemente nella gabbia esterna. Mano a mano che la macchina accelera e diminuisce la frequenza delle correnti di rotore, diminuisce la reattanza di dispersione e la corrente si sposta progressivamente sulla gabbia interna. Inne, il rotore a cave profonde ` e provvisto di barre di forma allungata, sistemate in cave alte e strette (vedi gura 1.5) in cui si determina, allavvi-

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO E ASPETTI COSTRUTTIVI

Figura 1.4: Motore con rotore a doppia gabbia. amento, uno spostamento di corrente, dallesterno verso linterno, in modo simile a quello che si verica nel rotore a doppia gabbia. Costruttivamente semplice, questa macchina ` e utilizzata soprattutto per le alte potenze.

Figura 1.5: Motore con rotore a cave profonde. Inoltre sono presenti altri componenti meccanici che costituiscono il motore:
i due cuscinetti montati sullo statore con la funzione di sorreggere lalbero del motore; la carcassa, che con le alette smaltisce il calore prodotto soprattutto dallo statore e contiene anche la morsettiera di connessione; la ventola, che provvede al rareddamento.

Una rappresentazione in sezione del motore asincrono trifase a gabbia ` e riportata nella gura 1.4.

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO E ASPETTI COSTRUTTIVI

Figura 1.6: Rappresentazione in sezione di un motore asincrono.

1.2

Principio di funzionamento

La macchina asincrona utilizza il principio del campo rotante introdotto da Galileo Ferraris nel 1885. Il campo magnetico, prodotto da un avvolgimento polifase ancorato ad una struttura magnetica ssa (statore), induce un sistema di f.e.m. e di correnti in un avvolgimento polifase ancorato alla struttura magnetica mobile (rotore). Linterazione tra il campo rotante ed il sistema di correnti rotoriche indotte produce un eetto meccanico di trascinamento del rotore. Questo eetto si esplica attraverso la generazione di una coppia motrice che tende a sincronizzare il rotore con il campo rotante induttore. Naturalmente, qualora il rotore risultasse possedere la stessa velocita del campo di statore (generalmente indicata con il termine velocit` a di sincronismo, s ), verrebbero meno i fenomeni di induzione e la stessa coppia motrice si annullerebbe. Questa macchina necessita, per poter attuare la conversione elettromeccanica, della presenza di uno scorrimento tra rotore e campo: di qui il nome di macchina asincrona. Il principio di funzionamento del motore asincrono trifase si basa sul campo magnetico rotante, il quale, generato entro la macchina dalla terna di correnti trifasi circolanti negli avvolgimenti di statore, anchessi trifase, determina, negli avvolgimenti di rotore, chiusi in cortocircuito, delle correnti

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO E ASPETTI COSTRUTTIVI

indotte che, reagendo con il campo magnetico rotante storico, danno luogo ad una coppia motrice.

1.2.1

Funzionamento con avvolgimento di rotore aperto e con rotore fermo

Si immagini che lavvolgimento trifase di statore di una macchina asincrona sia alimentato con una terna simmetrica di tensioni sinusoidali e che esso sia percorso da una corrispondente terna simmetrica di correnti. Sia la pulsazione di queste grandezze elettriche. Si supponga, inoltre, che lavvolgimento di rotore sia aperto e non lasci circolare alcuna corrente. Sotto queste condizioni, il campo rotante ` e, quindi, prodotto dalle sole correnti di statore. Il usso di macchina (o usso utile, u ), ruotando al traferro, indurr` a delle forze elettromotrici nei vari avvolgimenti presenti. Infatti ogni avvolgimento vede variare nel tempo il suo usso concatenato a seguito della rotazione, lungo il traferro, dellonda di usso u . I ussi concatenati massimi con una fase di statore ed una fase di rotore valgono: s,max = Ns u r,max = Nr u (1.1)

dove Ns e Nr rappresentano rispettivamente il numero di spire equivalenti ai ni della produzione di forza elettromotrice (o del concatenamento di usso) dellavvolgimento di statore e di rotore. In analogia a quanto accade per il trasformatore, si possono esprimere tali f.e.m indotte nel seguente modo: Forza elettromotrice di statore: es (t) = ds dt (1.2)

Forza elettromotrice di rotore (per ipotesi il rotore e fermo, r = 0) es (t) = ds dt (1.3)

Passando alla notazione fasoriale le fem assumono, rispettivamente, la seguente forma: u s = j s = j 4.44Ns f E (1.4) u r = j r = j 4.44Nr f E (1.5)

Le relazioni precedenti rimangono valide anche per un motore a p paia polari.

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO E ASPETTI COSTRUTTIVI

Esse dimostrano che, nelle condizioni di funzionamento specicate (avvolgimento di rotore aperto e rotore fermo), il motore asincrono si comporta esattamente come un trasformatore a vuoto. Si parla, in tal caso, di trasformatore a campo rotante. Pregio di questa macchina ` e la possibilit` a di variare a piacere il numero di fasi del sistema elettrico secondario, che viene a coincidere con il numero di fasi dellavvolgimento rotorico. Ovviamente in questo caso lavvolgimento di rotore deve essere di tipo avvolto (con anelli e spazzole) per collegare il carico elettrico. Nel trasformatore a campo rotante il trasferimento di potenza elettrica tra statore e rotore (entrambi fermi) avviene grazie al campo magnetico rotante al traferro anzich e tramite il campo pulsante nel nucleo magnetico di un trasformatore convenzionale (sso nello spazio). Per attuare questo trasferimento di potenza, lo statore ed il rotore si scambiano reciprocamente una coppia.

1.2.2

Funzionamento con avvolgimento di rotore aperto e con rotore in movimento

Si supponga ora di trascinare dallesterno il rotore ad una velocit` a m . Se lavvolgimento di rotore ` e aperto, non possono circolare correnti ed il campo magnetico al traferro continua ad essere generato solo dalle correnti di statore. La f.e.m. indotta in una fase di statore rimane inalterata e, quindi, continua ad essere rappresentata dallequazione (1.4), mentre la (1.5) non ` e pi` u vera a causa del moto relativo tra il campo magnetico rotante ed il rotore. Il moto relativo deve essere valutato in termini di velocit` a elettrica e non di velocit` a meccanica in quanto i concatenamenti di usso dipendono dallangolo elettrico. Ne consegue che la forza elettromotrice indotta a rotore vale: r = j ( pm ) r E (1.6)

r possiede una pulsazione diversa Da questa equazione si evince che il fasore E da quella del fasore Es e, quindi, non possono quindi essere rappresentati in un unico diagramma vettoriale. Riferendo la pulazione della fem rotorica a quella di sincronismo, si ottiene un parametro adimensionale, detto scorrimento: s= m (1.7)

che rappresenta la frazione di giro che il rotore perde per ciascun giro completo del campo magnetico rotante. Dalla (1.7), si ha che: = s + m (1.8)

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO E ASPETTI COSTRUTTIVI La (1.6) pu` o essere, allora, riscritta come: u r = js r = j 4.44Nr (s f ) E

(1.9)

Questultima equazione dimostra che lampiezza della f.e.m. indotta nellavvolgimento di rotore varia linearmente con lo scorrimento e la sua pulsazione corrisponde alla pulsazione di scorrimento s , ossia i fenomeni indotti a rotore sono ad una frequenza pari a sf, dove f ` e la frequenza di alimentazione dello statore.

1.2.3

Funzionamento con avvolgimento di rotore in cortocircuito e con rotore in movimento

Se lavvolgimento indotto di rotore ` e chiuso in cortocircuito, come accade nelle condizioni di funzionamento normale di una macchina asincrona, il sistema di f.e.m. di rotore rappresentato dalla produce nellavvolgimento di rotore un sistema isofrequenziale di correnti alla pulsazione elettrica di scorrimento s. Grazie alle ipotesi fatte, tale sistema di correnti ` e una stella equilibrata e simmetrica che, uendo nelle fasi rotoriche, produce una campo magnetico rotante al traferro. Il campo magnetico generato dal rotore ruota rispetto al rotore stesso (cioe rispetto alla struttura di avvolgimento che lo ha generato) alla velocit` a s/p. Sapendo che il rotore ruota alla velocita meccanica m , ne consegue che la velocit` a del campo rotante generato dal rotore rispetto ad un riferimento sso vale: m + s p m + s p m + ( p m ) = = = = s p p p p (1.10)

La (1.10) indica che il campo magnetico generato dal rotore (e non il rotore) ` e sincrono con il campo magnetico di statore. Questa condizione permette uno scambio di coppia tra la struttura di rotore e di statore.

Capitolo 2

Modello matematico della macchina asincrona

Nello studio semplicato del funzionamento a regime della macchina asincrona si fa riferimento ad uno statore dotato di avvolgimento trifase. Nessuna ipotesi viene fatta, invece, circa la connessione a stella o a triangolo delle bobine; tensioni e correnti di statore sono, pertanto, da intendersi come tensioni e correnti di fase. Per il rotore si tende a prescindere dal numero di fasi e lavvolgimento pu` o essere interpretato indierentemente, sia come avvolgimento trifase, sia come avvolgimento polifase. Occorre ricordare che questa generalit` a della trattazione ` e possibile se si accetta di trascurare, dal punto di vista della conversione elettromeccanica dellenergia, gli eetti delle armoniche spaziali di f.m.m prodotte dagli avvolgimenti reali. In altre parole, tale studio considera solo le armoniche fondamentali delle distribuzioni spaziali al traferro. Si faccia riferimento allo schema di gura 2.1.

Figura 2.1: Assi magnetici di statore e di rotore.

MODELLO MATEMATICO DELLA MACCHINA ASINCRONA

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Siano A1r , A2r , A3r gli assi magnetici degli avvolgimenti di rotore e A1s , A2s , A3s gli assi magnetici degli avvolgimenti di statore. Sia, inoltre, langolo fra A1r e A1s che, allistante t=t0 , vale = m t + 0 . I fenomeni di saturazione, isteresi e correnti parassite sono trascurati, permettendo, cos` , di applicare il principio di sovrapposizione degli eetti.

MODELLO MATEMATICO DELLA MACCHINA ASINCRONA

11

2.1

Approccio intuitivo

In questo approccio, sulla base dellanalisi svolta nella precedente sezione, lesame delle interazioni tra ussi e f.m.m. pu` o essere condotto considerando la macchina come un trasformatore generalizzato, dove il primario si interpreta come statore ed il secondario come rotore. Come si evince dalla gura 2.2, le linee di campo prodotte dalla corrente che circola in un generico avvolgimento possono essere raggruppate in due categorie principali:
linee che attraversano il traferro e si concatenano, quindi, con le fasi di rotore e statore; linee che si richiudono nel traferro e che, sostanzialmente, si concatenano solo con una fase dellavvolgimento (di statore o di rotore), descrivendo gran parte del loro tragitto nellaria del traferro.

Figura 2.2: Flusso principale (linee di campo di tipo (a)) e usso disperso (linee di campo di tipo (b) e (c)). Alle linee del primo tipo ` e associato il usso principale, che si concatena con ciascuna spira dellavvolgimento sia di statore che di rotore. Alle linee del secondo tipo sono associati i ussi dispersi che si concatenano solo con lavvolgimento che li ha generati e che, sviluppandosi principalmente nellaria del traferro, possono essere descritti mediante dei coecienti di autoinduzione di dispersione. Quindi, dette Ld linduttanza propria dovuta al usso disperso e Lm quella dovuta al usso mutuamente concatenato, si pu` o scrivere che: Ls = Lsd + Lsm Lr = Lrd + Lrm (2.1)

dove Lsd e Lrd rappresentano il contributo alle cadute di tensioni che si vericano nei singoli avvolgimenti, mentre Lsm e Lrm rappresentano il contributo alla trasmissione di potenza fra statore e rotore per i singoli avvolgimenti

MODELLO MATEMATICO DELLA MACCHINA ASINCRONA

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(esse quindi non contribuiscono alle cadute di tensione). In questo modo si eliminano i parametri delle mutue induttanze fra i vari avvolgimenti. Questo metodo parte, quindi, dallipotesi di denire le induttanze presenti, in funzione del usso che esse producono. In caso di avvolgimento di rotore in cortocircuito, il campo magnetico risultante al traferro deriva dallazione congiunta dei due sistemi di corrente di statore e di rotore che percorrono i rispettivi avvolgimenti e ci` o ci permette di parlare di unonda di induzione risultante Bt costante in modulo e velocit` a, data dalla somma vettoriale, istante per istante, di Bs e Br . Si puo, allora, scrivere, associando a ogni induzione il suo usso attraverso una supercie S appoggiata a una linea chiusa qualsiasi : dS s = S Bs n r = S Br n dS (2.2) t = S Bt n dS che, in termini fasoriali, risultano: s = sM ej (t+s ) = rM ej (st+r ) r t = tM ej (t+t )

(2.3)

t , ruotando, si va a concatenare con gli avvolgimenti di macchina, Il usso che hanno un numero di spire pari a:
Ns kAVVs per ogni avvolgimento di statore Nr kAVVr per ogni avvolgimento di rotore

dove kAVV rappresenta il fattore davvolgimento, che consente di passare da un avvolgimento distribuito ad uno concentrato, ed ` e denito come: kAV V = Siano:
Vs : tensione di fase di statore Rs : resistenza di fase di statore Lds : induttanza di dispersione di fase di statore = 2f : pulsazione elettrica delle grandezze di statore Lm : induttanza di magnetizzazione Es : f.e.m. indotta di fase di statore

somma geometrica delle f.e.m. somma aritmetica delle f.e.m.

(2.4)

MODELLO MATEMATICO DELLA MACCHINA ASINCRONA

Er : f.e.m. indotta di fase di rotore Rr : resistenza di fase di rotore Ldr : induttanza di dispersione di fase di rotore s : pulsazione elettrica delle grandezze di rotore.

13

Applicando il secondo principio di Kirchho alla fase di statore e a quella di rotore, si ottengono le seguenti relazioni: fase di statore s = (Rs + jLsd ) I s E s V (2.5) fase di rotore r E r 0 = (Rr + jsLrd ) I s e E r dalla (1.4) e dalla (1.8): Note le espressioni di E Vs = (Rs + jLsd ) Is + jNs kAV V s (2.6)

t 2

(2.7)
t 2

0 = (R + jsL ) I r + jsNr kAV V r r rd Denendo il rapporto di trasformazione come: = s Ns kAV V s E = Ns kAV V s Er t 2

(2.8)

applicando lequazione di Hopkinson al circuito magnetico: r = s + Nr kAV V r I Ns kAV V s I da cui si ricava che 1 s + Nr kAV V r I r t = Ns kAV V s I Ns kAV V s 2 e sostituendo in (2.7), si ha: s = (Rs + jLsd ) I s + j (Ns kAV V s )2 [I s + V 0 = j Ns kAV V s Ns kAV V s [I s +
Nr kAV V r Ns kAV V s Ir ]

(2.9)

(2.10)

Nr kAV V r Ns kAV V s Ir ]

(2.11)

r + [R s + jLdr ] Ir

Ponendo I r = Ir e tenendo conto della (2.8), si ha: s = (Rs + jLsd ) I s + j (Ns kAV V s )2 [I s + I r ] V

(2.12)

2 s + I r ] + 2 [ Rr + jLdr ] I r 0 = j (Ns kAV V s ) [I s

MODELLO MATEMATICO DELLA MACCHINA ASINCRONA

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Queste equazioni descrivono il modello matematico della macchina asincrona e sono rappresentabili dal seguente circuito:

Figura 2.3: Circuito equivalente monofase. In particolare il termine (Ns kAV V s )2 = Ns kAV V s Nr kAV V r = Msr (2.13)

rappresenta linduttanza di magnetizzazione. Essa tiene conto del fatto che per creare il usso utile al traferro si deve assorbire una corrente magnetizzante. Al contrario del trasformatore, la corrente di magnetizzazione Im non ` e percentualmente piccola rispetto alle correnti di normale funzionamento in quanto si deve magnetizzare il traferro (zona daria che presenta una riluttanza elevata).

MODELLO MATEMATICO DELLA MACCHINA ASINCRONA

15

2.2

Approccio rigoroso

Secondo questo approccio, la macchina pu` o essere vista come un insieme di circuiti lineari mutuamente accoppiati. Ogni avvolgimento ` e caratterizzato dalla sua resistenza, dalla sua autoinduttanza e dalle induttanze mutue rispetto a ciascun altro avvolgimento. Siano:
R si (i=1,2,3) resistenza di un avvolgimento di statore R ri (i=1,2,3) resistenza di un avvolgimento di rotore L si (i=1,2,3) autoinduttanza di un avvolgimento di statore L ri (i=1,2,3) autoinduttanza di un avvolgimento di statore M si,sk (i,k=1,2,3 i = k ) mutua induttanza tra due avvolgimenti di statore M ri,rk (i,k=1,2,3 i = k ) mutua induttanza tra due avvolgimenti di rotore M si,rk (i,k=1,2,3) mutua induttanza tra un avvolgimento di statore e un avvolgimento di rotore.

Essendo il rotore sostanzialmente cilindrico, solo le mutue induttane tra le fasi di statore e quelle di rotore variano a causa della rotazione e, quindi, sono funzione della posizione angolare del rotore . Poich e due avvolgimenti con asse magnetico coincidente sono in condizioni di accoppiamento massimo, mentre se gli assi magnetici sono sfasati di 90 laccoppiamento ` e nullo, si deduce che il coeciente di mutuo accoppiamento varia con legge cosinusoidale. Quindi si ha che: Ms1,r1 = Ms 2,r2 = Ms3,r3 = Mr1,s1 = Mr2,s2 = Mr3,s3 = Msr cos(m t + 0 ) 2 Ms 2,r1 = Ms3,r2 = Ms1,r3 = Mr1,s2 = Mr2,s3 = Mr3,s1 = Msr cos(m t + 0 3 ) 2 Ms3,r1 = Ms 1,r2 = Ms2,r3 = Mr1,s3 = Mr2,s1 = Mr3,s2 = Msr cos(m t + 0 + 3 ) (2.14) Inoltre, per condizioni di simmetria costruttiva, si pu` o ritenere:
R s1 =R s2 =R s3 R r1 =R r2 =R r3 L s1 =L s2 =L s3 L r1 =L r2 =L r3

MODELLO MATEMATICO DELLA MACCHINA ASINCRONA

M s1,2 =M s2,3 =M s3,1 M r1,2 =M r2,3 =M r3,1

16

Nellipotesi di ritenere note le tensioni v1 ,v2 ,v3 applicate alla macchina, negli avvolgimenti statorici circoler` a una terna equilibrata di correnti: i1s = IM S sin(t + s ) i2s = IM S sin(t + s 2 (2.15) 3 ) 2 i1s = IM S sin(t + s + 3 ) Inoltre, essendo le fasi di rotore chiuse in cortocircuito, in esse circoleranno tre correnti: i1r = IM R sin(st + r ) 2 ) i2r = IM R sin(st + r 3 (2.16) 2 i1r = IM R sin(st + r + 3 ) Indicando con p loperatore dierenziale scrivere:
d dt ,

per la fase 1 di statore si pu` o

v1s = (Rs +pL s )i1s +pMss i2s +pMss i3s +pMr1,s1 i1r +pMr2,s1 i2r +pMr3,s1 i3r (2.17) Analogamente per le fasi 2 e 3. Per la fase 1 di rotore (nellipotesi che non ci siano tensioni applicate, quindi che gli avvolgimenti siano cortocircuitati) si ha: 0 = (Rr +pL r )i1r +pMrr i2r +pMrr i3r +pMs1,r1 i1s +pMs2,r1 i2s +pMs3,r1 i3s (2.18) Analogamente per le fasi 2 e 3 di rotore. Essendo le terne di correnti equilibrate si pu` o scrivere che:

i1s + i2s + i3s = 0

i1r + i2r + i3r = 0

(2.19)

ricavando dalla (2.19) lespressione della corrente i1s , sostituendola nella (2.17) e tenendo conto delle relazioni espresse nella (2.14):
v1s = [(Rs + p(L s Mss )] i1s + pMs,r IM r sin(st + r )cos(m t + 0 )+ 2 2 + pMsr IM r sin(st + r )cos(m t + 0 + )+ 3 3 2 2 + pMs,r IM r sin(st + r + )cos(m t + 0 ) 3 3 (2.20)

MODELLO MATEMATICO DELLA MACCHINA ASINCRONA Analogamente per il rotore:

17

0 = [(Rr + p(L r Mrr )] i1r + pMs,r IM s sin(t + s )cos(m t + 0 )+ 2 2 + pMsr IM s sin(t + s )cos(m t + 0 )+ 3 3 2 2 + pMs,r IM s sin(t + s + )cos(m t + 0 + ) 3 3 (2.21)

Usando, poi, le formule di prostaferesi 1 sin cos = [sin( ) + sin( + )] 2 si ha: 1 v1s = [(Rs + p(L s Mss )]i1s + pMs,r IM r [sin(st + r m t 0 ) +sin(st + r + m t + 0 )+ 2 2 2 2 2 + sin(st + r m t 0 ) +sin(st + r + m t + 0 + )+ 3 3 3 3 2 2 2 2 + sin(st + r + m t 0 + ) +sin(st + r + + m t + 0 )] 3 3 3 3 (2.22) Eseguendo le opportune semplicazioni, notando che i termini evidenziati rappresentano una terna simmetrica la cui somma ` e, istante per istante, ugualle a zero, si ottiene: 3 v1s = (Rs + p(L s Mss ) i1s + pMs,r IM r sin((s + m )t + r + 0 ) (2.23) 2 Inoltre, avendo denito lo scorrimento come: m s= da cui = s + m si ha: 3 v1s = (Rs + p(L s Mss )) i1s + pMs,r IM r sin(t + r + 0 ) 2 Eseguendo gli stessi passaggi per la fase di rotore: (2.24)

1 0 = [(Rr + p(L r Mrr )]i1r + pMs,r IM s [sin(t + s m t 0 ) + sin(t + s + m t + 0 ) + 2 2 2 2 2 + sin(t + s m t 0 + ) + sin(t + s + m t + 0 ) + 3 3 3 3 2 2 2 2 + sin(t + s + m t 0 ) + sin(t + s + ) + m t + 0 + )] 3 3 3 3 (2.25)

MODELLO MATEMATICO DELLA MACCHINA ASINCRONA si ha: 3 0 = (Rr + p(L r Mrr )) i1r + pMs,r IM s sin(st + s 0 ) 2 Siano Ls Mss = Ls L r Mrr = Lr 3 2 Msr = Msr Es Ns kavvs = = Er (s = 1) Nr kavvr e passando alla notazione fasoriale si ha: jt vs e = (Rs + pLs ) Is ej (t+s ) + pMsr Ir ej (t+r +0 ) 0 = (Rr + pLr ) Ir ej (st+r ) + pMsr Is ej (st+s 0 )
d , si ha: Eseguendo le opportune semplicazioni e sapendo che p= dt vs = (Rs + jLs ) Is ejs + jMsr Ir ej (r +0 )

18

(2.26)

(2.27)

denendo il rapporto di trasformazione come:

(2.28)

(2.29)

0 = (Rr + jsLr ) Ir ejr + jsMsr Is ej (s 0 ) Inoltre, sapendo che:

M s jt s = V s ejt V e =V 2 M s j (t+s ) s = I s ejt I e =I 2 I M r = r ej (st+r ) = I r ejst I 2

si ha

s = (Rs + jLs ) I s + jMsr I r ej0 V r + jsMsr I s ej0 0 = (Rr + jsLr ) I

(2.30)

=I r r ej0 moltiplicando la seconda delle due equazioni per ej0 e ponendo I si ha: s = (Rs + jLs ) I s + jMsr I r V (2.31) 0 = (Rr + jsLr ) Ir + jsMsr Is

MODELLO MATEMATICO DELLA MACCHINA ASINCRONA

19

r r = I Avendo denito nella (2.8) il rapporto di trasformazione, detto I e moltiplicando la seconda equazione per s , si ha: r s = (Rs + jLs ) I s + jMsr I V (2.32) r + jMsr I s 0 = ( Rr + jLr ) 2 I s

s Inne, aggiungendo e sottraendo nella prima equazione il termine jMsr I e nella seconda jMsr I r si ha: r + jMsr I s = (Rs + jLs ) I s + jMsr I s jMsr I s V (2.33) r + jMsr I r jMsr I r s + jMsr I 0 = ( Rr + jLr ) 2 I
s

da cui: r) s = (Rs + j (Ls Msr )) I s + jMsr (I s + I V r ) + 2 ( Rr + j (Lr s + I 0 = jMsr (I s

Msr ))I r

(2.34)

Queste equazioni descrivono il modello matematico della macchina asincrona e sono rappresentabili dal seguente circuito:

Figura 2.4: Circuito equivalente monofase. dove si ` e posto:

Lsd = Ls Msr Lrd = Lr
Msr

Finora, nello studio della macchina, si sono trascurati gli eetti dissipativi presenti nel ferro. Occorre ricordare che la generazione di un campo magnetico rotante al traferro produce uninduzione continuamente variabile nella struttura in ferro (denti, corone) con conseguenti fenomeni di isteresi e di correnti parassite. Poich e le perdite associabili a questi fenomeni dipendono oltre che dallinduzione anche dalla frequenza, si pu` o completare il circuito equivalente

MODELLO MATEMATICO DELLA MACCHINA ASINCRONA

20

precedente con un elemento resistivo Rfe disposto in parallelo alla reattanza di magnetizzazione, come nel caso del trasformatore. Il seguente circuito equivalente, comprensivo anche delle perdite nel ferro, rappresenta il circuito equivalente denitivo per il motore asincrono.

Figura 2.5: Circuito equivalente monofase della macchina asincrona.

Capitolo 3

Caratteristica meccanica
3.1 Bilancio energetico

Sulla base del circuito equivalente di gura 2.5, ` e possibile fare un bilancio di potenze, identicando le singole quote in cui ` e suddivisa la potenza assorbita. In particolare, la potenza elettrica assorbita dallo statore vale: Ps = 3 Vs,f ase Is cos() = 3 Vs Is cos() (3.1) In esso, si hanno:
2 perdite per eetto Joule negli avvolgimenti PJs = 3 Rs Is

perdite nel ferro Pf e = 3

2 Es,f ase Rf e

La dierenza tra la potenza assorbita e le perdite nello statore rappresenta la potenza elettrica trasmessa Pt da statore e rotore. Pt = Ps PJs Pf e Essa ` e anche pari a: Rr Ir2 (3.3) s Le perdite per eetto Joule nellavvolgimento di rotore sono dovute alla resistenza Rr e valgono: PJr = 3 Rr Ir2 (3.4) Pt = 3 Come si evince dalla gura 3.2, eseguendo la dierenza tra la (3.3) e la (3.4), si ottiene lespressione della potenza meccanica: Pm = Pt PJr = 3 1s Rr Ir2 3 Rr Ir2 = 3 Rr Ir2 s s (3.5) (3.2)

Questa espressione dimostra come la resistenza ttizia Rr /s possa essere considerata pari alla serie di due contributi: 21

CARATTERISTICA MECCANICA

22

la resistenza Rr , che modellizza le perdite per eetto Joule nel rotore; la resistenza dal motore.
1s s

Rr , che rappresenta la potenza meccanica convertita

Il circuito equivalente diventa:

Figura 3.1: Forma alternativa del circuito equivalente monofase della macchina asincrona. Dalle relazioni precedenti ` e possibile ricavare che: Pm = (1 s) Pt PJr = s Pt (3.6)

Tali relazioni sono molto interessanti poich e indicano che il rotore si comporta come un partitore della potenza trasmessa in funzione dello scorrimento, cio` e della velocit` a di rotazione. Infatti, a scorrimento unitario (a rotore bloccato) tutta la potenza trasmessa viene dissipata nella resistenza di rotore, mentre ad una certa velocit` a la potenza meccanica convertita viene gestita dal rapporto (1-s)/s.

Figura 3.2: Bilancio energetico.

CARATTERISTICA MECCANICA

23

3.2

Espressione della coppia

Dallespressione della potenza meccanica, risulta immediato calcolare la coppia motrice prodotta allalbero della macchina, a meno delle perdite meccaniche interne al motore (attriti e ventilazione). Cm 3 Pm = = m
1s s

Rr Ir2 m

(3.7)

Essendo m = (1 s) s , la diventa: Cm = da cui Pt = Cm s (3.9) Tale relazione riveste un signicato estremamente importante nelle valutazioni energetiche della macchina. Infatti, qualunque sia la velocit` a m di rotazione della macchina, la coppia prodotta ` e rigidamente collegata alla potenza trasmessa da statore a rotore. In altri termini, se alla macchina viene richiesto un dato valore di coppia, occorre che lo statore trasmetta attraverso il traferro un valore di potenza Pt , che ` e sempre lo stesso indipendentemente dal fatto che il motore sia fermo o in rotazione ad una generica velocita m . Dal circuito equivalente ` e necessario ricavare la corrente di rotore per poterla sostituire nella relazione della coppia motrice. Al ne di semplicare i passaggi analitici, si suppone che j Xm >> Rs + jXsd , ossia si considerano trascurabili le cadute di tensione su Rs e su Xds ; allora: s = [( 2 Rr + j 2 Xdr ) + Rr 2 1 1 ] I r E s da cui: I r = s E r 2[ R s + jXdr ]
2| |Es s 2 3 1 Pm Pt s Rr Ir = = m (1 s) s s

(3.8)

(3.10)

(3.11)

Ricavando il valore del quadrato del modulo della corrente: |Ir2 | = 4[

2

(3.12)

Rr s

2 ] + Xdr

e sostituendolo nella (3.8), si perviene allespressione della coppia elettromagnetica Cem : 2s 3Rr Es Cem = (3.13) 2 + s2 X 2 ) 2 (Rr dr

CARATTERISTICA MECCANICA

24

Landamento della Cem si determina analizzando lequazione (3.13) in funzione dello scorrimento: 2 >> s2 X 2 sotto lipotesi che Rr dr lim Cem
2 3Es s = ks 2 Rr

s0

(3.14)

Quindi, per intervalli dello scorrimento prossimi allo zero, landamento della coppia ` e una retta. 2 << s2 X 2 sotto lipotesi che Rr dr lim Cem
2R 3Es k r s= 2 s Xdr s

(3.15)

Per valori di scorrimento elevati la coppia ha quindi un andamento iperbolico. La caratteristica ` e riportata di seguito.

Figura 3.3: Caratteristica di coppia in funzione dello scorrimento. E prassi comune disegnare la caratteristica di coppia in funzione della velocit` a di rotazione del rotore anzich` e in funzione dello scorrimento. Ricordando che r = (1-s) s , si osserva immediatamente che la caratteristica in funzione della velocit` a pu` o essere ottenuta ribaltando la curva precedente rispetto allasse s=0 ed operando una traslazione a destra pari a s .

CARATTERISTICA MECCANICA

25

Figura 3.4: Caratteristica di coppia in funzione della velocit` a. Considerazioni sulla stabilit` a Considerando la zona di funzionamento da motore (0 m s , 1 s 0), si nota che inizialmente la coppia aumenta con la velocit` a no al raggiungimento del valore di coppia massima (tratto AM). Per velocit` a ulteriormente crescenti, la coppia si riduce rapidamente no ad annullarsi in corrispondenza della velocit` a di sincronismo (tratto MO). Il tratto AM viene convenzionalmente denito tratto instabile, mentre il tratto MO viene denito tratto stabile della caratteristica di coppia. Supponendo che il motore lavori su un carico costante, si osserva che quando il punto di equilibrio tra coppia motrice (Cm) e coppia resistente (Cr) si trova in corrispondenza del punto Q, qualunque piccola perturbazione nella velocit` a del sistema, libera delle coppie che tendono ad allontanarlo dalla posizione di equilibrio. Viceversa se lequilibrio tra motore e carico ` e raggiunto in un punto Q appartenente al tratto discendente della caratteristica di coppia, piccole perturbazioni sulla velocit` a producono azioni meccaniche di richiamo verso il punto di equilibrio. Si noti che la pendenza del tratto stabile ` e generalmente molto elevata; ne consegue che nei punti di normale utilizzo, i valori di scorrimento sono molto piccoli (pochi percento della velocit` a di sincronismo). Funzionamento al sincronismo (s=0) o a vuoto Quando la macchina ruota sincrona con il campo rotante, non si inducono f.e.m. n` e correnti negli avvolgimenti di rotore (Ir = 0). Il funzionamento al sincronismo del motore ` e una condizione teorica; questa condizione viene approssimativamente raggiunta quando al motore non sono applicate coppie resistenti esterne, ovvero durante il funzionamento a vuoto. In questultima condizione operativa le uniche coppie frenanti presenti sono quelle proprie

CARATTERISTICA MECCANICA

26

del motore (attriti ai cuscinetti, eetti ventilanti) e lo scorrimento del motore ` e molto basso (ad esmpio, s0 0.001). Il valore di corrente assorbito dalla rete di alimentazione ` e esclusivamente quello necessario a provvedere alla generazione del campo rotante ed a sostenere le perdite nel ferro. Tipicamente, nei motori asincroni, il valore della corrente a vuoto, riferito alla corrente nominale ` e variabile dal 20% al 60% in relazione alla taglia di potenza, al numero di coppie polari e allo spessore di traferro. Funzionamento a rotore bloccato (s=1) o in cortocircuito Questa condizione operativa si verica allo spunto della macchina come motore. Tale condizione ` e generalmente di breve durata e quindi laspetto transitorio del funzionamento ` e prevalente su quello stazionario descritto dal circuito equivalente. La corrente di rotore durante lavviamento si ottiene dalla (3.11) ponendo s=1. La coppia di spunto ` e, invece, quella indicata dalla (3.15). La (3.11) evidenza come, durante lavviamento, le correnti di spunto (a rotore e quindi anche a statore) siano molto elevate. Nellimpiego della macchina asincrona come motore, la fase di avviamento corrisponde al massimo assorbimento di corrente dalla rete di alimentazione. Per i normali motori, il valore di questa corrente ` e variabile da 5 a 10 volte il valore della corrente nominale. La condizione di spunto, indicata a volte come condizione di cortocircuito della macchina, costituisce una condizione critica nel funzionamento del motore asincrono e pu` o richiedere tecniche e dispositivi particolari per lalimentazione del motore. Ragionando sullequazione (5.22), ` e possibile vedere come sia possibile ridurre la corrente di avviamento mediante:
inserzione di reattanze in serie allo statore che devono essere escluse (cortocircuitate) dopo lavviamento del motore avviamento tramite autotrasformatore al ne di fornire una tensione ridotta in fase di avviamento inserzione di resistenze rotoriche (solo per rotori di tipo avvolto): in questo caso si ottiene una diminuzione della corrente ed un aumento della coppia di spunto.

Punto a coppia massima Derivando rispetto allo scorrimento lespressione analitica della coppia (3.13) ` e possibile determinare la massima coppia che il motore pu` o produrre.
2 )[ 2 (R2 + s2 X 2 )] (3R E 2 s)(2s 2 X 2 d) (3Rr Es d r s r r rd Cem = 2 2 2 2 ds [ (Rr + s Xrd )]2

(3.16)

CARATTERISTICA MECCANICA Semplicando ed uguagliando a zero il numeratore, si ricava s :

2 2 2 Rr + s2 Xrd 2s2 Xrd =0s =

27

Rr Xrd

(3.17)

Dalla relazione determinata, si evince che lo scorrimento per cui la macchina eroga la massima coppia pu` o essere variato modicando il valore della resistenza di rotore, dato che linduttanza di dispersione non ` e regolabile. Tuttavia, il valore della Cem,M non cambia se si varia la resistenza di rotore, ma cambia solamente il valore di scorrimento al quale si ha tale valore di coppia. Per determinare il valore della coppia massima si sostituisce nellespressione della coppia il valore s : Cem,M ( s) =
2 3Es 2 2 Xrd

(3.18)

3.3

Regolazione della velocit` a

Dalla caratteristica meccanica, si pu` o notare che il motore asincrono parte autonomamente e raggiunge la velocit` a di regime quando la coppia motrice elettromagnetica uguaglia quella resistente meccanica. Per variare la velocit` a di regime ` e, quindi, necessario variare la caratteristica meccanica del motore. E possibile ottenere la regolazione della velocit` a del motore agendo sulle caratteristiche del circuito rotorico, sulle caratteristiche del circuito statorico, sul valore ecace della tensione di alimentazione e sulla frequenza della tensione di alimentazione. Variazione della resistenza rotorica Al crescere della resistenza dei reostati esterni, la caratteristica meccanica si modica nel seguente modo:

Figura 3.5: Regolazione della velocit` a mediante variazione della resistenza rotorica.

CARATTERISTICA MECCANICA

28

La regolazione di velocit` a ottenibile con questa tecnica ` e modesta; infatti, aumentando i valori di resistenza, le caratteristiche di coppia tendono ad appiattirsi e producono una scarsa stabilit` a in termini di velocit` a del punto di funzionamento (modeste variazioni del carico producono ampie variazioni della velocit` a). Questo sistema ` e stato largamente in uso in passato grazie alla sua semplicit` a e grazie al fatto che con esso si potevano risolvere in modo eciente i problemi di avviamento del motore. In ogni caso, dal punto di vista energetico questa regolazione (di tipo dissipativo) ` e poco eciente. Variazione della reattanza di dispersione La reattanza di dispersione non inuenza sensibilmente le condizioni normali di funzionamento mentre incide in modo evidente sullo scorrimento e sul valore di coppia massima, come anche sul valore della corrente e della coppia allo spunto. In particolare, una riduzione della dispersione conduce ad una maggiore sovraccaricabilit` a del motore e ad un aumento della coppia e della corrente di spunto. Variazione della tensione di alimentazione Una variazione di scorrimento pu` o essere ottenuta modicando lampiezza della tensione di alimentazione. Tale soluzione porta a regolazioni in un campo abbastanza ristretto. La tensione di alimentazione pu` o essere variata con un parzializzatore a tiristori. In tal caso, le caratteristiche si riducono col quadrato della tensione e di conseguenza cambia la loro pendenza nel tratto utile: il punto di equilibrio tra coppia motrice e coppia resistente si ottiene a velocit` a pi` u basse. Non si modica invece lo scorrimento di coppia massima, che non dipende, in prima approssimazione, dalla tensione. Variazione del numero di poli In alcuni particolari tipi di impiego pu` o essere richiesto al motore di funzionare a due velocit` a nettamente diverse. Si pensi ad esempio al motore di una lavatrice che deve produrre sia la velocit` a necessaria al lavaggio, sia la velocit` a necessaria allasciugamento (centrifuga). Queste esigenze possono essere soddisfatte, in modo economico, attraverso una semplice operazione di variazione delle connessioni dellavvolgimento di statore, in modo da congurare lavvolgimento stesso con numeri di polarit` a dierenti. La modica del numero di polarit` a porta, come ` e noto, ad una corrispondente modica della velocit` a del campo rotante e della velocit` a di rotazione del motore. Tuttavia, questa variazione di velocit` a risulta discreta e non regolabile con continuit` a. Variazione della frequenza di alimentazione Le possibilit` a di regolazione di tensione e frequenza di alimentazione oerte dagli inverter trifase hanno enormemente ampliato il campo di regolazione di velocit` a dei motori asincroni, al punto che oggi, in molte applicazioni che impiegavano motori in corrente continua regolati di campo e di armatura, sono utilizzati motori a induzione con inverter.

CARATTERISTICA MECCANICA

29

Attraverso la modica della frequenza di alimentazione si modica la velocit` a di sincronismo e, con essa, lintervallo di velocit` a caratteristiche del motore. In questo modo il motore pu` o compiere escursioni di velocit` a ben pi` u ampie di quelle ottenibili attraverso tecniche di regolazione rotorica. Tuttavia, quando si altera il valore della frequenza di alimentazione, anche le altre grandezze nominali del motore devono essere ridiscusse in modo che il motore possa funzionare correttamente nelle nuove condizioni. In altre parole, non si potr` a variare solo la frequenza, ma si dovr` a anche variare la tensione di alimentazione. Al variare della frequenza di alimentazione varia la di sincronismo, allora le caratteristiche meccaniche traslano nel seguente modo:

Figura 3.6: Regolazione della velocit` a mediante variazione della frequenza di alimentazione. ` possibile quindi mantenere la coppia massima costante variando tensione E e frequenza in modo proporzionale, no al limite massimo di tensione nominale, tale per cui non si comprometta lintegrit` a dellisolante.

Figura 3.7: Campo di regolazione a coppia costante (regolazione V/f=cost).

CARATTERISTICA MECCANICA

30

Raggiunta la tensione nominale, per aumentare ulteriormente la velocit` a si esegue una regolazione a tensione costante, variando solamente la frequenza. Cos` facendo la caratteristica diventa:

Figura 3.8: Campo di regolazione a potenza costante (V=costante).

Capitolo 4

Diagramma circolare
Il diagramma circolare ` e un mezzo graco che ci consente di leggere tutte le grandezze del motore asincrono trifase (potenza resa, perdite nel ferro, coppia motrice, scorrimento, rendimento...) in qualsiasi condizione di funzionamento. Per il tracciamento, che di solito viene limitato alla semicirconferenza superiore, sono necessari tre punti: il centro, il punto corrispondente al funzionamento a vuoto del motore (s=0) e quello corrispondente al funzionamento a rotore bloccato o in cortocircuito (s=1). Si rendono, quindi, necessarie due prove:
a vuoto; in cortocircuito.

4.1

Prova a vuoto

Lo scopo di questa prova ` e quello di valutare le perdite e la corrente assorbita dal motore nel funzionamento a vuoto, ossia quando non ` e applicata nessuna coppia resistente allasse. Questa prova permette, anche, di determinare la resistenza equivalente delle perdite nel ferro (Rfe ) e la reattanza di magnetizzazione (Xm ) che costituiscono limpedenza a vuoto Z0 (Z0 =Rfe //Xm ). La prova a vuoto viene eettuata alimentando lo statore della macchina alla sua tensione nominale e lasciando il rotore libero di ruotare. Lo schema del circuito per la prova a vuoto ` e illustrato nella gura 4.1. Lasincrono ` e alimentato da una rete alternata sinusoidale a tensione ssa attraverso un regolatore di tensione (VARIAC). Questo regolatore consiste, tipicamente, in un autotrasformatore a rapporto di trasformazione variabile con continuit` a. La possibilit` a di regolazione introdotta si rende necessaria per adeguare con precisione la tensione con cui si alimenta lo statore al valore nominale relativo allavvolgimento in prova. La sezione di misura lato alimentazione consiste di un amperometro per ogni 31

DIAGRAMMA CIRCOLARE

32

Figura 4.1: Schema di misura per la prova a vuoto sul motore asincrono fase (A1 ;A2 ;A3 ), tre voltmetri (V12 ;V23 ;V31 ) e di due wattmetri in inserzione Aron (W12 ;W32 ). Attraverso questi strumenti si rilevano i valori della potenza attiva, di quella reattiva, delle correnti e delle tensioni concatenate statoriche. Durante il funzionamento a vuoto, essendo il rotore libero di ruotare, si pu` o assumere s0 e quindi il ramo a destra del circuito equivalente ` e aperto. Per lelaborazione della prova si pu` o quindi far riferimento al seguente circuito equivalente semplicato.

Figura 4.2: Circuito funzionamento a vuoto

equivalente

dellasincrono

per

descrivere

il

Dai wattmetri in inserzione Aron si ottiene la misura della potenza attiva P0 e della potenza reattiva Q0 . P0 Pf e = W12 + W32 (4.1) Q0 = 3 (W32 W12 ) Si assume come corrente di fase il valore medio delle tre letture: I0 = Essendo: P0 = (I1 + I2 + I3 ) 3 3Vn I0 cos 0 (4.2) (4.3)

DIAGRAMMA CIRCOLARE si ha che: cos 0 =

33

P0 3 Vn I0

(4.4)

0 | = Vn |Z 3 I0 0 | |Z cos 0 0 | |Z sin 0

(4.5)

Rf e =

(4.6)

Xm =

(4.7)

4.2

Prova in cortocircuito

Questa prova serve a determinare, in modulo e fase, la corrente di cortocircuito che il motore assorbe quando si blocca il rotore per impedirgli di girare. Poich` e la corrente di cortocircuito che si otterrebbe applicando al motore la tensione nominale risulta eccessiva, la prova viene eseguita alimentando il motore a tensione ridotta. Allatto pratico si applica quella tensione, detta di cortocircuito (dellordine del 15%-30%), che occorre per assorbire alla macchina col rotore bloccato, la corrente nominale di pieno carico. Si misurano la potenza attiva e reattiva assorbite, le correnti e le tensioni concatenate statoriche. In questo caso i risultati devono essere riportati al valore di corrente di riferimento. Essendo la caratteristica di cortocircuito lineare ` e possibile fare la seguente proporzione: Vcc Vn = In Icc da cui Icc = Lo schema di prova ` e il seguente. Vn In Vcc (4.8)

(4.9)

Essendo il rotore bloccato, si pu` o ritenere che s=1 e quindi il ramo in parallelo del circuito equivalente si pu` o trascurare. In gura ` e riportato il circuito equivalente monofase semplicato valido per

DIAGRAMMA CIRCOLARE

34

Figura 4.3: Schema di misura per la prova in cortocircuito sul motore asincrono

Figura 4.4: Circuito equivalente del motore asincrono in cortocircuito riportato al primario la prova in cortocircuito. La prova in corto circuito permette di determinare la Rcc e la Xcc . Dai wattmetri in inserzione Aron si ottiene la misura della potenza attiva Pcc e della potenza reattiva Qcc . Pcc = W12 + W32 (4.10) Qcc = 3 (W32 W12 )

Essendo: Pcc = si ha che:

3 Vcc In cos cc Pcc 3 Vcc In

(4.11) (4.12)

cos cc =

cc | = Vcc |Z 3 In

(4.13)

DIAGRAMMA CIRCOLARE

35

cc | cos cc Rcc = |Z

(4.14)

cc | sin cc Xcc = |Z

(4.15)

Icc =

Vn In Vcc

(4.16)

4.3

Misura della resistenza statorica

Tale misura ci consente di poter suddividere le perdite per eetto Joule statoriche da quelle rotoriche. La misurazione della resistenza si eettua a macchina non alimentata (e opportunamente a macchina calda, cio` e dopo una prova a corrente nominale, per considerare la non linearit` a della resistivit` a rispetto alla temperatura) con un multimetro a quattro li, nella funzione ohmetrica. Avendo a che fare con una resistenza piccola, viene usato il principio dei quattro morsetti, ossia essa viene dotata di due morsetti amperometrici, necessari per la connessione col circuito esterno, e due voltmetrici, tra i quali ` e compreso il valore dela resistenza. Ci` o ci consente di evitare che la misura risulti essere falsata dalle resistenze di contatto. Il valore della resistenza ottenuto ` e dato dalla resistenza presente tra due morsetti del lato primario.

Figura 4.5: Schema di montaggio per la prova voltamperometrica

DIAGRAMMA CIRCOLARE

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4.4

Regole generali di tracciamento

Dalle prove eseguite ` e possibile dedurre il valore della corrente I0 in modulo e fase da quella a vuoto, mentre da quella in cortocircuito si deducono modulo e sfasamento della Icc . Il centro, invece, pu` o essere individuato con una costruzione celere, ma approssimata. Tracciando una semiretta parallela allasse delle ordinate e passante per il 0 ) viene individuato un nuovo punto punto P0 (con P0 vertice del fasore I cc . Dalla mediana M, dato dallintersezione della semiretta con il fasore I della corda P0 M viene tracciata una semiretta perpendicolare allasse delle cc ), ordinate; considerando adesso la corda M Pcc (con Pcc vertice del fasore I viene tracciata unaltra semiretta perpendicolare alla mediana della corda, la cui intersezione con la precedente semiretta tracciata individua il punto O centro del cerchio. Per la scelta delle scale si procede nel modo seguente:
si ssa la scala delle correnti: [A] A/cm;

da questa risulta la scala delle potenze: [P]= 3 Vn [A] W/cm;

e la scala delle coppie: [C]= [P]/ s = [P]/ (2 fn /p) Nm/cm, dove s = 2 50/2= 157 rad/sec.

Figura 4.6: Costruzione del diagramma circolare

DIAGRAMMA CIRCOLARE

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Al ne della costruzione del diagramma ` e fondamentale eseguire la separazione delle perdite nel rame tra quelle di statore e quelle di rotore: si individua quindi, previa misura della resistenza statorica, la quota di perdite nello statore, con la seguente formula:
2 Pcu,s = 3 Rs Icc

(4.17)

Facendo riferimento alla gura 4.7, per un punto qualsiasi M che appartiene al diagramma circolare, risulta che:
il segmento OM rappresenta lintensit` a della corrente assorbita dal motore; il segmento M H ` e proporzionale alla potenza attiva assorbita dal motore. Infatti M H = OM cos = Icos e la tensione di alimentazione ` e costante. Lasse delle ascisse prende perci` o il nome di retta delle potenze assorbite ;

e proporzionale alla potenza reattiva impegnata dalla il segmento OH ` macchina;

detto A il punto di incontro tra lordinata del cerchio e la retta uscente dal punto M0 e passante per il punto Mcc , il segmento M A ` e proporzionale alla potenza meccanica del motore. Per tale motivo la retta M0 Mcc ` e detta retta delle potenze meccaniche o delle potenze rese . Infatti nei punti M0 e Mcc la potenza meccanica ` e nulla; il segmento Mcc C ` e proporzionale alle perdite per eetto Joule che si hanno nel motore alimentato a tensione costante e a rotore bloccato. Il segmento Mcc C ` e dato dalla dierenza tra Mcc H , proporzionale alle perdite totali nel funzionamento in cortocircuito, e C H , che rappresenta approssimativamente le perdite nel ferro in questo funzionamento; il segmento AB ` e proporzionale alle perdite per eetto Joule nel rotore, il segmento BC a quelle nello statore, mentre CH ` e proporzionale alle perdite nel ferro corrispondenti al punto M. il segmento M B ` e proporzionale alla coppia trasmessa e, quindi, ` e detto retta delle coppie trasmesse . Per tracciarla ` e necessario individuare il punto B, separando le perdite per eetto Joule dello statore e del rotore.

DIAGRAMMA CIRCOLARE

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Figura 4.7: Diagramma circolare

Conclusioni
Lanalisi della macchina asincrona ` e stata condotta, passo per passo, seguendo cinque punti essenziali: 1. denizione del modello idealizzato della macchina; 2. espressione dei ussi concatenati in termini di induttanze proprie e mutue; 3. applicazione dei principi di Kirchho al ne di ottenere le relazioni tensioni-correnti; 4. espressione della coppia e determinazione della caratteristica meccanica; 5. costruzione del diagramma circolare e analisi delle sue caratteristiche. Da tale studio appare evidente come la macchina asincrona sia un valido dispositivo di conversione dellenergia. Infatti, essa costituisce il tipo pi` u comune di motore elettrico, grazie alle sue caratteristiche: strutturalmente semplice ed estremamente robusta (richiede una scarsa manutenzione). Lacquisizione del circuito equivalente mediante il modello matematico, esposto nel capitolo 2, e la realizzazione del diagramma circolare, analizzata nel capitolo 4, sono un importante risultato di tale relazione, dal momento che da essi si possono derivare agevolmente le prestazioni del motore in condizioni di regime permanente, nonch` e i suoi limiti, esposti nel corso della trattazione.

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