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N dordre : 1925

Anne 2002

THSE
prsente pour obtenir le titre de

DOCTEUR DE LINSTITUT NATIONAL POLYTECHNIQUE DE TOULOUSE


Spcialit : Gnie Electrique par

Stefan Laurentiu CAPITANEANU


Ingnieur de lENSEEIHT de TOULOUSE, option Gnie Electrique Ingnieur de lUPB de Bucarest, option Gnie Electrique __________________

Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

Directeur de thse: Prof. Bernard de Fornel


Soutenance : le 28 novembre 2002 10h00 LEEI devant le jury compos par:
Prof. Jean-Paul Vilain (UTC, Compiegne) - prsident et rapporteur Prof. Seddik Bacha (LEG, Grenoble) - rapporteur Prof. Cezar Fluerasu (UTB, Bucarest) Dr. Ing. Fabrice Jadot (STIE, Pacy sur Eure) Prof. Bernard de Fornel (LEEI, Toulouse) Prof. Maurice Fadel (LEEI, Toulouse)

Thse prpare au sein du service Recherche et Dveloppement de Schneider Toshiba Inverter Europe et du Laboratoire dElectrotechnique et dElectronique Industrielle de lENSEEIHT UMR au CNRS N 5828

Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

RESUME
La fonction MLI (Modulation en Largeur d'Impulsion) ou PWM (Pulse Width Modulation) joue le rle d'interface entre la partie commande dun variateur de vitesse et la machine lectrique associe. Cette fonction agit sur l'onduleur de tension (ou de courant) de la partie puissance du variateur et joue un rle essentiel avec des consquences sur toutes les performances du systme. Nos travaux prennent en compte la machine asynchrone commande travers l'onduleur de tension deux-niveaux. Plusieurs problmes importants actuels de ce systme vitesse variable sont lis la MLI : les pertes par commutation de l'onduleur, le bruit acoustique, les surtensions de ligne, les courants de fuite Le travail effectu consiste optimiser la fonction MLI vis--vis de ces critres. Par le positionnement de la MLI vis--vis de ces lments, le problme gagne un caractre pluridisciplinaire. Nous proposons dans un premier temps une modlisation graphique et algbrique des mthodes MLI trs utile surtout du point de vue pdagogique. Cette caractrisation gnralise est indispensable. Elle met en vidence des lments essentiels comme "le mouvement du neutre". A partir de ces lments, les dmarches d'optimisation vont dans quatre directions: - rduire les pertes de londuleur tout en gardant une ondulation du courant acceptable - adapter la stratgie de MLI dans ce but, en prenant en compte ltat de la machine (vitesse, couple) et ltat de londuleur (temprature) ; - rduire le bruit moteur - adapter la stratgie de modulation dans ce but partir dune meilleure connaissance de lorigine physique des sources de bruit dans un moteur lectrique ; - rduire les surtensions propages par la ligne dalimentation du moteur - adapter la stratgie de modulation afin de minimiser linfluence des gradients de tension sur la ligne dalimentation du moteur et sur le moteur lui-mme, en particulier rduire les surtensions gnres lors de lutilisation des longs cbles dalimentation; - rduire les harmoniques de tension appliqus la machine, ainsi que les surtensions, par utilisation dun filtre de sortie de londuleur - tudier lapport dun filtre en sortie de londuleur ( tensions de sortie rgules ou non) en termes de rduction dharmoniques, de surtension, de dynamique du pont et de stabilit. Les programmes de simulation utiliss sont gnralement structurs dans des blocks en Matlab/ Simulink classiques ou Power System Blockset, structures qui sont utilises par la suite pour une exprimentation en temps-rel base de cartes dSpace. Le banc d'essai a t spcialement amnag pour notre tude et adapt la structure de puissance existante dans le variateur ATV58. D'autres programmes de simulation comme POSTMAC ou CRIPTE ont t aussi utiliss.

Mots-clef: MLI, bruit acoustique, machine asynchrone, pertes onduleur, surtensions dues aux cbles longs, filtre de sortie

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ABSTRACT
The PWM (Pulse Width Modulation) function is the interface between the control block of the electrical drive and its associated electrical motor. This function controls the voltage or current inverter (VSI or CSI) from the power block of the drive. Every performance of the system is influenced by the PWM that becomes therefore an essential element of the chain. Our study is focused on the AC induction motor that is controlled through a 2-level VSI. A few problems of our days concerning this variable speed system are related to the PWM: inverter switching losses, acoustical noise, dangerous over-voltages, leakage currents, etc. We have oriented our work towards optimising the PWM from these criteria point of view. By the position of the PWM among these elements the study becomes multi-disciplinary. Firstly, we propose a graphical an algebraic modeling of the PWM strategies. This generalized characterisation is indispensable for our study. It is a very useful tool mainly because of its pedagogical content. Essential elements as the zero-voltage movement are outlined. Based on these elements, the optimisation study is oriented in 4 directions: reduce the inverter losses without noticeable changing the current ripple in order to obtain this, adapting the PWM strategy by taking into account the state of the machine (speed, torque) and the state of the inverter (temperature); reduce the acoustical noise of the motor optimise the modulation strategy starting from a better analysis of the physical origin of the noise from an electrical motor; reduce the dangerous over-voltages propagating through the motor supply line adapting the PWM in order to minimize the influence of the voltage gradients onto the cable or the motor, mainly reduce the over-voltage transients generated when using a long cable supply; reduce the voltage harmonics as well as the over-voltage transients applied to the motor, by using an output filter on the inverter study the benefit of an output filter (with voltages regulation or without) in what concerns harmonics reduction, overvoltage reduction, inverter dynamics and stability. We have used simulation programs generally structured in blocks from classical Matlab / Simulink or Power System Blockset. These blocks are used further for real-time simulation (experiment) with dSpace cards. The dSpace bench has been especially built for our study and adapted to the power card of the ATV58 drive. Other simulation software like POSTMAC or CRIPTE has been used.

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REMERCIEMENTS
Les travaux prsents dans ce mmoire ont fait lobjet dune collaboration industrielle du laboratoire LEEI avec STIE (Schneider Toshiba Inverter Europe). Les travaux ont t prpars au sein des locaux Schneider Rueil Malmaison (92) et Pacy sur Eure (27), ainsi quau sein du laboratoire LEEI Toulouse. Au terme de ce travail, de trois annes de recherche, je suis heureux de pouvoir exprimer ma gratitude sincre envers les personnes qui mont aid en contribuant laboutissement de ce mmoire. Ils ont t en grand nombre en se montrant disponibles pour aider et intresss par mon travail. Les mots ci-dessous ne peuvent en aucun cas tre suffisants. Au-del des mots, il en reste leurs faits Je tiens ainsi remercier : Monsieur Jean-Paul VILAIN, Professeur de lUniversit Technique de Compigne, et Monsieur Seddik BACHA, Professeur du LEG (Institut National Polytechnique de Grenoble) pour mavoir fait lhonneur de bien vouloir participer au jury en tant que rapporteurs, mais galement pour leur grande disponibilit de traiter ce mmoire dans un temps trs court. Pour tout lintrt quils ont manifest sur ce travail de recherche jen suis particulirement touch et reconnaissant. Monsieur Cezar FLUERASU, Professeur de lUniversit Polytechnique de Bucarest, Directeur de la Filire Francophone du Dpartement des Sciences pour lIngnieur, pour lhonneur quil me fait en acceptant dtre membre du jury et pour lenthousiasme avec lequel il a reu la proposition de participation au jury de cette thse. Ses qualits scientifiques et humaines mont accompagn tout au long de mon parcours universitaire la Polytechnique de Bucarest ou lENSEEIHT de Toulouse. Monsieur Bernard DE FORNEL, Professeur au LEEI (INPT), pour mavoir propos cette thse suivant le stage de DEA en collaboration avec Schneider Electric, pour le soutien scientifique, les remarques, les encouragements quil a su madresser. Je lui en suis redevable de sa contribution lorientation de ces travaux de recherche qui a permis son aboutissement, pour laide prcieuse la conception et la rvision des articles publis ainsi que de ce manuscrit. Enfin, je noublierai pas son sens de lorganisation, la clart de ses ides, sa disponibilit pour toujours suivre les tapes de ce travail. Monsieur Maurice FADEL, Professeur au LEEI (INPT), co-responsable de la part de LEEI pour cette thse, pour l'aide scientifique au droulement de ces travaux, pour ses remarques pertinentes et ses conseils constructifs sur les dmarches suivre dans l'analyse et sur la faon de prsenter les travaux de recherche. Je lui suis particulirement reconnaissant pour avoir essayer d'intgrer au mieux ces travaux au sein de l'quipe qu'il conduit, quipe complexe surtout du point de vue humain. Monsieur Fabrice JADOT, Dr. Ingnieur de STIE, pour avoir accept premirement le suivi financier de ces travaux de collaboration LEEI/STIE et, par la suite, le suivi scientifique d'une grande partie de ceux-l. Par son intrt soutenu pour le bon avancement de la thse et par ses qualits de manager, il a su trouver l'accord optimal entre le souci permanent pour l'utilisation industrielle des rsultats et la bonne volution thorique des travaux. Je lui remercie aussi pour les ides claires et les rflexions d'orientation technique industrielle qu'il a partag avec moi, pour sa disponibilit pour

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toujours suivre d'au plus prs les diffrentes tapes de ce travail, alors que lui aussi a d entre temps faire preuve son propre gard d'engagements importants. Monsieur Antonio ALMEIDA, Ingnieur de Schneider Electric, pour avoir pris en mains le commencement du suivi scientifique de ces travaux. Je n'oublierai pas son enthousiasme d'encadrer mon tude, son implication totale concernant l'avancement de celui-ci, ainsi que l'ambiance amicale qu'il a confr au travail, le transformant dans un vrai travail d'quipe. Son exprience scientifique rajoute ses qualits humaines (remarques dans ma vie quotidienne par plusieurs choses, dont le seul nud de cravate que je sais faire) m'ont profondment touch. Monsieur Franois MALRAIT, Dr. Ingnieur de STIE, pour tre toujours l pour les choses les plus insignifiantes o je n'avais pas de rponse, ainsi que pour les plus importantes, pour son amiti professionnelle et personnelle et pour son implication dans l'laboration de plusieurs articles publis pendant nos travaux. J'ai beaucoup appris de sa rigueur mathmatique. Monsieur Jean FAUCHER pour sa grande contribution implicite la thorie dveloppe dans cette thse, ainsi que pour la participation comme coauteur un de nos articles. Messieurs Vinh Tung NGUYEN PHUOC, Philippe Le GOUALEC, Ludovic KERMAREK, Ingnieurs de l'quipe Entranement de STIE, pour m'avoir aid sans hsitation pour rsoudre des problmes techniques ou dans la recherche des informations. Messieurs Michel ARPILLERE et Martial PATRA, Ingnieurs de l'quipe Electronique de STIE, pour leur aide et leur collaboration concernant l'analyse et les travaux sur les cbles longs (avec ONERA) ou sur les filtres de sortie. Monsieur Jean-Luc LEBRETON, de l'quipe Logiciel de STIE, pour son humour lgendaire et sa convivialit inoubliable.

Je remercie galement: Monsieur Jean DAMARIUS, Directeur Technique de STIE, pour m'avoir accueilli dans l'quipe de Recherche et de Dveloppement de STIE et pour m'avoir soutenu par son intrt envers ces travaux. J'adresse galement mes remerciements Mme Catherine MARTINET (secrtariat) et toutes les autres personnes de l'quipe de Recherche et de Dveloppement de STIE que je n'ai pas pu nommer ci-dessus, pour leur aide et l'ambiance chaleureuse dans laquelle j'ai t reu, inestimable source de motivation supplmentaire. Ct LEEI, je remercie Monsieur Yvon CHERON, Directeur de LEEI, pour m'avoir accueilli dans son laboratoire et je pense plus particulirement mes collgues de bureau, Afef BEN ABDELGHANNI et Dominique ALEJO, ainsi qu' Mme Fatima MEBREK, Mme Josiane PIONNIE (comptabilit), Mme BODDEN (secrtariat), M. Alain BERTELLI (comptabilit) pour leur grande aide dans la lourde tche d'administrer le contrat de collaboration LEEI/STIE, aide qui leurs a consum plusieurs dizaines de % de leur travail. Finalement, il m'est difficile d'exprimer tout ce que je dois ma famille et aux amis de Paris et de Toulouse pour l'inestimable soutien moral et logistique et les nombreux encouragements que j'ai toujours reus de leur part. Je remercie de tout mon cur mes parents, ma sur et ma femme.

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TABLE DES MATIRES


RSUM ............................................................................................................................. 1 ABSTRACT ........................................................................................................................ 2 REMERCIEMENTS.......................................................................................................... 3 TABLE DES MATIRES ................................................................................................. 3 TABLE DES FIGURES ..................................................................................................... 8 NOTATIONS .................................................................................................................... 17 INTRODUCTION ............................................................................................................ 19 CHAPITRE I. LENVIRONNEMENT DE LETUDE................................................. 25 CHAPITRE II. MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES PWM.......................................................................................................... 29 II.1. INTRODUCTION ........................................................................................................ 29 II.2. LA MLI NATURELLE ET LA MLI REGULIERE OU ECHANTILLONNEE.......................... 30 II.3. SYNCHRONISME / ASYNCHRONISME ......................................................................... 35 II.4. MODULATION / SURMODULATION ............................................................................ 37 II.5. DEGRES DE LIBERTE POUR LA MLI........................................................................... 41 II.6. CLASSIFICATION DES MLI........................................................................................ 43 II.7. ANALYSE BIBLIOGRAPHIQUE PRELIMINAIRE............................................................. 46 II.7.1. La MLI pour rduire les pertes onduleur ........................................................ 46 II.7.2. La MLI pour rduire le bruit acoustique ......................................................... 48 II.7.3. La MLI comme cause des surtensions de la machine...................................... 49 II.8. GENERALISATION : REPRESENTATION ALGEBRIQUE SPATIALE DE LA MLI ............... 51 II.8.1. Modle ............................................................................................................. 51 II.8.2. La MLI triphase ............................................................................................. 60 II.8.3. La SVM (Space Vector Modulation)................................................................ 64 II.8.4. Equivalence entre la MLI triphase et la SVM................................................ 66 II.8.5. La THIPWM4 et la THIPWM6 ........................................................................ 67 II.8.6. Les mthodes DPWM....................................................................................... 68 II.8.7. Les mthodes MLI alatoires........................................................................... 72 II.8.8. Les autres mthodes MLI................................................................................. 77 II.8.9. Les autres mthodes de commande de londuleur 2N ..................................... 80 II.9. CONCLUSION. ORIENTATION DE LETUDE ................................................................ 81 CHAPITRE III. MODELE GLOBAL DU SYSTEME ETUDIE ................................ 85 III.1. INTRODUCTION ....................................................................................................... 85 III.2. LE VARIATEUR ........................................................................................................ 86 III.3. MODELISATION DU CABLE LONG............................................................................. 88

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III.3.1. Modlisation par cellules RLCG .................................................................... 88 III.3.2. Modlisation ligne de transmission .......................................................... 91 III.3.3. Domaines dutilisation des deux approches................................................... 94 III.4. MODELISATION DU MOTEUR ................................................................................... 95 III.4.1. Modle complexe BF du moteur..................................................................... 96 III.4.2. Modle BF pour la simulation du moteur ...................................................... 96 III.4.3. Modle HF du moteur .................................................................................... 98 III.4.4. Modle complet BF+HF................................................................................. 98 III.5. MODELE GLOBAL. INTERACTIONS ENTRE PARTIES ................................................ 100 III.6. LE FILTRE DE SORTIE............................................................................................. 102 III.7. LESTIMATION DE LONDULATION DU COURANT ................................................... 103 III.8. CONCLUSION ........................................................................................................ 105 CHAPITRE IV. OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR ................................................................................................................... 107 IV.1. INTRODUCTION ..................................................................................................... 107 IV.2. MODELE DESTIMATION DYNAMIQUE DES PERTES ................................................ 107 IV.3. COMPARAISONS DE PREMIER NIVEAU ................................................................... 111 IV.3.1. La DPWM2 (MLVPWM) .............................................................................. 111 IV.3.2. La GDPWM .................................................................................................. 115 IV.3.3. La DPWMMIN.............................................................................................. 115 IV.3.4. Extension de linarit avec les mthodes DPWM ........................................ 117 IV.3.5. Spectres harmoniques................................................................................... 118 IV.4. COMPARAISON DU POINT DE VUE PERTES ............................................................. 125 IV.4.1. Comparaison globale charge Cnom ............................................................ 125 IV.4.2. Comparaison globale vitesse nominale ..................................................... 127 IV.4.3. Exemples destimation dynamique des pertes .............................................. 128 IV.5. METHODES DISCONTINUES SOUS-OPTIMALES ET OPTIMALES ................................ 129 IV.5.1. La GDPWM .................................................................................................. 129 IV.5.2. La DPWMMIN.............................................................................................. 131 IV.6. LA FMPWM ........................................................................................................ 134 IV.6.1. Principe......................................................................................................... 134 IV.6.2. Variation continue ou discrte alatoire de la frquence ............................ 134 IV.6.3. FMPWM gnre par londulation du courant ............................................ 136 IV.6.4. Conclusions................................................................................................... 138 IV.7. DECONNEXION DUNE BRANCHE ONDULEUR ........................................................ 140 IV.8. COMMUTATION DES ALGORITHMES ...................................................................... 141 IV.9. CONCLUSION ........................................................................................................ 142 CHAPITRE V. ETUDE POUR LA REDUCTION DU BRUIT ACOUSTIQUE..... 143 V.1. INTRODUCTION ...................................................................................................... 143 V.2. LE BRUIT ACOUSTIQUE DUNE MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE PAR UN VARIATEUR DE VITESSE ................................................................................................. 144 V.2.1. Composantes du bruit .................................................................................... 144 V.2.2. Facteurs de variation du bruit ....................................................................... 148 V.3. ETUDE COMPARATIVE EXPERIMENTALE ................................................................. 149 V.3.1. Grandeurs de comparaison............................................................................ 149 V.3.2. Conditions de mesure..................................................................................... 150

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V.3.3. Influence de la MLI ........................................................................................ 152 V.3.4. Influence du type du moteur........................................................................... 153 V.3.5. Influence de la vitesse de rotation.................................................................. 154 V.3.6. Influence de la frquence de commutation fPWM ............................................ 156 V.3.7. Influence de la stratgie MLI ......................................................................... 158 V.4. MODELE CAUSE-EFFET DESTIMATION DU BRUIT ................................................... 160 V.5. CONCLUSION ......................................................................................................... 160 CHAPITRE VI. OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS LORS DE LASSOCIATION AVEC DES CABLES LONGS ..... 163 VI.1. INTRODUCTION ..................................................................................................... 163 VI.2. CAS DAPPARITION DES SURTENSIONS .................................................................. 164 VI.2.1. Dtails thoriques sur les surtensions et sur les surcourants....................... 164 VI.2.2. Premier cas de surtension dangereuse ......................................................... 168 VI.2.3. Deuxime cas de surtension dangereuse ...................................................... 171 VI.2.3. Troisime cas de surtension dangereuse ...................................................... 172 VI.3. SOLUTIONS LOGICIEL CONTRE LES SURTENSIONS............................................ 173 VI.3.1. Pourquoi des solutions logiciel ? ........................................................... 173 VI.3.2. Identification en ligne du cble .................................................................... 174 VI.3.3. Algorithme simple sans mouvement du neutre ............................................. 174 VI.3.4. Algorithme simple avec mouvement du neutre ............................................. 177 VI.3.5. Algorithme aprs identification avec mouvement du neutre ........................ 177 VI.3.6. Algorithme aprs identification sans mouvement du neutre......................... 181 VI.3.7. Quel algorithme choisir ?............................................................................. 182 VI.3.8. Solution immdiate dans le voisinage du point nominal .............................. 184 VI.3.9. FMPWM pour rduire les surtensions ......................................................... 185 VI.4. SOLUTIONS MATERIEL CONTRE LES SURTENSIONS : LES FILTRES DE SORTIE ... 186 VI.4.1. Pourquoi les filtres de sortie ?...................................................................... 186 VI.4.2. Etude comparative des filtres existants ........................................................ 186 VI.4.3. Le filtre sinusodal : conditions dutilisation................................................ 194 VI.5. CONCLUSION ........................................................................................................ 200 CONCLUSION GENERALE........................................................................................ 201 BIBLIOGRAPHIE ......................................................................................................... 205 ANNEXE I. PARAMETRES DES MOTEURS, DES CABLES ET DES FILTRES UTILISES........................................................................................................................ 215 Moteurs..................................................................................................................... 215 Cbles ....................................................................................................................... 216 Filtres ....................................................................................................................... 217 ANNEXE II. DESCRIPTION DU BANC DSPACE ................................................... 218 Description gnrale ................................................................................................ 218 Les cartes dSpace ..................................................................................................... 220 Matriel annexe ........................................................................................................ 221 Environnement logiciel............................................................................................. 222 Conception dune application .................................................................................. 224

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TABLE DES FIGURES


FIGURE 1. SCHEMA DE POSITIONNEMENT DE L'ETAGE MLI ............................................... 19 FIGURE I.1. MARCHE GLOBAL DE LA VARIATION DE VITESSE ............................................ 26 FIGURE I.2. PRESENCE MONDIALE DE STI......................................................................... 26 FIGURE I.3. GAMME 2002 DE PRODUITS STIE .................................................................. 27 FIGURE I.4. DEMARREURS PROGRESSIFS ......................................................................... 27 FIGURE I.5. LOFFRE PRODUIT EQUIPE............................................................................... 27 FIGURE II.1. LONDULEUR DE TENSION TRIPHASE 2N CONNECTE A UNE CHARGE ............ 29 FIGURE II.2. PRINCIPE DE LA SPWM (MLI SINUSODALE) ................................................ 31 FIGURE II.3. MLI REGULIERE OU ECHANTILLONNEE .......................................................... 31 FIGURE II.4. DETAILS ET NOTATIONS. MLI REGULIERE OU ECHANTILLONNEE .................. 32 FIGURE II.5. SPECTRE DHARMONIQUES POUR VI0 DANS LE CAS DUNE MLI REGULIERE SYMETRIQUE ............................................................................................................... 33 FIGURE II.6. TENSION SIMPLE MACHINE ET SON SPECTRE. SIMULATION POUR FPWM=4 KHZ, FM=25 HZ (FPWM/FM=160) ................................................................................. 34 FIGURE II.7. TENSION COMPOSEE MACHINE ET SON SPECTRE (GAUCHE) ET TENSION DE NEUTRE (DROITE). SIMULATION POUR FPWM=4 KHZ, FM=25 HZ (FPWM/FM=160) ...... 34 FIGURE II.8. COURANT DE LIGNE MOTEUR. SIMULATION POUR ATB4* (A). MESURE EXPERIMENTALE SUR ATB4 (B) ................................................................................. 35 FIGURE II.9. RESULTATS DE SIMULATION MLI REGULIERE: (A) FPWM/FM=4000/25=160, (B) 4000/30 (ASYNCHRONISME) ................................................................................ 36 FIGURE II.10. RESULTATS DE SIMULATION DU COUPLE AVEC MLI REGULIERE: (A) FPWM/FM=4000/250=16, (B) 4000/260 (ASYNCHRONISME) ; TE*FPWM=1 ................ 36 FIGURE II.11. RESULTATS DE SIMULATION DU COURANT DE LIGNE AVEC MLI REGULIERE: FPWM/FM=4000/250=16 A GAUCHE ET 4000/260 (ASYNCHRONISME) A DROITE ; TE*FPWM=1 .................................................................................................................. 37 FIGURE II.12. RAPPORT ENTRE 1/TE ET FPWM DE 1 (A) ET DE 2 (B) .................................. 37 FIGURE II.13. ONDULEUR DE TENSION MONOPHASE. NOTATIONS .................................... 37 FIGURE II.14. ONDULEUR DE TENSION MONOPHASE. FORMES DONDE ............................ 38 FIGURE II.15. COMMANDE "SIX-STEP" OU PLEINE ONDE D'UN ONDULEUR TRIPHASE . 38 FIGURE II.16. SPECTRES DHARMONIQUES POUR LONDE 180, E=550V ....................... 39 FIGURE II.17. ZONES DE MODULATION ET SURMODULATION DUN ONDULEUR DE TENSION 2N ............................................................................................................................... 40 FIGURE II.18. DIFFERENTS RESULTATS DU MOUVEMENT DU NEUTRE SUR LA TENSION V10: (A) MLI MODULANTE ALEATOIRE, (B) MLI TRIPHASEE, (C) DPWM1......................... 41 FIGURE II.19. LES TYPES DE PORTEUSES LES PLUS COMMUNS ........................................ 42 FIGURE II.20. ORDRES DE COMMANDE POUR MLI A FREQUENCE ALEATOIRE .................. 42 FIGURE II.21. QUATRIEME DEGRE DE LIBERTE : LETAT DES INTERRUPTEURS ................. 43 FIGURE II.22. PREMIERE CLASSIFICATION DES METHODES MLI EN FONCTION DU MOUVEMENT DU NEUTRE ............................................................................................ 43 FIGURE II.23. CLASSIFICATION DE LA MLI EN FONCTION DE LA METHODE DIMPLANTATION .................................................................................................................................... 45 FIGURE II.24. NOTATIONS ET EXEMPLE DE POSITION DES SATURATIONS DANS LE CAS DE LA MLI DEUX-PHASES SYMETRIQUE ........................................................................... 47 FIGURE II.25. SYSTEME ETUDIE DANS LE CAS DU PROBLEME DES SURTENSIONS : VARIATEUR, CABLE, MOTEUR ...................................................................................... 50 FIGURE II.26. SCHEMA GENERAL DU SYSTEME VARIATEUR + MACHINE ............................ 52

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FIGURE II.27. EXEMPLE DE LETAT DES INTERRUPTEURS DANS LE CAS DU VECTEUR DE


TENSION ACTIVE V1 .................................................................................................... 54 FIGURE II.28. REPRESENTATION COMPLEXE PLANAIRE DUN ONDULEUR DE TENSION 2N55 FIGURE II.29. REPRESENTATION DANS LESPACE COMPLEXE DES VECTEURS DE PARK PUISSANCE ; REPERES ABC ET z ........................................................................ 56

FIGURE II.30. REPRESENTATION SPATIALE DE PARK AMPLITUDE .............................. 58 FIGURE II.31. PARK AMPLITUDE ET PARK PUISSANCE REPRESENTES DANS LE PLAN COMPLEXE .................................................................................................. 59 FIGURE II.32. EXTENSION DE LINEARITE ; PERSPECTIVE 3D ............................................ 60 FIGURE II.33. GRAPHE INFORMATIONNEL DU PRINCIPE GENERAL DE LA MLI ................. 61 FIGURE II.34. ORDRES DE COMMANDE POUR UNE MLI SYMETRIQUE; NOTATIONS POUR SVM ........................................................................................................................... 61 FIGURE II.35. TENSION MEDIANE VMEDIUM DANS LE CAS DUN SYSTEME TRIPHASE............ 62 FIGURE II.36. TENSION MEDIANE ET SA DECOMPOSITION HARMONIQUE ; EXEMPLE POUR FM =25 HZ ................................................................................................................... 62 FIGURE II.37. OBTENTION DU VECTEUR Vs DES VECTEURS V0 , V7 , V2
ET

V3

DANS LE

CAS DE LA MLI TRIPHASEE ......................................................................................... 62 FIGURE II.38. MODULANTES ET MODULEES. EXEMPLE DE V10 ET V21 DANS LE CAS OU FM=25 HZ ET E=550V ................................................................................................ 63 FIGURE II.39. TENSION VN0. EXEMPLE EN VALEUR ABSOLUE DANS LE CAS OU FM=25 HZ ET E=550V ................................................................................................................. 64 FIGURE II.40. STRATEGIE DEUX-PHASES AU NIVEAU DE LA PERIODE 1/FPWM (GAUCHE) ET IMPULSIONS EQUIVALENTES DANS LA STRATEGIE TRIPHASEE ............. 69 FIGURE II.41. REFERENCE SINUSODALE, MODULANTE DISCONTINUE ET COURANT DE LIGNE - MLI DEUX-PHASES ......................................................................................... 70 FIGURE II.42. EXEMPLE POUR LA DPWM2, COMME DPWM SYMETRIQUE, DU MOUVEMENT DU VECTEUR

Vs ..................................................................................... 72 Vs ..................................................................................... 72

FIGURE II.43. EXEMPLE POUR LA DPWMMAX, COMME DPWM ASYMETRIQUE, DU


MOUVEMENT DU VECTEUR

FIGURE II.44. SCHEMA SYNOPTIQUE EXEMPLE POUR LA MLI MODULANTE ALEATOIRE .... 74 FIGURE II.45. TENSION V21 MESUREE OBTENUE PAR MODULATION ALEATOIRE A FM=25 HZ ET FPWM=4 KHZ POUR ATB4 A VIDE ALIMENTE PAR UN ATV58 .......................... 74 FIGURE II.46. PORTEUSE ALEATOIRE TYPE ATV66 .......................................................... 75 FIGURE II.47. TENSION ...................................................................................................... 76 FIGURE II.48. SCHEMA SYNOPTIQUE POUR LA MLI FREQUENCE ALEATOIRE.................... 76 FIGURE II.49. TENSION V21 MESUREE OBTENUE A FM=25 HZ ET UNE MOYENNE FPWM=4 KHZ POUR LS1.5-1 A VIDE COMMANDE PAR LA CARTE DSPACE ............................... 77 FIGURE II.50. EXEMPLE POUR LA MLI PRE-CALCULEE ...................................................... 78 FIGURE II.51. BLOCK SCHEMATIQUE POUR LA TECHNIQUE FEEDBACK DES SOUSHARMONIQUES ............................................................................................................ 79 FIGURE II.52. DIAGRAMME DE CONTROLE EN COURANT PAR CYCLE DHYSTERESIS ........ 80 FIGURE II.53. ILLUSTRATION DES RELATIONS DECHANTILLONNAGE ENTRE LA MLI ET LA PDM ........................................................................................................................... 81 FIGURE II.54. CRITERES DE PERFORMANCE POUR LA MLI ............................................... 82 FIGURE III.1. SCHEMA COMPLET DU MODELE DE SIMULATION........................................... 85

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FIGURE III.2. SYNOPTIQUE DE LA COMMANDE UTILISEE .................................................... 86 FIGURE III.3. UNE CELLULE RLCG EN AVEC LIMPEDANCE MOTEUR ............................ 88 FIGURE III.4. MODELE N CELLULES AVEC LIMPEDANCE MOTEUR ..................................... 90 FIGURE III.5. POSITION DES ONDES POUR LA THEORIE DES LIGNES DE TRANSMISSION ... 91 FIGURE III.6. OSCILLATION SIMPLE AU BOUT DU CABLE ARRIVANT AU MOTEUR................ 93 FIGURE III.7. REPRESENTATION DE LA TENSION V10 PAR LA SIMULATION UTILISANT LES RETARDS ..................................................................................................................... 94 FIGURE III.8. IMPULSIONS DE LARGEUR 3,7 US = 5,6TP : (A) APPROCHE LIGNE DE TRANSMISSION , (B) APPROCHE CELLULE RLCG - 5 CELLULES ....................... 95 FIGURE III.9. IMPULSIONS DE LARGEUR 5,4 US = 8,2TP : (A) APPROCHE LIGNE DE TRANSMISSION , (B) APPROCHE CELLULE RLCG - 5 CELLULES ....................... 95 FIGURE III.10. MODELE GENERALISE BF AVEC FUITES REPARTIES .................................. 96 FIGURE III.11. MODELE HF DU MOTEUR............................................................................ 98 FIGURE III.12. MODELE BF+HF PROPOSE........................................................................ 99 FIGURE III.13. DIAGRAMME DE BODE DES IMPEDANCES DU MOTEUR LS7.5, r = 25 Hz .... 99 FIGURE III.14. DIAGRAMMES DE BODE AVEC LS7.5 ET UN CABLE BLINDE DE 100 M, r = 25 Hz .................................................................................................................... 100 FIGURE III.15. COMPARAISON DES MODELES AVEC LES PARAMETRES DE LS7.5 .......... 101 FIGURE III.16. VALIDATION DE LA SIMULATION (B) AVEC LA MESURE (A) DANS LE CAS DES SURTENSIONS ........................................................................................................... 101 FIGURE III.17. COMPARAISON DES COURANTS DE FUITE MESURES (FIG. HAUTE) ET SIMULES (FIG. BASSE) ............................................................................................... 102 FIGURE III.18. FILTRE RLC EN SORTIE DU VARIATEUR ................................................... 103 FIGURE III.19. TENSION ET COURANT MESURES APRES APPLICATION DU FILTRE SINUSODAL 5010 SCHAFFNER ................................................................................ 103 FIGURE III.20. SCHEMA SYNOPTIQUE DU CALCUL DE i ............................................... 104 FIGURE III.21. COMPARAISON ENTRE DI1 REEL ET DI1 CALCULE EN CHARGE (A) ET A VIDE (B) ............................................................................................................................. 105 FIGURE III.22. EXEMPLE DE RESULTAT DE CALCUL DIRECT DE DI1. COMPARAISON ENTRE LA GDPWM ET LA MLI TRIPHASEE.......................................................................... 105 FIGURE IV.1. ENERGIE DE COMMUTATION IGBT SKIIP 31 NAB 12 (4 KW).................. 108 FIGURE IV.2. RESULTATS D'IDENTIFICATION DES COEFFICIENTS DE PERTES POUR LIGBT .................................................................................................................................. 109 FIGURE IV.3. CARACTERISTIQUES I(VCE) POUR L'IGBT POUR DIFFERENTES VALEURS DE TENSIONS DE GRILLE ................................................................................................ 110 FIGURE IV.4. MODULANTES DPWM2, LOI V/F : (A) 3 HZ, (B) 25 HZ, (C) 50 HZ ........... 112 FIGURE IV.5. TENSION V10 ET COURANT IS1 SIMULES A 25 HZ EN CHARGE POUR REMARQUER LE DEPHASAGE .................................................................................... 112 FIGURE IV.6. COMPARAISON DES COURANTS MESURES A FM = 3 HZ A VIDE : (A) MLI TRIPHASEE, (B) DPWM2 .......................................................................................... 113 FIGURE IV.7. COMPARAISON DES COURANTS MESURES A FM = 25 HZ A VIDE : MLI TRIPHASEE, DPWM2 ............................................................................................... 113 FIGURE IV.8. COURANT IS PRODUIT PAR DPWM2 A 50 HZ, PLAN COMPLEXE ............... 113 FIGURE IV.9. COMPARAISON DES COURANTS MESURES A FM = 25 HZ A VIDE : (A) MLI TRIPHASEE ALEATOIRE, (B) DPWM2 ALEATOIRE .................................................... 114 FIGURE IV.10. COURANT COMPLEXE MACHINE POUR LA DPWM2 ALEATOIRE, FM = 50 HZ A VIDE .................................................................................................................. 114

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FIGURE IV.11. REFERENCE V10 REF ET COURANT DE LIGNE POUR LA GDPWM, FM=12,5 HZ, CNOM, MOTEUR ATB4 ......................................................................................... 115 FIGURE IV.12. MODULANTE DISCONTINUE TYPE DPWMMIN POUR DIFFERENTES VALEURS DE MA ......................................................................................................... 116 FIGURE IV.13. COMPARAISON DES COURANTS MESURES A FM = 3 HZ A VIDE : (A) DPWMMIN, (B) MLI TRIPHASEE ............................................................................. 116 FIGURE IV.14. COURANT MESURE A FM = 50 HZ A VIDE ; DPWMMIN PORTEUSE ALEATOIRE ................................................................................................................ 117 FIGURE VI.15. ONDULATION DU COURANT DE LIGNE : (A) DPWMMIN ET MLI TRIPHASEE, (B) DPMWMIN ........................................................................................................ 117 FIGURE IV.16. MODULANTES POUR LA MEME MODULATION DAMPLITUDE ..................... 118 FIGURE IV.17. LES STRATEGIES MLI COMPAREES ......................................................... 119 FIGURE IV.18. SPECTRES DE V1N POUR LES DIFFERENTES STRATEGIES COMPAREES .. 120 FIGURE IV.19. DETAIL DES SPECTRES DE LA V1N : (A) DPWMMIN, (B) DPWM2......... 121 FIGURE IV.20. SPECTRES DE LA TENSION DE NEUTRE VN0 POUR LES DIFFERENTES STRATEGIES COMPAREES ......................................................................................... 123 FIGURE IV.21. SPECTRE CEM DE LA MLI TRIPHASEE PORTEUSE ALEATOIRE.................. 124 FIGURE IV.22. COMPARAISON DE LA REDUCTION DES PERTES A CNOM........................... 127 FIGURE IV.23. REDUCTION DE PERTES POUR DIFFERENTES VALEURS DE CHARGE ET MA=1,1547 ............................................................................................................... 127 FIGURE IV.24. TENSION ET COURANT. MLI TRIPHASEE CNOM, FM=25 HZ ....................... 128 FIGURE IV.25. PERTES PAR COMMUTATION ET PAR CONDUCTION. MLI TRIPHASEE A CNOM ET FM=25 HZ ............................................................................................................. 128 FIGURE IV.26. TENSION V10 REF ET COURANT IS1 POUR LA DPWM2, FM=25 HZ, CNOM... 129 FIGURE IV.27. TENSION V10 REF ET COURANT IS1 POUR LA DPWM2, FM=25 HZ, CNOM... 129 FIGURE IV.28. REDUCTION DES PERTES PAR COMMUTATION AVEC LA GDPWM : F( r , CEM) ........................................................................................................................... 130 FIGURE IV.29. REDUCTION DES PERTES PAR COMMUTATION AVEC LA GDPWM : F(CEM, E) .............................................................................................................................. 130 FIGURE IV.30. REDUCTION DE PERTES PAR COMMUTATION ET CONDUCTION AVEC LA DPWMMIN, F(CEM, r ) ........................................................................................... 132 FIGURE IV.31. REDUCTION DE PERTES TOTALES SUR UN BRAS ..................................... 133 FIGURE IV.32. RELEVE EXPERIMENTAL DES ORDRES SCI POUR LA FMPWM................ 135 FIGURE IV.33. COMPARAISON FMWPM ET MLI TRIPHASEE : SPECTRE DE V1N 3 KHZ CONTRE 4 KHZ .......................................................................................................... 136 FIGURE IV.34. SPECTRES SIMULES DU COURANT ET DE LA TENSION POUR UNE FMPWM A PAS DISCRET .......................................................................................................... 136 FIGURE IV.35. SYNOPTIQUE DE COMMANDE DE LA FMPWM DEPENDANT DE LONDULATION DU COURANT ..................................................................................... 137 FIGURE IV.36. GDPWM, EN ROUGE GRAS, ET FMPWM POUR LE MEME i MOYEN .... 138 FIGURE IV.37. TENSION V1N A 25 HZ, SIMULATIONS A VIDE, MOTEUR ATB4 : (A) GDPWM DEUX FOIS ALEATOIRE , (B) GDPWM CLASSIQUE ...................... 140 FIGURE IV.38. RELEVE EXPERIMENTAL DUNE FMPWM DEUX FOIS ALEATOIRE , FM=25 HZ, MOTEUR LS0.55.................................................................................................. 140 FIGURE IV.39. COURANT DE LIGNE SIMULE POUR ATB4, FM=25 HZ, DECONNEXION LORSQUE LA TENSION DE LIGNE VAUT LA TENSION MEDIANE ................................... 141

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FIGURE IV.40. DOMAINES DUTILISATION DES METHODES POUR LA REDUCTION DES PERTES ..................................................................................................................... 141 FIGURE V.1. SCHEMA DE GENERATION DU BRUIT ............................................................ 144 FIGURE V.2. NIVEAU DENERGIE ACOUSTIQUE MINIMAL ET AVEC LA MLI : (A) MOTEUR SANS RESONANCE, (B) MOTEUR AVEC RESONANCE ................................................. 144 FIGURE V.3. SPECTRE MESURE DU BRUIT ACOUSTIQUE : MLI TRIPHASEE, FM=25 HZ, FPWM=4 KHZ, MOTEUR LS1.5-1 : (A) SPECTRE GLOBAL, (B) LE SPECTRE DU BRUIT MECANIQUE ............................................................................................................... 145 FIGURE V.4. SPECTRES MESURES DU BRUIT ACOUSTIQUE POUR UNE ALIMENTATION RESEAU (A) OU PAR ETAGE MLI (B) A FM=50 HZ ..................................................... 146 FIGURE V.5. SPECTRES DE LA TENSION, DE LA VIBRATION MECANIQUE ET DU BRUIT ACOUSTIQUE (PRESSION DE LAIR) POUR LS1.5-1 A FM=25 HZ, FPWM=4 KHZ ....... 147 FIGURE V.6. VARIATION DU BRUIT ACOUSTIQUE EN FONCTION DE LA VITESSE DE ROTATION .................................................................................................................. 149 FIGURE V.7. LES DIFFERENCES ENTRE LES MOTEURS CHOISIS POUR LES ESSAIS ......... 149 FIGURE V.8. MESURE DU BRUIT ACOUSTIQUE : (A) ANALYSEUR, (B) CHAMBRE ISOLEE AVEC MICROPHONE ................................................................................................... 150 FIGURE V.9. EXEMPLE DE SCHEMA DE POSITIONNEMENT ............................................... 150 FIGURE V.10. INTERFACE POUR LE TRAITEMENT DES SPECTRES MESURES. AFFICHAGE BARRE ....................................................................................................................... 151 FIGURE V.11. INTERFACE POUR LE TRAITEMENT DES SPECTRES MESURES. AFFICHAGE COURBE..................................................................................................................... 152 FIGURE V.12. COMPARAISON DES SPECTRES EN FONCTION DES TYPES DU MOTEUR, FM=50 HZ, FPWM=4 KHZ : (A) ALIMENTATION RESEAU, (B) ALIMENTATION PAR MLI TRIPHASEE ................................................................................................................ 152 FIGURE V.13. COMPARAISON DES SPECTRES EN FONCTION DES TYPES DU MOTEUR, FM=25 HZ, FPWM=4 KHZ, MLI TRIPHASEE................................................................ 153 FIGURE V.14. COMPARAISON DES SPECTRES EN FONCTION DES TYPES DU MOTEUR, FM=25 HZ, FPWM=4 KHZ, DPWMMIN ..................................................................... 154 FIGURE V.15. VARIATION DU BRUIT EFFICACE EN FONCTION DE LA VITESSE POUR 3 METHODES MLI, T0.75 : (A) FPWM=4 KHZ, (B) FPWM=8 KHZ .................................. 154 FIGURE V.16. COMPARAISON DES SPECTRES EN FONCTION DE LA VITESSE DE ROTATION FPWM=4 KHZ : (A) LS1.5-1, MLI TRIPHASEE, (B) T0.75, DPWMMIN ................... 155 FIGURE V.17. PRESSION ACOUSTIQUE EN FONCTION DE LA VITESSE ET POUR 2 MOTEURS DIFFERENTS, DPWMMIN ........................................................................................ 155 FIGURE V.18. COMPARAISON DES SPECTRES EN FONCTION DE FPWM, LS1.5-1 : (A) MLI TRIPHASEE, FM=25 HZ, (B) DPWM1, FM=1 HZ ....................................................... 156 FIGURE V.19. COMPARAISON DES VALEURS EFFICACES EN FONCTION DE LA METHODE MLI ET DE LA FREQUENCE FPWM ; LS1.5-1, FM=25 HZ ........................................... 157 FIGURE V.20. COMPARAISON DES ENERGIES DU SPECTRE DU BRUIT POUR LA MLI ALEATOIRE, T0.75 .................................................................................................... 157 FIGURE V.21. COMPARAISON DES SPECTRES EN FONCTION DE LA STRATEGIE MLI : FM=1 HZ, T0.75, FPWM=4 KHZ .......................................................................................... 158 FIGURE V.22. COMPARAISON DES VALEURS EFFICACES DU BRUIT EN FONCTION DE LA METHODE MLI ET DE LA VITESSE DE ROTATION DU MOTEUR, FPWM=4 KHZ : (A) LS1.51, (B) LS1.5-2............................................................................................................ 159 FIGURE V.23. COMPARAISON DES VALEURS EFFICACES DU BRUIT EN FONCTION DE LA METHODE MLI ET DE LA VITESSE DE ROTATION DU MOTEUR T0.75, FPWM=8 KHZ . 159

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FIGURE V.24. SCHEMA DIDENTIFICATION DU MODELE CAUSE-EFFET ............................ 160 FIGURE VI.1. CABLES BLINDES UTILISES POUR LETUDE DU CHAPITRE VI ...................... 164 FIGURE VI.2. DIAGRAMMES DE BODE DE (III.34) ET (VI.8) POUR UN CABLE BLINDE DE 60 M ............................................................................................................................... 167 FIGURE VI.3. DEPENDANCE DE LAMPLITUDE DE LA SURTENSION EN FONCTION DE LA LONGUEUR DU CABLE. SIMULATION POUR CABLE BLINDE ........................................ 167 FIGURE VI.4. DIAGRAMME DE BODE DU TRANSFERT I0/IN ; CABLE BLINDE DE 60 M ........ 168 FIGURE VI.5. PREMIER CAS DE SURTENSION DANGEREUSE. SIMULATION ..................... 169 FIGURE VI.6. DETAIL DUNE OSCILLATION (FIGURE VI.5) OBTENUE EXPERIMENTALEMENT .................................................................................................................................. 169 FIGURE VI.7. TENSION EXPERIMENTALE V21 OBTENUE AVEC UN CABLE BLINDE DE 130 M .................................................................................................................................. 170 FIGURE VI.8. APPARITION DU PREMIER CAS DE SURTENSION : (A) GRANDE PROBABILITE THEORIQUE, (B) FAIBLE PROBABILITE THEORIQUE ................................................... 171 FIGURE VI.9. DEUXIEME CAS DE SURTENSION DANGEREUSE. SIMULATION ................... 172 FIGURE VI.10. TROISIEME CAS DE SURTENSION : (A) MESURE EXPERIMENTALE, (B) SCHEMA THEORIQUE ................................................................................................. 172 FIGURE VI.11. COURANT IS1 RECONSTITUE A SA FORME INITIALE................................... 174 FIGURE VI.12. DEUXIEME CAS DE SURTENSION DANGEREUSE AVANT ET APRES LAPPLICATION DE LALGORITHME. SIMULATION ....................................................... 175 FIGURE VI.13. ALGORITHME SIMPLE SANS MOUVEMENT DU NEUTRE CONTRE LES SURTENSIONS DESTRUCTRICES ............................................................................... 176 FIGURE VI.14. VALIDATION EXPERIMENTALE DE LALGORITHME DE VI.3.3 A FM=60 HZ (1,2*FNOM), MLI TRIPHASEE, CABLE BLINDE 130 M .................................................. 176 FIGURE VI.15. ALGORITHME SIMPLE AVEC MOUVEMENT DU NEUTRE CONTRE LES SURTENSIONS DESTRUCTRICES ............................................................................... 177 FIGURE VI.16. ALGORITHME APRES IDENTIFICATION CONTRE LES SURTENSIONS DESTRUCTRICES ; UTILISATION DU MOUVEMENT DU NEUTRE .................................. 179 FIGURE VI.17. VALIDATION EXPERIMENTALE DE LALGORITHME CONTRE LES SURTENSIONS ; (A) AVANT ET (B) APRES APPLICATION DE LALGORITHME ......................................... 180 FIGURE VI.18. DETAIL DE VALIDATION EXPERIMENTALE; (A) AVANT ET (B) APRES APPLICATION DE LALGORITHME ............................................................................... 180 FIGURE VI.19. MESURE DE V21 POUR UN TEMPS MORT MULTIPLE PERMIS DE TP .......... 180 FIGURE VI.20. COMPARAISON DES COURANTS DE FUITE: (A) AVANT APPLICATION DE LALGORITHME, (B) APRES APPLICATION DE LALGORITHME (C) DETAIL DE COMPARAISON .......................................................................................................... 181 FIGURE VI.21. ALGORITHME APRES IDENTIFICATION CONTRE LES SURTENSIONS DESTRUCTRICES ; PAS DE MOUVEMENT DU NEUTRE ............................................... 182 FIGURE VI.22. TENSION V21 MESUREE (A) APRES APPLICATION DE LALGORITHME DE VI.3.3, (B) APRES APPLICATION DE LALGORITHME DE VI.3.5 ................................. 183 FIGURE VI.23. SOLUTION IMMEDIATE CONTRE LES SURTENSIONS AUTOUR DE FNOM : (A) E=550 V, (B) E=700 V ............................................................................................ 185 FIGURE VI.24. V12 AVEC ET SANS ALGORITHME DE PRISE EN COMPTE DE LA SURTENSION. SIMULATION .............................................................................................................. 186 FIGURE VI.25. FILTRE RC AU MOTEUR ........................................................................... 189 FIGURE VI.26. (A) SURTENSIONS NATURELLES ET APRES APPLICATION DU FILTRE (B) LES SURTENSIONS DANGEREUSES SONT ELIMINEES PAR LE TERMINATOR ..................... 189 FIGURE VI.27. SIMULATION POUR DES DIMENSIONNEMENTS DIFFERENTS DU FILTRE .... 189

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FIGURE VI.28. SELF AU VARIATEUR ................................................................................. 190 FIGURE VI.29. SURTENSION MESUREE APRES APPLICATION DE LINDUCTANCE EN SORTIE DU VARIATEUR........................................................................................................... 190 FIGURE VI.30. FILTRE LR AU VARIATEUR ........................................................................ 191 FIGURE VI.31. RESULTATS DE SIMULATION AVEC FILTRE DE SORTIE RL AU VARIATEUR 191 FIGURE VI.32. FILTRE LRC AU VARIATEUR ..................................................................... 192 FIGURE VI.33. RESULTATS DE SIMULATION AVEC FILTRE RLC : RF1=40 , RF2=4000 , LF=556 H , CF=47 NF ............................................................................................ 192 FIGURE VI.34. FILTRE SINUSODAL AU VARIATEUR .......................................................... 193 FIGURE VI.35. TENSION ET COURANT NORMALISES APRES APPLICATION DU FILTRE. MESURE AVEC ATB4, CABLE NON-BLINDE DE 4 M ET FILTRE FN5010 SCHAFFNER (LF=7.2 MH, CF=1,5 F ) : (A) FM=50 HZ, (B) FM=1,25 HZ ................ 193 FIGURE VI.36. COMPARAISON DES COURANTS DE FUITE A LA SORTIE DU VARIATEUR AVANT (A) ET APRES (B) LUTILISATION DU FILTRE SCHAFFNER FN530-8-99 ........ 194 FIGURE VI.37. CONFIGURATION DE MESURE STANDARD POUR LES COURANTS DE FUITE (IMAGE PARTIELLE DU BANC) : FILTRE FN530 ET VARIATEUR ATV58 .................... 194 FIGURE VI.38. FILTRE LC DIFFERENTIEL ......................................................................... 195 FIGURE VI.39. FILTRE SIN DE MODE COMMUN (A) CONFIGURATION IMPOSSIBLE POUR LES PUISSANCES UTILISEES (B) COMPOSE AVEC LC DIFFERENTIEL ............................... 195 FIGURE VI.40. FILTRE SIN DE MODE COMMUN AVEC INJECTION DE BUS (FN530) ......... 195 FIGURE VI.41. ECART TYPE DU COUPLE (A) ET DE LA VITESSE (B) POUR LE FONCTIONNEMENT AVEC ET SANS FILTRE FN5010 AVEC UNE MLI ALEATOIRE A VIDE, CABLE DE 130 M ....................................................................................................... 196 FIGURE VI.42. ECART TYPE DU COUPLE (A) ET DE LA VITESSE (B) POUR LE FONCTIONNEMENT AVEC ET SANS FILTRE FN5010 AVEC UNE MLI TRIPHASEE A CHARGE NOMINALE ET UN CABLE DE 130 M ............................................................. 196 FIGURE VI.43. ECART TYPE DU COUPLE (A) ET DE LA VITESSE (B) POUR LE FONCTIONNEMENT AVEC ET SANS FILTRE FN530 AVEC UNE MLI TRIPHASEE A VIDE, CABLE DE 130 M ....................................................................................................... 197 FIGURE VI.44. ECART TYPE DU COUPLE (A) ET DE LA VITESSE (B) POUR LE FONCTIONNEMENT AVEC ET SANS FILTRE FN530 AVEC UNE MLI TRIPHASEE A VIDE, CABLE DE 4 M ............................................................................................................ 197 FIGURE VI.45. ECART TYPE DU COUPLE POUR UN CABLE DE 130 M (A) ET DU COUPLE POUR UN CABLE DE 4 M (B) POUR LE FONCTIONNEMENT AVEC ET SANS FILTRE FN530 AVEC UNE MLI TRIPHASEE A CHARGE NOMINALE ............................................................... 197 FIGURE VI.46. COUPLE MESURE A FM=1 HZ, POUR UNE MLI TRIPHASEE SUR LATB4 EN UTILISANT UN CABLE DE 4 M (A) SANS FILTRE (B) AVEC FILTRE FN530................... 198 FIGURE VI.47. BOUCLE POUR LA REGULATION DE LA TENSION DE LIGNE ....................... 199 FIGURE VI.48. ONDULATIONS DU COUPLE AVANT ET APRES REGULATION. SIMULATION 199 FIGURE VI.49. TENSIONS V21 ET COURANTS IS1 AVANT ET APRES REGULATION. SIMULATION .............................................................................................................. 199 FIGURE AII.1. BANC DESSAIS DSPACE ........................................................................... 218 FIGURE AII.2. SCHEMA FONCTIONNEL DU BANC DSPACE ............................................... 219 FIGURE AII.3. SCHEMA DUN BANC DESSAI CLASSIQUE MACHINE ASYNCHRONE / GENERATRICE CC..................................................................................................... 219 FIGURE AII.4. SCHEMA INTERNE DE LA CARTE DS4002 ................................................. 220 FIGURE AII.5. DETAIL DU BANC DSPACE ......................................................................... 221 FIGURE AII.6. RACCORDEMENT DUN CAPTEUR DE COURANT ........................................ 222

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FIGURE AII.7. INTERFACE SIMULINK POUR LA COMMANDE EN TEMPS REEL ................... 223 FIGURE AII.8. INTERFACE CONTRODESK POUR LE PILOTAGE EN TEMPS REEL .............. 223 FIGURE AII.9. DEVELOPPEMENT D'UNE APPLICATION SOUS MATLAB/SIMULINK/DSPACE .................................................................................................................................. 218

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NOTATIONS
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NOTATIONS
-en ordre alphabtiqueai (i=1,2,3): rapports cyclique de londuleur i , i=0,,7: temps dapplication des tensions onduleur BF: basse frquence Ci (i=1,,6): les IGBTs de londuleur C0: capacit linique du cble Cg: capacit reprsentant le couplage capacitif distribu entre lenroulement du moteur et la terre (capacit de mode commun pour le modle moteur HF) CPWM: continuous PWM (MLI continue) Cr : couple de charge Ct: capacit reprsentant le couplage capacitif distribu entre deux enroulements du moteur, pour le modle HF du moteur. Di (i=1,,6): les diodes de londuleur DDT: direct digital technique (pour implmentation PWM) [BROECK88], [CASADEI99] DPWM: Discontinuous PWM (MLI discontinue) [HAVA99], [LIPO98], [ALEXANDER93], [BROECK91], [ZARE99], [TRZYNADLOWSKI94] DPWM0, 1, 2, MLVPWM, DPWMMIN, DPWMMAX: diffrentes techniques MLI discontinues E: tension de bus Cem : couple lectromagntique de la machine CEM: Compatibilit Electromagntique f : coefficient de frottement moteur (modle de Park) f0: frquence caractristique du cble fm: frquence de la modulante (londe de rfrence) FMPWM : Frequency Modified PWM (MLI frquence modifie) fPWM: frquence de commutation de la PWM G0: conductivit linique du cble GDPWM: generalised discontinuous PWM (MLI discontinue gnralise) [LIPO98], [HAVA99] HF: Haute Frquence Is, Ir: courants moteur dans la reprsentation complexe (stator, rotor) J : inertie moteur (modle de Park) l: longueur du cble L0: inductance linique du cble Ld: inductance de fuite pour une phase du moteur HF Ls, Lr: inductance cyclique du moteur BF (stator, rotor) ma: amplitude de modulation mi : index de modulation MLVPWM : Minimum Loss Vector PWM [TRZYNADLOWSKI94] Msr : module de la mutuelle inductance pour moteur BF np : nombre de ples moteur P : puissance PWM: Pulse Width Modulation (Modulation en Largeur dImpulsion MLI) PWM 3ph: PWM avec injection de Vmedium avec implmentation pratique intersective [SEIXAS88], [KING74], [MONMASSON97] RHF: rsistance de phase pour le rotor et le stator du moteur HF R0 : rsistance linique du cble Re: rsistance reprsentant les courants de Foucault dans la carcasse et le cur du moteur HF Rf: rsistance reprsentant leffet dissipative dans Cg RPWM: PWM frquence alatoire [BECH2000] Rs, Rr: rsistance de phase BF (stator, rotor)

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NOTATIONS
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Sci, (i=1,2,3): ordres de commutation de londuleur SPWM: sinusoidal PWM (MLI sinusodale) [SCHNNUNG64] SVM: Space Vector Modulation [BROECK88], [CASADEI99] Te: priode dchantillonnage de la commande THIPWM4 ou THIPWM6: PWM avec injection de 3me harmonique [BUJA75], [BOWES85] Ti[k] (i=1,2,3): largeur dimpulsion linstant dchantillonnage k tp: temps de propagation de londe TPWM: priode PWM (1/fPWM) Vij (i,j=1,2,3): tension compose (Vi0 Vj0) Vi0, (i=1,2,3): tension simple onduleur ViN, (i=1,2,3): tension simple moteur Vi0 ref (i=1,2,3): tensions de rfrence onduleur Vmedium: tension mdiane (Figure II.35) Vs: vecteur tension dans la reprsentation complexe VSI: Voltage Source Inverter (onduleur de tension) Vsix-step: fondamental de la tension de rfrence lors de lutilisation de londe 180 Zm: impdance quivalente du moteur Zv: impdance de sortie onduleur s , r : vecteur flux (statorique, rotorique)

: coefficient de fuite (

= 1 M sr

(L L ))
s r

r : constante de temps du moteur ( r = Lr / Rr ) s , r : vitesse lectrique (stator, rotor)


, : angle de rotation dans le plan complexe phase en temporel
r : vitesse mcanique rotor

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INTRODUCTION
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INTRODUCTION
La Modulation en Largeur dImpulsions (MLI) est une technique de pilotage pour les convertisseurs statiques servant d'interface entre une charge (machine lectrique, ) et son dispositif d'alimentation (onduleur triphas, ). Elle est donc une technique utilise pour la conversion de lnergie, ayant ses bases dans le domaine des tlcommunications (traitement du signal). Elle porte en anglais le nom de Pulse Width Modulation (PWM) ou Pulse-Duration Modulation (PDM), en utilisant une dnomination plus ancienne. Loin dtre un lment accessoire dans la chane de variation de vitesse (variateur lectrique associ une machine lectrique), ltage MLI joue un rle essentiel avec des consquences sur toutes les performances du systme : les performances dentranement, les pertes dans londuleur ou dans la machine, le bruit acoustique, le bruit lectromagntique, la destruction mme du systme, due par exemple aux surtensions qui apparaissent lors de lutilisation des longs cbles.

Figure 1. Schma de positionnement de l'tage MLI

En ce qui concerne ltude elle-mme de la fonction MLI, elle se situe pratiquement entre les deux domaines principaux du mtier : lentranement (algorithmes de commande) et llectronique, dailleurs ceci correspond deux groupes diffrents chez Schneider Toshiba Inverter Europe (STIE), socit avec laquelle collabore le LEEI pour mener bien les travaux prsents ici. De ce positionnement en dcoule son caractre pluridisciplinaire, aux lments de lentranement et de llectronique se rajoutant ceux de la CEM ou de la mcanique vibratoire. Il faut cependant remarquer que ltage MLI ne doit pas tre confondu avec lalgorithme proprement dit de commande de la machine, comme certains auteurs le font en partant de la structure du modulateur qui peut tre en boucle ferme ou ouverte. De la mme manire, la commande DTC (Direct Torque Control) est assez souvent confondue avec son tage de gnration des impulsions de commande de londuleur et mme avec un filtre de Kalman utilis comme estimateur. Il existe plusieurs types de modulateurs utilisables pour raliser la fonction MLI. Il se diffrentient bien de l'aspect gnration de la modulante qui ne tient pas directement de la faon d'obtenir les impulsions de commande. Il faut aussi faire la diffrence entre la MLI et les boucles de contrle par hystrsis qui, de mme que le DTC, ne peuvent tre classifies comme mthodes MLI, ceci parce que ce sont des mthodes qui fonctionnent d'une part en boucle ferme et d'une autre part ce n'est pas la dure de l'impulsion qui est directement contrle. Cette discussion sera largie lors de la classification des techniques MLI dans le Chapitre II.6. Le monde industriel dans le domaine de la variation de vitesse est orient en grande partie vers les machines lectriques asynchrones. Ce type de machines est

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INTRODUCTION
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rput pour sa robustesse et son entretien trs rduit. Si on rajoute la simplicit de conception, ces machines deviennent des actionneurs performants et trs conomiques. En ce qui concerne le variateur de vitesse, qui comprend ltage MLI, les orientations diverses du march actuel et notamment de celui de STIE seront commentes plus en dtail dans le Chapitre I. Lobjectif des travaux de la thse dcoule de ces orientations. Vu lanciennet de ltude de la MLI on pourrait conclure que tout problme la concernant est dj rgl. Cependant, lvolution du matriel utilis pour sa ralisation pratique, notamment les composants semi-conducteurs rapides utiliss dans londuleur, ainsi que llargissement du domaine dutilisation des variateurs de vitesse, fait apparatre de nouveaux problmes. Une partie des actions menes visent traiter ces problmes comme par exemple : - rduire les pertes de londuleur tout en gardant une ondulation du courant acceptable - c'est--dire adapter la stratgie MLI dans ce but, en prenant en compte ltat de la machine (vitesse, couple) et ltat de londuleur (temprature) ; - rduire le bruit moteur - c'est--dire adapter la stratgie de modulation dans ce but partir dune meilleure connaissance de lorigine physique des sources de bruit dans un moteur lectrique ; - rduire les surtensions propages par la ligne dalimentation du moteur - c'est--dire adapter la stratgie de modulation afin de minimiser linfluence des gradients de tension sur la ligne dalimentation du moteur et sur le moteur lui-mme, en particulier rduire les surtensions gnres ; - rduire les harmoniques de tension appliqus la machine, ainsi que les surtensions, par utilisation dun filtre de sortie de londuleur - c'est--dire tudier lapport dun filtre en sortie de londuleur ( tensions de sortie rgules ou non) en termes de rduction dharmoniques, de surtension due lutilisation des longs cbles dalimentation, de dynamique du pont et de stabilit. Ces objectifs doptimisation ont t plus ou moins atteints, mais ce qui demeure important est le fait davoir avanc ltude et douvrir de nouvelles perspectives. Cette tude tant dveloppe dans un cadre industriel, diffrentes contraintes dorientation et de travail se sont imposes. Le cadre de cette tude correspond londuleur de tension dont les caractristiques sont : - Onduleur de tension triphas six interrupteurs (onduleur deux-niveaux classique ) - Gamme de puissance : 0,75kW 90kW - Gamme de tension : 230V - 500V Les degrs de libert ont t les suivants : - Les lois MLI pouvaient tre entirement remises en cause et la possibilit de commuter entre plusieurs profils de modulation, en fonction de critres dterminer, a t privilgie. - La simulation des solutions proposes a t faite par des logiciels du commerce (MATLAB/SIMULINK) afin de garantir la possibilit de rutilisation. Cependant quelques rsultats de simulation du Chapitre III ont t aussi obtenus avec POSTMAC, logiciel de simulation du LEEI. - La mise en pratique des solutions a pu se faire sur les variateurs existants (ATV58, ATV66) ou sur des moyens base de DSP, sur cartes dSpace. Nous avons favoris la simplicit de mise en uvre et la nature des essais raliser.

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Tout en gardant les portes ouvertes vers dautres structures matrielles, ltude a t donc limite la structure puissance existante des variateurs Schneider, dici rsultant son caractre dtude doptimisation. La loi de modulation qui a servi de rfrence pour les comparaisons est celle utilise sur les produits ATV66 et ATV58 : MLI triphase symtrique chantillonne (avec ou sans modulation alatoire). Les travaux de la thse ont fait partie dun projet danticipation de lentit Variation de Vitesse de Schneider Electric, lanc en mme temps que la thse : le projet CAPITOLE. Le prsent rapport est divis en 6 chapitres. Nous avons considr utile de grouper dans un premier chapitre intitul Lenvironnement de ltude quelques donnes concernant les tendances du march actuel de la variation de vitesse en gnral et de STIE en particulier, un court historique de la socit projete dans le monde technique international, par une courte explication sur la collaboration LEEI/Schneider Electrique. Une image plus claire sur lapplication pratique des travaux de cette thse pourra tre forme sur les bases de la prsentation de ce leader mondial dans le domaine. Le chapitre Modlisation graphique et algbrique des mthodes MLI est le chapitre qui, en partant de la multitude des techniques MLI existantes, essaie de les grouper laide dune synthse mathmatique base sur la reprsentation complexe de londuleur de tension deux-niveaux. Cette thorie peut tre le point de dpart de toute reprsentation de la MLI. Une description non-exhaustive des mthodes MLI les plus connues sera faite. Dans le but dexpliquer lvolution des mthodes MLI, nous proposerons deux groupes de classification de la MLI. La classification principale est base sur le mouvement du neutre (volution de la tension de neutre VN0). Les dtails des mthodes MLI prsentes ici seront faits dans la perspective de la reprsentation graphique et algbrique propose. Lquivalence complte entre la bien connue SVM (Space Vector Modulation) implante de manire pratique par DDT (Direct Digital Technique Technique Directe Numrique) et la MLI triphase classique , obtenue par comparaison modulante/dent de scie, sera dmontre. Les principes de la MLI triphase et des MLI obtenues par injection du troisime harmonique (THIPWM4, THIPWM6) seront compars, ainsi que les mthodes DPWM (Discontinuous PWM MLI discontinues). Ces classifications et comparaisons montrent que le nombre des types de MLI gnralement utiliss est rduit. La reprsentation gnrale dans lespace complexe et les classifications proposes ici sont des outils pdagogiques simples et elles aident pour limplantation pratique de toute MLI. A partir de ces regroupements de lhorizon trs large des MLI, nous allons donner les dmarches dorientation de notre tude, dmarches qui tiennent compte de quelques critres doptimisation principaux : les pertes, le bruit, les surtensions etc. Dans un troisime chapitre, nous allons introduire Le modle global du systme tudi, la base de toute simulation. Il sagit de dtails de modlisation de chaque partie du systme tudi : - le variateur, par une commande simple et londuleur deux-niveaux - la ligne dalimentation, utilise pour les travaux du Chapitre VI - la machine asynchrone, avec ses parties BF et HF, ce qui amnera des dtails dans ltude des surtensions et permettra de simuler les courants de fuite - le filtre de sortie quon rajoute entre le variateur et le moteur, toujours concernant les travaux du Chapitre VI

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Lutilisation de chacune des parties du modle, ainsi que les simplifications possibles seront expliques. Ce chapitre ne concerne pas une tude de modlisation approfondie et comparative, mais il montre lapproche simplifie quon peut adopter pour trouver les causes thoriques de certains problmes, tout en essayant de reproduire la globalit complexe du systme tudi. Le chapitre IV, Optimisation en vue de la rduction des pertes onduleur, est le rsultat des travaux sur les mthodes MLI qui peuvent rduire les pertes par commutation des interrupteurs de londuleur principalement. Dans le cas de la rduction des pertes il sagit plutt de lanalyse et du choix dutilisation concernant les mthodes deux-phases existantes. Les mthodes deux-phases sont les mthodes MLI principales qui rduisent les pertes par commutation de londuleur. Cependant une nouvelle mthode, la FMPWM, partie dune MLI frquence alatoire, sera propose. Cette dernire a lavantage de satisfaire deux critres simultanment : la rduction de pertes et la rduction du bruit acoustique. En partant dun modle destimation des pertes par commutation et conduction, une dcision de choix des mthodes MLI sera faite par une tude comparative suivant le critre des pertes. La DPWMMIN ou la DPWM1 seront dtailles comme mthodes sousoptimales et la GDPWM, comme mthode optimale. Une section est ddie la prsentation de la situation atteinte quand on dconnecte compltement un bras de londuleur au tour de rle. Ceci mne une rduction des pertes par commutation, mais, en mme temps, une rduction des pertes par conduction. Le prix payer est la rduction des qualits en entranement, donc cest une mthode MLI hybride de bas-niveau. Une discussion sera faite concernant quelques rsultats et critres de commutation des algorithmes. Le chapitre suivant, Etude pour la rduction du bruit acoustique, concerne un problme qui apparat lors de la commande des machines asynchrones par un tage MLI, le bruit acoustique qui peut devenir inacceptable lors de lutilisation du systme variateur + machine dans les environnements silencieux. La plus grande partie du bruit acoustique a des origines lectromagntiques. Le spectre harmonique de la tension MLI dalimentation est trs riche et chaque frquence a des effets sur lacoustique du moteur. Beaucoup dtudes se sont orientes dans le but de trouver une modlisation acoustique de la machine asynchrone, mais en gnral sans tenir compte du type dalimentation MLI [WANG99], [ZHU94], [DURANTAY2000]. Cependant, diffrentes MLI produisent diffrents bruits [CAPITANEANU01], [NEY70], [HUBERT2000]. Il est trs difficile de donner des critres quantitatifs pour la classification des mthodes du point de vue bruit, car cette classification est tout fait dpendante de loreille humaine qui saisit diffremment mme le mme type de bruit. Il est dautant plus difficile de trouver une relation simple entre le bruit acoustique et la MLI dalimentation. Nous allons premirement discuter sur les mthodes MLI du point de vue bruit acoustique, puis sur une comparaison qualitative et quantitative des bruits produits par quatre MLI de classes diffrentes. Cette comparaison est base sur une tude exprimentale avec environ 200 mesures diffrentes. Les tendances gnrales de lvolution du bruit, ainsi que des remarques sur lorigine lectromagntique du bruit seront faites de manire pragmatique pour pouvoir dmontrer la relation directe entre la tension simple machine ViN et le bruit acoustique. Un essai de modlisation botenoire de cette relation sera fait. Le dernier chapitre, Optimisation en vue de la rduction des surtensions lors de lassociation avec cbles longs, contient deux parties apparemment diffrentes : une solution logiciel et une solution matriel contre les surtensions.

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Par solution logiciel nous comprenons ladaptation de la stratgie de modulation afin de minimiser linfluence des gradients de tension sur la ligne dalimentation du moteur et sur le moteur lui-mme. Cette solution est matrialise dans plusieurs algorithmes de commande qui changent la MLI par mouvement du neutre ou non, en tenant compte de lidentification en ligne du cble par lequel le variateur est li la machine lectrique. Cette partie part dune tude de modlisation des cbles longs, dtaille dans le Chapitre III. Les algorithmes principaux sont donns, ainsi que la description de lidentification en ligne du cble. Une deuxime solution contre les surtensions est le filtre de sortie. Cette solution matriel sera tudie partir du critre de rduction des surtensions, mais tout en ajoutant des critres comme la rduction des courants de fuite la terre ou la rduction dharmoniques, la dynamique du pont onduleur et la stabilit. En conclusion de lanalyse comparative, le filtre choisi sera sinusodal LC auquel nous ajoutons un retour de tension de ligne pour optimiser les variations introduites par le filtre sur le couple et sur la vitesse. Les perspectives sur cette deuxime partie seront prsentes en fin de chapitre. Les rsultats exprimentaux sont gnralement obtenus avec un banc dessai base de cartes dSpace qui sera prsent dans lAnnexe II. Les autres configurations dessai utilises pendant les travaux de la thse, comme la chambre anechoque pour les mesures de bruit, un deuxime banc base de carte microprocesseur ou un banc de mesure des courants de fuite, seront prsentes avec les rsultats donns dans les chapitres IIVI.

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CHAPITRE I. LENVIRONNEMENT DE LETUDE


Initis par lActivit Variation de Vitesse et Dmarreurs de la Direction Technique de Schneider Electric, les travaux de la thse ont continu dans le cadre de la nouvelle filiale de Schneider Electric et de Toshiba : Schneider Toshiba Inverter Europe. Schneider Electric est le spcialiste mondial des produits et services pour la distribution lectrique, le contrle industriel et lautomatisation avec quatre grandes marques mondiales : Merlin Gerin (la distribution lectrique aux normes internationales), Modicon (les automates programmables), Square D (la distribution lectrique, le contrle industriel et lautomatisation aux normes nord-amricaines), et Tlmcanique (le contrle industriel et lautomatisation aux normes internationales). Cette socit a t cre en 1836, date de lacquisition des forges du Creusot par Adolf et Eugne Schneider. Jusqu la fin de la deuxime guerre mondiale, lactivit de Schneider est principalement de type mtallurgie traditionnelle (fabrication de rails en acier, de locomotives, de structures mtalliques pour le btiment...). Aprs la seconde guerre mondiale, les activits dorigine de Schneider cessent ( les hauts fourneaux sont teints et les mines ne sont plus exploites). La nomination en 1980 la tte du groupe de Didier Pineau-Valenciennne va en effet amener le groupe Schneider une position de spcialiste mondial de llectricit. Depuis 2001, lActivit Variation de Vitesse et Dmarreurs de Schneider Electric joint celle de Toshiba Japon en crant la nouvelle filiale Schneider Toshiba Inverter (STI), avec ses trois parties, en Europe, Schneider Toshiba Inverter Europe (STIE), au Japon, Toshiba Schneider Inverter Japan (TSIJ) et aux USA, la filiale de Houston.

Prsentation de STI
STI est une Joint Venture entre Schneider Electric et Toshiba concernant les Variateurs de Vitesse et les Dmarreurs. La socit est de droit franais et le sige social est localis Pacy-Sur-Eure. Rpartition du capital : 60% Schneider, 40% Toshiba. Les trois filiales sont : Europenne : localise Pacy-Sur-Eure (STIE), Japonaise : localise Mi au Japon (TSIJ), Amricaine : localise Houston aux USA.

La mission de STI est de: crer, dvelopper et promouvoir loffre de Variation de Vitesse de Schneider Electric et Toshiba. Le chiffre d affaires 2001 est de l ordre de 450 M Euros sur les marchs. En 2000, STI tait dj leader mondial dun march en croissance (Figure I.1) ): 13% en volume, signifiant 700 000 variateurs de vitesse fabriqus chaque anne.

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CHAPITRE I LENVIRONNEMENT DE LETUDE


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Figure I.1. March global de la variation de vitesse

La prsence mondiale de STI est trs quilibre (Figure I.2).

Figure I.2. Prsence mondiale de STI

La fabrication actuelle, par zone, est la suivante : Europe : ATV58, ATS46, ATV08, LH4, ATV68 Japon: ATV18, ATV28, VFS7, VFS9, VFA5, VFA7 USA: ATV66, ATV58 Enclosed G3 & G7

Prsentation de STIE
Les produits STIE sont vendus par le rseau commercial Schneider Electric. La croissance annuelle moyenne du chiffre daffaire monte 19% (march mondial -> +7%). STIE prsente une offre totalement renouvele, des investissements lourds ayant permis de nombreux lancements de produits. Le rythme de renouvellement des gammes est maintenu grce au partenariat avec Toshiba. La gamme de 2002 est riche en nouveauts (Figure I.3, Figure I.4, Figure I.5). LATV11 remplace lATV08 en largissant sa gamme de puissance dutilisation. LATV11 utilise la stratgie DPWMMIN tudie dans le cadre de nos travaux (section IV.3.3).

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CHAPITRE I LENVIRONNEMENT DE LETUDE


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Figure I.3. Gamme 2002 de produits STIE

Figure I.4. Dmarreurs progressifs

Figure I.5. Loffre produit quip

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CHAPITRE I LENVIRONNEMENT DE LETUDE


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Le site de Pacy Blanchet


Une grande partie de nos travaux ont t localiss Pacy sur Eure (27). Le site a une certification ISO 9001 version 2000 - ISO 14001 activits de conception associes. Le site stale sur 16000 m2 o 300 personnes dont 130 en fabrication travaillent. Structure : Le dveloppement : quipes structures par projet et par mtier moyens ( CAO, outils de simulation et de dveloppement, chane de dveloppement logiciel) La qualification : la qualification environnement, fonctionnelle, entranement La fabrication : 10 lignes de fabrication + de 200 000 produits par an

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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CHAPITRE II. MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


II.1. Introduction
La modulation est le processus de variation dune caractristique dune porteuse laide dune information. En Electronique de Puissance, cette information est lamplitude, la frquence et la phase dune tension ou dun courant. Le contrle de limpulsion du courant ou de la tension permet dobtenir un signal damplitude donne. Cette variation est obtenue par deux techniques diffrentes : - la technique de comparaison dune modulante et dune dent de scie (technique appele aussi intersective) - la technique directe numrique (DDT Direct Digital Technique) ou technique sans porteuse. Les techniques MLI rsultant de ces deux mthodes seront dtailles dans ce chapitre; lquivalence entre la SVM (Space Vector Modulation) ralise de manire pratique par la DDT et la MLI triphase classique sera dmontre dans la section II.8.4. Cette quivalence peut tre gnralise : toute mthode MLI chantillonne obtenue avec une technique a un quivalent dans lautre technique, permettant une classification. Nous considrons londuleur de tension deux-niveaux (2N). Londuleur de tension ou le Voltage Source Inverter (VSI) est un convertisseur statique continu alternatif utilis dans les variateurs de vitesse, dans lalimentation UPS (Uninterrupted Power Supply), les utilitaires dinterfaage et de nombreuses autres applications. Nous donnons (Figure II.1) les notations et la configuration de londuleur de tension utilis par la suite.

Figure II.1. Londuleur de tension triphas 2N connect une charge

La MLI impose la largeur des impulsions obtenues par hachage de la tension E du bus continu, source point milieu 0. Les IGBTs sont nots par : C1, C2, , C6, les diodes par : D1, , D6 et les ordres de commande ON/OFF nots par : Sc1, Sc2, , Sc6. Avec une logique positive :

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(II.1)

1, Ci = on , () i=1,6 Sci = 0, Ci = off

Quand Sc1 est 1, Sc4 ne peut pas tre 1, mais lorsque Sc1 est 0, nous pouvons imposer Sc4 0. De mme pour les paires Sc2/Sc5 et Sc3/Sc6. En effet, nous ne pouvons pas court-circuiter une branche (Sc1=Sc4=1), mais nous pouvons la dconnecter compltement (Sc1=Sc4=0). Les commandes des interrupteurs sont complmentaires (Figure II.1). Toutes les mthodes MLI utilisent ce principe. Cette complmentarit sur un mme bras suppose de ngliger les temps morts et les cas de dconnexion dune branche (section IV.6.). Sc4, Sc5, Sc6, seront considrs, dans la suite, supposs complmentaires respectivement de Sc1, Sc2, Sc3. La premire partie du chapitre introduira les deux techniques MLI de base . Aprs la description des lments les plus importants de la MLI, deux sections concernent les aspects sur le synchronisme et la surmodulation. Nous essayons par la suite de classifier les mthodes MLI les plus rpandues, dans le but de dfinir des groupes de techniques MLI. Un tat de lart sur les trois critres optimiser dans notre tude est donn dans la section II.7. La plus importante partie du chapitre est la section contenant la modlisation gnrale algbrique de la MLI, valable pour toutes les procdures ncessaires pour la dfinition des degrs de libert. Le chapitre se termine en prcisant les principes dorientation de notre tude.

II.2. La MLI naturelle et la MLI rgulire ou chantillonne


Dans les premiers travaux [SCHNUNG64], Sc1, Sc2 et Sc3 ont t dtermins par comparaison dune porteuse triangulaire et dune modulante sinusodale. Lobtention dun signal modul ayant de bonnes performances, ncessite que la frquence de la porteuse soit plus grande que celle de la modulante. Le synchronisme ou lasynchronisme de la MLI est discut dans la section II.3. Le principe dvelopp par Schnung et Stemmler [SCHNUNG64] est mentionn dans la littrature sous le nom de SPMW (Sinusoidal PWM) - Figure II.2. Lorsque le signal sinusodal de rfrence dpasse le signal triangulaire, le signal modul est 1. Dans ce cas, Sc1=1, par exemple, si on considre le premier bras de londuleur. Sinon, le signal modul est 0. Donc : Sci=0, si modulante i < porteuse Sci=1, si modulante i >= porteuse. A tout instant, la tension module est :
(II.2)

Vi0= E (2Sci 1), i=1,3 2

Les relations entre les tensions machine et les tensions onduleur sont dtailles (section II.8). Avec cette configuration de londuleur on parle dune modulation bipolaire : Vi0 peut prendre deux valeurs E/2 ou E/2. La SPWM a t frquemment utilise cause de la flexibilit de sa ralisation pratique analogique, mais son implantation numrique est plus complique. Les instants dintersection de la dent de scie avec la modulante sont solutions dquations transcendantes. Un grand nombre dchantillons de la modulante doit tre sauvegard dans une mmoire ROM pour pouvoir obtenir une bonne prcision du signal modul.

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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Ceci justifie lapparition de la MLI rgulire ou chantillonne [BOWES75]. La modulante sinusodale est chantillonne par un chantillonneur bloqueur (bloqueur dordre 0). Sa valeur reste constante pendant une priode dchantillonnage (Te). La tension module moyenne rsultante est gale sa rfrence constante pendant Te (Figure II.3 et Figure II.4).

Figure II.2. Principe de la SPWM (MLI sinusodale)


0.5 p o rt e u s e m o d u la n t e c h . m o d u la n t e n o n c h . 0

-0 . 5 0 0 .0 0 5 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0 .0 4

0.6 0.4 0.2 0 -0 . 2 -0 . 4 0 0 .0 0 5 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0 .0 4 m o d u l e

Figure II.3. MLI rgulire ou chantillonne

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Figure II.4. Dtails et notations. MLI rgulire ou chantillonne

E T , i = 1 ,3 2 e k est linstant dchantillonnage. Lchantillonnage introduit un retard de Te/2 de la tension module par rapport la tension de rfrence, ainsi quune augmentation des harmoniques de la tension module [HITI96]. Pour rduire le taux dharmoniques, il convient de choisir une frquence fPWM de valeur leve par rapport celle de la modulante.
(II.3)

Vi0 ref [k] Te = E Ti[k]

Le spectre de la tension simple machine (tension utile dans lentranement) est compos du fondamental de rfrence et des harmoniques dus au dcoupage. Beaucoup dtudes ont t faites dans le but de calculer la valeur de ces harmoniques dont nous donnons quelques rsultats. Les premiers harmoniques dune tension simple onduleur (Vi0) rsultante dune MLI rgulire symtrique apparaissent autour de la frquence fPWM (Tableau II.2). Lamplitude des harmoniques est calcule aisment partir dun rapport gomtrique entre la modulante et la dent de scie pendant une priode dchantillonnage [METZ98]. A partir de la dcomposition en sries de Fourier de la MLI sinusodale bipolaire (o les termes en sinus disparaissent cause de la parit de la fonction) :
(II.4)

Vi0 = ma E sin 2f mt + An cos 2nf PWM t ,


n =1

o :
(II.5)

ma =

Vmodulante Vporteuse

amplitude ou profondeur de modulation,

fPWM = frquence de la porteuse, fm = frquence de la modulante (fondamental).

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Tant que la surmodulation nest pas atteinte ( ma = la frquence des harmoniques sont les suivantes : Frquence

Vmod ulante E / 2(porteuse)

1 ) lamplitude et

Amplitude

nf PWM qf m
n pair, q impair n impair, q pair
2kfPWM (2p 1)fm
An, q E = 4 J n m n q 2 a

(2k 1)fPWM 2pfm

Tableau II.1. Amplitude et frquence des harmoniques de la tension Vi0 pour une MLI rgulire

o :
(II.6)

z ( 1) z J q (z) = 2 r = 0 r! (q + r)! 2
q r

2r

est la fonction de Bessel

n, p, q, r et k sont des entiers positifs Le fondamental est lharmonique dordre 1 :


(II.7)

An,1 =

4E sin n (1 + ma sin 2f mt ) n 2

Ainsi, dans le cas dune tension de bus E=550V, une frquence rotorique du moteur de 25 Hz (ma=0.5) et un dcoupage fPWM=4000 Hz nous obtenons le rsultat de la Figure II.5.

Figure II.5. Spectre dharmoniques pour Vi0 dans le cas dune MLI rgulire symtrique

Le fondamental vaut : ma E =141,42 V. Harmoniques les plus signifiants:

4000 Hz 3950, 4050 Hz 7975, 8025 Hz 7925, 8075 Hz 12000 Hz 11950, 12050 Hz 11900, 12100 Hz

258,51 V = 183% 29,39 V = 21% 92,47 V = 65% 15,21 V = 11% -13,49 V = 10% 49,46 V = 35% 9,67 V = 7%

Tableau II.2. Valeurs pour les amplitudes des harmoniques les plus importants de VI0

La composition des harmoniques de V10, V20 et V30 donne le spectre de la tension simple machine (V1N, V2N, V3N). Les harmoniques importants restent autour des multiples

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de fPWM, mais ils sont damplitude diffrente. La machine voit pratiquement des commutations 2*fPWM.

Figure II.6. Tension simple machine et son spectre. Simulation pour fPWM=4 kHz, fm=25 Hz (fPWM/fm=160)

4000 Hz 3950, 4050 Hz 7975, 8025 Hz 7925, 8075 Hz 12000 Hz 11950, 12050 Hz 11900, 12100 Hz

0% 22% 60% 0% 0% 30% 0%

Tableau II.3. Amplitudes des harmoniques les plus importants de VIN

Figure II.7. Tension compose machine et son spectre (gauche) et tension de neutre (droite). Simulation pour fPWM=4 kHz, fm=25 Hz (fPWM/fm=160)

Nous remarquons que : - le spectre des tensions composes donne une ide de celui des tensions ViN et vice-versa, car leur comportement est semblable (Figure II.6 et Figure II.7).

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- les harmoniques manquant sur le spectre de la tension simple machine ViN par rapport Vi0 apparaissent dans la tension VN0, nulle en valeur moyenne sur une grande priode (Figure II.7).
Amplitude [A]
2.5 is 1[A ], u1[V] 2 1.5 1 0.0102 0.0104 0.0106 0.0108 Dtail 0.011 0.0112 0.0114 0.0116 0.0118 0.012 courant de phase Is1 tension simple U1/10

Amplitude [A]

Amplitude normalise

-2
am plitude en [A ] 0.04

0.02

-4

-6 2.6 2.65 2.7 2.75 2.8 2.85

-0.02 0 2000 4000 6000 frquence 8000 10000 12000

a)

Temps [s]

b)

Figure II.8. Courant de ligne moteur. Simulation pour ATB4* (a). Mesure exprimentale sur ATB4 (b)

Pour la MLI rgulire [CASADEI99], [METZ98], [BOSE90], londulation ou le ripple de courant vaut :
(II.8)

I max =

E 2Ls f PWM

Cette quation sera reprise pour une nouvelle mthode MLI appele FMPWM (section IV.5). Nous observons aussi une variation des ondulations en fonction de la profondeur de modulation ma [CASADEI99] :
I ond crte crte I max 3 2 , pour ( 3 1) 3 1 2 3 = 2 , pour ( 3 1) 3

(II.9)

Les mthodes dintgration peuvent introduire de grandes erreurs dans la simulation. Limage de londulation du courant relle ou simule peut tre retrouve dans la Figure II.8. La mesure montre aussi dautres pics de courant qui sont dus au bruit de mesure ou la longueur du cble entre le variateur et le moteur, comme il sera expliqu dans le chapitre VI.
*Note : les paramtres de tous les moteurs qui se retrouvent dans cette tude sont groups en Annexe I.

II.3. Synchronisme / asynchronisme


Nous ne donnons dans ce paragraphe que les notions de base sur le synchronisme ou lasynchronisme dans la MLI. MLI synchronise est la MLI chantillonne o le rapport

f PWM fm

est entier, i.e.

fPWM=k*fm. Il est montr dans [SOURNAC90] que la MLI asynchrone (rapport non-entier) introduit, dans le spectre des tensions composes, des harmoniques supplmentaires

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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par rapport la MLI synchronise. Dans le cas asynchrone o le rapport serait trop petit, des ondulations inadmissibles de couple et de vitesse apparaissent. Trois frquences sont importantes dans ltude du synchronisme : - la frquence de la modulante fm - la frquence de la dent de scie (ou frquence de la MLI) fPWM - la frquence dchantillonnage de la commande 1/Te (lois vectorielles, scalaires etc.). Des rapports diffrents entre ces trois frquences produisent des rsultats compltement diffrents sur le couple, le courant et le contrle.
500 tens ion m odule entre phas es m oy enne u2-u1, m oyenne

500 tension m odule entre phas es m oyenne

tude par rapport l"unit (tension 1*E de crte crte)

-500 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

tude par rapport l unit (tension 1 E de crte crte)

-500 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2000 4000 6000 frquence 8000 10000 12000

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2000 4000

a)

b)

6000 frquenc e

8000

10000

12000

Figure II.9. Rsultats de simulation MLI rgulire: (a) fPWM/fm=4000/25=160, (b) 4000/30 (asynchronisme)

Considrons seulement quelques aspects : - un rapport

f PWM fm

suprieur 36 (daprs les mesures) assure un fonctionnement

similaire en synchrone et en asynchrone (Figure II.9). Pour des rapports plus faibles, le synchronisme doit tre assur (Figure II.10 et Figure II.11) car lasynchronisme introduit des perturbations sur le couple et sur la vitesse. Plusieurs mthodes existent, selon les limites matrielles de ltage MLI : un exemple [SOURNAC90] consiste imposer successivement plusieurs rapports fPWM/fm.
10 Couple [Nm ] 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0.06
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0.04 10 Couple [Nm ]

0.065

0.07

0.075 Tem ps [s ]

0.08

0.085

0.09

0.045

0.05

0.055

0.06 0.065 0.07 Tem ps [s ]

0.075

0.08

0.085

0.09

a)

b)

Figure II.10. Rsultats de simulation du couple avec MLI rgulire: (a) fPWM/fm=4000/250=16, (b) 4000/260 (asynchronisme) ; Te*fPWM=1

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30 Courant [A ]

30 Courant [A ]

20

20

10

10

-10

-10

-20

-20

-30 0.07

0.071

0.072

0.073 0.074 0.075 0.076 Tem ps [s ]

0.077

0.078

0.079

0.08

-30 0.07

0.071

0.072 0.073 0.074 0.075 0.076 0.077 0.078 Tem ps [s ]

0.079

0.08

a)

b)

Figure II.11. Rsultats de simulation du courant de ligne avec MLI rgulire: fPWM/fm=4000/250=16 gauche et 4000/260 (asynchronisme) droite ; Te*fPWM=1

- le rapport entre la frquence dchantillonnage de la commande (1/Te) et fPWM agit sur lerreur dchantillonnage. Une augmentation de ce rapport (Figure II.12) amliore la prcision des signaux, car le calcul de la moyenne de tension de rfrence est actualis plus souvent.

a)

b)

Figure II.12. Rapport entre 1/Te et fPWM de 1 (a) et de 2 (b)

II.4. Modulation / Surmodulation


La surmodulation et, par suite, les zones de linarit ou de non-linarit, est relie la commande par onde 180 ou pleine onde par rapport laquelle lindice de modulation mi est dfini. La tension maximale est obtenue avec un onduleur deux-niveaux pour une commande 180 ou six-step . Pour un onduleur monophas (Figure II.13), londe six-step est indique sur la Figure II.14.

C1 E/2 1 Is

C2 2 V12

E/2

C3

C4

Figure II.13. Onduleur de tension monophas. Notations

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V 10

E/2 0

C1 on

180 360 C3 on

V 20

C2 on C4 on

V 12 = V 10 V 20
E

Is

t
C1 et C4 C2 et C3

D1 et D4

D2 et D3

Figure II.14. Onduleur de tension monophas. Formes donde

Pour un onduleur de tension triphas (Figure II.1), les modes de commande se trouvent dans la Figure II.15.
0.5
10

0 0.36 0.362 0.364 0.366 0.368 0.37 0.372 0.374 0.376 0.378 0.38

V -0.5 0.5
20

0 0.36 0.5 0.362 0.364 0.366 0.368 0.37 0.372 0.374 0.376 0.378 0.38

-0.5

30

0 0.36 0.362 0.364 0.366 0.368 0.37 0.372 0.374 0.376 0.378 0.38

-0.5 1
21

0 0.36 0.362 0.364 0.366 0.368 0.37 0.372 0.374 0.376 0.378 0.38

-1 1
1N

0 0.36 0.362 0.364 0.366 0.368 0.37 0.372 0.374 0.376 0.378 0.38

V -1 20
s1

0 0.36 0.362 0.364 0.366 0.368 0.37 Tem ps [s ] 0.372 0.374 0.376 0.378 0.38

I -20

Figure II.15. Commande "six-step" ou pleine onde d'un onduleur triphas

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(II.10)

2 2 Sc i = 1, 3 ( i 1 ) 3 ( i 1) + 0, the rest of the period

La valeur maximale du module du vecteur Vi0 est 2E , maximum du fondamental

de tension avec un onduleur 2 niveaux, valeur prise comme rfrence dans le calcul de lindice de modulation mi.
(II.11)

mi =

V fondamental PWM V fondamental six step

Cet indice qui mesure la capacit de londuleur de fournir des tensions grandes diffre de lindice ma, la profondeur de modulation (II.5). Plus mi est grand, plus la commande du moteur est performante, car nous pouvons lui appliquer plus de tension en survitesse, mais la qualit de la forme donde de tension et de courant est prendre en compte aussi. Les spectres des tensions V10 et V1N (Figure II.16) montrent quavec une commande 180 des harmoniques trs basse frquence apparaissent.

Figure II.16. Spectres dharmoniques pour londe 180, E=550V

Les zones de fonctionnement dun onduleur 2 niveaux sont reprsentes (Figure II.17). Aux zones dans la partie gauche de la figure correspondent des cercles quivalents dans le plan . Ces zones dans le plan seront explicites dans la section II.8. Il faut noter que les vecteurs tournant dans le plan reprsentent le fondamental de la tension applique la machine. En instantan, lhexagone constitue la limite maximale de la tension disponible.

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I et II linaires III - surmodulation

Figure II.17. Zones de modulation et surmodulation dun onduleur de tension 2N

La zone I : est une zone de linarit avec une tension de rfrence sinusodale (ma max = 1, mi max = 0,785). Dans cette zone le fondamental de la tension simple onduleur Vi0 augmente linairement avec le module de la tension de rfrence (modulante Vi0 ref). Si une sinusode de rfrence Vi0 ref dpasse en valeur de crte la moiti de la tension de bus E (ma>1) , le fonctionnement du systme nest plus linaire. Or ma>1 correspond 78% du maximum de tension avec un onduleur de tension deux-niveaux. Pour 1 (1 / 2) E VPWM = E , mi= 0.785 . 2 2E / La zone II : est lextension de la zone de linarit I obtenue en rajoutant lharmonique 3 et ses multiples (squence zro zero-voltage) la modulante sinusodale. On obtient un fondamental de la tension de rfrence (modulante) correspondant ma max =1,1547. Le module du vecteur tension augmente linairement en instantan de E/2

E . 3

Lindice de modulation mi max=0.907. Nous obtenons un gain de 15,47% en profondeur de modulation. La zone III : est la zone de surmodulation o les caractristiques des courants et des tensions sont plus mauvaises que dans les zones linaires. Cest pour cette raison quune zone linaire est prfre une zone de surmodulation. La zone IV : est la zone de fonctionnement en onde 180 ou six-step , fonctionnement qui vient dtre dcrit. Certains auteurs ([FLORICAU99]) donnent plus de prcision sur la zone III divise en deux parties en fonction des rfrences qui peuvent tre calcules de manire diffrente : - la premire partie de la zone est obtenue en augmentant linairement la tension de rfrence de E 2 E ; mi augmente alors de manire non-linaire 0,907 0,953.

- dans la deuxime partie de la zone de surmodulation mi augmente de manire nonlinaire de 0,953 1, qui correspond la valeur maximale de la tension obtenue avec six-step . La rfrence est augmente de manire linaire, comme dans le cas de la SVM :
(II.12)
V
* i 0 ref

Vi 0 ref E = 2 2 E 3

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* o Vi0 est la nouvelle tension de rfrence obtenue partir de la tension Vi0 , tension
ref ref

de rfrence dans la premire partie de la zone III.

II.5. Degrs de libert pour la MLI


La MLI prsente plusieurs degrs de libert utilisables dans le choix de la forme donde de tension appliquer la machine. Ces degrs de libert agissent soit au niveau de la priode de la MLI, soit au niveau de la frquence de la modulante. Nous parlons de priode de MLI ou priode de dcoupage au lieu de priode de la porteuse, car la MLI peut tre ralise sans porteuse. Nous ne considrons ici que londuleur de tension 2 niveaux sur une charge quilibre.

Premier degr
Un premier degr de libert est le mouvement de la tension de neutre ou le zero-voltage movement , entranant le changement de valeur des tensions V10, V20, V30, par lajout dune mme valeur. Ainsi la tension de neutre VN0 change :
(II.13) Vi0 = ViN + VN0 = ViN +

V10 + V20 + V30 3

i = 1,2,3

Il convient de rappeler que si la tension du neutre volue selon un harmonique 3 des tensions simples de l'onduleur, les tensions simples de la machine ne sont pas affectes. Par ailleurs, quelque soit l'volution de la tension neutre, les tensions composes ne sont jamais modifies. Le mouvement du neutre peut donc faire l'objet de laddition du 3me harmonique et de ses multiples dans le cas de la MLI triphase ou la SVM ou de laddition du 3me harmonique seul (THIPWM4, THIPWM6). La MLI modulante alatoire ([SCHNEIDER94]) joue aussi sur ce degr de libert.

c) a) b) Figure II.18. Diffrents rsultats du mouvement du neutre sur la tension V10: (a) MLI modulante alatoire, (b) MLI triphase, (c) DPWM1

Ce degr de libert est le plus important et donne naissance un nombre pratiquement illimit de MLI. En fonction du neutre nous faisons une classification des mthodes quorientent ltude principale de cette thse. Les formes donde de modulante (Figure II.18) sont obtenues par mouvement de neutre.

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Deuxime degr
Un deuxime degr de libert est la position de limpulsion dans une priode MLI (donc la frquence fPWM). Cela se traduit dans la correspondance modulante / dent de scie, avec des pentes diffrentes de la dent de scie (Figure II.19).

Figure II.19. Les types de porteuses les plus communs

La Figure II.19 (a) prsente le type de porteuse de la MLI symtrique : le triangle est centr au milieu de la priode de MLI. La Figure II.19 (b) prsente le type de porteuse pente ascendante infinie (leading-edge PWM) et la Figure II.19 (c), la porteuse pente descendante infinie (trailing-edge PWM). Ces deux dernires correspondent la MLI asymtrique. La pente de la porteuse amne la naissance dun groupe de mthodes MLI, comme la mthode MLI porteuse alatoire [SCHNEIDER94]. La MLI avec porteuse alatoire a une mthode quivalente au niveau de la technique DDT : la RCD (Random Displacement of the pulse Center) ([BECH2000]). Toute MLI symtrique donne de meilleurs rsultats concernant la qualit dondes de sortie (principalement londulation du courant de ligne) que la MLI asymtrique [BROECK88], car la frquence de commutation sur la tension de ligne moteur est deux fois plus grande que la frquence relle de commutation fPWM.

Troisime degr
Un troisime degr de libert est la frquence fPWM. Par modification de la frquence de MLI nous pouvons agir sur beaucoup de critres de qualit de lentranement, comme le bruit, les pertes, le TDH etc. Dans la Figure II.20 nous montrons les 3 ordres de commande Sci dans le cas dune MLI frquence alatoire, la mme sur les trois bras.

Figure II.20. Ordres de commande pour MLI frquence alatoire

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Quatrime degr
Le quatrime degr de libert concerne le choix de la commande complmentaire ou non du Sc4 par rapport Sc1, de Sc5 par rapport Sc2 ou de Sc6 par rapport Sc3 (Figure II.1). Trois situations de la cellule de commutation peuvent exister (Figure II.21).

Figure II.21. Quatrime degr de libert : ltat des interrupteurs

Selon lexistence ou non de la troisime situation de commande, la dconnexion dune branche (Figure II.21), les rsultats peuvent tre compltement diffrents. Une MLI avec les trois situations de commande sera dtaille dans la section IV.6.

II.6. Classification des MLI


Nous prsentons plusieurs classifications qui seront expliques en dtail aprs lintroduction de la reprsentation algbrique spatiale des mthodes MLI (section II.8). Une premire classification est faite en fonction du mouvement de la tension de neutre VN0.

Figure II.22. Premire classification des mthodes MLI en fonction du mouvement du neutre

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Les tudes principales de la littrature se sont orientes vers : - lextension de la zone de linarit de londuleur, pour tendre en mme temps la zone de fonctionnement optimal de la machine lectrique - la rduction des pertes par commutation onduleur, ce qui implique principalement une rduction de la taille du radiateur rattach londuleur, donc une rduction du cot du variateur - la diminution du bruit acoustique, trs important pour llargissement de lutilisation des variateurs lectriques dans des milieux sensibles au bruit. Presque toutes les nouvelles techniques MLI ont une rgle commune : lutilisation de la tension de mode commun VN0 dans le but damliorer un des trois points ci-dessus. La classification (Figure II.22) sera explicite par la suite. Pour la MLI triphase, la THIPWM4, la THIPWM6 et la SVM nous obtenons lextension de linarit par addition du 3me harmonique ou du 3me harmonique et de ses multiples aux tensions de rfrence Vi0 ref. Le mouvement du neutre basse ou haute frquence signifie que la valeur de VN0 change pendant un temps relatif des priodes plus ou moins longues. Sur la Figure II.18 nous voyons une extension de linarit dans le cas de la MLI triphase par mouvement de neutre la frquence de la sinusode de rfrence. Les deux extrema naffectent pas les tensions simples de la machine et se retrouvent dans la tension de neutre VN0 de valeur instantane non-nulle, mais de valeur moyenne nulle. On peut expliquer de manire semblable pour les mthodes MLI qui assurent la rduction des pertes (DPWMMIN, DPMMAX, DPWM0,1,2,3, GDPWM, MLVPWM) : le neutre bouge la frquence de la sinusode (Figure II.18, c). Pour les 3 mthodes alatoires en vue de la rduction du bruit, le mouvement du neutre est haute frquence, i.e. la frquence fPWM. Cest le cas de la MLI modulante alatoire (Figure II.18, a). Les variations rapides de la modulante sont dues au rajout chaque priode de la dent de scie dune quantit alatoire de VN0 aux trois rfrences V10, V20, V30. Une deuxime classification prend en compte la ralisation pratique de la MLI (Figure II.23) qui dcoule de deux mthodes : - la technique de comparaison dune modulante et dune dent de scie (technique appele aussi intersective) - la technique directe numrique (DDT Direct Digital Technique) ou technique sans porteuse. Ces deux techniques, en principe sans liaison lors de leur dcouverte, sont bases sur le mme principe de modulation et ralises avec des dispositifs lectroniques diffrents. Nous dmontrons titre dexemple lquivalence entre la SVM (Space Vector Modulation) ralise par DDT et la MLI triphase classique, selon la comparaison modulante / dent de scie (section II.8.2).

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Figure II.23. Classification de la MLI en fonction de la mthode dimplantation

La MLI contrle en courant [HOLTZ93] ne fait pas lobjet de notre tude, son principe sera donn dans la section II.8.7. La discussion est longue et controverse : pratiquement on parle soit dun comparateur dhystrsis, soit dune technique feedback des sous-harmoniques. Dans le premier cas nous navons pas affaire avec une modulation en largeur dimpulsion, mais dune commande de type tout ou rien . Dans le deuxime cas, si nous ne mlangeons pas la commande en soi avec ltage MLI, comme nous lavons dit en introduction, il sagit dune mthode MLI classique. Pour suivre la tradition de la littrature [HOLTZ93], nous avons cependant classifi la MLI contrle en courant parmi les mthodes MLI sans porteuse. Les techniques MLI naturelles, ralises de manire analogique par la comparaison modulante / dent de scie nont pas dquivalent au niveau de la technique DDT. Celle-ci contient un chantillonnage discret, tandis que la MLI naturelle na pas dchantillonnage. De mme, pour la MLI pr-calcule, il ny a de mthode quivalente au niveau de la DDT que dans le cas o la priode dchantillonnage est beaucoup plus petite que la largeur des impulsions introduites entre les angles pr-calculs.

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Une mthode MLI spciale, la modulation [GARCIA95], [VILAIN95], [UTPologne] peut tre classe comme mthode sans porteuse, mthode qui rduit le bruit acoustique. Cependant cest une mthode hybride entre la commande tout ou rien dont lapplication la plus connue est le DTC (Direct Torque Control) - et la MLI classique.

II.7. Analyse bibliographique prliminaire


II.7.1. La MLI pour rduire les pertes onduleur
La rduction des pertes, dans le cadre de la variation de vitesse, a t traite depuis longtemps, de plusieurs points de vue : - la rduction des pertes de la machine, lie en gnral la qualit des courants imposs par une certaine commande de londuleur - la rduction des pertes dans londuleur : - par commutation - par conduction Les pertes par commutation sont plus grandes que les pertes par conduction, donc leur rduction permet dattendre lobjectif en bonne partie. Pendant une priode MLI, un des deux IGBTs dune cellule de commutation et lune des deux diodes doivent conduire, donc la rduction des pertes par conduction nest pas essentielle. Cependant, lorsquon prend en compte la dconnexion dun bras de l'onduleur (Figure II.21) le problme est plus complexe. En raison de lampleur du problme, nous traitons principalement la rduction des pertes par commutation, en nous occupant de la qualit de londulation du courant. Nous gardons les pertes machines dans des limites acceptables, sans tudier particulirement ces dernires. Pour rduire les pertes par commutation, le plus simple serait de diminuer le nombre de commutations. Ceci est atteignable par le mouvement du neutre entranant des saturations des tensions de rfrence onduleur, sans changer les tensions simples ViN. Dans la littrature, le mouvement du neutre a t bien exploit aussi pour la rduction des pertes onduleur. Les auteurs se sont orients vers ce quon appelle maintenant les mthodes MLI discontinues (DPWM). Il sagit soit des mthodes symtriques [OGASAWARA89], [ALEXANDER93], [TRZYNADLOWSKI94], [FUKUDA97], [HAVA97], [LIPO98], [HAVA99], [ZARE99], [JACOBINA01] soit des mthodes asymtriques [BROECK91], [BROECK92], [FUKUDA97], [HAVA98]. Pour les mthodes symtriques, les modulantes, non sinusodales, sont satures +E/2 ou E/2 de manire alternative (DPWM0, DPWM1, DPWM2, DPWM3, MLVPWM, GDPWM) (Figure II.24) tandis que pour les mthodes asymtriques, les modulantes sont satures soit +E/2, soit -E/2, par une injection de tension continue (DPWMMIN ou DPWMMAX).

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Figure II.24. Notations et exemple de position des saturations dans le cas de la MLI deuxphases symtrique

Mme si la MLI discontinue est connue depuis longtemps [DEPENBROCK77], [TANIGUCHI88], les tudes sur son fonctionnement sont assez rcentes. Ci-dessous nous dtaillons et commentons ces mthodes DPWM pour la rduction de pertes, mthodes groupes sous le nom de mthodes deux-phases, vu qu tout instant une phase ne commute pas. Pour la majorit des mthodes symtriques, les horizons de saturation restant fixes, la rduction des pertes par commutation est optimale seulement pour des fonctionnements trs prcis. Celle qui fait lexception et dont la rduction de pertes est maximale est la GDPWM [HAVA98]. Certaines de ces mthodes MLI deux-phases sont dj proposes par les constructeurs de semiconducteurs ([MITEL], DPWM1 sous le nom de deadbanded triplen) ou implantes dans les variateurs de vitesse. Parfois ces mthodes sont vues sous dautres angles, leur identit tant difficilement reconnue : [DARNELL01] dmontre pratiquement le fait que les MLI deux-phases rduisent les courants de fuite, mais il ne les considre pas comme tant des mthodes deux-phases. Une trs grande partie des tudes de la littrature concerne surtout lanalyse comparative des mthodes DPWM. Les critres de qualit seront dtaills dans le chapitre IV. Quelques autres rfrences prsentent des comparaisons des mthodes DPWM entre elles et avec les mthodes triphases : [BROECK88], [HOLTZ92], [MONMASSON97], [CASADEI99]. Lutilisation donduleurs plusieurs niveaux amne aussi des rductions de pertes. Vu le nombre limit de degrs de libert notre disposition, nos travaux sorientent sur deux voies : - ladaptation dune stratgie existante de rduction de pertes onduleur nos besoins, notamment notre structure matrielle ; elle consistera choisir une mthode optimale dpendant de plusieurs autres critres comme le bruit acoustique, londulation du courant etc. - la nouvelle mthode FMPWM issue de la prise en compte du critre de rduction de bruit acoustique en plus du critre de rduction de pertes onduleur. Contrairement aux mthodes DPWM, ce nest pas le mouvement du neutre qui rduit les commutations, mais la rduction de la frquence de commutation moyenne fPWM. En mme temps le bruit acoustique est rduit et la qualit dentranement reste acceptable.

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II.7.2. La MLI pour rduire le bruit acoustique


La rduction du bruit acoustique constitue depuis plusieurs annes un problme difficile rsoudre. Une grande partie du bruit acoustique de la machine alimente par un onduleur MLI a une origine lectromagntique. Comme nous lavons vu prcdemment, le spectre harmonique de la tension simple ViN est trs riche en harmoniques qui agissent directement sur lacoustique du moteur. Beaucoup dtudes sont parus dans la littrature dans le but de proposer un modle acoustique du moteur asynchrone, mais gnralement sans tenir compte du type de MLI utilise. Quelques exemples sont : [ZHU94], [TIMAR94], [ASTFALCK97], [WANG97], [WANG99], [LAI99] [DURANTAY2000]. Cependant, mme si ces tudes ne font pas la liaison avec le type dalimentation, elles sont trs utiles pour la comprhension du phnomne de gnration du bruit acoustique. Peu dtudes montrent non seulement que des mthodes MLI diffrentes produisent des bruits acoustiques diffrents, mais aussi quune relation directe existe entre la mthode MLI et le bruit acoustique quelle produit [NEY70], [HUBERT2000]. La recherche de rduire le bruit acoustique dune machine lectrique date du dbut du sicle [FRITZ21]. Elle est antrieure mme lalimentation de la machine laide de semiconducteurs. Cette vision machine seule contribue la modification de structure de la machine pour rduire le bruit [BENNETT92], dmarche plutt mcanicienne : nous avons une telle alimentation ; comment concevoir la machine pour un meilleur comportement vis--vis du bruit ? . Une structure optimise du moteur peut rduire le bruit pour toute mthode MLI utilise. Dans de nombreux cas la machine est cependant impose (machine de srie) et le seul niveau dintervention se situe sur lalimentation donc le choix de la MLI. La premire rfrence traitant du bruit dans lassociation machine asynchrone convertisseur est [TIMAR77]. Lvolution des travaux sur le bruit a men mme une normalisation internationale sur le bruit des moteurs ou des ensembles moteur/convertisseur, normalisation souvent conteste et volutive. Actuellement [FANTON2000] est une bonne rfrence. Initi par J.P. Vilain au dbut des annes 80, ltude des stratgies de modulations MLI en vue de la rduction du bruit a men plusieurs solutions groupes sous le titre de MLI alatoire. Laspect alatoire concerne 3 des 4 degrs de libert de la MLI (section II.5) : - la modulante - la porteuse - la frquence. Cependant, une des mthodes de rduction du bruit, utilise par les lectroniciens de puissance a longtemps t de travailler des frquences fPWM suprieures 20 kHz. Ainsi, tous les harmoniques du spectre de tension (et/ou de courant) de la machine se dplacent hors du spectre audible humain. Cette mthode, bien que trs efficace, amne des pertes de commutation onduleur inadmissibles et des problmes CEM. Premire consquence, cause des pertes, la gamme de lutilisation de cette solution est limite 55 kW. Des MLI alatoires ont t envisages. Avec les MLI frquences fixes le bruit est monochromatique (tonal), plus difficilement supportable par ltre humain. Pour les MLI alatoires, le spectre dharmoniques est tal, donc le bruit est multi-frquence et

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finalement plus supportable par loreille pour un niveau global identique. On peut ainsi descendre des frquences infrieures 20 kHz. Le fait dtre supportable ou non est gnralement subjectif, avec des rfrences qualitatives dans beaucoup dtudes de psycho-acoustique. Cette estimation de la qualit du bruit plutt que de son amplitude a donn dans la littrature un grand nombre de publications: - dans le cas de la MLI modulante alatoire [SCHNEIDER94], [BECH2000], la modulante de rfrence Vi0 ref est modifie de manire alatoire pour taler le spectre de la tension ViN ; cette MLI alatoire est commercialise dans des variateurs Schneider Electric tel que lATV58. - dans le cas de la MLI porteuse alatoire [SCHNEIDER94], [HABETLER89], [HABETLER91], [COVIC98], [BECH2000], la porteuse modifie de manire alatoire ses pentes, les impulsions MLI rsultantes se positionnant de manire alatoire par rapport au centre de la priode de dcoupage TPWM ; cette MLI alatoire est commercialis dans des variateurs Schneider Electric tel que lATV66. - dans le cas de la MLI frquence alatoire [LAI99], [LAI99-1], [XU99] ou RPWM (Random PWM), la frquence fPWM est change suivant diffrentes lois de variation alatoire. Le rsultat est semblable : un spectre de tension tal. Ces publications sont orientes donc dun ct vers le choix du degr de libert pour lapplication de la loi alatoire et, dun autre ct, vers les caractristiques de la loi alatoire utilise, ce qui offre un ventail de stratgies MLI pratiquement illimit. Dans la majorit des articles, on considre de manire errone quun spectre tal diminue le niveau de bruit acoustique. En fait le niveau sonore est le mme, mais limpression acoustique provoque est celle de lcoulement des eaux dune source . Ainsi le bruit provoqu par les MLI alatoires drange moins que le bruit aigu dune MLI fixe . Une quipe danoise [BECH96] souligne que les stratgies MLI alatoires sollicitent toutes les frquences mcaniques du systme tudi et donc leurs rsonances. Pour [HUBERT2000] ceci est un dfaut inadmissible qui peut provoquer de catastrophes sur des systmes complexes (vhicules ou chane de montage). Cependant aucune catastrophe na t signale dans lindustrie lie lutilisation des MLI alatoires. Dans cette dernire rfrence [HUBERT2000] il est propos une liaison directe entre le spectre de la tension simple machine, les vibrations mcaniques et le bruit acoustique. Cette approche globale trs intressante utilise une modlisation complexe, mais devient presque inexploitable du point de vue lectronique. En conclusion, les solutions actuelles de rduction du bruit acoustique se rduisent la MLI alatoire, laugmentation de la fPWM et ventuellement la modification de la structure de la machine.

II.7.3. La MLI comme cause des surtensions de la machine


Deux problmes principaux apparaissent lors de la connexion dun moteur asynchrone un variateur de vitesse par un cble long : les surtensions et les courants de fuite. Ces derniers concernent principalement la CEM. Les surtensions peuvent tre fatales pour la machine.

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Par surtension dangereuse, nous considrons celle qui dpasse deux fois la tension de bus E. Ces surtensions sont dues aux impulsions MLI de petite largeur qui traversent le cble long jusqu la machine. Elles dpendent de la mthode de modulation, de la longueur et de la nature du cble, de limpdance de la machine, du temps de monte des interrupteurs de londuleur. Avec les IGBTs utiliss actuellement dans les applications industrielles ce temps de monte est trs court.

Figure II.25. Systme tudi dans le cas du problme des surtensions : variateur, cble, moteur

Ltude des surtensions, dues aux cbles longs, a t effectue depuis longtemps. Ctait celle des rflexions donde dans les enroulements [WEED22], [RUDENBERG40]. Cependant les solutions pour les rduire sont assez rcentes et presque inexistantes [KERKMAN97], [LEGGATE98]. Dans les annes 1920 [WEED22] les chercheurs connaissaient lexistence des surtensions anormales et proposaient des mesures prventives. Dans les annes 1940 seulement une analyse rigoureuse a t faite sur la propagation des surtensions dans la ligne dalimentation et la distribution interne dans les enroulements [RUDENBERG40]. Beaucoup dtudes ont t faites sur la distribution des surtensions dans les enroulements de la machine, surtensions qui mnent mme la destruction : [PERSSON92], [SAUNDERS96], [HYYPIO97], [MELFI97], [OLLILA97], [LINCOLN2], [STONE2000], [BIDAN01]. Une des conclusions importantes de ces tudes a t de mettre en vidence la liaison entre les surtensions et les courants de fuite. Lidentification des causes des surtensions dangereuses et des courants de fuite a dbut dans les annes 70 et en 80, des rsultats significatifs ont t obtenus. Une analyse approfondie des rflexions dondes dans le cble [BUNZEL94], [JOUANNE95], [JOUANNE96] est base sur la thorie gnrale des lignes de transmission [ESCANED70], [ESCANED1100]. En mme temps, plusieurs modlisations du cble [ESCANED1100], [LEGGATE98], [SURESH99], [LAGONOTTE2000], [MALRAIT01] et du moteur HF [GRANDI97], [BOGLIETTI99], [SCHLEGEL99], [MOREIRA01], [ARNEDO02-1], [ARNEDO02-2], [CAPITANEANU02] sont proposes. Dans la majorit des tudes, des hypothses sur les paramtres provoquant les surtensions dangereuses et une augmentation des courants de fuite la terre ont t faites et des solutions pour palier ces problmes ont t trouves dans les annes 90. Les solutions existantes sont runies en deux groupes : - une premire solution appele solution matriel utilise les filtres de sortie ou les terminators [MURAI92], [HEMNITZER92], [HIBBARD], [JOUANNE96], [SKIBINSKI96], [SAUNDERS96], [STEINKE97], [GODFROID99], [SWAMY99], [KERKMAN96], [LAFRANCHI2000], [HUPPUNEN2000], [MOREIRA01] etc., solution dj propose par les constructeurs [LINCOLN], [SCHAFFNER] etc. - une deuxime solution logiciel consiste jouer sur la technique MLI pour rduire les courants de fuite [CACCIATO99], [LEE99] ou pour rduire les surtensions et, implicitement, les courants de fuite [KERKMAN96].

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A la suite de cette recherche de solutions et des causes des surtensions et des courants de fuite [CHEN96], [POMILIO97], [OLLILA97], [CONRATHS99], [PAPAZACHAROPOULOS2000], [KEMPSKI01], cest seulement en 1996 que [KERKMAN96] fait le point sur les causes et les solutions matriel et logiciel possibles. En mme temps (aprs 1994), Schneider Electric lance une campagne de mesures et dtudes pour identifier les problmes dus lassociation des cbles longs et des variateurs de vitesse. Une proposition de modlisation et de simulation des cbles lis au moteur est propose par ONERA [ONERA2000] lors dune collaboration dans le cadre de cette thse. Plusieurs campagnes de mesure, dont les rsultats nont pas t publis, ont men lutilisation limite des filtres L ou RL en sortie du variateur lors de lutilisation des cbles longs. Les travaux de la thse font le point dune certaine manire sur les solutions matriel et logiciel existantes, en essayant doptimiser et damliorer le fonctionnement du systme variateur / cble long / moteur. Ltude sera donc oriente dans deux directions : - la solution logiciel avec des algorithmes de rduction des surtensions dangereuses. Cette solution rduit galement les courants de fuite, montrant que ces deux problmes sont toujours concomitants ; - la solution matriel qui mne la proposition dun filtre de sortie sinusodale.

II.8. Gnralisation : reprsentation algbrique spatiale de la MLI


Aprs les principes de base de la MLI, prsents dans les sections ci-dessus, notamment la section II.2 et les classifications dans la section II.6, nous proposons une sorte de synthse mathmatique pour la MLI avec un onduleur de tension deux-niveaux. Elle pourra facilement tre tendue aux convertisseurs de tension multiniveaux ou de courant, avec les modifications correspondantes. La reprsentation complexe spatiale de londuleur de tension a t propose dans des travaux prcdents [SEIXAS88], [MONMASSON97]. Elle est base sur la reprsentation des tensions dans le plan . La reprsentation sur une troisime dimension pour tenir compte de la tension de neutre VN0 est propre au laboratoire LEEI. Elle donne naissance un nombre presque illimit de MLI. Cette ide a t reprise et dveloppe ici pour une prsentation pdagogique simple valable pour toute mthode MLI.

II.8.1. Modle
Pour une image plus prcise du systme tudi, nous explicitons la Figure 1 par la Figure II.26.

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Figure II.26. Schma gnral du systme variateur + machine

Ltage MLI de la Figure 1 est form par la stratgie MLI rajoute londuleur de la partie puissance de la Figure II.26. Le systme tudi se divise en trois parties : - la commande du moteur qui gre ltat de la machine, ainsi que tous les ordres de scurit du fonctionnement. Nos travaux interviennent toujours dans cette partie en changeant ou en rajoutant des algorithmes sur les stratgies MLI - la puissance grce laquelle le moteur est entran - la partie lectromcanique constitue par la machine asynchrone et sa charge. Les variateurs Schneider actuels disposent de trois mesures, deux courants de ligne et la tension de bus E. La position du rotor est utilise dans certains cas. Nous travaillons sur cette structure sans la modifier, sauf dans le dernier chapitre de ce rapport. En effet un retour tension peut tre envisag pour la rgulation dun filtre sinusodal en sortie. Londuleur est dtaill sur la Figure II.1. La technique SVM ([BROECK88], [CASADEI99]) est une nouvelle mthode de modulation avec des performances de linarit et des proprits spectrales meilleures. Elle est lorigine de la reprsentation complexe planaire des tensions de londuleur. Toute tension neutre VN0, ajoute galement aux trois tensions onduleur Vi0, na pas dimpact sur les tensions de ligne machine ViN. Cette quantit ne cre quun mouvement de neutre quand le point neutre N est isol, comme dans la majorit des applications industrielles. Si nous voulons faire une reprsentation complexe de la tension de neutre VN0, il faut tendre le modle planaire complexe de londuleur une troisime dimension. Comme il a t montr dj dans la section II.2, avec un onduleur 2N on peut obtenir deux niveaux de tension simple onduleur Vi0 : +E/2 ou E/2. (II.2) peut tre crite sous forme matricielle :

(II.14)

E V10 = 2 (2 Sc1 1) E V20 = (2 Sc2 1) => 2 E V = (2 Sc 1) 3 2 30

1 V10 Sc1 2 1 V20 = E Sc2 E 2 V Sc 1 30 3 2

De plus :

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(II.15)

V1N = V10 VNO V2N = V20 VNO V = V V 3N 30 NO

=>

VN0 =

V10 + V20 + V30 3

o :
(II.16)

V1N + V2N + V3N = 0 , car le systme triphas est quilibr.


1 Vi0 ref [ k ] + 2 E

De (II.2) et (II.3) nous obtenons :


(II.17)

ai[ k ] =

si nous considrons le rapport cyclique :


(II.18)

ai =

Ti[k] . Te

De (II.14) et (II.15) il rsulte :

(II.19)

V1N 2 E V2N = 3 1 1 V3N

1 2 1

1 1 2

Sc1 Sc2 Sc3

Donc :

(II.20)

V1N 1 1 2 1 1 V2N = 3 1 2 1 1 2 V3N 1442443


A

V10 V20 V30

La forme complexe de la tension moteur est donne par :


(II.21)

Vs = Vs + j Vs =

2 j ( 2 / 3 ) [V1N + V2N .a + V3N .a 2 ], a = e 3

Vs et Vs sont les projections de Vs dans un systme fixe . V1N, V2N, V3N sont
les coordonnes du vecteur Vs dans la base non-orthogonale (1 a a2). La transformation amplitude constante (II.21) est appele transformation Park amplitude ou simplement Park amplitude. De mme, nous pouvons dfinir :
(II.22)

Vs = Vs + j Vs =

2 j ( 2 / 3 ) [V1N + V2N .a + V3N .a 2 ], a = e 3

qui est la transformation Park puissance, lors de la transformation dun repre triphas vers un repre biphas.

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Londuleur de tension 2N est reprsent par 8 configurations diffrentes dinterrupteurs. La configuration Sc1=0, Sc2=0, Sc3=0 (000) produit une tension nulle au niveau moteur (Vs=0). Nous allons noter Vs = V0 pour cette configuration. De (II.2) et (II.20) nous avons :
V1(100) = 2 E 3

parce que : 2 1 1 V1 N = E , V2 N = E , V3 N = E
3 3 3

Nous pouvons vrifier la conservation damplitude dans (II.21):


(II.23)

Vs = Vs + j Vs =

2 E 3

1 2 2 1 .a .a 2 = E 3 3 3 3

Donc: Vs =V1. La conservation de lamplitude se voit dans lgalit des modules. Pour mieux visualiser ce que V1 (100) signifie de manire pratique, nous reprsentons dans la Figure II.27 les positions des interrupteurs dans ce cas de figure.

Figure II.27. Exemple de ltat des interrupteurs dans le cas du vecteur de tension active

V1
Les autres configurations sont : V2 (110), V3 (010), V4 (011), V5 (001), V6 (101), V7 (111). Les vecteurs V0 et V7 sont appels vecteurs zro ou squences de tension nulle tandis que les autres sont des vecteurs de tension active. Le plan complexe Ces squences sont reprsentes dans repre fixe biphas daxes (Figure II.28), ainsi que lhexagone bien connu des tensions atteignables par un onduleur deuxniveaux. Pour mieux comprendre la reprsentation de la Figure II.28 nous allons expliquer que par exemple dans le cas de V1 (100), de (II.23) nous obtenons :

Vs =

2 E, Vs = 0 3

donc les coordonnes de V1 dans le plan complexe sont : (2/3 E, 0). Il est vrai que lorsquon veut tudier les tensions machine ViN, cette reprsentation est suffisante, mais lorsquon prend en compte la tension de neutre, donc lorsquon veut parler des tensions onduleur Vi0, on voit que les vecteurs V0 et V7 se confondent. Leur reprsentation est lorigine 0 de la Figure II.28.

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Figure II.28. Reprsentation complexe planaire dun onduleur de tension 2N

Pour prendre en compte la tension homopolaire, nous choisissons un espace complexe. Les vecteurs V0 (000) et V7 (111) ne se confondent plus, mais ils sont orthogonaux au plan dfini par les 6 autres vecteurs. V0 et V7 donnent la direction de laxe 0z du repre tridimensionnel z . Nous dcomposons le vecteur Vs sur une base orthogonale tridimensionnelle. Lespace complexe Considrons un repre orthogonal abc. Les coordonnes de ViN et Vi0 dans les diffrents repres daxes sont donnes dans le Tableau II.4. Les deux repres orthogonaux triphass abc et z , ainsi que la position des vecteurs tension de londuleur 2N avec la transformation de Park puissance sont reprsents sur la Figure II.29. Les valeurs des axes sont des valeurs normalises des tensions par rapport la tension de bus E. Le plan horizontal est remplac par le plan ab. Les tensions en 3D sont les tensions Vi0 , i=1,2,3, tandis que les tensions sur sont les tensions ViN , i=1,2,3. Les coordonnes des vecteurs en Park puissance et en Park amplitude sont compares dans le Tableau II.4. Les raisons du choix du repre abc seront expliques par la suite. Les

projections des vecteurs V0 , V1 , V7 dans la base abc sont les valeurs relles des tensions (II.2). V10 est la projection de Vs sur laxe 0a , V20 est la projection de Vs sur laxe

0b et V30 est la projection de Vs sur laxe 0c (Tableau II.4)

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Tableau II.4. Coordonnes des vecteurs dans le plan et dans lespace

Figure II.29. Reprsentation dans lespace complexe des vecteurs de Park puissance ; repres abc et z

Le plan ab est pris comme plan horizontal car il est limage de ce quon obtient rellement avec londuleur 2N. Les extrmits des vecteurs V0 , V1 , V7 sont les sommets dun cube.

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Les coordonnes des vecteurs V0 , V1 , V7 exprimes en tensions onduleur (V10,V20,V30) dans le repre z sont obtenues par la multiplication naturelle des coordonnes dans le repre abc et de la matrice Concordia de changement de repre :
2 3 1 6 1 2 1 3 1 3 1 3 1 6 1 2

(II.24)

Xz =

X abc

La signification des vecteurs V0 , V1 , V7 est maintenant diffrente dans lespace et dans le plan : dans lespace V0 , V1 , V7 sont les tensions relles qui peuvent tre mesures sur londuleur (combinaison linaire de Vi0), tandis que dans le plan , V0 , V1 , V7 sont des positions du vecteur machine Vs (II.22). Dans le plan complexe, on parle des tensions simples machine ViN et dans lespace complexe, on parle de tensions simples onduleur Vi0. Ainsi toute la tension disponible dans londuleur nest pas utilise par la machine, mais seulement sa projection dans le plan. La diffrence entre Park puissance et Park amplitude correspond un coefficient de 2 / 3 , de telle manire que pour Park amplitude :
2 3 1 6 1 2 1 3 1 3 1 3 1 6 1 2

(II.25)

Xz =

2 / 3 X abc

Dans cette transformation la conservation de lamplitude nest pas assure selon laxe 0z . En effet cette matrice de rotation est utilise au niveau du plan seulement, car concerne en priorit les tensions machine. Si nous voulons conserver lamplitude de la tension de neutre VN0, nous devons tendre la transformation de Park laxe 0z :
(II.26)
2 Xz = 3 0 1 3 1 3 1 3 1 3 3 1 3 1 3 1

X abc

Ceci assure la composante sur 0z :


(II.27)

3 lamplitude naturelle (II.15).

VN0 =

V10 + V20 + V30

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Les vecteurs onduleur en Park amplitude sont obtenus par rotation des coordonnes selon (II.21) et de la coordonne naturelle (II.15). Cette rotation est rapporte au repre abc en multipliant les coordonnes des vecteurs dans z par linverse de la matrice de rotation (II.25). De manire inverse, les coordonnes de V0 , V1 , V7 sur 0 et 0 (V10,V20,V30) en Park amplitude sont les projections sur un systme de 2 axes, des vecteurs V0 , V1 , V7 reprsentant les tensions machine (V1N,V2N,V3N) dans un plan. La reprsentation spatiale de Park amplitude donne un paralllogramme inclus dans le cube de Park puissance (Figure II.30).

Figure II.30. Reprsentation spatiale de Park amplitude

Les tensions ViN, i=1,2,3 dans z (II.20) sont les tensions vues par la machine. La reprsentation graphique Park amplitude est moins facile exploiter que Park puissance . Par contre, Park amplitude est plus adapt pour la conception de lalgorithme de commande de la machine, car on a accs directement aux grandeurs relles. Nous projetons le paralllogramme Park amplitude et le cube Park puissance de lespace complexe dans le plan complexe. Nous retrouvons alors la reprsentation classique (Figure II.28) avec le rapport de 2 / 3 entre les valeurs de lhexagone intrieur ( Park amplitude ) et lhexagone extrieur ( Park puissance ) (Figure II.31).

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Figure II.31. Park amplitude et Park puissance reprsents dans le plan complexe

En conclusion, les projections des vecteurs de tension dans le plan sont les tensions machine ViN que nous pouvons obtenir de manire naturelle avec londuleur de tension 2N. Les axes 0a , 0b et 0c du repre abc correspondent aux directions de V1N et, respectivement, V2N, V3N . Si nous voulons par exemple trouver les coordonnes de

V1 comme quivalentes des composantes relles du vecteur: Vs V1N , V2N , V3N = V1 ,


nous allons obtenir : (2E/3, -E/3, -E/3) par projection des coordonnes en : (2/3E,0) ou ( 2 3E ,0)

dans le plan complexe donne par la base non-orthogonale V1N , V2N , V3N (II.26).

) - (II.24) ou

Ainsi, la nouveaut introduite par la MLI vectorielle [SEIXAS88] se rsume au fait que nous imposons les tensions simples machine par les tensions simples onduleur . Les tensions machine sont les seules tensions utiles. On introduit VNO comme un degr de libert. La thorie de la MLI vectorielle permet dexpliquer le fonctionnement de londuleur. Si nous voulons imposer certaines tensions sur les enroulements de la machine, les tensions de londuleur peuvent tre calcules de plusieurs faons en utilisant le degr de libert VNO. Selon la valeur de la tension neutre VN0, les commandes Sc1, Sc2 et Sc3 ne sont pas uniques pour une tension machine donne, do la multitude des stratgies MLI. Nous considrons ci-aprs quelques exemples, les interprtant du point de vue espace complexe .

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II.8.2. La MLI triphase


Dans la MLI triphase, utilise initialement sous le nom de MLI vectorielle ou de MLI algbrique [SEIXAS88], [MONMASSON97], on impose :
(II.28)

Vi0 ref=Vi0

o Vi0 est dduit des tensions machine V1N, V2N et V3N. Dans le cas de la SPWM [SCHNUNG64], on impose directement :
(II.29)

Vi0 ref=ViN.

Pour la MLI vectorielle, nous pouvons appliquer un vecteur situ dans le cube complexe de telle manire que les projections dans le plan soient les tensions ViN dsires. sa projection dans le plan puisse dpasser lintersection du plan avec le cube. La projection pourra tre soit lintrieur de lhexagone (Figure II.28), soit lextrieur, dans les limites de la projection du cube sur le plan (Figure II.17 et Figure II.32). En consquence, le vecteur Vs pourra se situer dans le cube de telle manire que

Figure II.32. Extension de linarit ; perspective 3D

La zone I (Figure II.17) inclut les trajectoires possibles pour Vs dans le cas de la SPWM ou de la MLI rgulire (section II.2). La zone II est une extension de linarit quon peut avoir en utilisant une reprsentation tridimensionnelle du vecteur Vs . La zone hachure (Figure II.32) reprsente un gain de 15,47 % en indice de modulation. Elle ne peut donc tre obtenue quen projetant VN0 lextrieur du plan inversible, la solution de lquation :
(II.30)

(II.28) et correspond la zone II (Figure II.17). Comme la matrice A (II.20) nest pas
Vi0=f(ViN)

nest pas unique.

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Donc le calcul des ordres de commande des interrupteurs Sc1, Sc2 et Sc3 nest pas unique et une contrainte supplmentaire est ncessaire pour la rsolution de lquation matricielle :
(II.31)

V1N Sc1 Sc2 = f V2N V 3N Sc3

Le principe de base de la mthode est expliqu par le graphe informationnel (Figure II.33).

Figure II.33. Graphe informationnel du principe gnral de la MLI

La premire partie du graphe reprsente le processus de modulation de la MLI naturelle ou rgulire : Vi0 ref sont obtenues en ngligeant le processus A. La deuxime partie du graphe montre limpossibilit de chercher le processus inverse A-1 dans le cas dune MLI triphase. Pour cette raison, il faut choisir un processus de retour parmi linfinit des solutions existantes. Ainsi, on peut imposer les ordres Sci de manire unique et on peut obtenir de manire unique ViN souhaites. Pour la SPWM, les tensions Vi0 ref sont obtenues en appliquant des dures gales de tension nulle V0 et V7, dans une mme priode dchantillonnage 1/fPWM. Le vecteur de rfrence, cr par ses trois composantes Vi0 ref, ne peut se situer que dans le plan

car VN0=0. Le vecteur Vs sera impos directement dans le plan de la machine.


Linfinit des solutions de la MLI algbrique rsulte de la possibilit infinie de faire bouger le repre abc sur laxe 0z (Figure II.29). Ce mouvement dforme lintersection du cube avec le plan dun hexagone vers un triangle. Pour la MLI triphase, le choix le plus utilis dans lindustrie est dappliquer soit plus de tension nulle V0(000), soit plus de V7(111) pendant une priode MLI (Figure II.34). Cette tension supplmentaire est gale la moiti de la tension mdiane du moteur dfinie comme suit (Figure II.35):
(II.32)

si VaNVbNVcN, a,b,c=1,2,3, Vmedium=VbN


Figure II.34. Ordres de commande pour une MLI symtrique; notations pour SVM

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Figure II.35. Tension mdiane Vmedium dans le cas dun systme triphas

Cette tension mdiane est constitu du troisime harmonique de la sinusode ViN et de ses multiples impairs. Ceci est illustr (Figure II.36) pour un fonctionnement 25 Hz suivant une loi U/f.
Um ediane/2, en valeur norm alis 0.06

am plitude par rapport l"unit (tens ion 1*E de c rte c rte)

0.08

140

120

0.04

100

0.02

80

60

-0.02

-0.04

40

-0.06 tem ps 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07

20

-0.08

0 0 100 200 300 400 500 600 frquenc e 700 800 900 1000

Figure II.36. Tension mdiane et sa dcomposition harmonique ; exemple pour fm =25 Hz

Dans un exemple de la MLI triphase (Figure II.37), le vecteur Vs est obtenu par la projection de Vref sur le plan . Vref nest pas situ dans le plan , dans la mesure o nous appliquons plus de tension V7(111) que de tension V0(000).

Figure II.37. Obtention du vecteur

Vs des vecteurs V0 , V7 , V2 et V3 dans le cas de la MLI


triphase

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La MLI rgulire et la SPWM utilisent:


(II.33)

Vi0 ref = Vi0 = ViN = Vmax sin(t + i)


i =
2 (i 1) 3

La MLI triphase utilise:


(II.34)

Vi0 ref = Vi0 = ViN + VNO = Vmax sin(t + i) +

Vmedium 2

Le rapport cyclique (II.17), pour la SPWM scrit :


(II.35)

ai =

1 ViN + E 2 1 ViN Vmedium + + 2 E 2E

et
(II.36)

ai =

pour la MLI triphase. La tension de neutre vaut Vmedium/2.


400

0 -200 -400

u2-u1, moyenne

200 u1,m1

tension module bras 1 modulante 1

500 tension module entre phases moyenne 0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

-500

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

300 amplitude relle

250 amplitude relle


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 frquence 3.5 4 4.5 x 10 5
4

200

200 150 100 50 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 frquence 12000 14000 16000

100

Figure II.38. Modulantes et modules. Exemple de V10 et V21 dans le cas o fm=25 Hz et E=550V

Tout ce qui disparat comme harmonique de la tension compose V21 par rapport V10 reparat dans le spectre de la tension de neutre VN0. Le neutre bouge : le troisime harmonique et ses multiples se remarquent bien dans la Figure II.39.
400 Vno, modulante Vno 200 0 -200 -400 0 300 amplitude relle 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 tension 0->neutre modulante

200

100

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 frquence 3 3.5 4 4.5 x 10 5


4

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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Figure II.39. Tension VN0. Exemple en valeur absolue dans le cas o fm=25 Hz et E=550V

La mthode de [KING74] qui prcde [SEIXAS88] ne prsente pas des bases mathmatiques videntes. Cest pour cette raison que nous parlons du fait que le berceau de cette technique est le LEEI.

II.8.3. La SVM (Space Vector Modulation)


Le nom de SVM est souvent confondu avec le nom de MLI vectorielle ou mme avec la MLI triphase. Cependant la SVM pure est base sur la reprsentation par des vecteurs de londuleur comme expliqu ci-aprs. Limplantation de la SVM utilise la technique DDT sans comparaison thorique ou pratique entre dent de scie / modulante. Dans les publications [BROECK88] et [CASADEI99] la SVM correspond une approche diffrente sur les techniques de la MLI, une base thorique solide et une technique dimplantation particulire : la DDT. En fait la MLI triphase est totalement quivalente la SVM et seules les techniques dimplantation diffrent. La SVM propose un calcul direct des temps de commutation de londuleur, en considrant que le vecteur tension obtenir, Vs , tourne dans le plan (Figure II.28). Comme il ny a pas de modulante ou de dent de scie, les ordres de commutation Sci sont directement calculs pour lapplication londuleur, do lappellation de technique directe (DDT). Le vecteur Vs dans le secteur (1) (Figure II.28) est obtenu en appliquant les vecteurs adjacents V1 , V0 , V7 et V2 :
(II.37)

VS = 1V 1 + 2 V 2 + 0 V 0 + 7 V 7

0, 1, 2, 7 sont les temps dapplication de chacun des vecteurs V1 , V0 , V7 et V2


(Figure II.34). On fait un raisonnement analogue dans les autres secteurs. Soient V1 et V1 les projections de V1 sur les axes 0 et 0 du plan complexe (Figure II.28) et de manire analogue pour V0 , V7 et V2 . Nous choisissons la convention de Park puissance et le mme raisonnement serait fait pour Park amplitude , avec des coefficients diffrents [CASADEI99]. Limplantation habituelle de la SVM utilise langle pour calculer 0, 1, 2, 7 .
(II.38)

1 =

Vs

2 cos + E 6

2 =

Vs E

2 sin( )
Vs

0 + 7 = 1
parque que

2 cos 6 E

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(II.39)

0 + 7 + 1 + 2 = 1
Vs = 1V1 + 2V2 V = V1 + V2 1 2 s

(correspondant la priode de modulation)

De (II.37) nous obtenons :


(II.40)

et :

(II.41)

1 3 1 1 = Vs Vs E 2 2 2 2 = Vs E 3 1 = = 1 1 V + V 0 7 s 2 2E 2 2 s
Nous choisissons la solution particulire habituelle 0 = 7 . La solution du

systme form par (II.39) et (II.40) pour le calcul des rapports cycliques ncessite le choix dune solution particulire. La quasi-infinit des solutions existantes revient dire que le vecteur Vs peut se situer nimporte o dans le cube complexe (Figure II.29). Nous dmontrons dans la section suivante que la solution particulire originale de la SVM ( 0 = 7 ) est identique la solution particulire de la MLI triphase gnralement connue dans lindustrie. Selon la position de limpulsion dans une priode dchantillonnage, dautres mthodes SVM peuvent tre distingues [PRASAD94]: SVM temps de blocage synchrone Elle est semblable la technique SVM symtrique classique, sauf que la priode commence avec V0 pendant

0
2

et finit avec V7 pendant

7
2

(Figure II.34). Cette

stratgie est pratiquement quivalente trailing-edge au niveau de la stratgie modulante / dent de scie (Figure II.19.c) Squence DI La priode commence avec le mme vecteur V0 ou V7, appliqu la fin de la

priode antrieure pendant 0 . Au niveau de la stratgie modulante / dent de scie

nous avons affaire une MLI asynchrone (Figure II.12, (b)). Squence DD Cette technique est proche de la squence DI, cependant, on applique un vecteur nul (V0 ou V7) sur un troisime bras, en choisissant ce bras selon son courant. Si le courant dans une phase (pas de commutation pendant la premire partie de la priode) est plus grand que sur les 2 autres, on choisit V7 ou V0 de manire supprimer toute commutation sur cette branche. Comme les pertes sont proportionnelles avec le courant commut, la rduction de pertes est de 50%. Cependant, il nest pas toujours possible de ne pas commuter sur la phase o le courant est le plus grand. La rduction de pertes est alors plus petite (37%->50%). Cest une stratgie quivalente une MLI deux-phases.

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Le grand inconvnient de cette mthode est lapparition des harmoniques la frquence fPWM/2. Nous verrons ce phnomne dans ltude des mthodes DPWM.

II.8.4. Equivalence entre la MLI triphase et la SVM


(1) , les relations entre les rapports cycliques (ai) et les temps dapplication
dimpulsion sont les suivantes: Pour la SVM, limpulsion est centre (Figure II.34). Dans ce cas et dans le secteur

(II.42)

a1 = 1 + 2 + 7 a2 = 2 + 7 a = 3 7
1 3 1 1 Vs + Vs + a1 = 1 + 2 + 7 = 2E 2 2 2 2E 1 3 3 1 Vs + Vs + a2 = 2 + 7 = 2 2 2 E 2 2 E a = = 1 3V 1 V + 1 3 7 2E 2 s 2 2 E s 2

De (II.41) il en rsulte :

(II.43)

Si nous appliquons la transformation Park puissance V ViN nous avons :

(II.44)

1 1 1 = + + a V V 1 E 1N 2E 2N 2 1 1 1 V2N + a2 = V2N + 2E 2 E 1 1 1 a = V + V + 3 E 3N 2E 2N 2

De la mme manire dans le secteur (2) , on peut crire :

(II.45)

1 1 1 a V V = + + 1 E 1N 2E 1N 2 1 1 1 V1N + a2 = V2N + 2E 2 E 1 1 1 a = V + V + 3 E 3N 2E 1N 2
Et dans les autres secteurs nous avons de relations similaires. La reprsentation

temporelle dune rotation complte du vecteur Vs peut tre retrouve dans la Figure II.35. La reprsentation vectorielle quivalente est celle de la Figure II.28. V2N de (II.44) et V1N de (II.45) sont exactement les valeurs de Vmedium du secteur correspondant. Lexpression des rapports cycliques peut tre gnralise (II.36) (Figure II.35) :
(II.46)

ai =

1 ViN Vmedium + + 2 E 2E

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Ainsi la SVM dans sa version originale est identique la MLI triphase, gnralement utilise dans les applications industrielles actuelles.

II.8.5. La THIPWM4 et la THIPWM6


Du niveau historique, la MLI triphase a t prcde par les mthodes dinjection du troisime harmonique (seul harmonique inject). Les mthodes THIPWM4 et THIPWM6, les plus rpandues, ont eu une ralisation pratique analogique. Une partie du 3me harmonique de ViN est ajoute aux tensions ViN pour obtenir les tensions de rfrence Vi0 ref, soit 1/4 de son amplitude pour la THIPWM4 et 1/6 pour la THIPWM6. Le rsultat attendu tait lextension de linarit : 3 3 mi = 0.881 7 7 donc un gain de 12,23 % par rapport la SPWM, ainsi quune distorsion harmonique minimale. Malgr ce rsultat trs intressant et en raison de la complexit de limplantation numrique, cette stratgie est peu applique en pratique. De plus, la MLI triphase ou la SVM offrent des performances suprieures celles donnes par THIPWM4, 6 : meilleure linarit, mme spectre harmonique, implantation pratique simple. La MLI triphase et la SVM sont les mthodes MLI les plus rpandues. Dans l espace complexe , linjection du 3me harmonique se traduit par le transfert du vecteur Vs du plan dans les parties haute et basse alternativement du cube (Figure II.29). La projection maximale du vecteur Vs sur le plan se situe dans la zone II (Figure II.17), sans atteindre cependant ses limites et aussi nous nutilisons pas le maximum dextension de linarit. La dcomposition en sries de Fourier de la tension de neutre Vmedium dans le cas de la MLI triphase ou de la SVM (II.46) est :

(II.47)

Vmedium

V1N max sin(t ) , pour 0 t < 6 2 = V3N max sin t + , pour 6 t < 2 3 2 V2N max sin t , pour 2 t < 2 3 3

o est la pulsation des tensions. Nous dfinissons :


(II.48) (II.49)

V1N max = V2N max = V3N max = Vmax

Vmedium = A0 + (An cos n3t + Bn sin n3t)


n =1

Mais :

A0 = 0 (moyenne zro)

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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An = 0 cause de la parit de Vmedium(t).


Donc :
(II.50)

Vmedium(t) = Bn sin n3t = Bn sin 3nt


n =1 n =1

(II.51)

Bn =

2 t +T3 Vmedium(t) sin n3t dt T3 t

et comme 3 = 3 :
(II.52)

Bn =

3Vmax

1 9n 1
2

3 sin(n ) 3 sin(n 3 ) + 2 sin(n) cos(n) 2 2

avec n=2k+1 et k entier. Selon (II.50) et (II.52), dans le cas de la MLI triphase, Vmedium est compose du 3me harmonique et de ses multiples impairs. A partir de (II.52) : B1 = 0.4135 Vmax
B3 = 0.0413 Vmax
B5 = 0.0148Vmax

etc.
(II.53)

Vmedium(t) = B1 sin 3t + B3 sin 9t + B5 sin 15t + ...

La THIPWM4 et la THIPWM6 proposent linjection dune tension de neutre, respectivement :

VN0 =
et :

Vmax 4 Vmax 6

sin 3t

VN0 =

sin 3t .

Ces deux valeurs sont des approximations de Vmedium/2 utilises pour la MLI triphase : 1 B1 1 < = 0.2067 < 6 2 4 1/6 et 1/4 ne sont pas les valeurs optimales pour maximiser la linarit de londuleur. Vue la simplicit de limplantation de la MLI triphase, les mthodes THIPWM nont pas un trs grand intrt pratique.

II.8.6. Les mthodes DPWM


Comme nous lavons remarqu dans la section II.7.1, linjection de tension de neutre a t pleinement exploite dans plusieurs buts (Figure II.22) parmi lesquels la rduction des pertes onduleur. Pour rduire les pertes, rduire les commutations est la plus simple solution : lide est possible par lutilisation des squences de saturation des modulantes pendant

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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une partie de leur priode. En mme temps, des mthodes SVM deux-phases ont t envisages, ce qui revient au modle prsent dans la Figure II.40.
1/2

0 + 1
2
0

0 + 2 + 1 4 2 0 + 1 4 2 0 4

1/2

T1

T1

T2

T2

T3

T3

V0

V1

V2

V1

V0

V0

V1

V2

V7

V2

V1

V0

T0/2

T1/2

T2

T1/2

T0/2

T0/4 T1/2

T2/2

T0/2

T2/2

T1/2

T0/4

TO=T7 dans notre exemple

0 = 7

Figure II.40. Stratgie deux-phases au niveau de la priode 1/fPWM (gauche) et impulsions quivalentes dans la stratgie triphase

La modulation deux-phases au niveau de la stratgie comparaison dent de scie modulante, prsente une modulante discontinue. Cest pour cette raison que le nom de DPWM (Discontinuous PWM) apparat. Le principe de base est de saturer la rfrence pendant 120 de la priode de 360, ce qui permet ne pas commuter sur un bras pendant ce temps et gagner donc en pertes par commutation. Comme pendant chaque 120 il y a un bras sans commutations, la mthode porte aussi le nom de deux-phases . Pour gnraliser le nom de ce groupe de mthodes dans le cas des deux techniques dimplantation (intersective et DDT), nous allons utiliser cette dernire appellation de MLI deux-phases. Dans la Figure II.41 nous montrons les mthodes MLI deux-phases les plus rpandues. La modulante est normalise par rapport E, le courant, par rapport son maximum. Les simulations sont faites avec la charge nominale dun moteur 4 kW, fPWM=4 kHz et fm=25 Hz. Comme nous ne pouvons utiliser que 120 de la priode au maximum pour saturer un bras donduleur (une tension simple onduleur Vi0 ref), la diffrence entre les stratgies deux-phases consiste dans le choix de la position de cet horizon de saturation. Ainsi, la DPWM0, DPWM1, DPWM2 (connue sous le nom de MLVPWM aussi) sont des cas particuliers de la GDPWM [LIPO98] - Generalized Discontinuous PWM. Comme nous observons dans la Figure II.41, pour ces stratgies, chaque modulante est sature pendant = 60 chaque demi-priode, mais des angles diffrents par rapport la rfrence sinusodale initiale (voir Figure II.24) : = 0 pour la DPWM0 = 30 pour la DPWM1

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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= 60 pour la DPWM2.

Figure II.41. Rfrence sinusodale, modulante discontinue et courant de ligne - MLI deuxphases

En fonction de la charge applique la machine, cet angle implique une rduction de pertes plus ou moins importante. Cest pour cette raison que la GDPWM propose de moduler cet angle en fonction du dphasage courant-tension, donc en fonction de la charge. Cette variation peut tre faite entre les limites de = 0 et = 60 . Lide de base est que la saturation doit suivre le maximum du courant de ligne de telle manire quon nait pas de commutation sur le bras o le courant est maximal. Ainsi, les pertes par commutation sont rduites jusqu 50% rapportes la MLI triphase ou la SVM. Sans connatre lide de la GDPWM, la DPWM3 divise lhorizon de saturation en 4 morceaux de 30, en essayant doptimiser ainsi la rduction de pertes pour tout point de fonctionnement en charge ou vide. DPWMMIN et DPWMMAX nutilisent quune seule saturation pendant 120, ce qui revient au rajout dune tension continue aux trois rfrences de tension. Cette tension continue dsquilibre le pont onduleur, car les pertes Joule sur C1/C4, C2/C5, C3/C5 sont distribues diffremment. Nous pouvons grouper ainsi les algorithmes dobtention des stratgies deuxphases:

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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- DPWM0,DPWM1,DPWM2,GDPWM,MLVPWM utilisent des modulantes obtenues partir des sinusodes de rfrence par rajout dune tension de neutre gale :
(II.54)

VNO=sign(Vmax)*E/2- Vmax o Vmax est la tension rsultant du test damplitude maximale (maximum absolu des 3 tensions de rfrence, aprs translation dun angle ). Ce test sera dtaill dans la section IV.3.1, lors de la prsentation des algorithmes de rduction de pertes.

- DPWM3 utilise une tension de neutre gale :


(II.55)

VNO=sign(Vmedium)*E/2- Vmedium

(II.56)

- DPWMMIN et DPWMMAX utilisent: VNO=-E/2- Vmin, pour DPWMMIN VNO=E/2- Vmax, pour DPWMMAX

Dans ce cas, Vmin et Vmax sont le minimum et, respectivement, le maximum des rfrences triphases. Toutes ces stratgies deux-phases offrent une extension de linarit maximale, mais le gain en pertes est chaque fois diffrent. La comparaison du point de vue pertes Joule sur tout lhorizon de variation de charge montre que la GDPWM est la meilleure mthode, sauf dans le cas vide o la DPWM3 amne une meilleure rduction des pertes. Les tensions de rfrence sont obtenues par :
(II.57)

Vi0 ref = ViN + VN0

o VN0 est calcule comme ci-dessus. Nous allons donner plus de dtails sur les diffrentes manires de modulation type deux-phases dans le chapitre IV. Pour linstant nous allons nous limiter une courte interprtation du point de vue cube complexe . Les seuils de saturation crent un mouvement alternatif du vecteur Vs dans lespace complexe de la partie haute du cube (Figure II.29) vers la partie basse et linverse. La projection du vecteur Vs est incluse dans la zone II de la Figure II.17 et lhexagone limite peut tre atteint. Plus prcisment, dans le cas de la DPWM0, DPWM1, DPWM2, DPWM3, GDPWM, Vs tourne alternativement dun secteur au-dessus du plan

vers un secteur en-dessous de ce plan, comme dans la Figure II.42. Du secteur

(1) Vs passe dans le secteur (2) etc. dans le plan, tandis que dans lespace il passe du
ttradre V1 V2 V7 vers celui form par V2 V3 V0 etc. Pendant une rvolution complte, le temps dapplication du vecteur V0 est gale au temps dapplication de V7 , ce qui signifie que la moyenne du neutre VN0 est 0. Cest pour cette raison que ce type de mthode sappelle DPWM symtrique. L'quivalent temporel du mouvement du neutre de la Figure II.42 se retrouve dans la Figure IV.20.

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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Figure II.42. Exemple pour la DPWM2, comme DPWM symtrique, du mouvement du vecteur

Vs

Dans le cas de la DPWMMIN ou DPWMMAX la tension VN0 ne vaut jamais 0 en moyenne. Vs reste toujours dans la partie suprieure du cube au-dessus du plan ou dans la partie infrieure, exclusivement. ttradres V0 V1 V2 ,

Vs suit

les

V0 V2 V3 etc. comme dans la Figure II.43 pour DPWMMAX ou V1 V2 V7 , V2 V3 V7 etc. pour la DPWMMIN. Lutilisation de seulement une moiti du cube, qui se traduit par une dissymtrie au niveau temprature du pont onduleur, a class ces mthodes parmi les deux-phases asymtriques.

Figure II.43. Exemple pour la DPWMMAX, comme DPWM asymtrique, du mouvement du vecteur

Vs

II.8.7. Les mthodes MLI alatoires


Ces stratgies, en nombre pratiquement infini, ont deux degrs de libert : llment qui varie de manire alatoire et la loi utilise pour la variation alatoire.

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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Llment alatoire dans la technologie dent de scie / modulante est : - la modulante - la porteuse - la frquence i.e. trois degrs de libert de la MLI. Nous avons parl des 3 stratgies qui en rsultent dans la section II.7.2. Il existe dans le cas de la DDT des quivalences parfaites ou approximatives [BECH2000]: - la RZD (Random Distribution of the Zero-voltage vector) qui est quivalente la MLI modulante alatoire - la RCD (Random Displacement of the pulse Center) qui est quivalente la MLI porteuse alatoire - la RS (Random Switching frequency) qui est tout fait quivalente la MLI frquence alatoire La stratgie utilise en gnral suit une loi gaussienne ; cest la variance et la moyenne qui varient dune stratgie lautre. La MLI modulante alatoire La modulante de rfrence Vi0 ref est modifie selon [SCHNEIDER94] ou [BECH2000]. Ce type de mthode MLI alatoire est commercialis dans des variateurs Schneider Electric tel que lATV58. Un exemple de loi alatoire, utilise pour obtenir la modulante de la Figure II.18 (a), est le suivant : - on choisit un numro alatoire autour dune moyenne situe entre 0 et 1 (valeurs normalises) :

a = randn variance + moyenne


- le no. a est utilise dans le choix du signe :

1, a 0.5 signealeatoire = 1, a < 0.5

- on choisit la valeur absolue de la tension de neutre :

VN0 = 0.5 max V10 ref , V20 ref , V30 ref


- le mouvement du neutre est limit :

VN0 = signealeatoire min(VN0,0.25) .


- VN0 est rajout aux trois tensions Vi0 ref.

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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Figure II.44. Schma synoptique exemple pour la MLI modulante alatoire

Dans l espace complexe , cette technique produit des vecteurs Vs dont les extrmits dcrivent des secteurs quasi-sphriques situs 1.25*Vs du vecteur initial, o Vs initial est lamplitude du vecteur Vs quand on monte en frquence fm. La MLI alatoire revient dire que la solution particulire du systme (II.31) rsoudre est choisie de manire alatoire chaque priode dchantillonnage, ce qui produit un mouvement haute frquence du neutre. On peut rajouter +E/4 ou - E/4 de manire alatoire la modulante, sur chaque priode de la dent de scie. Cependant si VN0 fait dpasser +E/2 ou - E/2 (valeur onduleur maximale) on limite la modulante cette valeur. Cela signifie qu partir dune certaine vitesse de la machine la modulation alatoire optimale est impossible obtenir. Ceci n'est pas gnant car ces vitesses le bruit mcanique et arodynamique du moteur couvre le sifflement de la MLI, comme nous le verrons dans le chapitre V. Nous donnons un exemple de spectre de la tension compose V21 dans la figure suivante. Celle-ci correspond la modulante de la Figure II.18 (a).
initial

initial

ou 0.75*Vs

initial

. Les sphres sont aplaties

Figure II.45. Tension V21 mesure obtenue par modulation alatoire fm=25 Hz et fPWM=4 kHz pour ATB4 vide aliment par un ATV58

Le mouvement du neutre est discontinu, mais sa moyenne est nulle sur une priode 1/fm. Lnergie spectrale de la tension moteur est tale sur une grande plage. Les harmoniques autour de k*fPWM disparaissent. Ceci est confirm par le spectre du bruit acoustique. Dautres formes dondes (courants, couple etc.) seront illustres dans le chapitre V. La MLI porteuse alatoire La porteuse est modifie selon [SCHNEIDER94], [HABETLER89], [HABETLER91], [COVIC98], [BECH2000] ou une autre loi alatoire. Ce type de mthode MLI alatoire est commercialis dans des variateurs Schneider Electric tel que lATV66.

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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1/2

-1/2 Temps [s]

Figure II.46. Porteuse alatoire type ATV66

Les pentes de la dent de scie sont modifies de manire alatoire (Figure II.46). Comme rsultat, les impulsions ne sont plus centres, mais positionnes diffremment par rapport au centre de la priode TPWM. Nous donnons un exemple (Figure II.46) pour la gnration de la porteuse alatoire : - les sommets ngatifs de la dent de scie sont fixes - entre deux sommets ngatifs, la dent de scie est donne par :
(II.58) s(t) =

1 2 (t 2 randn f PWM 1), si t < randn f PWM 1 2 (t 2 ( randn 1) f PWM (1 + randn ) ( randn 1) ),

si t randn f PWM

o randn est un nombre suivant une loi gaussienne avec des valeurs entre 0 et 1 et t est un compteur. - la porteuse est identique pour les trois rfrences de londuleur. Il y a beaucoup dautres lois de variation pour la MLI porteuse alatoire, parmi lesquelles : le mouvement alatoire des deux sommets de la dent de scie, dautres lois mathmatiques que la loi gaussienne etc. Cependant, la mthode utilise dans lATV66 est la plus rpandue cause de la simplicit de limplantation et des rsultats quelle donne. Le mouvement du neutre est discontinu, comme dans le cas de la MLI modulante alatoire, mais sa moyenne reste nulle chaque point dchantillonnage (priode TPWM). Ce type de mouvement de neutre est propre mme la stratgie MLI classique. Donc on pourra dire quil ne sagit pas dun vrai mouvement du neutre. Lnergie spectrale de la tension moteur est tale sur une grande plage.

E 500

u2-u1, moyenne ort l"unit (tension 1*E de crte crte)

tension module entre phases moyenne


0 0

-500 -E

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

100% 1

0.8 0.6 0.4 0.2

-75-

0%

CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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Figure II.47. Tension V21 simule obtenue par modulation alatoire fm=25 Hz et fPWM=4 kHz

La MLI frquence alatoire La mthode a t introduite sous le nom de RPWM (Random PWM). La frquence fPWM peut suivre diffrentes lois alatoires [LAI98], [LAI99], [XU99]. Nous donnons ci-aprs un exemple. Le sous-chapitre IV.5 prsentera plus en dtail ce type de stratgie MLI, en introduisant une nouvelle ide par la FMPWM (Frequency Modified PWM). - la loi de variation est :
(II.59)

TPWM = max TPWM min, TPWM max min (1,max (0,randn var iance + moyenne ))

o TPWM min et TPWM max sont les limites de variation de la priode MLI et randn est un nombre gnr par la loi gaussienne. - cette TPWM est utilise par tous les 3 bras ; la frquence ne peut changer quen mme temps sur les 3 bras et la fin de la priode TPWM antrieure - les impulsions restent centres

Figure II.48. Schma synoptique pour la MLI frquence alatoire

Le rsultat peut tre vu sur la Figure II.49. Le spectre est tal et ceci pour tout lhorizon de variation de la vitesse du moteur, sans limite.

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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Figure II.49. Tension V21 mesure obtenue fm=25 Hz et une moyenne fPWM=4 kHz pour LS1.5-1 vide command par la carte dSpace

A lchelle industrielle, le choix du type de stratgie alatoire est fait en gnral suivant des contraintes matrielles. Le choix des lments de la loi alatoire se fait par optimisation.

II.8.8. Les autres mthodes MLI


Plusieurs autres techniques MLI simposent dans la littrature. Nous parlons ciaprs des plus connues. Cependant celles-ci ne sont pas optimales ou ne peuvent pas tre utilises dans le cadre de notre structure matrielle. Nous nous contenterons donc den parler dans cette section : - la MLI pr-calcule ou optimise [PATEL73] - la MLI contrle en courant [HOLTZ93] a) la MLI pr-calcule ou optimise (optimised feed-forward PWM) Cette stratgie est trs utile lors de lutilisation des basses frquences fPWM. Elle est base sur lide dajouter des trous dans la modulante sinusodale initiale. Un trou par quart de priode du signal fait disparatre un harmonique prcis du spectre. La grande diffrence avec les autres mthodes MLI antrieurement prsentes est que la MLI pr-calcule utilise un calcul global de lensemble dangles de commutation, tandis que pour les autres MLI les instants de commutation sont calculs ou trouvs localement, i.e. avant chaque priode dchantillonnage. Le nom anglais de la mthode (optimised feed-forward PWM) donne plus de dtails : loptimisation des angles de commutation est faite avant toute une priode 1/fm (Figure II.50). Le calcul demande lutilisation dune mmoire de sauvegarde.

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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Vi0

+E/2

-E/2

1 2

Figure II.50. Exemple pour la MLI pr-calcule

Les angles 1, 2, 3, 4 (qui se traduisent par des instants de commutation) sont calculs une fois pour tout partir de la dcomposition du signal Vi0 en sries de Fourier. Certains coefficients An valent 0, donc on rsout numriquement un systme dquations transcendantes avec 2 inconnues par harmonique supprim. La mise en pratique de cette mthode nest pas beaucoup plus coteuse que les mthodes avec porteuse. Cependant, avec un pr-calcul avant chaque priode 1/fm, les premiers harmoniques du signal rsultant se trouvent de trs basses frquences (Par exemple : 13*fm= 130 Hz lorsquon parle de lharmonique 13). Cette mthode peut tre utilise ensemble avec dautres mthodes plus appropries londuleur de tension. Un exemple [SOURNAC90]: on introduit de manire bien gre des trous la frquence fPWM. Dans notre cas de figure, ceci pourra sappliquer de la manire suivante : pour une frquence de dcoupage de 8 kHz avec une MLI triphase, pour enlever au moins les 2 raies de ViN autour de 8 kHz, les trous introduits multiplient par 2 la frquence de dcoupage. Les premiers harmoniques seront autour de 16 kHz, ce qui est dj acceptable au niveau bruit. La prcision demande pour le calcul des angles cette frquence est tellement grande que le matriel disponible actuellement ne permet pas lobtention de bons rsultats. La MLI pr-calcule donne des rsultats intressants pour une commande 120 en courant. Cette possibilit nest pas prise en compte dans notre tude. Un autre exemple de symbiose de la MLI pr-calcule avec une autre mthode est le calcul instantan des angles, ce qui supprime linconvnient dutiliser une mmoire de sauvegarde pour les angles pr-calculs. Pour avoir une bonne prcision du calcul, cette solution ne peut donner de bons rsultats que si la frquence dchantillonnage de la MLI est trs grande (dhabitude 1/Te >16 kHz, ce qui rend la mthode inutilisable).

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b) la MLI contrle en courant Utilise avec succs dans beaucoup dapplications, la commande en courant dun onduleur de tension est prsente dans la littrature surtout grce J. Holtz [HOLTZ92]. Ces mthodes consistent gnrer les instants de commutation des interrupteurs partir du courant. Ceci peut tre fait en boucle ouverte (sans retour, feedforward PWM) ou en boucle ferme comme ci-dessous. Parmi les stratgies les plus connues se trouvent les MLI connexion inverse: - la technique feedback des sous-harmoniques - le contrle par hystrsis. La technique feedback des sous-harmoniques : Un exemple de ce type de MLI est donn (Figure II.51). Les publications le concernant se comptent par milliers. Nous rappelons aussi lexistence du contrle par prdiction du courant, par le vecteur despace ou en coordonnes dq (current control in field coordinates), le contrle de la largeur dimpulsion par orientation du champ ou le contrle par suivi de la trajectoire du courant.

i rfrence

i
PI

... ...
3 -

Quantificateur binaire

u*
i mesur

Figure II.51. Block schmatique pour la technique feedback des sous-harmoniques

MAS 3~

Le contrle par hystrsis : Mme si certains auteurs tel que [HOLTZ92] classifient ce type de stratgie comme tant une technique MLI, nous nous permettons davoir certains rserves vis-vis de cette considration.

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i rfrence

... ...
3

i mesur 2

MAS 3~

Figure II.52. Diagramme de contrle en courant par cycle dhystrsis

II.8.9. Les autres mthodes de commande de londuleur 2N


Dautres mthodes de commande de londuleur 2N trs intressantes existent, tel que la modulation en densit dimpulsions (PDM Pulse Density Modulation) dont la plus significative est la modulation sigma-delta [NIEZNANSKI98], la modulation de la phase dimpulsions, la modulation par hystrsis (ou commande tout ou rien ) dont le plus significatif est le DTC (Direct Torque Control), le contrle en courant ou la commande directe du flux. Les stratgies utilisant des hystrsis ne font pas partie de la classe des MLI. En ce qui concerne leur tage onduleur, linconvnient majeur est la frquence de commutation variable et mme sil en existe des mthodes pour bien contrler celle-ci, des contraintes pratiques dimplantation rduisent lintrt de ces stratgies [CAPITANEANU99]. La modulation sigma-delta est une stratgie qui pourra tre priori une trs bonne solution au moins pour une partie de nos travaux : la rduction du bruit acoustique du moteur. Ce type de modulation nest pas de type MLI, ni de type tout ou rien , mais une modulation en densit dimpulsions (PDM). Elle a t propose en 1962 par Inose et Yasuda. Des centaines dtudes portent sur ce sujet [NIEZNANSKI98]. Il se caractrise surtout par sa complexit mathmatique. La grande diffrence entre la MLI et la PDM est le fait que cette dernire demande une dcision chaque priode de lhorloge du microcontrleur (ou microprocesseur), tandis que la MLI ne demande une dcision sur les Sci quen dbut de chaque priode TPWM. Il est vident que la PDM donnera une meilleure qualit spectrale des signaux de sortie (tensions Vi0) pour une mme frquence de lhorloge quune MLI. Cependant, si les modulateurs sont utiliss pour le contrle des onduleurs de puissance, la frquence de commutation devient trs importante et la MLI devient plus adapte, car pour la MLI la

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frquence de lhorloge et la frquence dchantillonnage fPWM sont deux lments distincts, tandis que pour une PDM vritable, les deux frquences sont interdpendantes. Nous visualisons sur la Figure II.53 un exemple trs simple de comparaison entre la MLI classique et la PDM, pour la mme tension moyenne obtenir. La frquence de dcoupage augmente dans le cas de la PDM.

Figure II.53. Illustration des relations dchantillonnage entre la MLI et la PDM

II.9. Conclusion. Orientation de ltude


On cherche dans un premier temps dadapter la stratgie de modulation un des problmes numrs : les pertes onduleur, le bruit acoustique et les surtensions. Loptimum, qui sera envisag dans un deuxime temps, sera dobtenir une stratgie MLI qui satisfait la fois tous ces problmes. Pour pouvoir valuer une mthode, nous utilisons des critres situs sur deux niveaux de performance (Figure II.54) : le premier niveau concerne les critres classiques incontournables le deuxime niveau contient des critres lis nos problmes Le TDH est dfini comme :

(II.60)

TDH =

n= 2

Vn2 V1

cest dire la somme des amplitudes des harmoniques rapporte lamplitude du fondamental. Il existe aussi le TDH pondr, cest dire :

(II.61)

Vn n n=2 TDHP= V1

ou WTHD en anglais (weighted total harmonic distortion). Cette dernire formule met en valeur le poids de chaque harmonique en fonction de son rang. Le TDHP est en fait le taux de distorsion o on tient compte du fait que les

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harmoniques des frquences leves sont moins importantes que les harmoniques qui se trouvent des frquences basses.

Figure II.54. Critres de performance pour la MLI

Les ondulations de courant (ripple, en.) autour de la valeur moyenne instantane produisent du bruit moteur, des pertes fonction de lamplitude des variations, le vieillissement du matriel (machine) etc.. Plusieurs mthodes de calcul sont mises en place : [SOURNAC90], [CASADEI99], [PRASAD94] etc. Dautres indices directement relis aux inconvnients des MLI existent : le courant harmonique :
(II.62)

I h RMS =

2 1 i(t) i (t) dt fondam T (T )

le facteur de distorsion harmonique :


(II.63)

d=

Ih RMS Ih RMS sixstep Cem max Cem moy Cem rf

Le couple pulsatoire est dfini comme :


(II.64)

Cem=

Mme si les harmoniques de couple sont dues aux harmoniques de courant, un couple oscillatoire petit peut apparatre lorsque les ondulations du courant sont grandes et vice-versa [HOLTZ93]. Cependant, les harmoniques de Is apparaissent aussi dans Ir et leur combinaison donne les harmoniques de couple. Lhypothse peut tre vrifie pour un systme triphas en regardant le fait que lharmonique 6 du couple (combinaison des harmoniques 5 et 1 en sens contraires) est plus grande que les autres (2, 3, 4, 5, 7). Aussi dans le cas des frquences MLI : la combinaison des harmoniques 158, 162 et 1 des courants donne les harmoniques 157, 160 et 163 sur le couple. En connaissant les harmoniques de rang bas de Is ou directement les harmoniques du couple, on peut

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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estimer la dgradation ou le manque de dgradation des performances dynamiques du variateur. Les critres sont relis entre eux sur le mme niveau et avec ceux du niveau adjacent. Par exemple : nous recherchons une MLI qui rduit les pertes. Il faut aussi vrifier si elle fait respecter la tension de rfrence sur tout lhorizon de la variation de vitesse et de charge, si les ondulations du couple ne sont pas augmentes ou si elles restent dans des limites acceptables etc. En mme temps, lvaluation de la stratgie MLI doit tre faite par rapport au critre du bruit acoustique, des surtensions etc. Dans un premier temps nous chercherons donc une ou plusieurs solutions pour un seul problme et dans un deuxime temps nous allons la ou les comparer avec les mthodes MLI dj utilises, principalement la MLI triphase, suivant dautres critres. Une solution peut tre nettement meilleure suivant un seul critre (comme on pourra voir la GDPWM dans le cas de la rduction de pertes), mais dautres solutions seront favorises car les performances pondres en fonction de tous les critres sont meilleures (ex : la DPWMMIN ou la DPWM1).

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CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI


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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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CHAPITRE III. MODELE GLOBAL DU SYSTEME


ETUDIE
III.1. Introduction
Dans le but de trouver les causes thoriques des problmes rencontrs, mais aussi de pouvoir valider les solutions, nous essayons de reproduire en simulation la globalit du systme tudi. Nous avons adopt une approche de simplification maximale de chaque partie du systme. Seul le module de la MLI sera dtaill le plus possible en simulation Matlab/Simulink ou POSTMAC.

Figure III.1. Schma complet du modle de simulation

La Figure III.1 prsente le schma des modules utiliss dans la simulation. Une partie de ceux-l est utilise pour lexprimentation aussi. Cest lavantage de cette reprsentation modulaire qui se retrouve en Simulink.. Certains blocks, comme la partie HF du moteur, ne sont utiliss que dans une partie des travaux. Le module variateur est reprsent par une loi de commande simple ainsi que ltage MLI. Une loi de commande un peu volue est utile pour la stabilit du systme, car la modlisation des tensions de rfrence V10 ref, V20 ref, V30 ref par des proportionnalits suivant le rapport U/f nest pas suffisante, mme si on ne sintresse qu la MLI. Ltage MLI est simul soit en utilisant une comparaison dent de scie / modulante, soit en suivant une DDT. Lquivalence entre ces deux techniques a t dmontre dans la section II.8.4. Nous favorisons pour chaque cas de simulation la solution la plus simple pour la ralisation. Ceci dpend principalement de la discrtisation du schma de commande et de la rduction du temps de simulation. Nous ne parlons plus ici de la MLI car les dtails se trouvent dans tous les autres chapitres. La commande et ltage MLI sont influencs par les critres de performance satisfaire. Cependant, nous nallons pas utiliser un systme en boucle ferm, toujours dans le but de simplification.

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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Le module cble est utilis dans le chapitre VI. Il peut tre simul soit avec des blocks Simulink classiques, soit en utilisant le modle de ligne de Power System Blockset. Le courant que le cble transporte est le courant impos par le moteur. Le modle HF voit ainsi son utilit, comme nous lexpliquons par la suite. Nous dmontrons dans ce chapitre la liaison directe entre la modlisation par cellules RLCG (paramtres distribus) et le modle des lignes de transmission (introduction du retard de propagation). Nous mettrons en vidence lutilit de chaque modle et les simplifications quon peut faire lors de ltude dun problme bien prcis comme celui des surtensions dans notre cas. Le module filtre de sortie sera aussi utilis dans le chapitre VI lors du traitement du problmes des surtensions dues aux cbles longs. Il peut tre situ avant le cble ou aprs le cble, lis au bus continu du variateur ou non, etc. Nous ferons une discussion sur toutes ces possibilits.

i sont rajouts pour quantifier certains critres de performance. Leurs sorties peuvent

Des blocs supplmentaires comme lestimation de pertes onduleur ou le calcul de

aussi tre utilises pour lvolution en ligne des grandeurs de ltage MLI, comme dans le cas de la FMPWM. Dautres blocs seront indispensables pour le calcul des mthodes MLI, comme cest le cas du calcul du dphasage du courant pour la GDPWM.

III.2. Le variateur
Lutilisation dune loi de commande simple simpose. Le systme compos par des rfrences de tension sinusodales triphases quon peut appliquer directement ltage MLI est insuffisant surtout pour le fonctionnement en basse vitesse. Il est donc ncessaire de remplacer les sinusodes de rfrence par un bloc de contrle. Nous utiliserons une commande en dq en boucle ouverte suivant le schma synoptique de la Figure III.2.

Figure III.2. Synoptique de la commande utilise

Bloc calcul rfrences


Nous utilisons les quations bien connues du modle de Park :
(III.1)
d s Vs = Rs I s + dt 0 = R I + d r j r r r r dt

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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(III.2)

s = Ls I s + M sr I r r = Lr I r + M sr I s
3 * Cem = 2 npp Im(r is ) , J & r = Cem Cr
M sr Lr

(III.3)

r =

On en dduit un systme rduit en (is, r ) :

& et de (III.2) nous obtenons ir. Ainsi : - de (III.1) nous obtenons r


(III.4)

& = [1 + j ( npp ) ] + (1 ) L i r r s r r r s s

- de (III.2) nous obtenons s . Nous drivons et nous le remplaons dans (III.1). En

& obtenu de (III.1) on obtient : remplaant aussi r


(III.5)

Lsi&s = Rs +

(1 )Ls
r

1 + jLs s is + j npp r r + Vs r

(III.3) et (III.4) constituent le contenu du bloc calcul rfrences. En criture matricielle ceci devient :
(III.6)

Ls 0

(1 )Ls 0 i R + + jLs s d s s r dt = r r (1 ) Ls

i s Vs + 0 r [1 + j ( s npp r ) r ] 1 j npp r r

Toute tude sur la MLI se passe en rgime tabli. Pour rduire le temps de simulation, nous dmarrerons directement en rgime permanent (RP). Le modle du moteur, ainsi que les blocs de la commande seront initialiss pour le RP. (III.3), (III.4) et (III.5) deviennent :
(III.7)

1 (1 )Ls i + j npp + V 0 = R + + j L s s s r r s s r r

(III.8)

0 = [1 + j ( s nppr ) r ] r + (1 ) Lsis
Cem = Cr = 3 npp Im(rdis* ) 2

(III.9)

Pour simplifier, nous orientons le repre dq en fonction du flux rotorique : rq = 0 . Nous obtenons les grandeurs souhaites (Figure III.2) :
(III.10)
2 M sr

rd =

Ls Lr

1 1 + j g nom r

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(III.11)

isd =

(1 )Ls
2 Cr 1 3 rd npp

rd

(III.12)

isq =

De (III.8) et (III.9), la condition de rgime tabli sur les vitesses :


(III.13)

r =

s g
npp

o :
(III.14)

g =

2 1 (1 )Ls 1 Cr 2 . r 3 npp rd

Nous avons utilis partout la convention Park amplitude.

Bloc modle moteur commande


En RP et en prenant un repre li au flux rotorique, de (III.8) nous obtenons :
(III.15)

(1 )Ls 1 i L i Vsd = R + sd s s sq s r r rd

(III.16)

(1 )Ls i L i + npp Vsq = s s sd r rd Rs + sq r

III.3. Modlisation du cble long


III.3.1. Modlisation par cellules RLCG
La modlisation du cble savre utile pour la simulation de grandes longueurs. Il est bien connu que la ligne produit des effets ngligeables quand elle est petite. Il faut valuer jusquo les dimensions de la ligne sont supposes ngligeables. La premire approximation faite pour modliser la ligne est quelle soit homogne, parallle, rectiligne et infinie. Le modle est un quadriple. Il est dmontr quune cellule RLCG en est compltement quivalente une cellule en ou en T (Figure III.3).

Figure III.3. Une cellule RLCG en avec limpdance moteur

Le cble est caractris par 4 lments [ESCANED70]: la rsistance linaire R0, linductance linaire L0, la capacitance linaire C0, la conductance linaire G0. Nous utilisons le modle en :

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(III.17)

di0 v0 v1 = (L0 dx) dt + (R0 dx) i0 dv i i = (C dx) 1 + (G dx) v 0 1 0 0 1 dt

Nous recherchons les fonctions de transfert de ce module pour pouvoir interprter le schma de la Figure III.1, mais aussi pour la thorie des lignes de transmission utilise par la suite.

Modle avec une seule cellule


Chaque unit du cble produit les mmes effets et phnomnes que le cble tout entier. La ligne peut donc tre constitue par la succession de n cellules RLCG. Les paramtres R, L, C, G du cble sont donc obtenus par lintgration des paramtres de toutes les cellules, donc ils incluent dans leur valeur la longueur du cble :
(III.18)

R=R0 dx, L=L0 dx, C=C0 dx, G=G0 dx Pour une seule cellule (Figure III.3):

(III.19)

R=R0, L=L0, C=C0, G=G0,

donc la relation de transfert du cble scrit :


(III.20)

(Ls + R) 1 V1 V0 V0 I = (Cs + G) 1 + (Ls + R)(Cs + G) I = X1 I 1 0 0 1444444 4 24444444 3


X1

Le variateur fournit la tension V0 et le moteur voit V1. Le courant de ligne moteur est I1 :
(III.21) (III.22)

V1 = Z m I1
V1 V0 = 1 ( R + Ls ) 1Z + ( R + Ls ) ( G + Cs ) + 1 m

Zm est limpdance totale du moteur.

Modle avec n cellules


Les cbles longs ne peuvent pas tre modliss par une seule cellule. De (III.20) on obtient pour n cellules :
(III.23)

V n = X n In

V 0, I0

o X n = X1n est la puissance n est la matrice X1 dfinie antrieurement. :


(III.24)

x 11n Xn = x 21n

x12 . n x22 n

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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Figure III.4. Modle n cellules avec limpdance moteur

Lorsque n (III.17) scrit :


(III.25)

i v = + R0 i L 0 x t v i = C + G0 v 0 x t
2 v ( , ) = + + o x t R L G C 0 0 o v(x, t) 0 0 2 x t t 2 i (x, t) = R0 + L0 o G0 + C0 o i(x, t) x 2 t t

qui sont les quations bien connues du tlgraphiste. Aprs drivation en fonction de x :

(III.26)

o o montre le produit entre les oprateurs. Soit V(x,s), I(x,s) les transformes de Laplace de v(x,t) et, respectivement, i(x,t) dans un point dabscisse x. Nous pouvons crire :
(III.27)

d 2V 2 dx 2 (x, s) = V(x, s) d 2I (x, s) = 2 I(x, s) dx 2

o:
(III.28)

= (R0 + L0 s) (G0 + C0 s) = + i

est la constante de propagation, est la constante dattnuation et la constante de phase. R0 + L0 s (III.29) Zc = G0 + C0 s est limpdance caractristique du cble. Nous cherchons la solution du systme (III.27) sous la forme :
(III.30) (III.31) (III.32)

V(x, s) = Aex + Bex .


En prenant en compte les conditions aux limites : V(0, s) = A + B
V(l, s) = Ael + Bel =
Zm + Zc 2Z m

Zm (R0 + L0 s)

(Ael + Bel ) I(l, s) =

V(l, s) Zm

on obtient :
(III.33)

A=

elV(l, s)

et B =

Z m Zc 2Z m

elV(l, s) .

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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Les fonctions de transfert du cble sont:


(III.34)

V(l, s) Vn 1 = = V(0, s) V0 Zc sinh(l) cosh(l) + Zm

(III.35)

Z i i(0, s) = 0 = cosh(l) + m sinh(l) Zc i(l, s) in

III.3.2. Modlisation ligne de transmission


Une autre approche des cbles longs est faite par la thorie des lignes de transmission. Cette approche est trs utile dans notre cas pour ltude des surtensions [MELFI97]. Nous allons montrer que celle-ci nest pas une approche compltement dconnecte de la modlisation par cellules RLCG. Elle ne peut pas tre considre comme une modlisation infrieure, car son utilit est certaine : la modlisation par des retards de rflexion rend compte de la valeur du temps de propagation tp qui est llment essentiel (chapitre VI). Linadaptation entre limpdance du cble ZC et celle du moteur Zm produit des rflexions de londe provenant du moteur ou du variateur (Figure III.5). Ainsi, lamplitude de londe directe provenant du variateur est amplifie ou diminue par les ondes rflchies. Nous nallons insister que sur une partie de cette thorie, dduite de la modlisation des paramtres distribus.

Figure III.5. Position des ondes pour la thorie des lignes de transmission

En partant de (III.34) nous arriverons une fonction de transfert discrte du cble. Celle-ci est limage de la superposition des ondes directes et rflchies. Ceci est utilis simplement en simulation pour mieux comprendre le phnomne dapparition des surtensions. De (III.34) on obtient :
(III.36)

Vn V0

(1 + ) e
m

1 + me 2l

o :
(III.37)

m =

Zm Zc Zm + Zc

est le coefficient de rflexion du moteur. De (III.29) limpdance caractristique du cble est donne par :

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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(III.38)

Zc =

L0 C0
G0 C0

lorsque la condition de Heaviside est remplie :


(III.39)
R0 L0 =

Limpdance du moteur Zm est plusieurs fois plus grande que Zc, ce qui donne un coefficient de rflexion du moteur de : m = 0,6 K 0,9 [PERSSON92]. Si nous tenons compte de limpdance du variateur Zv et du coefficient de rflexion du variateur :
(III.40)

v =

Z v Z c (approximation: v = 1 ) Zv + Zc

nous pouvons crire au lieu de (III.36) :


(III.41)

V0( 0, s )

Vn( l, s )

(1 + ) e
m

1 v me 2l

Zc Zv + Zc

et :
(III.42)

Zc V ( x, s ) ex(1 + me2(l x) ) = 2l V ( 0, s ) 1 v me Zv + Zc

[ESCANED1100]

pour toute position x. Comme v me2l ] 1,1[ nous pouvons dvelopper (III.42) :
(III.43)

Zc V( x, s) 2 ( 4l x) (ex + me(2lx) + vme(2l+x) + vm = e + ...) V( 0, s) Zv + Zc


Z c k k ( 2k l + x ) V ( x, s ) k ( 2k l x ) ) ) e = + m( vk m ( v me k =1 V ( 0, s ) Z v + Z c k =0

La forme gnrale de (III.43) est :


(III.44)

Le cas tudi correspond x = l. (III.43) devient :


(III.45)

Zc V ( l, s ) 2 3l (el + mel + v me3l + v m = e ... ) V ( 0, s ) Z v + Z c


Zc k k (2k +1)l V( l, s ) k (2k +1)l ) ) = + m( vk m e ( v me k k = 0 = 0 V( 0, s ) Zv + Zc

ou:
(III.46)

Les ondes V(l,s) ou V(x,s) sont constitues par la sommation des ondes directes provenant du variateur (multiplies par v chaque fois quelles retournent au variateur) et des ondes rflchies sur le moteur (multiplies chaque fois par m ). Ces ondes se propagent avec la vitesse :
(III.47)

1 x = = t L0C0

m, s

[KERKMAN96]

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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o est la permittivit lectrique du cble et c la vitesse de la lumire. La valeur relative typique est r =4.5 ce qui donne une vitesse de propagation gale la moiti de la vitesse de la lumire c ( 150 m ).
s

A la fin dun temps de propagation tp :


(III.48)

tp = l L0C0 =

1 4 f0

[s]

une onde directe (onde dir1) qui vient du variateur arrive au moteur o, cause de linadaptation des impdances cble et moteur, elle se rflchit vers lautre bout du cble, vers le variateur (onde dir1 + onde inv1). Pendant tout le temps de la propagation entre le moteur et le variateur, le front de londe a une amplitude de :
(III.49)
Vtotal = V0(1 + m)

La nouvelle onde directe (onde dir1 + onde inv1 + onde dir2), provenant du variateur aprs la deuxime rflexion, a la mme amplitude que la premire onde directe car la premire rflexion sur le moteur est annule par la rflexion sur le variateur (onde dir2 = -onde inv1). Aprs un autre temps tp, une nouvelle rflexion sur le moteur cre une onde compose par londe directe initiale (onde dir1) et la rflexion de londe dir2 (onde dir1 + onde inv2) et ainsi de suite.
2 V (l,t)

Tens ion norm alis e par rapport E

1.5

0.5

tp 4*tp

-0.5 5 6 tem ps 7 x 10 8
-5

Figure III.6. Oscillation simple au bout du cble arrivant au moteur

La somme de toutes les ondes directes et rflchies un instant donn sur les enroulements du moteur produit les oscillations (Figure III.6). On peut crire lamplitude de londe aprs k-1 rflexions, cest dire au pas k (la parenthse droite marque la partie entire) :
(III.50)
k i i 1 2 2 Vtotal = V0 m s i =1

La simulation avec Matlab/Simulink est faite en tenant compte de toutes les transitions dues la MLI et pour les 3 bras du systme. Les rsultats de la Figure III.7 sont donc obtenus en simulant le cble comme une ligne de transmission o sur les ondes directes et inverses ne ragissent que des retards de tp. Pour avoir une oscillation complte, le temps ncessaire est de 4 tp (III.48). Comme lamplitude du retard l est gale tp, (III.45) peut tre crite comme :

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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(III.51) 2 2 2 V ( l, t ) = V (0, t tp) + mV(0, t tp) + v mV(0, t 3tp) + v m V(0, t 3tp) + v m V(0, t 4tp) + ...

Une simulation de cette quation est montre en exemple (Figure III.7). Le temps de simulation est trs court.
2 V (l,t)

1.5 Tension norm alise par rapport E

0.5

-0.5

-1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 tem ps 0.6 0.7 0.8 0.9 x 10 1
-4

Figure III.7. Reprsentation de la tension V10 par la simulation utilisant les retards

La fonction de transfert discrte du cble (III.36) devient:


(III.52)

Vn V0

1 s me

(1 + m)etps
2tp s

Zc Zv + Zc

Cette approche donne quelques relations simples pour la frquence de rsonance f0 (III.48), pour le temps de propagation tp et pour lamplitude de la surtension maximale (III.49), utiliss dans les sections suivantes. A titre de remarque, par la comparaison du maximum de la fonction de transfert de (III.52) qui est :
(III.53)

Vn V0

(j)max =

1 + m 1 m

et le maximum de la fonction de transfert continue (III.34), m peut tre obtenue.

III.3.3. Domaines dutilisation des deux approches


Chacune des deux approches les cellules RLCG et la ligne de transmission permettent une meilleure comprhension des phnomnes et une simplification de la recherche. Elles peuvent tre utilises avec succs pour la simulation, en tenant toujours compte des approximations faire. La modlisation par ligne de transmission rend compte de lexistence dun lment essentiel dans ltude des surtensions (chapitre VI) : le temps de propagation tp. La solution logiciel qui sera propose nexisterait pas si on navait pas bien identifi tp. Dun autre ct, ce modle ne permet pas se rendre compte du vrai temps dattnuation de la surtension. Celui-ci peut tre obtenu si on fait varier linductance de ligne des paramtres localiss. Dautres effets comme lattnuation de la ligne ne sont pas pris en compte.

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En devanant un peu les rsultats obtenus avec le modle de simulation de la Figure III.1, nous montrons lquivalence entre les deux approches de simulation, en ce qui concerne la surtension de ligne. Dans les figures suivantes la surtension obtenue par introduction des retards est interpole. Une comparaison entre la simulation par 5 cellules RLCG et par lapproche ligne de transmission montre que les rsultats concident (Figure III.8, Figure III.9).
2.5

1.5

0.5

-0.5

-1 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6


-5

(a)

x 10

(b)

Figure III.8. Impulsions de largeur 3,7 us = 5,6tp : (a) approche ligne de transmission , (b) approche cellule RLCG - 5 cellules
2.5
2.5

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1 1 2 3 x 10
-5

-1 7.5 7.6 7.7 x 10


-4

(a)

(b)

Figure III.9. Impulsions de largeur 5,4 us = 8,2tp : (a) approche ligne de transmission , (b) approche cellule RLCG - 5 cellules

Des deux figures nous obtenons aussi un rsultat trs important qui sera utilis dans le chapitre VI : des largeurs dimpulsion MLI plus petites peuvent produire des surtensions plus grandes. Lors des simulations en Simulink (systme de la Figure III.1) nous utilisons la modlisation par cellules RLCG.

III.4. Modlisation du moteur


Pour une meilleure prcision dans ltude des surtensions et pour ltude des courants de fuite, un modle moteur qui tient compte de son fonctionnement HF est ncessaire. Dans un premier temps nous prsentons le modle BF dans sa forme complexe utilis pour linterprtation des surtensions et dans un deuxime temps le modle BF utilis en simulation. Plusieurs blocs ont t simuls pour se rendre compte des erreurs que la simulation peut introduire : un modle li au repre fixe et un autre dans un

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repre dq li s . Nous nous sommes dcids utiliser ce dernier pour la grande partie des simulations car les erreurs dintgration sont plus petites lorsquil sagit de grandeurs thoriquement continues ( Isd, Isq, Ird, Irq ). Aprs la description du modle HF, une description de lensemble du moteur sera faite.

III.4.1. Modle complexe BF du moteur


Le modle basse frquence utilis correspond un schma classique de la Figure III.10 et aux quations (III.1) et (III.2).
is Rs Ls-Msr Lr-Msr ir Rr

Vs

Msr

jr r

Figure III.10. Modle gnralis BF avec fuites rparties

En rgime permanent complexe Zm BF scrit:


(III.54)

r est

constante. En utilisant loprateur s limpdance

Z m BF =

Rs + s ( Ls + Rs r ) s 2 (Ls r ) j r r ( Rs + s Ls ) 1 + sr r j r r

En crivant limpdance comme il suit :


(III.55)

Z m BF = I Re+ J Im ,

avec

1 I = 0

0 1

0 J = 1

1 , 0

nous obtenons les 3 impdances moteur :


(III.56)

Z m BF 123

1 0 2 1 1 Re Im 1 3 3 3 3 = 2 1 1 2 Im Re 0 14 4 244 3 1 3 3 3 144 4 2444 3 Z m LF 2 2 B 14 4 244 3


A

Les matrices A et B correspondent aux transformations de Park. Zm BF 123 (III.56) est une matrice (3,3) contenant les impdances thoriques V1N/Is1, V1N/Is2, , V3N/Is3.

III.4.2. Modle BF pour la simulation du moteur Modle moteur dans le repre fixe
Les quations lectriques du moteur :
(III.57) (III.58)

Vs = Rsis +
0 = Rrir

d s

dt d r + j r r dt

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(III.59) (III.60)

s = Lsis + M sr ir r = Lr ir + M sr is
En (is, ir) on obtient la relation de transfert suivante :

(III.61)

Ls 0 M sr 0

0 Ls 0 M sr

M sr 0 Lr 0

0 is Rs is 0 M sr d = 0 dt ir 0 i Lr r r M sr

0 Rs r M sr 0

0 0 Rr

r Lr

is 0 is r Lr ir Rr ir 0

Vs V + s 0 0

Equation mcanique : d r (III.62) J = Cem Cr dt 3 (III.63) Cem = npp Im(i*r r ) , 2 en utilisant la convention Park amplitude constante.

Modle moteur dans le repre dq li s


Les quations lectriques du moteur : d sdq (III.64) Vsdq = Rsisdq + + j s sdq dt d rdq (III.65) 0 = Rr irdq + + j( s r ) rdq dt (III.66) sdq = Lsisdq + M sr irdq
(III.67)

rdq = Lr irdq + M sr isdq


En (is, ir) on obtient le modle suivant :

(III.68)

0 Msr 0 isd 0 Rs s Ls s Msr isd Vsd Ls 0 Msr d isq s Ls 0 Rs s Msr 0 Ls isq Vsq = + M 0 Lr 0 dt ird 0 (s r )Lr (s r )Msr ird 0 Rr sr 0 M i ( )L i 0 0 0 ( ) L M R s r sr r sr r rq rq s r r
Equation mcanique : d r (III.69) J = Cem Cr dt 3 (III.70) Cem = npp Im(i * rdq rdq ) 2

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Rgime permanent
Pour dmarrer la simulation directement en rgime permanent, nous imposons des valeurs initiales calcules avec (III.11), (III.12) et (III.13) ainsi quavec :
(III.71)

ird =

rd M sr

M sr Lr

isd

(III.72)

irq =

M sr Lr

isq

III.4.3. Modle HF du moteur


Nous allons utiliser un modle intressant avec de bonnes performances prsent dans [BOGLIETTI99]. On considre qu partir dune certaine frquence quon tudiera cidessous, le moteur se rduit sa partie HF.

Figure III.11. Modle HF du moteur

Dans ce modle, RHF reprsente la rsistance de phase pour le rotor et le stator du moteur HF, Re est la rsistance reprsentant les courants de Foucault dans la carcasse et le cur du moteur HF, Rf la rsistance reprsentant leffet dissipatif dans Cg, Cg la capacit reprsentant le couplage capacitif distribu entre lenroulement du moteur et la terre (capacit de mode commun), Ct la capacit reprsentant le couplage capacitif distribu entre deux enroulements du moteur et Ld linductance de fuite pour une phase du moteur HF. Limpdance de mode commun est donc donne par (III.73).
X Y L X = s 2 Ld Ct + C g + s d + 1 R Ceg Ld 2 Y = 2sC g s Ld Ct + 2 + s R + 1 e Z m HF =

(III.73)

III.4.4. Modle complet BF+HF


Nous proposons une jonction entre les deux modles BF et HF du moteur (Figure III.12).

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Figure III.12. Modle BF+HF propos

Le bloc dq contient les neuf impdances de (III.56). Lapproximation quon fait lors de la modlisation (Figure III.12) est de considrer que limpdance Zm HF est limpdance de mode commun. En fait, le courant de mode commun (la partie HF du moteur) est ajout chaque courant de ligne de la partie BF du modle. Le rsultat est le courant que le variateur doit donner, donc ce quon applique en entre du cble. La sparation entre les impdances Zm BF et Zm HF prend en compte que limpdance HF est trs grande pour les frquences basses, donc les courants ne sont pas influencs par celle-ci. De mme, limpdance BF est trs grande pour les HF. Nous pouvons vrifier par le diagramme de Bode (Figure III.13) que limpdance BF est presque compltement spare de limpdance HF du moteur. Le diagramme est trac avec les paramtres du moteur LS7.5. Chaque terme de limpdance totale est :
(III.74)

Z m ( j ,k ) = Z m BF ( j ,k ) Z m HF =

Z m BF ( j ,k ) Z m HF Z m BF ( j ,k ) + Z m HF

j, k=1, 2, 3

La rsonance qui apparat 48 Hz est due au couplage des modles.


200 150 gain [dB ] 100 50 0 -50 0 10

Z
HF

LF (1,1)

Z
10
1

HF
4

|| Z

LF (1,1)
5

10

10

10

10

10

10

10

10

100 50 phas e [] 0 -50 -100 -150 0 10

HF

HF

|| Z

Z
LF (1,1)

LF (1,1)

10

10

10

10 10 Frequenc y (log s c ale) [Hz ]

10

10

10

10

Figure III.13. Diagramme de Bode des impdances du moteur LS7.5, r = 25 Hz

Lide de sparer les parties BF et HF du moteur simplifie la reprsentation mathmatique et tend laire de simulation des logiciels diffrents de ceux qui sont bass sur les lments lectroniques. Ainsi, Simulink classique est suffisant pour simuler tout le systme de la Figure III.1. Le PSB (Power System Blockset) nest plus

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indispensable. Linterconnexion des lments du modle HF et du modle BF est possible, donnant des rsultats de simulation plus prcis, mais la complexit du systme augmente normment. Nous favorisons toujours la simplicit du systme. Le modle HF donne plus de prcision dans le cas de la simulation des surtensions (chapitre VI) : les mmes effets de mode commun sont exprimentalement obtenus sur les tensions ViO au bout du cble arrivant au moteur.

III.5. Modle global. Interactions entre parties


Nous reprenons linterprtation de la globalit de la Figure III.1. Cependant le module filtre de sortie est ignor pour linstant.
20 0 gain [dB ] -20 -40 -60

V /V
n

I /V f
0 r
2

-80 -100 0 10

10

10

10

10

10

10

10

200

I /V
100 phas e []

V /V
n
-100

-200 0 10

10

10

10 10 Frequenc y (log s c ale) [Hz ]

10

10

10

Figure III.14. Diagrammes de Bode avec LS7.5 et un cble blind de 100 m, r = 25 Hz

En remplaant (III.74) en (III.34), nous obtenons le diagramme de Bode du transfert en tensions Vn/V0 qui caractrise le systme complet variateur/cble/moteur. De mme, en utilisant aussi (III.35), nous obtenons le transfert I0/V0. Les deux transferts reprsents sur la Figure III.14, mettent en vidence les surtensions dues aux cbles longs. La premire rsonance apparat pour :
(III.75)
f0 = 1 4l L0C0

qui est la frquence caractristique du cble (III.48), 395 kHz dans cet exemple. Lamplitude des rsonances diminue avec la frquence, donc on en dduit que les surtensions ne contiennent pas les trs hautes frquences, mais les surcourants qui apparaissent au niveau variateur les contiennent. Ceci explique aussi la richesse en harmoniques des courants de fuite. Nous allons dtailler tout ceci lors de ltude des surtensions, en dbut du chapitre VI.

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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Une simulation simple ne peut pas utiliser un modle de cble continu ou un modle n cellules avec n . Si le cble est reprsent par 5 cellules RLCG lerreur sur la phase ou sur lamplitude par rapport au modle continu est denviron 10% (seulement les premires rsonances sont importantes). Une approximation par 20 cellules (Figure III.15) est un compromis acceptable entre la complexit de la simulation et lerreur par rapport au modle continu (environ 2,5% entre lamplitude simul et celle relle).
f
20 10 gain [dB ] 0 -10 -20 -30 10
0

continuous m odel

5-cell m odel 20-cell m odel


10
1

10

10

10

10

10

10

continuous m odel
200

100 phas e []

-100

5-cell model
-200 0 10 10
1

10

10 10 Frequenc y (log sc ale) [Hz ]

10

10

10

Figure III.15. Comparaison des modles avec les paramtres de LS7.5 et du cble blind 100 m

Nous faisons une comparaison des rsultats du point de vue surtensions entre la simulation et la mesure faite avec le moteur LS0.55 dans la Figure III.16.

0.5

Normalised amplitude

Normalised amplitude

-0.5

-1

-1.5 4.45

4.5

4.55

4.6

4.65

4.7

4.75

4.8

4.85 x 10
-4

Time [s] Time [s] (a) (b) Figure III.16. Validation de la simulation (b) avec la mesure (a) dans le cas des surtensions

Des diffrences apparaissent cause de la largeur de bande de loscilloscope, car la mesure de Figure III.16 (a) est une petite partie dun grand horizon de mesure. Lamplitude de V21 est normalise par rapport la tension de bus E. Leffet de peau est observable dans le temps dattnuation du cble. Ceci est une raison de plus pour lintroduction du modle HF du moteur.

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Une autre comparaison simple est montre dans la Figure III.17 entre les courants de fuite mesurs dans des conditions non-standard et le courant de mode commun donn par la simulation utilisant le modle HF du moteur. Sans ce dernier, les courants de fuite ne peuvent pas tre simuls. Les rsultats sont obtenus avec un cble ayant une frquence f0=152 Khz et la simulation est faite avec 20 cellules RLCG. Les diffrences essentielles sont dues au nombre rduit de cellules RLCG dans la simulation. La prcision sur lamplitude des rsonances pourra tre augmente par lintroduction de leffet de peau dans la simulation, supplment que nous navons pas considr indispensable pour les problmes tudis : les surtensions ou ltude comparative entre courants produits par diffrentes mthodes MLI.

Figure III.17. Comparaison des courants de fuite mesurs (fig. haute) et simuls (fig. basse)

Le modle BF du moteur peut tre le seul ncessaire ct de la commande et de ltage MLI pour la simulation des pertes onduleur ou pour la comparaison des spectres dharmoniques obtenus avec diffrentes stratgies MLI. Cependant, lorsquon tudie le problme des surtensions, le module cble doit tre rajout, ainsi que la partie HF du moteur pour obtenir une meilleure prcision en simulation ou pour pouvoir simuler les courants de fuite. De mme, un filtre de sortie onduleur peut tre ajout pour lamlioration de londe de sortie ou pour rsoudre le problme des surtensions ou CEM. Nous ne donnerons ici quun exemple de modlisation du module filtre de sortie, en laissant la discussion entire sur celui-ci pour le chapitre VI.

III.6. Le filtre de sortie


Un filtre entre le variateur et le moteur est envisageable a priori pour : - rduire les surtensions dues aux cbles longs - rduire les courants de fuite (donc avoir des performances CEM meilleures en conduit). Les filtres peuvent tre de plusieurs types, les plus simples tant les filtres sinusodaux, dV/dt ou les terminators (modules RC pour adapter la ligne au moteur). A priori un filtre sinusodal est nettement plus avantageux, dans notre cas, quun filtre dV/dt car on rajoute dautres performances celles prsentes ci-dessus : - pas de bruit acoustique - rduction de pertes machine

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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- extension de linarit augmente. Nous donnons lexemple assez gnral de la modlisation du filtre RLC plac en sortie du variateur (Figure III.18). Dautres filtres peuvent tre modliss par la rduction du nombre dlments de ce filtre.

Figure III.18. Filtre RLC en sortie du variateur

La relation de transfert est :


L f s + R f1 i0 = (v0 v1 ) s + L f R f1 R C s +1 v = (i i ) f2 f 1 0 1 Cf s

(III.76)

Le filtre est considr comme tant un quadriple avec v0, i0 en entre et v1, i1 en sortie. Le calcul est fait de manire itrative : v1 en fonction de i0 et i0 en fonction de v1. v0 est fourni par le variateur, i1 est impos par le moteur. Un simple filtre LC amliore visiblement les tensions moteur, ainsi que les courants. Nous donnons un exemple (Figure III.19), ces rsultats tant comments et dtaills dans le chapitre VI.

Figure III.19. Tension et courant mesurs aprs application du filtre sinusodal 5010 Schaffner

III.7. Lestimation de londulation du courant


Nous considrons is comme un des courants de ligne Is1 ou Is2 ou Is3, en instantan. On peut crire : ~ (III.77) is = is fondamental + is o is est londulation du courant, i.e. tous les harmoniques du courant.

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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Il est dmontr que : 1 ~ (III.78) is = (v v ) dt Ls s s ref La variation maximale de is constitue le i . En simulation nous ralisons un calcul rcursif de londulation du courant de manire discrte, suivant le schma de la Figure III.20.

Figure III.20. Schma synoptique du calcul de

Le premier bloc du schma (Figure III.20) traduit lquation (III.78), en coordonnes dq et chaque pas dchantillonnage k :

(III.79)

(III.80)

~ vsd[k] = vsd[k] vsd ref [k] ~ v sq[k] = vsq[k] vsq ref [k] 1 ~ ~ ~ isd[k] = vsd[k] Te + isd[k 1] Ls ~ 1 ~ ~ isq[k] = vsq[k] Te + isq[k 1] L s

Le i est calcul par la suite, pour chaque courant de ligne, comme la diffrence entre le maximum et le minimum de londulation du courant : ~ ~ (III.81) is i[k] = is i max is i min La validation de cette mthode est faite par la comparaison entre isd et isq obtenus par (III.80) et les ondulations du courant obtenues des courants de ligne rels par soustraction de la moyenne (Figure III.21).

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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0.6

0.6

0.4

0.4

Amplitude [A]

Amplitude [A]
Dis1 et s on es tim ation 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 5 5.1 5.2 5.3 x 10
-3

0.2

0.2

-0.2

-0.2

-0.4

-0.4

-0.6

-0.6

-0.8

-0.8 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 5 5.1 5.2 5.3 x 10


-3

(a)

Temps [s]

(b)

Temps [s]

Figure III.21. Comparaison entre Di1 rel et Di1 calcul en charge (a) et vide (b)
2.2

GDPWM

1.8

Amplitude [A]

1.6

MLI 3 ph

1.4

1.2

0.8

0.6 0.04

0.045

0.05

0.055

0.06

0.065

0.07

0.075

0.08

Temps [s]

Figure III.22. Exemple de rsultat de calcul direct de Di1. Comparaison entre la GDPWM et la MLI triphase

Les rsultats de la Figure III.21 et Figure III.22 sont obtenus par simulation avec le moteur ATB4. Les maxima dondulations de la Figure III.22 correspondent aux maxima des sinusodes de tension, car nous avons reprsent deux priodes compltes de la tension de rfrence (2/25 Hz). Ce bloc destimation sera utilis surtout pour la mthode FMPWM, dans le chapitre IV.

III.8. Conclusion
Nous avons runi et dtaill dans ce chapitre les parties de lensemble variateur/filtre/cble/moteur sur lequel limpact de la MLI est tudier. Cette prsentation globale est utile, mme si dans les sections suivantes seulement quelques modules seront utiliss la fois. Cependant nous navons pas dtaill les blocs comme lestimation des pertes ou le calcul du dphasage (V, I) car leur existence est strictement lie un critre de performance MLI. Pour allger lexpos, ces modules seront explicits lors de leur utilisation.

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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Lapproche de simplification adopte dmontre lutilit des diffrentes modlisations comme celle par paramtres localiss ou par ligne de transmission pour le cble long. La liaison directe entre ces deux modles est aussi dmontre. Une modlisation originale du moteur est obtenue par lutilisation du moteur HF ct du moteur BF (modle classique de Park).

-106-

CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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CHAPITRE IV. OPTIMISATION EN VUE DE LA


REDUCTION DES PERTES ONDULEUR
IV.1. Introduction
La dmarche initiale est de trouver une mthode MLI qui rduit les pertes par commutation de londuleur. Les pertes par conduction ne peuvent a priori pas tre rduites avec les mthodes MLI classiques, car deux lments du bras (diode et IGBT) conduisent en permanence. Cependant, lorsquon dconnecte compltement le bras, en dpit de limpact sur le courant de ligne, les pertes par conduction sont diminues de 33%. Cette ide sera tudie. La dmarche densemble de nos travaux demande la recherche dune stratgie qui satisfait la fois plusieurs critres. Cest pour cette raison que nous avons propos la FMPWM (Frequency Modified PWM) qui, par son fonctionnement frquence alatoire de moyenne rduite donne des performances en pertes et bruit acoustique intressantes. Nous ferons une discussion sur ce que cette mthode peut apporter au niveau pertes, mais aussi bruit acoustique et surtensions de ligne. En partant dun modle destimation de pertes, deux mthodes MLI sousoptimales (la DPWMMIN et la DPWM1) et une optimale (la GDPWM) sont choisies comme solutions acceptables. Ceci tient compte de leur performance pondre suivant diffrents critres. Une conclusion sur les avantages et les dsavantages de ces mthodes est tire la fin de lestimation de pertes. Ltude est base sur la classification gnrale des mthodes MLI et sur la reprsentation graphique de la MLI (chapitre II) qui facilite la comprhension de chaque mthode sparment. En plus du modle utilis pour lestimation des pertes, en dbut du chapitre nous donnons quelques rsultats de simulation et mesure sur les mthodes MLVPWM (DPWM2) et DPWMMIN, comme reprsentantes des mthodes deux-phases symtriques et asymtriques. La description de la GDPWM, comme mthode gnrale optimale est prsente ensuite. Nous faisons une comparaison des spectres dharmoniques par rapport la MLI triphase classique et la MLI rgulire (section II.2). Nous introduisons dans la comparaison les mthodes MLI modulante alatoire (ATV58) et MLI porteuse alatoire (ATV66). Ces rsultats seront utiles pour le chapitre V. Une connaissance des performances des stratgies MLI les plus reprsentatives est ainsi obtenue.

IV.2. Modle destimation dynamique des pertes


Il existe deux types de pertes Joules dans londuleur (Figure II.1) : - les pertes par commutation - les pertes par conduction.

-107-

CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

Les pertes par commutation


Les pertes par commutation sont gnralement proportionnelles la puissance commute par chaque interrupteur. Comme la tension de bus est constante, on peut dire que les pertes sont proportionnelles au courant qui passe par chaque interrupteur. Celuici est en fait le courant de phase. Les formules de calcul de la puissance dissipe varient en fonction du producteur mais elles sont gnralement de la forme :
(IV.1)

AiB f

o A et B sont des coefficients donns par les courbes constructeur, i est le courant qui passe par linterrupteur et f la frquence de commutation. Les coefficients A et B sont dduits de lnergie de commutation donne par le constructeur (Figure IV.1).

Figure IV.1. Enrgie de commutation IGBT SKiiP 31 NAB 12 (4 kW)

Nous avons affaire un problme didentification de la forme :


(IV.2)

= Y

dont la solution est :


(IV.3) (IV.4) (IV.5)

= (T )1TY
Dans notre cas :

E = A iB
A log E = [1 log i] 1 2 3 14243 B Y {

Exemple numrique IGBT SkiiP 31NAB12 commutation:

-108-

CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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Pon: Poff : Puissance totale :

A=0,0921 A=0,1210 Pcomm=Pon+Poff

B=1,2097 B=0,9669

Le coefficient A dpend de la tension de bus E. Il faut donc le mettre jour par A A*E/E0 chaque fois que E0 subit des variations (pour cet exemple E0=560 V). Le modle sous la forme AiB nest pas assez prcis. Cependant les coefficients peuvent tre dduits en identifiant seulement une partie de la courbe constructeur (jusqu 40 A, par exemple, dans notre cas), ce qui donne une meilleure estimation de la courbe sur lhorizon dutilisation habituelle de lIGBT. Un modle de la forme :
(IV.6)

A + Bi + Ci2

pourrait tre plus adapt, car la courbe constructeur est respecte dans sa totalit (Figure IV.2). Dans notre cas : A=1.0142, B=0.0482, C=0.0275. Cependant, pour rduire la taille des fichiers contenant les coefficients, nous allons utiliser le modle du constructeur (IV.1).
20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 E on E on E off E off m esur estim m esur estim

Figure IV.2. Rsultats d'identification des coefficients de pertes pour lIGBT

Les pertes par conduction


On considre en gnral que les pertes par conduction sont donnes par :
(IV.7) (IV.8)

(A i + B) i .

A + Bi = VCE = VQ + RQi ,

o VQ et RQ sont donns dans le data sheet. Un exemple correspond la courbe de la Figure IV.3 15 V, qui est approxime par 2 droites. Exemple numrique : dans le cas des rsultats de simulation qui suivent, les coefficients se dduisent des courbes donnes par le constructeur. IGBT IPM75A commutation: A=0,1342 B=0,3875 Pon: A=0,4123 B=0,7984 Poff : Pcomm=Pon+Poff Diode: ngligeables Pon A=0,6163 B=0,3875 Poff

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IGBT IPM75A conduction: A=0,0278 Diode: A=0,0278

B=1,0486 B=0,6077

Figure IV.3. Caractristiques I(VCE) pour l'IGBT pour diffrentes valeurs de tensions de grille

Modlisation en Simulink
Pour le calcul des pertes nous nallons donner que lide de base (cas simplifi du systme machine + variateur), seulement pour une phase (bloc Estimation des pertes, Figure II.1): - lorsque le produit V10*Is1 > 0 le courant passe de la source E vers le rcepteur (bras 1) : phase dalimentation - lorsque le produit V10*Is1 < 0 le courant passe du rcepteur (bras 1) vers la source E: phase de rcupration dnergie par la source continue E
Dans le cas du bras 1 (dtail dans la

Figure II.14 pour les temps de conduction): a. lorsque Is1 > 0 et V10 > 0 C1 conduit (pertes IGBT par conduction) b. lorsque Is1 > 0 et V10 < 0 D4 conduit (pertes diode par conduction) c. lorsque Is1 < 0 et V10 > 0 D1 conduit d. lorsque Is1 < 0 et V10 < 0 C4 conduit Ainsi, au dbut de la phase a., C1 se met en conduction, donc il y a des pertes Pon en commutation et en conduction, au dbut de la phase b. on va avoir des pertes diode (par commutation Pon, trs faibles) etc. Le pont triphas est tout fait symtrique dans le cas des MLI classiques. Lestimation des pertes par commutation ou par conduction du groupe C1+D1 suffit dans ce cas. Cependant, il y a des cas (DPWMMIN par exemple) o les pertes sont

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asymtriques. Dans ces cas prcis nous devrons prendre en compte lIGBT C4 et la diode D4 et faire une estimation des pertes sur le premier bras tout entier. Pour mieux comprendre lvolution instantane des pertes, nous prsentons quelques rsultats dynamiques de simulation. Les pertes moyennes se trouvent dans les tableaux comparatifs qui suivent. Le dtail de lestimation des mthodes DPWMMIN et GDPWM prend en compte la variation de la tension rseau, diffrents cas de charge et diffrentes vitesses de rotation.

IV.3. Comparaisons de premier niveau


En suivant le schma de la Figure II.54, pour caractriser une stratgie MLI il faut prendre en compte les critres classiques incontournables, ce que nous avons class comme critres de premier niveau. La meilleure solution pour rduire les pertes est dutiliser une DPWM qui rduit le nombre de commutations avec 33% (section II.8.6). Mais une question simpose : quelle MLI deux-phases choisir ? Pour se dcider, le critre de comparaison principal est le pourcentage de rduction de pertes. De plus, il faut vrifier quels autres critres de qualit sont affects par le passage la DPWM. Nos dmarches ont t prsentes dans la section II.7.1. Les stratgies MLI deux-phases peuvent tre : - symtriques : DPWM0, DPWM1, DPWM2, DPWM3, MLVPWM, GDPWM. Elles ne dsquilibrent pas le pont onduleur - asymtriques : DPWMMIN, DPWMMAX. Elles redistribuent les pertes dans le pont en le dsquilibrant. Les stratgies de chaque classe ont un comportement de premier niveau (Figure II.54) semblable. Dans un premier temps, nous donnons quelques dtails thoriques et rsultats exprimentaux sur trois mthodes reprsentatives pour la rduction de pertes : - la DPWM2 ou la MLVPWM, reprsentant la classe des DPWM symtriques - la GDPWM, mthode optimale et gnralisation des mthodes symtriques - la DPWMMIN, pour les DPWM asymtriques.

IV.3.1. La DPWM2 (MLVPWM)


La modulante est obtenue de la sinusode de rfrence par injection dune tension de neutre donn par :
(II.54)

VNO=sign(Vmax)*E/2- Vmax

o Vmax est le rsultat du test damplitude maximale. En utilisant la Figure II.24 le test correspond : - choisir un dcalage des sinusodes de rfrences dun angle gal = / 6 - trouver le maximum des modules des tensions triphases dcales - ajouter aux sinusodes de rfrence VN0 donn par (II.54) comme dans (II.57). Nous en obtenons des rfrences comme celles de la Figure IV.4.

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0.8

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5

0.5
0.6

0.4 0.3 0.2


0.2 0.4

0.1 0 -0.1
-0.2 0

-0.2 -0.3 -0.4 -0.5


-0.8 -0.4

-0.6

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

0.016

0.018

0.02

(a) (b) (c) Figure IV.4. Modulantes DPWM2, loi V/f : (a) 3 Hz, (b) 25 Hz, (c) 50 Hz

On observe bien dans les figures ci-dessus que pour une priode, chacune des 3 modulantes est sature ( +0,5 ou 0.5) pendant un tiers du temps (120 / 360) ce qui implique le manque de commutations sur un bras pendant ce temps. Le maximum dune courbe correspond presque au maximum du courant en charge (dphasage couranttension presque nul Figure IV.5). On ne commute donc pas lorsque le courant est maximal sur un bras.

Figure IV.5. Tension V10 et courant Is1 simuls 25 Hz en charge pour remarquer le dphasage

Comme le courant dun bras est la somme des 2 autres courants, le gain thorique en commutation est de 50%. Lorsque le courant dun bras est maximum, les deux autres sont gaux et de signes opposs, donc il est deux fois plus grand que le courant qui commute dans un des deux IGBTs des 2 autres bras. (II.57) crite laide de (II.54) est la manire commune de calcul des rfrences. Celles-ci peuvent tre calcules aussi par morceaux [TRZYNADLOWSKI94]:
1 , 2 ma 2 m a 1 = 2 1, 2 ma 2 ma si cos( 30 ) 1 , cos( + 30 ) + 1 , si si si cos( 30 ) + 1 , cos( + 30 ) 1 , si si 0 < < 60 60 < < 120 120 < < 180 180 < < 240 240 < < 300 300 < < 360

(IV.9)
Vi0 ref

La premire consquence de la rduction du nombre de commutations est laugmentation de londulation du courant dun rapport presque 1/2 rapport la MLI

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triphase. Ceci est vrifi en simulation et par mesure laide du banc dSpace. Nous reprsentons dans la Figure IV.6 quelques comparaisons des courants en .
8
8

[A]
6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -8

[A]
6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -8

-6

-4

-2

(a)0

-6

-4

-2

[A]

(b)

[A]

Figure IV.6. Comparaison des courants mesurs fm = 3 Hz vide : (a) MLI triphase, (b) DPWM2
6 MLI fixe

4 MLVPWM 2

-2

-4

-6

0.5

0.52

0.54

0.56

0.58

0.6

0.62

0.64

0.66

0.68

Figure IV.7. Comparaison des courants mesurs fm = 25 Hz vide : MLI triphase, DPWM2
[A]
10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -10

-8

-6

-4

-2

10

[A]

Figure IV.8. Courant Is produit par DPWM2 50 Hz, plan complexe

Le seul filtrage que les courants de la Figure IV.7 subissent est le filtrage d la priode dchantillonnage Te=0,12 ms. La figure montre plus dondulations pour la

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DPWM2, chose vidente 50 Hz (Figure IV.8) o on voit que lamplitude de londulation est augmente au centre des secteurs (1) , , (6) (Figure II.28).

La DPWM2 alatoire
A titre dessai, nous montrons des rsultats de mesures pour une variante alatoire de cette MLI deux-phases. Le deuxime critre de rduction du bruit acoustique est dsir en plus de la rduction des pertes. La technique alatoire utilisable est la MLI porteuse alatoire (ATV66). La MLI modulante alatoire (ATV58) (mouvement du neutre de + ou E/4) nest pas utilisable, car la quantit rajouter sur chaque bras doit tre symtrique sur les trois phases. Or sur chaque sixime de priode un bras est satur, on ne peut donc plus rien ajouter. La MLI frquence alatoire nest pas envisag pour linstant. Conformment aux attentes les ondulations de courant de la DPWM2 porteuse alatoire sont plus grandes que celles obtenues avec la MLI triphase porteuse alatoire (Figure IV.9). A grande vitesse (50 Hz) elles deviennent inacceptables (Figure IV.10).
[A]
10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -10

[A]

10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -10

-8

-6

-4

-2

0 (a)

10

-8

-6

-4

-2

[A]

(b)

[A]

10

Figure IV.9. Comparaison des courants mesurs fm = 25 Hz vide : (a) MLI triphase alatoire, (b) DPWM2 alatoire
10

[A]
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -10

-8

-6

-4

-2

10

[A]

Figure IV.10. Courant complexe machine pour la DPWM2 alatoire, fm = 50 Hz vide

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IV.3.2. La GDPWM
La GDPWM [HAVA99] est la gnralisation des mthodes DPWM symtriques utilisant des saturations de 60. Le principe gnral est de faire varier le niveau de saturation de 120 (60+60) degrs en fonction du maximum du courant du bras (Figure IV.11). Les pertes par commutation sont rduites ainsi jusqu 50%. Le pourcentage de rduction est plus grand quavec dautres DPWM, car la saturation suit le maximum du courant. Pour ce faire, nous avons besoin de connatre le dphasage courant/tension, do la difficult dimplantation de la mthode sur une structure relle. Dans la Figure IV.11, nous voyons la correspondance entre les instants de saturation et les maxima du courant.
15 rfrence sinus odale initiale/20 c ourant Is 1 [A ] V 10 rfrence / 20 [V ]

10

-5

-10

-15 0.04

0.045

0.05

0.055

0.06

0.065

0.07

0.075

0.08

Temps [s]

Figure IV.11. Rfrence V10 ref et courant de ligne pour la GDPWM, fm=12,5 Hz, Cnom, moteur ATB4

Dautres positions de la saturation peuvent tre atteintes pour ( 0, / 6 ) (Figure II.24, Figure II.41). Cependant ceci ne couvre pas tout lhorizon de variation de la charge. La stratgie de la GDPWM : - calculer le dphasage courant-tension - dcaler les sinusodes Vi0 ref dun angle gale au dphasage si ( / 6, / 6 ) - trouver le maximum des modules des tensions triphases dcales - ajouter ce maximum aux sinusodes initiales La mthode a t exprimente sur le banc DTC [CAPITANEANU99] avec une estimation en ligne des pertes onduleur, mais aussi sur le banc dSpace. Les rsultats sont trs favorables lutilisation de la mthode si nous avons une bonne mesure des courants de ligne. Le dphasage est identifi partir du rapport entre le produit vectoriel et scalaire des vecteurs tension et courant.

IV.3.3. La DPWMMIN
La modulante asymtrique obtenue par (II.56) et (II.57) peut tre calcul aussi directement, en utilisant lamplitude de modulation donne par (II.5) :
ma 3 sin( / 6) 1, si 0 < 2 / 3 = 1, si 2 / 3 < 4 / 3 ma 3 sin( + / 6) 1, si 4 / 3 < 2

(IV.10)

Vi0 ref

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Nous obtenons des rfrences comme celles de la Figure IV.12.


0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 ma=0.5 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 m a=1 ma=1.15

0.002

0.004 0.006 0.008

0.01

0.012 0.014 0.016

0.018

0.02

Figure IV.12. Modulante discontinue type DPWMMIN pour diffrentes valeurs de ma

Les rsultats obtenus avec la DPWMMIN ou DPWMMIN alatoire sur londulation du courant ressemblent ceux obtenus avec la DPWM2 : londulation augmente dun rapport 1/2 par rapport la MLI triphase. Nous montrons des rsultats exprimentaux fm = 3 Hz (Figure IV.13) et fm = 50 Hz (Figure IV.14).
[A]
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -8

[A]

6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -8

-6

-4

-2

-6

-4

-2

(a)

[A]

(b)

[A]

Figure IV.13. Comparaison des courants mesurs fm = 3 Hz vide : (a) DPWMMIN, (b) MLI triphase

Mme si en regardant la Figure IV.13 nous avons limpression que les ondulations de la DPWMMIN sont plus petites que celles de la MLI triphase, le TDH est plus petit pour cette dernire mthode. Ceci peut tre vrifi par lestimation de londulation du courant laide de la mthode dcrite dans la section III.7.

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10

Is1 [A]
8 6 4 2
-2

0 -2 -4

-3

-4

-5

-6

-6 -8 -10 0.6

-7

0.61

0.62

0.63

0.64

0.65

0.66

0.67

0.68

0.69

0.7

Temps [s]

Figure IV.14. Courant mesur fm = 50 Hz vide ; DPWMMIN porteuse alatoire


2.2
2.4

Di et tension rduite V10 ref

[A]
2

DPWMMIN

2.2 2

1.8
1.8

MLI triphase
1.6
1.6 1.4 1.2

1.4

1.2
1

0.8 0.6 0.4 0.04

0.8

0.6 0.04

0.045

0.05

0.055

0.06

0.065

0.07

0.075

0.08

0.045

0.05

0.055

(a

0.06

0.065

0.07

0.075

0.08

Temps [s]

(b

Temps [s]

Figure VI.15. Ondulation du courant de ligne : (a) DPWMMIN et MLI triphase, (b) DPMWMIN

IV.3.4. Extension de linarit avec les mthodes DPWM


Au-del de leur objectif essentiel de rduire les pertes par commutation, les mthodes DPWM assurent lextension de linarit maximale, la mme que celle obtenue avec la MLI triphase (maximum de la zone II, Figure II.17). Ceci est dmontrable par le quils occupent dans le plan tout le cercle projection du cube et pas seulement le cercle intersection. Mais nous pouvons calculer plus simplement cette limite dextension dans le cas de la DPWMMIN (Figure IV.12)(IV.10). Nous voyons sur la Figure IV.16 que pour la mme modulation damplitude de 1.1547 les rfrences de tension pour londuleur ne dpassent pas lunit (ce qui veut dire quon ne rentre pas en saturation) pour la MLI triphas (SVM) et aussi pour la fait que les vecteurs Vs se situent dans le cube complexe (chapitre II) de telle manire

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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DPWMMIN, tandis que pour une MLI naturelle nous sommes dj rentrs dans la zone 3 de surmodulation.
1.5

Amplitude normalise par rapport E

M LI m a= 1.1547 1 SVM

0.5

-0.5

DP W M M IN

-1

-1.5 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02

Temps [s]

Figure IV.16. Modulantes pour la mme modulation damplitude

Le maximum de ma dans la zone linaire, quand la modulante ne dpasse pas 1, est ma =

2 3

= 1.1547 . Ce ma se retrouve aussi dans lamplitude de modulation de la

tension simple machine. A partir de (IV.10) nous obtenons :

ViN = Vi0 ref + 1 / 3 (V10 ref + V20 ref + V30 ref ) = ViN + 1 / 3 (V1N + V2N + V3N ) =
(IV.11)

= ma sin() = 2 / 3 sin()
Ainsi, lindice de modulation (II.11) arrive son maximum de la deuxime zone de modulation linaire : V 2/ 3 (IV.12) mi = DPWMMIN = = 0.907 Vsix step 4/ Ceci correspond aussi au mi de la MLI triphase.

IV.3.5. Spectres harmoniques


Modalits de comparaison
Nous choisissons 7 stratgies MLI, les plus reprsentatives : - MLI rgulire (section II.2) - MLI rgulire porteuse alatoire - MLI triphase (section II.8.2) - MLI triphase porteuse alatoire (II.8.7) - MLI triphase modulante alatoire (II.8.7) - DPWM2 (IV.3.1) - DPWMMIN (IV.3.2) La Figure IV.17 montre une classification de ces mthodes.

-118-

CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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Figure IV.17. Les stratgies MLI compares

Pour ne pas charger lexpos, nous nallons pas montrer tous les rsultats, mais seulement les spectres de la tension machine et de la tension de neutre. Nous ajouterons des tableaux donnant la comparaison des harmoniques reprsentatifs du courant de ligne, ainsi que la conclusion et les commentaires globaux. Les grandeurs compares sont : - Tension simple V1N - Tension simple V10 - Tension de neutre VN0 - Courant de ligne Is1 - Couple vide Nous ntudions pas le spectre de V12 (tension compose) car toutes les informations quil peut donner sont obtenues avec celui de V1N (section II.2). Les conditions de comparaison : - simulation en POSTMAC (logiciel LEEI) - vitesse lectrique de rfrence fm = 25 Hz - frquence MLI fPWM = 4 kHz - machine ATB4 - priode dchantillonnage POSTMAC Te = 0,5 s - le TDH est calcul sur les premiers 1000 harmoniques avec :
(IV.13)

TDH =

Veff

2 total

Veff
fondam

2 fondam 2

Veff

Comparaison de la tension simple machine V1N

-119-

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[V]

Forme gnrale
[%]

MLI rgulire

Temps [s] rang

MLI rgulire porteuse alatoire


[%] [%]

MLI triphase

rang rang

MLI triphase porteuse alatoire


[%] [%]

MLI triphase modulante alatoire

rang

rang

DPWM2
[%] [%]

DPWMMIN

rang

rang

Figure IV.18. Spectres de V1N pour les diffrentes stratgies compares

Mthode MLI rgulire MLI rgulire porteuse alatoire MLI triphase MLI triphase porteuse alatoire

TDH 1,11 1,08 1,26 1,11

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MLI triphase modulante alatoire DPWM2 DPWMMIN

1,09 1,12 1,12

Tableau IV.1. TDH de V1N

Le spectre des MLI triphases est presque identique au spectre de la MLI rgulire (dans les deux cas : fixe et alatoire) et ceci cause du fait que toutes les raies multiples de lharmonique 3 apparaissent dans la tension simple V10, mais pas dans V1N. Le spectre de ViN est celui qui peut donner le plus dindications sur le bruit audible : ceci sera dtaill dans le chapitre V, mais nous pouvons dj remarquer ltalage du spectre des stratgies alatoires. Les mthodes de type modulation deux-phases font augmenter deux fois les raies autour de 4 kHz, ce qui augmente le bruit acoustique en ralit. Cependant les raies autour de 8 kHz diminuent et il ny a pas de raies rajoutes en basses frquences. Les diffrences de spectres entre les DPWM symtriques et asymtriques sont montres Figure IV.19. Nous verrons dans le chapitre V que le changement des sous-harmoniques autour des frquences multiples de fPWM produit un changement complet du bruit acoustique. Les harmoniques importants sont impairs pour la DPWMMIN autour de fPWM=4 kHz et pairs pour la DPWM2. Autour de 8 kHz les harmoniques sont pairs pour la DPWMMIN et impairs pour la DPWM2. Cependant les harmoniques paires importants de la DPWM2 autour de 4 kHz sont plus nombreux que les harmoniques impaires de la DPWMMIN, visible dans le spectre acoustique rsultant. Y aura-t-il une liaison entre les harmoniques paires et laugmentation du bruit ? Les diffrences en TDH ne sont pas importantes. A priori, les mthodes DPWM et les mthodes alatoires ont peu dinfluence sur la qualit des tensions dalimentation. De plus le spectre dpend de la frquence fm.

(a)

(b)

Figure IV.19. Dtail des spectres de la V1N : (a) DPWMMIN, (b) DPWM2

Comparaison de la tension de neutre VN0


La tension du neutre ne donne pas beaucoup dinformation exploitable sur le bruit ou sur les pertes. Elle fournit certaines informations runies sous le nom de

-121-

CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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mouvement du neutre et en particulier des informations exploitables au niveau CEM et surtensions de ligne (chapitre VI).
[V]

Forme gnrale

[V]

Exception : DPWM2

Temps [s] [V]

Temps [s]

Exception : DPWMMIN
[%]

MLI rgulire

Temps [s] rang

MLI rgulire porteuse alatoire


[%] [%]

MLI triphase

rang

rang

MLI triphase porteuse alatoire


[%] [%]

MLI triphase modulante alatoire

rang rang

DPWM2
[%] [%]

DPWMMIN

rang

-122-

rang

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Figure IV.20. Spectres de la tension de neutre VN0 pour les diffrentes stratgies compares

Les gradients de la tension du neutre peuvent donner des courants de fuite immenses. Ce nest pas le dplacement du neutre sur une grande priode relative fm (le cas de la DPWMMIN) qui augmente les problmes de CEM, mais le mouvement trop rapide ou trop grand de VN0. Ceci sera vrifi lors de ltude lie aux cbles longs (chapitre VI). Lasymtrie concernant la DPWMMIN et la symtrie dans le cas de la DPWM2 sont mises en vidence par la tension du neutre des deux stratgies (Figure IV.20). Cependant on ne peut pas parler dune quantification du neutre dans le but dune classification des stratgies MLI.

Comparaison du spectre des courants Isi, i=1,2,3


Les harmoniques les plus importants du spectre du courant se trouvent aux mmes frquences que les harmoniques les plus importants du spectre de la tension ViN correspondante. Cependant, lamplitude des raies diminue proportionnellement la frquence laquelle elles apparaissent, car le moteur se comporte comme un filtre passe-bas. Les harmoniques de Is apparaissent galement dans Ir et leur combinaison donne les harmoniques du couple. Lhypothse est vrifie en regardant le fait que lharmonique 6 du couple (combinaison des harmoniques 7 et 1 dans le mme sens) est plus grande que les autres (2, 3, 4, 5, 7). Dans le cas des frquences multiples de fPWM : la combinaison des harmoniques 158, 162, 1 etc. des courants donne les harmoniques 157, 160, 163 etc. sur le couple (Figure IV.21).
Rang MLI rgulire MLI rgulire porteuse alatoire
100%=6,74 A
0,0645 0,0299 0,0272 0,0351 0,0090 0,0089 0,0150 0,96 % 0,44 % 0,40 % 0,52 % 0,13 % 0,13 % 0,22 %

MLI triphase

MLI triphase modulante alatoire


100%=6,75 A
0,0303 0,0706 0,0053 0,0522 0,0072 0,0403 0,0083 0,45 % 1,05 % 0,08 % 0,77 % 0,11 % 0,60 % 0,12 %

DPWM2

DPWMMIN

1 2 3 4 5 6 7 8

100%=6,75 A
0,0154 0,0195 0,0065 0,0268 0,0039 0,0018 0,0022 0,23% 0,29% 0,10% 0,40% 0,06% 0,03% 0,03%

100%=6,73 A
0,0161 0,0405 0,0009 0,0059 0,0041 0,0038 0,0036 0,24 % 0,60 % 0,01 % 0,09 % 0,06 % 0,06 % 0,05 %

100%=6,71 A
0,0220 0,0055 0,0143 0,0158 0,0005 0,0128 0,0069 0,33 % 0,08 % 0,21 % 0,24 % 0,01 % 0,19 % 0,10 %

100%=6,67 A
0,0603 0,0093 0,0162 0,0087 0,0071 0,0087 0,0010 0,91 % 0,14 % 0,24 % 0,13 % 0,11 % 0,13 % 0,02 %

-123-

CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux
0,0018 0,0013 0,0037 0,0007 0,0066 0,03% 0,02% 0,05% 0,01% 0,10% 0,0248 0,0100 0,0055 0,0419 0,0125 0,37 % 0,15 % 0,08 % 0,62 % 0,19 % 0,0142 0,0024 0,0077 0,0030 0,0038 0,21 % 0,04 % 0,12 % 0,04 % 0,06 % 0,0189 0,0120 0,0097 0,0051 0,0130 0,28 % 0,18 % 0,14 % 0,08 % 0,19 % 0,0062 0,0100 0,0024 0,0035 0,0047 0,09 % 0,15 % 0,04 % 0,05 % 0,07 % 0,0067 0,0067 0,0017 0,0015 0,0020 0,10 % 0,03 % 0,02 % 0,03 % 0,10 %

9 10 11 12 13 TDH

0,05

0,07

0,05

0,08

0,09

0,09

Tableau IV.2. Harmoniques de Is1 de rang bas

En conclusion, nous regardons les harmoniques de rang bas des courants statoriques (Tableau IV.2) pour estimer linfluence sur les performances du variateur. La variation, en fonction de la mthode de lamplitude des harmoniques par rapport au fondamental est trs faible. Nous pouvons conclure que les performances dynamiques du systme ne sont pas affectes par les stratgies MLI ci-prsentes. Mme si le TDH (ramen la frquence de la frquence du fondamental de la tension de rfrence) augmente pour les stratgies deux-phases, il est grand aussi pour les stratgies alatoires, donc celui-ci ne peut pas constituer un indicateur pour quantifier le bruit acoustique.
Harm 157 : 140% Harm 163 : 130% Harm 160 : 408%
3925 Hz 4000 Hz 4075 Hz

Harm 320 : 106% 8000 Hz

Figure IV.21. Spectre Cem de la MLI triphase porteuse alatoire

Les spectres du couple ne prsentent pas beaucoup dintrt car : - le couple efficace est le couple moyen, grandeur continue, donc se rfrer un couple fondamental est sans intrt - si on choisit le fondamental la frquence fm, il est extrmement petit, ce qui donne des amplitudes normes pour les autres raies du spectre. Nous pouvons nous contenter dtudier plutt les harmoniques des courants dont le produit donne les harmoniques du couple. Cependant les ondulations du couple des frquences faibles peuvent tre un bon indicateur pour les performances du systme.

Conclusion sur lanalyse spectrale


Les spectres de la tension simple machine ViN donnent le plus dinformations sur la caractrisation des mthodes MLI. En ce qui concerne les performances de premier niveau on peut dire que : - les DPWM dcalent les raies importantes du spectre vers des frquences plus basses, elles augmentent londulation du courant, mais elles ne modifient pas les performances dynamiques ;

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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- les MLI alatoires sans modification de fPWM talent le spectre, mais ninfluencent pas la qualit du contrle ; - le TDH de la tension de neutre ne donne pas beaucoup dinformation sur les performances du systme ; de mme, les spectres harmoniques de Cem sont inutilisables, linformation sur le couple tant donne par les spectres des courants de ligne ou par les ondulations du couple.

IV.4. Comparaison du point de vue pertes


Lanalyse faite a priori sur la globalit des mthodes deux phases nous oriente vers le choix des stratgies GDPWM et DPWMMIN pour une tude plus approfondie. La difficult didentifier avec prcision le dphasage courant/tension carte la possibilit dimplantation pratique dans un variateur de la mthode GDPWM ; cest pour cette raison que ltude supplmentaire de 2 cas particuliers de la GDPWM est envisage : la DPWM1 (Figure II.41) et la DPWM2 (section IV.3.1). Plusieurs centaines de simulations ont t faites laide du bloc Estimation pertes (Figure III.1 et section IV.2) pour estimer les pertes par conduction et commutation dans lIGBT et dans la diode. Dans le cas de la DPWMMIN, lestimation des pertes sur les 2 IGBTs et les 2 diodes dun bras est ncessaire cause de la dissymtrie. La GDPWM a t aussi estime en ligne par mesure sur le banc DTC [CAPITANEANU99]. Nous donnons une partie intressante des rsultats qui sera utile pour la comprhension des conclusions. Conditions de simulation : - paramtres du moteur ATB4 - Te=1 jusqu 5 , mthode ODE45 pas variable - fPWM=4 kHz gnralement - IGBT IPM75A

IV.4.1. Comparaison globale charge Cnom


Les comparaisons ci-dessous sont donnes en [%] et calcules par rapport aux pertes en watt de la MLI triphase, mthode utilise dans la grande majorit des applications industrielles actuelles. Commutation IGBT 48% 47% 0% 82% 41% Conduction IGBT 0,5% -0,4% 88% -81% 3% Commutation diode 37% 41% 75% -5% 35% Conduction diode -9% 12% 98% -137% -19% 25% Total pertes confondues 28% 32%

fm=3 Hz DPWM1 DPWM2* GDPWM DPWMMIN Haut du bras DPWMMIN Bas du bras DPWMMIN total

Tableau IV.3. Rduction des pertes avec les MLI deux-phases Cnom et fm=3 Hz, pourcentages par rapport la MLI triphase

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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*Les pourcentages ngatifs indiquent une augmentation des pertes. Pour cet exemple, charge nominale et vide la DPWM2 est le cas particulier de la GDPWM. Nous avons vrifi auparavant que les pertes de la MLI triphase, de la MLI rgulire et des MLI triphases alatoires sont sensiblement les mmes avec des diffrences dau maximum 4,5%. Commutation IGBT 40% 48% -3% 69% 33% Conduction IGBT -1% 0,9% 41% -44% -1% Commutation diode 37% 41% 67% 0% 34% Conduction diode 6% 0% 88% -83% 2% 22% Total pertes confondues 26% 30%

fm=25 Hz DPWM1 DPWM2* GDPWM DPWMMIN Haut du bras DPWMMIN Bas du bras DPWMMIN total

Tableau IV.4. Rduction des pertes avec les MLI deux-phases Cnom et fm=25 Hz, pourcentages par rapport la MLI triphase

fm=50 Hz DPWM1 DPWM2* GDPWM DPWMMIN Haut du bras DPWMMIN Bas du bras DPWMMIN total

Commutation IGBT 35% 48% -11% 63% 26%

Conduction IGBT 0,6% 1% -11% -4% -8%

Commutation diode 38% 42% 65% 5% 35%

Conduction diode 0% 2% 27% -27% 0%

Total pertes confondues 24% 30%

17%

Tableau IV.5. Rduction des pertes avec les MLI deux-phases Cnom et fm=50 Hz, pourcentages par rapport la MLI triphase

La Figure IV.22 montre clairement pourquoi la GDPWM est considre stratgie optimale pour la rduction des pertes. Il faut noter que toute autre stratgie deux-phases donne des rsultats de rduction de pertes infrieurs la GDPWM (fig.11, [HAVAKERKMAN98]). DPWM3 est une exception pour le fonctionnement vide, car la DPWM3 offre plus de rduction de pertes par rapport la MLI triphase que tout autre stratgie deux-phases. Cependant les pertes vide sont nettement infrieures aux pertes en charge, donc le poids du critre de fonctionnement vide nest pas important.

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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50 45 40 35 Rduction pertes [% ] 30 25 20 15 10 5 0 0 5 10 15 20 25 30 V ites s e [Hz ] 35 40 45 50 DP WM 1 GDPWM /DP WM 2 DP WM M IN

Figure IV.22. Comparaison de la rduction des pertes Cnom

IV.4.2. Comparaison globale vitesse nominale


Nous donnons en ce qui suit les rsultats de comparaison vitesse nominale (fm=50 Hz) pour plusieurs tats de la charge. Cnom 0 -Cnom fm=50 Hz DPWM1 24% 12% 26% DPWM2 30% 15% 10% GDPWM 30% 15% 36% DPWMMIN 17% 15% 26%
Tableau IV.6. Rduction des pertes totales avec les MLI deux-phases fm=50 Hz
50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 DP WM 1 DP WM 2 GDP WM DP WM M IN

Rduction de pertes [% ]

-Cnom

-10

-5

Cnom

10

Figure IV.23. Rduction de pertes pour diffrentes valeurs de charge et ma=1,1547

De nouveau il est dmontr (Figure IV.23) que la GDPWM est la mthode optimale pour la rduction des pertes. La DPWM1 est meilleure que la DPWMMIN couple nominal, mais plus mauvaise que la DPWM2. A charge nominale en rgime gnrateur, la DPWM1 se comporte semblablement la DPWMMIN, mais mieux que la DPWM2 qui est un cas particulier de la GDPWM. La DPWM2 est optimise pour le fonctionnement en quadrant moteur.

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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IV.4.3. Exemples destimation dynamique des pertes


Lintrt de cette section est de pouvoir se rendre compte de manire qualitative des effets des mthodes deux-phases sur les pertes en commutation ou conduction : les horizons de saturation, la position du courant par rapport la tension, les pertes instantanes par rapport au courant etc.

MLI triphase Cnom, fm=25 Hz


15

10

-5

-10

Is1 M odulante1/20

-15 0.16

0.165

0.17

0.175

0.18

0.185

0.19

0.195

0.2

Temps [s]

Figure IV.24. Tension et courant. MLI triphase Cnom, fm=25 Hz


Pe rte s IGBT e n com m uta tion

P e rte s IGBT e n conduction 18

[W]

18 Pertes m oyennes: 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0.16

[W]
Pertes m oy ennes : 16 3.3885W 14 12 10 8 6 4 2 0 0.16

5.9978W

0.165

0.17

0.175

0.18

0.185

0.19

0.195

0.2

Temps [s]
Pertes diode en commutation

0.165

0.17

0.175

0.18

0.185

0.19

0.195

0.2

Temps [s]
P e rte s diode e n conduction 12

[W]

[W]
Pertes moyennes: 6 2.5727W
10

P ertes m oy ennes : 0.95483W

5
8

4
6

3
4

2
2

0 0.16

0.165

0.17

0.175

0.18

0.185

0.19

0.195

0.2

0 0.16

0.165

0.17

0.175

0.18

0.185

0.19

0.195

0.2

Temps [s]

Temps [s]

Figure IV.25. Pertes par commutation et par conduction. MLI triphase Cnom et fm=25 Hz

DPWM2 Cnom, fm=25 Hz


Nous pouvons comprendre dans les figures suivantes lexplication graphique de la rduction des pertes due la modulation deux-phases.

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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E n charge

10

-5

-10

Is1 m odulante m 1/20 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4

0.36

Temps [s]

Figure IV.26. Tension V10 ref et courant Is1 pour la DPWM2, fm=25 Hz, Cnom
P e rte s IGBT e n com m uta tion
P e rte s IGBT e n conduction

[W]

18 16 14 12 P ertes m oy ennes: 3.1419W

[W]

20 P ertes m oy ennes: 18 16 14 12 3.5124W

10
10

8
8

6 4 2 0 0.36

6 4 2 0 0.36

0.365

0.37

0.375

0.38

0.385

0.39

Temps [s]

0.395

0.4

0.365

0.37

0.375

0.38

0.385

0.39

0.395

0.4

Temps [s]
P e rte s diode e n conduction 10 P ertes m oyennes: 0.95502W

P e rte s diode e n com m uta tion

[W]

[W]
Pertes m oy ennes : 6 1.5204W 5
8 7 6 9

4
5

4 3 2

1
1

0 0.36

0.365

0.37

0.375

0.38

0.385

0.39

0.395 Temps [s]

0.4

0 0.36

0.365

0.37

0.375

0.38

0.385

0.39

0.395

0.4

Temps [s]

Figure IV.27. Tension V10 ref et courant Is1 pour la DPWM2, fm=25 Hz, Cnom

IV.5. Mthodes discontinues sous-optimales et optimales


IV.5.1. La GDPWM
La GDPWM est la mthode optimale pour la rduction des pertes de la catgorie des stratgies deux-phases. Pour une valuation prcise de cette stratgie, nous faisons des essais en fonction : de la vitesse (1, 3, 10, 25, 50 Hz) de la charge (Cnom, 0, -Cnom*)

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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du rseau :

400V+0% <-> 550V bus 400V+20% <-> 670V bus 400V-20% <-> 450V bus

*pour le fonctionnement en gnrateur (-Cnom) le rseau est 750V. Cnom=26 Nm, fnom=50 Hz paramtres du moteur ATB4. Il nest pas ncessaire de donner tous les tableaux des rsultats absolus (en [W]) ou relatifs (en [%]). Nous ne donnerons que les graphes 3D o la rduction de pertes est estime en fonction de la charge et de la vitesse ou du rseau et de la vitesse. Ces graphes sont obtenus par interpolation des points simuls en Matlab/Simulink. Linterpolation est linaire en fonction de la vitesse et spline en fonction de la charge ou de la tension. Une interpolation spline sur toutes les dimensions ne donne pas un rsultat qui correspond aux simulations. Les graphes reprsentent la rduction des pertes par commutation. Il est clair que les pertes totales ne sont pas rduites du mme pourcentage cause des pertes par conduction, mais le rapport de rduction est proportionnel aux graphes ci-dessous.

Figure IV.28. Rduction des pertes par commutation avec la GDPWM : f( , Cem)
r

Figure IV.29. Rduction des pertes par commutation avec la GDPWM : f(Cem, E)

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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Conclusions :
Les avantages de la mthode GDPWM : - la mthode apporte jusqu 50% de rduction des pertes en commutation par bras et jusqu 30% de rduction des pertes totales par rapport la MLI triphase actuellement utilise. Cest le maximum de rduction des pertes atteignable par les stratgies de modulation deux-phases ; - les pertes restent symtriquement distribues sur un bras, ce qui nest pas valable pour la DPWMMIN (voir section suivante). Ceci ne dsquilibre pas le pont onduleur et ne demande pas un dimensionnement diffrent du haut et du bas du bras ; - on utilise le maximum de lextension de linarit de londuleur deuxniveaux ; - on ne change pas la dynamique du contrle du systme; les ondulations du courant restent dans des limites acceptables, au mme niveau que dans le cas des autres DPWM. Les dsavantages de la mthode GDPWM : - le bruit acoustique produit est plus grand que dans le cas de la MLI triphas ; il devient drangeant en basse vitesse, cause de son nonhomognit ; - lapparition des surtensions dues aux cbles longs est favorise pour les vitesses basses ; - les courants de fuite sont plus grands mme rapports dautres DPWM. Les deux dernires affirmations seront vrifies dans le chapitre VI.

IV.5.2. La DPWMMIN
La DPWMMIN est une mthode sous-optimale pour la rduction des pertes, faisant partie de la catgorie des stratgies asymtriques. Une partie de lestimation des pertes est faite directement sur la machine ATB laide de la maquette DTC [CAPITANEANU99], une autre en simulation. Les diffrences ne sont pas significatives, ce qui montre une bonne concordance entre les mesures et la simulation. Comme la mthode dsquilibre la rpartition des pertes Joules en haut et en bas dun bras onduleur, lestimation des pertes est faite pour chaque partie du bras. Elle est suivie par une comparaison globale des pertes incluant les 2 interrupteurs du haut et du bas. Comme pour la GDPWM, nous ne donnons que les rsultats graphiques de comparaison en 3 dimensions. Les rsultats sur chaque composant, intressants pour comprendre le dsquilibre du pont, seront complts par la reprsentation du gain global sur les pertes dun bras.

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

Figure IV.30. Rduction de pertes par commutation et conduction avec la DPWMMIN, f(Cem, )
r

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

Figure IV.31. Rduction de pertes totales sur un bras

Les pertes en commutation sont distribues diffremment en charge et vide sur les deux IGBTs : C1 et C4 : - Cnom C1 subit les mmes pertes avec la DPWMMIN quavec une MLI classique, tandis que sur C4 on obtient une rduction de 20% 70% (Figure IV.30 (a), (b)). - vide, avec la DPWMMIN on gagne un peu en pertes par commutation sur le C1, mais beaucoup plus sur C4. - Cnom les rles changent et les pertes sur C1 sont beaucoup moins importantes que les pertes sur C4 sauf en basse vitesse. Il faut cependant remarquer que le gain en pertes sur chaque IGBT est assez difficile qualifier ; il est plus simple de considrer les deux IGBTs ensemble (Figure IV.30 (c)). On peut dire que les pertes par commutation sur un bras diminuent denviron 30% (moins 50 Hz, plus 1 Hz) en charge et de 20% en moyenne vide (en arrivant cependant 60% trs basse vitesse). Les pertes en conduction se distribuent de telle manire que lorsque sur une diode la rduction est de 100%, elles augment de 150% sur lautre diode (Figure IV.30 (e),(f)). On peut estimer que les pertes par conduction augmentent en moyenne. Le rsultat global (pertes par commutation + pertes par conduction) montre que le gain est important avec la DPWMMIN par rapport la MLI classique (de 3% 52%, avec une moyenne de 20% - Figure IV.31).

Conclusions :
Les avantages de la mthode DPWMMIN - en basse vitesse le gain en pertes est plus important quen grande vitesse, par rapport la MLI classique. Ce gain il est aussi plus important, sinon gal au gain obtenu avec la GDPWM en basse vitesse. - la stratgie de modulation fait que les harmoniques supplmentaires qui apparaissent sont plus importants prs de 2*fPWM qu fPWM. Pour la GDPWM cest le contraire et que le bruit avec la DPWMMIN soit moins important que celui produit par la GDPWM en basse vitesse. - les mesures des courants de ligne par shunt, dans le demi-bras infrieur ne sont pas affectes par la DPWMMIN. Pour la GDPWM ou ses cas particuliers, les mesures sont impossibles trs basse vitesse.

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

- la mthode DPWMMIN permet lutilisation de la zone dextension de linarit maximale (mi=0.907). Les dsavantages de la mthode DPWMMIN - le plus grand dsavantage est que le pont onduleur est dsquilibr, ce qui fait quon peut arriver +200% de pertes en conduction sur une diode, mais aussi 100% sur son homologue du bras. Ceci empche lutilisation de la DPWMMIN basse vitesse car lchauffement de certaines zones du pont onduleur risque de le dtruire. Laugmentation de la temprature dpend du module onduleur utilis et impose le taux de modulation ma en dessous duquel la mthode nest plus utilise. - le gain en pertes est moins important quavec la GDPWM, surtout vitesse grande et moyenne et en charge.

IV.6. La FMPWM
IV.6.1. Principe
Lide de base de cette stratgie est de faire varier de manire alatoire la frquence de commutation fPWM chaque priode dchantillonnage Te. Ceci produit, comme toute mthode alatoire de rduction de bruit (section II.8.7), un spectre tal de la tension ViN ou du courant Isi, i=1,2,3. La mthode initiale se trouve dans la littrature sous le nom de RPWM (Random PWM). Cependant, nous avons runi sous le nom de FMPWM (Frequency Modified PWM) toute stratgie MLI ayant une variation de la frquence fPWM. Cette variation de la frquence sera : - soit alatoire et suivra une loi de type (II.59), - soit dtermine par lamplitude de londulation du courant de ligne. Cette stratgie est le produit des recherches pour satisfaire la fois le critre de rduction des pertes et celui de rduction du bruit. Les pertes sont rduites par la diminution de la frquence moyenne de commutation et le bruit devient plus plaisant, car son spectre est tal. La prise en compte du troisime critre (rduction des surtensions) na pas donn un rsultat satisfaisant. Nous ne donnons pas dans cette section ces derniers rsultats ; ils seront prsents dans le chapitre VI. Nous procdons comme pour ltude des mthodes deux-phases : nous valuons cette mthode premirement en fonction des critres de premier niveau (Figure II.54), puis nous loptimisons en fonction des critres de deuxime niveau.

IV.6.2. Variation continue ou discrte alatoire de la frquence


Nous imposons avec (II.59) la loi de variation de la frquence fPWM (Figure IV.32). Si la variation de TPWM est continue, Te ne peut suivre les variations de TPWM et le contrle ne peut se faire qu des frquences discrtes dchantillonnage. Ceci pose le premier problme pour lapplication de cette loi, car il ny a plus de synchronisme entre les 2 frquences. La limite suprieur de TPWM est lie aux contraintes matrielles de commutation (fPWM=16 kHz au maximum dans les ATV Schneider) et la limite infrieure est lie la qualit des signaux (fPWM min = 500 Hz).

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

Figure IV.32. Relev exprimental des ordres Sci pour la FMPWM

Le rsultat doptimisation de la formule (II.59) nous donne comme solution :


(IV.14)

f PWM ( 2 kHz, 8 kHz )

Cette variation est continue de 2000 Hz 8000 Hz sans dfinir un pas de variation fixe ou variable. La moyenne fPWM est intgralement gre par la moyenne et la variance imposes dans (II.59). En choisissant fPWM=3 kHz en moyenne, nous rduisons les pertes en commutation de 48% et les pertes totales de 27% par rapport la MLI triphase. Les ondulations du courant augmentent peu. Le Tableau IV.7 montre ces rsultats. En termes de bruit, la FMPWM amliore la sensation acoustique, tandis que la GDPWM augmente le bruit. fm=25 Hz Cnom Gain pertes IGBT commutation 48% Gain Gain pertes Gain pertes diode en pertes commutation diode en IGBT conduction conduction 4% 39% -20% Gain total

i
1,8 A

FMPWM 3 kHz MLI triphase 4 kHz GDPWM 4 kHz

27%

0% 48%

0% 1%

0% 42%

0% 2%

0% 30%

0,9 A 1,45 A

Tableau IV.7. Comparaison de la FMPWM en termes de rduction de pertes et diminution de qualit des courants

La comparaison entre la FMPWM et la MLI triphase modulante alatoire (type ATV58) en fonction du bruit montre que le spectre de la tension machine est mme plus tal (Figure IV.33). Ce rsultat est vrifi en pratique sur le banc dSpace (Annexe II). Limpression acoustique est trs bonne. Nous montrons dans la Figure II.47, le spectre de la tension V12 mesure, spectre qui est semblable celui de ViN.

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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tens ion [V ]

180

160

140

120

100

80

60 M LI ATV 58, 4 kHz 40

20 FM P W M , 3 kHz 0 2 1.5 1 0.5 0 0 2000 4000 SV M , 4 kHz 6000 8000 10000 12000 14000 16000

frquenc e [Hz ]

Figure IV.33. Comparaison FMWPM et MLI triphase : spectre de V1N 3 kHz contre 4 kHz

On peut donc utiliser une FMPWM avec une fPWM moyenne plus petite (3 kHz) pour obtenir les mmes performances au niveau bruit quavec une MLI alatoire actuelle fPWM=4 kHz, mais tout en rduisant les pertes (de 27%). La FMPWM avec variation continue de la frquence est difficilement applicable sur un variateur. Le cas optimis de FMPWM utilisant des frquences discrtes par pas de 100 Hz entre 500 Hz et 16 kHz est prsent dans la Figure IV.34. fPWM moyenne est 2,95 kHz.

Tension V1N

Courant Is1

Figure IV.34. Spectres simuls du courant et de la tension pour une FMPWM pas discret

Ce rsultat dmontre que le spectre dharmoniques reste tal lorsque le pas discret de variation de la frquence est petit.

IV.6.3. FMPWM gnre par londulation du courant


Le schma synoptique de cette ide est prsent dans la Figure IV.35.

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Figure IV.35. Synoptique de commande de la FMPWM dpendant de londulation du courant

Les ii[k 1] sont repris pour la dcision de TPWM[k]. Si ii[k 1] sont plus grands quune certaine valeur, on diminue TPWM [k]. Si ii[k 1] sont petits, TPWM[k] augment. On envisage deux possibilits : - les 3 bras commutent en mme temps et nous prenons en compte les 3 ondulations des courants de ligne pour la dfinition de TPWM - les 3 bras commutent de manire indpendante, comme si le systme ntait pas triphas, mais compos de 3 sous-systmes monophass. Chaque bras voit une TPWM dpendant de sa propre ondulation du courant. Le Tableau IV.8 montre les rsultats de comparaisons de plusieurs techniques lies lide ci-dessus. Nous expliquons par la suite le principe dobtention de chaque mthode.

Mthode

i en moyenne

a) MLI triphase b) GDPWM c) FMPWM avec les trois bras en commutation diffre d) FMPWM avec un seul bras en commutation diffre e) FMPWM avec un seul bras en commutation diffre f) FMPWM avec tous les bras en commutation simultane g) GDPWM+FMPWM avec tous les bras en commutation simultane

0,90 A 1,45 A Di1=1,30 A Di2=1,42 A Di3=1,42 A Di1=1,42 A Di1=1,49 A Di1= Di2= Di3=1,44 A Di1= Di2= Di3=1,66 A

Rduction des pertes par rapport la MLI triphase 0% 30% -20 %

-25% sur le bras, 0% sur les autres -33% sur le bras, 0% sur les autres -27% -47%

Tableau IV.8. Tableau de comparaison de la rduction des pertes en fonction de la technique choisie et des i finaux

Les MLI des cas a) et b) ont t dj dtailles. Dans le cas c) on suppose que les trois bras sont indpendants pour les frquences de commutation : 1/TPWM 1, 1/TPWM 2, 1/TPWM 3. Les trois priodes varient en fonction des ondulations du courant du bras tout en imposant une ondulation maximale. Dans le cas c), les ondulations imposes sont diffrentes sur les 3 bras. Dans le cas d) et e), seule la frquence dun bras change, les autres gardant la frquence fixe de la MLI triphase dorigine.

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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Dans le cas f) les rsultats sont obtenus avec une commutation simultane sur les 3 bras en fonction dun critre pondr des ondulations du courant de chaque ligne. Dans le cas g) on considre la GDPWM et le cas f), do une rduction des pertes denviron 50%. Cependant londulation des courants est la plus grande. La Figure IV.36 montre les spectres obtenus avec une FMPWM applicable simplement en pratique avec un changement de frquence fPWM discret : nous commutons seulement entre 2, 4 et 8 kHz. Nous nimposons pas une frquence moyenne, mais des ondulations du courant maximales. Mme si ce fonctionnement nest pas optimis, lvolution du spectre en garde le mme i quavec la GDPWM, tout en talant le spectre. Lide de la FMPWM dpendant de i est trs intressante.

Figure IV.36. GDPWM, en rouge gras, et FMPWM pour le mme i moyen

IV.6.4. Conclusions
Quelques essais avec la FMPWM donnent les conclusions suivantes : a) Variation continue et alatoire de la frquence entre 500 Hz et 8000 Hz sur les 3 bras en mme temps (les impulsions restent centres) Avantages (valids par exprimentation) : - possibilit de faire varier la frquence moyenne laide dun paramtre (variance, moyenne) - utilisation dune fPWM plus petite avec les mmes performances quune frquence de MLI plus grande => rduction des pertes - spectre rsultant tal => rduction du bruit mthode applicable grande vitesse comme en basse vitesse, ce qui nest pas possible pour les DPWM cause du bruit ou de lasymtrie - grand horizon de choix de la loi alatoire - lide est applicable la GDPWM ou la DPWMMIN Dsavantages : - la variation continue de la frquence est difficilement applicable en pratique surtout cause de la ncessit dune Te minimale pour le contrle et cause de la ncessit du synchronisme entre Te et TPWM

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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b) Variation discrte de la frquence de manire alatoire Avantages : - possibilit dimplantation sur un variateur de type ATV66. - le spectre frquentiel est assez bien tal si le pas de variation est assez petit Dsavantage : - si le pas de discrtisation est grand (Figure IV.36) l'talage du spectre n'est pas intressant c) Variation continue ou discrte de la frquence de manire alatoire ou en fonction du i [k-1] diffre sur les 3 bras Dsavantage : - le i augmente beaucoup (de manire incontrle), car on applique localement des vecteurs tension qui ne sont pas adjacents. Cependant la moyenne de tension de rfrence peut tre obtenue. Cette mthode ne donne pas des rsultats meilleurs que ceux obtenus des cas a) et b) ci-dessus. d) TPWM change chaque instant dchantillonnage k en fonction du i [k] Dsavantage : - difficult de connatre ou estimer le i [k] estim pour pouvoir lutiliser au mme instant k e) TPWM change (avec ou sans pas discret) chaque instant dchantillonnage k en fonction du i [k-1] (cas c), d), e) et f) du Tableau IV.8) Avantages : - le i [k-1] est plus facile estimer, ce qui permet lobtention dun courant de sortie de qualit - la frquence de commutation fPWM devient implicitement alatoire => le bruit devient plus plaisant - si la frquence dchantillonnage du contrle est le double de la frquence fPWM, le centre de limpulsion MLI est soit centr, soit align au bout de la priode => mlange de 2 mthodes de MLI alatoire existantes (MLI frquence alatoire et MLI porteuse alatoire) => le bruit devient plus plaisant - fPWM peut tre diminue, pour une mme qualit du courant que la GDPWM, la FMPWM donnant une rduction de pertes de 27% - on peut appliquer lide aussi la GDPWM ou la DPWMMIN Dsavantage : - en ralit, lestimation de londulation du courant est difficile ; les essais de validation de la mthode sont encore en cours - ltalage du spectre nest pas trs grand En conclusion, la FMPWM suivant une loi de variation compltement alatoire donne des rsultats intressants en thorie et en pratique. La FMPWM dpendant du i est une solution parallle qui doit tre optimise et valide en pratique.

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400 300 V1n, modulante V1n 200 100 0 -100 -200 -300 -400 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 tension bras 1->neutre modulante
V1n, modulante V1n

400 300 200 100 0 -100 -200 -300 -400 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 tension bras 1->neutre modulante

200

200

150 amplitude [V]


amplitude [V]

150

100

100

50

50

2000

4000

6000

2000

4000

6000

8000 frquence

10000

12000

14000

16000

8000 frquence

10000

12000

14000

16000

(a)

(b)

Figure IV.37. Tension V1N 25 Hz, simulations vide, moteur ATB4 : (a) GDPWM deux fois alatoire , (b) GDPWM classique

Diverses combinaisons des principes noncs ci-dessus ont t essayes, mais les rsultats ne sont pas trop diffrents rapports aux solutions FMPWM choisies comme les meilleures du point de vue pertes ou bruit. Nous donnons lexemple de la GDPWM deux fois alatoire : la premire loi alatoire concerne la porteuse (porteuse type ATV66), la deuxime loi concerne la frquence alatoire. Le rsultat compar celui du spectre dune GDPWM classique est prsent dans la Figure IV.37. Le deuxime exemple est donn dans la Figure IV.38. Nous partons dune MLI modulante alatoire (section II.8.7.a) et nous appliquons sur la frquence fPWM une loi alatoire de variation continue.

Figure IV.38. Relev exprimental dune FMPWM deux fois alatoire , fm=25 Hz, moteur LS0.55

IV.7. Dconnexion dune branche onduleur


Dans les mthodes de type deux-phases, nous ne pouvons pas rduire les pertes par conduction, mais seulement les pertes par commutation. Est-il acceptable de dconnecter une phase de londuleur et davoir un courant nul pendant un certain temps dans un bras? Ceci ne va-t-il entraner une dformation inacceptable du courant ? Quelles sont les limites de lacceptable et pour quelle application peut-on envisager cette solution ?

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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Ces questions ouvrent la voie dune tude longue et complexe. Elle a t entame, mais vu le nombre illimit des possibilits dinterruption de la conduction nous navons pas tir actuellement de conclusion gnrale. Nous donnons seulement les conclusions partielles suivantes : - la dconnexion dun bras pendant un sixime ou un douzime de la priode 1/fm donne des rsultats inutilisables cause des extrmes de courant qui se traduisent par des ondulations du couple inadmissibles (Figure IV.39) - les essais effectus avec une dconnexion pendant des temps de lordre de la priode TPWM montrent une instabilit des courants difficilement grable qui nest pas compense par un gain de pertes par conduction et/ou commutation.

Figure IV.39. Courant de ligne simul pour ATB4, fm=25 Hz, dconnexion lorsque la tension de ligne vaut la tension mdiane

Ltude reste ouverte car de nombreuses autres possibilits de dconnexion existent, ainsi que la compensation de la dgradation de la forme des courants. A priori le gain total en pertes est proche de celui obtenu avec les mthodes DPWM tout fait adaptes aux applications acceptant un courant dform (Figure IV.39)

IV.8. Commutation des algorithmes


Certains inconvnients des stratgies DPWM empchent lutilisation de ces mthodes sur tout lhorizon de variation de la charge ou de la vitesse. Ceci est rsum dans la Figure IV.40 o fm est la frquence nominale de rotation de la machine.

Figure IV.40. Domaines dutilisation des mthodes pour la rduction des pertes

Il est donc envisageable dutiliser plusieurs stratgies MLI pendant le fonctionnement du variateur, en fonction de chaque plage o certaines performances sont optimises. Le passage dune stratgie lautre se passe sans problme car

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CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR


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fPWM fm si on nest pas en survitesse. Ainsi, nous navons pas affaire aux dformations
du courant qui peuvent apparatre lors de lutilisation dune frquence de dcoupage petite. La DPWMMIN est ainsi utilise dans le variateur ATV11 pour des vitesses moyennes et grandes. La commutation entre la MLI triphase et plusieurs stratgies deux-phases pourra tre envisage.

IV.9. Conclusion
Nous avons montr deux possibilits de rduire les pertes par commutation onduleur : les techniques de type deux-phases ou DPWM et la FMPWM. Cette dernire est envisage pour rduire le bruit acoustique et, en fonctionnant une frquence de commutation basse, elle rduit les pertes tout en maintenant une bonne qualit du courant de ligne. En ce qui concerne les stratgies DPWM, la GDPWM simpose comme stratgie optimale cause du pourcentage de rduction des pertes. Cependant elle demande lestimation du dphasage entre le courant et la tension qui nest pas atteignable en pratique avec prcision. Cest pour cette raison que des stratgies sous-optimales ont t tudies : la DPWMMIN a t implante dans le variateur ATV11, mais le dsquilibre du fonctionnement du pont onduleur limite sa plage dutilisation une partie de lhorizon de vitesse. La DPWM1 ou la DPWM2, cas particuliers de la GDPWM, constituent une autre solution pour la rduction des pertes. Leur horizon dutilisation est toujours limit, car en basse vitesse un bruit acoustique trange apparat. La DPWM1 est utilise dans les variateurs Toshiba. La FMPWM est une deuxime variante pour la rduction des pertes : frquence fPWM basse les rsultats au niveau pertes et bruit acoustique sont meilleures ou identiques quavec une MLI triphase une frquence fPWM plus grande. Les performances de premier niveau (Figure II.54) sont satisfaisantes. Deux versions de la FMPWM sont proposes : la version classique de variation alatoire de la frquence fPWM et la version o fPWM change en fonction de lamplitude du i . Cette dernire ide originale est en cours de validation exprimentale. La FMPWM est aussi une solution pour la rduction du bruit acoustique, problme qui fera lobjet du chapitre suivant.

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CHAPITRE V ETUDE POUR LA REDUCTION DU BRUIT ACOUSTIQUE


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CHAPITRE V. ETUDE POUR LA REDUCTION DU


BRUIT ACOUSTIQUE
V.1. Introduction
Un des problmes qui apparaissent lors de lalimentation par un tage MLI est laugmentation du bruit acoustique. Le problme et les solutions existantes ont t dcrits dans la section II.7.2 de ces travaux. Les solutions sont : - la modification de la structure de la machine solution qui ne sera pas prise en compte dans le cas de notre tude, car on est confront gnralement des machines existantes et leur adaptation - laugmentation de la fPWM pour dplacer les raies du spectre acoustique au-del des frquences audibles solution qui nest pas acceptable en raison de laugmentation des pertes par commutation - les MLI alatoires (section II.8.7) provoquent ltalement du spectre de la tension machine, ainsi que celui du bruit audible. Il ne sagit pas dune rduction du bruit, mais de la modification de limpression acoustique produite Une dmarche diffrente de celles-ci est dessayer de supprimer des raies bien prcises du spectre des tensions ViN, donc du spectre du bruit acoustique, car ces spectres sont lis entre eux. Elle est difficilement ralisable cause de la prcision demande lchantillonnage TPWM. Une autre ide consiste raliser un hybride entre la MLI optimise (section II.8.8.a) et la MLI triphase [SOURNAC90]. Les rsultats obtenus avec les MLI alatoires sont meilleurs. Suite ces conclusions dans la littrature, notre tude soriente vers lanalyse pragmatique du comportement de la machine en fonction de son alimentation, ainsi que vers la comprhension des origines physiques du bruit et leur interdpendance. Les solutions proposes concernent aussi dautres critres de deuxime niveau (Figure II.54). Il sagit de loptimisation de la MLI pour obtenir un bruit agrable tout en rduisant les pertes, les surtensions etc. Le critre du bruit acoustique ne restera pas isol. Nous commenons par une discussion sur le lien entre le bruit acoustique et lalimentation par tage MLI. Nous comparons qualitativement et quantitativement les stratgies de modulation les plus rpandues, de manire semblable ltude sur les pertes onduleur (section IV.4). Au dpart, des mesures de pression acoustique et de vibration mcanique sont effectues en chambre sourde sur plusieurs moteurs pour plusieurs modulations MLI. Nous utilisons la comparaison de premier niveau (section IV.3.5) o les mthodes MLI modulante alatoire et MLI porteuse alatoire ont t introduites. Des tendances gnrales du bruit seront donnes. On fera aussi des remarques sur lorigine lectromagntique du bruit dans une approche pragmatique pour montrer la liaison directe entre les tensions ViN et le spectre du bruit acoustique. Un essai de matrialisation de cette liaison est fait, mais les tudes continuent.

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CHAPITRE V ETUDE POUR LA REDUCTION DU BRUIT ACOUSTIQUE


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V.2. Le bruit acoustique dune machine asynchrone alimente par un variateur de vitesse
V.2.1. Composantes du bruit
Le bruit acoustique dune machine est d aux vibrations mcaniques de la structure du moteur (principalement le stator, la plaque de base, la carcasse), mais aussi aux vibrations acoustiques (turbulences de lair) produites par le mouvement du rotor (Figure V.1).

Figure V.1. Schma de gnration du bruit

Bruit minimal dune machine


Certains auteurs [TIMAR77], [TIMAR94] insistent sur le fait que la machine asynchrone prsente un bruit mme si elle est alimente par une tension sinusodale parfaite. Ce bruit acoustique prsente un seuil minimal qui ne peut pas tre dpass en changeant la technique MLI. Ce seuil ne dpend que de la machine et de sa vitesse de rotation (frquence fm) et il peut tre chang par la construction de la machine. La MLI introduit des frquences de vibration supplmentaire et augmente la puissance acoustique (Figure V.2). fmains est la frquence pour laquelle lnergie passe par un maximum dans le cas sans rsonance. Ceci permet linterprtation de lvolution des composantes du bruit acoustique en fonction de la vitesse.

nergie acoustique

nergie acoustique

MLI
MLI

sinusode

sinusode

fmains

vnom

vitesse

fmains

vitesse

(a)

(b)

Figure V.2. Niveau dnergie acoustique minimal et avec la MLI : (a) moteur sans rsonance, (b) moteur avec rsonance

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CHAPITRE V ETUDE POUR LA REDUCTION DU BRUIT ACOUSTIQUE


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Les composantes du bruit dues la MLI


Conformment au [NEY70] le bruit acoustique peut tre divis en 3 parties : - mcanique - arodynamique - lectromagntique Des mesures acoustiques nous ont confirm les diffrences entre ces parties et les frquences correspondantes (Figure V.3). Nous dtaillons ceci par la suite.
Spectre du bruit acoustique
250
6

Spectre du bruit acoustique

200

Valeur efficace =1.376900 mPa


Pression acoustique [mPa] 4

Pression acoustique [mPa]

150

100

50

1000

2000

3000 Frequence [Hz]

4000

5000

6000

0.2

0.4

0.6

0.8

(a)

1 Frequence [Hz]

1.2

1.4

1.6

1.8 x 10

2
4

(b)

Figure V.3. Spectre mesur du bruit acoustique : MLI triphase, fm=25 Hz, fPWM=4 kHz, moteur LS1.5-1 : (a) spectre global, (b) le spectre du bruit mcanique

Le bruit mcanique
Cette partie du bruit est d'origine trs diverse: ingalits de surface, excentricits, jeu trop important ou insuffisant, faux rond, graisse trop paisse, mauvaise finition, jeux divers axiaux ou radiaux, dsalignement d'arbres, rouille. Les causes numres donnent quelque fois lieu des rsonances de pices. Aussi, la forme des paliers joue-t-elle un rle sensible dans ce phnomne. Un palier de fortes dimensions a son spectre de frquences dans le domaine des frquences basses o l'oreille est peu sensible. Ces paliers paraissent plus silencieux que les autres. Le bruit mcanique ne peut pas tre diminu de manire lectrique.

Le bruit arodynamique
Les vibrations sonores peuvent provenir : - du mouvement tourbillonnaire de l'air produit par les pales (son de sillage) d tant au mouvement qu'au jet d'air contre divers obstacles - de leffet de sirne engendr par le jet d'air contre les encoches en mouvement de rotation - des bruits de cavit se traduisant par des rsonances Le bruit de sirne est le plus important. Il donne une frquence fondamentale et des harmoniques dont le plus important est lharmonique de rang 2. Le fondamental peut se calculer avec:
(V.1)

f1 = Noencoches fm tr

min

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CHAPITRE V ETUDE POUR LA REDUCTION DU BRUIT ACOUSTIQUE


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La frquence fondamentale du son mis par un ventilateur est le produit du nombre de pales par le nombre de tours par seconde [NEY70]. La partie mcanique et la partie arodynamique du bruit sont pratiquement indpendantes du type dalimentation. Les frquences concernes occupent la partie basse du spectre dharmoniques, celle situe en dessous de 2 kHz. Ceci est valable en gnral dans les applications industrielles concernant les puissances plus petites que 55 kW et les moteurs 1 ou 2 paires de ples (Figure V.3 b). La Figure V.4 nous montre que le spectre du bruit mcanique est peu influenc par le type dalimentation.

(a)

(b)

Figure V.4. Spectres mesurs du bruit acoustique pour une alimentation rseau (a) ou par tage MLI (b) fm=50 Hz

Le bruit lectromagntique
La partie lectromagntique du bruit est directement lie au type dalimentation. Elle est engendre par les forces d'origine magntique s'exerant dans la machine [ZHU94], [DURANTAY2000], [HUBERT2000]. La manire la plus simple dexpliquer ceci est de dire que le bruit provient des excitations des modes de la machine asynchrone. Plusieurs dformations de la structure du moteur sont des ractions au mode dalimentation. Une tude dtaille des dformations doit prendre en compte chaque partie de la machine. Certains auteurs discutent sur les frquences de vibration de ces modes, dcomposant ainsi la machine dans ses principaux lments : - stator - rotor - carcasse - pattes de fixation - encoches & flasques paliers Chaque frquence du spectre de la tension dalimentation a un effet sur la structure. Le bruit acoustique est la somme de toutes les excitations des modes dues aux harmoniques du spectre de ViN. On vrifie que : moins il y a dharmoniques dans le spectre, moins on obtient de bruit. Une tude spectrale dtaille peut montrer que toute raie du spectre de la tension a son correspondant dans le spectre du bruit acoustique, la mme frquence. Nous pouvons simplement vrifier ceci par la mesure du bruit acoustique et des vibrations par comparaison avec le spectre (mme simul) de la tension (Figure V.5).

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CHAPITRE V ETUDE POUR LA REDUCTION DU BRUIT ACOUSTIQUE


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!     " #    $   !       $ %    

  & '   ( ) 0 ) 1 2 3 4 5 6 7  2 8 9 @ 4 A B 6 7 C tz

o r q } r y n z z y n x t z v q p t z

{ } r ~ t

~ v n

} p{ pq y x Dq t

tn

v r{ r z } n { t q y p ~ p

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~ y n n tn ~ t z tE r} ry n z {v z s y q t z ~ t z x y ~ t z

~ y n ~ t z s q p u v t n t z } v ~ r { t z y n z { v z r x y q } n t z l y v z ~ y n n y n z v n t y z z r r{ r p ~ t }{v { ~ t { } G H IP P Q R S T
Q S U H P VI W H T X Y `X ` ab c X d Y

ef g h i p q r s X ` t Y a c Y c u v Y c w ` x X y c v c a X Y ` X ` Y y ` u u d y b a c a y d u y c a c u y Y c c a Y d u v c t Y a

4 2 2 2 P = K6 r fr2 0,25 B ou B B ... Hdyn

d wyct Y dw

v c Y d v d y` u

v c d

Y d y ` u

v t

d Y x ` u t c v c Y d u

cy t v bX cu v

v c

fr Dh
c

y c aa c v t

a` u e f g v d x hyY c v c d at Yd w c cx x byYw ci x ` v c d t ay d y ` Y t c Y ` y ` Y t c i t ay d y ` Y t c c y Y ` y ` Y t c

j Y b t c u w c v c k` u v c c w y d u y c v t

v c u ay b aX c w yY d c v c a d Y x ` u t c a v t

B B. H dyn
m

v c u ay b aX c w yY d c v c a d Y x ` u t c a v t v l u d x t c

d w y c t Y v c x t y X w d y ` u

K6 = K12 c Srad =
v c e

u y cu ay b x d u by t c e X c Y x b d y b x d u b y t c v t

2 2 H 2 0

o jp q a t Y d w c c x x b y Y w c v c d Y d v d y ` u

v c u a y b v c kd Y

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CHAPITRE V ETUDE POUR LA REDUCTION DU BRUIT ACOUSTIQUE


Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

Cette formule complique peut donner une ide sur les proportionnalits entre la puissance du bruit acoustique et certaines grandeurs lectromagntiques qu'on peut grer par l'alimentation MLI. Cependant elle est difficilement utilisable en pratique. La littrature indique aussi que les nergies de vibration (et implicitement la puissance acoustique) de chaque sous-systme d'une machine lectrique dpendent de la puissance lectrique d'entre (stator) et des facteurs de pertes de couplage entre les sous-systmes [WANG99]. Cette puissance d'entre peut tre calcule par FEM en simulation dans le cas d'une machine prcise. La dmarche du calcul mathmatique ou par lments finis de lnergie de vibration na pas t prise en compte dans notre tude, car nous partons du principe dutilisation du variateur lectrique, donc de lalimentation par tage MLI, pour tout moteur lectrique et pas seulement pour une structure prcise. Ainsi nous recherchons des principes gnraux dinterdpendance entre le bruit et la stratgie MLI applique. Nous considrons le moteur aliment par la MLI comme une bote noire ayant la stratgie MLI en entre et le bruit acoustique comme sortie. La chane qui gnre le bruit est donc simplement reprsente par :
MLI -> courants -> vibrations du moteur (principalement radiales)-> bruit acoustique

ce qui est aussi figur dans la Figure V.1. Loutil de travail pour cette analyse sera la transforme de Fourier. Comme la partie la plus importante du spectre du bruit est constitue par le bruit lectromagntique, pour des vitesses de rotation grandes et moyennes (>fnom*1/3) nous pouvons pratiquement ngliger le bruit mcanique et arodynamique dans notre tude. Ceci sera vrifi par la suite.

V.2.2. Facteurs de variation du bruit


Le bruit acoustique dpend de : - la structure du moteur - la puissance du moteur - la vitesse de rotation ( r ) - le type de MLI applique - la frquence de MLI (fPWM) Lvolution des composantes du bruit en fonction de la vitesse (qui est llment essentiel dans le domaine de la variation de vitesse) est approxime dans la Figure V.6. Ceci est issu plutt des rsultats de mesure qui seront prsents plus loin, mais aussi des conclusions de la littrature (voir aussi Figure V.2 a). La premire conclusion qui peut tre dduite est qu grande vitesse la modification de la stratgie MLI influence beaucoup moins le bruit qu dautres vitesses. Parfois le bruit est identique pour des stratgies compltement diffrentes.

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Figure V.6. Variation du bruit acoustique en fonction de la vitesse de rotation

V.3. Etude comparative exprimentale


V.3.1. Grandeurs de comparaison
Dans le but dobtenir une meilleure approche des origines du bruit acoustique, nous avons tudi lvolution de celui-ci en variant les paramtres prsents dans la section V.2.2. Presque 200 mesures diffrentes de spectres de vibration et acoustiques ont t faites suivant 5 critres de comparaison : - type du moteur (Leroy Somer, Unelec ou Toshiba) - puissance du moteur (0.75 ou 1.5 kW) - vitesse de rotation - stratgie MLI (MLI triphase, MLI modulation alatoire, DPWM1 et DPWMMIN) - frquence de commutation fPWM (2, 4, 8 ou 16 kHz) Les caractristiques techniques des moteurs se trouvent dans lannexe I. Nous ne donnons ici que les diffrences pour lesquelles les moteurs ont t choisis (Figure V.7).

Figure V.7. Les diffrences entre les moteurs choisis pour les essais

Les moteurs LS1.5-1 et LS1.5-2 ont t choisis pour se rendre compte des consquences sur le bruit de deux moteurs priori identiques, mais avec des carcasses diffrentes et dges diffrents. La diffrence principale entre T0.75 et LS0.75 est que le premier a une carcasse sans ailettes tandis que le moteur Leroy Somer a des ailettes. La diffrence entre U1.5 et LS1.5-1 ou LS1.5-2 est le nombre de ples. Les techniques MLI choisies sont dcrites dans les sections II.8.2. (la MLI triphase), II.8.7. (la MLI modulante alatoire), II.8.6. et IV.3.3. (la DPWM1 et DPWMMIN). Ces 4 mthodes ont t implantes dans un variateur de type ATV58. Les mesures ont t effectues pour un fonctionnement normal du systme variateur/moteur et non un prototype. Contrairement lanalyse de la section IV.3, la DPWM1 a t prfre la DPWM2 cause de la simplicit dimplantation.

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Les stratgies MLI font partie de 3 classes diffrentes : la MLI triphase reprsente des mthodes classiques frquence fixe de commutation, les plus rpandues dans les applications industrielles la MLI modulante alatoire fait partie de la classe des techniques spcialement conues pour la rduction du bruit acoustique la DPWM1 et la DPWMMIN sont choisies comme reprsentatives (solutions sousoptimales) des mthodes utilises pour la rduction des pertes onduleur. Les 4 MLI ont des spectres dharmoniques diffrents.

V.3.2. Conditions de mesure


Les mesures ont t effectues en chambre sourde en utilisant un microphone Brel&Kjaer pour le bruit acoustique (Figure V.8 b), un analyseur Scientific Atlanta (Figure V.8 a) et un acclromtre tridimensionnel pour les mesures dacclration (Figure V.9).

(a)

(b)

Figure V.8. Mesure du bruit acoustique : (a) analyseur, (b) chambre isole avec microphone
Z Acclromtre X

20 cm Micro

Vue de face

Vue de dessus

Figure V.9. Exemple de schma de positionnement

Le microphone est situ 20 cm du moteur (source de bruit) [BREL84]. La pression acoustique de lair subit une pondration A [BREL84]. Elle est reprsente par tiers doctave et mesure en [dBA]. Une octave est lintervalle de frquence caractris par un ratio de 2/1 rapport lintervalle adjacent. La frquence centrale du premier intervalle de mesure est de 12,5 Hz. Ainsi, le deuxime intervalle sera centr sur 25 Hz etc.

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Pour obtenir un signal pondr suivant les courbes standard A, B ou C, le signal mesur passe par un rseau simulant des courbes dgale intensit acoustique. Le signal pondr A est le plus commun car il reflte la sensibilit de loreille humaine diffrentes frquences du spectre. En gros, le signal pondr A subit une augmentation lgre des raies des frquences se situant entre 1000 et 8000 Hz (frquences moyennes) et une diminution des raies de basse et haute frquence. La valeur efficace du spectre entier du signal nest pas obtenue laide de la formule bien connue pour les valeurs lectriques efficaces. Elle est directement calcule par lanalyseur Scientific Atlanta aprs amplification dune bande de frquence du signal. Cest pour cette raison que la valeur efficace est considre comme limage de lnergie acoustique du signal. Une interface Matlab a t cre pour simplifier lanalyse des mesures. Laffichage par barres ou courbes est prsent dans la Figure V.10 et la Figure V.11. Les diffrences entre la courbe directement mesure (en [dBFlat]) et la courbe pondre (en [dBA]) sont visibles.

Figure V.10. Interface pour le traitement des spectres mesurs. Affichage barre

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Figure V.11. Interface pour le traitement des spectres mesurs. Affichage courbe

Comme nous faisons une analyse globale du spectre, nous utilisons laffichage par courbe et la valeur efficace du signal.

V.3.3. Influence de la MLI


Les signaux de mesure pondrs de la Figure V.12 valident lobservation faite partir de la Figure V.4.

(a)

(b)

Figure V.12. Comparaison des spectres en fonction des types du moteur, fm=50 Hz, fPWM=4 kHz : (a) alimentation rseau, (b) alimentation par MLI triphase

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Si on compare les rponses des 5 moteurs suite au branchement direct au rseau (Figure V.12 a) et par un tage MLI (Figure V.12 b) on peut noter linfluence de la MLI au niveau des frquences plus grandes que 2000 Hz : pour la mme vitesse de rotation, le bruit mcanique et arodynamique est presque le mme. Les valeurs efficaces pour un mme moteur varient de 3 12 dBA cause du bruit lectromagntique qui augmente lors de lapplication de la MLI. Lexception est faite par U1.5 pour lequel ( cause du nombre rduit des ples qui implique une vitesse mcanique nominale double) le bruit arodynamique est tellement important que la MLI na presque aucun effet sur sa valeur efficace fm=50 Hz.

V.3.4. Influence du type du moteur


Les diffrences entre les moteurs ne sont pas grandes lorsquon alimente directement par le rseau ou grande vitesse (Figure V.12). Elles augmentent lorsque le bruit lectromagntique est plus important (Figure V.6), cest dire pour fm entre 20-30 Hz (Figure V.13).

Figure V.13. Comparaison des spectres en fonction des types du moteur, fm=25 Hz, fPWM=4 kHz, MLI triphase

Entre les moteurs 4 ples les diffrences des valeurs efficaces vont de 5 dBA (sur le rseau) 12 dBA 25 Hz (Figure V.13). Lexception de U1.5 grande vitesse est confirme par le comportement fm=25 Hz o le bruit de U1.5 sapproche des valeurs obtenues avec les autres moteurs. La comparaison entre LS1.5-1 / LS1.5-2 et LS0.75 / T0.75 montre que les diffrences entre les moteurs de mme puissance et mme nombre de ples ne sont pas importantes la mme vitesse de rotation. On pourrait gnraliser ceci en disant qu la mme vitesse de rotation mcanique (donc 25 Hz pour U1.5 et 50 Hz pour les autres, par exemple) le bruit produit par la mme stratgie MLI nai pas trop diffrent. La diffrence entre LS0.75 et T0.75 est denviron 2-4 dBA cause du type diffrent de carcasse, mais ces valeurs passent presque inaperues vis--vis des variations dues aux paramtres comme la vitesse de rotation, les mthodes MLI ou la fPWM. La comparaison entre LS1.5-1 ou LS1.5-2 dun ct avec LS0.75 ou T0.75 dun autre ct montre une conclusion vidente : le bruit dcrot avec la puissance du

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moteur. Cette diminution nest pas grande grande vitesse, mais elle devient de plus en plus importante quand la vitesse de rotation diminue (2-4 dBA pour fm grande, 5-12 dBA pour vitesse moyenne et basse fm). Un rsultat trs intressant est obtenu lorsquon compare le bruit produit par les diffrents moteurs aliments avec la DPWMMIN : le rsultat est identique indiffremment de la puissance, de la forme du moteur ou du nombre de ples (Figure V.14).

Figure V.14. Comparaison des spectres en fonction des types du moteur, fm=25 Hz, fPWM=4 kHz, DPWMMIN

V.3.5. Influence de la vitesse de rotation


La variation du bruit en fonction de fm suit la tendance de la Figure V.2 a) ou du bruit lectromagntique de la Figure V.6 : le bruit augmente de 0 Hz jusqu deux tiers de la vitesse nominale et cet instant il commence diminuer jusqu la vitesse nominale. La dcroissance est moins prononce ou inexistante lorsque fPWM vaut 8 ou 16 kHz (Figure V.15). Ceci arrive pour toute mthode MLI, pour tout type ou puissance du moteur.
(a) (b)

1-MLI triphase, 2-MLI alatoire, 3-DPWM1

Vitesse [Hz] 1-MLI triphase, 2-MLI alatoire, 3-DPWM1

Vitesse [Hz]

Figure V.15. Variation du bruit efficace en fonction de la vitesse pour 3 mthodes MLI, T0.75 : (a) fPWM=4 kHz, (b) fPWM=8 kHz

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La valeur efficace de la pression acoustique suit lvolution de lamplitude de la raie la plus importante du spectre : celle situe 8 kHz pour la MLI triphase fPWM=4 kHz ou celle situe 4 kHz pour la DPWM fPWM=4 kHz (Figure V.16).

(a)

(b)

Figure V.16. Comparaison des spectres en fonction de la vitesse de rotation fPWM=4 kHz : (a) LS1.5-1, MLI triphase, (b) T0.75, DPWMMIN

Les valeurs efficaces du bruit augmentent de 1 25 Hz et partir du 40 Hz diminuent jusqu 50 Hz. Les courbes suivent point par point la mme tendance.

1) LS1.5-1 2) T0.75

Figure V.17. Pression acoustique en fonction de la vitesse et pour 2 moteurs diffrents, DPWMMIN

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Le rsultat de la Figure V.14 est complt dans le cas de la DPWMMIN par la variation de la Figure V.16 b). Dun ct les courbes suivent point par point lvolution habituelle en fonction de la vitesse et dun autre ct les diffrences en basses frquences sont trs petites. Les spectres mcaniques et arodynamiques se superposent (voir aussi Figure V.18). Trs simplement, les rsultats sur la DPWMMIN valids sur 2 moteurs diffrents (Figure V.7) peuvent tre pris comme conclusion pour cette section.

V.3.6. Influence de la frquence de commutation fPWM


La conclusion sur la variation en fonction de fPWM est simple (Figure V.18) : le bruit dcrot gnralement avec laugmentation de la frquence. Ce rsultat est explicable par le fait que les raies les plus importantes du spectre de la tension machine (donc du bruit) se dplacent vers des frquences plus hautes qui ne rentrent plus dans la bande audible. Ceci est valable pour les MLI non-alatoires, car dans le cas des stratgies de modulation alatoire le spectre est tal et il reste toujours des raies dans la bande de frquence o loreille est trs sensible.

(a)

(b) Figure V.18. Comparaison des spectres en fonction de fPWM, LS1.5-1 : (a) MLI triphase, fm=25 Hz, (b) DPWM1, fm=1 Hz

Les valeurs efficaces diffrent de 1 13 dBA lorsque fPWM varie entre 2 kHz et 16 kHz. Le maximum correspond une comparaison fm=1 Hz et le minimum fm=50 Hz, en fonction de la mthode. La Figure V.18 a) montre une diffrence de 8 dBA 25 Hz et la Figure V.18 b) une diffrence de 7 dBA pour la DPWMM1 1 Hz. Nous reprenons dans la Figure V.19 la comparaison des rsultats en fonction de la mthode et de la frquence de commutation fPWM. Mmes si les diffrences en valeur efficace ne sont pas prononces, la sensation acoustique est compltement diffrente lorsquon augmente la frquence cause du dplacement des raies vers des frquences hautes. Ces nouvelles raies plaisent beaucoup plus loreille que celles se situant des basses frquences. La pondration A ne peut prendre en compte leffet complet sur loreille humaine, car ressenti diffrent dune personne lautre.

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Figure V.19. Comparaison des valeurs efficaces en fonction de la mthode MLI et de la frquence fPWM ; LS1.5-1, fm=25 Hz

Dans la Figure V.19 deux exceptions apparaissent : les valeurs efficaces de la DPWM1 et de la MLI modulante alatoire fPWM=12 kHz sont plus grandes qu dautres frquences. En ralit le bruit nest pas plus mauvais qu 8 kHz, par exemple, mais lnergie du spectre (quantifie par la valeur efficace) nest pas le meilleur indice pour limpression acoustique produite. Ceci est plus vident dans la Figure V.20 o la MLI alatoire parat ne plus tre efficace fPWM=8 kHz. Un rsultat trs important signal aussi rcemment dans la littrature [HUBERT2000] est le fait que les MLI alatoires ne rduisent pas vraiment le bruit, mais amliorent la sensation acoustique par ltalement du spectre dharmoniques. Ainsi, la courbe de la Figure V.20 est explicable : mme si la quantit du bruit est plus importante pour la MLI alatoire, ce bruit est plus agrable cause du large spectre des raies apparaissant dans le spectre.

Figure V.20. Comparaison des nergies du spectre du bruit pour la MLI alatoire, T0.75

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V.3.7. Influence de la stratgie MLI


La discussion concernant la variation du bruit en fonction de la mthode de modulation est large et complexe. Nous la limitons seulement quelques remarques et aux conclusions globales issues dune tude dtaille. La valeur efficace du bruit (pression acoustique) mme pondre nest pas suffisante pour qualifier les stratgies MLI. Le contenu spectral est plus important. Pour cette raison la MLI alatoire rduit le bruit : il ny a plus de raie damplitude importante dans le spectre, mme si la valeur efficace de la mesure peut tre plus leve que celle obtenue avec dautres MLI. A fm=50 Hz les diffrences entre les stratgies ne sont pas notables car linfluence du bruit arodynamique est grande et toute MLI produit presque le mme effet sur le mme moteur. Parfois les spectres sont compltement identiques. A basse vitesse lefficacit de la MLI modulante alatoire est trs bonne sa courbe (Figure V.21) se situe en dessous des autres et mme sa valeur efficace est plus petite. Cependant fPWM=16 kHz (ainsi qu 2 kHz) la rduction du bruit est plus faible. A 16 kHz le spectre dharmoniques importants est dplac vers les hautes frquences et cette diminution defficacit nest pas gnante.

Figure V.21. Comparaison des spectres en fonction de la stratgie MLI : fm=1 Hz, T0.75, fPWM=4 kHz

Dans la grande majorit des cas la valeur efficace du bruit produit par la DPWMMIN est plus petite que celle du bruit des autres stratgies, le bruit nest pas plus agrable pour loreille, car des raies basses frquences apparaissent dans la bande audible. Lvolution de la puissance efficace du bruit est donne en fonction de la stratgie MLI et de la vitesse de rotation (Figure V.22). Pour dautres moteurs et diffrentes valeurs de la fPWM, le comportement est semblable : - quelque soit la valeur efficace du spectre cr par la MLI alatoire, la sensation acoustique est meilleure que celle produite par la DPWM1 et la MLI triphase - la MLI triphase produit le plus grand niveau du bruit compar dautres mthodes pour la mme frquence dchantillonnage (4 kHz) et pour r > 10 Hz

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- malgr une valeur efficace plus faible, la DPWM1 produit le pire bruit des 4 stratgies - la DPWMMIN produit un bruit plus faible que celui des autres stratgies, mais il nest pas plus agrable que celui de la MLI alatoire ou mme celui de la MLI triphase.

(a)

(b)

Figure V.22. Comparaison des valeurs efficaces du bruit en fonction de la mthode MLI et de la vitesse de rotation du moteur, fPWM=4 kHz : (a) LS1.5-1, (b) LS1.5-2

A basse frquence fm le bruit produit par les MLI deux-phases symtriques (DPWM1 dans notre cas) est plus grand que celui dautres stratgies (Figure V.22, Figure V.23).

Figure V.23. Comparaison des valeurs efficaces du bruit en fonction de la mthode MLI et de la vitesse de rotation du moteur T0.75, fPWM=8 kHz

Il sagit dun bruit rptitif qui semble avoir une frquence gale 6 fois celle de rotation (fm). Les niveaux de saturation des tensions de rfrence de la DPWM symtrique expliquent ce fait (Figure II.41). En effet, la DPWMMIN produit un bruit rptitif 3*fm, correspondant aux saturations des tensions de rfrences de cette stratgie, mises en vidence par la tension de neutre VN0 (Figure IV.20). Le spectre du bruit de la DPWMMIN prsente une raie 3*fm. Nous observons (Figure IV.19) des diffrences entre les harmoniques secondaires autour des multiples de la fm: le spectre de la tension de rfrence de la

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DPWM symtrique (DPWM2) prsente plus dharmoniques autour de fm aux frquences paires et moins dharmoniques aux frquences impaires autour de 2*fm. Dans le spectre de la DPWM asymtrique (DPWMMIN) nous trouvons moins dharmoniques fm et plus dharmoniques 2*fm, impaires et, respectivement, paires.

V.4. Modle cause-effet destimation du bruit


Nous avons vu que la tension simple de la machine influence directement le bruit acoustique produit par le moteur : comparaison du spectre de ViN et du spectre de la pression de lair (Figure V.5). Des tudes [HUBERT2000] montrent que cette relation directe, travers le spectre des vibrations radiales laxe de la machine, peut tre modlise mathmatiquement. Le modle propos est trs complexe et dpend de la structure de la machine. Pourrait-on envisager une relation simple approximative entre les raies principales du spectre dune MLI et les raies du bruit ? Cette relation permettrait de concevoir une MLI pour obtenir un spectre acoustique donn. Les essais sont bass sur lalgorithme (Figure V.24) dcoulant du schma (Figure V.1).

Spectre du bruit acoustique


6

Pression acoustique [mPa]

1000

2000

3000 Frequence [Hz]

4000

5000

6000

Figure V.24. Schma didentification du modle cause-effet

Selon des recherches, les paramtres des modle ARX ou ARMAX varient de 75% lors de lidentification globale en frquentiel ou temporel dune des relations (Figure V.24). Ltude reste ouverte pour une identification prenant en compte seulement les raies importantes des spectres, comme celles situes autour de fm, 2*fm etc. Ceci correspond aux frquences lectromagntiques du bruit acoustique, donc exclue la possibilit dune erreur dpendant de la mcanique du moteur.

V.5. Conclusion
La MLI est une cause du bruit acoustique du moteur lectrique. La variation du bruit, selon les stratgies MLI, montre que la modulation joue un rle important. Avec la DPWMMIN, le bruit est le mme pour diffrents types de moteurs. Gnralement, la pression acoustique efficace, limage de lnergie acoustique du signal, est un bon critre pour valuer le bruit mis par une machine, mais insuffisante pour la comparaison des stratgies MLI. Ainsi la MLI alatoire donne un bruit agrable sans rduire son amplitude. Il faut remplacer le terme rduction du bruit par ltalement du spectre du bruit , car ltalement cre limpression acoustique dcoulement du sable, plus agrable que les sons aigus de la MLI triphase ou de la DPWM.

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CHAPITRE V ETUDE POUR LA REDUCTION DU BRUIT ACOUSTIQUE


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La perception de loreille est lie la fois la valeur efficace du spectre et son contenu harmonique, ce qui la rend trs difficile modliser. Actuellement, seule lexprience est lunique rfrence. Lintensit du bruit donne par la valeur efficace en dBA nest pas llment le plus important rduire pour pouvoir rduire le bruit. Les MLI alatoires constituent la meilleure solution pour lobtention dun bruit agrable de la machine lectrique, en assurant ltalement du spectre. Parmi les diffrentes mthodes MLI on favorisera celles contenant peu dharmoniques de rang bas dans le spectre de la tension machine. La DPWMMIN est prfrable la DPWM symtrique. Avec une stratgie alatoire (porteuse alatoire ou frquence alatoire, section II.8.7 et section IV.3.1) les DPWM assurent en mme temps la rduction des pertes et la rduction du bruit. Une relation directe entre les spectres de la tension simple du moteur et du bruit acoustique existe. Lidentification dun modle simple de cette relation permettrait la qualification de type cause-effet dune stratgie MLI par rapport au bruit.

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CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS


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Chapitre VI. Optimisation en vue de la rduction des surtensions lors de lassociation avec des cbles longs
VI.1. Introduction
Lalimentation des moteurs lectriques, travers des cbles longs, peut provoquer des surtensions (section II.7.3) et la destruction des moteurs. Au chapitre II, une tude sur la modlisation des cbles a t propose. Plusieurs raisons font que ce phnomne est un problme dactualit : - lutilisation dun tage MLI. - les temps de monte de plus en plus courts des IGBTs, arrivant 50-100 ns. Avec les GTOs, ayant des temps de monte de 4 s il faut une longueur dau moins 1000 m de cble pour obtenir des tensions composes V21 de 2*E (deux fois la tension de bus). Avec les IGBTs, il suffit de 10 m pour atteindre cette limite [SKIBINSKI98]. Plusieurs applications industrielles (pompes maritimes) utilisent des cbles dau moins 1000 m. Le problme des surtensions devient trs important. Nous disons tension dangereuse quand elle dpasse la limite de 2*E, limite juste infrieure celle garantie par les constructeurs pour la sret des isolants. Ces surtensions dpendent de : - la stratgie MLI - la longueur et la nature du cble - limpdance de la machine lectrique - le temps de monte des interrupteurs Le temps de monte intervient dans la probabilit dapparition des surtensions pour certaines longueurs du cble. La nature du cble et celle du moteur influent sur limpdance intervenant dans les coefficients de rflexion donde responsables du niveau de surtension. Mais la stratgie MLI joue un rle premier dans ce niveau de surtension. Cest lobjet de notre tude. Deux solutions existent en pratique pour rduire les surtensions : - ajouter un filtre la sortie du variateur - jouer sur les impulsions de commande, donc sur la stratgie MLI. La solution (a), appele solution matriel , est dj utilise dans lindustrie. Cependant la commande doit prendre en compte le filtre de sortie comme lment ajout. Nos travaux portent premirement sur le choix du filtre de sortie et deuximement sur ladaptation de la commande pour que celui-ci ne rduise pas les performances de la machine. Cependant la solution (b), concernant la MLI, est la part la plus importante de notre travail. Cette solution logiciel utilise des algorithmes de commande de ltage MLI selon la possibilit dapparition des surtensions.

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CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS


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VI.2. Cas dapparition des surtensions


VI.2.1. Dtails thoriques sur les surtensions et sur les surcourants
Nous rappelons que le systme tudi est prsent globalement dans la Erreur ! Source du renvoi introuvable. et son schma se trouve dans la Erreur ! Source du renvoi introuvable.. La grande partie des rsultats exprimentaux sont obtenus avec un cble blind (Figure VI.1) de diffrentes longueurs.

Figure VI.1. Cbles blinds utiliss pour ltude du chapitre VI

Nous reprenons les rsultats obtenus dans les diagrammes de Bode de la Erreur ! Source du renvoi introuvable. en les dtaillant.

Surtensions :
A partir de la relation de transfert des tensions Vn/V0 on en dduit que : - lutilisation du cble entre le variateur et la machine affecte la tension applique celle-l ; - basse frquence (0 Hz 100 Hz) le cble attnue la tension fournie par le moteur - les frquences de rsonance du diagramme produisent une augmentation des harmoniques de V0 de 17-18 dB, donc une surtension naturelle. La premire frquence de rsonance est la plus importante car elle affecte le plus un chelon d entre ; elle sappelle frquence caractristique du cble Erreur ! Source du
renvoi introuvable.)

- les paramtres R, L, C, G augmentent avec la longueur du cble. Laugmentation de L et de C se traduit par une diminution de la frquence caractristique du cble Erreur ! Source du renvoi introuvable.) et par une augmentation de la probabilit dapparition des surtensions, comme nous le verrons plus loin. De plus, laugmentation de R influence le temps dattnuation de la surtension et aussi partir dune certaine longueur du cble la surtension ne peut pas dpasser la limite de 2*E cause de son attnuation. Le rapport entre les frquences de rsonance reste le mme lors du changement des paramtres du cble (Tableau VI.1).

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CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS


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R0 = 0.09; L0 = 0.21e-6; C0 = 0.19e-9; G0 = 84e-9;

R0 = 30e-6; L0 = 1.05e-6; C0 = 11e-12; G0 = 84e-9;

R0 L0 C0 G0

= = = =

13e-5; 36e-6; 67e-9; 84e-9;

f1/f0 f2/f1 f3/f2

3 1.67 1.4

3 1.67 1.4

3 1.67 1.4

Tableau VI.1. Rapports entre les frquences de rsonance du cble

f0, f1, f2 sont les frquences de rsonance successives (Erreur ! Source du renvoi introuvable.). Cette correspondance peut tre dmontre en partant du transfert des tensions donn par la relation Erreur ! Source du renvoi introuvable.). Le f entre deux frquences de rsonance conscutives est constante et gale :
(VI.1)

f =

1 2l L0C0

Pour montrer ceci, on remplace en hautes frquences :


(VI.2) (VI.3) (VI.4) (VI.5)

= s L0C0
Zc =
Zm =

au lieu de Erreur ! Source du renvoi introuvable.) au lieu de Erreur ! Source du renvoi introuvable.). au lieu de Erreur ! Source du renvoi introuvable.)

L0 C0
s K

o K est une constante :


(VI.6)

K =

Ls Lr M

Lr

2 sr

1 . Ls

Avec Erreur ! Source du renvoi introuvable.), Erreur ! Source du renvoi introuvable.) devient : Vn 1 (VI.7) = = T(s) V0 K L0 sinh(tp s) cosh(tp s) + s C0 Ceci peut scrire aussi comme : Vn 1 = = T() K' V0 cos(tp ) + sin(tp )

(VI.8)

o : (VI.9)

K' = K

L0 C0

= KZ c .

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CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS


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On utilise la drive : T() ' ' (VI.10) = T() 2 tp sin( tp) K 2 sin( tp) + K tp cos( tp) .

Cette drive est nulle pour : K ' tp (VI.11) . tan( tp) = ' K + tp 2 Lorsque le terme de droite tend vers 0, donc: tp = k , k=1,2, Il en rsulte : (VI.12) 2tp fi f j = ,

cest dire :
(VI.1)

f =

1 2l L0C0

Cependant la frquence f0 ne peut pas tre obtenue avec lhypothse de la drive (VI.10) nulle. Les frquences de rsonance fi ( i ) sont obtenues lorsque

T() tend vers linfini ou le dnominateur tend vers 0.

Quand est trs grand : K' (VI.13) cos(tp ) + sin(tp ) cos(tp ) donc :
(VI.14)

cos(tp) = 0 tp =
fk = 1 4l L0C0 + k 2l L0C0

2
.

+ k

et :
(VI.15)

Comme f = 0 que :
(VI.16) (VI.17)

1 Erreur ! Source du renvoi introuvable.) nous pouvons remarquer 4l L0C0

f = 2f0
fi + 1 fi = f i + 2f 0 fi = 2i + 3 . 2i + 1

Ce rapport donne exactement les valeurs du Tableau VI.1 (valeurs qui taient trouves sur le diagramme de Bode) : f1 f (VI.18) = 3 , 2 = 1.67
f0
f1

Lapproximation de Erreur ! Source du renvoi introuvable.) par (VI.8) revient ce quon remarque dans la Figure VI.2: les courbes sont identiques sauf dans le cas dun maximum, quand le dnominateur de (VI.8) sannule et on tend vers linfini. Aussi on ne peut malheureusement pas utiliser (VI.8) pour dterminer lamplitude maximale des surtensions. Cependant, la connaissance des valeurs des frquences de

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rsonance, permettent de remplacer dans Erreur ! Source du renvoi introuvable.) pour obtenir le gain lors dune oscillation: 1 Vn (VI.19) = 2if 0 , i=0, 1, 2 = min pour f = i f = i 2l L0C0 V0

1 1 +i = (2i + 1)f0 4l L0C0 2l L0C0 V0 Le plus simple est toutefois dutiliser lapproche ligne de transmission (section II.3.2) pour calculer lamplitude de loscillation Erreur ! Source du renvoi introuvable.).
(VI.20)

Vn

= max pour f = f0 + i f =

am plitude

40

V /V en continu
n n 0 0

35

V /V approxim frequenc e [Hz]

30

25

20

15

10

0 10
6

10

Figure VI.2. Diagrammes de Bode de Erreur ! Source du renvoi introuvable.) et (VI.8) pour un cble blind de 60 m

Grce leffet dattnuation de la ligne, seule la frquence caractristique du cble f0 intervient dans la gnration des surtensions. Les autres frquences de rsonance najoutent que des sous-oscillations, dautant plus petites que le cble est rsistif. Lamplitude de la surtension naturelle du cble dpend de la longueur de celui-ci, suivant une courbe (Figure VI.3).
2.2 am plitude 2.1

1.9

1.8

1.7

1.6

1.5 0 20 40 60 80 100 120 longueur [m ] 140

Figure VI.3. Dpendance de lamplitude de la surtension en fonction de la longueur du cble. Simulation pour cble blind

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Surintensits :
Les surtensions sur le moteur provoquent des surintensits sur le variateur. Cette tude portant principalement sur les surtensions, nous ne donnons pas beaucoup de dtails sur les surintensits. Nous nous intressons plutt aux courants de fuite la terre. Reprenons Erreur ! Source du renvoi introuvable.). La deuxime quation a comme solution explicite : (VI.21) i(x, s) = D ex + F e x avec : (VI.22) i(0, s) = D + F
(VI.23)

i(l, s) = De l + Fel =

(De 1 Z m(G0 + C0 s)

+ Fel )

car :
(VI.24)
i (l , s ) = 1 V(l, s) (conditions aux limites) Zm

et en tenant compte de Erreur ! Source du renvoi introuvable.). Nous en dduisons D et F : Z + Z m l A (VI.25) D= c e i(l, s) = 2 Zc Zc
(VI.26)

F =

Zc Z m 2 Zc

e li(l, s) =

B Zc

En remplaant D et F dans (VI.22), nous obtenons la fonction de transfert des courants du cble Erreur ! Source du renvoi introuvable.). Le diagramme de Bode correspondant se trouve sur la Figure VI.4.
150

100 gain [dB ]

50

-50 0 10

10

10

10 10 frquenc e [Hz ]

10

10

10

200

100 angle []

-100

-200 0 10

10

10

10 10 frquenc e [Hz ]

10

10

10

Figure VI.4. Diagramme de Bode du transfert i0/in ; cable blind de 60 m

Il convient de remarquer quau niveau des courants nous avons exactement les mme frquences de rsonance que dans le transfert des tensions. Les surintensits et les surtensions correspondent. Le diagramme (Figure VI.4) montre que le moteur se comporte comme un filtre passe-bas, les hautes frquences tant bien diminues.

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La diminution des surtensions (surtout les surtensions dangereuses) entrane la diminution des surintensits dans le variateur. Comme londuleur est command en tension, cest vers ltude des surtensions que nous devons orienter nos dmarches.

VI.2.2. Premier cas de surtension dangereuse

Figure VI.5. Premier cas de surtension dangereuse. Simulation

Le cble long ajoute la tension de ligne V21 une oscillation dont lamplitude maximale ne dpasse pas 2*E lors de lapplication dun chelon de valeur E (Erreur ! Source du renvoi introuvable.). Cependant, la succession des impulsions MLI sur les trois bras peut produire sur la tension compose des surtensions suprieures 2*E. Leur succession produit le vieillissement plus rapide de la machine. Deux types de MLI ont t identifis dans la littrature comme causes de surtensions dangereuses [KERMAN96]. Nous rajouterons des dtails sur ceux-ci, ainsi quun troisime trouv exprimentalement et valid en thorie.

V21, drive

Normalised amplitude function of E

Time [s]

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Figure VI.6. Dtail dune oscillation (Figure VI.5) obtenue exprimentalement

Dans le premier cas (Figure VI.5), une impulsion MLI courte produit un temps dextinction insuffisant de loscillation la premire transition. Ainsi, loscillation due la deuxime transition amplifie la premire et la limite de 2*E est dpasse. Ces impulsions courtes apparaissent lorsque 0,93<ma<1,07 pour les MLI triphases (exemple fPWM=4 kHz, cble blind de 130 m) et aussi pour ma<0,07, pour certaines MLI deux-phases. Les limites donnes s'largissent avec l'augmentation de la frquence de commutation. Le phnomne peut tre facilement mis en vidence (Figure VI.6). Le premier front a lamplitude (voir Erreur ! Source du renvoi introuvable.) et Erreur ! Source du renvoi introuvable.)) :
(VI.27)

(1 + ) ( V )
m 0

et le deuxime:
(VI.28)

(1 +

+ s m + s m ) V0 .
2

Comme ces fronts sont en opposition, leur amplitude totale peut dpasser 2*V0 (V0=E dans notre cas). Le temps dextinction minimal dpend du temps tp Erreur ! Source du renvoi introuvable.) et du temps dattnuation du cble. Contrairement aux attentes, des impulsions plus larges peuvent produire des surtensions plus grandes que dautres impulsions plus courtes (Figure VI.7).

Figure VI.7. Tension exprimentale V21 obtenue avec un cble blind de 130 m

Prenons un exemple de la figure : tp=1 s et lamplitude de la surtension naturelle est de 1,86*E. Une impulsion de 5,33 s produit une surtension de 2,24*E, tandis que limpulsion suivante qui est plus courte (3,73 s ) donne une surtension de 1,43*E. Dans ce dernier cas, les transitions produisent une superposition des ondes presque en opposition de phase, donc la deuxime attnue la premire au lieu de laugmenter. Cependant toute impulsion plus large quun temps minimal tmin ne permet pas lapparition

Amplitude normalise

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de surtensions dangereuses. Tous ces rsultats sont utiliss dans lalgorithme de rduction des surtensions. Pour des impulsions dont la largeur se situe entre :
(VI.29)

0 1 tp , 3 tp 5 tp , 7 tp 9 tp , 11 tp 13 tp et > 15 tp

la surtension nest pas dangereuse, contrairement aux autres impulsions de largeurs diffrentes. En effet, les deux oscillations correspondant au cas (VI.29) sont en opposition de phase et lamplitude rsultante dcrot au lieu daugmenter (Figure VI.7). Est-il donc suffisant de dplacer de 2*tp une impulsion interdite pour rduire les surtensions ?

(b) (a) Figure VI.8. Apparition du premier cas de surtension : (a) grande probabilit thorique, (b) faible probabilit thorique

Le premier cas des surtensions peut exister avec des impulsions selon la Figure VI.8 a), mais est trs peu probable pour des impulsions de la Figure VI.8 b). Dans ce dernier cas de figure la premire transition est de 0 E ou de 0 E, tandis que la deuxime transition fait revenir la tension 0. Il est donc peu probable de dpasser dans ce cas 2*E ou, respectivement, -2*E, mme si des surtensions apparaissent. Celles-ci devront avoir une amplitude plus grande que 3*E pour pouvoir dpasser la limite de deux fois la tensions de bus, car ceci implique une superposition presque parfaite des oscillations produites par les deux transitions.

VI.2.3. Deuxime cas de surtension dangereuse


Dans le deuxime cas (Figure VI.9), la surtension apparat quand la tension compose subit une transition de -E E ou de E E, correspondant deux fois lamplitude de la transition dans le premier cas (Figure VI.8). Cette transition peut arriver en gnral pour fm>fnom, donc pour ma>1. Cette fois loscillation a une amplitude maximale : 2 (1 + m ) V0

(VI.30)

Aprs une priode TPWM o la tension Vi0 est sature suit une priode o la tension Vj0 est sature (au mme niveau E ou E que Vi0), i diffrent de j. Ceci produit sur la tension compose Vij onduleur un saut de valeur 2*E qui donne sur la machine une surtension thorique Vij qui est proche de 4*E. Exemple : si le coefficient de rflexion m vaut 0,86, une surtension naturelle a lamplitude 1,86*E lors dune transition simple de 0 1. Mais dans le deuxime cas de surtension, elle arrive 3,72 *E.

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Pour une mme stratgie MLI les deux cas de surtension peuvent apparatre en fonction de ltat de charge et de vitesse du systme machine + variateur. Le deuxime cas apparat grande vitesse pour la grande majorit des stratgies et dautres vitesses dans le cas dutilisation des stratgies qui saturent au mme niveau +E ou E tout le temps, comme la DPWMMIN.
0.5

V 10

pwm

= 250 us

Norm alised values function of E V 20 V 21 drive

-0.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 x 10


-4

0.5 0

-0.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 x 10


-4

1 0

-1 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 x 10


-4

V 21 m otor

4 2 0

3.1 E

-2 -4 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 x 10


-4

Time [s]

Figure VI.9. Deuxime cas de surtension dangereuse. Simulation

VI.2.3. Troisime cas de surtension dangereuse


Ce cas de surtension a t trouv exprimentalement (Figure VI.10).

2.3

Amplitude normalise

(a)

Temps [s]

(b)

Figure VI.10. Troisime cas de surtension : (a) mesure exprimentale, (b) schma thorique

La cause de la surtension est le temps mort. Deux transitions de la tension compose, sans changement de valeur moyenne, se compensent lune lautre en produisant une oscillation qui nest pas attnue avant larrive dune autre oscillation. En fait (Figure VI.10 (b)), il sagit de deux niveaux de tension nulle V21 qui se succdent : le deuxime est cr par le temps mort, le premier est un vrai niveau de

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tension nulle (V10=-E/2 et V20=-E/2). La tension thorique V21 ne voit pas la transition, mais des transitions se produisent rellement sur une phase. Ce troisime cas nest pas trs dangereux, car les niveaux des premires oscillations dues au temps mort sont faibles. Il peut tre facilement contourn si les temps morts ne sont pas des multiples interdits de tp, comme nous le verrons plus loin.

VI.3. Solutions logiciel contre les surtensions


VI.3.1. Pourquoi des solutions logiciel ?
Les solutions matriel , prsentes dans la section VI.4, sont coteuses et encombrantes. Cest la raison principale pour laquelle une solution logiciel est prfrable un filtre de sortie malgr ses nombreux avantages. La succession des fronts MLI montants et descendants produit les surtensions >2*E et pas seulement linadaptation des impdances du cble et du moteur (section VI.2). La largeur de limpulsion MLI peut donner ou non des surtensions >2*E. Quand elle est maximale (saturation de la priode TPWM), le deuxime cas de surtension peut apparatre. Une approche exprimentale du problme montre que la probabilit de lapparition des surtensions dangereuses, pour une largeur dimpulsion suprieure 15*tp, est nulle. Ainsi, la premire solution est de modifier la largeur des impulsions pour viter la superposition des surtensions. Deux approches existent : - on introduit tmin=15*tp, largeur minimale dimpulsion ne produisant pas une superposition dangereuse des ondes et on dplace le neutre pour lobtenir. Lorsque ceci nest pas possible on cre une erreur sur la tension applique au moteur en annulant la petite impulsion - une tude plus approfondie du phnomne montre que certains largeurs infrieures 15*tp sont permises. Un changement de quelques microsecondes de la largeur de limpulsion permet de la rendre acceptable et ,aussi, une erreur infrieure sur la tension moyenne de rfrence par rapport des changements de quelques dizaines de microsecondes. Cependant cette approche ncessite la connaissance de tp avec bonne prcision. Nous pouvons raliser ces deux approches : - soit en supprimant directement ou en ajustant les impulsions des largeurs admissibles, sans tenir compte de limpact sur les tensions moyennes de rfrence - soit en utilisant la tension de neutre, rduisant lerreur de tension, car la tension simple machine nest pas modifie. Lerreur nest pas nulle avec cette solution, dans le deuxime cas de surtensions, car on ne peut ajouter de la tension de neutre . Dans les cas 1.a ou 1.b, nous pouvons bien connatre le tp en identifiant le cble. Lidentification en ligne du cble nest que brivement prsente dans ce chapitre. Elle lest en dtail dans lannexe III qui demeure confidentielle.

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Une deuxime solution toujours valable pour les deux cas de la premire solution est de faire varier la frquence fPWM pour viter les impulsions interdites. Ces cas sont dtaills dans la suite.

VI.3.2. Identification en ligne du cble


Comme tp est llment essentiel dans les algorithmes de rduction des surtensions, il est ncessaire de lestimer avec prcision. Lidentification du cble donne lestimation de la frquence caractristique du cble et le temps tp de propagation de londe le long du cble. La rsistance du cble nest pas utile identifier, car celle-ci nest pas utilise dans le calcul des largeurs dimpulsions MLI interdites, mais pour lestimation de tmin. Cependant, tmin=15*tp constitue une bonne marge dans les algorithmes contre les surtensions. Lidentification en ligne du cble a t simule en Matlab/Simulink et valide exprimentalement sur le banc dSpace (Annexe II) associ un variateur de type ATV58. Lidentification part de la mesure du courant (mesure disponible dans les variateurs actuels) ou de la tension entre phases (pas de capteurs de tension sur les variateurs actuels). Le courant est reconstitu (Figure VI.11) dans un exemple de mesure pour un cble ayant les paramtres : R0=0,07 /m, L0=0,32 H /m, C0=0,19 nF/m, G0=84

n1 /m, l=130 m.
[A]

temps [s] Figure VI.11. Courant Is1 reconstitu sa forme initiale

Nous identifions : tp = 1,01s . Nous pouvons vrifier thoriquement le rsultat obtenu, en utilisant Erreur !
Source du renvoi introuvable.) : (VI.31)

tp = 130 0,32 106 0,19 109 = 1,01s

ce qui correspond aussi la frquence de f0=247 kHz (Figure VI.11). tp augmente avec la longueur du cble, ce qui simplifie lidentification pour des cbles plus longs, car la frquence identifier est plus basse.

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VI.3.3. Algorithme simple sans mouvement du neutre


Lalgorithme simple contre les surtensions utilise seulement lapproximation de tmin=15*tp, obtenue assez facilement partir des paramtres standard des cbles (donc avec une trs grande erreur). Tout dabord, toute impulsion MLI, de largeur plus petite que tmin, doit disparatre [KERMAN96]. Ainsi, le premier cas de surtension napparat plus, mais une erreur sur la tension moyenne Vi0 ref est cre. Dans le cas o les petites impulsions apparaissent grande vitesse, cette erreur peut tre nglige. Mais dans le cas de certaines DPWM (comme les DPWM asymtriques), les petites impulsions apparaissent aussi petite vitesse et leur suppression peut arrter le moteur. Il est donc envisag de trouver une autre solution logicielle . En ce qui concerne le deuxime cas, la largeur des impulsions MLI provenant des saturations compltes des priodes TPWM (Figure VI.9) est rduite (Figure VI.12) pour viter linversion de polarit ou la transition 2*E.
0.5

V 10

pwm

= 250 us

before after

Norm alised values function of E V 20 V 21 m otor V 21 drive

-0.5 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 1.5 x 10
-3

0.5 0

before
1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25

after
1.3 1.35 1.4 1.45 1.5 x 10
-3

-0.5 1

before

after

-1 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 1.5 x 10
-3

4 2 0

after

2E

-2 -4 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 1.5 x 10
-3

Time [s]

Figure VI.12. Deuxime cas de surtension dangereuse avant et aprs lapplication de lalgorithme. Simulation

Lorsquune transition double est dcouverte (e.g. V10 passe de 0,5E 0,5E quand V20 passe de 0,5E 0,5E) nous changeons la largeur dimpulsion concernant V20. Au lieu dun rapport cyclique de 1, nous appliquons :
(VI.32)

2 / 3 tmin TPWM

Sc2, les deux autres ordres de commande restant inchangs. La transition de 2*E est divise en deux transitions damplitude E suffisamment espaces pour ne pas produire une superposition dondes. Le rsultat est montr dans la Figure VI.12. Comme dans le premier cas de surtension, une erreur de tension est cre sur le bras 2. Ne serait-il pas possible de rduire cette erreur en amliorant lalgorithme ?

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En ce qui concerne le troisime cas de surtension, la solution est de choisir un temps mort au del de tmin, mais en gnral cette option nest pas raliste : pour le cble blind de 130 m dont lidentification a t prsente dans la section antrieure, il faut choisir par exemple un temps mort de plus de 15 s . Cest pour cela que dans le cas de cet algorithme sans identification du cble, nous ne tenons pas compte du troisime cas dapparition des surtensions. Lalgorithme est prsent dans la Figure VI.13.

Figure VI.13. Algorithme simple sans mouvement du neutre contre les surtensions destructrices

Amplitude normalise

Temps [s]

Figure VI.14. Validation exprimentale de lalgorithme de VI.3.3 fm=60 Hz (1,2*fnom), MLI triphase, cble blind 130 m

Lalgorithme a t valid de manire exprimentale (Figure VI.14). La figure montre quaucune surtension suprieure 2*E napparat plus aprs lapplication de lalgorithme.

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VI.3.4. Algorithme simple avec mouvement du neutre

Figure VI.15. Algorithme simple avec mouvement du neutre contre les surtensions destructrices

Les mme largeurs dimpulsions interdites dans la section VI.3.3. peuvent tre changes pour liminer la possibilit dapparition des surtensions dune autre manire : par mouvement du neutre . Ce principe utilis aussi dans le cas des stratgies MLI deux-phases (chapitre IV) ou dans le cas de lextension de linarit de la MLI triphase garantit une tension machine inchange, mme si la tension simple onduleur (Vi0) varie. Il consiste dans laddition dune quantit gale aux trois rfrences Vi0 ref de londuleur. Ainsi, au lieu de supprimer simplement limpulsion interdite ou de diviser la transition de 2*E, nous ragissons de manire symtrique sur les trois bras : dans le premier cas de surtension, la largeur x de limpulsion supprime sur le bras i est soustraite des autres deux ordres de commande dans le deuxime cas, nous ajoutons (Figure VI.12):
(VI.32)

2 / 3 tmin TPWM

Sc2

(VI.33)

2 / 3 tmin TPWM

Sc1 et Sc3.

nous ne tenons toujours pas compte du troisime cas Lalgorithme est prsent dans la Figure VI.15.

VI.3.5. Algorithme aprs identification avec mouvement du neutre


Nous connaissons avec prcision tp. Dans le premier cas des surtensions, certaines largeurs dimpulsion MLI sont admissibles, mmes si elle sont plus petites que tmin=15*tp (VI.29).

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CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS


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Nous ajoutons ainsi, comme dans la section VI.3.4. la mme quantit de tensions aux trois phases de londuleur, non pour supprimer limpulsion, mais pour lamener dans une zone admissible de largeur (i.e. si limpulsion vaut 2,2*tp, nous lamenons 4*tp, centre dune rgion dimpulsions permises). En mme temps nous ajoutons 1,8*tp aux 2 autres ordres de commande. Sinon, nous amenons limpulsion 0*tp et nous soustrayons 2,2*tp aux deux autres impulsions et ainsi de suite. Dans le deuxime cas de surtension, nous ajoutons (Figure VI.12) :
(VI.34)

y tmin TPWM

Sc2

(VI.35)

y tmin TPWM

Sc1 et Sc3

o y est une quantit optimale, multiple non interdite de tp, plus petite que 2/3tmin. Lavantage de cette solution est sa faisabilit pour le troisime cas de surtension : nous appliquons un temps mort multiple permis de tp. Ceci est reprsent dans lalgorithme de la Figure VI.16. Le choix du temps mort est faite au-del de lalgorithme. Principalement dans le 2me cas de surtension le neutre "ajouter" ne peut pas tre diffrent de 0. Ce cas apparat par exemple trs grande vitesse sans dfluxage. Quand V10 vaut E/2 et en mme temps V20 vaut E/2, on ne peut ni soustraire, ni ajouter quelque chose aux trois bras en mme temps. Dans lalgorithme, tenant compte dun tp prcisment estim et du mouvement du neutre, lerreur est plus petite que dans les autres cas. En effet les impulsions changent jusqu une valeur la plus proche permise. Dans les autres cas dalgorithme, la largeur des impulsions change dune valeur diffrente jusqu 15*tp de celle initiale. Pour 400 m de cble blind avec les mme caractristiques quavant, on a une erreur de 45,45 s *2 sur une priode de TPWM=250 s , donc 36 % derreur sur la tension moyenne. Cet algorithme donne la plus petite erreur sur la tension de rfrence, rapport aux autres algorithmes proposs. Lerreur globale sur une priode 1/fm pour 130 m de cble est de 5 % ma=1, par exemple. Lerreur dpend de la frquence de rotation, de la mthode MLI applique et de la nature du cble (paramtres et longueur). Une simulation de cet algorithme est montre sur la Figure VI.12. La validation exprimentale a t faite sur le banc dSpace avec le moteur LS0.55 et plusieurs longueurs de cble. Une des mesures avec le cble blind de 130 m est prsente (Figure VI.17). Aprs lapplication de lalgorithme il ny a plus doscillations ayant une amplitude suprieure 2*E dans la zone o les petites impulsions apparaissent.

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CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS


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Figure VI.16. Algorithme aprs identification contre les surtensions destructrices ; utilisation du mouvement du neutre

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CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS


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(a) Amplitude normalise

Temps [s]

(b)

Temps [s] Figure VI.17. Validation exprimentale de lalgorithme contre les surtensions ; (a) avant et (b) aprs application de lalgorithme

Amplitude normalise

(a)

Temps [s]

Amplitude normalise (b)

Temps [s]

Figure VI.18. Dtail de validation exprimentale; (a) avant et (b) aprs application de lalgorithme

En ce qui concerne le troisime cas, un temps mort qui nest pas multiple interdit de tp ne provoque pas de surtension dangereuse (Figure VI.19).

Figure VI.19. Mesure de V21 pour un temps mort multiple permis de tp

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CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS


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Avec le modle dtaill (chapitre III) une comparaison sur les courants de fuite (mode commun vrai) en MLI triphase avec ou sans lapplication de lalgorithme contre les surtensions est montre sur la Figure VI.20.

(a)

(b)

(c)
Figure VI.20. Comparaison des courants de fuite: (a) avant application de lalgorithme, (b) aprs application de lalgorithme (c) dtail de comparaison

La simulation est faite avec les paramtres de LS0.55 et un cble blind de 100 m. La valeur efficace du courant baisse de 19% aprs application de lalgorithme. La solution logicielle contre les surtensions diminue donc les courants de fuite car les gradients du courant de fuite sont directement lis aux gradients des tensions. En diminuant les surtensions, on diminue implicitement les courants de fuite.

VI.3.6. Algorithme aprs identification sans mouvement du neutre


Cette version dalgorithme est propose pour rduire la longueur du code, donc pour loptimisation de la place mmoire occupe par lalgorithme. Au lieu dagir sur les trois bras ensemble (par la tension de neutre), nous considrons seulement le bras, provoquant la surtension dangereuse. Ainsi, les vrifications et le changement de largeur dimpulsion ne se font que sur une dimension. Lalgorithme utilis dans la section antrieure (Figure VI.16) est simplifi (Figure VI.21).

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CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS


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Figure VI.21. Algorithme aprs identification contre les surtensions destructrices ; pas de mouvement du neutre

VI.3.7. Quel algorithme choisir ?


Lavantage des deux algorithmes, tenant compte de lidentification de tp par rapport aux deux autres algorithmes simples est mis en vidence par la comparaison des tensions (Figure VI.22) pour ma=0.98. La suppression des petites impulsions cre une saturation assez longue de la tension entre phases, amenant une erreur sur la tension moyenne (Figure VI.22 a). Lidentification du tp permet de ne plus supprimer les impulsions, mais seulement de les largir de 2*tp.

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(a)

(b)

Figure VI.22. Tension V21 mesure (a) aprs application de lalgorithme de VI.3.3, (b) aprs application de lalgorithme de VI.3.5

Une comparaison des erreurs introduites par lutilisation des algorithmes (VI.3.3. et VI.3.5.) est donne dans le Tableau VI.2. Lerreur est donne en rapportant la tension obtenue la tension de rfrence. Algorithme VI.3.3 sans mouvement du neutre VI.3.5. aprs identification du tp et avec mouvement du neutre fm=47 Hz 130 m 6,8% 5,7% fm=50 Hz 130 m 4,9% 3,6% fm=55 Hz 130 m 1,8% 1,6% fm=50 Hz 520 m 14,5% 14,5%

Tableau VI.2. Comparaison des erreurs des algorithmes proposs

Cette erreur a un impact au niveau des courants, mais limpact est de lordre de grandeur du i , i.e. londulation du courant cause des algorithmes nest pas plus grande que londulation du courant obtenue cause de la commutation par MLI. Pour pouvoir orienter le choix des algorithmes, nous traons un tableau comparatif des algorithmes proposs (VI.3.3 et VI.3.5). VI.3.3 sans mouvement du neutre Une approximation simple du temps dattnuation tmin (la largeur dimpulsion minimale aprs laquelle les surtensions dangereuses napparaissent plus). On doit obtenir une approximation de la longueur du cble, de sa capacit linique et de son inductance linique (L0 et C0 peuvent tre approxims en connaissant le type du cble) Pour des cbles suprieurs 200m cet algorithme devient presque inutilisable, car 15*tp en VI.3.5. aprs identification du tp et avec mouvement du neutre

Que doit on connatre ?

La valeur exacte du tp

Par quel moyen ?

Le temps tp peut tre obtenu par lidentification en ligne du cble ou par une simple mesure avec un oscilloscope (rponse un chelon de tension). Lide est trs utile surtout pour des grandes longueurs du cble. Dun autre cot plus le cble est

Avantages, inconvnients selon la longueur

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du cble

plus du temps mort est gal pratiquement la moiti de TPWM

Avantages, inconvnients en fonction de la complexit de lalgorithme Avantages, inconvnients en fonction de lerreur de tension introduite

Avantages, inconvnients en fonction de la fPWM

court, plus difficile sera son identification cause de la prcision dchantillonnage demande. Lalgorithme est plus complexe, Lalgorithme est trs simple. La mmoire occupe par le code est donc la place mmoire utilise par le code est plus grande, mais minimale. des simplifications sont possibles (e.g. VI.3.6) Lerreur est plus petite quavec Lalgorithme produit une erreur globale moyenne de plus de 4% les autres versions dalgorithmes (Tableau VI.2). par rapport la tension de rfrence. Ceci peut impliquer une instabilit inadmissible du couple. La variation de la tension de bus est de 6%. Si nous voulons diminuer lerreur La limitation de la fPWM est sur la tension il faut limiter la recommande, mais pas frquence MLI. Plus le cble est obligatoire pour des cbles long, plus la frquence doit tre infrieurs 500 m. petite (au maximum 8 kHz)

Tableau VI.3. Comparaison des algorithmes proposs

En conclusion, lalgorithme sans identification du cble est plus simple et plus facile implanter, mais les rsultats ne sont pas optimaux. Le choix de lalgorithme dpend du domaine dutilisation du systme variateur-cble-machine.

VI.3.8. Solution immdiate dans le voisinage du point nominal


La probabilit d'apparition du premier et du deuxime cas de surtension est trs grande autour du point de fonctionnement nominal du moteur. Pour liminer les surtensions, surtout dans ce cas de figure, on peut prtendre quaugmenter la tension de bus suffit. Cela nest pas vrai. Exemple : au lieu dappliquer E=550 V nous appliquons E=700V, ce qui correspond un rseau triphas de 380 V et, respectivement, 500 V. On peut vrifier de manire exprimentale (Figure VI.23) que les surtensions suprieures 2*E napparaissent plus, car le niveau de saturation des tensions de rfrence est dplac. Le premier cas de surtension (des impulsions trs petites sur Vij) ou le deuxime cas (transition 2*E) peuvent apparatre seulement grande vitesse avec les MLI triphases. Avec une loi V/f, la probabilit dapparition des surtensions suprieures 2*E autour de 50 Hz est dplace autour de 60 Hz, par l'augmentation de la tension de bus E. Cependant, cest la tension maximale qui compte pour la destruction du moteur, donc les surtensions de 1,6*E sont dj dangereuses, car 2*E=1400 V et la tension dangereuse est suprieure 1100 V. La grande majorit des surtensions (Figure VI.23) dpasse 1,6*E lors de l'utilisation du bus E=700V.

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2.5 2

2.5 2

V
1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0

21

/E
1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5

21

/E

6 x 10

7
-3

6 x 10

7
-3

(a)

(b)

Figure VI.23. Solution immdiate contre les surtensions autour de fnom : (a) E=550 V, (b) E=700 V

VI.3.9. FMPWM pour rduire les surtensions


Cette solution complmentaire et quivalente la premire partie des algorithmes de rduction des surtensions dangereuses est trs intressante du point de vue thorique, mais avec peu dintrt pratique. Elle est surtout avantageuse pour les cbles assez courts (plus courts que 200 m) et lorsquon ajoute dautres critres comme la rduction du bruit acoustique ou des pertes (section IV.6). Dans ce dernier cas, un algorithme de dcision de la frquence fPWM dpend non seulement dune loi alatoire ou du i , mais aussi des largeurs dimpulsion permises pour les surtensions. Cette deuxime solution contre les surtensions nest valable que pour le premier cas de surtension. Pour le deuxime cas, il faut appliquer la deuxime partie dun des algorithmes ci-dessus en plus de lide qui suit. Lorsque limpulsion est plus petite que tmin on joue sur la frquence de commutation pour la ramener au moins tmin s. Si y est sa largeur initiale, la frquence est ramene :

(q. 36)

1 f min

= tmin

1 fy y

ce qui assure au moins une largeur de tmin. fmin est la frquence fPWM correspondant tmin et fy correspond la petite impulsion initiale. Sur la Figure VI.24 les rsultats de simulation avec et sans algorithme de prise en compte de la surtension sont prsents. La courbe bleue (en gras) rsulte du changement de frquence fPWM. Les surtensions napparaissent plus, mais comme la frquence de commutation tant trs petite, les ondulations du courant sont grandes. Les paliers +1, 0 ou 1 de la tension ne restent pas constants car en rgime permanent le cble attnue la tension dentre. Cette deuxime solution contre les surtensions peut donner de grandes erreurs en basse vitesse o des cas de surtension peuvent apparatre pour les DPWM. Cest pour

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cette raison quelle a peu dintrt pratique. Les tudes dune FMPWM complte (concernant les pertes, le bruit et les surtensions) sont en cours.
2.5

1.5

0.5

-0.5

-1 6 6.2 6.4 6.6 6.8 7 7.2 7.4 7.6 7.8 x 10 8


-3

Figure VI.24. V12 avec et sans algorithme de prise en compte de la surtension. Simulation

VI.4. Solutions matriel contre les surtensions : les filtres de sortie


VI.4.1. Pourquoi les filtres de sortie ?
Une solution immdiate mais onreuse contre les surtensions est constitue par les filtres de sortie (Erreur ! Source du renvoi introuvable.). Si on ne sintresse quaux surtensions, la solution logiciel est prfrable. Mais le filtre en sortie du variateur ou sur le moteur amliore les formes donde des tensions et des courants du moteur, rduisant ainsi les pertes moteur et les courants de fuite et augmentant les performances dentranement (Erreur ! Source du renvoi introuvable.). Cette explication de la ncessit des filtres de sortie produit une avalanche dautres questions : quel filtre utiliser ?, quel est le compromis entre le prix et les performances ? , quels sont les effets contraires sur la commande ? etc Dans nos travaux, cette solution matriel ne concerne que les surtensions et les autres consquences sur le systme dentranement restent tudier. Du point de vue purement lectronique, ce chantier est dj lobjet dune autre thse lance il y a quelques annes par Schneider Electrique.

VI.4.2. Etude comparative des filtres existants


La dmarche dtude des filtres de sortie part toujours du principe de simplicit : -le filtre doit attnuer les surtensions dangereuses -dautres critres comme la rduction des courants de mode commun ou lamlioration des formes donde de la tension et du courant pourront tre pris en compte -le filtre doit tre le plus simple possible (le minimum de composants lectroniques) -il est prfrable dutiliser un filtre qui se trouve dj sur le march.

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La configuration du filtre doit prendre en compte plusieurs critres selon le cahier de charges: -onde sinusodale ou seulement diminution des surtensions et courants de mode commun ? -diminution du bruit acoustique ? -extension de linarit (si concidence de frquences propres) ? -rduction des pertes machine ? -cot relatif bas ? -stabilit de couple ? -quelle frquence de fonctionnement fPWM? -quelles longueurs du cble ? -quelle gamme de vitesse (survitesse) ? -quelle puissance dutilisation du variateur ? Pour une configuration donne, le dimensionnement (cot) des composants sera fait son tour selon : -la rsonance attendue du filtre (filtre dV/dt ou sin) -la frquence de fonctionnement fPWM -la longueur du cble -la gamme de vitesse -la puissance dutilisation du variateur Deux grandes classes de configuration de filtres existent : - les filtres dV/dt spcialement conus pour rduire les surtensions, car leur frquence propre est trs loin de la fPWM, mais plus petite que la frquence de rsonance du cble f0 (section VI.2.1). - les filtres sinusodaux qui ont de frquences de rsonance de lordre de grandeur de la fPWM, donc qui donnent des tensions machine quasi-sinusodales. Plusieurs configurations et dimensionnements ont t essays en simulation et/ou de manire exprimentale : -filtre L au variateur -filtre LR au variateur -filtre RLC au variateur ou au moteur -filtre RC (terminator) au moteur [MOREIRA2001] -filtre LC (sin) au variateur ou au moteur Trois configurations complmentaires proposes dans les tudes antrieures de Schneider Electric nont pas t prises en compte cause de leur complexit : -filtre LC + diodes, le tout situ au niveau variateur -quatrime bras de l onduleur (+ filtre LC) -compensation active (transfos en aval ou amont) [LAFRANCHI2000] Les avantages et les inconvnients des principales structures de filtre sont values en premier (Tableau VI.4). Les configurations les plus intressantes sont dtailles par la suite dans le cadre dune tude plus approfondie. Dans le Tableau VI.4 le signe = signifie que le filtre ne change pas le comportement du systme par rapport celui sans le filtre. + signifie quil y a une amlioration et - quil y a une dgradation.

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Self au variateur Rduction des dV/dt et des surtensions Rduction des courants de fuite Rduction du bruit acoustique Couple oscillatoire Extension de linarit Cot relatif

RL var

RLC var RC moteur LC sin pour (terminator) var ou dV/dt moteur

RLC moteur

++

++

++

Pas dintrt vident par rapport au filtre RLC variateur. Au contraire

= +

= -

= -

= =

+ =

Tableau VI.4. Tableau comparatif des structures du filtre de sortie

Un tableau comparatif dress par [CONTROLTECHNIQUES] (Tableau VI.5) est trs important pour les conclusions tires. Les pourcentages sont relatives au prix du moteur pris comme rfrence (100%).

Tableau VI.5. Tableau comparatif des cots du filtre de sortie

A priori, le filtre sinusodal est plus intressant que le filtre dV/dt pour la gamme de puissance des variateurs qui nous intresse (0 - 55 kW). Pour des grandes puissances le terminator devient plus intressant. La self inductance seule est trs intressante au niveau prix jusqu 70 kW [CONTROLTECHNIQUES], mais vu linstabilit du systme variateur-moteur (dtaille par la suite), son intrt est diminu.

Le filtre RC ou le terminator
[MOREIRA2001] propose un filtre dV/dt (Figure VI.25) qui savre trs efficace pour la rduction des surtensions. Ce filtre est trs intressant si son dimensionnement est tel que son impdance est adapte limpdance du cble au moteur. Donc on utilise un filtre de sortie RC triphas dont limpdance est celle du cble. Aussi la rflexion ne se produit pas pour des frquences proches de la frquence caractristique du cble fc : m 0 .

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Figure VI.25. Filtre RC au moteur

Un des inconvnients de ce filtre est quil doit tre plac ct du moteur. Ceci nest pas toujours facile dans le cas des plates-formes marines o les moteurs se situent des centaines de mtres au moins sous la mer.
1.5

Amplitude normalise

Amplitude normalise
0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 x 10
-4

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

-2

-2.5 3

(a)

Temps [s]

(b)

Temps [s]

10 x 10
-4

Figure VI.26. (a) Surtensions naturelles et aprs application du filtre (b) Les surtensions dangereuses sont limines par le terminator

0 .8

w it h o u t f ilt e r R = 41, C
f f

= 10nF = 75nF = 75nF

Amplitude normalise

0 .6

R = 126, C
f

0 .4

R = Z
f

= 41, C

0 .2

-0 . 2 R = Z -0 . 4
f f 0 f

= 41, C

= 120 nF

R = 2 0 .5 , C -0 . 6

= 75 nF

-0 . 8

-1 0 .9 5 1 1 .0 5 1 .1 1 .1 5

Temps [s]

x 10

-4

Figure VI.27. Simulation pour des dimensionnements diffrents du filtre

La Figure VI.26 montre leffet direct de ce filtre sur les gradients de tension : les dV/dt sont compltement attnus. Nous prenons un exemple numrique : - simulation pour le moteur LS7.5, cble blind de 500 m - filtre RC: Cf=75e-9; Rf=sqrt(L0/C0); rsultats (Tableau VI.6)

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Sans filtre Avec filtre

Tension de pic 1,8*E 1,09*E

dV/dt 167 V/ s 253 V/ s

Tableau VI.6. Exemple numrique pour le filtre RC

Cf est calcul en optimisant par simulation le rapport pertes / surtension minimale de pic. A partir de plusieurs essais (Figure VI.27) il est possible doptimiser les paramtres du filtre. Lorsque Rf augmente, la pente de loscillation diminue et lorsque Cf augmente, la tension de pic diminue. Malgr son cot intressant, le plus grand inconvnient du filtre est davoir une structure fige pour un cble donn. Ds que la longueur du cble change, le filtre doit changer aussi. De plus les courants de fuite ne diminuent pas beaucoup.

Self en sortie du variateur


Cette solution est apparemment la moins onreuse et la plus simple (Figure VI.28). Elle est propose de manire presque immdiate en industrie lorsquon rencontre des problmes de surtension. Cependant la taille de la self inductance pse beaucoup comme inconvnient. De plus, la self inductance rduit les performances sauf si on ajoute une rsistance en parallle avec linductance, ce qui diminue aussi la taille du filtre.

Figure VI.28. Self au variateur

Les simulations avec une inductance en sortie du variateur (Lf=2 mH) donnent un systme trs oscillant (lamplitude des oscillations arrive 4*E). Les mesures exprimentales (Figure VI.29) montrent une rduction des dV/dt et de la surtension insignifiante, mais pas de systme oscillant, car la rsistance relle de linductance nest pas nulle. La diminution des surtensions varie donc en fonction de la temprature de linductance.

Schneider

Figure VI.29. Surtension mesure aprs application de linductance en sortie du variateur

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Filtre RL en sortie du variateur


Une rsistance ajoute au filtre donn dans la section prcdente peut changer compltement le comportement vis--vis des surtensions (Figure VI.30).

Figure VI.30. Filtre LR au variateur

La rsistance Rf est mise en parallle avec linductance pour dissiper. Nous montrons (Figure VI.31) les rsultats de simulation avec Lf=1 mH et Rf=47 . Les valeurs utilises dans ce chapitre pour les simulations sont des valeurs optimises pour le cas donn.
2

1.5

V21 avec filtre


1

0.5

V21 ref
-0.5

V21 sans filtre

-1 1.5

2.5

3.5

Temps [s]

x 10

-4

Figure VI.31. Rsultats de simulation avec filtre de sortie RL au variateur

Les courants de fuite sont rduits dune vingtaine de dB avec le filtre. Les rsultats sur les surtensions sont meilleurs quavec L toute seule, car Rf dissipe. Le cot du filtre est plus petit que celui dun terminator (RC) ou dun filtre sinusodal en basse puissance et meilleur que le filtre sin en haute puissance. Les pertes Rf sont proportionnelles la longueur du cble. Plus le cble est long, plus le filtre est cher. Pour des trs grandes longueurs de cble on nobtient quune petite partie de la tension ncessaire aux bornes du moteur.

Le filtre RLC dV/dt au variateur ou au moteur


Les composants de ce filtre sont moins chers, mais ils sont en plus grand nombre.

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Figure VI.32. Filtre LRC au variateur

De manire simpliste on peut dire que cest Rf1 qui dissipe les i ; Rf2 laisse passer plus ou moins de v par la capacit. Le mme filtre RLC, ct moteur, ne produit aucun effet sur les surtensions (Figure VI.33). Un filtre RLC donn peut tre utilis soit ct moteur, soit ct variateur, selon son dimensionnement.

RLC on m otor end


1

RLC on drive end


0.5

-0.5

-1

-1.5

0.5

1.5

2.5 x 10
-4

Figure VI.33. Rsultats de simulation avec filtre RLC : Rf1=40 , Rf2=4000 , Lf=556 H , Cf=47 nF

Les filtres RLC situs ct moteur ou ct variateur, dimensionns de manire quivalente, produit presque le mme effet sur les surtensions. Cependant au bout du variateur cest limpdance qui doit tre plus importante, tandis quau bout du cble arrivant au variateur cest la capacit qui doit tre plus importante, ce qui augmente le prix du filtre.

Le filtre sinusodal LC
Le rle premier dun filtre sinusodal est de donner des formes dondes de tension et courant quasi-sinusodales (Figure VI.35). Implicitement, les surtensions napparaissent plus. Les avantages de ce filtre sont nombreux : -diminution des pertes machine par lamlioration des formes dondes (diminution de i ) -disparition des surtensions -diminution des courants de fuite (amlioration notable du comportement CEM) -rduction du bruit acoustique -possibilit de rduire la fPWM pour les mmes performances en entranement, donc diminution des pertes onduleur -extension possible de la linarit, car introduction dun dphasage capacitif

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Le filtre LC parat la solution idale tous nos travaux (Figure VI.34). Cependant, un inconvnient majeur est son cot, suivi des instabilits quil introduit au niveau couple et vitesse dans certains cas de fonctionnement de la machine. Un grand problme est aussi le fait de ne pouvoir utiliser actuellement un filtre sinusodal que jusqu 600 m de cble. Le fonctionnement pourra tre tendu jusqu 1 km, mais le filtre n'est plus garanti par le constructeur au-del de cette longueur. Vu le cot (plus faible que celui dun filtre dV/dt pour les basses puissances Tableau VI.5, mais plus grand que celui dautres filtres) et tous les avantages numrs ci-dessus, nous pouvons affirmer quune fois le problme dinstabilit rsolu, ce filtre sera la solution optimale pour des longueurs petites et moyennes du cble.

Figure VI.34. Filtre sinusodal au variateur

Figure VI.35. Tension et courant normaliss aprs application du filtre. Mesure avec ATB4, cble non-blind de 4 m et filtre FN5010 Schaffner (Lf=7.2 mH, Cf=1,5 F ) : (a) fm=50 Hz, (b) fm=1,25 Hz

La frquence de rsonance du filtre est de lordre de grandeur de la fPWM (dans le cas de la Figure VI.35 f0 filtre=1531,5 Hz). Ceci demande lutilisation des frquences fPWM plus grandes ou plus petites (solution peu souhaite) pour que la rsonance du filtre naugmente pas les raies du spectre dharmoniques autour de la frquence de dcoupage ou de ses multiples. Nous montrons dans la Figure VI.36 un exemple deffet sur les courants de mode commun dun filtre sinusodal. FN530 est un filtre avec injection des courants au bus variateur et avec des capacits de mode commun en plus des capacits diffrentielles. Nous discutons plus largement sur les filtres sinusodaux dans la section suivante. Les mesures des courants de fuite sont faites soit en utilisant un banc dessai standard (Figure VI.37), soit laide du banc dSpace (Annexe II) pour obtenir une image comparative entre diffrents cas.

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(a) (b)

Figure VI.36. Comparaison des courants de fuite la sortie du variateur avant (a) et aprs (b) lutilisation du filtre Schaffner FN530-8-99

Figure VI.37. Configuration de mesure standard pour les courants de fuite (image partielle du banc) : filtre FN530 et variateur ATV58

VI.4.3. Le filtre sinusodal : conditions dutilisation


Les filtres sinusodaux peuvent tre diviss en deux catgories : - les filtres sinusodaux diffrentiels (Figure VI.38). Ceux-ci ninterviennent que sur les formes dondes des courants et des tensions et implicitement sur les courants de fuite, ce qui fait que la rduction de ceux derniers est trs faible (quelques dB) - les filtres sinusodaux avec mode commun (Figure VI.39 ou Figure VI.40). Ils utilisent des capacits Y qui diminuent les dimc/dt (Figure VI.36, rduction de 100 dB A ). A priori, le filtre diffrentiel ne produit pas des effets secondaires sur londulation du couple lors de son utilisation dans la chane variateur-cble-moteur. Cependant, comme il ne rduit pas les courants de mode commun, il nest pas intressant du point

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de vue CEM. Le filtre avec mode commun est trs intressant, mais les instabilits quil introduit surtout en basse vitesse dans certains cas peuvent entraner larrt du moteur.

Figure VI.38. Filtre LC diffrentiel

(a)

(b)

Figure VI.39. Filtre sin de mode commun (a) configuration impossible pour les puissances utilises (b) compos avec LC diffrentiel

Figure VI.40. Filtre sin de mode commun avec injection de bus (FN530)

Comparaison entre le filtre diffrentiel et avec mode commun


Plusieurs dizaines de mesures ont t faites par le Service Electronique de STIE ou par nous pour valuer ces types de filtre du point de vue CEM dun ct et du point de vue ondulation du couple dun autre ct. Les mesures sont faites en utilisant : - le filtre LC diffrentiel Schaffner FN520-8-29 - le filtre LC diffrentiel Schaffner FN5010 (configuration mcanique diffrente par rapport au FN520) - le filtre LC diffrentiel + mode commun + re-injection du courant dans le bus FN530-899 - les filtres FN5010+FN5030 filtre FN530

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Les rsultats concernant les courants de fuite mesurs dans plusieurs points au variateur ou au moteur ont montr que les amliorations apportes par les filtres FN520 ou le filtre FN5010 ne sont pas significatives, tandis que les filtres FN530 ou FN5010 associ FN5030 il y a une diffrence de plus de 100 dB A (Figure VI.36). Lchelle utilise en dB A est lchelle standard obtenue pour un gain en dB rapport chaque microampre du courant. Nous donnons plus de dtails sur le comportement en entranement du systme variateur-filtre-cble-moteur. Nous comparons le filtre diffrentiel FN5010 avec le fonctionnement utilisant le filtre avec mode commun et injection dans le bus FN530. Le calibre des filtres est le mme (8 A). Nous utilisons un cble blind de 130m et un cble blind de 4 m. Les figures suivantes prsentent les carts type du couple Cem mesur avec un couplemtre et de la vitesse de rotation mcanique.
Torque 0.2 0.18 0.16 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 Without filter LC filter
0.2 0.18 0.16 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 Without filter LC filter S peed

S tandard dev iation [Nm ]

S tandard dev iation [Hz]

(a)

10

20

30

40

50 60 Speed [Hz ]

70

80

90

100

110

(b)

10

20

30

40

50 60 S peed [Hz ]

70

80

90

100

110

Figure VI.41. Ecart type du couple (a) et de la vitesse (b) pour le fonctionnement avec et sans filtre FN5010 avec une MLI alatoire vide, cble de 130 m
0.5 0.45 0.4
S tandard dev iation [Hz]

Torque Without filter LC filter

0.2 0.18 0.16 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0

S peed Without filter LC filter

S tandard dev iation [Nm ]

0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 10 20 30 40

(a)

50 60 S peed [Hz]

70

80

90

100

110

10

20

30

40

(b)

50 60 S peed [Hz ]

70

80

90

100

110

Figure VI.42. Ecart type du couple (a) et de la vitesse (b) pour le fonctionnement avec et sans filtre FN5010 avec une MLI triphase charge nominale et un cble de 130 m

Avec le filtre diffrentiel FN5010 il y a une faible augmentation de londulation du couple et de la vitesse la vitesse nominale et en survitesse (Figure VI.41, Figure VI.42). Avec le filtre FN530 (Figure VI.43, Figure VI.44, Figure VI.45), lcart type est tellement

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grand quil se traduit par un dcrochement de la machine surtout basse vitesse (Figure VI.46).
Torque 0.8 Without filter LC filter 0.8 S peed Without filter LC filter

0.7

0.7

S tandard deviation [Nm ]

0.6 S tandard deviation [Hz] 0 20 40 60 Speed [Hz] 80 100

0.6

0.5

0.5

0.4

0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

(a)

(b)

0 0 20 40 60 S peed [Hz] 80 100

Figure VI.43. Ecart type du couple (a) et de la vitesse (b) pour le fonctionnement avec et sans filtre FN530 avec une MLI triphase vide, cble de 130 m
3.5 Torque Without filter LC filter 3
3 3.5 Without filter LC filter

S tandard dev iation [Nm ]

S tandard deviation [Hz]

2.5

2.5

1.5

1.5

0.5

0.5

(a)

20

40 60 Speed [Hz ]

80

100

(b)

20

40 60 S peed [Hz ]

80

100

Figure VI.44. Ecart type du couple (a) et de la vitesse (b) pour le fonctionnement avec et sans filtre FN530 avec une MLI triphase vide, cble de 4 m
Torque 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 10 20 0.1 Without filter LC filter 0.8 Torque Without filter LC filter

0.7

S tandard dev iation [Nm ]

S tandard dev iation [Nm ] 30 S peed [Hz] 40 50 60

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

(a)

(b)

0 0 10 20 30 S peed [Hz ] 40 50 60

Figure VI.45. Ecart type du couple pour un cble de 130 m (a) et du couple pour un cble de 4 m (b) pour le fonctionnement avec et sans filtre FN530 avec une MLI triphase charge nominale

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CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS


Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

Le moteur na plus un fonctionnement stable ds quon place le filtre avec mode commun, ce qui est montr par le comportement du couple (Figure VI.46). Deux solutions sont envisages : - ajouter une boucle de rgulation de la tension, ce qui implique 3 capteurs de tension non prvus dans les applications industrielles - compenser dans le logiciel dentranement du variateur le dphasage introduit par le filtre. Cette dernire solution nest pas immdiate. Sa mise en place suppose la prise en compte de toute la partie commande de la machine. Cette solution ouvre aussi un autre chantier que nous navons pas pu dmarrer.
14
14

12

12

10

10

8 Couple [Nm ]
Couple [Nm ]

-2 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Tem ps [s ] 0.7 0.8 0.9 1

-2 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Tem ps [s] 0.7 0.8 0.9 1

Figure VI.46. Couple mesur fm=1 Hz, pour une MLI triphase sur lATB4 en utilisant un cble de 4 m (a) sans filtre (b) avec filtre FN530

Filtre avec rgulation de tension


Le comportement du moteur est mauvais ou instable dans les situations suivantes: lorsqu'on utilise un filtre LC diffrentiel grande vitesse et en survitesse lorsqu'on utilise un filtre LC avec mode commun basse et moyenne vitesse (Figure VI.42, Figure VI.43, Figure VI.44, Figure VI.45, Figure VI.46). Le fonctionnement du variateur peut tre adapt lutilisation dun filtre de sortie avec une boucle de rgulation supplmentaire. Au schma gnral de la Erreur ! Source du renvoi introuvable., il faut ajouter 3 retours tension. Pour ne pas encombrer la figure nous avons dessin un seul retour. Les travaux sont en cours notamment pour l'utilisation d'un filtre LC de mode commun basse vitesse. Nous prsentons ci-dessous quelques rsultats non-optimiss montrant le principe utilis et son impact sur le systme. Un schma de rgulation en tension est indiqu sur la Figure VI.47. Pour ne pas encombrer la figure nous n'avons montr qu'un seul bloc de rgulation au lieu de trois. Des rgulations en dq ou en triphas sont possibles. La mesure de tension aprs le filtre et avant le cble est souhaitable, car sinon, des cbles de mesure trs longs doivent tre prvus (situation de la Figure VI.47). L'analyse est en cours.

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CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS


Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

Figure VI.47. Boucle pour la rgulation de la tension de ligne

Des amliorations sont apportes par la rgulation propose (Figure VI.47) fm=50 Hz en charge (Figure VI.48) dans le cas du filtre LC diffrentiel. Nous utilisons en simulation les paramtres du LS0.55 et d'un cble de 130 m blind.

Figure VI.48. Ondulations du couple avant et aprs rgulation. Simulation

Le rgulateur PI a les paramtres suivants :


(VI.37)

Ki =

1 10 Lf C f

(VI.38)

K p = Lf C f Ki

Les formes d'onde des tensions sont amliores (Figure VI.49).


1 V 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 V filtered, but
0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1
21

filtered and PI regulated

0.8 0.6 I
s1

with V

21

filtered

21

but notI regulated

without regulation

s1

with V

21

filtered

and PI regulated

0.16

0.162

0.164 0.166 0.168

0.17

0.172 0.174 0.176

0.178

0.18

0.16

0.162 0.164 0.166 0.168

0.17

0.172 0.174 0.176 0.178

0.18

Figure VI.49. Tensions V21 et courants Is1 avant et aprs rgulation. Simulation

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CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS


Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

VI.5. Conclusion
Nous avons montr dans ce chapitre que les surtensions dangereuses apparaissent lors de lassociation des cbles longs au systme variateur-moteur dans certains cas dalimentation par tage MLI. Les surtensions dangereuses peuvent tre limines en grant les impulsions de la MLI ou en ajoutant un filtre de sortie au variateur. La premire solution, appele solution logiciel , nest pas coteuse, mais des limites dapplication existent, notamment cause de lintroduction dune erreur sur la tension moyenne. Nous avons tudi plusieurs algorithmes qui optimisent soit lerreur de tension (qui se traduit par un couple oscillatoire), soit la taille mmoire. Les deux derniers ncessitent une identification en ligne du cble (Annexe III confidentielle). La deuxime solution, appele solution matriel , suppose lutilisation dun composant supplmentaire la chane dentranement existante, ce qui diminue son intrt. Lutilisation des filtres de sortie est cependant trs intressante lorsque plusieurs critres sont amliors : le filtre sinusodal a de nombreux avantages comme la rduction du bruit acoustique, des pertes machine, des courants de fuite, au-del de llimination des surtensions dangereuses. Un premier inconvnient est la limitation de lutilisation du filtre 600 m de longueur de cble. Un deuxime inconvnient est le couple oscillatoire introduit par lutilisation dun filtre sinusodal avec mode commun dans diffrents cas de variation de la vitesse. Ce deuxime inconvnient peut tre limin par lajout dune boucle de rgulation de la tension ou par la compensation du dphasage que le filtre introduit, dphasage qui est la base du mauvais fonctionnement. Le retour tension est une solution valide en simulation et en cours d'analyse. Le problme des surtensions a des solutions assez simples. La plus grande partie du travail consiste cependant identifier lorigine de ce danger qui peut dtruire le moteur. Ceci a t fait par la modlisation complexe du cble par deux mthodes (paramtres RLCG ou ligne de transmission) en plus de la modlisation de la partie HF moteur. Le modle simplifi pourra tre enrichi par la modlisation de leffet de peau.

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CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS


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CONCLUSION GENERALE
Malgr le caractre apparent de la MLI, son tude est complexe et touche plusieurs domaines dactivit : llectronique, le traitement du signal, lacoustique, lautomatique ou la CEM. Cette fonction qui lie pratiquement le variateur au moteur ne peut pas tre vue de manire singulire. Ltude de la MLI se traduit par ltude de plusieurs sous-systmes dans lesquels la MLI joue le rle essentiel. Nous avons ainsi trait plusieurs problmes actuels qui crent des ensembles assez distincts : - le problme de la rduction des pertes onduleur fait partie dun systme simple : llectronique du pont onduleur et sa commande triphase travers ltage MLI. A priori, on pourrait retirer le moteur de ce systme si les tensions fournies respectent la rfrence fixe. Cependant, il est impossible dtudier les stratgies MLI de rduction des pertes onduleur sans connatre leur impact sur les courants du moteur, par exemple. Cest pour cette raison que le sous-systme sagrandit par laddition du moteur et dune loi de commande simple

le problme de la rduction du bruit acoustique du moteur est peut-tre le plus complexe de tous : lacoustique est lie la mcanique du moteur excit non seulement par une alimentation qui nest pas sinusodale, mais aussi par la rotation du rotor mme. Vu la sensibilit diffrente de lindividu humain au bruit acoustique, le sous-systme dont on parle dans le cadre de ce problme est constitu par la structure du moteur en principal, par ltage MLI et par loreille humaine. Pour simplifier ceci, nous avons adopt une stratgie dtude pragmatique o nous ne tenons pas compte de la structure dtaille du moteur. A partir de leffet de la MLI sur le moteur dans sa globalit, on essaye de trouver la cause et le moyen dagir le problme des surtensions dangereuses fait partie dun ensemble qui contient principalement le cble long, le moteur (par son impdance) et ltage MLI. Ce sous-systme slargit lors de la proposition dune solution matriel contre les surtensions, solution qui implique lutilisation dun filtre de sortie au variateur. Dans le cas des surtensions, le sous-systme nest pas trop complexe. Les solutions sont presque ludiques. Le travail est pratiquement constitu par lidentification de la cause des surtensions.

La vision densemble de la MLI demande le regroupement de ces sous-systmes par leur interconnexion. La question qui sest pos constamment a t de trouver une unique stratgie MLI qui satisfait tous les 3 critres de performance numrs ci-dessus. Cest en fait cette interconnexion qui savre trs difficile faire, car il sagit dune matrice ou plutt dun maillage tri-dimensionnel, dont les axes sont : les problmes rsoudre (Figure II.54), les stratgies MLI existantes et les degrs de libert de la MLI (section II.5).

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CONCLUSION GENERALE
Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

Le premier travail faire a t de constituer ce maillage : quelle stratgie convient quel critre et de quels degrs de libert on dispose ? A qui peuvent-ils tre appliqus ? Dans quel but ? Une nouvelle stratgie MLI propose ou seulement les modifications dune stratgie changent la configuration de ce maillage, sa reconstitution tant chaque fois assez lourde. Prenons un exemple : la stratgie GDPWM, propose comme optimale pour la rduction des pertes par commutation onduleur, nous pouvons rajouter une porteuse alatoire pour rduire le bruit acoustique. Est-ce que le gain en rduction des pertes reste le mme ? Une re-valuation de la mthode est demande. Est-ce que la nouvelle stratgie GDPWM porteuse alatoire ne va pas augmenter la probabilit que les surtensions dues aux cbles longs apparaissent ? Est-ce quon pourra toujours appliquer un des algorithmes contre les surtensions ? Est-ce que les courants de fuite ne sont pas augments ? Tout ceci est vrifier Si au parcours de la vrification, nous nous rendons compte quun autre degr de libert, la frquence fPWM, est mieux adapt au but de rduire le bruit acoustique avec une GDPWM, est-ce que ce nest pas mieux de commuter vers cette nouvelle maille ? Cest toujours pour cette raison que mme la prsentation des rsultats obtenus dans le cadre de nos travaux a eu une structure matricielle : des stratgies se trouvant dans un chapitre se retrouvent dans un autre, mais dun autre point de vue. La conclusion actuelle est loccasion de grouper et de classifier les stratgies MLI en fonction de tous les critres de performance que nous avons choisis. Globalement, pour rduire les pertes onduleur, la GDPWM est la stratgie optimale. Comme le dphasage entre le courant et la tension est assez difficile estimer en pratique dans le cadre dune logique entranement variateur, deux stratgies sousoptimales sont proposes : la DPWMMIN et la DPWM1. La stratgie DPWMMIN est utilise dans un nouveau variateur Schneider : lATV11. Pour rduire le bruit acoustique, les stratgies alatoires sont la solution optimale. En fait, nous avons montr quil ne sagit pas dune rduction de la puissance acoustique, mais dun changement alatoire de tonalit qui rend le bruit plus agrable. Il y a beaucoup de possibilits dobtenir une MLI alatoire : par la frquence fPWM, par la porteuse ou par la modulante. En fonction du matriel dont on dispose, une solution peut tre mieux adapte quune autre. Ny a-t-il cependant une possibilit de prdiction des harmoniques de tension les plus bruyantes pour modifier en consquence la stratgie MLI pour les liminer sans utiliser les techniques alatoires ? Nous avons montr quune relation directe entre le spectre du bruit acoustique et le spectre des tensions simples machine existe. Cependant sa matrialisation sous forme simple est en cours. Pour rduire les surtensions dues aux cbles longs associs au systme variateur-moteur nous avons premirement propos plusieurs algorithmes applicables toute stratgie MLI. Ces algorithmes prennent en compte les positions relatives des impulsions MLI et le modifient pour diminuer la probabilit que les surtensions se superposent. Cest en fait cette superposition des surtensions naturelles dues aux cbles longs qui devient dangereuse lors de sa rptition. Deuximement, nous avons propos de ragir directement sur les surtensions naturelles pour les diminuer laide des filtres de sortie dv/dt ou sinusodaux. Ces derniers semblent la solution optimale. Mme si le filtre sinusodal parat nous loigner de lobjet de notre tude, la MLI, cest toujours cette fonction de modulation qui demeure llment essentiel du sous-systme. Sa modification agit directement sur lutilisation et la structure du filtre. Ainsi, la frquence fPWM, par

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CONCLUSION GENERALE
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exemple, impose la frquence de rsonance du filtre, donc sa structure et son dimensionnement. Le filtre sinusodal avec mode commun est la solution mieux adapte une grande majorit de nos problmes. Cependant, pour que le variateur puisse fonctionner sans changement de comportement, une rgulation des tensions est envisage. Le travail continue La nouvelle stratgie FMPWM est propose pour runir plusieurs critres de performance. A partir de lide de la RPWM (MLI frquence alatoire) labore pour rduire le bruit acoustique, des amliorations sont proposes pour rduire les pertes onduleur, pour amliorer les ondulations du courant ou pour empcher le premier cas dapparition des surtensions dangereuses. Un algorithme optimis qui prend en compte tout ceci est envisageable. On peut dire aussi, quune GDPWM porteuse alatoire avec algorithme contre les surtensions peut satisfaire tous les trois critres que nous nous sommes imposs : rduction des pertes (mthode optimale pour ce critre), rduction du bruit (car MLI alatoire), rduction des surtensions (car application de lalgorithme). La mise en pratique de cette ide complte implique lutilisation des dispositifs lectroniques spcifiques, donc il nest pas facile de limplanter directement dans un des variateurs actuels de Schneider Toshiba Inverter Europe. Plusieurs mthodes simplifies ont t envisages pour faciliter leur implmentation sur un variateur, comme la DPWMMIN, mthode sous-optimale pour la rduction des pertes onduleur qui facilite la reconstruction des courants de ligne mesurs et optimise le bruit acoustique des mthodes MLI deux-phases. Au-del de ltude dvaluation et de conception des stratgies MLI particulires, une partie importante du travail a t ddie la gnralisation de la fonction de modulation dun onduleur de tension deux-niveaux. Cette gnralisation comporte dun ct une synthse algbrique des stratgies MLI et, dun autre ct, le regroupement des stratgies existantes ou proposes en fonction de leurs degrs de libert ou de leurs caractristiques communes. Ainsi, deux classifications tenant compte du mouvement du neutre et de la technique de ralisation ont t proposes. On pourra dire que llment cl de toute cette tude est la tension du neutre VN0 ( zero-voltage ). Par le neutre on dcouvre les stratgies deux-phases, laide du neutre la MLI modulante alatoire amliore le bruit acoustique et toujours par le mouvement du neutre on amliore les algorithmes contre les surtensions. Il est le degr de libert le plus riche. Mme si nous avons toujours limpression que des sujets comme la MLI sont dj classs, car obsoltes, lvolution technologique change continment les sous-systmes dans lesquels la MLI intervient, en lui rendant des significations toujours diffrentes. Tenant compte du travail qui reste faire sur la MLI, on ose dire que le sujet est loin dtre puis.

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CONCLUSION GENERALE
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ANNEXE I PARAMETRES DES MOTEURS, DES CBLES ET DES FILTRES UTILISES


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ANNEXE I. PARAMETRES DES MOTEURS, DES


CABLES ET DES FILTRES UTILISES
Nous ne donnerons que les paramtres utiles pour notre tude.

Moteurs
LS0.55 Leroy Somer 0.55 kW, 4 ples, 50 Hz LF: Rs = 18.57 ; Rr = 11.8 ; Msr = 0.66 H; Ls = 0.68 H; Lr = 0.68 H; HF: Ld=46.1 mH; Ct=0.0; Cg=0.172 nF; Re=27.7 k ; R=Rf=0.0;

LS0.75 Leroy Somer 0.75 kW, type LS80L2, 4 ples, 50 Hz, 1400 tr/min, cos 0.75, 380V, 2.1A T0.75 Toshiba 0.75 kW, type IK 6204 ZZ, 4 ples, 50 Hz, 1410 tr/min, 400V, 1.9A LS1.5-1 Leroy Somer 1.5 kW, type LS90LT, 4 ples, 50Hz, 1420tr/min, cos 0.83, 380V, 3.7A

LS1.5-2 Leroy Somer 1.5 kW, type LSMV90L, 4 ples, 50 Hz, 1425 tr/min, cos 0.86, 380V, 3.4A

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ANNEXE I PARAMETRES DES MOTEURS, DES CBLES ET DES FILTRES UTILISES


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U1.5 Unelec 1.5 kW, type F90SC12, 2 ples, 50Hz, 2820 tr/min, 380V, 3.4A

ATB4 ATB 4 kW, 4 ples, 50 Hz, 1450 tr/min, cos 0.84, 400V, 8.3A LF: Rs = 1.62 ; Rr = 1.14 ; Msr = 148.7 mH; Ls = 153.1 mH; Lr = 155.2 mH HF: Ld=7.96 mH; Ct=0.0; Cg=0.653 nF; Re=5.28 k ; R=Rf=0.0; LS7.5 Leroy Somer 7.5 kW, 4 ples, 50 Hz LF: Rs = 0.87 ; Rr = 0.58 ; Msr = 93.1 mH; Ls = 98.1 mH; Lr = 98.1 mH HF: Ld=3.46 mH; Ct=0.0; Cg=0.739 nF; Re=3.69 k ; R=Rf=0.0;

Cbles
(Figure VI.1) Cble 1 : R0 = 0.09 ; L0 = 0.21 H ; C0 = 0.19 nF ; G0 = 84 n1 ; l = 100 m Cble 2 : Cable 2: R0 = 0.07 ; L0 = 0.32 H ; C0 = 0.19 nF ; G0 = 84 n1 ; l=130 m Lorsquon parle de cble blind, nous utilisons les paramtres du cble 1 avec des longueurs diffrentes.

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ANNEXE I PARAMETRES DES MOTEURS, DES CBLES ET DES FILTRES UTILISES


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Filtres
Les filtres utiliss sont des filtres Schaffner. FN 520-8-29 Filtre sinusodal de sortie avec liaison DC pour les convertisseurs de frquence Ces filtres sont particulirement souhaitables pour : - grandes longueurs de cbles d'alimentation du moteur - moteurs avec des enroulements compacts - fonctionnement en parallle de plusieurs moteurs - rduction du bruit acoustique parasite du moteur - frquences de commutation entre 6 et 20 kHz

FN 5010-8-99 Filtre de sortie sinusodal pour les convertisseurs de frquence - Courants de service de 2.5 610A - Pour la rduction des bruits de moteur - Amlioration du rendement du systme - Pour la rduction des pertes par courant de circulation

FN 530-8-99 Filtre sinusodal et CEM de sortie avec liaison DC pour les convertisseurs de frquence Ces filtres sont particulirement souhaitables pour : - applications sans blindage des cbles d'alimentation - sret CEM - grandes longueurs de cbles d'alimentation du moteur - frquences de commutation entre 6 et 20 kHz

FN 5030 Ce filtre nest pas encore commercialis.

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ANNEXE I DESCRIPTION DU BANC DSPACE


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ANNEXE II. DESCRIPTION DU BANC DSPACE


Description gnrale
Le banc dessais dSpace a t conu dans le but de pouvoir tester diffrentes lois de commande du variateur et surtout diffrentes stratgies de MLI (Figure AII.1). Le premier avantage du banc et la possibilit de compiler les schmas de simulation Matlab/Simulink pour une simulation temps-rel , cest dire de permettre lessai de la commande du variateur, ralise sur lordinateur, sur un moteur et, ventuellement, un cble rel. Le banc a t amnag dans le cadre de nos travaux. La carte dinterfaage entre le panneau de connecteurs du systme dSpace et la carte de contrle du variateur a t ralise dans le cadre du projet Capitole.

9 1 2 3 4 5 6 9 2 3 7 5 6 8

Figure AII.1. Banc dessais dSpace

Les lments apparents du banc (Figure AII.1): 1-ordinateur 2-bote dextension dans laquelle se trouvent le cartes dSpace 3-panneau de connecteurs 4-oscilloscope de visualisation des signaux de commande ou de mesure 5-moteur 6-capteurs de courant (LEM) pour la mesure des courants moteur 7-cble 8-capteur de tension (sonde diffrentielle)

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ANNEXE I DESCRIPTION DU BANC DSPACE


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9-variateur (carte commande modifie, carte puissance, carte dinterfaage) Le schma fonctionnel du banc est donn par la Figure AII.2.

Figure AII.2. Schma fonctionnel du banc dSpace

Les schmas Matlab/Simulink sont compils et tlchargs dans les microprocesseurs des cartes dSpace. Les ordres de commande Sc1, Sc2 et Sc3 sont envoys par la carte disolement directement sur lASIC de la carte contrle du variateur. Les ordres de dmarrage ou darrt restent manuels ( laide du botier de commande), mais ils peuvent tre aussi automatiss. Les mesure des courants, des tensions, de la vitesse ou du couple peuvent tre traites laide des cartes dSpace (Figure AII.2) ou directement laide de loscilloscope (Figure AII.1). Le banc dSpace peut tre rattach un des bancs d'essais existants. Lavantage dans ce cas est lexistence dun tachymtre pour la mesure de la vitesse et dun couplemtre. La structure des bancs est constitue gnralement de la mme faon: - une machine asynchrone commande par un variateur Altivar - une machine courant continu (ou une machine synchrone aimants permanents MASAP) commande par un Rectivar (ou MASAP), qui constitue la charge mcanique - des capteurs (vitesse, couple, courants, tensions) - des botiers de commande des variateurs Les bancs existants peuvent se schmatiser sous la forme suivante :
Cm MAS Cr MCC

Cem

Wmes

ATV

RTV

Watv

M/A

AV/AR dfauts

Wrtv

Cr

M/A AV/AR

Figure AII.3. Schma dun banc dessai classique machine asynchrone / gnratrice CC

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ANNEXE I DESCRIPTION DU BANC DSPACE


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Les cartes dSpace


Les cartes disponibles sont : - la carte DS1005 ayant principalement les caractristiques suivantes : Microprocesseur PowerPC 750 480 MHz Systme multiprocesseur autorisant dautres cartes DS1005 PPC Entirement programmable partir de Simulink Connexion rapide avec toutes les cartes E/S dSPACE via PHS-bus

- la carte DS4002 pour gnrer et capter des signaux comme les ordres de la MLI : Capte des signaux numriques pour la mesure des paramtres Gnre des modles flexibles dimpulsions 8 chanes programmables avec une rsolution de 200 ns 32 lignes E/S additionnelles Comme cette carte est la plus importante pour nos travaux, nous donnons cidessous sa description interne.

Figure AII.4. Schma interne de la carte DS4002

- la carte 2003 pour lacquisition des signaux de mesure : jusqu 32 chanes dacquisition rsolution jusqu 16 bits temps dchantillonnage de 5.0 5.7 s (16 bits) configurable partir de Simulink - la carte DS4302 supplmentaire offrant une interface CAN (prvue pour communication avec le variateur pour rf. vitesse) : connecte les systmes modulaires dSpace au bus CAN 4 chanes - la carte DS817 place dans lordinateur, pour interconnexion par cble optique avec le botier dextension contenant les autres cartes dSpace.

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ANNEXE I DESCRIPTION DU BANC DSPACE


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Toutes les donnes techniques de ces cartes peuvent tre trouves sur le web : http://www.dspace.de/fr/Products/Processb.htm.

Matriel annexe
Carte disolement base doptocoupleurs
Afin disoler la carte contrle du variateur de vitesse de la carte dSpace envoyant les ordres de commande Sci, signaux se situant des potentiels diffrents, nous utilisons une carte dinterfaage (Figure AII.5).

Carte dinterfaage Carte contrle variateur Botier de commande des ordres de marche variateur

Figure AII.5. Dtail du banc dSpace

Filtres anti parasites Afin d'viter des parasites sur les mesures du couple et de la vitesse, 2 filtres sont installs en entre de la carte contrle. On utilise des filtres standard Tlmcanique actuellement utiliss sur les bancs existants. Rf : VYA 05 102 Sonde de tension diffrentielle La sonde de tension diffrentielle est utilise pour la visualisation de la tension moteur, celle ci sera branche entre deux phases. Rf : DP 25 tension diffrentielle maximum : 1300 V crte crte attnuation : 1/20, 1/50, 1/200 bande passante : 25 Mhz Capteur de courant Des capteurs de courant LEM permettront de mesurer les 3 courants moteur. Rf : LA 305-S courant nominal : 300 A plage de mesure : 0 +/- 500 A courant de sortie analogique nominal : 120 mA rsistance de mesure : 75 ohms

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ANNEXE I DESCRIPTION DU BANC DSPACE


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Alimentation +
i

+15 V RM 0 - 15 V

LEM

M -

Mesure de la tension URM, image du courant mesur par le capteur

Figure AII.6. Raccordement dun capteur de courant

Environnement logiciel
Un environnement complet de dveloppement du systme a t conu, qui permet lacquisition des donnes en temps rel ou encore le pilotage en temps rel. Plusieurs logiciels d'interfaage et de programmation sont notre disposition pour dvelopper nos applications partir de la carte contrle dSpace: Matlab/Simulink, RTI (Real Time Interface), MLIB/MTRACE, ControlDesk. La programmation des algorithmes de commande contenant ltage MLI a t faite de manire graphique (schmas bloc) en Simulink. Les programmes ainsi crs appellent des fichiers programms en Matlab ou en C. L'interface temps rel RTI convertit le programme Simulink .mdl dans un programme en C *.c. A son tour, ce code C est compil par un compileur et charg dans le DSP de la carte DS1005. Une fois l'excutable charg dans le DSP, ControlDesk nous donne la possibilit de ragir en temps rel sur les paramtres du modle ou d'acqurir (ou de regarder sur l'cran de l'ordinateur comme sur un oscilloscope) les signaux mesurs ou les signaux de commande. En ce qui suit, on peut retrouver un exemple d'application (Figure AII.7). On peut remarquer les blocs d'entres-sorties que l'interface RTI offre l'utilisateur. Ces blocs correspondent des entres-sorties relles qui se trouvent sur le panneau connecteurs (le panneau qu'on peut voir dans les photos du banc, en dbut d'annexe). Toujours en ce qui suit, nous donnons un exemple d'interface utilise (logiciel ControlDesk). Le bouton poussoir qu'on voit (Figure AII.8) est utilis pour modifier l'tat du systme (SimState) ou pour l'arrter en cas de danger. Ceci se passe dans le cas du contrle automatique. Un contrle manuel peut le remplacer trs bien. Comme exemple, si on joue sur le curseur de la Figure AII.8, on change en temps rel la vitesse de rfrence pour la machine. Leffet de la commande est provoqu par la prise en compte de cet ordre dans le schma de simulation Simulink compil. Cet exemple montre aussi les graphes daffichage en temps rel des courants mesurs.

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ANNEXE I DESCRIPTION DU BANC DSPACE


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Figure AII.7. Interface Simulink pour la commande en temps rel

Figure AII.8. Interface ControDesk pour le pilotage en temps rel

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ANNEXE I DESCRIPTION DU BANC DSPACE


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In faut remarquer que ControlDesk permet le contrle des cartes dSpace, dans notre cas de la carte DS1005 : il charge, dmarre et/ou arrte le droulement dun programme excutable *.ppc pour les DSP matre (PowerPC 750). Il permet le contrle direct laide des curseurs, des afficheurs numriques etc. des variables du programme, ainsi que la visualisation des mesures sur lcran de lordinateur.

Conception dune application


L'application s'effectue suivant les tapes suivantes : -conception et simulation d'un algorithme sous Matlab/Simulink -modification du schma en vue du fonctionnement en temps rel (toujours sous Matlab/Simulink) -Compilation par RTW (Real Time Workshop) et tlchargement sur le DSP (soit sous Simulink, soit sous ControlDesk, une fois que le programme est compil) -Exploitation de l'application avec ControlDesk (variation des variables en temps rel, mesures en temps rel...) L'aspect compilation est rendu en grande partie transparent pour l'utilisateur. En revanche, le fonctionnement temps rel induit un certain nombre de rgles de conception qui doivent tre respectes sous peine de conduire des dysfonctionnements de l'algorithme. Les diffrentes tapes de la simulation en temps relle sont schmatises sur le diagramme suivant :
Matlab

Environnement Matlab

Simulink

Real Time Workshop

Environnement dSpace
Real Time Interface

Model.C pour dsp

Compilateur C

model.ppc

Chargement

Control Desk

DS 1103 DS 1005 en relation avec DS4002


Figure AII.9. Dveloppement d'une application sous Matlab/Simulink/dSpace

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