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G.

Pinson - Physique Applique

Transforme en z - B22 / 1

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B22 - Transforme en z
Thorme du retard en notation complexe Notations reprsentation analytique reprsentation complexe v [(k -1)Te] = V.e
j Te j (k-1) Te

signal analogique v (t) = V.sin(t) v (t) = V.e = V.e


j kTe -j Te j t

signal chantillonn v (kT e) = V.sin(kT e) v (kT e) = V.e


j kTe

.e

= v (kT e).e

-j Te -j Te

Thorme : un retard Te correspond une multiplication par e Soit : z = e ou, en notation de Laplace, e
Te p

, que lon note z

-1

Transforme en z d'un signal chantillonn T. de Fourier d'un Dirac retard : ( t kTe )


+ k = TF

e j kTe = z k

T. F. d'un signal chantillonn (cf B14) : ye (t ) =


TF

y ( kTe ). (t kTe )
k =

Y ( z ) = Dfinition de la transforme en z : Application :


Z

y ( kTe ).z k
xe(t) H (z ) ye(t) Y(z)

ye (t ) Y ( z) Y(z) = H(z).X(z) X(z)

Connaissant la fonction de transfert en z d'un systme numrique, on peut dterminer sa rponse un signal d'entre chantillonn quelconque par : xe(t) X(z) Y(z) ye(t) Proprits (notation simplifie : y(kT e) = yk ) - Linarit : - Thorme du retard : - Drivation arrire : - Intgration simple : Z[y1 +y2 ] = Z[y1 ] + Z[y2 ] et Z[ay1 ] = aZ[y1 ] z n.Y ( z ) x xk 1 1 z 1 Z yk = k Y ( z) = X (z ) Te Te yk = y k 1 + Te x k yk n
Z

Y ( z) = z1Y ( z ) + Te . X ( z) Y ( z ) =
Z

- Int., mthode des trapzes : yk = y k 1 + Te. - Th. de la valeur initiale : - Th. de la valeur finale :

x k + x k 1 2 lim k 0 y k = lim z Y ( z)

X (z ) 1 z 1 T 1 + z 1 Z Y ( z ) = e . .X (z ) 2 1 z 1

Te

lim k y k = lim z 1 1 z1 Y ( z )
Z Z 1

- Convolution (cf plus bas) : x k * yk


ISBN 2-9520781-0-6

X ( z ).Y ( z)
http://www.syscope.net/elec/

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Transforme en z - B22 / 2

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Passage : H(j) ou H(p) H(z) - Mthodes de calcul : - lecture directe d'une table Transformes de Laplace Transformes en z - mthode simplifie : effectuer dans H(p) les changements de variable suivants : 1 z 1 . drive (multiplication par p) : p Te 1 Te . intgrale (division par p) : p 1 z 1 . retard pur :
t Te

e t . p z 2 1 z 1 - mthode des trapzes (plus prcise) : p . Te 1 + z1 - Cas d'un procd rel Dans la pratique, non seulement le signal est chantillonn, mais il est aussi bloqu. Dans la fonction de transfert globale, il faut tenir compte de lexistence du " bloqueur dordre zro " (BOZ). 1 e Te p , do lon tire la rgle p suivante, en notant HB la transforme dun systme chantillonn ET bloqu, et Z[ ] la transforme H ( p) en z lue dans la table ou calcule par changement de variable : HB ( z ) = 1 z1 .Z p Passage : H(z) H(j) ou H(p) On sait (B14) que la transmittance de celui-ci est : B0 ( p ) =

Par changement de variable : Passage : H(z) quation de rcurrence F. transfert en z :

z e j Te = cos Te + j sin Te Y ( z) A + A1 z 1 + A2 z2 + ... = 0 X ( z) 1 + B1 z 1 + B2 z2 + ...

H (z ) =

qu. aux diffrences : Y ( z ) + B1 z1Y ( z) + B2 z 2Y ( z ) + ... = A0 X ( z ) + A1 z 1 X ( z) + A2 z2 X ( z ) + ... quation de rcurrence : yk = B1 y k 1 B2 y k 2 ... + A0 x k + A1 x k 1 + A2 x k 2 + ... Passage : quation de rcurrence yk Immdiat, en calculant pas pas la suite {yk} partir de la connaissance : - de l'quation de rcurrence - de la suite {xk} des chantillons d'entre - de la ou des conditions initiales y0 , y1 , ... Passage : H(z) hk (rponse impulsionnelle discrte du systme) - Par division de polynme : H (z ) = N ( z 1 ) D( z )
1

= h0 + h1 z 1 + h2 z2 + h3 z3 + ...

- Par transforme en z inverse (lire dans une table) - Par convolution (voir complments). Passage : hk H(z) : par transforme de Fourier discrte (exemple : mthode utilise ci-dessus dans le Transforme en z d'un signal chantillonn)
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---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------aT e

signal causal

x(t) [x=0 pour t<0] (t)

X(p)

X(z) [avec = e 1

(t kT e)
t

e kTe p

z k

u(t)
t

1 p 1 p2

1 1 z 1 Te .z1

t
t

( (

1 z 1

t
t

2 p3 1 p+a a p( p + a ) a2 p 2( p + a ) 1 ( p + a)2 a2 p( p + a )2 1 1 z 1

Te2. z1 1 + z 1 1 z 1 1 1 .z1 (1 ) z1
1

) )

1 t

e at

1 t

1 eat

(1 z )(1 z )
1

at 1 + eat
t

(1 z ) (1 z )(1 z )
1 2 1 1

aTe z1

(1 ) z1

t .eat
t

Tez1

1 z1 1

1 t 1

1 (1 + at )eat

1 z1

e
t 1

at

.cos( bt )

p+a ( p + a ) 2 + b2 b ( p + a ) 2 + b2

z1 1 .cos(bTe ). z 1

cas particulier : a = 0 (sinusode pure)

1 2.cos( bTe ).z1 + 2 z2 .sin( bTe ).z1

aTez1

1 z1

e at .sin( bt )
t
cas particulier : a = 0 (sinusode pure)

1 2.cos( bTe ).z1 + 2 z2


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ISBN 2-9520781-0-6

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COMPLEMENTS : Convolution * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *

Rponse impulsionnelle dun systme linaire discret un signal chantillonn Rappel : la rponse impulsionnelle d'un systme est sa rponse une impulsion de Dirac. Exemple :

x = (t) 1 t 0 x y 0

y=e

t/

t = RC

On suppose que le systme est linaire, et on note h(t) sa rponse impulsionnelle : - une impulsion (t), le systme rpond par h(t), par dfinition. - une impulsion (t - lTe), le systme rpond par h(t - lTe) (par dcalage de laxe des temps de l priodes T e) - une impulsion x(lTe). (t - lTe), le systme rpond par x(lTe).h (t - lTe), car le systme est linaire (multiplication par une constante).
+

- une somme dimpulsions

l=

x( l.Te ).( t l.Te )

, le systme rpond par y( t) =

l =

x (l.Te ).h( t l.Te ) , car le


+

systme est linaire (sommation sur un ensemble de valeurs lmentaires). y(t) est la rponse du systme lentre x(t). - aux instants dfinis par chantillonnage t = ke , le signal de sortie vaut : y( k .Te ) = - soit plus simplement : yk =
+ l =

x( l.Te ).h( k .Te l.Te )

l =

x l .hk l

qui est lopration de convolution numrique. On crit : y = h * x .

La suite numrique { hl} est appele rponse impulsionnelle discrte du systme chantillonn. NB1 : pour des signaux causaux (cest--dire nuls pour t < 0), la sommation stend de zro + linfini.
+

NB2 : le produit de convolution est commutatif. Par exemple, yk est aussi gal

hl .x k l .
l= 0

NB3 : limpulsion de Dirac (t) est llment neutre de cet oprateur : y(t)* (t) y(t) Exemple : rponse d'un circuit RC un chelon k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 x 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 y 1,000 1,717 2,230 2,598 2,861 3,050 3,186 3,283 3,283 3,283 3,283 3,283 3,283 3,283 3,283 3,283 3,283 3,283 3,283 3,283 h tau calculs x 1,000 3 y1 = h1*x1 0,717 y2=h1*x2+h2*x1 0,513 y2=h1*x3+h2*x2+h3*x1 0,368 y3=h1*x4+h2*x3+h3*x2+h4*x1 0,264 y4=h1*x5+h2*x4+h3*x3+h4*x2+h5*x1 0,189 y5=h1*x6+h2*x5+h3*x4+h4*x3+h5*x2+h6*x1 0,135 y6=etc... 0,097 4 rponse en sortie 0,069 0,050 3 0,036 2 =exp(-x1 / ) 0,026 1,0 0,018 1 0,8 =exp(-x2 / ) 0,013 chelon d'entre 0,6 0 =exp(-x3 / ) 0,009 0 4 8 12 0,007 0,4 0,005 0,2 0,003 k 0,0 0,002 rponse impulsionnelle h(k) 0,002

y(k)

x(k) k
16 20

ISBN 2-9520781-0-6

http://www.syscope.net/elec/