INSTITUTO TECNOLGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES MONTERREY CAMPUS SANTA FE CSF.MR3011.2.1311.

30089: Laboratorio de control automtico

Puesta a punto de controladores PID

31 de marzo de 2013

Andrs Osorio Salazar

A01014639

Profesor: Juan Pablo Angulo

Contenidos
Introduccin ............................................................................................................................ 3 Puesta a Punto......................................................................................................................... 4 Estabilidad .......................................................................................................................... 4 Comportamiento ptimo .................................................................................................... 5 Mtodos de Estabilizacin .................................................................................................. 5 1. Ziegler-Nichols (ZN): .............................................................................................. 8 2. Integral del error de tiempo al cuadrado ponderado (ISTE): ................................... 9 3. Integral Pessen del Error Absoluto (PIAE) .............................................................. 9 4. Kessler Landau Voda (KLV): .................................................................................. 9 5. Regla de algn sobretiro (SO-OV): ......................................................................... 9 6. Regla de no sobretiro (NO-OV):.............................................................................. 9 7. Mantz-Tacconi Ziegler-Nichols (MT-ZN) .............................................................. 9 8. Ziegler-Nichols refinado (R-ZN) ............................................................................. 9 Mtodo de Ziegler-Nichols............................................................................................... 10 Windup ................................................................................................................................. 12 Mtodos Anti Windup ...................................................................................................... 13 1. Integracin Condicional ......................................................................................... 13 2. Seguimiento ........................................................................................................... 13 3. Otros....................................................................................................................... 15 Fuentes de Informacin: ....................................................................................................... 15

Introduccin
Un controlador PID es un simple controlador de tres trminos muy ampliamente utilizado en la industria, debido a su simpleza y facilidad de puesta a punto, llegando incluso a lograr estabilidad sin que los operadores tengan conocimientos extensos en ingeniera de control y sin conocimientos tericos del sistema. De acuerdo con Astrom, el 95% de los procesos industriales a lazo cerrado, utilizan un controlador PID, e incluso son puestos a punto sobre la marcha. (1991) Los tres trminos que componen un controlador PID son lgicamente P (proporcional), I (integral) y D (derivativo). La funcin transferencia que utiliza un controlador PID es la siguiente: ( ) Donde cada una de las Ks es la ganancia correspondiente a los trminos del controlador PID. El sistema controlado por un PID se ilustrara en lgebra de bloques de la siguiente manera:

En la respuesta de un sistema a una entrada escaln a lazo cerrado se pueden encontrar las siguientes caractersticas: Tiempo de Subida: Es el tiempo que le toma al sistema para subir al 90% del valor deseado en la primera vez. Sobretiro: Indica que tan grande es el valor pico, comparado con el valor estacionario y normalizado con respecto al valor estacionario.

Tiempo de Estabilidad: Tiempo que le toma al sistema para converger en su valor estacionario. (Generalmente se utiliza como regla general el 98%) Error de Estado Estable: La diferencia entre la salida de estado estacionario y el valor deseado.

Puesta a Punto
La puesta a punto de un controlador puede ser definida como el ajuste de los parmetros de control que lo gobiernen a los valores ptimos para la respuesta deseada. En el caso de un controlador, estos parmetros a configurar son: Proporcional: Banda y Ganancia. Integral: Ganancia y Reset. Derivativo: Ganancia y Velocidad.

Generalmente se considera la estabilidad como un requerimiento bsico, pero en los sistemas con diferente aplicacin, as como comportamiento deseado, pueden hacer que la puesta a punto se realice de distinta manera. De esta forma, un sistema estabilizado que trabaja perfecto con carga mxima, puede ser inestable en vaco y viceversa. Para evitar estas situaciones puede ser utilizado un controlador con ganancias variables con respecto al tiempo o a rangos de operacin. Es muy importante considerar los objetivos del controlador y minimizar las contradicciones entre ellos.

Estabilidad
En caso de que los parmetros hayan sido escogidos incorrectamente, el proceso a controlar puede llegar a ser inestable (su salida puede divergir con o sin oscilacin), que es causada por ganancia excesiva. Generalmente, se requiere que la respuesta sea estable y que el proceso no oscile para ciertas combinaciones de condiciones de proceso aunque tambin es necesario mencionar que a veces es deseada o aceptada una condicin llamada estabilidad marginal, que se refiere a oscilaciones con lmites.

Comportamiento ptimo
De nuevo, el comportamiento ptimo vara de acuerdo a la aplicacin, pero en general se requieren dos situaciones: Regulacin: Que las perturbaciones no afecten la estabilidad del sistema (que se mantenga en el setpoint) Seguimiento de rdenes: Que sea posible el uso de cambios de setpoint.

As, en aplicaciones se pueden encontrar procesos que no permitan sobretiro de la variable de proceso por encima de un setpoint, que podra significar condiciones inseguras.

Mtodos de Estabilizacin
Existe una cantidad interminable de mtodos de puesta a punto para un controlador PID, y estos se dividen en diversos grupos que estn definidos de acuerdo al autor, por ejemplo Moradi los divide en tres grupos principales: Mtodos libres de modelo, Mtodos de modelo no paramtrico, Mtodos de modelo paramtrico. Estos a su vez se dividen en subcategoras ilustradas a continuacin:

Ilustracin 1: Mtodos de puesta a punto de controladores PID segn Morardi

Sin embargo Yun Li los divide en cuatro categoras bsicas: Mtodos Heursticos: Evolucionaron de la puesta a punto emprica. Mtodos de Respuesta a la Frecuencia. Mtodos Analticos. Mtodos de Optimizacin Numrica.

Generalmente los mtodos ms efectivos implican el desarrollo de un modelo de proceso, para luego seleccionar las ganancias basadas en los parmetros dinmicos del modelo. Los mtodos manuales suelen ser muy ineficientes, sobre todo si se consideran tiempos de respuesta en el orden de los minutos o superior. Muchos de estos mtodos consideran la posibilidad de poner el controlador offline (para luego someterlo a un escaln de entrada y medir la salida en funcin del tiempo), de hecho es uno de los criterios para seleccin de mtodo (si es posible poner al sistema en ese estado), junto con el tiempo de respuesta del sistema. A continuacin se presenta una tabla comparativa entre los mtodos de puesta a punto ms comunes para los controladores PID. Mtodo Puesta a punto Manual ZieglerNichols Herramientas de Software CohenCoon Ventajas No requiere de clculos, online Mtodo Probado, online Puesta a punto consistente, online u offline, acepta simulacin, puede soportar puesta a punto sin estado estable. Buenos modelos de Proceso Desventajas Requiere operadores experimentados. Puesta a Punto Agresiva, Prueba y Error. Costo y Capacitacin Algo de clculo, offline, funciona bien nicamente para sistemas de primer orden.

De acuerdo con el Dr. Yun Li, el efecto de incrementar cada uno de los parmetros del controlador (Kp, Ki, Kd) se puede simplificar en la siguiente tabla:

Parmetro a Incrementar Kp Ki Kd
Leyenda: Cambio Menor,

Tiempo de subida

Sobretiro

Tiempo de estabilidad

Error de estado estable

Estabilidad

Cambio,

Cambio Mayor. La direccin de la flecha indica: Abajo Decremento /

Degradacin, Arriba - Incremento / Mejora, Ambas dependiente del sistema.

Los mtodos ms utilizados por su facilidad de implementacin son los basados en reglas, y se pueden dividir en los que estn en el dominio del tiempo y de la frecuencia. A continuacin se muestra una tabla comparativa entre los principales mtodos heursticos en el dominio de la frecuencia.

Ku es la ganancia ltima (ganancia a la cual la salda del control oscila con amplitud constante) y Tu es el periodo crtico (periodo de oscilacin a dicha ganancia). k es la ganancia normalizada. Debido a que el controlador utilizado se parametriza de forma paralela, de forma que sea posible obtener ganancias proporcionales, integrales y diferenciales puras (poniendo a 0 las dems ganancias), los valores de Ti (tiempo de integracin) y Td (horizonte de prediccin), se sustituyen por lo siguiente:

Donde k es la ganancia proporcional y K es la ganancia total del sistema. Obtenemos la siguiente tabla: Mtodo ZN (P) ZN (PI) ZN PIAE SO-OV NO-OV Kp Ku/2 Ku/2.2 0.6Ku 0.7Ku 0.33Ku 0.2Ku Ki 1.2Ku/Tu 2Kp/Tu 2.5Kp/Tu 2Kp/Tu 2Kp/Tu Kd KpTu/8 0.15KpTu KpTu/3 KpTu/3

A continuacin se dar una breve explicacin de los acrnimos usados para los nombres de las reglas de puesta a punto en el dominio de la frecuencia y el mtodo que representan. 1. Ziegler-Nichols (ZN): Esta frmula para controladores de un solo grado de libertad de fue diseado inicialmente para dar una respuesta de un cuarto de decaimiento en relacin a perturbaciones en la

carga. Se requiere conocimiento de la ganancia crtica, y el perodo crtico, es decir, la inversa de la ganancia del sistema y la frecuencia a la cual la fase es 180. Puesto que esta frmula est destinada a disminuir perturbaciones de carga, se espera respuestas oscilatorias transitorias como respuesta a cambios de setpoint. 2. Integral del error de tiempo al cuadrado ponderado (ISTE): A raz del trabajo realizado en el diseo ptimo de Controladores PID para los modelos de funcin de transferencia, Zhuang y Atherton propusieron frmulas de ajuste que son ptimos ISTE (Integral of Squared Time Weighted Error) para modelos FOPDT (first order plus dead time). Al usar su formulacin, es posible sintonizar tanto el setpoint como las perturbaciones de carga. 3. Integral Pessen del Error Absoluto (PIAE) 4. Kessler Landau Voda (KLV): Esta regla intenta alcanzar el nivel "ptimo simtrico", originalmente propuesto por Kessler. El objetivo del diseo es hacer que la frecuencia de cruce del sistema compensado sea igual a

rad/s, donde

es la suma de los parsitos, y que el PID d una

pendiente con magnitud de -20 dB/dec, dos octavas a la izquierda del crossover y una octava a la derecha del crossover. 5. Regla de algn sobretiro (SO-OV): Esta frmula es una simple modificacin de la regla de sintonizacin ZN, a fin de lograr sobretiros reducidos a cambios de setpoint. 6. Regla de no sobretiro (NO-OV): Similar a la SO-OV, con la intencin de dar ningn sobretiro de la respuesta a cambios de setpoint. La ganancia proporcional de la regla ZN se reduce en un factor de tres, con el tiempo derivativo aumentando en casi el mismo factor. 7. Mantz-Tacconi Ziegler-Nichols (MT-ZN) 8. Ziegler-Nichols refinado (R-ZN)

Mtodo de Ziegler-Nichols
El mtodo de Ziegler-Nichols forma parte de los mtodos heursticos. Fue desarrollado por John G. Ziegler y Nathaniel B. Nichols en 1942 y presentaron dos mtodos: el mtodo en el dominio del tiempo y en la frecuencia. Los mtodos estn basados en la determinacin de la dinmica del proceso en trminos de solo dos parmetros: la ganancia y el tiempo. Despus los parmetros del controlador son expresados en trminos de estos dos parmetros mediante simples frmulas. En ambos mtodos, se us la especificacin de un cuarto de decaimiento de la relacin de amplitud. Esta relacin de decaimiento es la relacin entre dos mximos consecutivos del error del controlador despus de un cambio en el setpoint o la carga. El mtodo en el dominio del tiempo, se basa en el registro de la respuesta a lazo abierto del sistema a un escaln. Los parmetros del controlador estn dados directamente en trminos de a y L, ilustrados a continuacin:

Cabe recalcar que la lnea que se observa se obtiene de dibujar una tangente al punto de inflexin de la curva de respuesta del sistema, para luego sustituir dichos valores obtenidos en la siguiente tabla:

El segundo mtodo propuesto por Ziegler y Nichols est basado en la respuesta en frecuencia del sistema. Ellos dieron simples frmulas para los parmetros del controlador en trminos de la ganancia ltima Ku y el periodo ltimo Tu. Para determinar dichos parmetros, se sigue el siguiente procedimiento: Conectar el controlador al proceso. Colocar los parmetros del controlador de tal forma que el control sea proporcional puro, o sea que Ti= y Td=0 (en el caso de una representacin en paralelo, Kp=cte., Ki=0, Kd=0) Incrementar la ganancia lentamente hasta que el proceso empiece a oscilar. La ganancia cuando esto suceda ser Ku y el periodo de oscilacin Tu. Sustituir los valores obtenidos en la siguiente tabla para encontrar los valores de K, Ti, Td

En el caso de una representacin en paralelo, aplicar las siguientes frmulas para obtener las ganancias Kp, Ki y Kd de los valores obtenidos anteriormente.

El mtodo de Ziegler-Nichols no da un control satisfactorio, por lo que se han realizado modificaciones al mtodo original. La razn es que se obtienen sistemas a lazo cerrado con un amortiguamiento muy malo. El criterio de diseo de un cuarto de relacin de decaimiento de amplitud corresponde a un amortiguamiento de

0.2 el cual es muy

pequeo para la mayora de las aplicaciones. La mxima sensibilidad en muy grande tambin, lo que significa que los sistemas a lazo cerrado obtenidos son muy sensibles a las variaciones de parmetros.

Estos mtodos, sin embargo, tienen la ventaja de ser muy fciles de utilizar. Las mejoras realizadas buscan obtener la misma simplicidad de estos mtodos con una mayor robustez.

Windup
Todos los actuadores tienen limitaciones fsicas, como por ejemplo la velocidad mxima de un motor o la apertura de una vlvula. Estas limitaciones pueden tener graves efectos sobre un controlador. La accin integral en un controlador PID es un modo inestable. Cuando el lazo est cerrado, esto no provoca dificultades. Sin embargo cuando un actuador se satura, se rompe el lazo de control porque la salida de dicho actuador no ser influenciada por su entrada. El modo inestable en el controlador puede entonces derivar en valores muy grandes. Cuando el actuador se desature, puede pasar gran cantidad de tiempo antes de que el sistema encuentre estabilidad de nuevo.

En la imagen anterior se puede apreciar el Windup en la parte integral, que muestra la simulacin de un sistema en el que la dinmica del sistema es una saturacin para valores de 0.1, seguido por un sistema lineal con la funcin transferencia: ( )

La entrada es un escaln unitario. Se puede apreciar que debido a la saturacin en el actuador, la seal de control se satura tambin inmediatamente despus de que se aplica el escaln. La seal de control se mantiene en niveles de saturacin y el lazo de control se rompe. La parte integradora continua incrementando porque el error es positivo y empieza a decrementar cuando la salida es igual a la entrada, pero la salida se mantiene saturada debido a la gran parte integradora. La salida finalmente decrementa en t=14 cuando la parte integradora baja lo suficiente. El problema de todo esto es que se presenta un sobretiro muy grande. Este fenmeno es conocido como Windup del integrador. Para evitar que suceda dicho fenmeno, se han desarrollado diversos mtodos,

Mtodos Anti Windup

1. Integracin Condicional El Windup del Integrador puede evitarse utilizando la parte integradora del controlador slo cuando se cumplen determinadas condiciones. La parte integral es as desconectada o desactivada cuando el actuador se satura, y se conecta o activa de nuevo cuando se desatura. Este mtodo es fcil de implementar, pero provoca controladores con discontinuidades. Tambin es necesario ser cuidadoso en formulacin de la lgica de conmutacin de modo que el sistema no llegue a un estado en el que accin integral nunca se utilice. 2. Seguimiento El seguimiento es otra manera de evitar Windup. La idea es hacer que la parte integradora se mantenga en un valor adecuado cuando el actuador se satura de modo que el controlador est listo para reanudar la accin inmediatamente que el error de control cambie.

En la figura anterior se muestra un ejemplo de un controlador que evita el Windup mediante seguimiento. Se mide la salida del actuador y se genera la seal et, que es la diferencia entre la entrada v y la salida u del actuador. Dicha seal (et) es diferente de cero cuando el actuador se satura. La seal de et se alimenta entonces de nuevo a la parte integradora. Esta realimentacin no tiene ningn efecto cuando el actuador no est en saturacin porque la seal de et en ese caso es cero. Cuando el actuador de satura, la retroalimentacin impulsa a la salida del integrador a un valor tal que el error et es cero.

La figura anterior ilustra el efecto del sistema de seguimiento anti Windup para el sistema mostrado anteriormente y las curvas estn comparadas para apreciar su efecto. Se puede observar el efecto dramtico que tiene sobre el comportamiento del sistema. La seal de

control comienza a descender antes de que la salida alcance el setpoint. Incluso la parte integral del controlador desciende al inicio a valores negativos. Esta configuracin de entrada de seguimiento es muy til en muchos contextos. Es posible introducir seales de control manual a la entrada de seguimiento. Tambin es posible construir sistemas complejos combinando muchos controladores. 3. Otros Tambin es posible utilizar otros mtodos anti Windup, por ejemplo: Inicializando la parte integral con un valor deseado. Incrementar el setpoint con una rampa. Desactivar la parte integradora hasta que el sistema entre a una regin controlable. Evitando que la parte integradora se acumule por encima o debajo de lmites predeterminados. El problema del Windup era mayor con los controladores anlogos. Con los Sistemas Distribuidos de Control (DCS) y los Controladores Lgicos Programables (PLC), es mucho ms fcil evitar el Windup mediante la limitacin de la salida del controlador o mediante el uso de una realimentacin de reset externo.

Fuentes de Informacin:
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