Vehculo de guiado automtico Saltar a: navegacin, bsqueda AGV se corresponden con las siglas de Automatic Guided Vehicle, o lo que

es lo m ismo, vehculos de guiado automtico. Los sistemas de AGVs tienen sus comienzos en 1 953, cuando se pens en hacer realidad un sueo un camin remolque sin conductor. Este p rimer vehculo precisaba de cable que enterrado en el suelo de la fbrica creaba un campo magntico que serva de gua al vehculo. Poco a poco, se han ido incorporando al mundo industrial a la vez que crecan en aplicaciones y sofisticacin. Descripcin Grfico sistemas de AGVs. Los sistemas de AGVs, de manera simplificada, representan un vehculo que se mueve de manera automtica, sin conductor. Los sistemas de AGVs estn concebidos para la realizacin del transporte de materiales, especialmente en tareas repetitivas y co n alta cadencia. Este sistema garantiza el transporte de materiales en una ruta predeterminada, de manera ininterrumpida y sin la intervencin directa del hombre. Componentes Host: se encarga de la generacin de rdenes, en base a la comunicacin establecid a con los Datos capturados en planta y con el sistema de gestin del cliente, ERP o WMS. Gestor de rdenes: recibe las rdenes generadas, las trata y reordena persiguien do la mxima optimizacin del sistema y respetando las prioridades del cliente. Control de Trfico: asigna las rdenes a cada AGV del sistema y vigila su correc to cumplimiento. AGVs: son los encargados de ejecutar las rdenes y de realizar el movimiento fs ico de la mercanca. AGVs En los vehculos a su vez, se pueden diferenciar las siguientes caractersticas: Mecnica base Por mecnica base se entiende la forma y propiedades en trminos de potencia que tie ne el vehculo y que dependern de la funcin que ste vaya a desarrollar. Esta mecnica p uede ser estndar, utilizando la mecnica de mquinas ya existentes en el mercado, o b ien a medida, especialmente diseada para una tarea concreta. Sistema de alimentacin por bateras Los AGV obtienen la energa para realizar los movimientos de un sistema de Bateras. Pueden utilizar: Bateras de plomo cido: Son las ms empleadas por su larga vida, rendimiento y lo s numerosos ciclos de recarga que soportan. Batera de gel: Se emplean en aplicaciones en las que se quiere realizar la ca rga en caliente de las bateras y el desprendimiento de hidrgeno no est permitido en las zonas de movimiento donde se realiza la carga: salas limpias, zonas explosi vas, zonas no dotadas de una ventilacin adecuada. Bateras de Nquel Cadmio o Nquel metal hidruro: Se emplean en AGVs con mecnicas a medida en aplicaciones en las que el tiempo de recarga de bateras debe de ser mu y corto para poder trabajar de forma continuada.

AGVs quad. La carga de bateras, a su vez se puede realizar de varias formas: Cambio manual: El AGV se desplaza a un punto donde est ubicada una mesa de ca mbio de batera. Un operario extrae la batera y desplaza la mesa de cambio para int roducir en el AGV la batera cargada. Cambio automtico: El AGV se desplaza a un punto donde est ubicado un sistema d e extraccin automtica de la batera y nueva introduccin automtica de la batera cargada. Carga en caliente: El vehculo se desplaza a un punto donde se conecta al carg ador de bateras automticamente sin necesidad de apagar el AGV. Este sistema est dot ado de una gestin avanzada que permite saber con exactitud la carga de la batera y regular la curva de carga del cargador para optimizar la carga de la batera mini mizando el envejecimiento prematuro de la misma. Seguridades A fin de garantizar la seguridad de las personas y objetos que conviven con los AGVs, stos incorporan distintos sistemas de seguridad: Escneres lser de seguridad Se emplean para cubrir perimetralmente el rea del AGV con diferentes campos de se guridad que varan con la velocidad. De esta forma el AGV reduce la velocidad cuan do detecta presencia en una zona prxima y se detiene cuando la presencia es detec tada en una zona ms cercana. Este tipo de sistemas se utilizan fundamentalmente e n interiores y en zonas que no tengan una gran concentracin de polvo en suspensin. Bumpers Se emplean en aplicaciones donde la velocidad no es muy elevada, en exteriores y para cubrir zonas del AGV que quedan desprotegidas por otros sistemas de seguri dad. Sensores de proximidad Se emplean para detectar presencia y cubrir zonas especficas de la geometra del AG V. Sensores de ultrasonidos Se emplean para detectar presencia y reducir velocidad del AGV y complementan a los bumpers de seguridad en exteriores, dando lugar a una configuracin de segurid ad equivalente a la de los escneres lser en interiores. Sistemas de seguridad para el manejo de la carga Distintos sistemas que detectan el estado de la carga, como por ejemplo, el arra stre de los palets (por ejemplo a causa de una tabla rota) en las maniobras de c arga y descarga, evitando as potenciales situaciones susceptibles de accidente. Sistemas operativos Son los encargados de tratar las seales recibidas de los sensores de guiado Sistemas de comunicacin va radio Hay varios sistemas de comunicacin va radio: Comunicacin Wreless 802.11g: Este tipo de comunicacin va radio es la ms difundida a nivel mundial. Dispone de di versos sistemas de seguridad para el cifrado de datos de cara a garantizar la se guridad de las comunicaciones.

Comunicacin en banda estrecha (433Mhz, 868Mhz) Este tipo de sistemas va radio se emplean en aplicaciones en las que el layout es muy grande y una cobertura Wreless 802.11g es inviable por el nmero de puntos de acceso requeridos. AGVs contrapesados. Sistemas de diagnstico Permiten analizar el funcionamiento del AGV en cualquier momento de su vida. Red ucen considerablemente el tiempo de resolucin de incidencias y posibilitan que, e n la mayora de las ocasiones, se pueda resolver problemticas de funcionamiento ant es de que redunden en paradas fsicas del AGV. Sistemas de guiado Hay mltiples sistemas de guiado, convirtiendo a cada uno de ellos en idneo para ca da entorno concreto: Sistema Sistema Sistema Sistema Sistema Sistema Sistema Sistema Sistema Sistema Sistema AGVs. Otros Velocidades y precisiones de movimiento Plataforma de desarrollo Entornos de tra bajo Integracin con el entorno Accesorios Mecnica a medida Vs Mecnica estndar Es importante mencionar que cualquier mecnica a medida puede llegar a ser equipar able, tcnicamente hablando, a una mecnica fabricada en serie, la diferencia se enc uentra en el costo asociado a la consecucin de dicha solucin tcnica. Las principale s ventajas se describen a continuacin: Calidad de fabricacin Por norma general, la calidad de fabricacin de un vehculo industrial es superior e n comparacin con una mecnica fabricada a medida. Al producirse en grandes series s e emplean medios de produccin avanzados que aseguran la correcta fabricacin adems d e someter a la produccin a controles de calidad exhaustivos y mantener la trazabi lidad de todos los procesos productivos. Estos procesos de calidad obedecen a un a normativa estricta y son comparables a los empleados en la actualidad en el se ctor del automvil. Las mecnicas a medida se fabrican en series cortas con procesos de fabricacin poco automatizados y controles de calidad menos exhaustivos debido fundamentalmente al elevado coste de los mismos difcilmente justificables para un bajo nmero de uni dades. Mayor robustez Los vehculos industriales han sido diseados para un uso manual que requiere de una robustez elevada de todos sus equipos, ya que estn preparados para condiciones d e uso muy severas. As, al emplearse en la construccin de AGVs orientados fundament de guiado lser por reflectores. de guiado lser por contorno de guiado por puntos magnticos combinados (lser + puntos magnticos) combinados (lser + lser de contorno) de guiado por banda magntica combinados (Lser + banda magntica) combinados (Lser + filoguiado) de guiado ptico de guiado por visin artificial de guiado filoguiado

almente al uso en automtico, redundan en mecnicas ms fiables y resistentes que nece sitan menor mantenimiento. Las mecnicas realizadas a medida para la construccin de AGVs, por norma general es tn orientadas nicamente al uso en automtico, siendo menos robustas (menor durabilid ad) y por tanto requiriendo de mayor mantenimiento. Tecnologa ms avanzada Los fabricantes de los vehculos industriales estn en constante desarrollo tcnico en busca de la incorporacin de las tecnologas ms avanzadas que redunden en mejores pr estaciones para el mismo coste, menor mantenimiento y mayor optimizacin de la bat era. Dicha investigacin y desarrollo constante se justifica econmicamente por la produc cin en grandes series. De la misma forma, al abastecer a mercados amplios, aprove chan la retroalimentacin del mercado para la mejora constante de sus sistemas. AGVs. Mejor rendimiento En la fabricacin de AGVs se tiene muy presente la optimizacin de los consumos de l as bateras. A menor consumo mayor autonoma, lo que posibilita ciclos de trabajo ma yores sin cambiar la batera o reduccin del tamao de la batera para ciclos de trabajo fijos Los fabricantes de vehculos se enfrentan a esa misma problemtica, por ello se encu entran en constante desarrollo de sistemas que permitan optimizar dichos consumo s. Vase como ejemplo la integracin de sistemas de frenado regenerativo que aprovec ha la energa sobrante del frenado de los motores para recargar la batera y el uso de electrnicas especficas de control que reduzcan al mximo el consumo. Por norma general, las soluciones electromecnicas a medida no disponen de sistema s de optimizacin del consumo de la batera tan evolucionados. Mejor traccin Los vehculos industriales se disean para un uso manual con unas condiciones de sue lo imperfectas, por ello estos vehculos integran sistemas de traccin dotados de am ortiguacin adems de sistemas adicionales que permiten controlar que la traccin sea constante con la carga a mucha altura incluso subiendo rampas. Estos sistemas pe rmiten el mejor funcionamiento de los sistemas de navegacin en condiciones de sue lo irregulares que, por norma general, son las ms habituales. Los AGVs basados sobre mecnicas realizadas a medida no suelen integrar (entre otr as causas por su elevado coste) sistemas de amortiguacin ni ningn tipo de sistema que mejore la traccin, por ello requieren de suelos con especificaciones de plani cidad y regularidad ms estrictas. AGVs. Menor mantenimiento Los vehculos industriales estn diseados para optimizar su vida, introduciendo compo nentes libres de mantenimiento. As, se evita utilizar elementos electromecnicos (m icros, contactores) en su lugar se utilizan sensores, variadores, rels de estado slido. Adems de incorporar la tecnologa CAN BUS que minimiza el nmero de cableados d e las mquinas. Todo ello redunda en un menor mantenimiento y una mayor durabilidad de los compo nentes. Mejor manejabilidad en modo manual Los vehculos industriales estn diseados para su uso en manual por ello incorporan t imones, plataformas y otros sistemas que permiten la utilizacin manual del vehculo

de una forma ergonmicamente aceptable. Los AGVs por norma general estn diseados para un uso manual muy espordico incorpora ndo mandos y joysticks para las funciones manuales que dificultan la operacin en modo manual. Aunque la teora dice que, tal como su nombre indica, un AGV (vehculo guiado automti camente) debe funcionar siempre en automtico, la prctica dice que para la integrac in de movimientos manuales y automticos necesarios en muchas plantas productivas, para labores de mantenimiento o para la propia generacin de los trazados, un sist ema manual manejable es una caracterstica importante y muy valorada en los AGVs. Por otro lado, los AGVs fabricados sobre electromecnicas a medida emplean el mism o sistema de control para su uso manual y automtico, de forma que ante una anomala de funcionamiento el AGV no se pueda mover en manual y por tanto bloquee la ins talacin. Los AGVs fabricados sobre mecnica estndar mantienen el sistema de control del vehcu lo industrial original en el que estn basados, incorporando en paralelo el contro l para el funcionamiento automtico. De esta forma, ante anomalas de funcionamiento siempre se puede mover el AGV en modo manual como si del vehculo industrial base se tratara. Amplia gama para infinidad de aplicaciones Los fabricantes de vehculos industriales disponen de una amplia gama de mquinas qu e posibilita el movimiento de cargas con diferentes criterios: Movimiento de cargas a grandes alturas. Movimiento de cargas pesadas. Distintos tipos de cargas, palets, bobinas. Distintos tipos de manipulacin, trilateral, bilateral. Diferentes geometras, contrapesadas, apiladores, retrctiles, traspaletas. Zonas especficas, (zonas explosivas, cmaras frigorficas). Disponer de una gama tan grande posibilita que, en la mayora de los casos, se enc uentre la mquina idnea para la aplicacin en trminos de funcionalidad, consiguindose o ptimizar la relacin solucin tcnica vs. costo. La mejora de dicha relacin se enfatiza en las aplicaciones que requieren de mquinas pesadas, retrctiles, trilaterales, p ara las que la fabricacin de una mecnica a medida sera muy elevada y necesitara una gran inversin de tiempo. Repuestos Los repuestos de los vehculos industriales son muy fciles de adquirir, y el plazo de entrega mximo de estos repuestos es de 48 horas lo que permite reducir el nmero de repuestos crticos en stock. Por ley los fabricantes de mquinas deben suministrar repuestos durante un plazo d e 10 aos, esta obligacin es asumible por parte de fabricantes de vehculos industria les con fabricaciones en grandes series y un parque amplio de mquinas, pero es ms complicada y sobre todo costosa de cumplir por parte de los fabricantes de mecnic as a medida. Plazos de entrega menores En general el plazo de entrega de fabricacin de un vehculo industrial fabricado en serie suele ser menor que el de una mecnica fabricada a medida. Por su puesto, e sto depende del fabricante de los vehculos industriales y de la poltica de stocks del fabricante de AGV sobre mecnicas realizadas a medida. Tipos de AGV AGVs para carga de camiones. AGV transpaleta

Empleado para el movimiento de cargas paletizadas a ras de suelo. AGV apilador Empleado para el movimiento de cargas paletizadas en altura. Existen diferentes modelos en funcin de la carga y la altura a elevar. Adems existen dos configuracio nes de brazos soporte (bajo las uas o separados) segn el tipo de palet y su lado d e manejo.1 AGV contrapesado Empleado para sustituir al AGV apilador en aquellas aplicaciones en que no sea p osible manipular la carga correctamente a causa de los brazos soporte.2 AGV retrctil Empleado para el apilado de cargas de mucho peso y grandes alturas de elevacin. 3 AGVs retrctil. AGV con transportador de rodillos o cadenas para carga/descarga lateral Empleado en aquellas aplicaciones en que se requiera realizar la carga lateral d e los palets, puede basarse en uno de los AGVs anteriores con un implemento que incorpora el transportador. AGV trilateral Empleado para el movimiento de cargas en almacenes de pasillo estrecho, solucin p ara almacenes de media rotacin.4 AGV para movimiento de bobinas en horizontal Empleado en aquellas aplicaciones en que se requiera manipular bobinas de eje ho rizontal, puede basarse en uno de los AGVs anteriores transformando sus horquill as para la manipulacin de bobinas. AGV para movimiento de bobinas en vertical Empleado en aquellas aplicaciones en que se requiera manipular bobinas de eje ve rtical, puede basarse en uno de los AGVs anteriores equipndolo con un implemento de pinza que permita manipular las bobinas. AGV para movimiento de varios palets en horquillas Empleado para el movimiento de varios palets o medios palets de forma simultnea. Puede basarse en uno de los AGVs anteriores equipndolo con un sistema de horquill as que permita manipular varios palets simultneamente. AGV para transporte de varios palets en transportadores Empleado para el movimiento de varios palets (el nmero se determina en funcin del peso a transportar) a cargar/descargar de forma lateral. Se basa en un AGV trasp aleta o apilador (en funcin de la necesidad de elevacin) modificado con una mecnica que incorpore varios transportadores de rodillos o cadenas. AGV tractor Empleado en aplicaciones de arrastre de contendores de peso superior a 1.500 Kg o muy voluminosos, se realiza sobre la base de un AGV traspaleta. AGV para transporte de varios palets en transportadores Empleado para el movimiento de varios palets pesados a cargar/descargar de forma lateral, se realiza una mecnica a medida con diferentes configuraciones de rueda s, en funcin del espacio de maniobra, que incorpora los transportadores de rodill os o cadenas. AGV para transporte de carros contenedor en hospitales Empleado para el movimiento de cargas a travs pasillos hospitalarios y elevadores convencionales. Se realiza una mecnica a medida acorde a los carros contendor y

a los espacios de maniobra.5 AGV tractor (a medida) Empleado en aplicaciones de arrastre de contendores de hasta 1.500 Kg. Muy emple ados en el sector de la automocin, hospitales etc. AGV para transporte de cargas pesadas o voluminosas Empleado para el movimiento de cargas pesadas (varias toneladas) o muy voluminos as, se realiza una mecnica a medida con diferentes configuraciones de ruedas, en funcin del espacio de maniobra.