Qe es la LISTA DE INSTRUCCIONES?

Es un lenguaje de programacin realizado por Festo para programar los PLC Fec, este lenguaje de programacin es muy parecido a Basic, la lista de instrucciones consta de 32 comandos.

Filosofa de programacin
La programacin se centra en lo que llaman STEPS o PASOS, los pasos son secuencias de acciones y condiciones, en las cuales se puede confundir muy facilmente con lenguajes como BASIC o C, en estos programas no esperan a que una condicin se cumpla para preguntar por la siguiente, pero en la lista de instrucciones si. Veamos un ejemplo:

Estructura de programacin en lista de instrucciones de FST4.10

IF-THEN ...... CON STEP
STEP 1 IF THEN STEP 2 IF THEN STEP N THEN (Etiqueta de paso) (Condicin) (Ejecucin de instrucciones)

IF-THEN-OTHERW......CON STEP
STEP 1 IF THEN OTHRW STEP 2 IF THEN OTHRW STEP N THEN (Etiqueta de paso) (Condicin) (Ejecucin de instrucciones) (Ejecucin opcional) (Siguiente paso) (Condicin) (Ejecucin de instrucciones) (Ejecucin opcional) (Siguientes pasos.) (Ejecucin de instrucciones)

(Siguiente paso) (Condicin) (Ejecucin de instrucciones)

(Siguientes pasos.) (Ejecucin de instrucciones)

Estructura de programacin en lista de instrucciones de FST4.10

IF - THEN ...... SIN STEP
IF - THEN -OTHERW......
SIN STEP

IF THEN IF THEN

(Condicin) (Ejecucin de instrucciones)

(Siguientes pasos.) (Ejecucin de instrucciones)

IF THEN OTHERW IF THEN OTHERW

(Condicin) (Ejecucin de instrucciones)

(Siguientes pasos.) (Ejecucin de instrucciones)

Ejecucin de Instrucciones IF-THEN

STEP 1 IF THEN STEP 2 IF THEN (Etiqueta de paso) (Condicin) (Ejecucin de instrucciones) (Etiqueta de paso) (Condicin) (Ejecucin de instrucciones)

Ejecucin de Instrucciones IF-THENOTHERW

IF-THEN-OTHERW......CON STEP
STEP 1 IF THEN OTHRW STEP 2 OTHRW STEP N (Etiqueta de paso) (Condicin) (Ejecucin de instrucciones) (Ejecucin opcional) (Siguiente paso)

(Ejecucin opcional) (Siguientes pasos.)

Hacer preguntas, es prueba de qu se piensa.

Para saber si una condicin es verdadera o falsa, primero tenemos que preguntar por el sensor, para ello existen el comando IF y conjuntamente con OTHRW o ELSE tenemos nuestro conjunto de comandos para preguntar.

La respuesta ms rpida es la accin.

Para realizar algn tipo de accin existen varios comandos, estos comandos siempre tienen que estar antepuesto el comando THEN. SET ---->PONE A 1 RESET ---->PONE A 0 LOAD ---->CARGA A TO ---->CON

OPERACIONES BOOLEANAS
Para realizar operaciones booleanas en la lista de instrucciones aparecen varios comandos: AND OR EXOR N --->Operacin AND (multiplicacin) --->Operacin OR (suma) --->Operacin OR Exclusiva --->Operacion NOT (negacin)

La nica forma de avanzar es levantarse y caminar.

Para avanzar en cada paso, vemos el comando STEP, y adems podemos realizar un salto mediante el comando JMP TO.

EJEMPLO 1
Realicemos nuestro primer ejercicio usando lista de instrucciones, tenemos un actuador de simple efecto y un sensor capacitivo para mover una caja que se mueve en una banda.

DIAGRAMA A FLUJOS DE PROGRAMA

PROGRAMA EN LISTA DE INSTRUCCIONES EJEMPLO 1 STEP 1 IF CAJA THEN SET ACT1 JMP TO 1 ----> ----> ----> PASO PREGUNTA ACCINES..

EJERCICIO 2
Hagamos ms complejo el problema, aadiendo un sensor magnetico en el final de carrera del actuador de simple efecto, cuando detecte el sensor de final de carrera, entonces desactivar la electrovalvula para que retorne. Veamos el circuito neumatico y electrico para entender mejor el problema.

DIAGRAMA DE FLUJOS

PROGRAMA LISTA INSTRUCCIONES

STEP 1 IF CAJA THEN SET ACT1 STEP 2 IF F_CARR THEN RESET ACT1 JMP TO 1

EJERCICIO 3
En una fabrica de zapatos, para empacarlos y entregarlos utilizan dos actuadores de doble efecto para poder realizar esta tarea, y se realizar esta tarea cuando el operador presionar un boton normalmente cerrado.

Declaremos las variables

Primero declaremos como llamaremos a las entradas y salidas que tendremos para empezar a realizar el programa: Entradas Sensor inicio de carrera actuador A: SIA Sensor final de carrera actuador A: SFA Sensor inicio de carrera actuador B: SIB Sensor final de carrera actuador B: SFB Botn Start: BS Salidas Bobina Final de Carrera actuador A: YFA Bobina Inicio de Carrera actuador A: YIA Bobina Final de Carrera actuador B: YFB Bobina Inicio de Carrera actuador B: YIB

DIAGRAMA NEUMATICO

PROGRAMA
STEP 1 IF N BS THEN SET YFA RESET YIA STEP 2 IF SFA THEN SET YFB RESET YIB STEP 3 IF SFB THEN SET YIB RESET YFB STEP 4 IF SIB THEN SET YIA RESET YFA STEP 5 IF SIA THEN JMP TO 1

UTILIZANDO OPERACIONES BOOLEANAS

Para utilizar operaciones booleanas, debemos saber cuando utilizar cada una de ellas, por ejemplo, supongamos que necesitamos saber si un objeto es un metal o tambien saber si es algun tipo de plastico, madera, etc. Para ello necesitamos 2 tipos de sensores, inductivo y capacitivo. Para ello utilizamos una operacin AND. IF AND SENSOR_CAP SENSOR_IND

THEN ................................... ...................................

COMPUERTA OR
Cuando existen varias fuentes, por ejemplo, cuando tenemos 4 sensores magnticos en 4 ventanas para una alarma, no importa que ventana es la que ha sido violada, se activar la alarma, como podemos ver en el ejemplo: IF SENSOR_MAG1 OR SENSOR_MAG2 OR SENSOR_MAG3 OR SENSOR_MAG4 THEN ...................................... ...................................... ......................................

EJERCICIO 5
Realizar el control de un clasificador de metales, este se realiza en una banda transportadora la cual tiene 2 sensores, uno capacitivo y un inductivo para saber si pasa un objeto y si es metal. Cuando pase por el segundo sensor capacitivo activa un desviador "actuador" si es metal a una banda alternativa para que siga otro proceso, de lo contrario seguir su camino. Realizar el circuito neumatico y un diagrama de flujo, as como el programa en lista de instrucciones.

LISTA DE ASIGNACIN
ENTRADAS: SENSOR CAP 1: SC1 SENSOR CAP 2: SC2 SENSOR INDUCTIVO: SI SENSOR INICIO DE CARRERA ACT: SIC SENSOR FINAL DE CARRERA ACT: SFC SALIDAS: CONTACTOR MOTOR BANDA: YB CON 1 ACTIVA BANDA BOBINA INICIO CARRERA ACT: YIC BOBINA FINAL CARRERA ACT: YFC

Estar preparado es importante, saber esperar lo es an ms, pero aprovechar el momento adecuado es la clave de la vida.
Para utilizar timer lo podemos hacer de la siguiente manera: STEP1 IF SENSORX THEN SET T0 WITH 1S STEP2 IF N T0 THEN SET LAMP JMP TO 1

Ejercicio
En una fbrica se requiere automatizar un proceso de estampado; para esto se decide utilizar dos vlvulas monoestables y dos actuadores neumticos de doble efecto. Donde el actuador B sujeta la pieza a estampar, el actuador A realiza el proceso de estampado y finalmente actuador B libera la pieza estampada.

SA0 SENSOR CONTRAIDO CILINDRO A SA1 SENSOR EXTENDIDO CILINDRO A SB0 SENSOR CONTRAIDO CILINDRO B SB1 SENSOR EXTENDIDO CILINDRO B SBT BOTON START SBS BOTON STOP MB MOTOR DE BANDA

PROGRAMACIN PARALELA
Los PLC de festo permiten ejecutar varios programas a la vez, esto hace aparentar que el PLC cuenta con varios nucleos o procesadores.

EJEMPLO
Realicemos este pequeo ejemplo para que podamos entender mejor este concepto . Necesitamos encender y apagar dos lamparas cada una con periodo diferente, al iniciar el programa necesitaremos presionar botn de start una sola vez. La lampara Q1 tiene un periodo de 500ms. La lampara Q2 tiene un periodo de 350ms.

ES POSIBLE REALIZARLO?
SE PUEDE REALIZAR CON UN SOLO PROGRAMA?

SOLUCIN
Debemos de tener dos programas diferentes que hagan estas dos tareas, a este tipo de programacin se le llama RTOS. El programa principal siempre ser el programa cero.
PROGRAMA CERO STEP 0 IF B_START THEN SET P1 STEP 1 IF N T0 THEN RESET Q1 SET T0 WITH V50 STEP 2 IF N T0 THEN SET Q1 SET T0 WITH V50 JMP TO 1

PROGRAMA 1
En el programa 1, es un programa secundario, que solamente esperar a que lo active el programa 0, el programa 0 puede activarlo o desactivarlo en cualquier momento del programa. STEP 1 IF N T1 THEN SET Q2 SET T1 WITH V35 STEP 2 IF N T1 THEN RESET Q2 SET T1 WITH V35 JMP TO 1