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UNE STRUCTURE ACTIVE DE TYPE TENSEGRIT

THSE NO 2701 (2003)


PRSENTE LA FACULT ENVIRONNEMENT NATUREL, ARCHITECTURAL ET CONSTRUIT SECTION DE GNIE CIVIL

COLE POLYTECHNIQUE FDRALE DE LAUSANNE


POUR L'OBTENTION DU GRADE DE DOCTEUR S SCIENCES

PAR

Etienne FEST
DEA MAISE, ENS Cachan-ENPC, France et de nationalit franaise

accepte sur proposition du jury: Prof. I. Smith, directeur de thse Dr D. Gillet,rapporteur Prof.Th. Keller rapporteur Prof. R. Motro , rapporteur Dr M. Pedretti, rapporteur Dr K. Shea, rapporteur

Lausanne, EPFL 2003

A mes parents Andre et Robert A Marie-Madeleine et Alphonse

Sommaire

Remerciements Rsum Zusammenfassung Riassunto Summary Abrviations

v vii viii ix x xi

Table des matires


1 Introduction 2 Etat des connaissances 3 Techniques exprimentales 4 Essais statiques 5 Contrle actif en mode quasi-statique 6 Perspectives et travaux futurs 7 Conclusions

xiii
1 7 29 73 105 131 141

Rfrences bibliographiques Annexes Liste des figures Liste des tableaux Curriculum Vitae

145 155 159 165 167

Remerciements
Cette recherche a t ralise au sein du laboratoire dInformatique et de Mcanique Appliques la Construction (IMAC) de lcole Polytechnique Fdrale de Lausanne (EPFL), sous la direction du Professeur I. Smith. Je tiens lui exprimer mes plus sincres remerciements pour ses conseils, sa grande disponibilit, son soutien, ses tours en bateau sur lac et les ski-days. Ma reconnaissance sadresse galement lEPFL pour limportance des moyens mis disposition et notamment au Doyen, L. Vuillet de lENAC soutenant le projet dans une priode critique. Je tiens remercier les autres membres du jury, savoir le Professeur A.-G. Dumont de lEPFL, prsident du jury, le Professeur T. Keller de lEPFL (CClab), le Professeur R. Motro du LMGC de Montpellier, le Matre dEnseignement et Recherche D. Gillet de lEPFL (IA), le Docteur M. Pedretti (Passera & Pedretti, Consulting Engineering , Lugano, Suisse) et le Docteur K. Shea (University of Cambridge, UK). Mes remerciements vont au Docteur M. Pedretti dont les travaux ont t une source dinspiration du projet, et au Docteur K. Shea pour son appui informatique, ses conseils et son suivi pendant une grande partie de la thse. Je remercie B. Domer (doctorant lIMAC) et le Docteur B. Raphael (IMAC-EPFL) pour leur soutien informatique et leurs entretiens fructueux. Je remercie le Prof. R Motro pour ses conseils sur les structures de tensegrit. Je tmoigne toute ma gratitude au Docteur S. Rossier pour son intrt au projet et la mise disposition de ses travaux sur la modlisation des systmes non-linaires. Au niveau financier, ce travail a t rendu possible en grande partie grce au Fonds National Suisse de la Recherche Scientifique. Lacquisition des matriaux de construction et des quipements lectroniques et lectromcaniques a t facilite par les socits Maag Technic (Crissier) pour les barres en Fiberline dune part et les socits Hi-Tech Engineering (Zurich), Lust-tec (Zurich) et HBM (Darmstadt, Allemagne) dautre part. Je tmoigne toute ma gratitude aux techniciens du laboratoire, R. Delez, P. Gallay et C. Gilliard et M. Pascual., qui ont contribu au succs des travaux exprimentaux de part leur motivation, leur ingniosit, leur coute et leur bonne humeur. Je remercie le Docteur S. Vurpillot, le Docteur V. Dubois, le Docteur P. Lestuzzi, F. Laferrire, L. Eltschinger et J. de Castro pour avoir contribu la clart de ce rapport et des articles sy rattachant. Je remercie aussi A. Herzog pour ses photos de qualit et J-L. Guignard pour ses conseils dans llaboration des figures.

vi

Je remercie le Professeur P. Jacquot (MET) et le Docteur M. Facchini de lEPFL pour leurs conseils sur les systmes de mesure optique et S. Demierre et P. Seppey (National Instruments) pour leurs conseils dans linstrumentation. Mes remerciements vont Y. Perelli, F. Baumann et D. Marguccio pour leur participation aux travaux exprimentaux Au cours de ce travail, jai souvent eu loccasion dchanger des ides et des informations avec beaucoup de collgues de lEPFL et de lextrieur. Je les remercie tous pour leur disponibilit et lintrt quils ont manifests, en particulier le Professeur R. Longchamp, le Docteur P. Mllhaupt, le Docteur P. Kronenberg, le Docteur P. Volgers et Y. Robert-Nicoud. Je tiens remercier mes collgues de laboratoire de la bonne ambiance quils ont su instaurer dans le laboratoire durant ces annes de travail. Je pense particulirement au Dr Kronenberg, mon colocataire de bureau , pour mavoir convaincu deffectuer des changements techniques dans la conception des assemblages et de sa bonne humeur quotidienne. La russite dun tel travail naurait t possible sans activits extraprofessionnelles : je remercie vivement dans ce cadre le Docteur G. Krueger, E. Bonvin et le Docteur P. Laurencet davoir contribuer ma bonne intgration en Suisse et de mavoir fait dcouvrir ses particularits si prcieuses. Je remercie encore G. Krueger pour son agrable colocation. Je remercie aussi Paul et Paulette Kippelen pour leur gnrosit et leur soutien. Finalement, je remercie de tout cur mon amie Julia de Castro de mavoir faciliter la vie pendant la rdaction de ma thse, soutenu et encourag pendant ce travail de longue haleine.

vii

Rsum
La structure de tensegrit est un systme spatial rticul dont la rigidit et la stabilit proviennent de la combinaison de compression dans les barres et de traction dans les cbles. Cette structure lgre, facilement dmontable, offre aux constructeurs des opportunits de modularit, rutilisation, et de ralisations architecturales indites. Ce type de structures na t construit pour linstant qu titre doeuvres dart ; la construction de prototype est croissante, mais peu dessais statiques ont t entrepris. La structure de tensegrit est souple et est ainsi gouverne par un critre daptitude au service. Equipe de capteurs et dactuateurs, pouvant adapter sa gomtrie en modifiant son tat dautocontrainte, elle est prdispose tre rendue active et faire partie de lexposition. Jusqu prsent le contrle des structures sest principalement concentr sur des systmes pouvant ragir aux sollicitations extrmes. Bien que laptitude au service soit identifie comme un objectif de contrle, elle na pas suscit une attention particulire. Une structure modulaire vocation rutilisable de type tensegrit compose dabord de trois modules, puis de cinq modules et finalement une structure active, jouant sur la longueur des barres, unique et indite compose de cinq modules, a t construite une grandeur proche du rel et testes avec succs. Un module est compos de six lments comprims et de vingt quatre lments tendus partags entre trois longueurs distinctes. La thse souligne limportance de la conception judicieuse des assemblages pour de telles structures ; il dcrit minutieusement le montage, les assemblages, les lments et le dispositif de contrle. Des barres, en polyester renforces de fibres de verre, sont choisies pour allger la structure. Les essais numriques et exprimentaux du contrle actif en mode quasi-statique montrent que la mise en place dun contrle actif, avec un nombre limit dactuateurs, permet de satisfaire un critre daptitude au service. Cela a t ralis pour des structures sensibles aux charges asymtriques et aux faibles changements de sollicitations extrieures et caractrises par un comportement non-linaire et coupl. Le comportement de la structure est linaire pour des charges ponctuelles. Par contre, il est non-linaire pour des charges multiples ou des changements de longueur des lments comprims. De fait, la simplification de lanalyse structurale telle que la superposition, nest pas valable mme pour les petits dplacements. La relaxation dynamique, mthode danalyse formule explicitement, sest montre robuste et rapide pour simuler le comportement non-linaire mesur sur les structures. Le comportement et les objectifs de contrle, soit le maintien de la pente initiale, nont pas de formulation directe. Les commandes de contrle sont ainsi dtermines laide de PGSL et le recuit simul, algorithmes de recherche stochastique. Un contrle en mode quasi-statique consistant allonger une barre aprs lautre sest avr efficace et sr pour maintenir la pente. Les travaux raliss sur le contrle actif dune tensegrit, utilisant les bonnes commandes stockes, sous un critre daptitude au service sont une contribution importante dans la projection de la cration de structures amliorant leur comportement durant leur exploitation. Finalement, un concept tendue de structure active pour la rparation est propos : les structures autorparables .

viii

Zusammenfassung
Tensegrities sind rumliche Tragwerke des Leichtbaus deren Steifigkeit und Stabilitt durch den Eigenspannungszustand eines Systems aus Druck- und Zugelementen erreicht wird. Diese Strukturen, aus Stben und Seilen bestehend, bieten Reversibilitt, einen modularen Aufbau und erffnen vielfltige Mglichkeiten fr Architekten. Tensegrities wurden bis jetzt meist nur als Kunstwerke gebaut; trotz wachsender Zahl von Prototypen gibt es jedoch nur wenige experimentelle Untersuchungen zum statischen Tragverhalten. Da derartige Tragwerke eine relativ geringe Steifigkeit aufweisen, kommt der Gebrauchstauglichkeit besondere Bedeutung zu. Ausgerstet mit Sensoren und Aktuatoren knnen Tensegrities durch Modifikation des Eigenspannungszustands ihre Form ndern, entwickeln sich zu aktiven Strukturen und bieten damit z. B. die Chance statt nur Bedachung auch Teil einer Exposition zu werden. Bis heute beschrnkte sich die Forschung im Gebiet der Regelung von Tragwerken im Bauwesen vorwiegend auf die aktive Regelung zur Sicherstellung der Tragwerkssicherheit unter aussergewhnlicher Belastung. Obwohl die Strukturkontrolle zur Gewhrleistung der Gebrauchstauglichkeit in frher Literatur erwhnt ist, ist dieses Anwendungsfeld noch wenig erforscht. Eine Verbesserung der Tensegrity-Leistungsfhigkeit durch aktive Regelung muss den folgenden Herausforderungen gengen: Bau und Bemessung, Strukturanalyse sowie Suche und Anwendung von Steuerbefehlen. Passive Dreimodul- und Fnfmodulprototypen sowie ein einzigartiger aktiver Fnfmodul-Tensegrity-Prototyp wurden in anwendbaren Dimensionen gebaut und erfolgreich getestet. Die Form kann mittels Lngennderung der Druckstbe angepasst werden. Jeder Modul setzt sich aus sechs Stben und 24 verschiedenlangen Kabel zusammen. Die vorliegende Arbeit unterstreicht die Bedeutung der konstruktiven Durchbildung der Knotenpunkte, sie beschreibt detailliert die Tragwerksteile, die Verbindungen, die Montage und die Steuereinheit. Die Verwendung von polyesterverstrkten Glasfaserstben fr die Druckstbe dient der Gewichtsreduzierung des Tragwerks. Tensegrities sind nicht-lineare, hochgradig gekoppelte Systeme, die empfindlich auf nichtsymmetrische Lasten und geringe nderungen des Beanspruchungszustands reagieren. Numerische und experimentelle Versuche haben gezeigt, dass eine aktive Regelung mit einer beschrnkten Anzahl an Aktuatoren die Gebrauchstauglichkeit gewhrleisten kann. Obwohl sich Tensegrities unter vertikalen Einpunkt-Lasten linear verhalten, fhren Mehrpunkt-Lasten und Modifikationen der Druckstablnge zu nicht-linearen Strukturantworten. Dadurch ist auch fr kleine Verschiebungen das Superpositionsprinzip nicht gltig. Die dynamische Relaxation, eine explizite Methode der Strukturanalyse, erwies sich als robust und schnell fr die numerische Simulation des nicht-linearen Verhaltens unter Anwendung stochastischer Suchtechniken wie Simulated annealing und PGSL. Diese werden notwendig, da es fr bestimmte Verhaltens- und Kontrollziele, wie z. B. eine konstante Dachneigung unter vernderlicher Last keine geschlossenen analytischen Lsungen gibt. Die Speicherung von erfolgreichen Regelungsbefehlen verbessert die Steuerungseffizienz. Quasi-statische Regelung durch eine sequentielle Lngennderung der Stbe fhrt effizient und sicher zur Erhaltung eines Kontroll- und Verhaltenziels. Die vorliegende Arbeit trgt zur Weiterentwicklung von neuartigen Tragwerken bei, im Besonderen im Hinblick auf ihre Nutzungsperformance. Schliesslich wird ein aktives Regelungskonzept zur Autoreparation vorgestellt.

ix

Riassunto
La struttura tensegrity un sistema spaziale reticolare la cui rigidit e stabilit data dalla combinazione di barre in compressione e cavi in trazione. Questa struttura leggera, facilmente smontabile, modulare, riutilizzabile e permette soluzioni costruttive inedite. Ad oggi, questo tipo di struttura stato impiegato solamente per realizzazioni di tipo artistico; la costruzione di prototipi in crescita, anche se pochi test statici sono stati finora condotti. La struttura tensegrity flessibile e govenata dal criterio di capacit di servizio. Dotata di sensori ed attuatori, in grado di adattare la propria forma modificando lo stato delle tensioni interne. Fino ad oggi, la ricerca nel campo delle strutture attive si focalizzata su sistemi in grado di reagire a sollecitazioni estreme. Poche indagini invece sono state fatte nel campo della capacit di servizio, bench rientri tra gli obiettivi del controllo strutturale. Sono state costruite e testate con successo delle strutture a scala reale a moduli riutilizzabili: una costituita da tre moduli, una da cinque moduli ed infine una struttura attiva, unica ed innovativa, costituita da cinque moduli. Ogni modulo composto da sei elementi compressi e ventiquattro elementi tesi di tre diverse lunghezze. La tesi sottolinea limportanza di unattenta progettazione per questo tipo di strutture e d una dettagliata descrizione degli elementi utilizzati, dei dispositivi di controllo e del processo di assemblaggio. Per rendere la struttura pi leggera, sono state impiegate delle barre in poliestere rinforzato con fibra di vetro. Le prove numeriche e sperimentali di controllo attivo condotte in modo quasi-statico mostrano che un controllo attivo con un numero limitato di attuatori permette di soddisfare il criterio di capacit di servizio. Ci stato realizzato per delle strutture sensibili ai carichi asimmetrici e ai leggeri cambiamenti di sollecitazione esterna e caratterizzate da un comportamento non lineare. Il comportamento della struttura lineare per i carichi verticali applicati in un singolo punto; invece non lineare per carichi applicati in pi punti o al cambiamento di lunghezza degli elementi compressi. Dunque, unanalisi strutturale semplificata, come la sovrapposizione degli effetti, non applicabile in questo caso, neanche per piccoli spostamenti. Il rilassamento dinamico, metodo di analisi esplicito, si dimostrato essere un metodo robusto e rapido per simulare il comportamento non lineare misurato nelle strutture. Il comportamento e gli obiettivi di controllo, come il mantenimento della pendenza iniziale, non hanno una formulazione diretta. Dunque i comandi di controllo sono definiti da algoritmi di ricerca stocastica, come PGSL e simulated annealing. Un controllo in modo quasi statico condotto allungando una barra dopo laltra si dimostrato efficace per mentenere la pendenza. Il lavoro svolto d un contributo importante allo sviluppo delle strutture che migliorano il loro comportamento durante lutilizzo. Infine, proposto un concetto ampliato di struttura attiva : la struttura autoriparabile.

Summary
A tensegrity is a lightweight space reticulated structure consisting of compression members struts surrounded by a network of tension members cables that provide rigidity and stability. They can be easily dismantled and therefore, they provide innovative possibilities for reusable and modular structures. To date, tensegrity construction has been limited to sculptures. The number of full-scale prototypes built is increasing though few have been tested experimentally statically. Tensegrities are flexible structures and are thus often governed by serviceability criteria. They are able to adapt their shape by changing their selfstress, and when equipped with sensors and actuators, they can actively adapt to changing environments. In this way, they have the potential to become a part of an exhibition rather than merely provide shelter for one. Until now, most structural control research in civil engineering has focused on active control of structures in order to enhance safety under extreme loading. While maintaining serviceability was mentioned in early work as a goal of structural control, there has been little investigation in this area. Improving tensegrity performance througth active control needs to meet the following challenges: construction and design, structural analysis, finding and applying control commands. Full-scale prototypes of three-module, five-module and unique active fivemodule, modular and reusable tensegrity structures have been built and successfully tested. Shape is adapted through changing the length of a limited number of bars. Each module contains six struts and twenty-four cables of three different lengths. Good joint design is a priority for this type of structure. The thesis gives a detailed description of an assembly process, pin-joint design, elements and control set-up. Polyester reinforced fiber glass bars lighten the structure. Tensegrities are non-linear, highly coupled structures, that are sensitive to asymmetric loads and small environmental changes. Numerical and experimental tests show that active control satisfy serviceability criteria with a limited number of actuators. Tests show that the structure behaves linearly when subjected to vertical loads applied to a single joint. Non-linearities are detected for small displacements for loads applied to several joints and for adjusting combinations of telescoping compression members. Therefore, simplifications such as load superposition are not possible. Simulation of the nonlinear behavior using dynamic relaxation, an explicit analysis method, proved successful for predicting the response. Behavior and the control objectives, such as maintaining a constant roof slope, do not have closed loop form solutions. Therefore, stochastic search algorithms are required to find control commands. Simulated annealing search and PGSL proved successful for determining control commands. Storing good control commands improves control efficiency. Quasi-static control, through elongating active struts one by one, is effective and safe for maintaining the slope. The present work contributes to developing structures that, through computational control and recording previous good adjustments, improve their performance during service life. Finally, an extended active control concept is suggested for self repair.

xi

Abrviations

Technique
3M 5M PGSL Structure de tensegrit compose de trois modules Structure de tensegrit compose de cinq modules Probabilistic Global Search Lausanne

Associations, groupements
EPFL IMAC Ecole polytechnique fdrale de Lausanne Laboratoire dinformatique et de mcanique appliques la construction

xiii

Table des matires

Introduction 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 Contexte Motivations Objectifs Tches et contributions Importance de la recherche propose Contenu

1 1 3 3 4 5 5

Etat des connaissances 2.1 Contrle des structures

7 7 12 13 14 14 15 20 21 23 24 25 27

2.2 Les structures de tensegrit 2.2.1 Dfinitions et historique 2.2.1.1 Comportement mcanique 2.2.1.2 Recherche de forme des structures de tensegrit 2.2.1.3 Analyse de la stabilit 2.2.1.4 Etudes numriques du comportement 2.2.1.5 Etudes numriques illustres exprimentalement 2.2.2 Structures dployables 2.2.3 Problmes lis la construction 2.2.4 Contrle des structures de tensegrit 2.3 Conclusions

Techniques exprimentales 3.1 Gomtrie globale des structures 3.1.1 Topologie dun module 3.1.2 Structure compose de 3 modules 3.1.3 Structure compose de 5 modules 3.2 Gomtrie locale des structures 3.2.1 Elments rigidit unilatrale

29 29 30 31 33 36 36

xiv

Tables des matires

3.2.1.1 Caractristiques du tube 3.2.1.2 Caractristiques du cble 3.2.1.3 Systme tlescopique 3.2.1.3.1 Barre 3.2.1.3.2 Cble 3.2.2 Assemblages 3.2.2.1 Rotule 3.2.2.2 Nud central 3.2.2.3 Assemblage modulaire 3.2.3 Appuis 3.2.3.1 Appui fixe 3.2.3.2 Appui unidirectionnel 3.2.3.3 Appui bidirectionnel 3.2.4 Systmes de scurit 3.3 Protocole de montage des structures 3.3.1 Systmes de mesure de la tension des cbles 3.3.2 Structure compose de 3 modules 3.3.2.1 Mise en place du systme 3.3.2.2 Rectification des tensions du systme 3.3.3 Structure compose de 5 modules 3.3.3.1 Mise en place du systme 3.3.3.2 Rectification des tensions du systme 3.4 Systme de contrle actif 3.4.1 Position des lments constitutifs 3.4.1.1 Actuateur 3.4.1.1.1 Choix de lactuateur 3.4.1.2 Contrle en mode quasi-statique 3.4.1.3 Capteur de dplacement et de rotation 3.4.1.4 Montage des lments actifs 3.4.1.5 Tableau regroupant les appareils 3.4.2 Bus de communication 3.4.2.1 Le bus de terrain 3.4.2.2 Fonctionnement du bus CAN 3.4.2.3 Paramtres du bus dans lapplication 3.4.3 Programme LabVIEW 3.4.3.1 Structure et paramtres du programme 3.4.4 Systmes de scurit et davertissement 3.5 Conclusions partielles

36 38 40 40 41 41 41 42 46 47 48 48 49 49 49 50 51 51 52 53 53 54 55 56 57 58 60 61 62 64 65 65 66 67 67 68 69 71

Table des matires

xv

Essais statiques 4.1 Techniques numriques 4.1.1 Analyse statique 4.1.1.1 Mthode des lments finis 4.1.1.2 Analyse structurale par la Relaxation Dynamique 4.1.1.3 Choix de la mthode danalyse structurale 4.1.2 Contrle de la forme 4.2 Description et paramtres des essais 4.2.1 Essais statiques 4.2.2 Contrle de la forme de la structure 4.3 Rsultats des essais statiques 4.3.1 Corrlation entre le modle structural et exprimental 4.3.2 Linarit locale 4.3.3 Non-linarit 4.3.3.1 Superposition lastique des charges ponctuelles 4.3.3.2 Changement de longueur des barres 4.4 Essais vrificatifs sur la structure compose de cinq modules 4.4.1 Linarit 4.4.2 Non-linarit 4.5 4.6 Contrle de la forme de la structure trois modules Conclusions partielles

73 73 74 74 74 75 75 78 78 81 86 86 88 91 91 93 94 95 96 98 102

Contrle actif en mode quasi-statique 5.1 Position des actuateurs

105 105 107 107 107 110 115 118 120 120 121 124 124 125 127

5.2 Techniques numriques 5.2.1 Analyse statique et modle structural 5.2.2 Contrle de la forme 5.2.2.1 Scnario de contrle 5.2.2.2 Cas de charge 5.3 Rsultats des essais 5.3.1 Charge ponctuelle 5.3.1.1 Corrlation initiale 5.3.1.2 Compensation de la pente 5.3.2 Chargement deux nuds 5.3.2.1 Corrlation initiale 5.3.2.2 Compensation de la pente 5.3.3 Comparaison des commandes de qualit quivalente

xvi

Tables des matires

5.4

Conclusions partielles

128

Perspectives et travaux futurs 6.1 Recherche multicritre 6.1.1 Amlioration de la qualit de la solution 6.1.1.1 Sollicitation itrative partir de la configuration dforme 6.1.1.2 Utilisation dune solution dun autre cas de charge 6.1.1.3 Autres natures de cas de charge 6.1.1.4 Etalonnage du modle 6.2 Identification du systme 6.2.1 Environnements changeants 6.2.2 Structure autorparable 6.3 6.4 6.5 6.6 Etude du mode dynamique - Planification de la trajectoire Etude de la squence Dlocalisation du contrle Caractrisation statique et cinmatique de la structure modulaire

131 131 134 134 135 135 136 136 136 137 138 138 138 139

Conclusions

141

Rfrences bibliographiques

145

Annexes

155

Liste des figures

159

Liste des tableaux

165

Curriculum Vitae

167

Introduction

1.1

Contexte

Inventes il y a une quarantaine dannes [37, 48, 134], les structures de tensegrit ne peuvent pas tre qualifies dinnovantes, mais le fait que seules des uvres dart aient t riges, confre leur construction ltat de service un caractre novateur et excitant. En tout cas, laide fournie par un modle de comportement de tensegrit la comprhension du fonctionnement du cytosquelette de la cellule, dont limpact scientifique est identifi comme majeur [61], peut promettre un avenir favorable court terme la recherche inhrant ltude de la structure de tensegrit. Le mot anglais Tensegrity est d Richard Buckminster Fuller [48]. Il rsulte de la contraction des mots tensile et integrity , ce qui illustre lune des caractristiques principales de ces systmes. Il illustre le concept des systmes de tensegrit par des lots de compression au sein dun ocan de tension . Motro [91] choisit pour sa part un nologisme : tensegrit . Aux vues de la littrature croissante dans le domaine durant ces dix dernires annes, ces structures suscitent lintrt de nombreux chercheurs dhorizons htroclites : le gnie civil, la biologie [61], laronautique [144] et les mathmatiques [114]. Les structures de tensegrit intressent mme les fabricants de jouets pour enfants. La structure de tensegrit est un systme spatial dont la rigidit et la stabilit proviennent de son tat dautocontrainte. Lquilibre est ainsi assur par la combinaison de compression et de traction dans les lments rigidit unilatrale du treillis [91]. Des chercheurs [116,151] ont dmontr que la discontinuit des lments comprims ne doit pas tre limitative et que la convergence de ceux-ci augmente sa capacit porteuse. Cette structure lgre, facilement dmontable, offre aux constructeurs des opportunits de modularit et de rutilisation. De plus, la construction dune tensegrit ne ncessite pas de fondations massives (appuis) comme pourraient lexiger des tentes ou des structures membranaires. Des modules tensegrits imbriqus les uns dans les autres conduisent la cration dune surface pouvant servir, par exemple, comme plateforme dune toiture dexposition temporaire. Etant donn que la

Une structure active de type tensegrit

configuration et la forme dune telle structure, quipe dun systme de contrle actif des longueurs des barres, peuvent tre modifies pendant son exploitation, elle deviendrait ainsi une part intgrale de l'exposition [41]. La recherche en gnie civil dans le domaine de la tensegrit sest largement concentre sur ltude thorique de la rigidification de la structure par des tats dautocontraintes. La construction de prototype est croissante [93], mais peu dessais statiques ont t entrepris. De mme, la construction de structures plus grandes est rare; la plus rcente est une oeuvre dart, larteplage dYverdon construit pour lexposition nationale suisse, Expo 02 [39, 102], qui est un type de structure hybride. Une des difficults majeures de la construction rside dans la conception des assemblages [28] runissant uniquement des lments comprims ou des lments comprims et tendus. Dans la philosophie dune structure lgre, modulaire et rutilisable, les assemblages se doivent dtre lgers et modulables. Jusqu prsent le contrle des structures sest principalement concentr sur des systmes pouvant ragir aux sollicitations extrmes telles que les tremblements de terre, les vents violents et les vibrations indsirables dans les structures spatiales. Pour ces structures, la plupart des systmes de contrle actif impliquent un cot de maintenance lev pour assurer leur fiabilit sur la dure de vie de louvrage. Dautres travaux relatifs au contrle structural, mettent en vidence que ltat de service est un objectif qui na pas encore suscit une attention particulire pour des investigations plus approfondies [58]. Mis part les tudes menes sur des gratte-ciel et des projets maritimes, la recherche reposant sur les critres de ltat de service pour contrler activement les structures, reste superficielle. Dans le cadre de lamlioration du comportement ltat de service, un concept de structure active tendu, structures intelligentes, est propos par Shea et al. [125]. Le terme structures intelligentes trouve sa source dans la convergence de la recherche dans les disciplines telles que lingnierie des structures, lautomatique et lintelligence artificielle. Les consquences directes de cette nouvelle faon de concevoir le contrle structural sont lamlioration de ltat de service et la maintenance des structures au travers des technologies davant garde. Comme la majorit des structures lgres, leur souplesse force considrer leur comportement laptitude au service comme un priorit. Ces structures tant sensibles aux charges asymtriques et aux faibles changements des sollicitations extrieures, le contrle actif pourrait tendre leur utilisation ltat de service. Skelton et al. [129] prouvent que contrairement aux structures classiques, le contrle de forme de structure de tensegrit serait alors peu coteux en nergie introduire dans le systme. De plus, compte tenu de son comportement non linaire et coupl, des techniques sophistiques dintelligence artificielle doivent tre utilises pour dterminer la commande puisque des objectifs de contrle ne peuvent pas tre atteints par les techniques classiques dautomatique.

Chapitre 1 : Introduction

Les structures de tensegrit semblent rassembler toutes les prdispositions pour tre rendues actives dans un premier temps et tre les cobayes pour prouver la faisabilit dune structure intelligente dans un deuxime temps. Reste qu ce jour, aucune structure active de type tensegrit permettant dillustrer ses prdispositions na t construite. De plus, les problmes supplmentaires de construction et scurit nont pas t abords.

1.2

Motivations

Ce travail a t motiv par : lintrt croissant de ltude des structures de tensegrit dans des domaines trs varis : le gnie civil, la biologie, laronautique et les mathmatiques ; le besoin didentifier les dfis de construction dune structure de tensegrit et en plus une structure active de tensegrit, et de proposer des solutions ; le besoin de vrifier exprimentalement le comportement des structures de tensegrit ; le besoin damliorer laptitude au service dune structure flexible, modulaire et rutilisable.

1.3

Objectifs

Le but gnral de cette thse est dtudier exprimentalement et numriquement le contrle en mode quasi-statique dune structure de type tensegrit. Ce travail est une tape ncessaire lextension de cette structure active une structure intelligente. Les objectifs de ce travail de doctorat consistent : construire une structure tensegrit une chelle rduite mais reprsentative pour identifier les problmes lis une construction une chelle relle et pour proposer par la suite, des solutions pour y faire face ; approfondir la connaissance du comportement de ce type de structure au travers dtudes numriques et exprimentales ; dvelopper un systme de contrle actif ; contrler un systme non linaire, sous-actionn et coupl respectant un critre daptitude au service grce une nouvelle approche de la commande et identifier les outils numriques sy rattachant ; montrer que le stockage des bonnes commandes de contrle permet dacclrer le contrle du systme et ainsi daugmenter son efficacit ;

Une structure active de type tensegrit

examiner la faisabilit dappliquer le concept de structure intelligente la structure de type tensegrit.

1.4

Tches et contributions

Les tches de ce travail sont : la construction dune structure incluant la conception des assemblages et le choix des matriaux ; la construction dune structure active incluant le systme de motorisation et de contrle ; le dveloppement, essai et comparaison dun modle analytique et exprimental ; la dfinition dun critre daptitude au service pour le contrle ; le contrle dun systme complexe. Les contributions de ce travail sont : la proposition dune structure de tensegrit modulaire et rutilisable ; le dveloppement dun systme de contrle actif en mode quasi-statique dune structure au comportement non linaire, sous-actionn et coupl ; la dmonstration de lamlioration du comportement laptitude au service par lintgration dun systme actif ; lobservation que des actuateurs surabondants namliore pas forcment lefficacit du contrle ; la dmonstration que lutilisation dinformation explicite est utile pour commander une structure ; le dveloppement d'un assemblage rticul pour lments en compression; la dmonstration que le mtal peut tre remplac par un matriau composite pour ce type de structure ; la proposition dune technique didentification du systme par autointerrogation et dune heuristique pour acclrer la recherche dune commande de contrle ; la proposition dun concept de structure autorparable. Ce travail a un caractre pluridisciplinaire. Il intgre des lments dingnierie des structures, dintelligence artificielle, dautomatique et dlectronique.

Chapitre 1 : Introduction

1.5

Importance de la recherche propose

Est-ce possible de crer une structure active de type tensegrit pour assurer un critre daptitude au service ? est la question scientifique de ce travail de doctorat. Celle-ci implique la recherche dune nouvelle stratgie de contrle dun systme non-linaire, coupl et non dterministe. Jusqu prsent, la recherche et les applications en gnie civil dans le contrle structural se sont focalises sur la scurit des structures sous les conditions extrmes. Les consquences directes de notre nouvelle faon de concevoir le contrle structural sont lamlioration de ltat de service et la maintenance des structures au travers des technologies informatiques. A cet effet, nous associons les recherches rcentes dans les domaines tels que lingnierie des structures, lintelligence artificielle et les techniques dautomatique. Les applications potentielles de structures de tensegrit sont destines aussi bien au maintien du patrimoine bti qu la conception de nouvelles structures et plus spcialement celles lances.

1.6

Contenu

Ce travail se subdivise en cinq parties dont la lecture est guide par la Figure 1.1: Chapitre 2 : Etat des connaissances : le chapitre illustre loriginalit de la recherche. Il souligne par une revue gnrale de la littrature des travaux entrepris par la communaut scientifique sur les structures de tensegrit et le contrle des structures. Chapitre 3 : Les techniques exprimentales lies la construction dune structure de tensegrit et dune structure active de tensegrit sont mises en vidence. Les assemblages, le montage modulaire, et les techniques de mesure sont dcrits. Le fonctionnement du dispositif actif est expliqu. Chapitre 4 : Des essais statiques illustrent le comportement non linaire dune structure compose de trois modules. Le chapitre montre la faisabilit du contrle de la forme dune structure de tensegrit soumise un critre daptitude au service ; Chapitre 5 : Le contrle actif en mode quasi-statique dune structure compose de cinq modules est tudi. Il dmontre lamlioration du comportement laptitude au service par lintgration dun systme actif. Chapitre 6 : Travaux futurs. Des ides damlioration de lefficacit du contrle actif sont proposes pour se diriger vers les structures intelligentes. Diffrentes observations sont soulignes.

Une structure active de type tensegrit

Chapitre 7 : Conclusions
Chemin 1 Chemin 2 Introduction Chemin 3 Chemin 4

Etat des connaissances Techniques exprimentales Essais statiques Contrle actif Travaux futurs Conclusions

Figure 1.1:

Diffrents chemins de lecture de la thse

Le chemin 1 sadresse au chercheur du domaine, le chemin 2 au lecteur sensible aux dveloppements technologiques, le chemin 3 au lecteur qui sintresse uniquement aux rsultats des essais et le chemin 4 au lecteur se focalisant sur la question du contrle.

Etat des connaissances

2.1

Contrle des structures

La signification du mot contrle applique aux structures ne doit pas tre confondue avec lauscultation dune structure, laquelle est uniquement mesure ou observe dune manire ou dune autre au contrle de la structure, laquelle est mesure et pour laquelle une sollicitation supplmentaire est introduite. Cette sollicitation supplmentaire, appele commande, doit remplir le rle fix par lobservateur. Cette commande peut tre, par exemple, une force ou un dplacement. Le mot contrle a t utilis pour la premire fois durant les annes soixante par Eugne Freyssinet dans loptique de stabiliser les structures lances par un systme de contrle des cbles de prcontrainte. Nanmoins, le travail ralis Lev Zetlin rentre mieux dans le concept de contrle actif utilis de nos jours : il proposa des structures pilotes au niveau de leur fondations par des vrins hydrauliques. La publication de Yao en 1972 [156], propose la premire thorie rigoureuse sur le contrle actif et dveloppe le concept du contrle des structures de gnie civil. Le contrle actif des structures est apparu pour permettre la construction de btiment plus haut en les contrlant activement face des vents violents. Depuis, le contrle actif des structures de gnie civil sest concentr sur la conception de systme capable de faire face aux sollicitations extrieures extrmes, telles que les tremblements de terre et le vent dune part ou la conception de structures actives dautre part. Dans le domaine des structures de larospatiale, le contrle actif est mis en uvre pour le contrle des structures de haute prcision soumise des vibrations et dformations indsirables dune part, mais aussi pour le dploiement des structures dployables et la cration de structure gomtrie variable. Lobjectif du contrle actif consiste crer un systme auxiliaire capable de ragir un chargement en appliquant une sollicitation sur louvrage de telle sorte que la rponse de celuici amliore la scurit et laptitude au service. Les quatre diffrents systmes sont le contrle passif, actif, hybride et plus rcemment semiactif. Au dbut, le systme passif a t rajout dans une tape ultrieure pour ragir des

Une structure active de type tensegrit

sollicitations aussi indsirables quimprvues. Prenons comme exemple la Tour Hancock Boston qui sest vu greffe un amortisseur massique. Dornavant, il est trs courant de concevoir le systme passif comme partie intgrale de louvrage dont lune des premires applications est celle du centre CityCorp [108] New York. Lamortisseur massique (TMD) est un systme de contrle passif trs couramment utilis. Le mcanisme est compos dune masse relie un amortisseur et une rigidit capable de contrebalancer le mouvement dune structure pour en rduire les amplitudes. Le systme fondation isolante est un autre systme de contrle passif : il est compos par des couches dlastomres amortissantes prises entre des plaques souvent mtalliques. Il est de plus en plus utilis pour les ponts en Californie afin de rduire les cots de maintenance. Les systmes de contrle actif, tels que lamortisseur massif actif (AMD), utilise des capteurs pour guider laction des actuateurs pour compenser la sollicitation [58]. Bien que ce systme amliore le comportement dynamique de louvrage, il reste insuffisant pour se prmunir contre des risques majeurs. De fait, les scientifiques ont associs le TMD lAMD permettant dappliquer des forces de contrle pour amliorer les performances de la structure. La dernire statistique datant de 1999, met en vidence que des systmes de contrle quipaient quarante et une tours ou gratte-ciel favorisant le systme hybride [136, 137]. Le systme semi-actif ou systme rigidit variable profitent dun dispositif actif permettant de modifier la rigidit par la connexion alterne pouvant tre des barres ou des cbles. Certains couplent cette rigidit un amortisseur magnto-rsistif [4, 5] pour amliorer lefficacit du dispositif. La premire application en grandeur nature a t ralise aux Etats-Unis [136]. Cette technique est dsormais trs la mode au Japon o les nouvelles constructions de gratte-ciel sont quipes de ce dispositif de contrle semi-actif. Jusqu prsent le contrle des structures sest principalement concentr sur des systmes pouvant ragir aux sollicitations extrmes telles que les tremblements de terres, les applications de contrle privilgiant laptitude au service [162, 161] sont limites et nont pas encore suscit une attention particulire pour des investissements plus approfondis. Citons le projet de systme pour maintenir le confort dune structure flottante pour les Jeux olympiques 2008 [85]. Pour les structures, dont la conception repose sur les critres de scurit, la plupart des systmes de contrle actif impliquent un cot lev de maintenance et dentretien lev pour assurer leur fiabilit sur la dure de vie de louvrage. Dailleurs, certains systmes actifs (AMD et systme hybride) installs sur les gratte-ciel au Japon sont mis hors service. Hansen et al. [56] mettent en garde quun systme actif, mal utilis ou mal modlis, sur un pont peut tre nocif pour la structure. Les cots lis maintenance des systmes semi-actif mis en place au Japon sont des sujets que le fournisseur vite daborder [discussions issues de Third World Confrence on Structural Control ]. A ce jour, le nombre de travaux de recherche, dans le domaine du gnie civil, sur ladaptation globale et continu de la forme privilgiant les lments actifs comme une partie intgrante de la structure plutt que les systmes auxiliaires, est restreint [136]. Soong et Maniolis, en tant

Chapitre 2 : Etat des connaissances

que prcurseurs, proposent le dveloppement de structures actives intgrant aussi bien des lments de contrle passif quactif pour ragir aux sollicitations extrieures [135]. Cette ide na t applique que rcemment pour la conception dun pont utilisant ses propres lments pour le contrle des vibrations [124]. Les architectes, en proposant des environnements construits actifs, montrent aussi leur intrt pour le contrle actif de la forme ou ladaptation de la gomtrie des structures [47]. Calatrava [16] voit dans les structures actives un plus grand intrt pour la cinmatique du systme permettant damliorer la fonctionnalit des structures et leur perception que pour maintenir leur comportement structural. Des travaux similaires existent dans larospatiale o le contrle de la forme a conduit au dveloppement de structures dployables [104]. Ces structures lgres se distinguent couramment par leur amortissement faible et par leur grande souplesse. De fait, elles ncessitent un systme de contrle actif pour compenser les vibrations [21, 60] et les dformations parasites [98]. Des barres actives ont dailleurs t employes aussi bien pour le contrle des vibrations de vaste treillis [127, 157] que pour le contrle de prcision de la forme dune structure [121]. Bien que Wada et Das [149] suggrent de profiter des travaux raliss sur les structures adaptatives de larospatiale pour lingnierie civile, de telles structures nont pas encore vu le jour [136]. Un grand dsavantage du contrle de la forme actuel rside dans le manque dadaptabilit des attributs sur lesquels il sappuie. En effet, une technique x, est souvent trs spcifique une configuration et ne peut tre rutilise pour une autre. Cette approche rend difficile lextension dun systme de contrle dun module structural, une configuration multimodulaire interconnecte. Lutilisation dune boucle de contrle permet de dfinir une commande impose aux actuateurs dfinie par un modle, reprsentant le systme physique, grce aux informations des capteurs mesurant ltat du systme physique. Une des difficults du contrle rside dans la modlisation du systme et des perturbations dont les incertitudes peuvent crer des instabilits [58]. La littrature dans le domaine du contrle des structures au comportement linaire est riche, celle pour le contrle non-linaire lest dj beaucoup moins. Le comportement des structures lgres soumises une sollicitation extrieure peut devenir rapidement trs difficile modliser compte tenu quelles peuvent engendrer des grands dplacements (non-linarit gomtrique). La linarisation de tels problmes devient rapidement ardue. Pour les applications de lingnierie civile o lefficacit du contrle classique, moderne ou robuste classique est limite, le contrle intelligent permet daborder les problmes non conventionnels (modle incertain, phnomne non quantifiable). Lapplication du contrle intelligent est pour linstant limit aux utilisations des techniques des rseaux artificiels de neurones [115, 157, 50] et de la logique floue (fuzzy logic) [40, 141]. Un rseau de

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Une structure active de type tensegrit

neurones a t cr, par exemple, pour contrler la variation de la tension dun tendon attach un pont-poutre dans un laboratoire afin de limiter les dformations de celui-ci sous des sollicitations dynamiques [159]. Ce type de structures regroupe uniquement les technologies allant des structures avec des lments actifs aux structures commandes par des rseaux de neurones. Les rcents dveloppements issus de lintelligence artificielle sont utiliss dans lingnierie des structures pour lauscultation des ouvrages, le suivi du comportement et la maintenance. Ils ont montr leur potentiel daider mieux comprendre le comportement les structures [123], la gestion de la scurit [25] et lauscultation des ouvrages [51, 78]. Pour le gnie civil, les techniques dintelligence artificielle ont contribu des avances significatives grce leur puissance pour linterprtation des donnes, mais pas suffisamment pour tendre les possibilits du contrle des structures. Les systmes de contrle conventionnels sont en gnral limits au contrle dun unique actuateur ou de plusieurs actuateurs indpendants. Pour le contrle des vibrations dun cble de pont hauban, chaque cble est quip dun instrument de mesure et dun actuateur de telle sorte que la tension est rgle individuellement. Linteraction entre le cble et la structure est faible. Shea et al [125, 126, 132] dpassent le concept de structure active et proposent des structures pouvant apprendre : les Structure Intelligentes . Cette dfinition rentre dans le cadre de la structure active propose par Wada [149] dont lintelligence est relative la hirarchie du contrle intelligent de Passino [101]. Cette technique semble prdispose pour des cas o il y a des fortes interactions entre les lments actifs et le comportement de la structure. Dans les structures complexes, la modification de la gomtrie implique le contrle de sous-systmes structuraux coupls.

Maintenance assiste Surveillance assiste Systme de connaissance Recherche stochastique

Ingnierie des Structures

Contrle Actif des Structures

Structures Intelligentes Intelligence Artificielle Automatique

Contrle Intelligent

Figure 2.1:

Convergence de trois disciplines

Chapitre 2 : Etat des connaissances

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Le terme structures intelligentes trouve sa source dans la convergence de la recherche dans les disciplines telles que lingnierie des structures, lautomatique et lintelligence artificielle [125, 126, 132]. De plus, le contrle dans les structures actives est le plus souvent limit un unique objectif, tel que les vibrations cres par le vent ou les tremblements de terre. Dans le but de lier les changements des critres de performance aux effets du temps, la modification des objectifs de contrle doit tre possible par les ingnieurs. Ces objectifs peuvent aussi tre influencs par le gnie logiciel qui permettrait lapprentissage et la planification dans ce cadre. Un point clef des structures intelligentes est lexistence de la connaissance explicite du comportement issue des commandes de contrle. Cette connaissance implique des modles de comportement, des objectifs aussi bien que des algorithmes de contrle et des commandes intervenues dans le pass. La sparation du domaine spcifique de la connaissance et des mthodes de contrle est bnfique pour la cration de systmes efficaces pour remplir des objectifs comportementaux. Le dernier objectif de ces structures intelligentes est lamlioration du comportement ltat de service des structures. Ceci est possible par lapprentissage et la planification. Lapprentissage implique lutilisation des vnements du pass pour amliorer le comportement futur de la structure par la recherche de la correspondance des vnements du pass ceux du prsent dans le but damliorer la qualit des commandes de contrle. La planification implique la recherche des commandes de contrle satisfaisant les objectifs bass sur la prdiction des vnements futurs. Lapprentissage permet damliorer les modles de comportement et les commandes de contrle en adaptant les solutions connues alors que la planification fixe des priorits parmi les objectifs bass sur la prdiction des vnements futurs. Les objectifs des structures intelligentes dfinies par Shea sont donc diffrents de ceux traditionnellement rencontrs dans le domaine du gnie civil (Figure 2.2).

Technologies futures Gomtrie adaptative Technologies actuelles Objectifs modulables

Structures Intelligentes

Multiple soussystme coupls

Contrle en continu

Raisonner sur de linformation explicite

Apprentissage et planification

Structures dployable Structure gomtrie variable

Structure active

Figure 2.2:

Comparaison de la nouvelle approche avec lapproche classique [125]

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Une structure active de type tensegrit

Adaptabilit de la gomtrie, objectifs modifiables, utilisation de la connaissance explicite et contrle de sous-systmes coupls convergent vers des structures actives innovantes. A cet effet, un support informatique rigoureux et une organisation des tches sont indispensables. Les structures concernes sont : gouvernes par laptitude au service ; trs sensibles aux sollicitations extrieures et dont laptitude au service est difficile valuer (structures lgres) ; actives o la cinmatique est trs prsente (toit dun stade position variable) ; soumises des charges de fatigue (ponts) ; pour lesquelles les cots de maintenance sont comparables aux cot initiaux et dont le comportement long terme est une priorit (ponts). Finalement, laccent est mis sur des structures, quipes dlments actifs, ragissant aux changements de leur environnement au travers de : la mesure du comportement de la structure ; lvaluation du comportement utilisant des bases de connaissances ; lutilisation dun contrle informatique pour adapter activement les caractristiques structurales ; lutilisation des vnements passs pour amliorer le modle et la commande de contrle. Dautre part, les chercheurs nont pas considr lutilisation du systme actif pour ladaptation de la gomtrie de la structure soumise une ruine locale. Le corollaire, tant lidentification de(s) lment(s) dfaillant(s) laide du systme actif, na pas t explor.

2.2

Les structures de tensegrit

Paralllement ltude du contrle, un type de structures lgres appel systme de tensegrit est tudi. Ces dernires prsentent les avantages suivants qui seront dvelopps dans ce paragraphe cidessous : faible poids/rsistance ; possibilit de pliage ; montage modulaire ; rutilisable.

Chapitre 2 : Etat des connaissances

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Les caractristiques comportementales de cette structure sont : stabilit dans un tat autocontraint ; souplesse ; comportement non linaire ; sensibilit aux sollicitations extrieures et chargements asymtriques; construction gouverne par laptitude au service. Le nom mme de systme de tensegrit intrigue dans la mesure o leur ralit reste inconnue pour la plupart des personnes. Les systmes tensegrits eux-mmes surprennent et fascinent ceux qui les voient pour la premire fois. Ils les surprennent car le principe de leur quilibre ne rpond pas toujours leur culture constructive, ils les fascinent parce quau del des raisons caches de leur quilibre, ces systmes sont caractriss par une esthtique indniable jouant sur le flottement dlments lourds dans un rseau arachnen de cbles qui ajoute encore leur mystre [90]. En 2002, Motro [93] conclu dans sa dernire revue de la littrature que les systmes de tensegrit sont maintenant reconnus comme des systmes structuraux efficaces. Il met en avant que ltude sur lvolution de lautocontrainte long terme doit tre un axe de recherche privilgi. Il identifie ainsi les problmes de fatigue et de relaxation.

2.2.1

Dfinitions et historique

De nombreux crits ont t consacrs lhistorique des systmes tensegrit. Les deux rfrences les plus explicites sont contenues dans les parutions de lInternational Journal of Space Structures, lune datant de 1992 [96], et lautre de 1996 [77]. Trois personnes David Georges Emmerich, Richard Buckminster Fuller et Kenneth Snelson ont dpos un brevet convaincant. Ils y dcrivent tous des structures identiques. Ces systmes se sont principalement dvelopps lors des cinquante dernires annes, mais nont t construits qu ltat duvre dart. Luvre la plus clbre est sans quivoque la Tour Aiguille (Needle Tower) de Snelson [133]. La dernire structure hybride de tensegrit construite est celle de larteplage dYverdon, construite pour lexposition nationale suisse, Expo 02 [102]. Elle a t imagine par le bureau dingnieur Passera & Pedretti, Consulting Engineering Switzerland. Rcemment, Kawaguchi K. et Lu [66] ont construit une double tente dont la pente est assure par deux modules de tensegrit. Cette construction pourrait tre plutt qualifie de structure lourde que de structure lgre. Donner une dfinition universelle au vu des controverses cites ci-dessus est un exercice trs prilleux. Nanmoins, le concept propos est illustr sans difficults par Richard Buckminster

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Une structure active de type tensegrit

Fuller pour les systme de tensegrit : des lots de compression au sein dun ocan de tension . La structure dcrite par ces messieurs correspond un systme de trois barres et neufs cbles, appel souvent simplex, tmoignant de limpossibilit de construire une structure comportant moins dlments et rpondant au concept nonc. Prcisons que le propos est dordre spatial ce qui exclu les systmes plans et linaires. Encore aujourdhui, deux doyens du domaine, Motro et Pellegrino, ne convergent pas sur la mme dfinition. Dailleurs, ils laffinent au cours du temps par lmergence de nouvelles configurations. Citons le dme Geiger [103] sur lequel ils sont en dsaccord. La dernire dfinition propose par Motro claircit la configuration de ces systmes : les systmes de tensegrit sont des systmes rticuls spatiaux en tat dautocontrainte ; les lments en compression sont englobs par les lments en traction. La majorit des travaux effectus ou en cours reposent sur le simplex, ou sur des cellules dans lesquelles les barres ne se touchent pas. Compte tenu que les barres en compression sont soumises au flambage, la hauteur statique dune grille, par exemple, est limite. Robbin [116] et Wang [151] mettent en vidence lefficacit structurale moyenne de cette configuration compare celle dun module dans lequel les barres en compression convergent vers un nud central. Saitoh [120] et Pedretti [Pr projet Expo 01] considrent aussi une telle topologie.

2.2.1.1

Comportement mcanique

Une analyse complte dun systme tensegrit passe par trois tapes [69], la premire est la recherche de forme (sans chargement, ni autocontrainte) et des tats dautocontrainte correspondants, la seconde est la mise en prtension (cration de lautocontrainte conformment un tat donn) et la troisime consiste solliciter la structure par un chargement. La cration dun tat dautocontrainte dans la structure est assure en se donnant des longueurs de cbles lgrement infrieures la distance entre les nuds quils relient ou le corollaire en donnant la longueurs des barres lgrement suprieures la distance entre les nuds quelles relient.

2.2.1.2

Recherche de forme des structures de tensegrit

Les gomtries des structures de tensegrit dfinies par les techniques de recherche de forme doivent tre compatibles avec au moins un tat dautocontrainte pour assurer leur stabilit. Tibert et Pellegrino [145] ont compar sept diffrentes techniques de recherche de forme dans une publication. Il ressort de cette tude que :

Chapitre 2 : Etat des connaissances

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les techniques cinmatiques sont adaptes pour des structures dont la configuration initiale est proche de celle dquilibre ; la mthode de densit des force est la plus adapte pour la recherche de nouvelles configurations, mais souffre de la dfinition initiale fixant la longueur des lments ; la mthode des coordonnes rduites offre un intervalle des possibilits de variation de la longueur des lments, mais ncessite des manipulations symboliques consquentes. Compte tenu que la configuration de la structure de tensegrit tudie tait dj dfinie, une tude exhaustive et comparative de ces techniques na pas t entreprise. Nanmoins, une mthode cinmatique, la relaxation dynamique a attir notre attention car elle peut tre utilise pour lanalyse structurale. Belkacem [11] et Motro [95] ont men des tudes approfondies pour la recherche de forme des tensegrits avec la relaxation dynamique. Ce dernier conclue que la mthode est convergente pour des structures ayant un nombre restreint de nuds. Adrienssens [3] utilise la relaxation dynamique pour la recherche de forme et lanalyse statique dune grille de tensegrit.

2.2.1.3

Analyse de la stabilit

La comprhension de la stabilit dun treillis rticul rside dans la caractrisation statique et cinmatique du systme. A cet effet, rappelons brivement quelques dfinitions globales pour aider le lecteur suivre la comprhension de la stabilit dun treillis. Systme statiquement dtermin ou isostatique : systme stable pour lequel les quations dquilibre suffisent pour dterminer les efforts et les dplacements dans le systme o la connaissance des positions des nuds est uniquement dtermine par la longueur des lments. Systme statiquement indtermin, hyperstatique ou admettant un tat dautocontrainte : systme stable pour lequel les quations dquilibre ne suffisent pas pour dterminer les efforts et les dplacements dans le systme. Dans ce cas, il y a des lments redondants. Systme cinmatiquement indtermin ou mcanisme : les nuds du systme peuvent se dplacer sans variation de la force ou de la longueur dans les lments sous leffet dune charge extrieure. Par exemple, le nud lintersection des 2 deux barres de mme longueur du treillis rticul (Figure 2.3) peut de se dplacer contre le lecteur sans que les barres ne changent leur longueur, cest un mcanisme fini.

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Une structure active de type tensegrit

Figure 2.3:

Exemple d'un mcanisme fini

Systme cinmatiquement dtermin ou mcanisme infinitsimal : la modification de la longueur des lments est de lordre infrieur celui du dplacement ou les petits dplacements des noeuds induisent une petite variation de la longueur ou de la force des lments. Dans la Figure 2.4, le treillis est compos de deux barres de longueur et prtension gale. Le dplacement du nud M implique des variations des tensions dans les lments rsultant en une sorte dopposition au mouvement ou rigidit .
x y 1 M 2

Figure 2.4:

Exemple dun mcanisme infinitsimal

Mcanisme densemble (rigid body mecanism) : le systme complet est en mouvement densemble sans quil ny ait de variation de longueur des lments (le systme peut bouger en translation par exemple). Pellegrino [105] a dmontr comment identifier ce type de mcanisme des 2 autres cits ci-dessus. Pour bloquer ces mouvements densemble, il est ncessaire de bloquer six degrs de libert dans un repre tridimensionnel. Etat dautocontrainte : tat dans lequel le systme est en quilibre grce aux efforts unilatraux dans les lments. Dans leur gomtrie autocontrainte, les systmes de tensegrit admettent gnralement des mcanismes infinitsimaux. La recherche des tats dautocontrainte est un secteur clef de la stabilit de ce type de structure. Les lois de la statique classique ne permettent pas danalyser leur comportement. Les conditions de la loi de Maxwell (Equation 2.1-systme isostatique) qualifiant la rigidit dun systme rticul en liant le nombre dlments au nombre de nuds et dappuis dun systme rticul dfinissent certaines structures de tensegrit comme des mcanismes finis. Nanmoins, Maxwell souligne des nuances, laissant paratre lexistence dexceptions et de mcanismes infinitsimaux sans pour autant russir les quantifier.
3j k - b = 0

(2.1)

Chapitre 2 : Etat des connaissances

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j est le nombre de nuds, k est le nombre de degrs de libert bloqus et b est le nombre dlments. Calladine [18] revisite les travaux de Maxwell, en sappuyant sur un modle physique tensegrit compos de 12 nuds et 24 lments. Sa structure est en quilibre alors que la loi de Maxwell la caractrise comme un mcanisme fini. Son tude aboutit une nouvelle formulation (Equation 2.2) de cette dernire permettant inclure les cas omis auparavant. Cette loi est rfrence comme la loi de Maxwell tendue. Notez que celle-ci ne tient pas compte de lunilatralit de rigidit des lments des structures de tensegrit.
3j k - b = m - s

(2.2)

m : nombre de mcanismes s : nombre d' tats d' autocontrainte Les valeurs de m et s ne dpendent alors plus uniquement du nombre dlments, du nombre de nuds et de la topologie, mais des spcifications gomtriques compltes du systme. Pellegrino et Calladine [105] mettent en vidence que la comprhension globale des treillis rsident dans leurs proprits statiques et cinmatiques. Ils dveloppent une mthode matricielle permettant de dterminer une base des vecteurs dautocontrainte (auto) et des mcanismes (meca) pour des systmes en quilibre. Cette technique est fonde sur lanalyse de la matrice dquilibre A (Equation 2.3) et la matrice de comptabilit H (Equation 2.4).

A tc = f

(2.3)

A est la matrice dquilibre [(3j-k)b], o j est le nombre de nuds et k le nombre de degrs de libert bloqus et tc est le coefficient de tension, rapport entre la tension dans llment bj et sa longueur Lj
Hd=e

(2.4)

H est la matrice de comptabilit [b3j-k], d est le vecteur des dplacements de s nuds et e

est le vecteur des longations des lments [3j-k] Ils dmontrent que par lapplication du principe des travaux virtuels : At = H LEquation 2.5 explique la dualit statique-cinmatique des treillis [104]. La connaissance de ces deux matrices apporte les informations ncessaires lexplication de lquilibre des treillis. Les mthodes dalgbre linaire permettent de dcomposer ces matrices en quatre sous-espaces vectoriels et de faire ressortir comment dterminer les mcanismes et les tats dautocontrainte. (2.5)

18

Une structure active de type tensegrit

Un vecteur dautocontrainte correspond au noyau de A (Equation 2.6) pour une structure dans sa configuration dquilibre soumise aucune force extrieure.
selfs=Ker(A) , [bs]

(2.6)

Un mcanisme correspond au noyau de H (Equation 2.7) pour une structure dans sa configuration dquilibre soumise aucune longation de ces lments.
meca=Ker(H) , [3j-km]

(2.7)

Le nombre dtats dautocontrainte et de mcanismes pour un systme cinmatiquement et statiquement indtermin sont donns par s (Equation 2.9) et m (Equation 2.8).
m = 3j - k - ra s = b - ra

(2.8) (2.9)

ra est le rang de la matrice A.

Les proprits dun treillis peuvent tre classes dans quatre catgories (Tableau 2.1) suivant les valeurs de s et m [54, 92 ].
Catgorie I II III IV ra ra=b ra=N ra=b ra<N ra<b ra=N ra<b ra<N m, s s=0 m=0 s=0 m=3j-k- ra s=b- ra m=0 s=b- ra m=3j-k- ra Classification Systme statiquement et cinmatiquement dtermin Systme cinmatiquement indtermin Systme statiquement indtermin Systme statiquement et cinmatiquement indtermin

Tableau 2.1: Rcapitulatif des proprits dun treillis [92]

Les structures tensegrits sont classes dans la catgorie IV, signifiant quun tel systme, sous leffet de lautocontrainte, est dot dune rigidit au minimum du deuxime ordre. Les petits dplacements dus aux mcanismes infinitsimaux engendrent des variations de longueurs des lments au minimum du deuxime ordre. En reprenant lexemple de la Figure 2.4, s=1 et m=1. En labsence de prcontrainte dans les lments, le systme na aucune rigidit verticale dans sa configuration initiale : le Nud M, peut se dplacer sans modifications de longueur des lments. Par contre, le systme dont les barres sont lgrement plus courtes que la distance les reliant M, soient des barres prcontraintes; le dplacement du point M est petit (x horizontalement et y verticalement), dpend de la quantit de prcontrainte et implique une variation de longueur 1 dans la barre 1 et 2 dans la barre 2 dordre deux (Equation 2.10 et Equation 2.11).

Chapitre 2 : Etat des connaissances

19

y2 x+ 1 2 y2 x 2 2

(2.10) (2.11)

Ds lors que pour un dplacement du premier ordre dun nud, les variations de longueur sont au minimum dordre deux, le mcanisme est infinitsimal dordre un. Compte tenu quelle engendre les grands dplacements dun mcanisme fini, la catgorie III est la catgorie critique. De nombreux auteurs se sont penchs sur la dtermination de lordre des mcanismes infinitsimaux des systmes cinmatiquement indtermins. Tarnai [143] propose une mthode gomtrique sappliquant aux systmes rticuls simples ou priodiques. Il applique toute sorte de dplacements et cherche quels sont ceux induisant les variations de longueur minimales. Kuznetsov [75, 76] propose dans une srie darticles, rsumant plusieurs dcades de recherche, une mthode fonde sur la dcomposition dun systme en sous systmes. Salerno [122] propose une technique numrique reposant sur les proprits nergtiques du systme. Calladine et Pellegrino [17] dfinissent une procdure de test permettant de diffrentier les mcanismes de premier ordre et dordre suprieur reposant sur une analyse numrique nergtique. Dans le cas des tensegrits, il est ncessaire dtudier la stabilit de ces systmes rticuls statiquement et cinmatiquement indtermins pour savoir quels sont les tats dautocontrainte compatibles avec la rigidit de leurs lments stabilisant la position dquilibre considre. En effet, cette mthode ne distingue pas cbles et barres, pour lesquels les efforts internes sont opposs. La base auto, est compose de s vecteurs indpendants selfi . Un tat dautocontrainte, auto1 est ainsi la combinaison linaire de ces s vecteurs (s est le nombre dtat dautocontrainte)
s-1 auto = self i 1 i=0 i
b ,

R, i

(2.12)

Soit tj, la force dans le membre j parmi les b lments


t =auto L j j j Pour les tensegrits, les contraintes sont tj > 0 pour les cbles et tj < 0 pour les barres. Finalement, lexistence dun tat dautocontrainte compatible consiste dterminer les valeurs j respectant les contraintes nonces ci-dessus [67]. La stabilit des mcanismes infinitsimaux est vrifie par la mthode propose par Vassart [147]. Ce dernier a dvelopp une mthode plus complte permettant dvaluer lordre du mcanisme infinitsimal sans limitation de lordre dune part ; mais aussi en fixant un critre

(2.13)

20

Une structure active de type tensegrit

maximal de lordre, permettant didentifier un mcanisme fini. La mthode analytique conjugue un algorithme, fonde sur les proprits gomtriques calcule itrativement, les variations de longueur dans les lments pour en dterminer lordre. Il illustre sa mthode sur diffrents exemples et conclut que cette mthode permet didentifier les mcanismes finis sur la plupart des treillis. Kazi-aoual et al. [67] proposent une technique pour extrapoler les proprits dun module une structure multimodulaire. Celle-ci est formule pour des modules qui se juxtaposent les uns aux autres. Par contre, dans notre type de tensegrit, les modules non seulement se juxtaposent, mais se recouvrent. Il ressort que toutes ces mthodes sont applicables facilement pour des structures simples (1 ou 2 modules), mais ncessitent un appui informatique pour des structures plus larges.

2.2.1.4

Etudes numriques du comportement

Les principales tudes numriques du comportement statique et dynamique sont rsumes dans ce paragraphe. Kebiche et al. [68] tudient numriquement le comportement gomtriquement non-linaire dune poutre compose de cinq modules. A cet effet, ils mettent en place une formulation lagrangienne totale pour valuer les non-linarits. Ils soulignent que les effets non-linaires proviennent de la flexibilit du systme. Il ressort de son tude que la rigidit augmente avec la charge et le niveau de prcontrainte. De plus, compte tenu lamplitude des dplacements varie suivant la direction de la sollicitation le comportement est complexe et anisotrope. Ils proposent dailleurs de faire une tude comparative au comportement des matriaux anisotropes. Ben Khala et al. [12] mnent une tude numrique lastoplastique sous chargement dune poutre compose de cinq modules. Ils soulignent que la rupture dun cble intervient avant le flambage dune barre pour leur structure. La configuration initiale, est modifie aprs la ruine numrique de plusieurs cbles. Bchir et Pons [10] mettent en relation tension et frquence. Compte tenu quin situ, les vibrations devraient tre facilement mesurables, cette relation peut servir de moyen d'accs la connaissance de l'tat de tension dans le systme. Zhang et al. [160] tudient leffet du flambage local dun ou plusieurs membres sur le transfert des efforts dans le reste de la structure. Il compare ainsi le comportement de plusieurs types de toiture circulaire construite sur la base de tensegrit. Zhang [160] propose le remplacement des tubes en acier par des tubes en verre pour diffrents types de toiture.

Chapitre 2 : Etat des connaissances

21

Williamson et Skelton [154] classent des types de structure de tensegrit. Skelton et al. [130] mettent en vidence numriquement que les caractristiques gomtriques des lments ont une grande influence sur la rigidit compare celle de la prcontrainte. Ils soulignent que la rigidit dune structure charge ne baisse pas quand la charge augmente avant quun cble ne se dtende. Oppenheim [99] montre lvolution non-linaire de la rigidit pour une structure de tensegrit charge. A partir dune formulation nergtique, il propose des solutions analytiques pour la relation force dplacement. Hanaor [54] tudie numriquement le comportement dun dme double nappe. Il souligne linfluence prpondrante des conditions aux limites sur la rigidit et le comportement nonlinaire de la structure sollicite. Ben Khala et al. [13] dveloppent une technique danalyse non-linaire du comportement dynamique dune poutre compose de cinq modules. Ils soulignent que lamplification des mouvements issue du phnomne de rsonance napparat pas pour les premiers modes de vibration et implique une augmentation importante des efforts que dans quelques lments. Ces tudes considrent les lments constitutifs tant des lments barres. La plupart des tudes menes utilisent la mthode des lments finis pour lanalyse du comportement. Compte tenu que les lments de la structure sont des lments barres et les non-linarits gomtriques, un solveur ayant une formulation explicite est srement plus adapt que la mthode des lments finis pour analyser le comportement non-linaire gomtrique. De plus, les temps de calcul ne sont pas abords, ceux-ci sont importants pour des tudes paramtriques ou itratives.

2.2.1.5

Etudes numriques illustres exprimentalement

Hanaor [55, 53] illustre ses travaux thoriques par des essais sur une grille symtrique compose de sept modules de hauteur statique 0.36 mtres et diamtre 1.42 mtres. Il propose un montage modulaire. Compte tenu du nombre important dlments redondants, il souligne que la ruine dun lment influence peu la capacit porteuse de la structure. Il met laccent sur la ncessit dutiliser un modle analytique non-linaire de comportement pour valuer les dplacements. Lutilisation dun modle linaire lui semble en gnral dangereuse. Bien que son modle non-linaire lui assure des meilleurs rsultats, il narrive pas expliquer les diffrences entre ses mesures et ses prdictions. Pellegrino [103] tudie le comportement dune maquette dun dme rentrant dans le cadre de sa dfinition des structures de tensegrit. La maquette mesure 1.7 mtres de diamtre, les diamtres des cbles et des barres sont de 0.42 mm et 6 mm. Il confirme par ses mesures lapparition des non-linarits quand des cbles se dtendent. Il montre clairement

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Une structure active de type tensegrit

limportance de la position des charges (contenues dans le noyau gauche de la matrice dquilibre) sur lamplitude des dformations. Il montre exprimentalement les mcanismes infinitsimaux de sa structure. Les prdictions de son modle se dtriorent ds lapparition des non-linarits. Compte tenu de la conception de ses assemblages, il souligne les limites de sa maquette. Au dessus dune certaine charge, les extrmits de ses lments ne peuvent plus tre modlises comme des rotules. Saitoh [120] a construit un arc pour mieux comprendre lutilisation des tensegrits pour les dmes. Il sollicite exprimentalement un arc compos de treize modules, dpaisseur 0.9 mtres, de hauteur 3.6 mtres dcartement entre appuis de 12 mtres. Il souligne quun compromis entre la valeur de lautocontrainte et les dimensions des lments doit tre dtermine. Bien que laugmentation de lautocontrainte rigidifie la structure, celle-ci limite la capacit porteuse en sursollicitant certains lments. Un modle analytique, calcul par NASTRAN, permet de suivre correctement le comportement sous diffrentes charges de larc. Une tude exprimentale des modes de vibration de larc montre que sa stratgie dintroduction de lautocontrainte et son modle sont valables. La structure dveloppe par Raducanu [111] et son quipe dans le cadre du projet Tensarch [89] est srement la structure de tensegrit la plus impressionnante de part sa taille. Il sagit dune grille double couche dune surface de 80 m2. Cette structure est construite une chelle relle et est la seule dimensionne selon une norme (Eurocode 3). Son but tait de montrer la possibilit de construire une structure de tensegrit comme une autre structure plus classique. Il souligne aussi son intgration dans le contexte architectural. Remarquez que lauteur na pas choisi une technique de montage modulaire. Crosnier [27] rgle le niveau dautocontrainte dune grille de tensegrit dune dimension de 80 m2 [111] en valuant la tension des cbles. Celles-ci sont dtermines en mesurant la frquence de vibration du cble par un acclromtre. Il russit se rapprocher significativement dun tat dautocontrainte thorique (corrlation des tensions simules et mesures > 95%). Sa stratgie de rglage permet de compenser les incertitudes issues des tolrances sur les longueurs des lments constitutifs. Malheureusement, aucun essai statique na t ralis pour identifier le comportement de la grille et pour valider le modle numrique dont les rsultats taient prometteurs. Averseng [6] rgle le niveau dautocontrainte dune double grille de tensegrit dun peu plus de 9 m2. Il sagit en fait de la mme topologie que la structure plus grande cite prcdemment. Il introduit les efforts en agissant sur des cbles de longueur rglable. Malgr la non-linarit gomtrique, il fait lhypothse que pour des petits dplacements la superposition des tensions des cbles est valable. De fait, il russit compenser les tolrances de fabrication des cbles et se rapprocher dun tat dautocontrainte (corrlation des tensions

Chapitre 2 : Etat des connaissances

23

des mesures et simules > 95 %) en agissant sur la longueur dun nombre limit de cbles. Il propose dtendre lutilisation de sa technique des structures plus complexes. Perelli et al. [106] tudient numriquement et exprimentalement le comportement dune grille compose de trois modules [43]. Ils mettent en vidence la bilinarit du comportement pour une structure soumise des charges ponctuelles. De plus, ils soulignent lvolution nonlinaire de la rigidit en fonction du niveau dautocontrainte. Kono et al. [74] mnent un travail exprimental dynamique sur une structure en grandeur nature. Liapi [80] a construit une grille compose de six modules. Il na pour linstant pas caractris le comportement de sa structure. Il prne un assemblage modulaire et rapide pour des structures destines aux expositions temporaires. Les tudes exprimentales illustrant le comportement non-linaire des structure de tensegrit sont rares et la plus part ont t ralises sur des maquettes dont la taille nest pas reprsentative dune structure relle et les assemblages des lments limitent des investigations pousses. Remarquez que toutes les tudes numriques, dans lesquelles un modle analytique est implant, font lhypothse que les assemblages sont des rotules alors quil est souvent difficile de comprendre comment certains assemblages construits le sont. Les matriaux des lments constitutifs sont souvent limits lacier, dautres matriaux ayant un meilleur rapport poids-rigidit pourraient tre utiliss : la structure de tensegrit serait encore plus lgre et les dformations issues du poids propre seraient rduites.

2.2.2

Structures dployables

Les structures de tensegrit de part leur nature sont prdisposes tre dployables : lgret, faible volume des constitutifs, et nombre rduit de noeuds. Furuya [49] a t le prcurseur dans le domaine, il propose le concept de dploiement dun mt en tensegrit pour une application spatiale pour laquelle il construit une maquette. Les travaux les plus rcents sont ceux de Tibert [144], Lesaux et al. [79] et Wang et al. [153]. Tibert montre lintrt des structures de tensegrit dployables pour des applications arospatiales. Il ralise une tude sur le dploiement dun mt et dun panneau de rflexion dune antenne spatiale. Son tude est illustre par des maquettes dont le dploiement est manuel, et est ralise en troite collaboration avec Pellegrino. Lesaux et al. [79] travaillent thoriquement sur les contacts barre-barre et la rigidit unilatrale des lments lors du dploiement. Wang et al. [153] illustrent le potentiel du dploiement de son type de grille brevete, AP & ATP Grids.

24

Une structure active de type tensegrit

2.2.3

Problmes lis la construction

La plus grande difficult dans la cration dune structure de tensegrit est la conception des assemblages. Rappelons que les assemblages liant les lments se doivent dtre des rotules pour que les lments comprims agissent comme des lments barres. Crosnier et Cevaer [28] soulignent que la cl du problme est le nud et le montage dune structure sans rigidit dans la phase transitoire peut tre critique. Pellegrino [103] souligne les limites dans la modlisation de sa maquette par des assemblages mal conus. Liapi admet quelle doit investir des efforts dans la conception de ses assemblages pour profiter dun montage modulaire. Au vu des larges dimensions des assemblages de sa structure, Kono et al. [74] soulignent les problmes de conception. Hanaor [53] narrive pas expliquer les incertitudes de son modle. Pour la grille de Radacanu [111], il nest pas vident de comprendre comment les barres visses dans ses assemblages ne reprennent pas defforts de flexion. Par contre, Wang [151], soulignant lavantage de connecter les barres pour rduire la longueur de flambage, vante la facilit de connecter des lments comprims ou des lments tendus et comprims alors quil ne propose aucun prototype. A ce jour, il existe quune tude systmatique, non publie [Rapport de DEA de Raducanu], de la conception des assemblages pour les structures de tensegrit. Compte tenu que chaque configuration implique ses propres contraintes gomtriques, le problme est ardu. Pour des assemblages runissant des lments comprims les problmes rsoudre sont : faire converger laxe longitudinal des lments ; minimiser les frottements, phnomnes non-linaires. Dans ce cas il faut trouver une solution technique de telle sorte minimiser lexcentricit des barres et ainsi viter les moments parasites dans le nud ou dans les lments comprims. En dautres mots, comment russir faire converger en un unique point les axes longitudinaux des barres alors que la structure doit sa stabilit grce aux efforts internes et est trs souple. Compte que les efforts dans les lments comprims sont consquents, le nud doit tre capable de les assimiler. Les problmes de construction dune maquette construite avec des lastiques et des tubes en aluminium et dune structure grandeur nature ne sont pas du mme ordre. Bien que les lments tendus soient la plupart du temps des cbles, ne reprenant pas de flexion, les problmes rsoudre pour les assemblages runissant des lments comprims sont identiques ceux noncs ci-dessus. Reste que la structure de tensegrit est une structure lgre et flexible, ainsi les assemblages massifs et lourds sont viter.

Chapitre 2 : Etat des connaissances

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Une contrainte de cinmatique doit tre ajoute dans la conception des assemblages pour les structures dployables. Des assemblages pour des applications gnrales de treillis ont t brevets. Ventrella et Volpe [148] et Mazzolani [87] proposent un assemblage rotule pour le treillis formant la toiture de laroport de Milan, Malpensa 2000 [30]. Cet assemblage brevet sappelle VESTRUT. Il a t dvelopp pour viter aux lments du treillis de reprendre des efforts de flexion. Le principe consiste rapprocher le plus possible les extrmits elliptiques des barres contenues dan un chssis dont la forme intrieure est sphrique. En fait, lassemblage fait lhypothse que la combinaison des rotules locales forme une rotule globale. Compte de la forme sphrique de lintrieur du chssis, ce systme semble mieux adapt pour des lments uniquement en traction car laxe longitudinal des barres reste convergent. Compte tenu que la technique de fabrication consiste partir dun lment de matire plein pour usiner les extrmits elliptiques, le nud semble coteux. Le noeud de Mero [88], M12, brevet en 1972 est srement le plus connu pour son application dans de multiples treillis. La clef de son succs rside dans son potentiel dadaptation de part sa forme sphrique de faible rayon. Nanmoins, la fixation par vissage ne semble pas adapte supporter les grandes dformations des structures de tensegrit, alors quen 1983 Motro construit des simplex avec des nuds MERO.

2.2.4

Contrle des structures de tensegrit

La structure tensegrit, quipe de capteurs et dactuateurs, pouvant adapter sa gomtrie en modifiant son tat dautocontrainte est prdispose tre rendue active. Skelton et al. [129], Djouadi et al. [31, 32], Sultan et al. [139, 138], et Kanchanasaratool et Williamson [65] ont montr par des simulations, le potentiel dune tensegrit active dans le cadre du contrle des vibrations et de ladaptation de sa gomtrie. Djouadi [31] dans son travail de thse propose de contrler activement les structures tensegrit pour une application spatiale. Il souligne notamment les faibles tudes pour le contrle des systmes non-linaires en opposition la littrature abondante pour le contrle des systmes linaires. Il teste une mthode de contrle des systmes non linaires reposant sur la combinaison de lalgorithme optimal instantan la thorie des grands dplacements. Des simulations uniquement numriques sont faites sur un exemple de poutre compose par lassemblage de plusieurs modules de base appels simplex . Cette poutre simule un bras dantenne dun satellite pouvant faire lobjet dun critre de forme gomtrique impos. Des actuateurs sont placs sur certaines barres afin de rduire les dplacements des nuds dans lespace. Les rsultats de cette tude numrique montrent lefficacit du contrle confrant la structure une plus grande scurit. Ltude de Djouadi met en vidence lintrt de se pencher sur la rduction du nombre de capteurs sans que cela ne dgrade lefficacit du

26

Une structure active de type tensegrit

contrle. En corollaire, il faudrait aussi tudier leffet du nombre dactuateurs sur la qualit de la commande de contrle. Skelton et al. [130] proposent des applications du contrle actif pour amliorer la manuvrabilit des ailes davion, des antennes et des appareils de microchirurgie. Ils prouvent que la modification substantielle de la forme dune structure de tensegrit nimplique que des faibles variations de lnergie potentielle du systme. Contrairement aux structures classiques, le contrle de forme de structure de tensegrit serait alors peu coteux en nergie introduire dans le systme. Ils proposent aussi de dfinir la configuration de la structure en fonction de lobjectif de contrle [128]. De plus, Skelton souligne par une approche nergtique lexistence dun optimum entre le poids de la structure et le nombre dactuateurs [ After Structural Control - Then What? , Keynote Lecture 3rd WSC ]. Par ailleurs, dans loptique de minimiser le changement dun tat dquilibre lautre, Skelton propose un contrle plus efficace de la tension des cbles que celui des barres. Sultan et al. [139] dveloppe un modle mathmatique dcrivant la dynamique non-linaire de structures de tensegrit. Ils drivent les quations du mouvement en utilisant une modlisation Lagrangienne. Pour des structures symtriques, ils linarisent le problme et montre la restriction du nombre dquations du mouvement pour des reconfigurations symtriques. Ils proposent ainsi de contrler la tension des cbles dune structure compose de deux modules pour ajuster laltitude du plan suprieur. A cet effet, ils ngligent les dformations des barres, la masse des cbles, et supposent que le plan infrieur et suprieur sont indformables et que les cbles sont toujours tendus et non amortis . . . Kanchanasaratool et Williamson [65] proposent de contrler lorientation du plan suprieur dun module de tensegrit en contrlant la longueur des barres. Ils modlisent la dynamique du systme en appliquant des contraintes entre les nuds du systme en quilibre. Chaque barre est compose de deux points, la contrainte en force entre ceux-ci garantie lexistence de la barre. Il drive les contraintes. Ils montrent que leur modle linaris permet de faire une bonne approximation du comportement non-linaire de la structure. Remarquez que leur stratgie de contrle en boucle ferme ncessite la mesure des vitesses et des positons de chaque nud. Shea et al. [125] soulignent que les structures de tensegrit rassemblent toutes les prdispositions pour tre rendues actives dune part et de servir de cobaye pour prouver la faisabilit dune structure intelligente. Ils soulignent que les structures de tensegrit sont lgres et rutilisables et quelles offrent un nombre attractif de scnario de contrle structural. De plus, la construction dune tensegrit ne ncessite pas de fondations massives (appuis) comme pourraient lexiger des tentes ou des structures membranaires. Des modules tensegrits imbriqus les uns dans les autres conduisent la cration dune surface pouvant servir, par exemple, comme plateforme dune toiture dexposition temporaire. Etant donn

Chapitre 2 : Etat des connaissances

27

que la configuration et la forme dune telle structure, quipe dun systme de contrle actif des longueurs des barres, peuvent tre modifies pendant son exploitation, elle deviendrait ainsi une partie intgrante de l'exposition. Une des caractristiques de la tensegrit tant dtre une structure souple, son comportement ltat de service en est dautant plus sensible. De plus, compte tenu que son comportement est non-linaire et coupl, des techniques sophistiques dintelligence artificielle sont proposes pour dfinir la commande pour des objectifs de contrle ne pouvant tre atteints par les techniques classiques dautomatique. Reste qu ce jour, aucune structure active de type tensegrit permettant dillustrer ses prdispositions na t construite. De plus, les problmes supplmentaires de construction et de scurit nont pas t abords.

2.3

Conclusions

La recherche dans le domaine de la tensegrit sest largement concentre sur ltude thorique de la rigidification de la structure par des tats dautocontrainte et la recherche de forme. Lanalyse structurale numrique est rarement ralise par un solveur formulation explicite (section 4.1.1) tant plus adapte pour traiter les non-linarits gomtriques que la mthode des lments finis. La construction de prototype est croissante, mais peu dessais statiques ont t entrepris pour illustrer le comportement non linaire identifi numriquement (section 4.3 et section 4.4). Une des difficults majeures de la construction rside dans la conception des assemblages runissant uniquement des lments comprims ou des lments comprims et tendus (section 3.2.2). Le montage dune structure nayant pas de rigidit intermdiaire est aussi un frein la construction de structures proches dune grandeur relle (section 3.3). Dans la philosophie dune structure modulaire et rutilisable, les assemblages se doivent dtre lgers et modulables (section 3.2.2.3). Les matriaux des lments constitutifs sont souvent limits lacier alors que dautres matriaux ayant un meilleur rapport poids-rigidit pourraient tre utiliss, rendant la structure plus lgre (section 3.2.1.1). Jusqu prsent le contrle des structures sest principalement concentr sur des systmes pouvant ragir aux sollicitations extrmes telles que les tremblements de terres et les vents violents. Pour ces structures, la plupart des systmes de contrle actif impliquent un cot lev de maintenance et dentretien pour assurer leur fiabilit sur la dure de vie de louvrage. Dautres travaux relatifs au contrle structural, mettent en vidence que ltat de service est un objectif qui na pas encore suscit une attention particulire pour des investigations plus approfondies. Mises part les tudes menes sur des gratte-ciel et des projets maritimes, la recherche reposant sur les critres de ltat de service pour contrler activement les structures

28

Une structure active de type tensegrit

(section 4.5 et section 5), reste superficielle. Dans le cadre de lamlioration du comportement ltat de service, un concept tendu de structure active, structure intelligente, est soulign. Une des caractristiques de la tensegrit tant dtre une structure souple, son comportement ltat de service en est dautant plus sensible. De plus, compte tenu que son comportement est non-linaire et coupl (section 4.4.2), des techniques sophistiques dintelligence artificielle peuvent tre utilises pour dterminer la commande quand les objectifs de contrle ne peuvent pas tre atteints par les techniques classiques dautomatique (section 4.1.2 et section 5.2.2). Les structures de tensegrit semblent rassembler toutes les prdispositions pour tre rendues actives dune part et dtre le cobaye pour prouver lutilit de linformation explicite et la faisabilit dune structure intelligente dautre part. Reste qu ce jour, aucune structure active de type tensegrit (section 3.4) permettant dillustrer ces prdispositions na t construite. De plus, les problmes supplmentaires de construction et scurit nont pas t abords. Des tudes numriques ont montr le changement du comportement lors de la ruine dun lment dune structure de tensegrit non active. Nanmoins, aucune tude na t consacre lutilisation dun systme actif pour identifier et adapter la gomtrie de la structure soumise une ou des ruines dlments (section 6.2).

29

Techniques exprimentales

Ce chapitre illustre des techniques utiles lingnieur pour la conception et la construction dune structure de tensegrit une chelle significative proche du rel dune part, et dune structure active dautre part. Il propose des solutions innovantes une des difficults majeures de la construction savoir la conception des assemblages : un assemblage rticul pour lments en compression et un assemblage modulaire sont dvelopps. Dailleurs, un des assemblages proposs dans ce chapitre est lobjet dun dpt de brevet. Une technique de montage modulaire rapide est mise en vidence pour une structure rutilisable. Des techniques efficaces de mesure absolue pour vrifier la tension des cbles, sont identifies. Lutilisation dun nouveau matriau de construction pour les lments comprims est propose afin de rendre la structure encore plus lgre. Ce chapitre donne les dtails de la construction de la premire structure active de tensegrit. Il fournit des indications prcises des nouveaux dfis surmonter pour motoriser et contrler la structure laide dun ordinateur en toute scurit. Il souligne la ncessit de combiner les domaines tels que la mcanique des structure, llectronique, le gnie mcanique, et linformatique et les outils sy rattachant afin dy parvenir. La ralisation des travaux dcrits dans ce chapitre est indispensable pour aborder la question scientifique de la thse.

3.1

Gomtrie globale des structures

La configuration des prototypes de type tensegrit construit lIMAC sest inspire de celle dveloppe par le bureau dingnieurs Passera & Pedretti Lugano [102] prvue son origine pour lExposition Nationale Suisse. La topologie du module propos par le bureau a servi de base llaboration de notre module.

30

Une structure active de type tensegrit

3.1.1

Topologie dun module

Un module contient six barres et vingt-quatre cbles, soit 6 lments comprims et 24 lments tendus (Figure 3.1). Il compte 13 assemblages ou nuds, soient un assemblage runissant uniquement les barres et douze regroupant la fois les barres et les cbles. Des barres tlescopiques permettent de mettre la structure dans un tat stable autocontraint. La longueur rglable des cbles permet dajuster leur tension dans ltat autocontraint de la structure.

Cble latral

Cble dans le plan Cble hors du plan Barre

Cble du triangle isocle, Lgt Y X

Cble du triangle quilatral, Lpt

Figure 3.1:

Vue en plan de l'lment modulaire

Chaque groupe de trois barres forme un ttradre rgulier. Les ttradres, lun renvers par rapport lautre et en rotation de 60, se rejoignent en leur sommet ; les six barres convergent en un point appel, nud central du module. Les cbles forment une structure double couche connecte lune lautre par des cbles latraux. Des cbles, de deux longueurs diffrentes, composent chaque couche formant un squelette de trois triangles isocles et dun triangle quilatral au centre (Figure 3.2). Le contour de larrangement des lments dans le plan reprsente un hexagone (Figure 3.1). Le contour de larrangement des lments en lvation montre un paralllogramme (Figure 3.2). Les dimensions dun module sont dpendantes de trois paramtres (Figure 3.1) : rayon du petit triangle form par les cbles du triangle quilatral : rpt ; rayon du grand triangle form par les cbles du triangle isocle : rgt ; distance entre les deux couches de cbles de la structure : h ; Le module a une hauteur de 1.10 mtres; il permet de recouvrir une surface dun peu plus de 3 m2 pour une masse de 30 kg/m2. A la diffrence de systmes de tensegrit plus classiques,

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

31

les barres convergent vers un nud central afin de rduire leur longueur de flambage. Ce type de module, dans lequel les barres convergent, se rapproche des cellules proposes par Wang [151] et Saitoh [119, 120]. Les grilles doubles couches, composes de trois et cinq modules, dcrites ci-dessous sont construites sur la base de ce module.
Couche suprieure Z X h Couche moyenne

Cble latral

Couche infrieure

Figure 3.2:

Vue en lvation de l'lment modulaire

3.1.2

Structure compose de 3 modules

La structure compose de trois modules (Figure 3.3 et Figure 3.5), structure 3M, forme un systme symtrique appuy en trois points (Figure 3.5). Six degrs de libert sont bloqus afin dviter les mouvements densemble de la structure. Le Nud 1 est bloqu dans les trois directions, le Nud 51 suivant les direction y et z, et le Nud 60 suivant la direction z.

Figure 3.3:

Photo plan de la structure compose de trois modules. Remarquons quentre modules les lments comprims ne se touchent pas. Des plots en bton surlvent la structure de 0.75 mtres

32

Une structure active de type tensegrit

Lr

51

Module 1

Module 2

Cble du triangle isocle Y X

Z
61

Cble dans le plan: Cble hors du plan: Barre Deux barres non connectes Module 3

Cble du triangle quilatral Cble latral

Figure 3.4:

Vue en plan de la structure compose de trois modules

Figure 3.5:

Photo en lvation mettant en vidence les appuis en bton surlevant la structure

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

33

Deux modules sont connects lun lautre en deux points, lun sur la couche suprieure et lautre sur la couche infrieure (Figure 3.6). La liaison intervient entre un sommet du triangle quilatral et un sommet du triangle isocle du module ajout. Les assemblages modulaires sont les pices assurant la liaison entre les modules. Pour trois modules, le nombre de connexions slve alors six. Les modules ne sont pas uniquement disposs les uns cot des autres, ils se chevauchent pour un recouvrement linaire dans laxe de la barre considre, Lr, de la diffrence entre les rayons du petit et grand triangle, soit 0.801 mtres (Figure 3.4). Il faut noter que les modules ne sont relis entre eux que par des cbles (Figure 3.3).
Couche suprieure

Z X

Couche moyenne

Couche infrieure Connexion entre deux modules

Cble latral

Figure 3.6:

Vue en lvation de la structure compose de trois modules : les trois couches de la structure sont mises en vidence

Le nud central est lieu de convergence des barres, il se situe sur la couche moyenne de la structure (Figure 3.6). Les assemblages modulaires son placs sur la couche infrieure et suprieure (Figure 3.5). Les deux types de nuds monts dans cette structure sont de la premire gnration. 3M a t construite de faon modulaire, savoir que les trois modules monts indpendamment, ont t connects dans ltape ultime. Finalement, 3M est compose de 18 barres, 72 cbles et 33 nuds, ce qui lui permet de recouvrir une surface dun peu plus de 9 m2 pour une masse de 30 kg/m2. Cette structure est exploite par les essais permettant lidentification du comportement linaire local et non-linaire de ce type de structure (Sections 4.3 et 4.4).

3.1.3

Structure compose de 5 modules

La structure compose de cinq modules, structure 5M, forme un systme asymtrique (Figure 3.7) appuy en trois points sur des plots en bton surlevant la structure de 0.75 mtres (Figure 3.8). La topologie modulaire reste semblable celle de 3M, par contre, deux modules ont t rajouts.

34

Une structure active de type tensegrit

Figure 3.7:

Photo en perspective de la structure compose de cinq modules. Remarquons lasymtrie de la structure et que deux modules ne sont pas appuys

Figure 3.8:

Photo en lvation de la structure compose de cinq modules surleve par trois appuis. Notez le noeud central se rsumant une sphre

Chapitre 3 : Techniques exprimentales


46 Cble dans le plan: Cble hors du plan: Barre Deux barres non connectes Module 4 Module 5 Y X

35

42

Module 1 36

Module 2

Module 3

Figure 3.9:

Vue en plan de la structure compose de cinq modules la structure : remarquons que le Module 2 et Module 5 ne sont pas appuys

Six degrs de libert sont bloqus afin dviter les mouvements densemble de la structure. Le Nud 42, est bloqu dans les trois directions, le Nud 36 suivant les direction y et z, et le 46 suivant la direction z (Figure 3.9). Cette nouvelle configuration se rapproche dun cas rel dans la mesure ou deux modules ne sont dsormais pas appuys (Figure 3.9 et Figure 3.7). En effet, lobjectif de ce type de structure est daugmenter la porte. Les deux types de nuds monts dans cette structure ont volu depuis la premire gnration installe dans 3M : le nud central a t compltement repens et lassemblage modulaire a t rigidifi. 5M a t aussi construite de faon modulaire. 3M a t nanmoins compltement dmonte. Chaque module a t reconstruit avec le nouveau nud central. La diffrence de montage rside dans sa facilit issue de la cinmatique du nouvel lment. De plus, les barres ont t remplaces par le mme matriau dune qualit suprieure (module de Young plus lev et tolrance sur les dimensions de la section amliore). Finalement, 5M est compose de 150 lments partags entre 30 barres, 130 cbles et 51 nuds ; ce qui lui permet de recouvrir une surface dun peu plus de 15 m2 pour une masse de 30 kg/m2. Cette structure a t monte dans le but de tester les nouveaux assemblages et la technique de montage dans une configuration o des modules ne sont pas appuys. Seuls des essais (sans mesure des dplacements) vrifiant statiquement sa stabilit ont t raliss et ce

36

Une structure active de type tensegrit

avant dimplanter, en toute confiance, les lments actifs. 5M est rendue active par le remplacement de deux barres, dont lallongement est automatis, pour chaque module.

3.2

Gomtrie locale des structures

Cette section illustre la topologie et la gomtrie locale des structures construites. La nature, la fonction et la manire de lier les lments entre eux sont expliques. Les travaux effectus sur la gomtrie locale ont t entrepris dans lide quune structure tensegrit est un systme rticul, dont les lments travaillent uniquement paralllement leur rigidit unilatrale.

3.2.1

Elments rigidit unilatrale

3.2.1.1

Caractristiques du tube

Compte tenu que les barres dune structure tensegrit ne travaillent quen compression, il laisse libre choix lutilisation de nouveaux matriaux de construction. En effet, les barres choisies sont des profils ronds en polyester renforcs de fibres, Fiberline [46]. Ce type de profil est fabriqu par un procd spcial de pultrusion. La rsine utilise est thermodurcissable entirement rticule et non thermoplaste. Les matriaux de renforcement sont des fibres de verre disposs par superposition de couche de fil dans la longueur de llment et de couches de tissus. Le matriau anisotrope rvlant des proprits mcaniques longitudinales suprieures aux transversales, sadapte la sollicitation de compression des lments de type barre de notre tude. Les qualits principales de ce matriau sont : haut rapport rigidit - poids propre et rsistance - poids propre; matriau non corrosif ; coefficient de dilatation thermique faible ; isolant lectrique et thermique ; esthtique. Keller [70], dans sa ralisation de passerelle dans les Grisons, fut le prcurseur dans lutilisation de ce nouveau matriau des fins constructives. Nanmoins, son manque de ductilit est son principal dsavantage en comparant ses proprits celle de lacier. Les dimensions du tube choisies dans lapplication font que le phnomne de flambage intervient alors que la charge nest qu environ 60 % de la limite de rupture matrielle. Compte tenu que la sollicitation maximale dutilisation de llment comprim la place dans le domaine linaire, ces deux phnomnes nont pas interfr dans notre tude. Des essais de flambage

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

37

ont t entrepris pour identifier le domaine dutilisation et les proprits mcaniques moyennes (Tableau 3.1).
Longueur [m] 1 Masse [Kg/m] 1.7 Section [mm2] 703 Module Module dYoung (1999) dYoung (2001) [GPa] [GPa] 23 28 Charge critique [kN] 42 Charge critique Choc [kN] 37 Limite Linarit [kN] 20

Tableau 3.1: Rcapitulatif des caractristiques mcaniques et gomtriques moyennes du tube en Fiberline

Centre de gravit

a) section suprieure dun tube

b) section infrieure dun tube

Figure 3.10: Section variable du tube. Notez lexcentricit du centre de gravit, source dexcentricit et de frottement dans les assemblages

Par ailleurs, des variations sur les paisseurs du tube ont t mesures (Figure 3.10) sur la premire srie dchantillon livre en 1999. La diffrence dans lpaisseur des parois pouvait varier de plus dun millimtre. Les tubes, dont les dimensions taient les plus quilibres, ont t monts sur 3M. Une nouvelle srie (2001) de tubes affichant des tolrances raisonnables (cart-type sur lpaisseur gal 0.2 mm), laisse penser que la technique de fabrication par pultrusion a gagn en prcision en deux ans. Ces nouveaux tubes ont t monts sur 5M. Des essais exprimentaux (Figure 3.11) et numriques de flambage pour des dimensions imparfaites (variation de lpaisseur), ont montr quune paisseur variable ne conduisait pas forcment une baisse de la charge critique. Dans ce cas, lexcentricit de la section intrieure sur la section extrieure na que peu dinfluence sur la charge critique. Dautres paramtres ont t tudis exprimentalement sur la sensibilit au flambage [86]. Ltude de barres endommages par un choc (Figure 3.12), action accidentelle pouvant survenir tout moment au montage ou simplement par mauvaise manipulation sur un chantier, a mis en vidence que la valeur de la charge critique baisse denviron 12%. Lendommagement a t ralis au niveau de lpaisseur la plus fine de la barre (cas le plus dfavorable). La rupture intervient au niveau de lendommagement. Sa capacit reprendre des grandes dformations au flambage est plus faible que celle dune barre non endommage sans que la rigidit nen soit affecte. Des essais sur des barres refroidies (-20C) ont soulign une augmentation de la rigidit et de la valeur de la charge critique. Par ailleurs, le module

38

Une structure active de type tensegrit

dYoung de la deuxime srie de barres (2001) est suprieur denviron 15% celui de la premire srie (1999).

Impact

Figure 3.12: Endommagement d'une barre en Fiberline cre par un choc Figure 3.11: Photo du flambage dun tube

3.2.1.2

Caractristiques du cble

Le choix des lments tendus sest port sur des lments en acier inoxydable de la maison Jakob A.G. [64]. Ils sont composs de deux embouts lis par un cble. Ce dernier est fabriqu partir de fils prtirs de haute rsistance. Il est compos de plusieurs torons pour lesquels les extrieurs senroulent autour des intrieurs (Figure 3.13a). La section transversale montre sept torons munis chacun de six fils de diamtre 0.6 mm (Figure 3.13b). Le diamtre apparent du cble est de 6 mm. La torsade des torons leur donne une belle allure dune part, mais apporte aussi de la souplesse et une meilleure rpartition des contraintes dans le cble dautre part. Les extrmits du cble sont serties avec des embouts tiges filetes. Ces embouts (Figure 3.13c) peuvent tourner librement autour du cble. Ces pices tournantes sont pratiques pour viter la torsion du cble lors du rglage de la longueur dun lment tendu.

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

39

a) Torsade du cble

b) Section du cble

c) Embout Figure 3.13: Description d'un cble

Les extrmits des cbles montes avec les billes sont de deux types. A une extrmit, la bille est taraude et bloque sur la tige filete de lembout par un crou (Figure 3.14). lautre extrmit, la bille est libre, sa position est rgle par la position de lcrou sur la tige filete (Figure 3.16)

Figure 3.14: Extrmit du cble de longueur fixe

Des essais, jusqu la rupture, ont t raliss pour valuer les proprits mcaniques du type de cble utilis. La rupture nintervient pas au niveau du matriau acier proprement dit, mais

40

Une structure active de type tensegrit

par glissement du sertissage du cble dans lembout. La dsolidarisation des deux parties intervient environ 90% de la charge de rupture du cble, sil tait ruin sans embout. Les rsultats sont illustrs dans le Tableau 3.2.
Diamtre apparent [mm] 6 Section [mm2] Module dYoung [GPa] 115 Charge rupture [kN] 17 Masse [Kg/100m] a [mm] b [mm] c [mm] d [mm] sw [mm]

13.86

13

M10

138

60

13

10

Tableau 3.2: Caractristiques mcaniques et gomtriques du cble

Pour augmenter leur rigidit et surtout pour viter des phnomnes non-linaires, les cbles ont t prtendus 60% de leur charge de rupture. Cette prtension met les torons en place et donne la longueur utile du cble. Llongation du cble est de lordre de 1 pour 1000. Une faiblesse dans le sertissage peut tre dcele par la mesure dune variation trop importante de la longueur du cble aprs la prtension.

3.2.1.3

Systme tlescopique

Le systme tlescopique des barres permet de mettre la structure dans un tat stable autocontraint. Le systme tlescopique ou de rglage des cbles permet dajuster leur tension dans ltat autocontraint de la structure.

3.2.1.3.1

Barre

Les tubes en Fiberline sont dots une de leur extrmit dun systme tlescopique (Figure 3.15) pour permettre la mise en autocontrainte du module. Lextension est ralise par la rotation dun crou contre un manchon sur une tige filete. Le pas de vis est de 1.5 mm pour un diamtre de M24. Compte tenu que lcrou compte six faces, la prcision sur la variation de longueur est au moins de 0.25 mm.

Figure 3.15: Systme tlescopique dcompos pour la structure compose de trois et cinq modules

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

41

3.2.1.3.2

Cble

Assemblage modulaire Cble Raccourcir (-)

60 Bille troue Ecrou

Allonger (+) Embout 60 Tige filete

Figure 3.16: Systme de rglage de la longueur du cble

A une extrmit, le cble est pourvu dun systme tlescopique permettant dajuster sa longueur et par la suite de rgler sa tension. Ce systme permet aussi lembout de pntrer dans lassemblage modulaire. Le pas de vis est de 1 mm pour un diamtre M10. Compte tenu que lcrou compte six faces, la prcision sur la variation de longueur est au moins de 0.2 mm.

3.2.2

Assemblages

Les assemblages entre les lments tendus et comprims sont les lments cls pour la construction et la modlisation dune tensegrit. Un soin particulier a t apport leur conception afin que ceux-ci, tout en favorisant la cration de rotule lextrmit de chaque lment, offrent des commodits pour le montage modulaire. Dans la configuration propose, deux natures dassemblage ont t fabriques : le nud central regroupant les extrmits des six barres de chaque module, lassemblage modulaire, divis en trois lments regroupant cbles et barres permettant limbrication aise des modules les uns dans les autres.

3.2.2.1

Rotule

Un tel systme rticul implique la cration dun type rotule pour les liaisons en compression et en traction. Lidal rside dans le contact trois points entre une sphre et un ttradre. Pour des raisons pratiques dusinage, nous avons opt pour un cne la place du ttradre. Dans ce

42

Une structure active de type tensegrit

cas, les trois points peuvent se dplacer sur la circonfrence du cercle lintersection gomtrique de la sphre et du cne. la rotule en traction consiste en une tige dont lextrmit en forme hmisphrique vient sappuyer dans le complmentaire intrud dun cne dcapit (Figure 3.17);

Figure 3.17: Schma d'une rotule de traction. La partie remplie est la pice fixe.

les rotules en compression consistent en une forme hmisphrique venant sappuyer sur un cne (Type I) ou un dans un cne venant sappuyer sur une forme hmisphrique (Type II) (Figure 3.18).

a) Type I

b) Type II

Figure 3.18: Schma de deux rotules de compression. La partie remplie est la pice fixe

3.2.2.2

Nud central

Le nud central est le lieu de convergence des 6 barres dun module. Le nud central a t conu dans lide de faire converger les barres le plus prs possible du point de convergence virtuel de leur axe de rvolution, afin de limiter les excentricits induisant des moments parasites. Dans ce cadre trois prototypes, N1, N2 et N3 ont t dvelopps. N1 (Figure 3.20) est le premier nud central install lors du montage de la structure trois modules, 3M. Il sagit dun cylindre en aluminium autorisant la cration de 5 rotules locales (Type I) et un encastrement. La bille du manchon conique (Figure 3.19) lextrmit de cinq

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

43

barres est place dans un logement, frais 90 degrs. Lencastrement de la barre fixe est ralis par lassemblage tige filete, visse dans un taraudage du nud et serre par un crou. Notons que seule la barre fixe, permettant de garantir langle par rapport lhorizontale lors du montage, est rigidement lie au nud central. Les autres sont uniquement au contact avec trois points avec leur cne respectif.
Manchon

Bille sertie lextrmit du manchon Tube

Figure 3.19: Extrmit de la barre sappuyant sur le nud N1

De plus, sur chaque face parallle du cylindre quatre taraudages ont t raliss pour la manutention et la mise en charge de la structure. Dans le cadre de la campagne dessai dcrite dans le chapitre 4 illustrant le comportement non-linaire, N1 a t mont sur chaque module de 3M.

Figure 3.20: Noeud central, N1, de la structure compose de trois modules

Le nud N2 (Figure 3.21) est lvolution du nud N1. Le nud central originel a t modifi dans lide de rduire au minimum lexcentricit issue de limpossibilit technique de faire converger les barres en un seul point. Le diamtre du cylindre du nud central a t rduit de 80 50 mm, et le diamtre des billes 30 24 mm (augmentation du glissement). La barre prcdemment fixe a t rendue libre sur le mme principe. De plus, N2 est entour par un cylindre scurisant le systme et facilitant le montage en vitant la chute de la barre, en cas de perte du contact bille-cne. Cependant, de part leur conception, la cration des rotules locales dans ces nuds ne suffit pas. Ces deux types de nuds ne sont pas exempts par la

44

Une structure active de type tensegrit

cration dun moment interne altrant la stabilit du nud (Figure 3.26). Un nouveau prototype, crant une rotule globale, est la solution qui supprimerait cet inconvnient.

Figure 3.21: Evolution du noeud central N1 (Figure 3.20), nud central N2 (2001)

Le nud N3 est simplement une sphre en acier tremp, lubrifie, sur laquelle viennent sappuyer six cnes trs ouverts lextrmit des barres (Figure 3.22 et Figure 3.23a et b). Dans ce cadre, toute translation ou rotation (Figure 3.25) de la barre est toujours centre. De plus, la redondance dun tel systme accentue sa stabilit. En effet, trois barres correctement disposes seraient suffisantes assurer la stabilit directionnelle du nud dans lespace.

Figure 3.22: Extrmit de la barre s'appuyant sur la sphre pour le nud N3

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

45

a) Vue en lvation b) Vue en plan Figure 3.23: Vues dun noeud central, nud N3 (2001), de la structure compose de cinq modules

a) Vue en lvation

b) Vue en plan

Figure 3.24: Vues dun noeud central, N3 quip de son cylindre de scurit. Remarquons que le cylindre ne fait que reposer sur les barres suprieures

La stabilit du nud N3 (aucun dchaussement de la bille) est manifeste. Cette constatation a eu pour consquence directe le dmontage de 3M. La structure 5M et active ont t alors construites avec le nud N3. Un cylindre de scurit o viennent se loger les extrmits des six barres est tout de mme plac autour de la sphre.

46

Une structure active de type tensegrit

Rotation du noeud

Figure 3.25: Vue en coupe du noeud N3. Remarquez que les barres convergent toujours au centre de la sphre

Figure 3.26: Schma du noeud central N2. Remarquez que les barres ne convergent pas toujours et impliquent la rotation du noeud

3.2.2.3

Assemblage modulaire

Lassemblage modulaire, divis en deux lments, permet limbrication aise des modules, les uns dans les autres. Par sa modularit, cet assemblage est essentiel dans la construction de la tensegrit ; car il est en interaction avec tous les types dlments de la structure. Ces pices en acier ont t conues pour faciliter le montage. En effet, les modules doivent pouvoir tre monts indpendamment et relis les uns aux autres dans une tape ultrieure. Cest par ces pices modulables que les liaisons sont assures (Figure 3.27c). Ces pices ont t conues en trois morceaux : larc262 est un arc de cercle dangle douverture de 262 . Quatre logements sont fraiss pour accueillir les billes aux extrmits de triangles formant un triangle quilatral et deux segments de triangles isocles distincts (Figure 3.27a) ; larc94 est un arc de cercle dangle douverture de 94. Deux logements sont fraiss pour accueillir des billes aux extrmits des deux cbles formant un des triangles isocles (Figure 3.27b) ; le fond est un disque dans lequel sont fraiss deux logements pouvant accueillir les billes aux extrmits des cbles latraux (Figure 3.27b et c). Celui-ci est fix larc94.

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

47

a) Arc 262

b) Fond + arc 94

c) Assemblage complet

Figure 3.27: Assemblage modulaire dcompos (1999)

Suite la campagne dessais sur 3M, ces assemblages ont t rendus plus rigides afin dviter de modliser les non-linarits de leur dformation. Ds lors larc262 est confin dans deux cerceaux mtalliques afin de limiter louverture de larc sous laction des tirants (Figure 3.28a). Lassemblage complet reoit galement un cerceau jouant le mme rle (Figure 3.28b).

a) Anneau renforc

b) Assemblage complet renforc

Figure 3.28: Evolution de l'assemblage modulaire (2002)

3.2.3

Appuis

Pour viter le mouvement densemble de la structure, trois types dappui limitant les translations des noeuds ont t bloqus. Lhypothse que les rotules locales lextrmit de chaque lment convergeant aux assemblages modulaires agissent comme une rotule globale, est faite.

48

Une structure active de type tensegrit

3.2.3.1

Appui fixe

Lappui fixe (Figure 3.29) bloque les translations du nud dans les trois directions de lespace. Il laisse libre nanmoins les rotations locales lextrmit de la barre et des cbles. Lassemblage modulaire complet est pos sur un cylindre en aluminium rigidement li aux plots en bton. La surface du cylindre le recevant porte un paulement cylindrique centr afin quil ny ait pas de translation entre les 2 pices dans le plan. La translation dans la direction verticale, est bloque par une traverse rigidement lie aux plots et sappuyant sur le centre du fond de lassemblage.

Figure 3.29: Appui fixe

3.2.3.2

Appui unidirectionnel

Cet appui (Figure 3.30) limite la translation du noeud une direction dans le plan horizontal. Lappui est compos de 2 plateaux et de billes. Lassemblage modulaire est solidaire du plateau suprieur. Le plateau infrieur est solidaire des plots en bton. Des billes linterface de deux rainures parallles usines sur les surfaces des deux plateaux placs en vis vis, autorisent la translation dans le sens des rainures. La course dun plateau par rapport lautre a t limite 12 cm. La translation dans la direction verticale est bloque par deux querres, rigidement lies aux plots, recouvertes de tflon en contact avec le plateau suprieur. Figure 3.30: Appui unidirectionnel

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

49

3.2.3.3

Appui bidirectionnel

Cet appui (Figure 3.31) limite la translation du noeud au plan horizontal. Lappui compos de 2 plateaux et de billes. Lassemblage modulaire est solidaire du plateau suprieur. Le plateau infrieur est solidaire des plots en bton. Des billes linterface de trois logements usines sur les surfaces des deux plateaux placs en vis vis, autorisent les translations dans le plan horizontal. La translation dans la direction verticale est bloque par deux querres, rigidement lies aux plots, recouvertes de tflon en contact avec le plateau suprieur.

Figure 3.31: Appui bidirectionnel

3.2.4

Systmes de scurit

Des systmes de scurit retenant les barres taient mis en place pour la structure 3M. Ces systmes taient dploys afin de prvoir une ventuelle rotation du nud central et ainsi dviter que les tubes ne sendommagent en percutant une arrte vive dun assemblage modulaire. 5M est quipe du cylindre autour de la sphre, utile au montage dun module.

3.3

Protocole de montage des structures

Construire une structure tensegrit avec le module de base dcrit prcdemment consiste monter chaque module sparment, et les connecter entre eux pour obtenir la configuration voulue. Une prcontrainte est introduite en modifiant la longueur des barres tlescopiques. La gomtrie autocontrainte nulle c'est--dire sans prcontrainte pour une longueur de barre de 1296 mm, dfinit la gomtrie dun module. Cette longueur correspond la distance entre le coeur du nud central et le centre de lassemblage modulaire. Lajustement de la longueur des barres 1298 mm introduit suffisamment de prcontrainte dans un module pour le rendre rigide et transportable. Lallongement 2 mm introduit des efforts uniformes dans les barres denviron 3000 N.

50

Une structure active de type tensegrit

Lassemblage dun module peut tre prilleux; il importe de suivre un processus rigoureux compte tenu que la stabilit intermdiaire, avant davoir introduit de la prcontrainte dans le module nest pas assure. Lors du montage, deux rgles ont t suivies : garantir lhorizontalit de la face suprieure du nud (ncessaire pour la stabilit); garantir luniformit des longueurs des barres.

3.3.1

Systmes de mesure de la tension des cbles

Le montage dun module tant bas sur un protocole gomtrique, des imperfections sur les sur les dimensions des composants et la tolrance de montage peuvent crer une gomtrie non optimale et des conditions de prcontrainte non uniformes et inconnues. Une vrification de la tension des cbles savre alors invitable et indispensable. Les systmes classiques de mesure dploys pour mesurer les dformations, tels que les jauges de contrainte et jauges omga, ne sont pas adapts car leur mesure est une donne relative un tat initial. De plus, ils ne sont pas pratiques car ils ncessitent un temps de dploiement et un cblage lectrique consquent. Trois systmes de mesure absolue, dont deux vibratoires et un statique ont t tests : les deux mthodes vibratoires consistent mesurer les frquences de vibration du cble et par la relation tension-frquence de la corde vibrante, dterminer la tension dans le cble. La technique de mesure de la frquence la plus courante est danalyser le signal transmis par un acclromtre. Linstaller et dsinstallation de lacclromtre et son cblage sont les gros inconvnients de la technique. Une technique laser, dterminant la vitesse dun point cible grce leffet Doppler, permet de mesurer la frquence sans avoir quiper le cble de liaison lectrique. Cette technique, dont les rsultats de mesure de la tension dans les haubans des ponts haubans [19, 29], est un succs, a t adapte aux cbles de la structure. Lappareil utilis pour faire cette mesure de vitesse est un vibromtre. la mthode statique consiste provoquer une dformation transversale du cble et de mesurer la force ncessaire pour lappliquer laide dun ressort. Lappareil, Tension Gauge [81], est couramment utilis pour mesurer la tension des haubans sur les bateaux voile. Le mme principe est utilis pour mesurer la tension des cbles de prcontrainte dans certains ponts endommags [24]. Figure 3.32: Tension Gauge mis
en place sur un cble

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

51

La rapidit de la prise de la mesure et de lexploitation des rsultats a t compare pour les diffrentes techniques sur 3M. Le Tension Gauge est ressorti comme le plus pratique et le plus rapide pour mesurer la tension des quatre-vingt dix cbles dans le laboratoire. Dans le contexte dune structure relle place, la technique laser semble la plus adapte de part sa capacit de mesure distance. Les rsultats des trois techniques de mesure ont t compars entre eux et aux mesures de dformation et de force par jauge de contrainte et capteur de force par des essais de traction sur une presse. La plage dutilisation du Tension Gauge a t ainsi talonne pour les trois longueurs de cble.

3.3.2

Structure compose de 3 modules

Dans loptique dune structure modulaire, chaque module est assembl sparment et li dans ltape finale du montage.

3.3.2.1

Mise en place du systme

Le squelette souple de la structure est construit dans la premire tape (Figure 3.33a). Il est form par la couche infrieure et suprieure et les cbles latraux. La longueur de ces cbles est rgle avec une prcision de +/- 0.5 mm en condition de laboratoire. Les barres sont ajustes uniformment une longueur infrieure 1296 mm, soit la longueur minimale dfinissant la forme. La deuxime tape consiste construire un ttradre ayant, pour sommet le nud central, pour artes latrales les 3 barres infrieures et pour base les cbles de la couche infrieure. Cet assemblage est rigidifi en suspendant un poids au nud central, tendant ainsi la couche infrieure et comprimant les barres (Figure 3.33b). Puis, les barres du plan suprieur sont places dans leurs logements respectifs du nud central et de la couche suprieure de cbles. A ce stade, malgr la forme indtermine de la structure, le poids propre des lments et des assemblages ainsi que les frottements dans ces assemblages apportent une pseudo stabilit au systme. La rigidit est introduite en allongeant les barres itrativement et symtriquement. Lordre de la squence est important compte tenu quune asymtrie de longueur dsquilibrerait le nud central et conduirait leffondrement de la structure tel un chteau de cartes. Les cbles du triangle quilatral et des triangles isocles infrieurs sont tendus avant ceux du plan suprieur ; car ceux-ci sont stabiliss par le poids suspendu au nud central. Aprs quelques tours de boulon sur la tige filete (incrment de 1.5 mm), la gomtrie dquilibre autocontrainte nulle est dpasse (Figure 3.33c). Le poids suspendu au nud est ensuite retir. Avant lintroduction dune prcontrainte uniforme de 2 mm rigidifiant la structure (Figure 3.33d), les longueurs des cbles sont vrifies. Cette tape permet de

52

Une structure active de type tensegrit

faciliter le montage-dmontage des cbles lors de la connexion entre modules. Certains cbles du triangle quilatral peuvent tre dtendus. Cette imprcision est notamment due aux imperfections dans la dtermination des longueurs des cbles ou des barres, se rpercutant sur la variation de tension dans des cbles de longueurs diffrentes. Une variation de 1 mm sur un cble du triangle quilatral induira une contrainte environ 2.5 fois plus importante que la mme variation dans un cble latral. Tenant compte des imperfections de fabrication des composants, un maximum de prcision est crucial, car la mise en tension ne repose que sur des considrations gomtriques. Dans loptique dun montage ais des modules, il est impratif dassurer luniformit de la gomtrie des modules. Une tude de sensibilit mesurant linfluence de faibles variations de longueurs sur ltat global de la structure pourrait quantifier ce problme. Dautant plus que dans un cas pratique, une variabilit dans les lments fabriqus, due aux tolrances, est invitable.

a) squelette de cbles au sol

b) ttradre infrieure stabilise par une charge

c) forme dtermine dun module, quilibre autocontrainte nulle

d) module rigide grce lallongement des barres

Figure 3.33: Schma du montage d'un module

Les modules, monts indpendamment et gomtriquement uniformes, sont itrativement connects grce aux assemblages modulaires pour arriver la configuration finale dsire. Ils sont positionns en les soulevant par le nud central. Les liaisons sont effectues au niveau de la couche suprieure et infrieure des cbles par la runion de larc262 avec le couple fond-arc94. Ceci demande le montage-dmontage de deux cbles latraux. Cette intervention naffecte pas la stabilit du module provisoirement amput. Les modules tant enfin lis entre eux, la structure est place sur ses appuis en la soulevant par les nuds centraux. Il est important de vrifier numriquement la stabilit de la structure avant de procder toute manutention. Il faut attacher une attention particulire la prtension des cbles et bien vrifier leur variation de longueur avant de les utiliser. Cette prtension permet aux torons dassurer un comportement linaire du cble lors de leur mise en place, et de vrifier que le sertissage du cble soit robuste afin dviter un allongement intempestif du cble ou mme la rupture de ce dernier pendant son utilisation.

3.3.2.2

Rectification des tensions du systme

Aprs lassemblage des modules, les imprcisions des longueurs des cbles et des tolrances dans la fabrication des assemblages peuvent affecter leur tension. De plus, des cbles peuvent

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

53

perdre leur tension car le systme dappuis a chang. Lajustement de la tension des cbles, en intervenant sur leur longueur est effectu en plusieurs tapes afin atteindre au minimum une correspondance de 80% avec les prdictions. Ce processus itratif dbute par une vrification globale des tensions. La longueur des cbles trop tendus est dabord ajuste et puis celle des cbles les moins tendus. Les cbles les plus tendus sont ceux formant les triangles isocles. La tension des cbles latraux reprsente environ 80% de celle du triangle isocle et environ 20% de celle du triangle quilatral.

3.3.3

Structure compose de 5 modules

Dans loptique dune structure modulaire, chaque module est assembl sparment et li aux autres dans ltape finale du montage. Dornavant, le module est mont avec le noeud N3 (Figure 3.34). La sphre est bloque dans le cylindre de scurit par deux vis positionnant et comprimant la bille dans celui. Les extrmits des six barres sont contenues dans le cylindre dont le mouvement est limit par la fente usine dans le cylindre (3.25).

Figure 3.34: Noeud destin au montage d'un module

3.3.3.1

Mise en place du systme

La premire tape consistant construire le squelette de cbles est la mme que pour le montage de 3M. (Figure 3.33a). La deuxime tape consiste construire le nud central et

54

Une structure active de type tensegrit

ses six barres. Puis le ttradre, ayant pour sommet la sphre bloque dans le cylindre, est mont. Cet assemblage na pas besoin dtre rigidifi par une masse. Puis, les barres du plan suprieur sont places dans leurs logements respectifs des assemblages modulaires et de la couche suprieure de cbles. A ce stade, malgr la forme indtermine de la structure, le poids propre des lments et des assemblages ainsi que les frottements dans ces assemblages apportent une relle stabilit, sans rigidit, au systme. La rigidit est introduite en allongeant les barres itrativement. La symtrie nest plus respecter. Lordre de la squence nest pas importante car les barres convergent toujours au centre de la sphre (Figure 3.25).

Figure 3.35: Le noeud N3 et ses six barres

Les cbles du triangle quilatral et des triangles isocles infrieurs sont tendus avant ceux du plan suprieur. Aprs quelques tours de boulon sur la tige filete (incrment de 1.5 mm), la gomtrie dquilibre autocontrainte nulle est dpasse (Figure 3.33 d) et la bille est dbloque. Le cylindre de scurit peut tre retir (Figure 3.23). La liaison entre modules est effectue de la mme faon que pour 3M. Le montage avec le nud N3 est simplifi et beaucoup plus rapide, compte tenu quil ny a aucun moment dinstabilit. Le montage pourrait tre encore plus rapide, car seules deux barres tlescopiques sont ncessaires pour monter un module. Ce qui permettrait de faire des conomies dans une construction plus grande chelle.

3.3.3.2

Rectification des tensions du systme

Aprs lassemblage des modules, les imprcisions des longueurs des cbles et les tolrances de construction des nuds, peuvent affecter leur tension. De plus, des cbles peuvent perdre leur tension car le systme dappuis a chang. Lajustement de la tension des cbles, en intervenant sur leur longueur, est effectue en plusieurs tapes afin atteindre au minimum une

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

55

correspondance de 80% avec le modle analytique. Lintervention seffectue sur une extrmit du cble (Figure 3.16), lautre ntant pas tlescopique. La disposition asymtrique des appuis implique une non uniformit des efforts dans les lments de mme nature (cbles de mme longueur et barres) dans la structure et ceci contrairement celles de 3M.

3.4

Systme de contrle actif

Le but du systme de contrle actif (Figure 3.37) est de compenser les dformations de la structure soumise une perturbation en modifiant la longueur des barres en mode quasistatique. Les lments principaux sont les actuateurs et capteurs. Ils sont intgrs dans un systme compos de nombreux lments priphriques communiquant entre eux dans la hirarchie descendante illustre dans la figure 3.36. Ds que le dispositif est aliment en courant, le signal des capteurs de dplacement (senseurs) est analys par des amplificateurs, appel PME. Les moteurs lectriques reoivent une tension et frquence des variateurs de frquence, ces signaux permettent au moteur de tourner. La rotation du moteur est transforme en mouvement linaire du piston du vrin par un rducteur. Lactivation du moteur est signale par une lampe tmoin. Les lments de contrle des actuateurs et des senseurs sont placs dans le panneau de commande. Ils dlivrent rgulirement leur information sur le bus srie de terrain CAN permettant le multiplexage entre ces appareils. Le matre sur le bus est le PC, via sa carte dinterface CAN. Le PC est lorgane qui soccupent de lacquisition des donnes et qui distribuent les commandes de contrle ou consignes sur le bus. La commande peut tre dsactive par des interrupteurs, dont ltat est signal par des diodes lumineuses places sur le panneau de commande (Figure 3.37) la porte de main de lutilisateur. Des dispositifs externes de scurit, qui agissent comme des interrupteurs sur la commande, sont disperss sur la structure.

56

Une structure active de type tensegrit

Alimentation gnrale

Alimentation triphas Alimentation 240 V / 24 V Coupe-circuit commande Bus CAN Mesures capteurs Rotation Variateur de frquence PC

Protection Scurit Dmarrage Alimentation 24V

Contrle commande Diode lumineuse

Ampli. PME

Moteur

Scurits externes

Capteurs

Vrin

Lampe tmoin

Figure 3.36: Schma du dispositif de la structure active

Bti Panneau de commande

Figure 3.37: Vue globale de la structure et de son systme de contrle actif et de son crateur

3.4.1

Position des lments constitutifs

Dix vrins lectriques sont partags quitablement entre les cinq modules (Figure 3.38). Deux barres sur six par modules sont actives. Les vrins sont placs symtriquement sur chaque

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

57

module. La disposition des vrins est en ligne. Cette disposition a t choisie lissue dune tude effectue sur 3M [125 et Chapitre 4]. Chaque vrin est quip dun capteur de dplacement (Tableau 3.3). Trois capteurs de dplacement sont disposs sur la structure pour valuer la pente (Figure 3.38).
46 Actuateur-capteur Deux barres non connectes Cble dans le plan: Cble hors du plan Barre Capteur B116 48 Module 4 Module 5 Y
B1 45

B119

42

B60
B1 48

B90

B26

B29 43 B57 B87

Module 1 37 36

Module 2

Module 3

Figure 3.38: Vue en plan mettant en vidence la position des vrins


Module 1
suprieur infrieur

Module 2
suprieur infrieur

Module 3
suprieur infrieur

Module 4
suprieur infrieur

Module 5
suprieur infrieur

Actuateur Capteur

B26 B26 37

B29 B29

B57 B57

B60 B60

B87 B87 43

B90 B90

B116 B116 48

B119 B119

B145 B145

B148 B148

Tableau 3.3: Position des actuateurs et des capteurs sur la structure 5M

3.4.1.1

Actuateur

Diffrents types dactuateur et de fournisseurs sont prsents sur le march. Ils devaient rpondre au cahier des charges suivant : force de pousse de 20 kN la vitesse de 1 mm/s ; course minimale de +/- 25 mm ; prcision de la position 0.1 mm ;

58

Une structure active de type tensegrit

possibilit de dplacer le piston la main ; position fixe larrt avec ou sans alimentation ; poids minimal ; encombrement longitudinal minimal ; possibilit de venir greffer aux extrmits une tige de diamtre 24 mm; possibilit de pilotage par un systme informatique ; dlai de livraison.

3.4.1.1.1

Choix de lactuateur

Quatre technologies de vrins ont t analyses pour le choix du vrin. Les avantages et inconvnients pour chacune dentre elles sont noncs ci-dessous. Il ressort que la solution la plus adapte linstallation et au mode de fonctionnement est le vrin lectromcanique. Son cot est faible par rapport aux autres technologies et sa maintenance limite. Par contre, son principal dsavantage est quil est constitu dlments provenant de fournisseurs diffrents.
Technologies
Avantages: Inconvnients:

hydraulique

pneumatique

lectromcanique

pizolectrique

Puissance Compressibilit Fuite Installation lourde Maintenance Prix Esthtique finale

Ecologique Compressibilit Installation lourde Fiabilit Fuite Esthtique finale

Mise en place aise Prix Maintenance Electrocution Elments indpendants

Elgance technologique Esthtique Petits dplacements Haute tension lectrique Haute rigidit

Figure 3.39: Avantages et inconvnients des technologies pour l'application

Il faut noter que le prix, le dlai de livraison et la motivation du fournisseur ont jou un rle dterminant dans le choix du fournisseur des vrins lectromcanique.

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

59

Lactuateur est dcompos en trois parties : vrin ; moteur ; variateur de frquence.


Lampe tmoin Bti Chanette

Capteur inductif

Moteur Plaque anti-rotation Capteur inductif

Figure 3.40: Vue en lvation dun actuateur implant dans une barre. Notez le capteur inductif, le microrupteur de scurit, la lampe tmoin et la fixation de scurit

Le variateur de frquence (Figure 3.41) alimente le moteur lectrique mont sur le vrin. Le moteur lectrique entrane par lintermdiaire dun rducteur renvoi dangle situ dans le carter une vis trapzodale de manuvre. Celle-ci par son mouvement rotatif dplace un crou de manuvre solidaire de la tige de piston, elle-mme relie la charge par lattelage avant (bout du piston). La dmultiplication du rducteur joue le rle de frein quand le moteur ne fonctionne pas. Le moteur est plac perpendiculairement au vrin (Figure 3.40). Lavantage dune telle disposition est un gain dencombrement longitudinal sur la barre quiper. Les variateurs de frquence sont logs dans un tableau qui regroupe les diffrents appareils de communication et de contrle (Figure 3.46). Un module de communication CANopen est connect sur le flanc du variateur. Il permet de transfrer et recevoir les informations du bus de communication. Les caractristiques techniques de chaque lment sont rpertories dans le tableau 3.4.

60

Une structure active de type tensegrit

Figure 3.41: Variateur de frquence et module de communication pour le bus, CDA 32.008
Variateur de frquence Dsignation Puissance (W)
Lust-tec CDA 32.008C 1500

Courant nominal (A) 7.1

Frquence (Hz) 50

Alimentation (V) 240 Alternatif

Moteur asynchrone Dsignation Puissance (W)

Zrrer 330 50 400 VF H65/4 triphas Vrin transmission perpendiculaire vis trapzodale Dsignation Course Course Pousse Charge (mm) utile 4mm/s (kN) statique (mm) (kN) ADE MST 80 50 20 40 30

Courant nominal (A) 1.9/1.1

Frquence (Hz)

Alimentation (V)

Cos(phi) nominal 0.74

Vitesse nominale (t/min) 1400

Masse (kg) 8

Dmultiplication :1 tour correspond (mm) 0.1

Masse (kg) 30

Tableau 3.4: Caractristiques principales des lments constituant l'actuateur

3.4.1.2

Contrle en mode quasi-statique

Le choix du contrle en quasi-statique vite la considration de la dynamique de la structure et du moteur. Chaque vrin est actionn de faon squentielle, c'est--dire que ds quun vrin a atteint sa consigne, un autre est actionn et ainsi de suite pour atteindre ltat final ou consigne globale. Pour lapplication, un moteur asynchrone offrant un couple important mme pour une vitesse de rotation faible est bien adapt. Le contrle du moteur est effectu en mode VFC (Voltage Frequency Control). Dans ce cas, la tension du moteur varie proportionnellement la frquence impose par le variateur de frquence. Le temps ncessaire pour atteindre la consigne ntait pas un paramtre considr. Nanmoins, une vitesse minimale est impose, compte tenu que le moteur chauffe moins quand il tourne vite.

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

61

Les paramtres de contrle et dmarrage du moteur sont configurs dans le variateur de frquence laide dun logiciel fourni par le fabricant (Tableau 3.5).
Variateur de frquence - Moteur asynchrone Tension de Courant de Courant de dmarrage dmarrage fonctionnement (V) (A) (A) 40 4.5 3.5

Tension larrt 0

Acclration Dclration (m/s2) 500

Vitesse de rotation (Hz) +/- 8

Mode de rgulation VFC

Tableau 3.5: Paramtres principaux de fonctionnement du moteur

3.4.1.3

Capteur de dplacement et de rotation

Figure 3.42: Face avant de lamplificateur de mesure dun capteur inductif, MPE-MP55 Figure 3.43: Capteur LVDT, mesurant dplacement d'un nud le

Les capteurs de dplacement (Figure 3.43) sont des capteurs de type inductif. Leur signal est analys par un amplificateur de mesure frquence porteuse, MP55. Cet appareil est aussi linterface permettant de communiquer le dplacement du capteur sur le bus. Chaque capteur est associ un module PME-MP55. Ces derniers sont logs dans le panneau de commande avec les autres appareils de contrle et de communication (Figure 3.46). La configuration des appareils est ralise en adaptant les switches dans le botier du module par la manipulation

62

Une structure active de type tensegrit

du clavier sur la face avant de lappareil (Figure 3.42) et par un logiciel de configuration (PME Set up 32 bit). Les caractristiques du capteur et de lamplificateur sont rpertories au tableau 3.6.
Amplificateur frquence porteuse Dsignation Frquence porteuse (kHz) HBM 4.8 +/- 1% PME-MP55 Capteur Dsignation Type
HBM inductif Alimentation 24 V courant continu Prcision (mm) 0.01

Tableau 3.6: Caractristiques des capteurs inductif et de l'amplificateur frquence porteuse

Chaque actuateur est quip dun capteur inductif pour contrler que le dplacement du piston corresponde la consigne (Figure 3.44) La partie fixe du capteur est fixe paralllement au corps du vrin. Lextrmit conique de la partie mobile du capteur, vient sappuyer sur une bille colle une plaquette de tle solidaire de lextrmit du piston. La bille et la tige sont tenues en contact et en compression grce un lastique (Figure 3.44). La rotule de Type II permet de compenser un lger dfaut du paralllisme entre le piston et la partie mobile du capteur, qui pourrait tre augment lors de lallongement du vrin. Les capteurs mesurant les dplacements verticaux sont fixs au bti mtallique. Ils mesurent les dplacements par le dessus du noeud (plus prudent en cas de ruine de la structure) (Figure 3.43). Lextrmit de la partie mobile de chaque capteur est quipe dun cne en tflon et repose sur une plaquette en aluminium colle sur le noeud. Tandis que la structure se dforme aussi dans le plan horizontal, ce systme permet de mesurer lunique composante verticale des dplacements.

Figure 3.44: Dtails de la fixation de la tige du capteur au piston du vrin

3.4.1.4

Montage des lments actifs

Les vrins lectriques ont t monts sur la structure en substituant des barres (Figure 3.37). Le vrin noccupe pas toute la longueur de la barre, il est intgr dans celle-ci (Figure 3.45). En effet, chaque extrmit du vrin est enfile par lintermdiaire dun manchon dans un tube

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

63

en Fiberline. De cette faon, le vrin en action nimplique aucun effet parasite de torsion sur la barre.

a) extrmit du vrin du cot de lassemblage modulaire

b) extrmit du vrin du cot de la barre joignant le noeud central Figure 3.45: Vue en coupe longitudinale des extrmits du vrin permettant lintgration dans la barre. Notons qu ces deux extrmits le vrin est simplement enfil dans le tube en Fiberline

64

Une structure active de type tensegrit

Une pice dadaptation du vrin, ct assemblage modulaire, sur le tube a du tre fabrique indpendamment compte tenu de la non-conformit de la marchandise livre et le dlai de remplacement. Remarquons que lexcroissance de laxe de la vis trapzodale du vrin a du tre compense (Figure 3.45). Notons que lextrmit de la barre sappuyant sur le noeud central na pas t modifie. La technique de remplacement dune barre passive par une barre active consiste poser autour de la barre cible un gabarit, compos de deux tubes, sappuyant sur la pice modulaire et le nud central. Puis la barre est raccourcie, les efforts de compression sont alors repris par le gabarit ; la barre qui nest plus sollicite peut alors tre retire. La barre active compose, du vrin et des deux parties de tube prend place dans le gabarit et est allonge par lextraction du piston. Au fur et mesure de son allongement, la barre active reprend les efforts de compression et soulage le gabarit. La longueur cible tant atteinte, le gabarit est retir. Notons que la longueur du vrin a t rgle de sorte que le piston soit la mi-distance de sa course. Une fine plaque daluminium lie le vrin et lassemblage modulaire pour les vrins des barres de la couche infrieure (Figure 3.40). Ces plaques ont t implantes pour viter la rotation du vrin autour de son axe longitudinal lorsque la compression de la barre est faible. Compte tenu de limplantation dun roulement bille (Figure 3.45b), la partie de la barre du cot du nud central nest pas soumise la torsion. La charge excentre du moteur a tendance faire tourner la barre autour de son axe longitudinal lenclenchement du moteur et venir alors sappuyer contre un cble latral. Au vu de son lancement, cette plaque introduit une rigidit ngligeable en compression.

3.4.1.5

Tableau regroupant les appareils

Les systmes de dmarrage et de scurit, les alimentations 24 V, les variateurs de frquence et lamplificateur sont logs dans un panneau. Sur la face avant de celui-ci viennent sur se brancher les moteurs, les capteurs inductifs, les capteurs de temprature des moteurs et le PC. Des interrupteurs sont disposs pour lactivation de la commande, dont ltat est signal par une diode lumineuse. Un slecteur est dispos pour choisir quel variateur de frquence est actif sur le port parallle du PC pour sa configuration par lintermdiaire du logiciel fourni par le fabricant.

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

65

Prises branchement capteurs

Prises alimentation moteurs

Prises capteurs de tempratures

Diode lumineuse Interrupteur commande -vrin Interrupteur commande -vrin

Interrupteur commande gnrale

Figure 3.46: Face avant du panneau regroupant des appareils

3.4.2

Bus de communication

Le multiplexage entre les diffrents appareils lectriques est ralis par lintermdiaire du bus de terrain CAN sous le protocole CANopen.

3.4.2.1

Le bus de terrain

Les bus de terrain permettent linterconnexion entre plusieurs entits dun mme systme. Cette communication se droule sur une zone limite et sur laquelle une rduction maximale de la longueur des liaisons entre les diffrents lments grce un support commun de transmission est dsire. Cette rduction est lie une volont de scurit -sur des automates dusine par exemple-, ainsi quun gain de place sur un terrain comme une automobile pour les systmes dit dlectronique embarque. Dans les industries lourdes comme dans les moyens de transport ces rseaux sont lorigine de lamlioration constante de tous les systmes. De nos jours, les bus de terrain sont implants dans tous les domaines de lindustrie : grce leur flexibilit dextension et de raccordement de modules sur la mme ligne tout dabord, mais aussi en raison de lassurance dun transport fiable de donnes de nimporte quel lment informatis vers un autre. Lutilisateur ne se soucie pas du chemin suivi par les informations, de la conversion des formats, du type de linterlocuteur ou bien du type du constructeur dun lment, les techniques de rseaux facilitent grandement linsertion ou la suppression dlments au sein dun mme systme. Le bus de terrain permet de transfrer dans la plupart des cas les informations de manire squentielle (cest dire bit par bit) ou

66

Une structure active de type tensegrit

bien par paquet de bits. Il faut savoir que le bus de terrain permet un change de donnes qui serait difficile voire impossible par un autre moyen.

3.4.2.2

Fonctionnement du bus CAN

A lorigine le CAN (Control Area Network) fut dvelopp pour lusage automobile par Bosch et Intel en 1993 [14]. Aujourdhui, la plupart des constructeurs mettent au point des systmes entirement multiplexs utilisant la technologie CAN. La technologie CAN trouve sa place dans de nombreuses industries notamment grce ses qualits de fiabilit et darchitecture temps rel. Toute transmission des donnes travers le bus est borne grce un temps maximal normalis. De plus, larchitecture CAN possde un systme derreur simple et efficace qui permet de lutiliser aussi bien des fins mdicales que dans le cadre de toute application mettant en jeu la scurit des personnes. Les contrleurs CAN sont physiquement petits, peu coteux et entirement intgrs. Ils sont utilisables des dbits importants, en temps rel et dans des environnements difficiles. Enfin, les transmissions ont un haut niveau de fiabilit. C'est pourquoi ils ont t utiliss dans d'autres industries que l'automobile et des applications utilisant le CAN sont aujourd'hui disponibles dans l'agriculture, la marine, le matriel mdical, les machines textiles, etc. Le concept de communication du bus srie CAN est celui de la diffusion dinformation : chaque station connecte au rseau coute les trames (messages) transmises par les stations mettrices. Ensuite chaque appareil dcide quoi faire du message, sil doit y rpondre ou non, sil doit agir ou non. Ce concept peut tre schmatis par celui de la radio diffusion dinformations routires : une fois ltat du trafic connu, un conducteur peut dcider de changer son trajet, darrter son vhicule, dalerter un autre conducteur, ou de ne rien faire Le protocole CAN autorise diffrents appareils accder simultanment au bus. Cest un procd rapide et fiable darbitrage qui dtermine lappareil mettant en premier. Laccs au bus est donc alatoire car un appareil peut mettre nimporte quel moment. Mais cet accs se fait par priorit. Des concepts de communication trs divers ont t conus et implments sur la base de la plateforme CAN. Ces concepts sont gnralement classs daprs le modle ISO-OSI [63]. Daprs ce modle, CAN dfinit sept diffrentes couches. La couche dapplication est le support de nombreux concepts tels que CAL, CANopen, DeviceNet, SDS et CAN Kingdom. La normalisation est gre par une organisation dutilisateurs Can in Automation (CIA) [23]. CANopen est un protocole de communication imposant des mcanismes de communication standardiss [23]. A sa cration, il tait destin des systmes industriels de contrle de mouvement ou de manipulation, tandis quaujourdhui il est utilis dans de nombreuses

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

67

applications comme les vhicules, les transports publics, les quipements mdicaux ou dlectronique maritime. Les deux avantages du protocole sont : temps rel praticable, car un temps maximal entre lmission et la rception des trames pour un processus quelconque peut tre dfini ; programmation orient objet.

3.4.2.3

Paramtres du bus dans lapplication

Vingt quatre appareils sont placs en srie sur le bus. De fait, les paramtres de transmission des messages et vitesse de transfert doivent tre rgls de telle sorte quil ny ait pas une saturation ou un bouchon sur le bus. Considrant quun message transmis par un appareil compte 10 bytes et que la vitesse de transfert est de 500 kbit/s, le bus supporte un peu plus de 50 messages en 10 ms. Ds lors, imposant un facteur de scurit de 2, chaque appareil transmet un message tous les 10 ms. Pour lapplication, la longueur du bus nest pas un paramtre limitant la vitesse de transfert.
Longueur du bus [m] 2 Vitesse de transfert [kbit/s] 500 Frquence dmission de message [Hz] PME Variateur 100 100

Tableau 3.7: Les paramtres de communication sur le bus

3.4.3

Programme LabVIEW
Structure-Capteurs-Actuateurs

PME Variateur

Appareils- Esclaves

CAN, Protocole CANopen Carte dinterphace CAN

DLL

Librairie CAN Open

Panneau de programmation Labview 6.1

Panneau de contrle

PC-Matre

Figure 3.47: Schma du transfert des informations

68

Une structure active de type tensegrit

Le programme LabVIEW est constitu de deux parties : un panneau de programmation (Block Diagram), servant la dfinition du programme (Figure 3.47); un panneau de contrle (Front Panel) o lutilisateur affiche les donnes quil veut suivre, contrler ou enregistrer (Figure 3.48 et Figure 3.47). Le contrle ou lobservation dun systme est mme possible, via Internet, distance.

Figure 3.48: Panneau de contrle dvelopp sur LabVIEW

3.4.3.1

Structure et paramtres du programme

Le programme dvelopp sur LabVIEW contrle le systme utilisant une DLL [20] pour communiquer sous le protocole CANopen avec tous les appareils esclaves sur le bus, via sa carte dinterface CAN, matre du bus (Figure 3.47). Les commandes de contrle sont calcules par le logiciel TSACS (Tensegrity Structure Analysis and Optimisation Software) qui cre des fichiers de type texte. Ces fichiers textes sont analyss afin de dterminer la squence compatible avec les caractristiques des lments constitutifs. Puis, la squence est stocke dans un fichier texte lu par LabVIEW.
Dsignation ESD CAN interface [38] Type PCI-331 Prcision [mm] 0.01 Microcontrleur type 68331

Tableau 3.8: Caractristiques de la carte dinterface CAN

Le PC est le matre sur le bus. La vitesse dacquisition et dinterrogation du bus par le programme via sa carte dinterface est de 100 ms. Les caractristiques de la carte sur illustres

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

69

dans le tableau 3.8. Les donnes enregistres sont les dplacements de la structure, la position des vrins, la temprature du moteur et la date.

3.4.4

Systmes de scurit et davertissement

Un systme de contrle peut tre soumis des perturbations modifiant les donnes sur le bus de communication. De plus, lutilisateur peut par inadvertance faire une erreur dans les paramtres quil dfinit ou le programme de contrle peut tre bugg . La phase du dveloppement du logiciel de contrle est une priode critique durant laquelle tous les paramtres ne sont pas matriss. Dans ces cas, un moteur ou plusieurs pourraient aller audel de leur position de consigne et sursollicit certains lments. Des lments extrieurs imprvus peuvent survenir et modifier le systme physique (la structure) et le systme de contrle. De fait, limplantation de scurits et davertissements sur les deux systmes est indispensable pour viter la ruine du systme physique et des appareils qui y sont rattachs. Ces systmes sont placs trois niveaux : Niveau logiciel : des bornes sur les allongements des vrins et les dplacements des points mesurs sont fixes. Ds que celles-ci sont atteintes, un message de mise larrt est envoy aux appareils. Une limite suprieure de la temprature du moteur est aussi fixe. Ds que cette limite est atteinte, llment est mis au repos et le systme est en attente jusqu ce quil soit refroidit pour quil puisse atteindre son objectif. Niveau de la commande : la commande sur chaque variateur de frquence est dpendante dun contact entre deux bornes. Ce contact est contrl sur le tableau de commande par lintermdiaire dun interrupteur dont ltat est donn par une diode lumineuse. Ces interrupteurs sont placs en parallles entre eux et en srie avec un interrupteur durgence les commandant tous (bouton rouge Emergency ) (Figure 3.46). Un microrupteur est plac sur le piston du vrin. Le piston peut ainsi se dplacer entre deux bornes dont les positions sont rglables (Figure 3.49). Ds que le microrupteur atteint la borne, il coupe le contact plac en srie avec linterrupteur durgence sur le circuit de commande. Le circuit est nouveau ferm ds lors que le microrupteur se spare de la borne. La position des bornes est rgle en fonction de lallongement maximal autoris pendant la recherche stochastique de la commande, cette valeur est rehausse de 2 mm.

70

Une structure active de type tensegrit

Figure 3.49: Microrupteur de commande de fin de course. Remarquons que la course avant et arrire peut tre rgle. La course maximale du piston entre borne est de +/- 30 mm

Des rupteurs sont aussi placs au niveau des diffrentes couches de la structure afin de limiter des dplacements trop levs pendant lapplication dune commande ou dune charge. Ds que le dplacement maximal fix est atteint, il coupe le contact plac en srie avec linterrupteur durgence sur le circuit de commande (Figure 3.36). Ce rupteur fonctionne comme la tirette dune lampe, qui partir dune certaine force de traction dclenche. Dans ce cas, pour refermer le circuit principal, il ne suffit pas de dcharger la structure, mais il faut renclencher le rupteur.

Figure 3.50: Rupteur de commande pour le Figure 3.51: Rupteur de commande pour le dplacement vertical descendant dplacement vertical ascendant et d'un nud descendant d'un nud

Cinq dclencheurs de mouvement descendant (Figure 3.50) et un dclencheur mouvement ascendant-descendant (Figure 3.51.) sont mis en place pour limiter les dplacements verticaux de la structure :

Chapitre 3 : Techniques exprimentales

71

Niveau mcanique : le vrin est li au bti par une chanette fixe une traverse. La position de la fixation de la chanette sur le vrin dfinit la limite maximale du dplacement. Cette scurit est destine ne pas endommager le vrin et ses systmes de mesure lors dune ruine locale (Figure 3.40) ; Niveau visuel : ltat dun vrin lectrique est signale par une lampe tmoin (Figure 3.40) branche entre une phase et le neutre de lalimentation du moteur asynchrone considr. Si la lampe est allume le moteur est sous tension (Figure 3.40). Les valeurs maximales des dplacements fixes sont illustres dans le tableau 3.9.
Logiciel Pente [mm] +/- 40 Commande Rupteur ascendant descendant [mm] +/- 40

Vrins [mm] +/- 26

Temprature [C] 80

Microrupteur [mm] +/- 27

Tableau 3.9: Valeurs des bornes des systmes de scurit

3.5

Conclusions partielles

Trois structures modulaires vocation rutilisable de type tensegrit composes dabord de trois modules, puis de cinq modules et finalement, une structure active jouant sur la longueur des barres, unique et indite compose de cinq modules, ont t construites avec succs. Un module est compos de six lments comprims et de vingt quatre lments tendus partags entre trois longueurs distinctes. Les structures sont appuyes en trois points avec six degrs de libert bloqus. Dans ce cadre, deux modules de la structure cinq modules ne sont pas appuys, ce qui la rapproche dune configuration pratique. La construction dune structure active de tensegrit ncessite la matrise de techniques de mcanique des structures, dlectronique, de gnie mcanique, et dinformatique afin dy parvenir. Ces trois structures ont permis de souligner au niveau de la construction et de la conception que : la construction dune structure ou structure active de type tensegrit en grandeur nature ncessite une rflexion approfondie sur la conception des assemblages, composants dune importance primordiale pour une structure modulaire et rutilisable. Une conception judicieuse des connections des lments aux nuds permet d'assurer que la structure ne travaille quen lments barres et quaucun moment parasite napparaisse dans les barres et les nuds. Ceci est dautant plus important que pour une structure active les lments actifs impliquent des charges asymtriques ;

72

Une structure active de type tensegrit

la conception dune tensegrit impose une procdure rigoureuse de montage modulaire car les imperfections sur les composants peuvent crer une gomtrie non optimale et des conditions de prcontrainte non uniformes et inconnues. Le temps au montage et son corollaire, lconomie dargent, sont aussi conditionns par la conception judicieuse des assemblages ; les deux types dassemblage conus dans le cadre de cette construction ont montr leur potentiel remplir ce cahier des charges ; le nud central N3 autorisant la convergence des lments comprims tous moment en un point uniquement par contact, est une solution technique indite qui nest pas limite la structure construite dans la halle de lIMAC, mais pourrait sappliquer dautres structures composes de barres et cbles comme celles propose par Saitoh [119, 120] et Wang [151]. De plus, pour la construction en gnrale, cest une solution peu coteuse, car aucune soudure, perage ou pliage nest raliser. Les structures dployables, les manges ou encore les prothses sont dautres domaines qui pourraient tirer profit du concept de cet assemblage ; la tensegrit peut tre le lieu dapplication dun autre matriau que lacier tel que le Fiberline, polyester renforc de fibres de verre, pour les barres rendant la structure plus lgre. Le bois, le bambou, dautres matriaux composites, le bton poudre ractive et le verre pourraient tre utiliss dautant plus que de part la bonne conception des assemblages les barre ne travailleraient quen compression. De fait, certaines structures seraient peu coteuses et dautres seraient lobjet de ralisations architecturales indites ; la structure dite active , compte pour chacun de ses modules un nombre restreint de deux actuateurs lectriques installs symtriquement. Le nombre dappareils majeurs grer slve vingt quatre : vingt pour la gestion des actuateurs, trois pour la gestion des dformations de la structure et un PC, matre du systme. Mme fonctionnant dans un rgime quasi-statique, cela implique le multiplexage de ces appareils. La communication entre ces derniers est gre par un programme dvelopp sur LabVIEW dispensant et recevant les donnes sur le bus de terrain CAN sous le protocole CanOpen aux vingt trois appareils. Lutilisation de ce bus de communication, qui ne cesse de convaincre de nouveaux constructeurs automobiles pour grer en temps rel aussi bien la gestion du moteur que celle de lessuie-glace, est une application rare dans le domaine du gnie civil. La puissance de ce support de communication nexclue pas pour autant une certaine complexit. Dans la priode de dveloppement du prototype, un systme actif ncessite des scurits au niveau logiciel mais aussi indpendantes de la boucle de contrle afin dviter la ruine de la structure cause par une dfaillance ou mauvaise manipulation du systme.

73

Essais statiques

Ce chapitre souligne le comportement complexe de ce type de structure par des essais statiques numriques illustrs exprimentalement sur deux structures de taille diffrente. II propose une mthode simple et rapide pour analyser les non-linarits gomtriques dune structure de tensegrit. Il met en vidence la concordance rare entre mesures et simulations pour de tels systmes non linaires. De plus, il souligne que des simplifications de lanalyse ne sont pas valables mme pour des petites dformations, ce qui complique considrablement la tche du contrle. Ce chapitre montre la ncessit daborder le contrle dune nouvelle faon pour des systmes ne pouvant tre commands par des techniques classiques dautomatique. Il propose ainsi une nouvelle faon daborder le contrle pour des systmes au comportement complexe dont laptitude au service est une priorit. Il souligne la manire daborder la commande dans les cas de non existence de relation directe entre sortie et entre et de la non unicit de la commande satisfaisant un objectif. Des essais sur la structure compose de trois modules, 3M, illustrent la faisabilit du contrle de la forme de celle-ci dans lobjectif de respecter un critre daptitude au service et ainsi denvisager lamlioration du comportement par lintgration dun systme de contrle pour de telles structures souples. Dans ce cadre, les commandes ont t appliques manuellement. Les rsultats de ce chapitre ont fait lobjet de plusieurs publications [41, 42, 45, 125].

4.1

Techniques numriques

Les simulations du comportement de la structure sont guides par deux objectifs : comparer notre modle structural et le comportement rel de la structure ; dterminer un moyen pour valuer leffet de la modification des longueurs des lments tlescopiques sur le comportement de la structure.

74

Une structure active de type tensegrit

4.1.1

Analyse statique

4.1.1.1

Mthode des lments finis

Lanalyse structurale dune structure de tensegrit a t mene sur le logiciel de calcul par lments finis ANSYS version 6.5. Llment qui a perturb cette analyse est linversion de la matrice de rigidit. La configuration de la structure fait que la matrice peut tre remplie de nombreux zro, rendant cette manipulation ardue pour les cas o le dterminant sannule. De plus, les grands dplacements et la non-linarit gomtrique ont impliqu des problmes de convergence de la mthode de Newton-Raphston. Le temps de calcul pour un cas de charge est consquent. Ces multiples faiblesses ont suscit des interrogations sur la qualit du modle introduit en entre du calcul numrique. Un contrle du modle par une mthode plus adapte sest avr inluctable avant de tester la maquette du laboratoire.

4.1.1.2

Analyse structurale par la Relaxation Dynamique

Il sagit dune mthode vectorielle danalyse non linaire [8, 146] antrieure celle des lments finis, consistant suivre les dplacements de la structure depuis le moment de la mise en charge jusqu lamortissement complet des oscillations. Lappellation pseudo dynamique vient du fait que, comme seule la position finale dquilibre nous intresse, ni les caractristiques de lamortissement ni les masses utilises nont besoin de reprsenter la structure relle. Elles peuvent donc tre choisies de faon assurer une convergence rapide du calcul, sans se soucier des mouvements de la structure, la relaxation dynamique tant uniquement destine une analyse structurale statique. La formulation utilise tant explicite, aucune matrice de rigidit assemble nest ncessaire. Une formulation explicite consiste en une rsolution du systme dquations ne requrant pas dinversion de matrice compte tenu que les quations sont dcouples. Cela permet une implmentation aise et un calcul rapide de problmes hautement non linaires (non-linarit matrielle). Seuls diffrents vecteurs (forces nodales, vitesses, coordonnes nodales, masses nodales) doivent tre stocks, ce qui en fait une mthode particulirement adapte au calcul sur ordinateur ; les rsultats des calculs sont en effet quasi-instantans. Comme toute la mthode est exprime en coordonnes globales, elle autorise automatiquement une analyse des grands dplacements (non-linarit gomtrique). Les rglages des paramtres dfinissant la convergence, tels que les masses fictives et lincrment de temps, ont t ralis par Rossier, sinspirant du travail de Papadrakakis [100]. Lamortissement cintique propos par Barnes [8] est implment. Les rsultats issus de cette mthode danalyse structurale, implmente par Rossier [118], ont t compars ceux obtenus par la mthode des lments finis (logiciel ANSYS 6.5). Ces analyses ont t bases

Chapitre 4 : Essais statiques

75

sur la gomtrie du modle construit, en appliquant des cas de charges semblables. Les dplacements des nuds et les contraintes dans les cbles en traction et les barres en compression ont t les critres de comparaison des deux mthodes. Il savre que le comportement de la structure dcrit par les deux mthodes, pour les cas de charge pour lesquels lanalyse numrique dynamique convergeait, est identique (diffrence des rapports <1/1000). Outre les problmes de convergence, les lments finis sont bien plus lents que la relaxation dynamique ; le rapport des temps de calcul est de lordre de 1000 (1/10e de seconde pour la relaxation dynamique et 100 secondes pour les lments finis sur un ordinateur 200 MHz /128 MB). Bien que la vitesse des ordinateurs crot rapidement (la puissance des microprocesseurs suit la loi empirique de Moore, nonce en 1965 : la puissance double tous les 18 mois environ, dcuple tous les 6 ans...), la complexit cubique de lalgorithme de la mthode des lments finis le pnalise fortement pour lanalyse de structures de tensegrit plus grande chelle et pour des cas o elle serait employe comme simple outil pour des calculs itratifs.

4.1.1.3

Choix de la mthode danalyse structurale

La relaxation dynamique a t choisie pour simuler le comportement non linaire de la structure de tensegrit dune part pour sa rapidit de calcul, et dautre part pour le faible poids de lexcutable qui permettrait dtre intgr facilement dans un algorithme de contrle. Cette mthode est bien adapte ce type de structure car elle cumule les avantages de la recherche de forme et lanalyse structurale contrairement aux lments finis. Ici, la connaissance dun tat proche de la configuration dquilibre est suffisante pour simuler le comportement. Elle contribue analyser le comportement complexe de la structure et ainsi permet de prdire les dplacements grce un modle structural. Cette mthode est dailleurs largement reconnue pour des applications dans lanalyse de structures cbles et membranaires [150].

4.1.2

Contrle de la forme

Dans loptique dadapter la forme de la structure avec des lments tlescopiques, lorsquelle est soumise des environnements changeants, des combinaisons de modification de longueur des barres sont dterminer. La structure de tensegrit, 3M, est quipe de capteurs et de barres tlescopiques de telle sorte que sa forme puisse tre modifie et mesure.

76

Une structure active de type tensegrit

Charge

Y0 + Y0: barres la longueur initiale, Po Y: allongement des barres U : rponse structurale

Structure de tensegrit

Y Y = Y0 ltat initial Y= f(Y0, Y) pour les allongements

Modle prdictif

Recherche stochastique

Figure 4.1:

Boucle de contrle pour le contrle de la forme

Le schma de la Figure 4.1 explique le cheminement du contrle. Ds que la structure est charge, sa rponse est introduite dans un outil de recherche qui combine un modle de prdiction et un algorithme de recherche. La recherche dune solution est guide par des objectifs et borne par des contraintes. La simulation du modle de prdiction est ralise par la relaxation dynamique. Le but de la recherche est de dterminer une combinaison dallongement de barres, qui est applique la structure charge, afin dadapter sa forme. Finalement, la nouvelle rponse de la structure est mesure afin dvaluer lefficacit de la solution applique.

Allongement des barres

Modle prdictif: Gomtrie, topologie, matriaux

Analyse structurale

Dformations de la structure

a) relation entre la forme de la structure et ses dformations


Longueur des barres ou gomtrie de la structure Dformations requises de la structure

b) relation entre les dformations voulues de la structure et la forme de la structure Figure 4.2: Relations entre longueurs des lments tlescopiques et gomtrie de la structure

La recherche dune solution pour un tel systme non linaire et complexe nest pas triviale. Elle est difficilement ralisable en utilisant les techniques traditionnelles dautomatique. La difficult de la dtermination dune commande de contrle est situe deux niveaux :

Chapitre 4 : Essais statiques

77

plusieurs commandes peuvent satisfaire le mme objectif et les coordonnes finales de la structure sont inconnues avant davoir dtermin une commande ; il nexiste pas de formulation analytique directe entre les dformations de la structure et les allongements des barres (Figure 4.2). Elle ncessite la recherche et la gnration dune multitude de commandes, suivi dune analyse structurale afin de vrifier que la commande satisfait lobjectif (Figure 4.1). La taille de lespace exhaustif des solutions varie exponentiellement avec le nombre de barres tlescopiques (Figure 4.3). Loutil de recherche doit dfinir la barre modifier et lamplitude de la modification. Lallongement est distribu en incrments de 0.25 mm pour des raisons exprimentales. Dans le cas de la structure tudie, lespace des solutions est discret. Il est dfini par le nombre de barres tlescopiques et le nombre de longueurs que peut prendre chaque barre tlescopique pour un incrment et une course prdfinis. Soit N, le nombre exhaustif de combinaisons, est donn par lEquation 4.1 :
N = Pn

(4.1)

P est le nombre de longueurs diffrentes que peut adopter une barre et n est le nombre de barres tlescopiques. Pour 3M, si les dix huit barres sont tlescopiques et lincrment de longueur est de 0.25 mm, le nombre de solutions slve 1824. La taille de lespace des solutions est rduite par ladjonction de contraintes dans la recherche.
Nombre de solutions 1030

1015

103 0 4 8

Nombre de barres modifies 12 16

Figure 4.3:

Espace des solutions. L'utilisation de laxe vertical logarithmique montre la relation exponentielle entre le nombre de solutions et le nombre de barres tlescopiques

Une mthode de recherche stochastique permet de naviguer dans un tel espace de solutions et de dfinir des solutions selon des objectifs et des contraintes [125]. Pour 3M, la technique du recuit simul [71, 35] est utilise. Le principe de base du recuit simul est emprunt la mtallurgie : un morceau de mtal est chauff, puis laiss refroidir lentement. Le refroidissement lent et rgulier du mtal permet

78

Une structure active de type tensegrit

aux atomes de se stabiliser peu peu dans une position d'nergie minimale. Ici, ce nest pas l'nergie d'un cristal qui est minimise, mais une fonction de cot caractristique du problme, o une solution est d'autant meilleure que son cot est faible. Il sagit dune mthode doptimisation itrative qui en considrant non seulement les bonnes solutions, mais aussi les mauvaises, permet dviter de rester bloque dans un minimum local, et dtre ainsi trs proche du minimum global. La procdure de recherche est gouverne par la fonction dcrite dans lEquation 4.2 :
C Paccept = exp T

(4.2)

C est la variation de la fonction objective, ou cot, entre deux mouvements de barre.

Paccept est compar une valeur alatoire entre 0 et 1. La solution moins bonne est accepte quand la valeur alatoire est infrieure Paccept . En gnral, la temprature, T, suit une trajectoire, de taux de variation ngatif, afin de converger vers zro. Au voisinage de T=0, dernier intervalle sur la trajectoire, lalgorithme se transforme en un algorithme de descente. Tout au long de la trajectoire, T va devoir dcrotre ni trop vite (minimum local) ni trop lentement, pour obtenir un rsultat en temps raisonnable. Les algorithmes de recuit simul sont suffisamment robustes si les paramtres de la planification de trajectoire de refroidissement sont adapts la taille et la complexit de lespace des solutions. Limplmentation considre la planification du refroidissement modifie de Lam-Delosme [140] et le concept dynamique de Hustin [59]. Dans notre application, la recherche dbute en favorisant des grandes amplitudes de mouvements des barres et finit par des plus petites au voisinage de la convergence. Limplmentation du recuit simul pour le contrle de la structure a t ralise par Shea et al. [125].

4.2
4.2.1

Description et paramtres des essais


Essais statiques

Deux types dessais ont t raliss sur 3M : charges statiques verticales ; modification des longueurs des lments tlescopiques. Dans les deux cas, des charges verticales sont appliques uniquement aux nuds sur lesquels converge au moins une barre. Compte tenu quaucune charge ne serait applique un nud ne pouvant reprendre des efforts de compression dans un cas rel, les positions des charges sont cohrentes avec celles appliques une structure en service. Les quatre cas de charges sont illustrs dans le Tableau 4.1.

Chapitre 4 : Essais statiques


Numro du noeud Charge maximale applique charg [N] 6, 52, 62 860 5,48, 61 6, 52, 62, 5,48, 61 1923 7 54 63 Etape de chargement [N] 152 et 236 152 et 236 152 et 236 860 7, 54, 63, 6, 52, 62, 5, 48,61 Noeuds mesurs [mm] 7, 54, 63, 6, 52, 62, 3, 50, 59 7, 54, 63, 6, 52, 62, 3, 50, 59 7, 54, 63, 6, 52, 62, 3, 50, 59

79

Type 1-Symtrique 2-Asymtrique 3-Noeud central Module 1 Module 2 Module 3 4-Modification des longueurs des barres

Tableau 4.1: Description du type, de la position et de l'amplitude des charges verticales et la position des nuds mesurs

Les cas de charge symtrique, composs de trois nuds, simulent le chargement uniforme dune sollicitation applique sur une toiture (Figure 4.4). De fait, les nuds 6, 52 et 62, formant le plus grand triangle quilatral de la couche suprieure de la structure sont chargs. Un triangle plus petit de la couche suprieure, dont les sommets sont les nuds 5, 48 et 61, est aussi sollicit. La charge maximale applique est une force verticale descendante pour chaque nud dune valeur de 860 N. La charge est applique incrmentalement par pas de 152 N et 236 N. Des charges simples, charges ponctuelles un nud, permettent dvaluer linfluence dune charge asymtrique sur le comportement de la structure. La charge maximale applique est une force verticale descendante dune valeur de 1923 N. Le chargement est appliqu incrmentalement par pas de 152 N et 236 N. Pour ces cas, seuls les nuds pour lesquels une barre converge sont considrs. Les cas de charge des nuds centraux sont les seuls pour lesquels une charge est applique un nud qui est le lieu de convergence dlments uniquement comprims. La charge maximale applique est une force verticale descendante dune valeur de 860 N. Elle est applique incrmentalement par pas de 152 N et 236 N. Le dernier cas de charge consiste solliciter la structure en modifiant les longueurs des barres. Compte tenu que les nuds mesurs ne doivent pas tre lobjet dune telle sollicitation, le nombre de barres allonges est rduit de dix huit quinze. La course maximale des allongements est de +/- 3 mm, pour un incrment de 0.25 mm. A lexception du dernier cas de charge mentionn, les charges verticales descendantes sont des poids appliqus au nud sollicit grce un cble viss au centre celui-ci. Laccumulation de plots en plomb sur une plaque en acier lie au cble permet de varier la force dans la fourchette choisie de valeurs. Chaque charge est applique trois fois afin de vrifier la reproductibilit du comportement.

80

Une structure active de type tensegrit

Le comportement de la structure est mesur par lintermdiaire de douze capteurs inductifs dissmins sur les trois couches (Figure 4.4). La prcision des capteurs de dplacement est de +/- 10 microns. Les caractristiques de ce type de capteurs sont illustres dans le Tableau 3.2. Un systme dacquisition, constitu dun HBM-UPM60 et dun programme Labview [62], permet lenregistrement automatique des mesures des dplacements verticaux. Ces capteurs ont t disposs de telle faon que le comportement des trois niveaux de la structure soit mis en vidence (Figure 4.5). Les dplacements des nuds 3, 50 et 59 illustrent les dformations de la couche infrieure. Les dplacements des nuds 7, 54 et 63 illustrent les dformations de la couche moyenne. Les dplacements des nuds 6, 52 et 62 illustrent les dformations de la couche suprieure. Les nuds 5, 48 et 61 constituent le triangle quilatral dont la dformation est le support du contrle de la forme de la structure dvelopp en dtails dans la section suivante.

59 Module 1

61 51 Module 2

52

63 62

54

50

Y X

60 5 7 1

48

Nuds mesurs Nuds chargs et mesurs 3 Module 3 6

Figure 4.4:

Vue en plan de 3M : Position des capteurs de dplacement et des charges

Les dplacements mesurs sont compars ceux simuls par le modle implant dans la relaxation dynamique. Les paramtres de ce dernier sont respectivement les coordonnes des nuds, la topologie et les caractristiques des lments, les proprits des matriaux et les conditions aux limites. Ce dernier est conditionn par les trois nuds appuys sur les trois

Chapitre 4 : Essais statiques

81

supports en bton de la couche infrieure : les trois translations du Nud 1, les translations du Nud 51 dans la direction Y et Z, et la translation du Nud 60 dans la direction Z sont ainsi bloques. La direction Z correspond laxe vertical et les directions X et Y correspondent au plan horizontal (Figure 4.4). Les six degrs de libert fixs empchent ainsi les mouvements densemble de la structure.
62 5 61 6 48 52 Couche suprieure

Z X

63

54

Couche moyenne

Couche infrieure 59 3 50

Figure 4.5:

Vue en lvation de 3M : Position des capteurs de dplacement et des charges

Le niveau dautocontrainte de la structure est introduit en allongeant les barres uniformment de 2 mm par rapport la configuration des barres autocontrainte nulle (1296 mm). La longueur des barres slve alors 1298 mm et implique des efforts uniformes dans les barres de lordre de 7500 N. Pour leur part les tensions avoisinent les 2700 N pour les cbles du triangle isocle, 2200 N pour les cbles latraux et 650 N pour les cbles du triangle quilatral.

4.2.2

Contrle de la forme de la structure

Lobjectif du contrle de la forme de 3M est de maintenir la pente initiale de la couche suprieure de la structure sur laquelle pourrait tre fixe un toit dune halle dexposition. Il sagit dun critre daptitude au service qui est comparable garantir lcoulement de leau de pluie vers lextrieur de la structure. Le comportement de la couche suprieure reprsentative est suivi par les dplacements de trois nuds, 5, 48 et 61. Ils forment un triangle quilatral (Figure 4.6) aux sommets duquel serait fixe la toiture. Un capteur inductif, quipant chacun des trois nuds, mesure chaque dplacement vertical, i.

82

Une structure active de type tensegrit

Surface pour le contrle de la pente

61
Module 1
B62 B64 B61 B66 B63

52
51 Module 2
B32 B35 B34

B65

B31

B33

B36

Y X

12
60
B2 B4 B1

48
1

B5

B3

B6

Nuds mesurs Nuds chargs Module 3

Figure 4.6:

Vue en plan de 3M : Position de la surface de contrle et des charges

La tche du contrle de la forme consiste dterminer des modifications des longueurs des barres tlescopiques pour maintenir la pente initiale de la structure ds que celle-ci est altre par une sollicitation extrieure (Figure 4.7). Lcart par rapport la pente initiale, soit la rponse structurale, est value par lcart type entre les dplacements relatifs des trois nuds (Equation 4.3).
rponse structurale = 2 2 2 ( 5 48 ) + ( 5 61 ) + ( 48 61 ) 3

(4.3)

Bien que 3M compte un potentiel de 18 barres tlescopiques, le nombre dlments utiliss pour le contrle est rduit quinze. En effet, seules celles, non connectes un des trois nuds mesurs, sont retenues (Figure 4.4). Le niveau dautocontrainte de la structure est introduit en allongeant les barres uniformment de 4 mm par rapport la

1 2 3 4

a) vue en lvation des diffrentes pentes possibles

Chapitre 4 : Essais statiques


1 Pente initiale configuration des barres 2 Pente modifie par une charge 3 Pente rtablie, solution 1 autocontrainte nulle (1296 mm). Leur 4 Pente rtablie, solution 2 z longueur uniforme slve alors 1300 Nuds mesurs 2 mm ; elle est considre comme la 3 position initiale des barres 1 tlescopiques, P0 (Figure 4.8). Le 4 x z raccourcissement ou lallongement de y celles-ci autour de cette position modifie ltat dautocontrainte du b) Vue de perspective des diffrentes pentes possibles systme.

83

Figure 4.7:

Schma du contrle de la pente

Pour les essais mens sur 3M, les modifications des longueurs des barres on t effectues manuellement. Lincrment minimal de longueur est dtermin par le pas de vis de la tige filete et le niveau de prcision atteignable en allongeant ou raccourcissant manuellement les barres. Compte tenu que le pas de vis de la tige filete est de 1.5 mm et que lcrou compte six faces, la prcision sur la modification de longueur de la barre par rapport son longueur initiale est dau moins 0.25 mm. Compte tenu de la charge critique de flambage et de la contrainte maximale des barres, le changement de la longueur des barres est limit +/- 3mm. La contrainte maximale autorise dans les cbles intgre un facteur de scurit deux par rapport la contrainte de rupture (Chapitre 3 et [43]), soit max-cble-autoris= 613 N/mm2. Considrant les essais de flambage effectus sur des barres (Chapitre 3 et [86, 107]), la force maximale, fmax-barre-autorise, autorise dans les barres slve 20 000 N.

Figure 4.8:

Description des mouvements d'une barre tlescopique

La recherche de solutions, effectue par le recuit simul, sappuie sur deux modles pour analyser le comportement de la structure soumise des changements de longueur de ces lments comprims. Les dplacements i sont simuls aussi bien par une analyse numrique

84

Une structure active de type tensegrit

structurale que par des mesures effectues sur la structure soumise un chargement. Le premier modle, modle structural, construit sur la base de la gomtrie, topologie, conditions aux limites et proprits des matriaux est analys par la relaxation dynamique. Le deuxime modle, modle talonn, est un modle structural qui est talonn par des mesures effectues sur la structure. Pour un nud r, son dplacement vertical r est donn par le : Modle structural : Modle talonn :

r = r1n r = r1n + ( r 0m r 0 n )

(4.4) (4.5)

r1n est le dplacement simul du nud r issu dun chargement, r 0m est le dplacement
simul du nud r issu dun chargement dans sa configuration initiale (les longueurs des barres sont les longueurs initiales) et r 0 n est le dplacement du nud r mesur sur la structure dans sa configuration initiale. La technique de recherche stochastique utilise ces deux modles pour dterminer les allongements des lments tlescopiques afin de retrouver la pente initiale. De fait, lobjectif de la recherche est de minimiser la rponse structurale dfinie par lEquation 4.3. Ds le moment o une solution a t trouve, celle-ci est applique la structure suivant la procdure dcrite dans la Figure 4.9. Un essai, durant lequel leffet des allongements des barres A Z sur la pente modifie est mesur, est divis en trois tapes : Etape 1 : ltat initial de la structure est mesur. Les hauteurs des nuds 5, 48 et 61 sont mesures par les capteurs inductifs ; Etape 2 : la structure est charge et mesure. La structure est charge et dcharge trois fois afin de vrifier la reproductibilit de son comportement ; Etape 3 : les trois dplacements sont mesurs et la recherche dune solution est lance. La solution est une commande compose dlongations et de raccourcissements appliquer sur les barres tlescopiques. Compte tenu que les allongements sont raliss manuellement, ils ne peuvent pas tre simultans. De fait, une squence arbitraire de modification est choisie. Lapplication de la commande dbute par la modification de la longueur de la barre A et continue dans lordre alphabtique jusqu la dernire barre. Pour chaque nouvel allongement dune barre, une simulation est lance afin de vrifier quaucune itration ne ruine un ou plusieurs lments la structure. Si la simulation souligne que la force dans un lment approche la limite fixe, une nouvelle squence est adopte. La vrification numrique de la squence tant faite, la commande est applique la structure. Aprs chaque itration, les dplacements des trois noeuds sont mesurs. L encore, si une observation visuelle souponne un comportement anormal de la structure, la squence est modifie. La consigne tant atteinte, les dplacements finaux sont compars aux simulations. Le

Chapitre 4 : Essais statiques

85

retour la configuration initiale est atteint en appliquant la squence aller dans le sens oppos. Ltat final dcharg est compar avec ltat initial.
c: Mesure de ltat initial b: Comparaison avec ltat initial, tape1 a: Dchargement b: Chargement a: mesure de la structure dcharge b: Dchargement a: Mesure de la structure charge b: Allongement de la barre nY dans la direction oppose a: Mesure de la structure charge DEBUT FIN

Etape 1 Etape 2

Mesure de ltat initial a: Chargement b: Mesure de la structure charge a: Dchargement b: Mesure de la structure dcharge a: Chargement b: Mesure de la structure charge a: Choix de la squence (Barre A Z) b: Allongement de la barre n A c: Mesure de la structure charge et modifie par lallongement de la barre nA a: Allongement de la barre n B b: Mesure de la structure charge et modifie par lallongement de la barre nA et B a: Allongement de la barre n Z, Commande applique, Etat final atteint b: Mesure de la structure charge et modifie par lallongement des barres nA, BZ c: Comparaison avec le modle analytique

Etape 2.1

Etape 2.2 Etape 3

Etape 3.1

b: Allongement de la barre NY dans la direction oppose a: Mesure de la structure charge et modifie par lallongement de barres nA, BY b: Allongement de la barre NZ dans la direction oppose a: Mesure de la structure charge et modifie par lallongement des barres nA, BZ

Etape3

Figure 4.9:

Procdure de chargement pour le contrle de la pente

Le contrle de la pente est tudi pour quatre cas de charge impliquant des chargements simples asymtriques et centraux la connexion de deux modules (Tableau 4.2). Deux scnarios de contrle sont examins : le premier autorise la modification de quinze barres sur les dix huit et le second limite le nombre deux barres actives disposes symtriquement entre chaque module. Ce dernier est un guide pour le choix de la position des actuateurs (motoriss) dans 5M. Compte tenu que larrangement des lments actifs dune structure plus grande serait similaire celle de 3M, la disposition ce ceux-ci doit tre symtrique.

Cas de charge 1 asymtrique 2 asymtrique 3 central 4 central

Noeud

Charge [N]

52 52 12 12

860 623 860 623

Tableau 4.2: Cas de charge pour le contrle de la pente

86

Une structure active de type tensegrit

4.3

Rsultats des essais statiques

Le comportement de la structure de tensegrit construite est en gnral non linaire et complexe. Cette section met en vidence le comportement de 3M en comparant une analyse numrique des essais exprimentaux. Les rsultats sont prsents de telle sorte que la complexit des cas de charges est accentue. Le premier et le second chargement sont des forces verticales ponctuelles appliques un nud unique. Des charges simultanes sont appliques diffrents nuds pour le troisime cas de charge. La modification des longueurs de barres, comparable des charges appliques simultanment plusieurs nuds, est ralise pour le dernier cas de charge. Chaque essai exprimental a t rpt trois fois. Dans les graphiques, la ligne continue illustre les dplacements simuls par le modle structural et les diffrents points reprsentent les dplacements mesurs sur la structure.

4.3.1

Corrlation entre le modle structural et exprimental

Le premier cas de charge est une force verticale descendante applique au nud central du module 2, Nud 7. Les dformations de la structure sont illustres dans la Figure 4.10. La Figure 4.10a montre le comportement des trois couches de la structure. Le dplacement du nud sollicit (Nud 7) est illustr dans la Figure 4.10b. Le Nud 3, appartenant un autre module, Module 3, que le noeud charg, est le point de mouvement maximal. La position sur la couche infrieure de ce nud est la plus loigne aussi bien de la charge que des appuis. De plus, le nud de dplacement maximal et la charge se dplacent dans le mme sens. La Figure 4.10d illustre le dplacement dun autre nud de la couche suprieure (Nud 52) : bien que le nud appartiennent au mme module, son dplacement est dans le sens oppos la charge. La Figure 4.10e souligne le dplacement du nud central dun autre module (Nud 63). Le dplacement de ce nud est plus faible que celui du nud charg et est dans le sens oppos. Ces rsultats montrent une volution continue des dplacements en fonction de la charge. La non-linarit faible, observable et significative au dessus de 1000 N, nest pas marque par un point de bifurcation. Bien que le comportement soit non linaire, la corrlation entre les simulations et les essais exprimentaux reste bonne : elle baisse au dessus de 1000 N mais ne passe pas sous les 90 %. Compte tenu que sur tous les graphiques de la Figure 4.10, les trois sries indpendantes de mesure sont proches ; les techniques de mesure et de chargement sont fiables. La Figure 4.10c montre un cart de 15% entre les sries de mesure pour les forces de 1802 N et de 1681 N : la reproductibilit des mesures est en gnral meilleure sous la charge de 981 N. La relaxation dans les cbles et le frottement dans les assemblages peuvent influencer la reproductibilit du comportement de la structure.

Chapitre 4 : Essais statiques

87

Charge [N]

Charge [N]

2000

2000

1000

Modle structural Dplacements pour trois chargements identiques

1000

Dplacement [mm] -30 -20 -10 0 10 20 -30 -20 -10 0

Dplacement [mm] 10 20

b) Dplacement du nud charg (Nud 7)

c) Dplacement maximal du nud non charg (Nud 3)


z Couche suprieure

62

5 63

61 7

6 54

52

48

Couche moyenne

Couche infrieure 59 3 Sens et amplitude du dplacement 50

a) Dplacements des nuds choisis pour une charge de 981 N applique au Nud 7
Charge [N]
Charge [N]

2000

2000

1000

Modle structural Dplacements pour trois chargements identiques

1000

Dplacement [mm] -30 -20 -10 0 10 20


-30 -20 -10 0

Dplacement [mm] 10 20

d) Dplacement dun autre nud du module 2 (Nud 52)

e) Dplacement du nud central dun autre module (Nud 63)

Figure 4.10: Corrlation entre le modle structural et les mesures exprimentales

88

Une structure active de type tensegrit

4.3.2

Linarit locale

Le deuxime cas de charge est une force verticale descendante asymtrique applique un nud du contour extrieur de la couche suprieure de la structure (Nud 62). La Figure 4.11 illustre le comportement linaire localement observ sur les trois couches de la structure.
Charge [N] 1000
1000 Charge [N]

500

500

Dplacement [mm] -30 -20 -10 0 10 20


-30 -20 -10 0

Dplacement [mm] 10 20

b) Dplacement du nud charg (Nud 62), Module 1

c) Dplacement maximal du nud non charg (Nud 59), Module 1

62

5 63

61 7

6 54

52

48

z Couche Suprieure

Couche moyenne

Couche infrieure 59 3 Sens et amplitude du dplacement 50

a) Dplacements des nuds choisis pour une charge de 860 N applique au Nud 62
Charge [N] 1000 1000 Charge [N]

500

Modle analytique Dplacements pour trois chargements identiques


Dplacement [mm]

500

Dplacement [mm] -30 -20 -10 0 10 20

-30

-20

-10

10

20

d) Dplacement dun nud symtrique (Nud 52), Module 2

e) Dplacement du nud central dun autre module (Nud 7), Module 3

Figure 4.11: Comportement de la structure soumise une sollicitation asymtrique

Chapitre 4 : Essais statiques

89

Le dplacement du nud sollicit (Nud 62) est illustr dans la Figure 4.11b. Le dplacement du Nud 59, appartenant la couche infrieure du module charg, est le plus grand des nuds mesurs (Figure 4.11c). Le mouvement de ce dernier et la charge est dans le mme sens. La position de la charge au Nud 62 cre des dplacements maxima suprieurs au cas de charge prcdent (Figure 4.10c et Figure 4.11c). Le Nud 52, nud asymtrique du contour de la couche suprieure du Module 2, se dplace moins et dans la direction oppose au nud charg (Figure 4.11d). Le Nud 7, nud de la couche moyenne du module 2, se dplace dans le mme sens que le nud charg (Figure 4.11e). Au vu des sens des dplacements des nuds mesurs sur la structure (Figure 4.11a), cette charge asymtrique sollicite la structure en cisaillement. Comme pour le cas de charge prcdent, la reproductibilit des trois sries de mesure est bonne, puisque lcart entre elles ne dpasse pas les 5%. De plus, la corrlation entre le modle structural et les rsultats des essais exprimentaux reste suprieure 95 % dans la fourchette de valeurs de charges appliques (0-860 N). Les dplacements des nuds de la structure voluent linairement avec laugmentation de la valeur de la charge jusqu 860 N. Bien que les nuds mesurs nappartiennent pas au mme module, la linarit ne semble pas tre affecte par un tel systme coupl. La comparaison du comportement de la structure soumise ces deux cas de charge montre une mme linarit pour les valeurs des charges considres. De plus, elle souligne quune charge asymtrique applique sur le contour de la structure cre des dplacements maximaux suprieurs une charge applique un nud central. Le troisime cas de charge correspond une mme charge applique simultanment trois nuds de la couche suprieure de la structure. Ils appartiennent au contour de la structure et forment le triangle quilatral de surface maximale. Ce cas de charge est ainsi symtrique. Chaque nud appartient un module diffrent : le Nud 62 appartient au Module 1, le Nud 52 appartient au Module 2 et le Nud 6 appartient au Module 3. Le comportement des trois couches de la structure et des trois modules est illustr dans la Figure 4.12. La Figure 4.12a et 4.12b montrent les dplacements de deux des trois nuds chargs (Nud 6 et 62). Le comportement de ces nuds est similaire pour un cas de charge symtrique. Compte tenu que le triangle, sollicit par des charges de mme valeur, se translate perpendiculairement laxe vertical, le comportement du Nud 52 est similaire aux deux autres (Figure 4.12a).

90

Une structure active de type tensegrit

Charge [N] 1000

Charge [N]

1000

500

Modle structural Dplacements pour trois chargements identiques


Dplacement [mm]

500

Dplacement [mm]
4

-4

-2

-4

-2

b) Dplacement du nud charg (Nud 6), Module 3

c) Dplacement maximal du nud charg (Nud 62), Module 1


z Couche suprieure

62

5 63

61

6 54

52

48

Couche moyenne

Couche infrieure 59 3 Sens et amplitude du dplacement 50

a) Dplacements des nuds choisis pour une charge de 860 N applique aux Nud 62, Nud 52 et Nud 6
Charge [N]

Charge [N]

1000

1000

500

Modle structural Dplacements pour trois chargements identiques Dplacement [mm]

500

Dplacement [mm] 4 -4 -2 0 2 4

-4

-2

d) Dplacement du nud central (Nud 52) du e) Dplacement Dun nud de la couche Module 3 infrieure (Nud 3), Module 3 Figure 4.12: Comportement de 3M soumise une charge symtrique

La sollicitation de nuds placs symtriquement sur 3M quilibre la structure et implique des dplacements plus faibles que pour une charge ponctuelle. En effet, le dplacement dun nud sollicit, pour un cas de charge symtrique (Figure 4.12b), est cinq fois plus petit que pour un cas asymtrique (Figure 4.11b). La Figure 4.12d illustre le dplacement dun nud

Chapitre 4 : Essais statiques

91

(Noeud 54) de la couche moyenne de la structure qui est plus faible que les dplacements de la couche suprieure. La couche infrieure de la structure est celle se dformant le moins (Figure 4.12e et Figure 4.12a). Tous les graphiques soulignent que la corrlation des dplacements du modle structural et des mesures, et la reproductibilit des sries de mesures sont moins bonnes que pour les cas de charge prcdents. La Figure 4.12 rvle des diffrences pouvant atteindre les 25 %. Ceci sexplique principalement par les faibles dplacements pour ce cas de charge. De plus, la sollicitation de plusieurs nuds accentue linfluence du frottement dans les assemblages et la relaxation dans les cbles en comparaison dune charge unique. Pour la fourchette de valeurs de forces appliques (0-860 N), les dplacements varient linairement avec laugmentation de lamplitude de la sollicitation. De plus, la linarit observe est indpendante de la couche de la structure et du module mesur. En rsum, le comportement semble localement linaire pour des sollicitations simples ou symtriques dans une fourchette limite de valeurs de forces (0-860 N). De plus, le modle structural, analys par la relaxation dynamique, simule correctement le comportement de 3M. La reproductibilit des sries de mesure peut tre influence par le frottement dans les assemblages et la relaxation dans les cbles. Quand 3M est soumise une sollicitation asymtrique sur son contour, la structure est plus souple.

4.3.3

Non-linarit

Lapplication du principe de superposition dans lanalyse structurale requiert un comportement linaire de la structure. Bien que la linarit du comportement ait t observe pour certains cas de charge, la gnralisation de ce comportement, vitant des simulations numriques pour des nouvelles sollicitations, ncessite des investigations approfondies. De fait, la validit de ce principe, en ajoutant les dplacements de charges ponctuelles ou dallongements de barres, est value dans ce paragraphe.

4.3.3.1

Superposition lastique des charges ponctuelles

Le comportement linaire pour une fourchette de valeurs de charges ponctuelles est utilis ici, pour vrifier lhypothse de superposition. Celle-ci contribuerait simplifier et acclrer lanalyse de la structure. La superposition consiste ajouter les dplacements issus des charges verticales ou des allongements des barres. La Figure 9 montre les dplacements du Nud 59 et du Nud 3 lorsque la structure est sollicite par un chargement symtrique. Le triangle quilatral, de sommets les nuds 5, 48 et 61, appartient la couche suprieure de 3M. La surface de ce triangle est infrieure celle

92

Une structure active de type tensegrit

du triangle du cas de charge symtrique du paragraphe prcdent et ses sommets sont plus loigns des appuis. La dformation de la structure est aussi importante que prcdemment (Figure 4.12a).
Superposition des dplacements Dplacements pour trois chargements identiques

Charge [N] 1000

Charge [N] 1000

500

500

Dplacement [mm] -6 -4 -2 0

Dplacement [mm] -6 -4 -2 0

b) Dplacements au Nud 59, superposition des c) Dplacements au Nud 3, superposition des charges au nuds 5, 48 et 61 charges au nuds 5, 48 et 61

62

5 63

61 7

6 54

52

48

z Couche suprieure

Couche moyenne

Couche infrieure 59 3 Sens et amplitude du dplacement 50

a) Dplacements des nuds choisis pour une charge de 860 N applique aux Nud 5, Nud 48 et Nud 61 Figure 4.13: Superposition lastique de dplacement pour prdire le comportement

Les disques pleins reprsentent la superposition lastique des dplacements ce mme nud, ceci en considrant chaque cas de charge ponctuelle indpendamment (Figure 4.13b et 4.13c). Ayant mesur les dplacements pour chaque cas de charge simple et indpendant aux noeuds 5, 48 et 61, les trois dplacements sont simplement ajouts afin de simuler un cas de charge symtrique. La Figure 4.13b et la Figure 4.13c mettent en vidence que la superposition lastique nest pas adquate pour prdire le comportement rel de la structure. Cette hypothse sous-estime les dplacements rels. Alors que les dplacements pour des charges ponctuelles sont

Chapitre 4 : Essais statiques

93

suprieurs ceux des symtriques (Chap.4.3.2), laddition de dplacements, qui peuvent tre en sens oppos, conduit des dplacements plus faibles. Ces rsultats confirment la caractristique connue du comportement gomtriquement non linaire de la tensegrit. Par consquent, bien que le comportement pour une charge ponctuelle soit linaire, une analyse numrique du comportement devra tre entreprise pour chaque nouveau cas de charge vertical.

4.3.3.2

Changement de longueur des barres

Un autre type de chargement consiste observer le comportement de la structure soumise des changements de la longueur des lments comprims. Ceci revient appliquer une commande de contrle. Considrant la linarit pour des cas de charge ponctuelle dans une fourchette restreinte de valeur de charges, et dans lhypothse de petits changements de longueur des barres, la superposition linaire des dplacements associs peut simuler la combinaison de changement de longueurs des barres. De fait, les dplacements de la structure sont calculs par le modle structural pour un allongement de 1 mm de chaque barre ; ils sont diviss par la valeur de lallongement et rangs dans un tableau. La matrice dinfluence construite rsume laction dun changement de chaque barre sur les dplacements de la structure. Chaque ligne exprime linfluence de lallongement dune barre sur le dplacement de tous les nuds. Cette matrice est forme de 18 lignes qui correspondent lallongement des 18 barres et 99 colonnes correspondant aux dplacements dans les 3 directions des 33 nuds. Les coefficients de cette matrice sont adimensionnels (rapport entre les dplacements des nuds et lallongement de la barre). Cette matrice permet ainsi de dterminer les dplacements issus de plusieurs changements de longueur de barres, en effectuant une combinaison linaire des lignes. Lanalyse de la structure sen trouve alors simplifie. Lutilisation de cette matrice est attractive, notamment dans le cadre du contrle de la forme, car elle rduit le temps de calcul tout en vitant de rpter un nouveau calcul pour chaque cas propos. La Figure 4.14 illustre un exemple du comportement de la structure valu par la rponse structurale de lEquation 4.3. Dans la Figure 4.14, les pointills correspondent la rponse de la structure calcule en utilisant la matrice dinfluence. La ligne pleine reprsente la rponse de la structure en effectuant une nouvelle analyse numrique du modle structural par la relaxation dynamique, aprs chaque nouvelle modification dune barre. La figure met en vidence une volution non linaire du comportement de la structure. Lamplitude de lallongement de chaque barre est dans lintervalle de +/- 3mm. Lallongement de quinze barres conduit des dplacements suffisamment importants pour amliorer la rponse structurale de 10 mm. La corrlation entre le modle structural et les mesures est bonne tout au long des modifications. En effet, une diffrence rsiduelle de 10 % seulement apparat

94

Une structure active de type tensegrit

aprs modification des 15 barres. De plus, elle ne se cumule pas pour chaque nouvelle barre modifie.
Rponse structurale [mm] Essais 12 Modle structural Hypothse linaire

4 Nombre de barres modifies 0 4 8 12 15

Figure 4.14: Rponse de la structure en fonction du nombre de barres modifies. Comparaison des 2 mthodes prdictives

Evaluer le comportement en employant la matrice dinfluence surestime la dformation. Lcart avec les valeurs mesures est trop important pour pouvoir simuler efficacement le comportement de la tensegrit. Par consquent, mme pour des petits changements de longueur dans les barres, lhypothse de linarit ne sapplique pas et le principe de superposition nest pas valable.

4.4

Essais vrificatifs sur la structure compose de cinq modules

Avant dinstaller le systme actif, intgrant une boucle de contrle et des actuateurs, (Figure 4.15) ; 5M est soumise au mme type dessais statiques que la structure initiale, afin didentifier son comportement. Ceci est dautant plus important que le poids des actuateurs introduira des charges asymtriques. Deux natures de chargement ont t donc appliques la structure durant la campagne dessais : des poids appliqus aux nuds connects aux barres ; des allongements des barres tlescopiques. La technique de chargement et de mesure est presque identique celle dploye pour lvaluation du comportement de 3M. Un incrment de charge plus faible, 117 N, a t choisi pour les cas de charges verticaux. Le niveau dautocontrainte de la structure est introduit en

Chapitre 4 : Essais statiques

95

allongeant les barres uniformment de 2.5 mm par rapport la configuration des barres autocontrainte nulle (1296 mm).

45 Module 1 Module 2

41 Module 3

37

50

Nuds mesurs Nuds chargs Module 4 Module 5 48

Figure 4.15: Vue en plan de 5M, position des capteurs et des charges

4.4.1

Linarit
Charge [N] Charge [N]

1000

1000

500

Modle structural Dplacements pour trois chargements identiques

500

Dplacement [mm] 0 2 6

Dplacement [mm] -6 -2 0

Figure 4.16: Chargement asymtrique : Dplacement du Noeud 50 du module 5

Figure 4.17: Chargement asymtrique : Dplacement du Noeud 45 du module 3

La Figure 4.16 illustre le comportement du Nud 50 soumis une charge ponctuelle et asymtrique, applique un nud de la couche suprieure (Nud 37). Les deux modules ne sont pas connects. Dans ce cas, le nud observ se dplace dans la direction oppose la

96

Une structure active de type tensegrit

charge. Pour les deux cas, les dplacements sont de la mme grandeur. Cette observation nest pas limite ce cas unique, un comportement semblable a t observ pour dautres chargements asymtriques. De fait, le couplage entre modules est important et non-intuitif. De plus, bien que les modules ne soient pas connects, la linarit reste observable pour la fourchette de valeurs de charges apliques. La corrlation entre prdiction et mesure reste bonne. Une linarit locale identique du comportement dautres nuds a pu tre constate au niveau des trois couches de la structure pour des charges quivalentes. La Figure 4.17 illustre le comportement du Nud 45 soumis une charge ponctuelle et asymtrique, applique un nud de la couche suprieure (Nud 41). Remarquons que le nud charg appartient un module non appuy. Le dplacement du nud mesur volue linairement avec la charge dans la fourchette de valeurs appliques (0-981N) et dans le mme sens que la charge. La corrlation entre les dplacements prdits et mesurs est suprieure 90 %. De plus, la structure prsente un comportement lastique. Bien que le nud mesur et le nud charg nappartiennent pas au mme module et que ce dernier nest pas appuy, la linarit nen est pas affecte.

4.4.2

Non-linarit

Le comportement linaire pour une fourchette de valeurs de charges ponctuelles, semblable la premire structure 3M, est utilis ici, pour vrifier lhypothse de superposition. Dans ce cas, nous nous sommes limits ajouter uniquement les dplacements issus des charges verticales.
Charge [N] 1000 Superposition des dplacements Dplacements pour trois chargements identiques Dplacement [mm] 0 4 8 12

500

Figure 4.18: Superposition lastique pour prdire le comportement : Dplacements au Nud 50, superposition des charges aux nuds 48 et 37

La Figure 4.18 montre le dplacement du Nud 50 lorsque la structure est sollicite par un chargement asymtrique, compos de deux charges appliques simultanment au Nud 37 et au Nud 48. Les disques pleins reprsentent la superposition lastique des dplacements de ce mme nud, ceci en considrant chaque cas de charge ponctuelle indpendamment. Les deux dplacements sont simplement ajouts. Cette figure met en vidence que la

Chapitre 4 : Essais statiques

97

superposition lastique nest galement pas adquate pour prdire le comportement de la structure 5 modules. Cette hypothse, cette fois-ci, surestime les dplacements rels alors quelle les sous-estimait pour la structure 3 modules. Ces rsultats confirment la caractristique connue du comportement gomtriquement non linaire et difficilement prvisible de la tensegrit. Par consquent, bien que, pour une charge ponctuelle, le comportement soit linaire, une analyse numrique du comportement devra tre entreprise pour chaque nouveau cas de charge verticale. Lobjectif de lautre type de chargement est dobserver le comportement de la structure soumise des changements de la longueur des lments comprims. Ceci correspond appliquer une commande de contrle. Compte tenu des observations issues de la Figure 4.18, la superposition linaire des dplacements pour simplifier la recherche dune commande na pas t considre.
Rponse structurale [mm] 12

Essais Modle structural

4 Nombre de barres modifies 4 8 12 16 20

Figure 4.19: Rponse de la structure en fonction du nombre de barres modifies

La Figure 4.19 met en vidence le comportement de la structure soumise des allongements de barres. La ligne pleine reprsente la rponse de la structure simule, aprs chaque nouvelle modification de barres. La figure souligne une volution non linaire du comportement de la structure. Compte tenu de la trajectoire saccade, certaines barres semblent avoir plus dinfluence que dautres sur le comportement de la structure. Malgr ces changements soudains de pente, la corrlation entre le modle structural et les mesures reste bonne tout au long des modifications. En effet, lerreur initiale denviron 10 % varie peu durant la modification des 22 barres. De plus, lerreur ne se cumule pas pour chaque nouvelle barre modifie. La variation de la corrlation peut sexpliquer par le frottement dans les assemblages.

98

Une structure active de type tensegrit

4.5

Contrle de la forme de la structure trois modules

Lobjectif du contrle de la forme de 3M est de maintenir la pente initiale de la couche suprieure de la structure en modifiant la longueur des lments comprims. Deux scnarios de contrle sont examins : le premier autorise la modification de quinze barres sur les dix huit (Figure 4.21) et le second limite le nombre deux barres actives disposes symtriquement entre chaque module (Figure 4.22). Lefficacit des allongements des barres sur le contrle de la pente est value par lquation 4.6 :
Amlioration de la rponse [%] = 1-

rponse structurale mesure - rponse structuralesimule 100 (4.6) rponse structuralesimule

o rponse structurale= rponse structuraleinitiale rponse structuralefinale [mm] La rponse structurale (Equation 4.3) mesure est compare aux simulations des deux modles prdictifs. La comparaison repose sur un rapport en pourcentage (Equation 4.6), appel Amlioration de la rponse. Une bonne prdiction du comportement de la couche suprieure de la structure est indique par une valeur du rapport proche de 100 %. Dans la Figure 4.21 et la Figure 4.22, les rectangles de fond noir correspondent au modle structural et les rectangles au fond blanc au modle talonn. Le contrle de la pente est test pour quatre cas de charge. Compte tenu de la taille identique de lespace des solutions explorer pour les deux scnarios, les temps de calcul ncessaires (temps dexcution du recuit simul), pour dterminer une combinaison de changement de longueur de barres pour les deux scnarios, sont quivalents. Pour tous les cas de charge, les commandes (combinaisons dallongement des barres) crent des changements efficaces dans la couche suprieure dpendant de lobjectif de rtablissement de la pente initiale. Bien que le comportement de la structure est non linaire et que lespace des solutions est exponentiel, cela montre que la combinaison du recuit simul et de la relaxation dynamique a le potentiel didentifier des bonnes commandes (Figure 4.20). Par exemple, une solution calcule pour le cas de charge n2 est rpertorie dans le Tableau 4.3 et le comportement pour cette solution dans le Tableau 4.4. Une illustration graphique dune de la solution est donne par la Figure 4.20.
Index Numro de barre Figure 4.6 Modle structural [mm]

1 B1

2 B2

3 B3

4 B4

5 B6

6 B31

7 B32

8 B33

9 B34

10 B35

11 B61

12 B62

13 B63

14 B65

15 B66

-3

-2.5

2.75

2.25

-2.75 -1.75

-2.75 -0.25 -0.75

2.25

-2.75

2.5

-2.25

Tableau 4.3: Exemple de deux commandes avec quinze barres actives pour le cas de charge n2

Chapitre 4 : Essais statiques

99

3
1.86 mm - 4.51mm - 4.74 mm

8.61 mm

48
1.86 mm

5 61 1 Pente initiale 2 Pente modifie par une charge 3 Pente ajuste Noeud mesur X Z

Figure 4.20: Schma des dplacements simuls pour une solution gnre par le recuit simul avec le modle structural implment dans la relaxation dynamique, cas de charge n2
Modle Equations 4.4 et 4.5 Pente modifie [mm] Rponse Noeuds structurale 5 48 61 [mm] Equation 4.3 8.61 -4.74 -4.51 10.81 8.97 -5.10 -3.89 11.03 Pente ajuste [mm] Rponse Amlioration Noeuds structurale de la 5 48 61 [mm] rponse (%) Equation 4.3 Equation 4.6 1.86 1.86 1.86 0.00 100% -0.47 -0.34 -1.88 2.2 80%

Structural - simul Structural - mesur

Tableau 4.4:

Comparaison des dplacements mesurs et simuls de la solution du Tableau 4.3 pour le cas de charge n2. Les trois nuds sont initialement la mme hauteur

Les paramtres influenant lefficacit de lamlioration de la rponse, mis en vidence cidessous, sont : lamplitude initiale de la rponse structurale qui doit tre compense ; la position de la charge(s) ; la corrlation entre les modles et les mesures pour les cas de charges considrs. Pour le premier scnario, la Figure 4.21 montre que la commande est plus efficace pour le cas de charge n1 (95 %) que pour le cas de charge n2 (80 %), le cas de charge n3 (58 %) et le cas de charge n4 (46 %). De fait, le contrle de la pente, utilisant cinq barres actives par module, est le plus appropri pour des charges asymtriques places sur le contour de 3M. En corollaire, le contrle de la forme est plus efficace quand les dplacements sont grands. Pour le cas de charge n1, les deux modles permettent de compenser presque intgralement les dformations mesures sur la structure (95% et 96%). Pour les cas de charge n3 et n4, les mesures montre que les commandes issues du modle structural nimpliquent que 16 % et

1.86 mm

100

Une structure active de type tensegrit

35 % damlioration de la rponse, alors que le modle talonn conduit 58 % et 46 % damlioration de la rponse. Tandis que lutilisation du modle talonn autorise des prdictions correctes, celle du modle structural nest pas trs prcis pour les cas de charge centraux (Cas de charge n3 et 4). Dans les cas o lapplication dune seule commande ne suffit pas pour atteindre lobjectif de contrle, il est possible de continuer le contrle, les modifications des longueurs des barres, en dmarrant de la nouvelle configuration dforme. Ce processus itratif est semblable celui dune structure dont la boucle de contrle ferme conduit convergence trs probable.
Amlioration de la rponse 100% 80% 60% 40% 20% 0% 1 2 Cas de charge 3 4 Modle structural Modle talonn

Figure 4.21: Contrle de la pente avec cinq barres actives par module

Pour le scnario limitant le nombre de barres actives (Figure 4.22), la commande est plus efficace pour le cas de charge n4 (100 %) que pour le cas de charge n1 (99 %), le cas de charge n2 (97 %) et le cas de charge n3 (81 %). Cette constatation souligne que le contrle de la forme, limit deux barres actives par module, est efficace pour les sollicitations asymtriques et centrales. Ce classement de lefficacit des commandes repose sur des prdictions utilisant le modle talonn. Bien que utilisation du modle structural conduise des bons rsultats pour les cas de charge asymtriques (78 % et 81 %), elle nest pas assez prcise pour les cas de charge centrale (Cas de charge n3 et 4), (54 % et 30 %). Considrant le contrle de la forme, limit deux barres par module, lutilisation dun modle talonn avec des mesures conduit une plus grande prcision. A nouveau, la continuation du contrle en dmarrant avec une nouvelle configuration dforme permettrait de converger itrativement vers lobjectif. Compte tenu que lutilisation des mesures pour corriger le modle conduit de meilleurs rsultats, lamlioration de la rponse pourrait progresser en greffant une technique de correction plus sophistique telle quun rseau artificiel de neurones.

Chapitre 4 : Essais statiques

101

Amlioration de la rponse 100% 80% 60% 40% 20% 0% 1 2

Modle structural Modle talonn

3 Cas de charge

Figure 4.22: Contrle de la pente avec deux barres actives par module

Lobservation de la Figure 4.21 et de la Figure 4.22 met en vidence que les deux scnarios consentent une amlioration de la rponse significative pour le cas de charge n1. Par contre, la restriction du nombre de barres actives de cinq deux permet un contrle de la forme plus prcis, et cela plus particulirement avec le modle talonn. Cette constatation non intuitive peut sexpliquer par une observation courante dans la modlisation applique : lutilisation dun modle surparamtr, cumulant pour chacun de ces paramtres une erreur supplmentaire, conduit une erreur globale importante. Elle confirme la tendance propose par Smith [131]. Le deuxime scnario, limitant le nombre dlments actifs deux par module, tait motiv par le choix de la position des actuateurs dans la structure active 5M. Cette disposition devait tre symtrique pour rpartir le poids de ceux-ci. Pour les rsultats de la Figure 4.22, les dispositions des barres actives dans les cas de charge n1 n3 sont semblables : le couple des barres B3 et B6 du Module 3 et leur complmentaire pour le Module 1 (B31 et B35) et Module 2 (B62 et B66) (Figure 4.6). Dans ce cas, les barres sont places en ligne, une barre est connecte la couche infrieure et une autre la couche suprieure. Les couples des barres B3 et B5 du Module 3, B31 et B36 du Module 2, et, B62 et B64 du Module 1 ont t choisis pour le cas de charge n4. Bien que pour le cas de charge n4, une autre disposition a t adopte, une commande quivalente a t trouve pour la disposition prcdente. Pour les cas de charge tudis, il ressort quune disposition de barres places en ligne est efficace.

102

Une structure active de type tensegrit

4.6

Conclusions partielles

Lanalyse structurale dun systme non linaire gomtrique dont la rigidit des lments est unilatrale est complexe : les essais numriques et exprimentaux du comportement statique de la structure ont montr que la relaxation dynamique associe un modle est robuste et rapide pour simuler le comportement aussi bien des charges verticales ponctuelles et multiples que lallongement des barres tlescopiques. Les essais effectus sont une des premires ralisations dans laquelle le comportement non linaire identifi numriquement est confirm et concorde avec des donnes exprimentales. Les essais de charge sur 3M ont soulign que : la technique exprimentale est robuste et reproductible ; le comportement est localement linaire pour des charges ponctuelles verticales (0860N); cette caractristique nautorise nanmoins pas la simplification de lanalyse du comportement en appliquant lhypothse de superposition mme pour des petits dplacements. De fait, chaque cas de charge ncessite une nouvelle simulation numrique compte tenu de la non-linarit gomtrique; quand 3M est soumise une sollicitation asymtrique (sur son contour), la structure est plus souple ; des perturbations telles que les frottements et la relaxation dans les cbles peuvent perturber le comportement de la structure. Nous avons pu comparer le comportement statique de la structure 3 modules, celui de la structure 5 modules. Il ressort de cette comparaison des similitudes de comportement pour les deux configurations : la technique exprimentale est robuste et reproductible, le comportement est localement linaire pour des charges ponctuelles verticales ; cette caractristique nautorise nanmoins pas la simplification de lanalyse du comportement en appliquant lhypothse de superposition mme pour des petits dplacements. De fait, chaque cas de charge ncessite une nouvelle simulation ; des perturbations telles que les frottements et la relaxation dans les cbles peuvent altrer le comportement de la structure. Les essais montrent la complexit du comportement des structures de tensegrit et la ncessit daborder la dtermination de la commande dune autre faon car la linarisation nest pas

Chapitre 4 : Essais statiques

103

valable. De plus, le contrle de la forme ne peut pas tre abord par les techniques classiques dautomatique dans les cas de non existence de relation directe entre les sollicitations et la gomtrie de la structure. Ce critre, ne limitant pas la recherche dune commande une solution unique ou vers un tat connu, aucune technique classique na pu tre identifie. Les essais du contrle de la forme de 3M, en appliquant la nouvelle approche de la dtermination de la commande, ont mis en vidence que : bien que la structure soit plus sensible aux charges asymtriques et son comportement soit non linaire, la structure a le potentiel de remplir un critre daptitude au service en tant quipe dun systme de contrle agissant sur les longueurs des lments comprims ; bien que la taille de lespace des solutions soit exponentielle, la combinaison du recuit simul et de la relaxation dynamique permet de naviguer dans cet espace et de dterminer une commande ; un nombre maximal dlments actifs ne conduit pas obligatoirement une amlioration de la performance du contrle de la pente de la structure ; la limitation deux lments actifs disposition symtrique dans le module souligne quun bon compromis consiste placer les barres en ligne. lutilisation dun modle talonn par des mesures amliore la prcision des commandes appliques pour les cas de charges considrs. Par ailleurs, le comportement de la structure asymtrique, compose de cinq modules, se rapprochant dune configuration relle, est plus complexe et de fait difficilement prvisible. Cette structure sera motorise au niveau des barres et quipe de capteurs. Leur implantation dans une boucle de contrle permettra ainsi dvaluer le potentiel de contrler avec un nombre restreint dactuateurs une structure de tensegrit au comportement non linaire et coupl afin damliorer son comportement pour assurer un critre daptitude au service.

105

Contrle actif en mode quasi-statique

Ce chapitre illustre les premiers essais, jamais raliss sur une structure active de type tensegrit proche dune configuration relle. Les tudes sur la structure compose de trois modules (section 4) ont montr la faisabilit du contrle de la forme (commande applique manuellement) dun systme sous-actionn et non linaire. Ce chapitre illustre le contrle actif en mode quasi-statique dune structure plus complexe, et plus proche dune configuration relle, pour remplir un critre semblable daptitude au service. Un nombre limit de barres est motoris pour contrler la pente de la couche suprieure de la structure, sur laquelle serait fixe une toiture, compose de cinq modules. Ce chapitre illustre lapplication dune nouvelle faon daborder le contrle de systmes qui ne peuvent pas tre commands par des techniques classiques dautomatique et lintrt de lintgration dun systme actif pour ces structures. Les essais investissent la nouvelle faon daborder le contrle pour des systmes au comportement complexe dont laptitude au service est une priorit. Il propose une mthode sre dapplication de la commande dans un cadre rel. Finalement, les rsultats de ce chapitre apportent une rponse la question scientifique de ce travail de doctorat : Est-ce possible de crer une structure active de type tensegrit pour assurer un critre daptitude au service ? .

5.1

Position des actuateurs

Compte tenu des rsultats du chapitre prcdent, soulignant lefficacit et la prcision dun nombre limit dactuateurs et la que surabondance dactuateurs conduisant une augmentation de lincertitude globale sur la prcision du contrle de la forme de 3M, le nombre dactuateurs de la structure active est limit deux par module. Chaque module est quip de deux lments actifs, vrins lectriques; la structure globale compte alors dix actuateurs. De nombreux travaux ont t raliss sur loptimisation de lemplacement des actuateurs pour satisfaire un ou plusieurs objectifs [1, 2, 15]. Cependant, ces techniques sont souvent fondes sur des hypothses linaires et donc non applicables la structure. De plus, compte tenu quelles considrent lunicit de la solution (multiples

106

Une structure active de type tensegrit

solutions pour le contrle de la pente), celles-ci nont pas t investigues pour la disposition des actuateurs pour contrler la pente. La dmarche suivie pour disposer les vrins sur la structure est dductive. Elle repose sur les contraintes places au niveau global de la structure et sur le module, et sur les rsultats de ltude mene sur la structure compose de trois modules. Le choix de la position des actuateurs sur la structure globale a t guid par les critres suivants : vrin non connect un nud mesur ; vrin non connect un appui ; symtrie maximale, les vrins de chaque module sont disposs de la mme faon ; nombre maximal de directions de mouvement sur la structure ; couplage maximal des actuateurs. Le choix de la position des actuateurs sur le module a t guid par les critres suivants ajouts ceux considrs pour la structure globale : la couche suprieure et la couche infrieure connectes un vrin ; la rpartition optimale des directions et des valeurs des forces sur le nud central.
46 Actuateur-capteur Deux barres non connectes Cble dans le plan: Cble hors du plan Barre Capteur B116 48 Module 4 Module 5 Y
B1 45

B119

42

B60
B1 48

B90

B26

B29 43 B57 B87

Module 1 37 36

Module 2

Module 3

Figure 5.1:

Position des actuateurs et capteurs de dplacement verticale

Chapitre 5 : Contrle actif en mode quasi-statique

107

Compte tenu que les rsultats du chapitre prcdent ont mis en vidence quune disposition en ligne des vrins sur le module tait efficace et plus prcise pour contrler la pente, cette mme disposition a t adopte. Finalement, la position dduite du compromis issu de toutes les contraintes imposes, est illustre dans la Figure 5.1 et Tableau 5.1.
Module 1 Module 2 Module 3 Module 4 Module 5 Couche suprieure infrieure suprieure infrieure suprieure infrieure suprieure infrieure suprieure infrieure Actuateur B26 B29 B57 B60 B87 B90 B116 B119 B145 B148 Nud 37 43 48 mesur

Tableau 5.1: Position des actuateurs et des capteurs sur la structure 5M

5.2
5.2.1

Techniques numriques
Analyse statique et modle structural

Les rsultats du chapitre prcdent ayant montr que la relaxation dynamique tait adapte pour la simulation du comportement de la structure de tensegrit compose de trois modules, celle-ci est utilise pour simuler le comportement de la structure compose de cinq modules, 5M.

5.2.2

Contrle de la forme

Dans loptique de ladaptation la forme de la structure avec des lments tlescopiques (barres actives), lorsquelle est soumise des environnements changeants, des combinaisons de modification de longueur des barres sont dterminer. La structure de tensegrit, 5M, est quipe de capteurs et dactuateurs de telle sorte que sa forme puisse tre modifie et mesure. Le schma de la Figure 5.2, explique le cheminement du contrle. Ds que la structure est charge, sa rponse est introduite dans un outil de recherche combinant un modle de prdiction et un algorithme de recherche. La recherche dune solution est guide par des objectifs et borne par des contraintes. La simulation du modle de prdiction est ralise par la relaxation dynamique. Le but de la recherche est de dterminer une combinaison dallongement des dix barres motorises, applique la structure charge, afin dadapter sa forme. La nouvelle rponse de la structure est mesure en continu afin dvaluer lefficacit de la solution applique et les tapes intermdiaires.

108

Une structure active de type tensegrit

Charge

Y0 + Y0: barres la longueur initiale, Po Y: allongement des barres U : rponse structurale

Structure de tensegrit

Y Y = Y0 ltat initial Y= f(Y0, Y) pour les allongements

Modle prdictif

Recherche stochastique

Figure 5.2:

Boucle de contrle pour le contrle de la forme

La recherche dune solution pour un tel systme non-linaire et complexe nest pas triviale. Elle est difficilement ralisable en utilisant les techniques traditionnelles dautomatique. La difficult de la dtermination dune commande de contrle est situe deux niveaux : plusieurs commandes peuvent satisfaire le mme objectif et les coordonnes finales de la structure sont inconnues avant davoir dtermin une commande ; il nexiste pas de formulation analytique directe entre les dformations de la structure et les allongements des barres (Figure 5.3).
Modle prdictif: Gomtrie, topologie, matriaux

Allongement des barres

Analyse structurale

Dformations de la structure

a) relation entre la forme de la structure et ses dformations


Longueur des barres ou gomtrie de la structure Dformations requises de la structure

b) relation entre les dformations voulues de la structure et la forme de la structure Figure 5.3: Relations entre longueurs des lments tlescopiques et la gomtrie de la structure

La dtermination dune solution ncessite la recherche et la gnration dune multitude de commandes, suivi dune analyse structurale afin de vrifier que la commande satisfait lobjectif (Figure 5.2). La taille de lespace exhaustif des solutions varie exponentiellement avec le nombre dactuateurs. Loutil de recherche doit dfinir la barre modifier et lamplitude de la modification. Compte tenu de la prcision des capteurs inductifs au

Chapitre 5 : Contrle actif en mode quasi-statique

109

centime de millimtre mesurant le dplacement du piston du vrin, lallongement des barres motorises est distribu en incrments de 0.1 mm (10 fois la prcision du capteur). Dans le cas de la structure tudie, lespace des solutions est discret. Il est dfini par le nombre dactuateurs et le nombre de longueurs diffrentes de chaque barre motorise pour un incrment et une course prdfinis. Soit N, le nombre exhaustif de combinaisons, est donn par lEquation 5.1:

N = Pn

(5.1)

P est le nombre de longueurs diffrentes que peut adopter une barre et n est le nombre de barres tlescopiques. Pour 5M, dix barres sont actives, lincrment de longueur est de 0.1 mm et la course est de 50 mm, le nombre de solutions slve 50010. La taille de lespace des solutions est rduite par ladjonction de contraintes dans la recherche.
Une mthode de recherche stochastique permet de naviguer dans un tel espace de solutions et de dfinir des solutions selon des objectifs et des contraintes. Pour 3M, la technique du recuit simul tait utilise. Pour 5M, Probabilistic Global Search Lausanne (PGSL), un nouvel algorithme de recherche dvelopp lIMAC par Raphael et Smith [113, 112], est employ pour dterminer les commandes de contrle. PGSL est un algorithme de recherche stochastique reposant sur les probabilits. Il admet l'hypothse que les meilleures solutions sont situes au voisinage de bonnes solutions. Pour chaque paramtre indpendant, il y a une fonction de densit de probabilit sur laquelle se fait une recherche (tirage au sort). Cette fonction est mise jour automatiquement par l'algorithme en fonction des rsultats de l'valuation et selon un processus impliquant quatre boucles imbriques (1re boucle caractristique du nombre d'chantillons, 2me boucle pour le nombre de mise jour de la probabilit, 3me boucle pour le nombre de cycle de focalisation et la 4me boucle pour le nombre de sous-domaines) (Figure 5.4).
Echantillonage

Mise jour de la probabilit

Focalisation

Sous domaine

Figure 5.4:

Schma des quatre boucles imbriques de PGSL [112,113]

110

Une structure active de type tensegrit

Le processus s'arrte lorsque toutes les boucles ont t excutes ou lorsque un seuil a t atteint. Les paramtres de configuration de l'algorithme sont conditionns par le nombre de fois que chacune des boucles doit tre excute. Contrairement au nombre important de paramtres rgler dans lalgorithme de recuit simul, le nombre de paramtres de rglage PGSL est faible, ce qui le rend trs facile utiliser et adapter un nouveau problme [34]. Cette capacit dadaptation a conditionn le choix de lalgorithme de recherche. PGSL a t donc choisi pour naviguer dans lespace des solutions et dterminer une commande de contrle. Limplantation de PGSL pour le contrle de la structure a t ralis par Domer [34].

5.2.2.1

Scnario de contrle
48 Surface de contrle de la pente Module 4 Module 5 Y Z 50 39 PB 26 32 X

6 PH 43

Module 1 37 Nud charg 41

Module 2 45 Vrin

Module 3

Nud mesur

Point de rfrence pour la pente

Figure 5.5:

Vue en plan de 5M : Positions des noeuds mesurs et de rfrence pour la pente

Lobjectif du contrle de la forme de 5M est de maintenir la pente initiale de la couche suprieure de la structure sur laquelle pourrait tre fixe un toit dune halle dexposition. Il sagit dun critre daptitude au service comparable garantir lcoulement de leau de pluie vers lextrieur de la structure. Le comportement de la couche suprieure reprsentative est suivi par les dplacements de trois nuds, 37, 43 et 48. Ils forment un triangle (Figure 5.5) aux sommets desquels serait attache une toiture. Un capteur inductif, quipant chacun des

Chapitre 5 : Contrle actif en mode quasi-statique

111

trois nuds, mesure chaque dplacement vertical, i. Notons que chacun des nuds mesurs appartient un module appuy.
2 3 Pi 1 4

1 2 3 4

Pente initiale, Pi Pente modifie par une charge, Pm Pente compense, solution 1, Pc - 1 Pente compense, solution 2, Pc - 2 Nuds mesurs

Pm

a) Vue A-A, en lvation, longitudinalement laxe de contrle


3
2

P c -1

Pi

Pm

4
Pc -2

b) Vue B-B, en lvation, transversalement laxe de contrle Figure 5.6: Schma du contrle de la pente

La tche du contrle de la forme consiste dterminer des modifications des longueurs des barres motorises pour maintenir la pente initiale de la structure ds que celle-ci est altre par une sollicitation extrieure (Figure 5.6). La pente linique, soit la pente, est value par la diffrence de hauteur de deux points appartenant au triangle : le point PH, Nud 43, est le sommet le plus haut ; le point PB est le milieu du cot du triangle dont les extrmits sont le Nud 37 et le Nud 48.
( + ) pente = 100 - 48 37 43 2 initiale

( + ) - 43 - 48 37 2

-2 [10 mm] modifie

(5.2) (5.3)

pente = 100 ( penteinitiale

-2 - pentemodifie ) [10 mm]

A la diffrence de 3M, structure symtrique, pour laquelle les sommets du triangle de contrle taient la mme altitude, la configuration asymtrique de 5M et les dformations issues du poids des actuateurs impliquent des altitudes diffrentes des sommets du triangle de contrle. De fait, une nouvelle formulation plus raliste de lobjectif est dfinie (Equation 5.2). Le niveau dautocontrainte de la structure est introduit en allongeant les barres uniformment de 2.5 mm par rapport la configuration des barres autocontrainte nulle (1296 mm). Leur longueur uniforme slve alors 1298.5 mm ; elle est considre comme la position initiale des barres. Le dplacement du piston des vrins, raccourcit ou allonge les barres actives autour de cette position et modifie ltat dautocontrainte du systme. Le niveau dautocontrainte est plus faible que pour le contrle de la forme de 3M. En effet, un niveau plus faible dautocontrainte autorise de plus grands mouvements des lments actifs avant

112

Une structure active de type tensegrit

datteindre les limites fixes sur les matriaux et leur gomtrie tout en assurant une certaine rigidit. Pour les essais mens sur 5M, les modifications des longueurs des barres on t effectues grce aux vrins lectriques commands par un programme Labview (Section 3.4.3). Lincrment de longueur est de 0.1 mm. Compte tenu de la charge critique de flambage des barres passives, de la contrainte maximale du Fiberline et de la pousse du vrin, le changement de la longueur des barres actives est limit +/- 25 mm. La contrainte maximale autorise dans les cbles intgre un facteur de scurit deux par rapport la contrainte de rupture (Chapitre 3 et [43]), soit max-cble-autoris= 613 N/mm2. Considrant les essais de flambage effectus sur des barres passives (Chapitre 3 et [86]), la force maximale, fmax-barreautorise, autorise dans les barres slve 20 000 N. La force maximale dans les barres actives est limite 20 000 N. Compte tenu du poids des vrins qui pourrait dstabiliser un module faiblement autocontraint, une force minimale de 2000 N est fixe dans les barres actives.
Contraintes Contrainte Force Maximale minimale [MPa] [kN] Barre active Cble 2 613 Objectifs Pente Seuil initiale [10-2 mm] [10-2 mm]

Force maximale [kN]


Barre active Barre passive

Course [mm]
Min. Max.

Incrment [mm]
Barre active

20

20

-25

25

0.1

1130

20

Tableau 5.2: Contraintes et objectifs imposs pour la recherche d'une commande

La recherche de solutions, effectue par PGSL, sappuie un modle, modle structural, pour analyser le comportement de la structure soumise des changements de longueur de ces lments comprims. Le modle structural, simulant les dplacements i, est construit sur la base de la gomtrie, topologie, conditions aux limites et proprits des matriaux, est analys par la relaxation dynamique (Annexe 1). La barre active, quipe dun vrin lectrique, doit tre introduite dans le modle structural comme un lment barre. Le poids du vrin (40kg), rparti non uniformment sur 40 cm de la barre, impliquant des dformations ngligeables de flexion, seule la rigidit unilatrale est prise en compte. Considrant lactuateur infiniment rigide, la rigidit dune barre active est introduite dans le modle par un module de Young quivalent pour une mme section et longueur de barre. Compte tenu du poids additionnel du vrin, des charges sont appliques aux nuds de llment. Le centre de gravit du vrin ntant pas plac au milieu de la barre, les charges aux extrmits de llment sont diffrentes et proportionnelles la distance au centre de gravit-extrmit de llment. Par ailleurs, les assemblages modulaires ayant t rigidifis, les modules de Young des cbles ont t recalculs.

Chapitre 5 : Contrle actif en mode quasi-statique

113

La technique de recherche stochastique utilise ce modle pour dterminer les allongements des barres afin rtablir la pente initiale. De fait, lobjectif de la recherche est de minimiser la valeur absolue de la pente dfinie par lEquation 5.2 (Equation 5.4), de telle sorte que le Nud 43 soit le plus haut du triangle de contrle (Equation 5.5).
+ 37 min 100 penteinitiale - 43 - 48 2 modifie

(5.4)

tel que

PB =

48 + 37
2

(5.5)

La minimisation est borne par un seuil, refltant la prcision des capteurs inductifs. Une prcision choisie de 0.1 mm (10 fois la prcision du capteur) implique sur une variation de la pente donn par
seuil = pente i i i =1
n

(5.6)

n est le nombre de variable et i est la prcision de la mesure pour chaque capteur


seuil = pente pente pente pente penteinitiale + 37 + 43 + 48 penteinitiale 37 43 48

(5.7)

pente _ initiale = 37 = 43 = 48 = 0.1

(5.8) (5.9)

seuil = 2i = 20

Quand une solution a t trouve, la commande brute nest pas applique directement la structure. Compte tenu que le rgime de contrle est quasi-statique, les barres actives sont allonges lune aprs lautre. Considrant que la valeur dune commande peut atteindre un allongement positif de 25 mm, des barres passives flamberaient, la contrainte maximale du Fiberline ou limite dlasticit des cbles seraient atteintes. De fait, la commande applique est fractionne en allongement maximal de 3.2 mm (allongement maximal brute divis par 8). Pour des raisons exprimentales, la valeur absolue minimale de lallongement fractionn est limite 0.1 mm ; dans ce cas lallongement de la barre nest pas fractionn et appliqu en une seule tape. Par exemple, si une solution contient un allongement de 25 mm et si la valeur minimale absolue de lallongement est suprieure 0.8 mm, lapplication de la commande de contrle est ralise en 80 tapes. La squence choisie pour lapplication de la commande contribue minimiser lnergie interne de la structure. De fait, les barres sont allonges dans lordre croissant de la valeur de la consigne. Chaque tape est simule afin de vrifier que les limites sur la gomtrie et les matriaux ne sont pas atteintes. Si la simulation souligne que la force dans un lment approche la limite fixe, une nouvelle squence est adopte. La vrification numrique de la squence tant faite, la commande est applique la structure.

114

Une structure active de type tensegrit

Dans le cas dune structure active en service, au comportement complexe, lapplication de la commande barre par barre est procdure la plus sre.
c: Mesure de ltat initial b: Comparaison avec ltat initial, tape1 a: Dchargement b: Chargement a: mesure de la structure dcharge b: Dchargement a: Mesure de la structure charge b: Allongement de la dernire fraction de la barre nJ dans la direction oppose a: Mesure de la structure charge Mesure en continu des dplacements des trois nuds DEBUT

Etape 1 Etape 2

Mesure de ltat initial a: Chargement b: Mesure de la structure charge a: Dchargement b: Mesure de la structure dcharge a: Chargement b: Mesure de la structure charge a: Choix de la squence (Barre A J) b: Allongement fractionn de la barre n A Allongement fractionn de la barre n B

Etape 2.1

Etape 2.2 Etape 3.1.1 Etape 3.1.2

Etape 3.1.10 Allongement de la barre n J, Premire fraction de la commande applique Etape 3.2.1 Allongement de la seconde fraction de la barre n A

b: Allongement de la fraction de la barre NI dans la direction oppose a: Mesure de la structure charge et modifie par lallongement de barres nA, BI b: Allongement de la dernire fraction de la barre nJ dans la direction oppose a: Mesure de la structure charge et modifie par lallongement des barres nA, BJ

Etape 3.8.10 Allongement de la dernire fraction de la barre n J, commande brute applique

Figure 5.7:

Procdure de chargement pour le contrle de la pente

Un essai, durant lequel leffet des allongements des barres A J sur la pente modifie est mesur en continu, est divis en trois tapes (Figure 5.7) :
Etape 1 : ltat initial de la structure est mesur. Les hauteurs des nuds 37, 48 et 43 sont mesures par les capteurs inductifs ; Etape 2 : la structure est charge et mesure. La structure est charge et dcharge trois fois afin de vrifier la reproductibilit de son comportement ; Etape 3 : les trois dplacements sont mesurs et la recherche dune solution est lance. La solution est une commande, compose dlongations et de raccourcissements applique par les barres actives. La commande est fractionne. Lapplication de la commande fractionne dbute par la modification de la longueur de la barre A et se poursuit dans lordre alphabtique jusqu la dernire barre. Pendant chaque tape, les dplacements des trois noeuds sont mesurs afin de se parer contre une ventuelle divergence du systme ou noter lapparition dune solution intermdiaire. L encore, si une observation visuelle souponne un comportement anormal de la structure, lapplication de la commande est stoppe et la squence est modifie. Une fraction de la consigne tant atteinte, la seconde fraction de la commande est applique en commenant par la barre A jusqu la dernire barre. Lintgralit de la commande brute tant applique, les dplacements finaux sont

FIN

Chapitre 5 : Contrle actif en mode quasi-statique

115

compars aux simulations. Le retour la configuration initiale est atteinte en appliquant la squence aller dans le sens oppos. Ltat final dcharg est compar avec ltat initial. Si la compensation de la pente atteint 80 %, celle-ci est stocke. Le scnario consistant contrler la pente par les dplacements des sommets d'un triangle est bien adapt une petite structure. Pour une structure plus importante comportant des dizaines ou centaines de modules, le contrle de plusieurs triangles permettrait la fois d'atteindre plusieurs objectifs bass sur ce mme support. En effet, le contrle local de triangles autoriserait de contrler la pente globale ou la courbure de la toiture.

5.2.2.2

Cas de charge
Vue B-B

48 Surface de contrle de la pente Module 4 Module 5 Y Z 50 39 Vue A-A PB 26 32 X

6 PH 43

Module 1 37 Nud charg 41

Module 2 45 Vrin

Module 3

Nud mesur

Point de rfrence pour la pente

Figure 5.8:

Positions des charges sur la couche suprieure de la structure

Le contrle de la pente est tudi pour vingt cinq cas de charge rpartis entre des charges ponctuelles appliques un nud unique et des charges appliques simultanment deux nuds de la structure (Tableau 5.3 ). Les cas de charge appliqus la structure cinq modules sont des charges descendantes verticales ponctuelles. Elles font parties des charges de service et sont celles pour lesquelles ce type de structure est trs sensible. Les valeurs des charges

116

Une structure active de type tensegrit

mises en oeuvre ne sont pas reprsentatives quantitativement des charges relles, cependant compte tenu quil a t dmontr que les phnomnes non-linaires et le couplage sont prsents mme pour des charges de valeurs faibles, les intensits de charge ont t choisies afin de ne pas atteindre les limites de la structure et de risquer de crer des dformations irrversibles Les nuds sollicits appartiennent la couche suprieure de la structure. Des valeurs diffrentes de charge sont appliques chaque nud charg. Celles-ci ont t choisies dans le but de crer une valeur absolue de pente du mme ordre de grandeur pour les diffrents noeuds sollicits. Ces trois valeurs absolues de pente sont environ 400, 600 et 750 10-2 mm. De fait, la sensibilit du triangle de contrle la position de la charge est mise en vidence.
Type du cas de charge Numro du noeud Charge applique charg par noeud [N] Numro du module Pente simule [10-2 mm] Convergence dun actuateur

CHARGE PONCTUELLE 1- Centrale 2- Centrale 3- Centrale 4- Centrale 5- Centrale 6- Centrale 7- Asymtrique 8- Asymtrique 9- Asymtrique 10- Asymtrique 11- Asymtrique 12- Asymtrique 13- Centrale CHARGE DEUX NOEUDS 14- Longitudinale 15- Longitudinale 16- Longitudinale 17- Asymtrique 18- Asymtrique 19- Asymtrique 20- Couplant 21- Couplant 22- Couplant 23- Transversale 24- Transversale 25- Transversale

26 26 26 32 32 32 37 37 37 48 48 48 6

625 900 1209 625 859 1092 391 550 700 391 550 700 1092

1 et 2 1 et 2 1 et 2 3 et 5 3 et 5 3 et 5 1 1 1 4 4 4 1 et 4

-413 -580 -760 -437 -597 -753 -417 -589 -752 -428 -603 -769 -414

oui oui oui oui oui oui non non non non non non non

37 et 45 37 et 45 37 et 45 39 et 48 39 et 48 39 et 48 41 et 50 41 et 50 41 et 50 45 et 48 45 et 48 45 et 48

391 624 742 157 215 274 391 624 742 391 624 742

1 et 3 1 et 3 1 et 3 1 et 4 1 et 4 1 et 4 2 et 5 2 et 5 2 et 5 3 et 4 3 et 4 3 et 4

-384 -607 -719 425 583 743 397 615 719 -396 -626 -741

non non non non non non non non non non non non

Tableau 5.3: Cas de charges appliqus la structure

Chapitre 5 : Contrle actif en mode quasi-statique

117

Pour chaque cas de charge, un essai a t rpt trois fois afin de vrifier la reproductibilit du comportement. Le cas de charge deux nuds a t ralis laide dun palonnier permettant dappliquer des charges simultanes. La valeur minimale de la charge a t dtermine en fonction de la pente mesure et de la reproductibilit de lessai. En effet, pour un cart type maximal de 10 10-2 mm de la pente mesure pour un essai rpt trois reprises, la valeur minimale de la pente mesure doit tre au moins de 300 10-2 mm. Le facteur 30 correspond deux fois la valeur de lcart type et un facteur 15 limitant le bruit issu de lincertitude sur la reproductibilit. Les cas de charge ponctuelle sont reprsents par : les cas de charge central n1 n3 ; le nud sollicit, Nud 26, est situ lintrieur de la structure et la connexion de deux modules, dont le Module 4 est mesur et le Module 2 est non appuy. Un actuateur converge au Nud 26. Trois valeurs de charge sont appliques au nud ; les cas de charge central n4 n6 ; le nud sollicit, Nud 32, est situ lintrieur de la structure et la connexion de deux modules dont le Module 3 est mesur et le Module 5 est non appuy. Un actuateur converge au Nud 32. Trois valeurs de charge sont appliques au nud ; les cas de charge asymtrique n7 n9 ; le nud sollicit, Nud 37, est situ sur le contour de la structure, Module 1, et est mesur. Trois valeurs de charge sont appliques au nud ; les cas de charge asymtrique n10 n12 ; le nud sollicit, Nud 48, est situ sur le contour de la structure, Module 4, et est mesur. Trois valeurs de charge sont appliques au nud ; le cas de charge central n13 ; le nud sollicit, Nud 6, est situ lintrieur de la structure et la connexion de deux modules appuys, Module 1 et Module 4. Une valeur unique de charge est applique au nud. Le seul nud de la couche suprieure appartenant aux deux modules non appuys na pas t choisi car la valeur minimale de la charge imposer pour atteindre une pente de 300 10-2 mm tait trop leve. Les cas de charge deux nuds sont reprsents par (Tableau 5.3) : les cas de charge longitudinal n14 n16 ; les noeuds sollicits, Nud 37 et 45, appartiennent des modules appuys mais ntant pas connects, Module 1 et Module 3 (le Module 2 les relie). De plus, les deux nuds appartiennent au contour de la structure et la droite passant par eux est parallle la direction X. Le Noeud 37 est mesur. Trois valeurs de charge sont appliques au nud ;

118

Une structure active de type tensegrit

les cas de charge asymtrique n17 n19 ; les noeuds sollicits, Nud 39 et 48, appartiennent des modules appuys et connects, Module 1 et Module 4. Les deux nuds appartiennent au contour de la structure et sont trs proches. Le Noeud 48 est mesur. Trois valeurs de charge sont appliques au nud ; les cas de charge couplant n20 n22 ; les noeuds sollicits, Nud 41 et 50, appartiennent des modules non appuys, Module 2 et Module 5. Les deux nuds appartiennent au contour de la structure. Aucun des nuds chargs nest mesur. De fait, le couplage est important. Trois valeurs de charge sont appliques au nud ; les cas de charge transversale n23 n25 ; les noeuds sollicits, Nud 45 et 48, appartiennent des modules appuys, Module 3 et Module 4. Les deux nuds appartiennent au contour de la structure. La droite passant par les deux nuds coupe transversalement la structure. Le Noeud 48 est mesur. Trois valeurs de charge sont appliques au nud. Pour les cas de charge choisis, la pente est la plus affecte pour un chargement asymtrique deux nuds sur le contour de la structure, Nud 39 et Nud 48, alors que la valeur de la charge applique doit tre 3 fois plus grande pour un chargement ponctuel central au Nud 26 pour crer une pente quivalente. Une charge ponctuelle place sur le contour de la structure au Nud 39, est la position de charge crant la pente la plus importante. La variation de la pente est plus sensible pour les cas de charge ponctuelle aux positions asymtriques sur le contour de la structure (Figure 5.8).

5.3

Rsultats des essais

Lobjectif du contrle de la forme de 5M est de maintenir la pente initiale de la couche suprieure de la structure en modifiant la longueur des lments comprims. Lefficacit des allongements des barres sur le contrle de la pente est value par lEquation 5.10.
pente compense [%] = 1

pentemesure
pentemesure

100

(5.10)
(5.11)

pente = pentefinale - pente

La pentefinale, est la pente aprs que la commande ait t applique. Elle est compare la penteinitiale. Une valeur de la pentecompense suprieure 95 % signifie que la commande applique la structure charge a permit de rtablir la penteinitiale. Pour tous les cas de charge, les commandes (combinaisons dallongement des barres) crent des changements efficaces dans la couche suprieure dpendant de lobjectif de rtablissement de la pente initiale. Bien que le comportement de structure est non-linaire et que lespace des solutions est exponentiel, cela dmontre que la combinaison de PGSL et de

Chapitre 5 : Contrle actif en mode quasi-statique

119

la relaxation dynamique a le potentiel didentifier des bonnes commandes (Figure 5.9). Par exemple, deux solutions calcules pour le cas de charge n8 sont rpertories dans le Tableau 5.4 et le comportement mesur et simul pour ces solutions dans le Tableau 5.5.
Numro de barre Etape Allongement [mm] Fraction 1 Etape Allongement [mm] Fraction 2 Etape Allongement [mm] Commande brute 29 1 -2.45 11 -4.9 21 -7.35 57 2 -2.21 12 -4.42 22 -6.63 119 3 -2.12 13 -4.25 23 -4.46 145 4 -1.48 14 -2.97 24 -2.7 90 5 -0.9 15 -1.8 25 -2.6 26 6 -0.87 16 -1.75 26 2.4 60 7 0.8 17 1.6 27 2.4 116 8 1.16 18 2.32 28 3.49 87 9 1.45 19 2.9 29 4.35 148 10 1.57 20 3.25 30 4.75

Tableau 5.4: Exemple de la squence d'une commande applique en trois fractions, cas de charge n8

2 2.3 mm 4600.0 mm 3 0.3 mm 1 Point PB 11.3 mm 3.9 mm

Point PH - Joint 43 1 Pente initiale 2 Pente modifie par une charge 3 Pente compense Nuds mesurs

a) Vue A-A, en lvation, longitudinalement laxe de contrle

-3.3 mm

2.6 mm

Noeud 48

Point PH-Noeud43
113 2

1130

-3.3 mm

2
589

-4.7 mm

b) Vue B-B, en lvation, transversalement laxe de contrle Figure 5.9: Schma des dplacements de la compensation de la pente pour le cas de charge n8

503.9 mm

503.4 mm

Point PB

Noeud 37

Niveau de rfrence

120

Une structure active de type tensegrit

Une illustration graphique dune de ces solutions est donne par la Figure 5.9. Pour tous les cas de charge, les simulations du fractionnement de la commande ont soulign que les contraintes dans les lments restaient dans la fourchette des valeurs autorises.
Pente Initiale [10-2 mm] Pente modifie Nuds [mm] pente [10-2 mm] 37 48 43 PH 498.8 500.6 516.9 -589 498.9 500.9 516.8 -559 Pente finale Noeuds pente [10-2 mm] 37 48 43 PH 506.5 500.1 514.6 2 502.2 499.5 513.6 -145

simulation mesure

1130 1130

Pente compense (%) 99 75

Tableau 5.5: Exemple des dplacements et de la pente pour le cas de charge n8

5.3.1

Charge ponctuelle

Sur les figures mettant en vidence lvolution de la pente en fonction de ltape de la commande applique, la ligne pleine correspond aux mesures prises sur la structure par le systme de contrle et les pointills correspondent la pente simule par le modle structural. Les commandes appliques la structure ont t dtermines en sappuyant sur le modle structural. Une valeur de compensation de la pente suprieure 95 % ou une pente voisine de zro signifie que la pente initiale a t rtablie. Une valeur de la corrlation suprieure 95 % signifie que la dviation du comportement simul au comportement mesur de la structure est non significative.
corrlation [%] = 1

pente

pente mesure simule pente simule

100

(5.12)

dviation [%] = 100 - corrlation

(5.13)

5.3.1.1

Corrlation initiale

La corrlation (Equation 5.12) entre la pente simule et mesure pour les cas de charge ponctuelle est illustre dans la Figure 5.10. Pour tous les cas de charge ponctuelle, la corrlation entre le modle structural et les mesures est suprieure 78 %. De plus, la corrlation varie trs peu entre les trois valeurs de charge appliques un mme nud (comparaison des cas de charge, n1 3, n4 6, n7 9, n 10 12). De fait, dans la fourchette de charges appliques aux nuds, la corrlation est presque constante. Notons que lincertitude de mesure des capteurs inductifs sur la pente a plus dinfluence sur les petites

Chapitre 5 : Contrle actif en mode quasi-statique

121

charges. De plus, la variation faible de corrlation pour des charges un mme nud peut provenir du frottement dans les assemblages.
Corrlation initiale 100%
79 % 78 %

91 %

87 %

89 %

80% 60% 40% 20% 0% 1

78 %

86 %

10 11 12 13

Noeud 26

Noeud 32

Noeud 37 Noeud 48 Noeud 6 Cas de charge et position de la charge

Figure 5.10: Corrlation entre la pente simule par le modle structural et mesure pour les cas de charge ponctuelle

La dviation est non significative pour la charge au Nud 6 (cas de charge n 13). La dviation est faible pour des charges appliques au Nud 37 (6 %) et au Nud 48 (8%). La dviation augmente pour les charges au Nud 32 (12 %) et devient relativement importante aux autres cas de charge, pour les charges appliques au Nud 26. Remarquons que la corrlation est moins bonne (<90 %) pour des cas de charge centrale pour lesquels un vrin converge au nud sollicit (cas de charge n1 6).

5.3.1.2

Compensation de la pente

Lefficacit des commandes appliques pour rtablir la pente initiale pour les cas de charge ponctuelle est illustre dans la Figure 5.11. Pour tous les cas de charge ponctuelle, la commande applique autorise une compensation de la pente suprieure 78 %. De fait, la position des actuateurs est adquate pour les cas de charge ponctuelle et leur modlisation dans le modle structural est cohrente. Pour neuf cas de charge sur treize, les modifications de longueur des barres permettent de compenser la pente modifie par une charge et de retrouver la pente initiale (cas de charge n1 6 et 10 12 compensation > 95 %). Lefficacit de la commande, pour une charge asymtrique place au Nud 37, est accentue lgrement avec laugmentation de la valeur de la charge : la compensation varie de 8 % la charge la plus faible et la plus leve (cas de charge n7 et n9). Bien quune incertitude de mesure puisse altrer les mesures, ce comportement est non intuitif. De fait, dautres commandes devraient tre appliques pour vrifier si cette constatation se reproduit.

91 %

122

Une structure active de type tensegrit

80% 60% 40% 20% 0% 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Noeud 26 Noeud 32 Noeud 37 Nud 48 Noeud 6 Cas de charge et position de la charge

Figure 5.11: Compensation de la pente pour les cas de charge ponctuelle

La comparaison des rsultats des diffrents cas de charge souligne que la position dune charge verticale ponctuelle a peu dinfluence sur lefficacit de la compensation de la pente. Seules les commandes pour compenser la pente cre par des charges un des nuds asymtriques mesurs, Nud 37 (cas de charge n7 9), baissent faiblement lefficacit de la compensation, alors que pour un autre nud asymtrique et mesur, Nud 48, la pente compense dpasse les 95 %. La comparaison de la Figure 5.11 et Figure 5.10 souligne que lapplication dune commande, pour une dviation initiale non significative entre la pente mesure et simule, ne conduit pas forcment une meilleure compensation de la pente. Bien que la corrlation, pour une charge applique au Nud 26 nest que de 78 % (moyenne pour les trois valeurs de charge, cas de charge n1 n3), la compensation de la pente dpasse 95 %. La Figure 5.12 montre la convergence de la pente vers zro alors que lerreur initiale tait de 78 %. Dans ce cas, lintgralit de la commande na pas tre applique ; la compensation maximale est atteinte entre ltape 9 et 10. Cette commande modifie est stocke afin dtre rutilise lavenir si la structure est sollicite ce nud. Dautre part, lallure des deux courbes sont semblables : le changement de monotonie de la pente ltape 4 et 6 est aussi mesur. De plus, la convergence vers la solution est non-linaire. En rsum, la Figure 5.12 tmoigne la robustesse du systme.

79 %

84 %

87 %

Compensation de la pente 100%

91 %

Chapitre 5 : Contrle actif en mode quasi-statique

123

0 0 Etape -200

10

-400 Essai Modle structural

-600

-800 Pente [mm]

Figure 5.12: Robustesse du systme, Comparaison de la compensation de la pente simule et mesure pour un cas de charge ponctuelle, cas de charge n3

Bien que la corrlation initiale, pour des charges appliques au Nud 37, dpasse 95 %, la compensation de la pente est en moyenne de 80 %. La Figure 5.13 montre que pour le cas de charge n9, les allongements appliqus la structure ne sont pas suffisants pour compenser intgralement la pente. Dans les cas o lapplication dune seule commande ne suffit pas pour atteindre lobjectif de contrle, il est possible de continuer le contrle, les modifications des longueurs des barres, en dmarrant de la nouvelle configuration dforme. Compte tenu que la pente restant compenser et que la valeur des allongements dj appliqus sont faibles, un processus itratif de faible modification de longueur de barre pourrait mener une compensation maximale.
0 0 Etape -200 5 10

-400

-600

Essai Modle structural

-800 Pente [mm]

Figure 5.13: Comparaison de la compensation de la pente simule et mesure pour le cas de charge n9. Notez que la commande na pas t fractionne

124

Une structure active de type tensegrit

Les petites fluctuations sur les mesures sont dues des vibrations provenant dun essai de fatigue effectu dans le local limitrophe.

5.3.2

Chargement deux nuds

Sur les figures mettant en vidence lvolution de la pente en fonction de ltape de commande applique, la ligne pleine correspond aux mesures prises sur la structure par le systme de contrle et les pointills correspondent la pente simule par le modle structural.

5.3.2.1

Corrlation initiale

Pour tous les cas de charge ponctuelle, la corrlation entre le modle structural et les mesures est suprieure 72 %. De plus, la corrlation varie trs peu entre les trois valeurs de charge appliques un mme nud (comparaison des cas de charge, n14 16, n17 19, n20 22, n 23 25). De fait, dans la fourchette de charges appliques aux nuds, la corrlation est presque constante. Notons que lincertitude de mesure des capteurs inductifs sur la pente a plus dinfluence sur les petites charges. De plus, la variation faible de corrlation pour des charges un mme nud peut provenir aussi du frottement dans les assemblages.
90 %

Correlation initiale 100%


74 % 73 %

93 %

93 %

75 %

80% 60% 40% 20% 0%

14

15

72 %

16

17

18

19

20

21

22

74 %

23

24

Noeuds 37 & 45 Noeuds 39 & 48 Noeuds 41 & 50 Noeuds 45 & 48 Cas de charge et position des charges

Figure 5.14: Corrlation entre la pente simule par le modle structural et mesure pour les cas de charge deux nuds

La dviation est non significative pour les charges simultanes au Nud 41 et au Nud 50 (cas de charge couplant n 20 22). La dviation est faible (8%) pour des charges simultanes, appliques au Nud 39 et au Nud 48 (cas de charge asymtrique n 17 19). La corrlation moyenne est moins bonne (73 % et 74 %) pour des cas de charge longitudinale et transversale (cas de charge n 14 16 et cas de charge n23 25).

74 %

25

Chapitre 5 : Contrle actif en mode quasi-statique

125

Pour les cas de charge couplant n20 n22, bien que les nuds chargs nappartiennent pas aux modules mesurs, la corrlation entre pente mesure et simule est bonne.

5.3.2.2

Compensation de la pente

Lefficacit des commandes appliques pour rtablir la pente initiale pour les cas de charge deux nuds est illustre dans la Figure 5.15. Pour dix cas de charge deux nuds sur douze, la commande applique autorise une compensation de la pente suprieure 86 %. Pour sept cas de charge sur douze, les modifications de longueur des barres permettent de compenser la pente modifie par une charge et de retrouver la pente initiale (cas de charge n14 16, 22 25 et n 20 compensation > 95 %). Les modifications de longueur des barres actives, pour le cas de charge couplant n22, nont permis une compensation de la pente que de 65 %. De plus, considrant tous les cas de charges deux nuds, la position des actuateurs est adquate et leur modlisation dans le modle structural est cohrente. Lefficacit de la commande, pour un cas de charge couplant, charge au Nud 41 et au Nud 50, baisse avec laugmentation de la valeur de la charge : la compensation baisse de 95 % 76 % et 65 % (cas de charge n20 22). Pour ces cas de charge, aucun des nuds mesurs nappartient aux deux modules chargs simultanment. Ces deux modules chargs ne sont pas appuys. De fait, le couplage semble influencer lefficacit du contrle. Lefficacit de la commande, pour cas de charge asymtrique deux nuds, nest pas cohrente : la compensation est meilleure pour la charge la plus leve. (comparaison des cas de charge n18 et n19). De fait, une nouvelle commande devrait tre applique pour vrifier si cette constatation se reproduit. Bien quune incertitude de mesure puisse altrer les mesures, ce comportement est non intuitif. Nanmoins, lefficacit de la commande dpasse les 86 %. La comparaison de la Figure 5.14 et Figure 5.15 souligne que lapplication dune commande, pour une dviation initiale non significative entre la pente mesure et simule, ne conduit pas forcment une meilleure compensation de la pente. Bien que la corrlation initiale, pour deux cas de charge couplant, est suprieure 95 % (cas de charge n20 n21), la compensation de la pente nest que de 76 et 65 %. Ici, le couplage entre module entre module affecte lefficacit de la commande applique. L encore, dans les cas o lapplication dune seule commande ne suffit pas pour atteindre lobjectif de contrle, il est possible de continuer le contrle, les modifications des longueurs des barres, en dmarrant de la nouvelle configuration dforme.

126

Une structure active de type tensegrit

89 %

86 %

Compensation de la pente 100% 80% 60% 40% 20% 0% 14 15 16

93 %

76 %

17

18

19

20

21

65 %

22

23

24

25

Noeuds 37 & 45 Noeuds 39 & 48 Noeuds 41 & 50 Noeuds 45 & 48 Cas de charge et position des charges

Figure 5.15: Compensation de la pente pour les cas de charge ponctuelle pour les cas de charge deux nuds

Une corrlation initiale imparfaite ne conduit pas forcment une mauvaise compensation de la pente. Bien que les corrlations initiales, pour les cas de charges n14 16 et n23 25 ne sont que respectivement de 74% et 73 % (moyenne pour les trois valeurs de charge), la compensation de la pente dpasse 95 %. Dans ces cas, lincertitude initiale du comportement du systme ne conduit pas, aprs lapplication dun commande, un augmentation de lincertitude : le systme est robuste.
0 0 Etape -200 5 10

-400

-600

Essai Modle structural

-800 Pente [mm]

Figure 5.16: Robustesse du systme. Comparaison de la compensation de la pente simule et mesure pour un cas de charge deux nuds, cas de charge n15

La Figure 5.16 montre la convergence de la pente vers zro alors que lerreur initiale tait de 74 %. Dans ce cas, lintgralit de la commande na pas tre applique ; la compensation maximale est atteinte la fin de la dernire tape. Cette commande modifie est stocke afin

Chapitre 5 : Contrle actif en mode quasi-statique

127

dtre rutilise lavenir si la structure est sollicite ce nud. Dautre part, lallure des deux courbes sont semblables : la convergence vers la solution est non-linaire. La Figure 5.17 montre la convergence de la pente vers zro alors que lerreur initiale est de 73 % (cas de charge n23). Dans ce cas, lintgralit de la commande na pas tre applique ; la compensation maximale est atteinte pendant lavant dernire tape. Cette commande modifie est stocke afin dtre rutilise lavenir si la structure est sollicite ce nud.
0 0 Etape -200 7 14

-400

-600

Essai Modle structural

-800 Pente [mm]

Figure 5.17: Robustesse du systme. Comparaison de la compensation de la pente simule et mesure pour un cas de charge deux nuds, cas de charge n23

Dautre part, lallure des deux courbes sont semblables. La convergence vers la solution est non-linaire et non monotone. Les changements de monotonie de la trajectoire de la pente mesure et de la pente simule sont respects. Lallongement de certaines barres semble avoir une influence prpondrante sur la variation de la pente.

5.3.3

Comparaison des commandes de qualit quivalente

Lalgorithme de recherche associ la relaxation dynamique propose plusieurs solutions pour compenser la pente pour les diffrents cas de charge. Par exemple, pour le cas de charge n14, deux solutions existent pour rtablir la pente initiale (Figure 5.18). Les deux courbes correspondent la pente mesure sur la structure. Remarquez quun nombre restreint de six barres actives est ncessaire pour atteindre lobjectif dans la solution 1. La comparaison avec la Figure 5.15, souligne une fois de plus la robustesse du systme (corrlation initiale de 73 %). De plus, la compensation maximale est atteinte pour les deux solutions durant lallongement dune barre active. Ces deux commandes modifies sont stockes afin dtre rutilises lavenir si la structure est sollicite ce nud. Pour des commandes quivalentes,

128

Une structure active de type tensegrit

un critre doit tre dfini afin de choisir quelle solution appliquer. Compte tenu que lapplication de la solution 1 ncessite, par exemple moins dnergie (seulement six barres sont ncessaires), elle sera prioritaire.
0 0 Etape 5 10

-200

Solution 1 Solution 2

-400 Pente [mm]

Figure 5.18: Comparaison de deux commandes pour un cas de charge deux nuds, cas de charge n14

5.4

Conclusions partielles

Lobjectif du contrle de la forme de 5M est dassurer un critre daptitude au service pour une structure au comportement complexe avec une nouvelle approche de la dtermination de la commande. Un nombre limit de barre est motoris pour contrler la pente de la couche suprieure sur laquelle pourrait tre fixe un toit dune halle dexposition. La structure est contrle en mode quasi-statique. Les essais numriques et exprimentaux du contrle actif en mode quasi-statique ont montr pour les vingt cinq cas de charge appliqus sur 5M que : bien que 5M soit sensible aux charges asymtriques, la mise en place dun contrle actif, avec un nombre limit dactuateurs, permet de satisfaire un critre de laptitude au service ; les bonnes solutions sont stockes afin de pourvoir tre rutilises si la structure est soumise lavenir la mme sollicitation ; bien que la taille de lespace des solutions soit exponentielle, la combinaison de PGSL et de la relaxation dynamique permet de naviguer dans cet espace et de dterminer au moins une commande efficace;

Chapitre 5 : Contrle actif en mode quasi-statique

129

le systme est robuste pour les cas de charge considrs : une incertitude initiale du modle de comportement du systme ne conduit pas, aprs lapplication dune commande, une augmentation de lincertitude ; le systme converge vers lobjectif. La commande rsultante est proche de celle dtermine laide du modle structural (en entre de lalgorithme de recherche) ; pour une incertitude initiale non significative entre la pente mesure et simule, lapplication dune commande ne conduit pas forcment la compensation complte de la pente ; la disposition symtrique et en ligne des actuateurs est efficace pour satisfaire ce critre; des commandes de qualit quivalente existent pour remplir le mme objectif ; la technique exprimentale consistant lapplication de la commande par fraction de la commande brute est adquate pour le contrle de la pente en mode quasi-statique ; le couplage important peut faire baisser lefficacit de la commande.

131

Perspectives et travaux futurs

Ce chapitre prsente des nouvelles directions de recherche pour la suite du projet. Dautres objectifs, qui sont en cours dtude dans le cadre de la thse de Domer (publication dbut 2003), concernant lapprentissage de la structure sont dcrits brivement ci dessous. Lapprentissage, reposant sur linformation explicite, se situe deux niveaux : talonnage en temps rel du modle prdictif laide des dplacements de la structure mesurs et enregistrs dans une base de donnes. La technique des rseaux artificiels de neurones serait dploye pour lamlioration de la qualit du modle [33]; lutilisation des commandes de contrle appliques avec succs ayant t stockes dans une base de donnes, contribuerait amliorer la performance du comportement de la structure. Lapplication du raisonnement par cas (Case-based Reasoning) [73] est la mthode qui permettrait ainsi dacclrer la recherche dune commande.

6.1

Recherche multicritre

La recherche dune commande de contrle pour le contrle de 5M tait mene pour un incrment de changement de longueur de 0.1 mm et une course de 50 mm (+/- 25 par rapport la longueur initiale et uniforme de toute les barres). La commande de contrle est applique par fractionnement de la commande brute et par allongement dune barre la fois en commenant par lallongement ngatif maximal. Ltude numrique de ce fractionnement de la squence (80 tapes avant datteindre la commande brute) a permit de constater pour les 25 cas de charge tudis: une solution ou plusieurs solutions peuvent surgir pour une tape intermdiaire (Figure 6.1) ;

132

Une structure active de type tensegrit

Pente [mm] 800

400 Etape 0 20 -400 40 60 80

-800

Figure 6.1:

Existence de nouvelles solutions pour des tapes intermdiaires

une ou plusieurs solutions de meilleure qualit peuvent surgir pour une tape intermdiaire, cas de charge n6 (Figure 6.2);
Pente [mm] 400

Etape 0 20 40 60 80 Etape Finale

-400

-800

Figure 6.2:

Existence de solutions meilleures pour des tapes intermdiaires

Ces observations ntaient dpendantes ni de la valeur de la charge applique ni de la position ou du type de chargement. La Figure 6.1 et la Figure 6.2 soulignent quen fait lintgralit de la course utile (12 tapes et 21 tapes) nest pas ncessaire pour atteindre lobjectif fix. De nouvelles solutions de commande pouvant surgir en mettant un effet dchelle sur la commande dtermine par lalgorithme de recherche mme si celle-ci na pas rempli correctement lobjectif fix. Plusieurs avantages lis ressortent de cet heuristique : conomie dnergie du systme, non saturation des actuateurs ou actuateur proche de son tat initial rservant une capacit de raction de nouvelles sollicitations. Cette dernire remarque

Chapitre 6 : Travaux futurs

133

pourrait tre intgre directement dans lalgorithme de recherche, cette recherche de solution serait alors multicritre. Par contre, lajout dun critre risque daugmenter considrablement la complexit de la recherche et son corollaire, le temps de calcul. Par exemple, si deux critres sont inscrits dans une mme fonction objective, le rglage du poids de chaque critre est dlicat. La sparation des critres doptimisation ou la combinaison dune recherche unicritre avec une approche de Pareto serait srement plus efficaces. Pour notre application, lbauche dune technique de recherche dductive et itrative, sparant les critres est propose. Elle permettrait la rduction drastique de lespace des solutions. Elle est formule pour distinguer la commande minimale ncessaire pour compenser la pente cre par un cas de charge en procdant par : une recherche dune solution sur la plage complte ou une plage virtuelle plus tendue ; une recherche dune solution intermdiaire en fractionnant la commande brute ; une diminution et redfinition de la plage ; une recherche dune solution sur la plage redfinie ; une recherche dune solution intermdiaire en fractionnant la nouvelle commande ; et ainsi de suitejusquun seuil soit atteint. Par exemple, pour la Figure 6.1, la taille de lespace de recherche est 50010 (500 =50*10, positions possibles pour 10 barres avec 500 positions possibles dallongement). Une solution intermdiaire existe pour le quart de la course initiale, une nouvelle recherche rduit la taille de lespace des solutions 12510. Dans ce cas, la taille de lespace des solutions baisse avec lEquation 6.1 : C N = f
n

(6.1)

N est la taille de lespace des solutions, C est la course dune barre et n est le nombre de barres actives, i lincrment de longueur ( i 1 ) et f est la fraction utile de la commande. LEquation 6.1 montre que le fractionnement de la commande quivaut augmenter la taille de lincrment initial. Un autre argument pour axer la recherche dune solution, dans le futur, vers des commandes minimales repose sur la perte occasionnelle de prcision du modle pour des allongements trop levs. La Figure 6.3 illustre leffet sur la pente de deux commandes appliques pour des allongements maximaux diffrents. Alors que la simulation propose une commande convergent vers la pente initiale, la trajectoire de la pente mesure scarte de la pente simule partir de ltape 21. En effet, lloignement de la position initiale des barres accentue les effets non-linaires sur le comportement de la structure : de nombreux cbles peuvent venir

134

Une structure active de type tensegrit

se dtendre. Par contre, une commande minimale permet de compenser sans quivoque la pente.
0 0 Etape 10 20 30

-500

Essai - course +/- 9.4 mm Modle structural - course +/- 9.4 mm -1000 Pente [mm] Essai - course +/- 3 mm

Figure 6.3:

Comparaison de deux commandes pour des allongements maximaux diffrents, cas de charge n12

Une utilisation de la course utile des vrins ncessite un modle trs prcis et pourrait mener la divergence du systme. Une vrification supplmentaire de la tension des cbles pour structure sollicite permettrait damliorer la corrlation du modle structural et des mesures.

6.1.1

Amlioration de la qualit de la solution

Lapplication dune commande ne suffit pas pour retrouver intgralement la pente initiale pour certains cas de charge. Diffrentes techniques sont proposes pour atteindre lobjectif.

6.1.1.1

Sollicitation itrative partir de la configuration dforme

Pour des cas de charges pour lesquels la commande a contribu remplir en grande partie lobjectif (> 75 %) Il est possible continuer le contrle en partant de la configuration dforme. Lanalyse de la trajectoire en fonction de la barre souligne une efficacit prpondrante de certaines barres sur la pente. Compte tenu de la robustesse du systme, lidentification de ces barres actives et leur allongement additionnel et itratif par ordre defficacit, mneraient la convergence vers lobjectif. Cette technique ne serait applique que pour des faibles dviations par rapport lobjectif.

Chapitre 6 : Travaux futurs

135

6.1.1.2

Utilisation dune solution dun autre cas de charge

Lapplication dune commande ne suffit pas pour retrouver intgralement la pente initiale pour certains cas de charge. La Figure 6.4 illustre lvolution de la pente en appliquant une nouvelle solution. Celle-ci est en fait une commande dtermine pour une charge sollicitant les mmes nuds pour une valeur de charge suprieure. Ici la commande du cas de charge n18 (charge de 214 N simultane au Nud 39 et Nud 48) est rutilise pour compenser la pente pour le cas de charge n17 (charge de 157 N simultane au Nud 39 et Nud 48). Lapplication dune partie de cette commande permet de rtablir la pente initiale alors que lancienne solution nautorisait quune compensation de 88 %. Avant dallonger les barres, les efforts dans les lments sont simuls afin de sassurer que les limites fixes ne sont pas dpasses. Cette nouvelle solution est stocke pour tre rutilise lavenir. Lextrapolation de cette constatation implique que la connaissance dun nombre limit de commandes efficaces serait suffisante pour rpondre des sollicitations dans une fourchette de valeurs de charge. Une vrification de cette hypothse autorisant une simplification de la recherche de la commande est ncessaire.
0 0 Etape 5 10

-300 Ancienne solution Nouvelle solution -600 Pente [mm]

Figure 6.4:

Une nouvelle solution pour compenser la pente

6.1.1.3

Autres natures de cas de charge

Les cas de charge tudis dans les tudes exprimentales et numriques taient limits des charges verticales descendantes. Dautres cas de charge, simulant la charge de vent, sont tudier : chargement horizontal et vertical ascendant.

136

Une structure active de type tensegrit

6.1.1.4

Etalonnage du modle

Dans la mesure o les techniques dcrites prcdemment ne sont pas efficaces, une amlioration du modle structural doit tre effectue. Un talonnage du modle, semblable celui ralis pour le modle talonn dans le chapitre 3, est une technique simple augmentant lefficacit du contrle. Dautres techniques plus sophistiques mergeant de lintelligence artificielle peuvent contribuer un talonnage du modle en temps rel.

6.2

Identification du systme

Lidentification des sollicitations appliques une structure o les changements de comportement structural (plastification, tassement) pendant la dure de vie de louvrage, est un domaine de recherche en pleine expansion. Cette identification est cruciale pour la dfinition des modles de comportement dun ouvrage pour lingnieur [117].

6.2.1

Environnements changeants

Les essais sur 5M ont mis en vidence quune structure de type tensegrit modulaire et rutilisable sensible aux charges asymtriques et aux faibles changements de sollicitations extrieures et caractrise par un comportement non-linaire et coupl peut satisfaire un critre de laptitude au service en tant quipe dun systme de contrle actif, avec un nombre limit dactuateurs. Les essais ont t raliss pour des sollicitations connues, savoir des positions et des valeurs de charge prdfinies. Bien le systme de contrle sache comment ragir des sollicitations connues, une structure place dans un environnement inconnu et changeant a besoin didentifier quel type de sollicitation est elle soumise. Rappelons que la pente de 5M tait value laide des dplacements mesurs en trois points. Or, le tableau 5.3 (Chapitre 5), souligne que diffrents cas de charge impliquent un effet quivalent sur la pente. Si la position de la charge nest pas connue, quelle commande faut-il appliquer ? Trois techniques didentification du chargement sont proposes : ajout dun ou plusieurs capteurs apportant des informations supplmentaires ; utilisation des actuateurs pour interroger la structure. Lide consiste autosolliciter la structure pour identifier le type de charge. Par exemple, la structure est sollicite par une charge x. En allongeant les barres actives, certains allongements impliqueront des dplacements verticaux positifs, ngatifs ou non significatifs. Cette investigation permettrait dj de faire une premire slection des cas de charge. La rptition de cette autointerrogation permettrait de distinguer itrativement la charge x. Ds que la charge est connue, une solution est applique. Lautointerrogation grce son systme

Chapitre 6 : Travaux futurs

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actif consent fournir une quantit dinformation exponentielle servant identifier la sollicitation, alors que linformation rcolte en ajoutant uniquement un systme passif (capteur) est limit et dfinitif ; ajout de capteurs et autointerrogation de la structure. Lefficacit de la technique dcrite au point prcdent serait amliore. Nanmoins, trop de capteurs peuvent conduire une baisse de lefficacit du systme. Cette technique didentification serait plus efficace si elle est employe avec de linformation explicite (dplacements mesurs enregistrs).

6.2.2

Structure autorparable

La question la plus courante pose par les observateurs extrieurs au milieu des tensegrits est : que se passe-t-il lors de la rupture dun ou plusieurs cbles ? La structure globale est elle ruine ?. La redondance du systme explique sa stabilit dans ce cas. Au-del de cette stabilit, la ruine dun lment conduit une modification du comportement de la structure. Les mmes techniques didentification par autointerrogation, dcrites ci-dessus, permettraient didentifier quel est llment(s) dfaillant(s).
Capacit porteuse

Structure active autorparable Dgradation normale Ruine locale

Structure classique

Vie de la structure

Figure 6.5:

Schma comparatif de structures autorparable et classique.Une ligne horizontale indique quil ny a pas de dgradation temporelle de la structure

Alors que pour une structure classique, la ruine dun lment peut mener, par exemple, la baisse de sa capacit porteuse ou sa ruine intgrale, une structure quipe dun systme de contrle actif permettrait dune part didentifier llment dfaillant et dautre part de sautorparer (Figure 6.5). Une autorparation consiste adapter sa forme afin datteindre une

138

Une structure active de type tensegrit

configuration meilleure. De fait, la capacit porteuse serait rehausse sans pour autant atteindre sa capacit initiale.

6.3

Etude du mode dynamique - Planification de la trajectoire

Lobjectif du critre daptitude au service, consistant contrler la pente, ne ncessite pas un mode de fonctionnement dynamique. Compte tenu de la difficult de mettre en quation le comportement dune structure tensegrit, le mode de contrle quasi-statique dune structure active de type tensegrit est le plus sr. Nanmoins, au lieu dallonger une barre aprs lautre, lapplication dune commande pourrait tre ralise en actionnant les barres simultanment par la planification de la trajectoire. Elle permettrait ainsi dviter le choix de la squence et sa vrification par le calcul. Cette technique repose sur la mthode dveloppe par Kiss et al. [72] pour le pilotage dune grue. Lobservation des faibles fluctuations sur la pente mesure dans la Figure 6.4, montre que la structure est sensible aux vibrations (essai de fatigue dans le local limitrophe). Du moment o la structure est construite, motorise et quipe dun systme de bus permettant de faire du temps rel, ltude des vibrations dun tel systme sous actionn non linaire aux multiples degrs de libert augmenterait la connaissance, ncessaire, pour des applications spatiales (panneaux solaires, bras dantennes) de ce type de structure.

6.4

Etude de la squence

Une tude approfondie de linfluence de la squence des allongements dans lapplication dune commande devrait tre ralise. En effet, sil savre quelle ait une importance, la taille de lespace des solutions passerait dune fonction exponentielle une fonction factorielle !

6.5

Dlocalisation du contrle

Le contrle dune structure plus vaste pourrait tre envisage en dlocalisant le contrle. La dlocalisation consiste dfinir des zones locales de contrle. Dans ce cas, il y aurait un contrle local en agissant lintrieur dune zone et un contrle global pour lequel les zones agiraient entre elles.

Chapitre 6 : Travaux futurs

139

6.6

Caractrisation statique et cinmatique de la structure modulaire

Compte tenu que les structures 3 modules et 5 modules ont t construites de faon modulaire, trois types de configuration ont t raliss lors de la mise en place des structures de lIMAC. Il est intressant dobserver si les proprits statiques et cinmatiques dune structure compose dun module seul sont modifies pour les configurations multimodulaires et si ces structures peuvent tre classes dans les catgories de Tableau 2.1. En effet, Kaziaoual et al. [67] proposent une technique pour extrapoler les proprits dun module une structure multimodulaire. Considrant les proprits gomtriques pour un module donnes ci-dessous, les valeurs du nombre de mcanismes et dtats dautocontrainte sont calcules.
Nombre d'lments : b = 30 Nombre de noeuds: j = 13 Nombre de directions bloques :k m:nombre de mcanismes s: nombre d'tats d'autocontrainte ra : rang de A

=6

ra=Ker(A) ra=27 3j-k-b= 3.13-6-30=3 m-s=3 s=b-ra=30-27 s=3 m= 3j-k-ra=3.13-6-27 m=6

La mme procdure a t employe pour dterminer les proprits cinmatiques et statiques pour les autres configurations. Un rcapitulatif de celles-ci est illustr dans le tableau cidessous.
Configuration Nombre dlments b 30 90 150 Nombre de nuds j 13 33 51 Nombre de directions bloques 6 6 6 Rang de A ra 27 90 150 Nombre de mcanismes m 6 3 0 Nombre dtats dautocontrainte s 3 0 3

1 module 3 modules 5 modules

Tableau 6.1: Rcapitulatif des caractristiques calcules des diffrentes configurations de tensegrit de lIMAC

Avant de vrifier si parmi la base calcule des vecteurs dtats dautocontrainte, il existe une combinaison linaire dentre eux assurant que les cbles soient en traction et les barres en

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Une structure active de type tensegrit

soient compression, le tableau permet de souligner les tendances suivantes sur la stabilit des diffrentes structures : 1 module : la structure est cinmatiquement et statiquement indtermine. Le nombre de mcanismes est suprieur au nombre dtats dautocontrainte. Compte tenu quil existe une base dtats dautocontrainte et de mcanismes pour la structure 1 module, il est probable que dans sa gomtrie dautocontrainte la structure admette des mcanismes infinitsimaux. Des tats dautocontrainte compatibles avec la rigidit unilatrale de leurs lments stabilisant la position dquilibre considre ont t dtermins. 3 modules : la structure est statiquement dtermine et cinmatiquement indtermine. Dans ce cas, sil nexiste pas un tat dautocontrainte qui puisse rigidifier les mcanismes, la structure est un mcanisme fini (catgorie III, Tableau 2.1). Or, celle construite lIMAC est stable. Par consquent, la question de la nature de la stabilit de cette configuration trois modules se pose ! Il faut souligner que la thorie dveloppe ne tient compte daucune force extrieure. Est-ce limprcision sur les donnes gomtriques qui altre lanalyse matricielle de la structure. La configuration de modules se recouvrant limite-t-elle lanalyse ? Sagit-il dune structure funiculaire ou mixte? une tude ultrieure est ncessaire pour identifier cette contradiction exprimentale numrique. 5 modules : la structure est cinmatiquement dtermine et statiquement indtermine. Dans ce cas, elle se rapproche dune configuration de treillis hyperstatique rencontre dans les constructions classiques. Il faut nanmoins vrifier quil existe un tat dautocontrainte compatible avec la rigidit des lments. La stabilit de la structure compose de trois modules, 3M, tudie lIMAC est difficilement explicable par la thorie. Une tude ultrieure devra tre mene afin de vrifier si de hypothses supplmentaires doivent tre prises en compte ou didentifier si ce cas est une exception pour laquelle la thorie dveloppe ne sapplique pas.

141

Conclusions

La question scientifique du travail de doctorat dcrit dans ce document est : Est-ce possible de crer une structure active de type tensegrit pour assurer un critre daptitude au service ? . Les essais numriques et exprimentaux du contrle actif en mode quasi-statique ont montr que la mise en place dun contrle actif, avec un nombre limit dactuateurs, permet de satisfaire des critres de laptitude au service, bien que les structures de tensegrit modulaires et rutilisables soient sensibles aux charges asymtriques et aux faibles changements de sollicitations extrieures et soient caractrises par un comportement nonlinaire et hautement coupl. La rponse positive la question scientifique souligne la ncessit de relever plusieurs dfis afin dy parvenir : lis la construction : une structure modulaire vocation rutilisable de type tensegrit compose dabord de trois modules, puis de cinq modules et finalement une structure active, jouant sur la longueur des barres, unique et indite compose de cinq modules, a t construite et teste avec succs. Un module est compos de six lments comprims et de vingt quatre lments tendus partags entre trois longueurs distinctes. Ces trois structures ont permis de souligner au niveau de la construction et de la conception que la construction dune structure ou structure active de type tensegrit en grandeur nature ncessite une rflexion approfondie sur la conception des assemblages, composants dune importance primordiale pour une structure modulaire et rutilisable. Une conception judicieuse des connections des lments aux nuds permet d'assurer que la structure ne travaille quen lments barres et quaucun moment parasite napparaisse dans les barres et les nuds. Ceci est dautant plus important que pour une structure active les lments actifs impliquent des charges asymtriques. Par ailleurs, la conception dune tensegrit impose une procdure rigoureuse de montage modulaire car les imperfections sur les composants peuvent crer une gomtrie non optimale et des conditions de prcontrainte non uniformes et inconnues. Le temps au montage et son corollaire, lconomie dargent, sont aussi conditionns par la conception judicieuse des assemblages. Dautre part, les deux types dassemblage conus dans le cadre de cette construction ont montr leur potentiel remplir ce cahier des charges ;

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Une structure active de type tensegrit

lis lanalyse structurale dun systme non-linaire gomtrique dont la rigidit des lments est unilatrale : les essais numriques et exprimentaux du comportement statique de la structure ont montr que la relaxation dynamique associe un modle est robuste et rapide pour simuler le comportement aussi bien des charges verticales ponctuelles et multiples que llongation des barres tlescopiques. Les essais statiques ont mis en vidence que pour une fourchette de charges ponctuelles uniques et multiples, le comportement est localement linaire, mais globalement nonlinaire. Bien que le comportement de la structure soit localement linaire pour des charges ponctuelles ou de petites dformations des lments, lhypothse de superposition nest pas valable en gnral. Chaque cas de charge ncessite un nouveau calcul numrique compte tenu de la non-linarit gomtrique. Dautres phnomnes, tels les frottements et la relaxation dans les cbles peuvent perturber le comportement de la structure. lis la recherche et application dune commande de contrle : le choix de lobjectif sest orient vers le contrle de la pente de la couche suprieure de la structure de tensegrit sur laquelle serait attach le toit dune halle dexposition temporaire. Lvolution de la pente est suivie par lintermdiaire des dplacements de trois noeuds formant un triangle. Ce critre, ne limitant pas la recherche dune commande une solution unique ou vers un tat connu, aucune mthode analytique traditionnelle efficace na pu tre identifie. De plus, il nexiste pas de formulation analytique directe entre la gomtrie dforme de la structure et les allongements des barres et une linarisation nest pas valable. Deux techniques de recherche stochastique, le recuit simul et PGSL associes la mthode danalyse structurale, ont montr leur capacit naviguer dans lespace des solutions born par des contraintes lies aux matriaux et la gomtrie des lments, et trouver dans un temps raisonnable une ou plusieurs combinaisons des longations de barres pour satisfaire le critre pour une structure soumise diffrents types de cas de charge. Lapplication dune commande de contrle nest pas triviale dans le sens que seul ltat final est connu et que le chemin pour latteindre ncessite la dfinition dune squence respectant les contraintes des matriaux et de leur gomtrie. Linvestigation dune commande est dautant plus coteuse en temps de calcul. Pour rduire ce dernier, les bonnes solutions et leur squence dapplication ont t stockes et rutilises pour des cas de charge connus, ce qui a permis dacclrer le contrle et ainsi damliorer la performance du comportement.

Chapitre 7 : Conclusions

143

Dautres remarques et suggestions issues de la construction de la structure et de la recherche, et lapplication de la commande contrle peuvent tre formules : un nud central construit, autorisant la convergence des lments comprims tout moment en un point uniquement par contact, est une solution technique ntant pas limite la structure construite dans la halle de lIMAC, mais pourrait sappliquer dautres structures composes de barres et cbles comme celles proposes par Saitoh [120] et Wang [151]. De plus, pour la construction, cest une solution peu coteuse car aucune soudure, perage ou pliage nest raliser. Les structures dployables, les manges ou encore les prothses sont dautres domaines qui pourraient tirer profit du concept de cet assemblage ; la tensegrit peut tre le lieu dapplication dun autre matriau que lacier tel que le Fiberline, polyester renforc de fibres de verre, pour les barres rendant la structure plus lgre. Le bois, le bambou, dautres matriaux composites, le bton poudre ractive et le verre pourraient tre utiliss dautant plus que de part la bonne conception des assemblages les barres ne travailleraient quen compression. De fait, certaines structures seraient peu coteuses et dautres seraient lobjet de ralisations architecturales indites ; le systme est robuste pour les cas de charges considrs: une incertitude initiale du modle de comportement du systme ne conduit pas, aprs lapplication dune commande, une augmentation de lincertitude ; le systme converge vers lobjectif. La commande rsultante est proche de celle dtermines laide du modle analytique (en entre de lalgorithme de recherche) ; lutilisation dun modle corrig par les mesures quand la corrlation du modle analytique et exprimental ntait pas bonne, peut amliorer considrablement la qualit du contrle. Ceux-ci pourraient tre quantifis en greffant une technique dtalonnage par un rseau de neurones au modle numrique ; de nouvelles solutions de commande peuvent surgir en mettant un effet dchelle sur la commande dtermine par lalgorithme de recherche mme si celle-ci na pas rempli correctement lobjectif fix. Plusieurs avantages ressortent de cet heuristique : conomie dnergie du systme, non saturation des actuateurs ou actuateur proche de son tat initial rservant une capacit ragir de nouvelles sollicitations. Cette dernire remarque pourrait tre intgre directement dans lalgorithme de recherche, cette recherche de solutions serait alors multicritres. Une technique permettant de dcoupler les critres est propose. la structure dite active , compte pour chacun de ses modules un nombre restreint de deux actuateurs installs symtriquement. Le nombre dappareils majeurs grer

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Une structure active de type tensegrit

slve vingt quatre : vingt pour la gestion des actuateurs, trois pour la gestion des dformations de la structure et un ordinateur, matre du systme. Mme fonctionnant dans un rgime quasi-statique, cela implique le multiplexage de ces appareils. La communication entre ces derniers est gre par un programme dvelopp sur Labview dispensant et recevant les donnes sur le bus de terrain CAN sous le protocole CanOpen aux vingt trois appareils. Lutilisation de ce bus de communication, qui ne cesse de convaincre de nouveaux constructeurs automobiles pour grer en temps rel aussi bien la gestion du moteur que celle de lessuie-glace, est une des premires applications dans le domaine du gnie civil. La puissance de ce support de communication nexclue pas pour autant une certaine complexit. Un systme actif ncessite des scurits au niveau logiciel mais aussi indpendant de la boucle de contrle afin dviter la ruine de la structure cause par une dfaillance ou mauvaise manipulation du systme. Les travaux raliss sur le contrle actif en mode quasi-statique dune tensegrit sous un critre daptitude au service sont une contribution importante dans la projection de la cration dune structure intelligente. De plus, un concept tendu de structure active, une structure autorparable , utilisant lautointerrogation pour identifier des sollicitations inconnues ou des ruines locales des lments constitutifs, permettant ainsi ladaptation de la gomtrie vers une meilleure configuration pour un ou des lments constitutifs dfaillants, est propos.

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155

Annexes
Coordonnes dun module
N llment
6

13

1 2 3

0 1/2*Lpt Lpt

0 (30.5/2) 0 *Lpt

0 H/2 -H/2
12 11 B28 B29 4 1

B30 2

B26 B25

8 5 3 B27

4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

1/2*Lpt -1/2*Lpt -Lpt -1/2*Lpt 1/2*Lgt Lgt 1/2*Lgt -1/2*Lgt -Lgt -1/2*Lgt

-(30.5/2))*Lpt -(30.5/2)*Lpt 0 (30.5/2)Lpt (30.5/2)Lgt 0 -(30.5/2)Lgt -(30.5/2)Lgt 0 (30.5/2)Lgt

H/2 -H/2 H/2 -H/2 -H/2 H/2 -H/2 H/2 -H/2 H/2

10

Topologie
elments noeud noeud elments noeud noeud 1 2 4 2 4 6 3 6 2 4 3 5 5 5 7 6 7 3 7 2 9 8 9 10 11 12 13 14 15 9 4 11 6 13 7 8 3 4 11 6 13 2 8 3 10

16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 10 5 12 8 9 10 11 12 13 1 1 1 1 1 1 5 12 7 9 10 11 12 13 8 8 9 10 11 12 13

Lgt=1189 mm Lpt=689 mm H=514.5 mm

156

Caractristiques gomtriques et mcaniques de la structure active compose de 5 modules, paramtres dentre pour lanalyse structurale
Materials Caracteristics -----------------------Module MAT Young Gamma 1 2 3 4 5 36400 247500 192500 165000 83000
Geometric Caracteristic -----------------------NUMERO CROSSGEOM SECTION 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13.86 703 703 703 703 703 703 703 703 703 703 703 703

Sigma 5.00E-05 0.00038 0.00028 0.00021 0

Initial Nodes ----------------------Node 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 x 0 1577 3154 788.5 2365.5 194 388 194 -194 -388 -194 1771 1965 1771 1383 1189 1383 3348 3542 3348 2960 2766 2960 982.5 1176.5

Positions

y 0 0 0 1365.72 1365.72 336.02 0 -336.02 -336.02 0 336.02 336.02 0 -336.02 -336.02 0 336.02 336.02 0 -336.02 -336.02 0 336.02 1701.74 1365.72

z 0 0 0 0 0 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5

Node 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51

x 982.5 594.5 400.5 594.5 2559.5 2753.5 2559.5 2171.5 1977.5 2171.5 594.5 -594.5 -1189 -594.5 2171.5 982.5 3748.5 4343 3748.5 2559.5 1383 -400.5 194 2960 3554.5 1771

y 1029.7 1029.7 1365.72 1701.74 1701.74 1365.72 1029.7 1029.7 1365.72 1701.74 -1029.7 -1029.7 0 1029.7 -1029.7 -1029.7 1029.7 0 -1029.7 -1029.7 2395.43 1365.72 2395.43 2395.43 1365.72 2395.43

z 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 -514.5 -514.5 514.5 -514.5 514.5 514.5

Boundary conditions ---------Dir X Y Z Fixed Nodes 42 42 42

36 36

46

Annexes
Links Caracteristics -------------------Link Nodes Nodes 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 6 8 10 7 9 11 6 16 8 37 10 39 11 27 7 36 9 38 27 16 36 37 38 39 1 1 1 1 1 1 12 14 16 13 15 17 12 22 14 41 16 26 17 33 13 40 15 7 33 22 8 10 6 9 11 7 16 8 37 10 39 6 27 7 36 9 38 11 16 36 37 38 39 27 27 16 36 37 38 39 14 16 12 15 17 13 22 14 41 16 26 12 33 13 40 15 7 17 22 40 Type cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable truss truss truss truss truss truss cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable MAT GEOM 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 4 4 4 4 4 4 1 5 1 1 5 1 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 4 4 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 3 2 2 4 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Link Nodes Nodes Type MAT GEOM 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 40 41 7 26 2 2 2 2 2 2 18 20 22 19 21 23 18 43 20 45 22 32 23 42 19 44 21 13 42 43 44 45 13 32 3 3 3 3 3 3 24 26 28 25 27 29 24 34 26 6 41 7 26 33 33 22 40 41 7 26 20 22 18 21 23 19 43 20 45 22 32 18 42 19 44 21 13 23 43 44 45 13 32 42 42 43 44 45 13 32 26 28 24 27 29 25 34 26 6 28 cable cable cable cable truss truss truss truss truss truss cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable truss truss truss truss truss truss cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable 4 4 4 4 1 1 5 1 1 5 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 4 4 4 4 4 4 1 1 5 1 1 5 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 1 1 1 1 2 2 5 2 2 6 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 7 2 2 8 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Link Nodes Nodes 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 28 48 29 46 25 17 27 47 46 34 17 6 47 48 4 4 4 4 4 4 30 32 34 31 33 35 30 50 32 12 34 51 35 49 31 23 33 25 49 50 23 12 25 51 5 5 5 5 5 5 48 24 46 25 17 27 47 29 34 17 6 47 48 46 46 34 17 6 47 48 32 34 30 33 35 31 50 32 12 34 51 30 49 31 23 33 25 35 50 23 12 25 51 49 49 50 23 12 25 51 Type cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable truss truss truss truss truss truss cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable cable truss truss truss truss truss truss

157

MAT GEOM 3 3 3 3 3 3 3 3 4 4 4 4 4 4 1 5 1 1 5 1 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 2 4 4 4 4 4 5 1 1 5 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 9 2 2 10 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 11 2 2 12 2 2

158
Nodal Forces -----------Node 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 Fx 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Fy 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Fz -325 -325 -325 -325 -325 -29 -29 -16 -16 -16 -16 -289 -29 -16 -16 -289 -29 -16 -16 -16 -16 -29 -29 -16 -29 Node 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 Fx 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Fy 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Fz -289 -29 -16 -16 -16 -16 -289 -29 -289 -16 -15 -15 -275 -15 -275 -15 -15 -15 -275 -15 -15 -275 -15 -275 -15 -15

NODAL VALUES Node 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | Coordinates -12.679 1566.9 3146.1 779.23 2358.5 177.85 379.98 176.62 -202.78 -404.34 -201.06 1757 1959.4 1755.8 1376.7 1174.6 1377.6 3336.4 3538.7 3334.9 2955.9 2753.6 2957.2 969.64 1171.3 3.143 -0.26 -3.42 1368 1366 336.4 2.831 -336 -332 2.964 340.3 333.3 0.973 -338 -334 -0.85 337.7 330.2 -1.44 -342 -336 -4.71 335.8 1703 1370 -4.49 -25.4 -10.7 -9.33 -21.3 498 -550 509 -530 505 -529 485 -536 498 -543 521 -523 506 -526 502 -533 500 -535 504 -545 | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | Displacements -12.679 -10.091 -7.9523 -9.2746 -7.0422 -16.151 -8.017 -17.38 -8.7775 -16.335 -7.0561 -14.028 -5.5798 -15.213 -6.3174 -14.447 -5.4432 -11.556 -3.2585 -13.091 -4.0553 -12.43 -2.7965 -12.86 -5.2265 3.143 -0.26 -3.42 2.495 0.521 0.41 2.831 0.377 4.084 2.964 4.264 -2.68 0.973 -2.12 1.813 -0.85 1.699 -5.82 -1.44 -6.08 -0.46 -4.71 -0.27 0.948 3.929 -4.49 -25.4 -10.7 -9.33 -21.3 -16.1 -35.6 -5.83 -15.5 -9.67 -14.9 -29.3 -21.7 -17 -28.8 6.128 -8.95 -8.67 -11.4 -12.2 -18.6 -14.7 -20.1 -10.3 -30.8 Node | 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | Coordinates 968.7 589.4 387 590 2549 2751 2548 2168 1966 2169 584.9 -616.6 -1199 -609.8 2165 965.6 3749 4333 3744 2545 1381 -407.3 179.8 2959 3546 1760 1030.52 1034.12 1367.31 1706.5 1699.55 1367.83 1027.24 1032.25 1364.27 1704.55 -1029.7 -1027.15 7.74066 1034.88 -1031.4 -1031.96 1029.7 -9.17254 -1033.57 -1036.29 2400.96 1370.92 2398.49 2399.58 1363.38 2396.39 489 -513 498 -525 499 -533 504 -532 516 -537 -515 504 -532 508 -540 483 -515 515 -527 495 -515 -536 504 -528 503 493 | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | Displacements -13.8 -5.12 -13.5 -4.47 -11 -2.71 -11.6 -3.31 -11.3 -2.56 -9.61 -22.1 -10 -15.3 -6.92 -16.9 0 -10.4 -4.62 -15 -1.94 -6.77 -14.2 -0.81 -8.98 -10.9 0.8203 -25 4.4224 1.13 1.5863 -16 4.7596 -10 -2.1868 -16 2.1098 -19 -2.4558 -10 2.5543 -17 -1.4475 1.9 2.8076 -23 0 0 2.5458 -11 7.7407 -17 5.1775 -6.2 -1.7024 -25 -2.257 -32 0 0 -9.1725 0.59 -3.8721 -13 -6.5923 -20 5.5263 0 5.1966 -22 3.0553 -10 4.1468 -13 -2.3354 -11 0.9587 -21

159

Liste des figures

Figure 1.1:

Diffrents chemins de lecture de la thse

Figure 2.1: Figure 2.2: Figure 2.3: Figure 2.4:

Convergence de trois disciplines Comparaison de la nouvelle approche avec lapproche classique [127] Exemple d'un mcanisme fini Exemple dun mcanisme infinitsimal

10 11 16 16

Figure 3.1: Figure 3.2: Figure 3.3:

Vue en plan de l'lment modulaire Vue en lvation de l'lment modulaire

30 31

Photo plan de la structure compose de trois modules. Remarquons quentre modules les lments comprims ne se touchent pas. Des plots en bton surlvent la structure de 0.75 mtres. 31 Vue en plan de la structure compose de trois modules 32

Figure 3.4: Figure 3.5: Figure 3.6: Figure 3.7: Figure 3.8: Figure 3.9: Figure 3.10: Figure 3.11: Figure 3.12: Figure 3.13: Figure 3.14: Figure 3.15:

Photo en lvation mettant en vidence les appuis en bton surlevant la structure. 32 Vue en lvation de la structure compose de trois modules: les trois couches de la structure sont mises en vidence 33 Photo en perspective de la structure compose de cinq modules. Remarquons lasymtrie de la structure et que deux modules ne sont pas appuys 34 Photo en lvation de la structure compose de cinq modules surleve par trois appuis. Notez le noeud central se rsumant une sphre. 34 Vue en plan de la structure compose de cinq modules la structure : remarquons que le Module 2 et Module 5 ne sont pas appuys 35 Section variable du tube Notez lexcentricit du centre de gravit, source dexcentricit et de frottement dans les assemblages 37 Photo du flambage dun tube Endommagement d'une barre en Fiberline cre par un choc Description d'un cble Extrmit du cble de longueur fixe 38 38 39 39

Systme tlescopique dcompos pour la structure compose de trois et cinq modules 40

160

Figure 3.16: Figure 3.17: Figure 3.18: Figure 3.19: Figure 3.20: Figure 3.21: Figure 3.22: Figure 3.23: Figure 3.24: Figure 3.25: Figure 3.26: Figure 3.27: Figure 3.28: Figure 3.29: Figure 3.30: Figure 3.31: Figure 3.32: Figure 3.33: Figure 3.34: Figure 3.35: Figure 3.36: Figure 3.37: Figure 3.38: Figure 3.39: Figure 3.40: Figure 3.41: Figure 3.42: Figure 3.43:

Systme de rglage de la longueur du cble Schma d'une rotule de traction. La partie remplie est la pice fixe. Schma de deux rotules de compression. La partie remplie est la pice fixe Extrmit de la barre sappuyant sur le nud N1 Noeud central, N1, de la structure compose de trois modules Evolution du noeud central N1 (Figure 3.20), nud central N2 (2001) Extrmit de la barre s'appuyant sur la sphre pour le nud N3

41 42 42 43 43 44 44

Vues dun noeud central, nud N3 (2001), de la structure compose de cinq modules 45 Vues dun noeud central, N3 quip de son cylindre de scurit. Remarquons que le cylindre ne fait que reposer sur les barres suprieures 45 Vue en coupe du noeud N3. Remarquez que les barres convergent toujours au centre de la sphre 46 Schma du noeud central N2. Remarquez que les barres ne convergent pas toujours et impliquent la rotation du noeud 46 Assemblage modulaire dcompos (1999) Evolution de l'assemblage modulaire (2002) Appui fixe Appui unidirectionnel Appui bidirectionnel Tension Gauge mis en place sur un cble Schma du montage d'un module Noeud destin au montage d'un module Le noeud N3 et ses six barres Schma du dispositif de la structure active 47 47 48 48 49 50 52 53 54 56

Vue globale de la structure et de son systme de contrle actif et de son crateur 56 Vue en plan mettant en vidence la position des vrins Avantages et dsavantages des technologies pour l'application 57 58

Vue en lvation dun actuateur implant dans une barre. Notez le capteur inductif, le microrupteur de scurit, la lampe tmoin et la fixation de scurit 59 Variateur de frquence et module de communication pour le bus, CDA 32.008 Face avant de lamplificateur de mesure dun capteur inductif, MPE-MP55 Capteur LVDT, mesurant le dplacement d'un nud 60 61 61

Liste des figures

161

Figure 3.44: Figure 3.45:

Dtails de la fixation de la tige du capteur au piston du vrin

62

Vue en coupe longitudinale des extrmits du vrin permettant lintgration dans la barre. Notons qu ces deux extrmits le vrin est simplement enfil dans le tube en Fiberline. 63 Face avant du panneau regroupant des appareils Schma du transfert des informations Panneau de contrle dvelopp sur LabVIEW 65 67 68

Figure 3.46: Figure 3.47: Figure 3.48: Figure 3.49:

Microrupteur de commande de fin de course. Remarquons que la course avant et arrire peut tre rgle. La course maximale du piston entre borne est de +/- 30 mm 70 Rupteur de commande pour le dplacement vertical descendant d'un nud 70

Figure 3.50: Figure 3.51:

Rupteur de commande pour le dplacement vertical ascendant et descendant d'un nud 70

Figure 4.1: Figure 4.2: Figure 4.3:

Boucle de contrle pour le contrle de la forme

76

Relations entre longueurs des lments tlescopiques et gomtrie de la structure 76 Espace des solutions. L'utilisation de laxe vertical logarithmique montre la relation exponentielle entre le nombre de solutions et le nombre de barres tlescopiques 77 Vue en plan de 3M : Position des capteurs de dplacement et des charges Vue en lvation de 3M : Position des capteurs de dplacement et des charges Vue en plan de 3M : Position de la surface de contrle et des charges Schma du contrle de la pente Description des mouvements d'une barre tlescopique Procdure de chargement pour le contrle de la pente Corrlation entre le modle analytique et les mesures exprimentales Comportement de la structure soumise une sollicitation asymtrique Comportement de 3M soumise une charge symtrique Superposition lastique de dplacement pour prdire le comportement 80 81 82 83 83 85 87 89 90 92

Figure 4.4: Figure 4.5: Figure 4.6: Figure 4.7: Figure 4.8: Figure 4.9: Figure 4.10: Figure 4.11: Figure 4.12: Figure 4.13: Figure 4.14: Figure 4.15: Figure 4.16: Figure 4.17:

Rponse de la structure en fonction du nombre de barres modifies. Comparaison des 2 mthodes prdictives 94 Vue en plan de 5M, position des capteurs et des charges Chargement asymtrique : Dplacement du Noeud 50 du module 5. Chargement asymtrique : Dplacement du Noeud 45 du module 3. 95 95 95

162

Figure 4.18: Figure 4.19: Figure 4.20:

Superposition lastique pour prdire le comportement : Dplacements au Nud 50, superposition des charges au nuds 48 et 37 96 Rponse de la structure en fonction du nombre de barres modifies. 97

Schma des dplacements simule pour une solution gnre par le recuit simul avec le modle analytique implment dans la relaxation dynamique, cas de charge n2 99 Contrle de la pente avec cinq barres actives par module Contrle de la pente avec deux barres actives par module 100 101

Figure 4.21: Figure 4.22:

Figure 5.1: Figure 5.2: Figure 5.3: Figure 5.4: Figure 5.5: Figure 5.6: Figure 5.7: Figure 5.8: Figure 5.9: Figure 5.10: Figure 5.11: Figure 5.12: Figure 5.13: Figure 5.14: Figure 5.15: Figure 5.16: Figure 5.17:

Position des actuateurs et capteurs de dplacement verticale Boucle de contrle pour le contrle de la forme

106 108

Relations entre longueurs des lments tlescopiques et la gomtrie de la structure 108 Schma des quatre boucles imbriques de PGSL [112,113] 109

Vue en plan de 5M : Positions des noeuds mesurs et de rfrence pour la pente 110 Schma du contrle de la pente Procdure de chargement pour le contrle de la pente Positions des charges sur la couche suprieure de la structure 111 114 115

Schma des dplacements de la compensation de la pente pour le cas de charge n8 119 Corrlation entre la pente simule par le modle analytique et mesure pour les cas de charge ponctuelle 121 Compensation de la pente pour les cas de charge ponctuelle 122

Robustesse du systme, Comparaison de la compensation de la pente simule et mesure pour un cas de charge ponctuelle, cas de charge n3 123 Comparaison de la compensation de la pente simule et mesure pour le cas de charge n9. Notez que la commande na pas t fractionne. 123 Corrlation entre la pente simule par le modle analytique et mesure pour les cas de charge deux nuds 124 Compensation de la pente pour les cas de charge ponctuelle pour les cas de charge deux nuds 126 Robustesse du systme. Comparaison de la compensation de la pente simule et mesure pour un cas de charge deux nuds, cas de charge n15 126 Robustesse du systme. Comparaison de la compensation de la pente simule et mesure pour un cas de charge deux nuds, cas de charge n23 127

Liste des figures

163

Figure 5.18:

Comparaison de deux commandes pour un cas de charge deux nuds, cas de charge n14 128

Figure 6.1: Figure 6.2: Figure 6.3: Figure 6.4: Figure 6.5:

Existence de nouvelles solutions pour des tapes intermdiaires Existence de solutions meilleures pour des tapes intermdiaires

132 132

Comparaison de deux commandes pour des allongements maximaux diffrents, cas de charge n12 134 Une nouvelle solution pour compenser la pente Schma comparatif de structures autorparable et classique 135 137

165

Liste des tableaux

Tableau 2.1: Tableau 3.1:

Rcapitulatif des proprits dun treillis

18

Rcapitulatif des caractristiques mcaniques et gomtriques moyennes du tube en Fiberline 37 Caractristiques mcaniques et gomtriques du cble Position des actuateurs et des capteurs sur la structure 5M Caractristiques principales des lments constituant l'actuateur Paramtres principaux de fonctionnement du moteur 40 57 60 61

Tableau 3.2: Tableau 3.3: Tableau 3.4: Tableau 3.5: Tableau 3.6:

Caractristiques des capteurs inductif et de l'amplificateur frquence porteuse 62 Les paramtres de communication sur le bus Caractristiques de la carte dinterface CAN Valeurs des bornes des systmes de scurit 67 68 71

Tableau 3.7: Tableau 3.8: Tableau 3.9: Tableau 4.1:

Description du type, de la position et de l'amplitude des charges verticales et la position des nuds mesurs 79 Cas de charge pour le contrle de la pente 85

Tableau 4.2: Tableau 4.3:

Exemple de deux commandes avec quinze barres actives pour le cas de charge n2 98 Comparaison des dplacements mesurs et simuls de la solution du Tableau 4.3 pour le cas de charge n2. Les trois nuds initialement sont la mme hauteur. 99 Position des actuateurs et des capteurs sur la structure 5M Contraintes et objectifs imposs pour la recherche d'une commande Cas de charges appliqus la structure 107 112 116

Tableau 4.4:

Tableau 5.1: Tableau 5.2: Tableau 5.3:

166

Tableau 5.4:

Exemple de la squence d'une commande applique en trois fractions, cas de charge n8 119 Exemple des dplacements et de la pente pour le cas de charge n8 120

Tableau 5.5: Tableau 6.1:

Rcapitulatif des caractristiques calcules des diffrentes configurations de tensegrit de lIMAC 139

167

Curriculum Vitae

Etienne Fest
Franais N le 15 avril 1974 Mulhouse, France etienne_fest@hotmail.com

Formation
Docteur s sciences Ecole Polytechnique Fdrale de Lausanne, Suisse Diplme d'tudes Approfondies MAISE, Matriaux Avancs, Ingnierie des Structures et des Enveloppes Ecole Nationale des Ponts et Chausses, Ecole Normale Suprieure de Cachan, Paris, France Matrise de Mcanique & Licence de Mcanique Universit Louis Pasteur, Strasbourg, France Diplmes d'tudes Universitaires Gnrales type A (Deug) Science des structures et de la matire, option lectronique-lectrotechnique-automatique Universit de Haute Alsace, Mulhouse, France Baccalaurat scientifique type C, Mulhouse, France 2002 1997

1996-1995 1994

1992

Langues trangres
Franais: langue maternelle Anglais: trs bonnes connaissances Allemand: bonnes connaissances Espagnol: notions de base Italien: notions de base

Expriences professionnelles
Travail de doctorat intitul Une structure active de type tensegrit : combine des dveloppements avancs dintelligence artificielle, dautomatique, de mesure des dformations et de mcanique des structures. Dveloppement, construction et essais du systme. Assistanat scientifique : Charg de lenseignement pour les travaux dirigs de Dynamique des structures , et travaux pratiques de Acoustique des matriaux Collaboration dans le projet: Constraint-Based Risk Assessment for Construction Projects : analyse de risque pour les constructions de gnie civil. Expertises pour les Transports Publics Genevois, "Etudes des nuisances sonores occasionnes par les rails de tramways dans les courbes" et "Fissuration des joints de bords des rails" Dveloppement d'un Systme automatis de mesure des dformations par inclinomtrie pour le suivi long terme des ouvrages d'art Ecole Polytechnique Fdrale de Lausanne, Dpartement de Gnie Civil et Dpartement de Matriaux 1999-2002

depuis 1998

1998-2001 1998

1997

168 Monteur-mcanicien, chef dquipe Atelier de Construction et Rparation de Richwiller, France 1993 1996 juillet-aot

Distinction et brevet
Nomination pour un prix pour une publication par le Journal of Structural Engineering (American Society of Civil Engineer) Dpt dun brevet en cours, Rotule, assemblage pour des lments en compression

Centres dintrt
Organisateur de manifestations Activits sportives : tennis (comptition depuis 1985), football, sports de glisse alpin et nautique Arbitre de tennis Connaisseur de vins et spiritueux

Publications comit de lecture


FEST E., SHEA K., SMITH I. F. C., An Active Tensegrity Structure, ASCE - Journal of Structural Engineering, soumis. FEST E., DOMER B., SMITH I.F.C., Vers des systmes intelligents: lexemple dune structure active de type tensegrit, Tracs , 13 , 2003. DOMER B., FEST E., LALIT V., SMITH I. F. C., Combining the Dynamic Relaxation Method with Artificial Neural Networks to Enhance Simulation of Tensegrity Structures, ASCE - Journal of Structural Engineering, 129 (5), pp 515-526, 2003. FEST E., SHEA K., DOMER B., SMITH I. F. C., Adjustable Tensegrity Structures, ASCE - Journal of Structural Engineering, 129 (4), pp 672-681, 2003. FEST E., DOMER B., SHEA K., SMITH I.F.C., Towards Intelligent Tensegrity Structures, Proceedings of the Third World Conference on Structural Control, ed. F. Casciati, Wiley, Como, Italie, pp 449-455, 2003. FEST E., SMITH I.F.C., Construction et Caractrisation d'une Structure de Tensegrit, Revue Franaise du Gnie Civil, Edition Spciale "Tensegrit: Analyse et Progrs", to be published, 2003. FEST E., Une structure active de type tensegrit, Thse de doctorat, Ecole polytechnique fdrale de Lausanne, 168 p, 2002 FEST E., SMITH I.F.C., Deux Structures Actives de Type Tensegrit, CTICM - Revue Construction Mtallique, 3, pp 19-27, 2002. SHEA K., FEST E., SMITH I.F.C., Developping Intelligent Tensegrity Structures with Stochastic Search, Advanced Engineering Informatics, Elsevier, 16, pp 21-40, 2002. SMITH I.F.C., SHEA, K. AND FEST E. Computational control for active structures Advanced Technologies in Structural Engineering, Structures Congress, American Society of Civil Engineers, Reston, VA, , pp 18, 2000.