PS2315.

El arreglo de Routh Hurwitz

William Colmenares Universidad Sim on Bol var Departamento de Procesos y Sistemas 1 de julio de 2006

1.

Introducci on

En la u ltima parte del curso no hemos concentrado en el an alisis de sistemas usando la transformada de Laplace. Hemos trabajado los aspectos relacionados con la respuesta temporal del sistema y con la respuesta frecuencial. Nos imaginamos al sistema (cualquiera que sea su origen) como el representado en la gura (1)

x (t )

H (s )

y (t )

Figura 1: Sistema El a mbito temporal se reere al c alculo de la respuesta temporal del sistema ante entradas conocidas, usualmente el escal on, para las que nos servimos de la transformada de Laplace. El a mbito frecuencial se reere a la respuesta del sistema en r egimen permanente (cuando los efectos transitorios han pr acticamente cesado) ante una entrada sinusoidal. Para esto nos servimos de la transformada de Fourier, que es igual a la transformada de Laplace en la que sustituimos s = j en el caso de los sistemas causales que son los que nos ocupan en este curso. Uno de los elementos m as importantes en el an alisis de sistemas es su estabilidad. Ella nos habla de la capacidad de un sistema de seguir a una entrada determinada o, por el contrario, la imposibilidad de seguir a ninguna entrada. Como sabemos, la estabilidad del sistema viene determinada, u nicamente, por la ubicaci on de los polos del sistema. Para que un sistema sea estable, todos sus polos deben estar ubicados en el semiplano izquierdo, es decir, todas las partes reales de sus polos deben ser negativas. En estas notas presentaremos un m etodo para la determinaci on de la estabilidad del sistemas, com unmente conocido como m etodo de Routh Hurwitz, que nos permite determinar la estabilidad del sistema sin tener que calcular sus polos.

2.

El m etodo de Routh Hurwitz

Consideremos un sistema descrito por su funci on de transferencia: H (s) = bm s m + . . . + b 1 s + b 0 an s n + . . . + a 1 s + a 0

Como sabemos, los polos del sistema son las ra ces del polinomio caracter stico: an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = 0 El m etodo de Routh Hurwitz nos permite determinar si el polinomio caracter stico tiene ra ces en el semiplano derecho o en el eje imaginario. Para ello debemos primero construir el arreglo de RH.

2.1.

El arreglo de Routh Hurwitz

Si el polinomio caracter stico es de orden n el arreglo de RH tendr a n + 1 las. Las dos primeras las se construyen con los par ametros del polinomio caracter stico de la forma: la 1 sn an an2 a1 n1 la 2 s an1 an3 a0 si n es par, y la 1 sn an an2 a0 la 2 sn1 an1 an3 0 si n es impar. El resto de los t erminos se calcula de la forma: Cuadro 1: Arreglo de Routh Hurwith

sn sn1 sn2 sn3 . . . s s0

an an1 b1 c1

an2 an3 b2 c2

an4 an5

an an2 an an4 a a n1 n3 an1 an3 an1 an5 b1 b2 b1 = ; b2 = ; c1 = ; an1 an1 b1 es decir, si estamos calculando el elemento xi,j , se utilizan del arreglo los elementos: x[(i2),1] , x[(i1),1] , x[(i2),(j +1)] , x[(i1),(j +1)] y, como pivote (divisor), el x[(i1),1] . El criterio de Routh Hurwitz indica que la ecuaci on caracter stica tendr a tantas ra ces en el semiplano derecho (con la parte real positiva) como cambios de signo haya en la primera columna del arreglo de RH. 2

3.

Ejemplo num erico

Consideremos el sistema: H (s) = s4 5s 3 A(s) + 5s 2 + 5s 6

cuya ecuaci on caracter stica es: s4 5s3 + 5s2 + 5s 6 = 0. El arreglo de Routh Hurwitz resultante se muestra a continuaci on. Como hay 3 cambios de s4 s3 s2 s s0 1 -5 2 -10 -6 5 5 -6 8

signo el sistema tiene 3 polos inestables. Dejamos al lector el c alculo de esos polos. Hay que se nalar que si de lo que se trataba era evaluar la estabilidad del sistema, no hubi esemos tenido necesidad de construir el arreglo de RH. Ello porque al haber cambios de signo en el polinomio caracter stico (o que falte alguno de los t erminos) necesariamente deben haber polos inestables.

4.

Casos particulares

Para construir el arreglo de RH siempre se utilizan como pivotes los elementos de la primera columna del arreglo. Qu e sucede cuando aparece un cero en la primera columna?. En esta secci on trabajaremos los dos casos posible de ceros en la primera columna. Antes de describir c omo completar el arreglo en este caso, debemos se nalar que el hecho de que aparezca un cero en la 1ra columna del arreglo indica que el sistema tiene polos con parte real positiva o cero, esto es, en el semiplano derecho o en el eje imaginario. En cualquier caso el sistema es inestable.

4.1.

Cero en la 1ra columna, pero no toda la la es de ceros

En ese caso, simplemente reemplazamos el 0 por y continuamos construyendo el arreglo. Al nal hacemos tender a cero para determinar el signo de la tendencia. Al igual que en el caso general, los cambios de signo signican polos con parte real positiva. A t tulo de ejemplo, consideremos el siguiente sistema: H (s) = s4 + 2s 3 A(s) + 4s 2 + 8s + 5

El arreglo de RH resultante se muestra en la p agina siguiente. Cuando 0 hay dos cambios de signo y, por ende, el sistema tiene dos polos en el semiplano derecho (con partes reales positivas)

s4 s3 s2 s s0

1 2 0 8 10 5

4 8 5

4.2.

Toda una la de ceros

Cuando aparece toda una la de ceros en el arreglo de RH hay m as informaci on disponible sobre los polos del sistema ya que la la de ceros signica que hay polos que tienen la misma magnitud pero con diferencia de fase igual a , por ejemplo (2,-2) o (j 5, j 5), (1 + j 1, 1 j 1). En ese caso debemos construir el polinomio auxiliar, derivarlo y con el polinomio derivado, continuar la construcci on del arreglo de RH. El polinomio auxiliar es aquel que se construye con los elementos de la la inmediatamente anterior a la la de ceros conseguida. Consideremos el siguiente sistema: H (s) = El arreglo de RH resulta: s5 s4 s3 1 1 0 2 2 0 3 3 s5 + s4 A(s) + 2s 3 + 2s 2 + 3s + 3

Como la tercera la est a compuesta enteramente de ceros, construimos el polinomio auxiliar que resulta el formado por los elementos de la segunda la, a saber: Polinomio auxiliar=s4 + 2s2 + 3 cuya derivada es: 4s 3 + 4s reemplazamos la la de ceros por los par ametros del polinomio derivada y continuamos la construcci on del arreglo s5 s4 s3 s2 s s0 1 1 4 1 -8 3 2 2 4 3 3 3

Como el arreglo tiene dos cambios de signo, el sistema tiene dos polos en el semiplano derecho. Es m as, las ra ces que presentan la simetr a que hace que aparezca la la de ceros son, precisamente, las ra ces del polinomio auxiliar. Dejamos que el lector verique por si mismo esos resultados.

5.

Estabilidad relativa

Si el arreglo de RH s olo pudiera utilizarse para evaluar la estabilidad (absoluta) de un sistema, su utilidad ser a, m as bien, poca, sobre todo a la luz de la cantidad de herramientas muy poderosas para el c alculo de las ra ces de un polinomio. En esta secci on m as que la estabilidad absoluta, que fue lo que estudiamos en la secci on anterior, trabajaremos la estabilidad relativa y que reere al hecho de que los par ametros de un sistema pueden, muchas veces, variar en un rango determinado y nos interesa saber si el sistema se mantendr a estable en todo el rango de variaci on del par ametro. Trabajemos la estabilidad relativa por la v a del ejemplo. Consideremos el siguiente sistema: H (s) = s2 A(s) + (5 0,2Kc )s + (8 + 2Kc )

Estamos interesados en conocer el rango de Kc que asegura la estabilidad del sistema. Para ello construimos el arreglo de RH que resulta: s2 s s0 1 5 0, 2K c 8 + 2K c 8 + 2K c

Del criterio de RH surge r apidamente que 4 Kc 25. Hay alguna otra aplicaci on que nos permite, con el arreglo de RH, determinar la rapidez con la que desaparecen los efectos transitorios de un sistema (con un simple cambio de variable). Ello sin embargo est a fuera del alcance de este curso.