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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit MENTOURI de CONSTANTINE Facult des Sciences de lIngnieur Dpartement dElectrotechnique

N0 dordre : Srie :

Mmoire
Prsent en vue de lobtention du diplme de magister en Electrotechnique Option : Commande et modlisation des machines lectriques. Par

Sihem MOUELLEF

Contribution A Ltude Dune Machine A Reluctance Variable : Conception, Modlisation & Simulation Dune MRVDS 6-4
Soutenu le : 03/06/ 2008

Devant le jury: Prsident : Rapporteur : Aissa BOUZID Dr. Amar BENTOUNSI Prof. lUniversit de Constantine M.C. lUniversit de Constantine Prof. lUniversit de Constantine M.C. lUniversit de Constantine

Examinateur 1 : Mohamed El-Hadi LATRECHE Examinateur 2 : Mohamed BOUCHERMA

SOMMAIRE
Introduction Gnrale 1

Chapitre I : Structures & Thorie des MRV


Introduction I.1. Diffrentes topologies de MRV
I.1.1. MRV Pures I.1.2. MRV Vernier I.1.3. MRV Hybrides

5 5 5 7 7 9 9 11 11 13 18 19 20

I.2. Etude de la MRV lmentaire


I.2.1. Principe de fonctionnement I.2.2. Conversion dnergie I.2.2.1. Notions dnergie et de conergie I.2.2.2. Condition dexistence de puissance I.2.3. Modes dalimentations

I.3. Prsentation de la MRVDS 6-4 tudie Conclusion 1

Chapitre II : Modlisation par lments finis


Introduction II.1. Modles & Mthodes
II.1.1. Choix dun modle dtude

21 21 21

II.1.2. Techniques de rsolution

24 26 29 29 33 33 34 42

II.2. Logiciel de rsolution Flux 2D II.3. Mise en uvre & Exploitation des rsultats
II.3.1. Paramtres dimensionnels et physiques MRVDS 6/4 II.3.2. Exploitation des rsultats II.3.2.1. Rsultats graphiques II.3.2.2. Analyse des caractristiques

Conclusion 2

Chapitre III : Dimensionnement dune MRVDS 6-4


Introduction III.1. Dimensionnement global
III.1.1. Dimensionnement de lenveloppe III.1.2. Choix dentures stator et rotor (nombre et angles) III.1.3. Nombre de ples III.1.4. Epaisseur dentrefer III.1.5. Choix des matriaux

43 43 44 45 49 50 51 52 52 53 54 62 64 66 68

III.2. Paramtres du schma de permances quivalent -Performances


III.2.1. Synoptique gnrale III.2.2. Calcul analytique des lignes quiflux III.2.3. Dtermination des inductances extrmes III.2.4. Dimensionnement du bobinage III.2.5. Calcul du couple moyen III.2.6. Pertes et rendement III.2.7. Validit des rsultats obtenus

Conclusion 3

69

Chapitre IV : Commande & Simulation


Introduction IV.1. Types de commande (tension-courant)
IV.1.1. Etude du convertisseur statique IV.1.2. Commande en courant Contrle des courants par MLI Contrle des courants par rgulateurs hystrsis

70 70 70 71 72 73 73 75 75 79 79 80 82 84 85 I IXI

IV.1.3. Commande en tension

IV.2. Modlisation et simulation de la MRVDS


IV.2.1. Modlisation de la machine IV.2.2. Simulation sous Matlab-Simulink IV.2.2.1. Schma bloc de simulation IV.2.2.2. Rsultats de simulation IV.2.2.3. Interprtations des rsultats

Conclusion 4

Conclusion Gnrale - Perspectives Annexes Bibliographie

Introduction Gnrale

INTRODUCTION GNRALE
Le principe des machines rluctance variable (MRV), bas sur la rgle du flux maximal ou de reluctance minimale , a t mis en uvre depuis environ un sicle soit pour produire des courants de frquence leve (10 kHz) lpoque des dbuts de la radiolectricit, soit pour raliser des actionneurs ou relais lectromagntiques (lectroaimants palette ou noyau plongeur). Les MRV ont connu de nouveaux dveloppements depuis une trentaine dannes, dune part comme dispositifs dentranement lents couple lev, et dautre part, en association avec des alimentations lectroniques de puissance, au sein de systmes o elles ont pour rle deffectuer une conversion lectromcanique ou de transmettre une information (par exemple information de position, au moyen dun moteur pas--pas). A lheure actuelle, les dispositifs commutation destins aux entranements grande vitesse de rotation utilisent frquemment des machines rluctance variable. Le principe de la rluctance variable est rest trs marginal. Il fut surpass par les machines synchrones permettant la ralisation des plus grands gnrateurs, par les machines asynchrones ou par les machines courant continu collecteur. Ces dernires possdent les mmes qualits sur une alimentation en courant continu et permettent aussi une variation de vitesse aise et contrlable. Si le moteur rluctance variable, par principe fortement inductif, se trouvait considrablement handicap par la commutation mcanique de ses courants (celle-ci constituant un facteur vident de limitation de la puissance), il n'a cependant jamais compltement disparu. A cette poque dj, son intrt rsidait dans ses qualits de simplicit et de robustesse (absence de bobinage rotorique). Ainsi, il a actionn des systmes d'horlogerie (horloge Froment, 1854), des jouets (petits moteurs Froment monophass) vers 1900-1910, des dispositifs de transmission lectrique (1920, synchromachines dans les bateaux de guerre), des rasoirs (Remington) ou encore, des tourne-disques 78 tr/mn (moteurs rotor extrieur construits par les Etablissements RAGONOT).Ces moteurs taient soit de type pas pas, soit autopilots mcaniquement, soit synchrones selon les contraintes de fonctionnement et le principe d'alimentation retenu. Le principe de rluctance variable a t galement choisi pour la gnration de courants hautes frquences (de quelques kHz 20 kHz) dans l'alimentation de fours induction et dans l'mission des ondes radio. On bnficiait, dans ce dernier cas, d'une part, de la facilit d'obtenir un grand nombre de ples grce un rotor dent passif et, d'autre part, de l'absence de collecteur.

Introduction Gnrale
Les premiers alternateurs " fer tournant" apparurent dans les annes 1888 ; une structure remarquable, de type homopolaire, fut conue et commercialise cette poque par la socit OERLIKON, sa puissance tait de 70 chevaux. Au XXe sicle, d'autres alternateurs rluctance variable, homopolaires, comme la machine de POIRSON, ou htro polaires (Structures de LORENTZ-SCHMITT et Guy) furent raliss et utiliss. Il semble que les premires structures double saillance (MRVDS), telles que nous les connaissons aujourd'hui, soient apparues dans les annes 1920. Un article de 1927 sur les applications de l'lectricit dans les bateaux de guerre dcrit un moteur de type 6/4 pareil ceux que nous tudions actuellement. Il tait utilis comme transmetteur de mouvement entre deux points loigns comme le montre la figure suivante :

Dans les annes 1930, les "moteurs synchrones ples saillants non excits" (synchrones rluctance variable), ont commenc tre tudis. On avait besoin, pour certaines applications, d'une vitesse prcise et constante mais aussi d'un dmarrage autonome. Ainsi, le moteur synchrone ( champ tournant) ples saillants mais dpourvu d'excitation, condition qu'il soit muni d'une cage d'cureuil de dmarrage, pouvait satisfaire ces exigences. Ces moteurs furent d'un emploi assez restreint car leur facteur de puissance et leur rendement restaient faibles, la structure lectromagntique (stator ples lisses et prsence de la cage) ne permettaient pas un rapport de saillance suffisant (grande variation d'inductance). Dans les annes 1960, en Angleterre, on s'intressa de nouveau ces moteurs; ce fut probablement le point de dpart des travaux des quipes de plusieurs universits anglaises, notamment celles de Leeds et Nottingham.

Introduction Gnrale
Ensuite, sont apparus les moteurs synchrones rluctance variable rotor segment, barrires de flux et rotor axialement lamin: ces techniques avaient pour but d'augmenter le rapport de saillance et, par l, le facteur de puissance et les performances. la mme poque, naissait en France, avec les frres JARRET, un nouvel engouement pour les moteurs rluctance variable Vernier grand nombre de dents et fort couple massique: ces moteurs semblaient particulirement adapts la ralisation d'entranements directs basse vitesse, par exemple, pour des roues de vhicules lectriques... Quant au moteur rluctance variable double saillance (MRVDS) auto commut auquel nous nous intressons ici, le terme quivalent anglo-saxon "Switched Reluctance Motor" semble tre apparu en 1969; c'est aujourd'hui le terme employ dans la littrature scientifique pour qualifier ces machines Au laboratoire d'lectrotechnique d'Orsay, dans les annes 1970, le professeur C. RIOUX tablissait une thorie comparative des machines lectriques fonde sur les quations du champ lectromagntique. Ses travaux conduisirent des structures innovantes gomtrie discode et poly entrefer. Des machines trs fort couple massique furent ainsi construites et exprimentes. Au dbut des annes 1980, le laboratoire d'Electricit de l'ENSET, qui allait devenir le LSIR de l'cole Normale Suprieure (ENS) de Cachan, effectua des tudes sur l'alimentation lectronique de ces machines en relation avec le laboratoire d'Orsay. Les machines rluctance variable, inductives par principe, passaient pour tre exigeantes en silicium semi-conducteur de puissance. Mais cette poque, il n'tait pas facile de motiver des industriels franais fabricants de moteurs lectriques et d'obtenir des contrats. La premire entreprise intresse fut, en 1989, une PMI de la rgion parisienne, la socit LPMI. C'est ainsi quun premier prototype fut ralis pour une application aronautique ou spatiale. Latout majeur de la machine rluctance variable est sa robustesse allie son extrme simplicit de structure ; ce qui a pour consquence de minimiser ses cots de fabrication. Par ailleurs, le cot de l'lectronique de commande et de puissance est comparable celui des autres moteurs. La relative complexit de son pilotage ne constitue plus aujourd'hui un inconvnient par rapport ses concurrents synchrones et asynchrones. Ce qui lui ouvre de nouvelles perspectives aussi bien aux vitesses leves que lentes !

Introduction Gnrale
Pour mener bien nos travaux, nous avons structur notre mmoire en 4 parties : - chapitre I : aprs une recherche bibliographique assez pousse sur les diffrentes structures de MRV existantes (Etat de lArt) ainsi que les dveloppements thoriques rgissant leur fonctionnement, nous avons prsent le type de machine tudie ici, a savoir une MRVDS 6-4 ; - chapitre II : o nous avons modlis ce prototype de machine selon une mthode par lments finis (sous Flux 2D) pour un trac de lignes de champ et de courbes flux(nI,) en fonction du courant dexcitation statorique I et de la position du rotor qui seront exploites au chapitre III ; - chapitre III : qui a permis de dimensionner la machine tudie selon une approche analytique (schma de permances quivalent) sappuyant sur les prcdents rsultats de la modlisation par lments finis ; - chapitre IV : traitant des diffrents types dalimentation (courant ou tension) de la machine, avec un exemple de simulation sous Matlab-Simulink.

CHAPITRE :

STRUCTURES & THORIE DES MRV

Chapitre I STRUCTURES & THEORIE DES MRV

Sommaire
Introduction I.1. Diffrentes topologies de MRV
I.1.1. MRV Pures I.1.2. MRV Vernier I.1.3. MRV Hybrides

I.2. Etude de la MRV lmentaire


I.2.1. Principe de fonctionnement I.2.2. Conversion dnergie I.2.2.1. Notions dnergie et de conergie I.2.2.2. Condition dexistence de puissance I.2.3. Modes dalimentations

I.3. Prsentation de la MRVDS 6-4 tudie Conclusion

Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

INTRODUCTION
Vu la grande varit de structures de machines reluctance variable (MRV) existantes, nous allons en faire linventaire grce la recherche bibliographique effectue. Nous prsenterons par la suite la structure double saillance choisie (MRVDS) pour notre tude ainsi que les bases thoriques rgissant son fonctionnement.

I.1. DIFFRENTES TOPOLOGIES DE MRV


I.1.1. MRV PURES
La MRV dite "pure" a une structure saillante au rotor et au stator avec un stator "actif" o sont situs les bobinages et un rotor "passif" (sans bobinage ni aimants) qui la distingue des machines synchrones et asynchrones. Une autre particularit est quelle nest pas champ tournant mais champ puls. Les moteurs rluctance de ce type se satisfont de courants unidirectionnels de forme rectangulaire, ce qui fera la spcificit de leurs alimentations. On peut citer divers types (Fig. I.1) de structures rluctance pure [1] : Structures double denture simple ( gosses dents ) et 2 dents par phase. Structures double denture simple ( gosses dents ) et plus de 2 dents par phase. Structures ples statoriques dents ( petites dents ) o un bobinage excite plusieurs dents la fois : on parle de bobinage global .

Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

Fig. I.1a MRV 2 dents par phase

Fig. I.1b MRV plus de 2 dents par phase

Fig. I.1c MRV ples statoriques dents

Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

Elle se caractrise par un couple massique lev et une grande simplicit de construction do un faible cot et une bonne robustesse. Ces atouts lui ont permis de multiples applications : dans lindustrie pour les systmes de dmarreur-alternateur dans les vhicules hybrides ou les avions mais aussi pour les systmes de gnration dlectricit dans l'olien ou larospatial [2].

I.1.2. MRV VERNIER


Certaines machines Vernier ont des structures identiques aux MRV pures sauf quelles sont alimentes en courant alternatif sinusodal et non en crneaux. On distingue les machines dites Vernier grand nombre de dents , qui possdent deux armatures saillantes : sur chaque armature, les dents sont identiques et quirparties mais les nombres de dents statoriques et rotoriques sont lgrement diffrents (similaire celui dune machine synchrone rotor lisse), ce qui permet dobtenir une permance sinusodale (Fig. I.1c). On trouve aussi les machines Vernier grosses dents dans lesquelles chaque ple statorique constitue lui-mme la dent. Les nombres de ples sont alors relativement faibles et les performances couple-vitesse sont comparables celles des machines asynchrone et synchrone aimants avec des frquences dalimentation voisines [7].

I.1.3. MRV HYBRIDES


Par rapport aux prcdentes structures, la particularit des MRV hybrides rside dans lintgration daimants permanents afin damliorer leurs performances. Ladjonction daimants dans les structures double saillance permet de compenser un entrefer trop lev mais on sloigne des structures rluctance pure. Il est cependant intressant de signaler deux machines aimants double saillance drives des MRVDS : lune met en uvre des aimants placs au rotor [3], la machine se rapprochant des machines synchrones aimants enterrs (Interior Permanent Magnet) ; la seconde conserve le rotor passif de la MRV pure et utilise des aimants placs au stator [4] : on obtient alors une machine double saillance et aimants permanents statoriques (DSPMM) dite MRV polarise figure (I.2).

Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

Fig. I.2 Utilisation daimants dans les machines double saillance La MRV de la figure (I.3) met en uvre des aimants surfaciques et exploite leffet vernier pour une alimentation sinusodale. Le grand nombre de dents de la machine plots aimants de la figure (I.4) rend cette structure intressante pour les forts couples [2].

Fig. I.3 MRV hybride effet vernier

Fig. I.4 MRV plots aimants

Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

I.2. TUDE DE LA MRV ELMENTAIRE


I.2.1. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT [9-11]
Quel que soit le type de machine rluctance variable tudi (cylindrique, linaire, Vernier grosses dents...), le principe de fonctionnement est toujours identique si les couplages magntiques entre phases sont ngligeables. Il peut tre dcrit partir de l'tude d'une structure monophase lmentaire, identique celle reprsente (Fig. I.5). Il sagit dun circuit magntique simple constitu de deux pices ferromagntiques, lune fixe (stator) comportant un enroulement N spires parcourues par un courant I et lautre mobile (rotor) autour dun axe fixe. Soit m langle entre laxe longitudinal de la pice mobile et celui interpolaire de la pice fixe.

Fig. I.5 Machine rluctance monophase : Structure lmentaire Le flux magntique cre par les ampres-tours (NI ) oscille entre 2 valeurs extrmes correspondant aux 2 positions (Fig. I.6) :

Une position dopposition dans laquelle le circuit magntique prsente une rluctance maximale, ou une inductance minimale.

Une position de conjonction dans laquelle le circuit magntique prsente une rluctance minimale, ou une inductance maximale.

Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

Fig. I.6 Positions extrmes du rotor A partir de la position d'opposition ( m = 0 ), pour que la pice ferromagntique rotorique se mette tourner, nous devrions alimenter l'lectroaimant fixe jusqu' la position de conjonction ( m = / 2 ), selon la rgle du flux max ou de la reluctance min, et ainsi de suite Sachant que lexpression du couple lectromagntique est : C em =

1 2 L I 2 m

Lalimentation de la machine avec un courant constant lors de la phase croissante ou dcroissante dinductance (Fig. I.7) donne le rgime de fonctionnement demand :
L( m ) > 0 moteur (C em > 0) sur la phase croissante de linductance . m L( m ) gnrateur (C em < 0) sur la phase dcroissante de linductance < 0 . m

Fig. I.7 Caractristiques de la MRV en fonction de la position

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Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

I.2.2. CONVERSION DNERGIE


I.2.2.1. NOTIONS DNERGIE ET DE CONERGIE

' Le choix de lnergie Wem = H .dB = i.d ou de la conergie Wem = B.dH = .di dpend

de la description initiale du systme et du rsultat dsir [12,13] ; souvent, le courant (i ) tant plus accessible que le flux ( ) , on choisit alors la conergie (Fig. I.8).

' Fig. I.8 Energie (Wem ) et conergie Wem

( )

a. Utilisation de lexpression de lnergie

Le principe de conservation dnergie permet dcrire :

dWe = dWem + dWpj + dWm


Avec :
dWe = [u ] .[i ]dt : variation dnergie lectrique
T

(I.1)

(I.2) (I.3) (I.4)

dWm = C em .d : variation dnergie magntique dW pj = [i ] .[R][i ]dt : variation dnergie joule


T

Nous avons
d[ ] [u ] = [R][ . i] + dt (I.5)

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Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

] dsigne le vecteur de flux totalis cre par le vecteur courant [i ] O : [


Remplaant (I.5) dans (I.2) on aura :
dWe = [i ] .[R ][ . i ]dt + d [ ] .[i ]
t t

(I.6)

Remplaons les quations (I.6), (I.4) et (I.3) dans lquation (I.1), nous aurons laccroissement de lnergie lectromagntique comme suit :
dWem = d [ ] [i ] C em .d
T

(I.7)

Dans le cas gnral, lnergie lectromagntique stocke dans le convertisseur dpend des flux totaliss dans les circuits lectriques et de la position de la pice mobile, soit :
dWem = dWem ( 1 , 2 ,....., k , ) = dWem [ ] ,
T

(I.8)

En utilisant les drives partielles lquation (I.8) scrit alors :

dWem = d[ ] . Wem / [ ] + (Wem / )d


T T

(I.9)

Comparons les deux quations (I.9) et (I.7), nous aurons :

[i]T

C em = Wem / [ ]

= Wem / [ ]

(I.10)

Ces dernires quations permettent de dterminer le couple instantan C em dans le cas le plus gnral et ceci partir de lnergie lectromagntique stocke dans le convertisseur.
b. Utilisation de lexpression de la co-nergie

Gnralement, lutilisation de lexpression de la co-nergie, pour la dtermination du couple, conduit des rsultats, comme nous le verrons plus loin, qui sont trs simples manipuler. La co-nergie est dfinie partir de lnergie magntique stocke dans le convertisseur
' la co-nergie et de son tat magntique. Cet tat est caractris par le vecteur flux. On note Wem

dfinie par :
' Wem + Wem = [i ] .[ ] = [ ] .[i ] T T

(I.11)

Si on drive lquation (I.11) nous aurons :

12

Chapitre I
' dWem + dWem =[ ] d [i ] + d [ ] [i ] T T

Structures & Thorie des MRV


(I.12)

Remplaons dWem dans (I.7) on aura :


' dWem =[ ] .d [i ] + C em .d T

(I.13)

De mme, la conergie dpend des courants dans les circuits lectriques et de la position de la pice mobile, soit :
' ' ' (i1 , i2 ,...., ik , ) = dWem dWem = dWem [i ] ,

(I.14)

En utilisant les drives partielle nous aurons :


' ' ' dWem = d [i ] Wem / [i ] + Wem / .d

) (

(I.15)

Comparons les quations (I.15) et (I.13) on aura :

[ ]T

' = Wem / [i ]

' C em = Wem /

(I.16)

Nous pouvons ainsi dfinir le couple partir de lexpression de la co-nergie.


I.2.2.2. CONDITION DEXISTENCE DE PUISSANCE

Pour obtenir des expressions analytiques simples nous supposerons que [5,6] : le rgime est linaire (les phnomnes de saturation ninterviennent pas). linductance L (ou permance P=R 1 ) variant priodiquement avec la position du rotor ( m ), nous pouvons alors la dcomposer en sries de Fourier :
L( m ) = Lk cos(kN r m )
k =0

(I.17)

En se limitant au 1er harmonique (fondamental) : L( m ) = L0 + L1 cos( N r m ) O L0 = (LMax + Lmin ) / 2 = valeur moyenne L1 = (LMax Lmin ) / 2 = cart des inductances extrmes Idem pour la permance : P( m ) = P0 + P1 cos( N r m ) (I.17b) (I.17a)

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Chapitre I Rq1: l'angle lectrique vaut e = N r m

Structures & Thorie des MRV (I.18)

En supposant que les ampres-tours AT inducteurs (F=n.i) possdent une composante ~ continue (I c ) et une composante alternative I a = I m cos t :

( )

~ i = I c + I a = I c + I m cos t

(I.19)

Ces deux composantes pouvant tre superposes dans un bobinage inducteur unique (Machine non excite) ou bien spares dans deux bobines dexcitation diffrentes se trouvant en mutuelle totale (Machine excite) et crateur dun flux :

= Li = n
Do lexpression de la tension dalimentation (en ngligent la rsistance):

(I.20)

u=e=

d d (Li ) di dl d m = = L +i dt dt dt d m dt

(I.21)

Supposons le rotor tourner vitesse angulaire quelconque, priori diffrente de celle de


synchronisme = s Nr par lintermdiaire dun paramtre (m0):

d m = m N dt r

(I.22)

= m t 0 N r

(I.23)

Rq2: (N r 0 ) est le dcalage lectrique entre l'instant o le courant i est maximum et les dents du rotor en conjonction. Tout calculs faits, on aboutit l'expression finale de la puissance moyenne fournie, partir des relations prcdentes :

1 Pmoy = u.i.dt T 0
T T 2 L1I m 1 L I I = 1 c m (m ) sin [(m-1) t N r 0 ] dt 4T 2 0 T

(I.24)
T sin [(m-2) t N r 0 ] dt ( m -1) 0

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Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

Do les 2 conditions d'existence de puissance moyenne non nulle (dites de synchronisme) : Cas m = 1 : =/Nr

(condition 1 synchronisme)

L I I P(m =1) = 1 c m sin ( N r 0 ) fonction de Ic et Im la fois. 2 Ce cas correspond soit au rgime excit dans lequel non excit en courant unidirectionnel.
Cas m = 2 : =2(/Nr) (condition 2 synchronisme)
2 L1I m P(m = 2 ) = 4

Ic

reprsente lexcitation, soit au rgime

I sin (N r 0 ) fonction de m seulement.

Ainsi

Ic

ne participe pas lchange dnergie et sa prsence est inutile ceci correspond au

rgime non excit avec alimentation en courant bidirectionnel. On remarque que, dans les deux cas, la puissance est proportionnelle lcart dinductance (L1 ) et maximale pour un dcalage ( N r 0 ) = / 2 .
I.2.2.3. Diagramme de Fresnel

Etabli pour un fonctionnement la vitesse de synchronisme (m=1).

Dans le fonctionnement tudi, les AT inducteurs sont donns par la relation :

(I

~ + I a = I c + I m cos t

(I.25)

Expression de la tension : u = L0 I m sin t L1 I c sin (t N r 0 ) L1 I m sin (2t N r 0 ) En se limitant au 1er harmonique (fondamental) : u = L0 I m sin t L1 I c sin (t N r 0 ) (I.27) (I.28) (I.26)

u = L0 I m cos + t + L1 I c cos t N r 0 + 2 2
Cette expression se traduit par le diagramme de Fresnel reprsent (Fig. I.9)

15

Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

On retrouve bien l'expression de la puissance moyenne en multipliant l'amplitude du courant par la composante de tension en phase, soit :
P(m=1) = (L1.w.Ic.Im/2).sin(Nr.0)

(I.29)

L1wIc Nr0 L0wIm i


Fig. I.9 Diagramme de Fresnel (m=1)

Ainsi, la MRV est quivalente un circuit (Req , Leq ) srie avec :


Req = L1 sin ( N r 0 )( . Ic / I m )

Leq = L1 cos( N r 0 )( . I c / I m ) + L 0

(I.30)

Etabli pour un fonctionnement une vitesse double de celle de synchronisme (m=2)

De l'expression P(m = 2 ) prcdente, la composante continue Ic du courant dexcitation n'intervient pas ; ne subsiste alors que sa composante priodique :

~ I a = I m cos t
Expression de la tension :

(I.31)

u = L0 I m sin t

3I L I mL1 sin (t N r 0 ) m 1 sin (3t N r 0 ) 2 2

(I.32)

En se limitant au 1er harmonique (fondamental) :

u = L0 I m sin t

I mL1 sin (t N r 0 ) 2

(I.33)

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Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

I L u = L0 I m cos t + + m 1 cos t N r 0 + 2 2 2
Le diagramme de Fresnel correspondant cette relation est reprsent (Fig. I.10)

(I.34)

L1wIm/2 Nr0 L0wIm i


Fig. I.10 Diagramme de Fresnel (m=2)

D'un point de vue qualitatif, ces rsultats concordent avec ceux de la thse du Dr.Goyet [5] qui, lui, a prfr un dveloppement des calculs partir de la variable flux (alimentation en tension).

17

Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

I.2.3. MODES DALIMENTATION


Thoriquement, il existe 2 modes fondamentaux d'alimentation en moteur :
a. Alimentation en courant unidirectionnel

Type hach synchronis (Fig. I.11) avec le mouvement du rotor (capteur position) M.S. Ce courant en crneaux est superposition courants DC (excitation srie) + AC (w = Nr. )

Fig. I.11 Alimentation en courant unidirectionnel


b. Alimentation en courant alternatif

En remarquant que le sens du courant n'intervient pas dans le fonctionnement prcdent (sens de rotation et signe du couple ne dpendent que des valeurs de pour lesquelles le bobinage est aliment ou non), on devrait obtenir un fonctionnement identique au prcdent avec une alimentation purement alternative (Fig. I.12) de pulsation: w' = (Nr/2).

Fig. I.12 Alimentation en courant bidirectionnel

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Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

I.3. PRSENTATION DE LA MRVDS 6-4 ETUDIE


Parmi les diffrentes structures de MRV existantes, nous avons choisi d'tudier une machine rluctance variable double saillance (MRVDS) de type 6/4 grosses dents (Switched Reluctance Machines pour les Anglo-Saxons) similaire celle conue au LSiR (Laboratoire d'Electricit Signaux et Robotique) en collaboration avec la socit AUXILEC (Fig. I.12) afin de pouvoir valider nos rsultats par la suite. Structurellement, ce type des machines se compose dun stator comportant un bobinage concentrique diamtralement oppos polyphas gnrant un champ magntique puls dans lentrefer. Ce type denroulement permet davoir un bon coefficient de bobinage (entre 0.6 et 0.8 par rapport 0.4 pour les enroulements classiques). Le rotor est simplement constitu dune pice massive ou dun empilement de tles ferromagntiques doux galement feuilletes formant une structure dont le pas de symtrie est diffrent de celui du stator. Il ne comporte ni conducteur lectrique ni aimant, ce qui lui confre une grande robustesse et une extrme simplicit. Cette structure double saillance (MRVDS) trouve des applications aussi bien dans les
vitesses leves (absence de bobinage ou daimants sur le rotor) quaux basses vitesses (o la

vitesse est rduite par augmentation du nombre de dents sans bobinages supplmentaires.

Fig. I.13 Prototype MRVDS 6/4 [8]

19

Chapitre I

Structures & Thorie des MRV

CONCLUSION 1
Ce chapitre nous a permis de prsenter les diffrentes structures de MRV partir dune recherche bibliographique assez fournie. Pour une premire approche de ce type de machines, nous avons opt pour une structure assez simple mais trs rpandue dans la littrature grce ses multiples atouts : il sagit de la MRV double saillance 6 dents statoriques et 4 dents rotoriques dite MRVDS 6/4. Aprs avoir examin les bases thoriques rgissant son fonctionnement, nous allons dvelopper au chapitre II suivant des aspects lis la modlisation de la machine par la mthode des lments finis dont les rsultats vont tre exploits par le schma de permances quivalent qui sera tabli au chapitre III lors du dimensionnement du prototype.

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CHAPITRE : II

MODELISATION PAR ELEMENTS FINIS

Chapitre II MODELISATION PAR ELEMENTS FINIS

Sommaire
Introduction II.1. Modles & Mthodes
II.1.1. Choix dun modle dtude II.1.2. Techniques de rsolution

II.2. Logiciel de rsolution Flux 2D II.3. Mise en uvre & Exploitation des rsultats
II.3.1. Paramtres dimensionnels et physiques MRVDS 6/4 II.3.2. Exploitation des rsultats II.3.2.1. Rsultats graphiques II.3.2.2. Analyse des caractristiques

Conclusion

Chapitre II

Modlisation par lment finis

INTRODUCTION
La modlisation de notre prototype de MRVDS 6/4 par la mthode des lments finis (MEF) va nous permettre de dterminer ses caractristiques magntiques : flux magntique et couple lectromagntique en utilisant comme paramtres la position angulaire du rotor et le courant de phase i . En effet, la MEF sadapte bien pour calculer le potentiel vecteur magntique sur des structures avec une gomtrie complexe et avec des caractristiques des matriaux magntiques non linaires. Moyennant les hypothses simplificatrices couramment utilises, notamment ngliger les effets dextrmit, nous travaillerons en gomtrie 2D. La mise en uvre de la MEF sous environnement Flux-2D va nous permettre de dterminer les caractristiques et autres performances de la machine, tels que le couple ainsi que le flux en fonction de la position ( ) et du courant (i ) duquel nous dduirons lallure de linductance.

II.1. MODLES & MTHODES [14-19]


II.1.1. CHOIX DUN MODLE DTUDE
La prdtermination du comportement dun dispositif lectrotechnique partir des donnes de sa gomtrie et des proprits physiques de ses matriaux, connect de surcrot des sources externes, a toujours t un problme difficile rsoudre (vu la prsence et surtout linterdpendance de divers phnomnes lectromagntiques, thermiques, mcaniques,). A titre indicatif, nous citerons la saturation (non-linarit de la caractristique magntique), les courants de Foucault (induits dans les conducteurs massifs), les effets dextrmits (tridimensionnels), thermiques (influence sur la rsistivit) ou de prise en compte du mouvement (problme dynamique).

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Chapitre II

Modlisation par lment finis

Dans ltat actuel des connaissances des techniques informatiques et numriques, la complexit du problme trait exige encore des simplifications pour rendre possible le calcul des paramtres de la machine partir de la rsolution des quations rgissant son fonctionnement. Le problme rsoudre ici est, dans un premier temps, de type magntostatique vectoriel o r lobjet modliser est parcouru par des courants J non nuls. On supposera le champ magntique r produit par des sources indpendantes du temps ; le terme B / t est alors nul et les champs r r lectriques E et magntiques B sont dcoupls. A partir des quations de Maxwell rgissant les phnomnes lectromagntiques tudis ici, dans le cadre de lapproximation des rgimes quasi-stationnaires (o le courant de dplacement est ngligeable devant celui de conduction vu les faibles frquences de travail) :
r r r ro t H = J

- de couplage :

(II.1) (II.2)

r B r r ro t E = t
r divB=0 r divD=

- de conservation :

(II.3) (II.4)

r r r o H reprsente le vecteur champ magntique, B linduction magntique, E le champ lectrique, r r D linduction lectrique, J la densit de courant et la densit de charge lectrique. r En supposant laimantation Br ngligeable et les matriaux isotropes, cest--dire que les
proprits des milieux conducteurs (conductivit ) et magntiques (permabilit ) sont des grandeurs scalaires et non tensorielles, nous pouvons leur associer les 2 relations : - caractristique magntique : - loi dOhm locale :

r r B = H
r r J = E

(II.5) (II.6)

On parlera dun milieu parfait (ou idal) sil est isotrope, homogne et linaire.

r De lquation (II.3) de conservation du flux de B , nous dduisons lexistence dun potentiel r vecteur magntique A tel que :

22

Chapitre II r r r B =ro t(A)

Modlisation par lment finis

(II.7)

dont lunicit est souvent garantie par la jauge de Coulomb (il existe aussi celle de Lorentz) :

r div(A)=0

(II.8)

En combinant toutes ces relations, nous aboutissons lquation bien connue de Poisson, rgissant le fonctionnement dun systme magntostatique vectoriel : r r r r ro t (1 / )ro tA = J laquelle il faut ajouter la loi de comportement des matriaux.
r Le systme tudi tant suppos tre excit partir dune densit de courant source J r dirige selon laxe Oz , on montre quil en sera de mme pour le potentiel vecteur magntique A

(II.9)

qui reprsente linconnue de notre problme ; nous pouvons ds lors assimiler ces 2 grandeurs vectorielles des scalaires. Dans le cadre de cette formulation magntostatique en cartsien (2D), les quations de Maxwell conduisent finalement :

A A + + J = 0 x x y y

(II.10)

o reprsente la rluctivit des matriaux magntiques. Afin que la solution de lquation (II.10) soit unique, on spcifie des conditions aux limites dcrivant le comportement du potentiel vecteur et de ses drives sur les frontires du domaine dtude (type Dirichlet, Neumann, mixtes, cycliques ou non,). r Pour notre modle, les conditions aux limites seront exprimes ainsi : on annule A sur les limites loignes ainsi que sur les axes de symtrie de rvolution et on impose la condition r A / n = 0 sur les plans de symtrie gomtrique et magntique (lignes de flux orthogonales ces plans). Moyennant ces conditions aux limites, le problme aux drives partielles obtenu une solution unique.

23

Chapitre II

Modlisation par lment finis

II.1.2. TECHNIQUES DE RSOLUTION


Les mthodes analytiques, de transformations conformes, des images ou de sparation des variables sont souvent inoprantes ds que la complexit du problme augmente (gomtrie, caractristiques non linaires des matriaux,). On fait alors appel aux mthodes numriques, bases sur des procds de discrtisation et dapproximation, qui transforment les Equations aux Drives Partielles (crites sous forme intgrale) rgissant le fonctionnement du dispositif lectrotechnique tudier en un systme dquations algbriques dont la rsolution permettra de connatre la variable aux nuds du maillage. Les mthodes aux diffrences finies utilisent une discrtisation des E.D.P. du champ tandis que les lments finis procdent dabord par une formulation variationnelle ou projective du problme physique associ.
La mthode des diffrences finies

Cest la plus ancienne mais aussi la plus facile mettre en uvre ; elle consiste : - appliquer au domaine dtude une grille de points dont la finesse permet une bonne approximation de la gomtrie ; - approximer les drives laide des diffrences finies ( partir dun dveloppement en srie de Taylor) en chaque point de la grille (xi , y i ) ; - crire les quations aux diffrences correspondant aux quations du modle : remplacer les quations initiales par des fonctions algbriques aux points considrs o chacun sera fonction de ses voisins immdiats systme algbrique de n quations ; - rsoudre le systme crit sous forme matricielle, aprs prise en compte des conditions aux limites (type Dirichlet, Neumann, mixtes, priodiques ou non, ). Son principal inconvnient est quelle sadapte mal aux gomtries complexes des machines. Elle est souvent associe la mthode des lments finis pour rsoudre des problmes dvolution dans le temps.

24

Chapitre II

Modlisation par lment finis

La mthode des lments finis

Cest une mthode utilise depuis longtemps par les mcaniciens [14] avant dtre applique vers les annes soixante dix au domaine de llectromagntisme [15-17]. En voici le principe : - discrtiser : dcouper le domaine (D ) en lments (triangles ou quadrilatres, rectilignes ou curvilignes) relis entre-eux par un nombre fini de points o les potentiels nodaux Ak sont les inconnues du problme ; - approximer : par interpolation polynomiale de linconnue sur chaque lment (e)
A e N k . Ak o les N k ( x k , y k ) reprsentent les fonctions de formes ;

- crire sous forme intgrale les E.D.P. selon une des 2 formulations suivantes : * variationnelle qui consiste minimiser une fonctionnelle qui reprsente gnralement lnergie du systme tudi ; * projective ou rsidus pondrs (type Galerkin) qui consiste minimiser le rsidu induit par lapproximation de la fonction inconnue ; - assembler les intgrales lmentaires pour obtenir la fonctionnelle totale en f (nuds) S e

- rsoudre le systme dquations algbriques crit sous forme matricielle, aprs prise en compte des conditions aux limites (et une bonne numrotation des nuds).

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Chapitre II

Modlisation par lment finis

II.2. LOGICIEL DE RSOLUTION


Les logiciels lments finis modernes sont souvent structure modulaire o les diffrentes tapes de rsolution : - introduction des donnes gomtriques et des proprits physiques ; - maillage ; - rsolution ; - exploitation des rsultats ; sont squentiellement excutes. Les modules associs ces tches doivent pouvoir tre sparment accessibles. Ainsi, une gomtrie discrtise pourra servir traiter plusieurs cas o seules les sources dexcitation ou les conditions aux limites sont modifies. Lors dune optimisation de formes, lutilisateur doit galement pouvoir faire varier un paramtre gomtrique sans devoir refaire le maillage ou rintroduire les conditions aux limites. Toutefois, en utilisant une Mthode des Elments Finis conventionnelle, il serait difficile de calculer les performances de la machine tenant compte la fois des courants de Foucault induits dans les conducteurs massifs, des non-linarits des matriaux magntiques et des sources externes. Cest dans cette perspective que nous avons opt pour une nouvelle formulation, mieux adapte pour notre problme : il sagit dune mthode dite directe permettant de rsoudre simultanment les quations couples du champ magntique et des circuits lectriques. Cette formulation est implante dans le logiciel dlments finis Flux-2D [20] que nous allons prsenter dans ce qui va suivre.

26

Chapitre II

Modlisation par lment finis

II.2.1. STRUCTURE DE FLUX 2D


Le logiciel permet de calculer et de visualiser les grandeurs utiles lingnieur, pour des dispositifs bidimensionnels ou symtrie de rvolution comportant des matriaux caractristiques linaires ou non, isotropes ou non. Cest un logiciel complet ayant lavantage de permettre le couplage avec les quations de circuits ainsi que lajout dune rgion surfacique particulire dite bande de roulement pour ltude des machines tournantes avec diffrentes positions du rotor, sans avoir modifier la gomtrie et le maillage. La rsolution dun problme fait appel des modules spcialiss:
1 Module pr-processeur

Permet, travers plusieurs modules, de dfinir la gomtrie du dispositif tudier (PREFLU), de choisir et/ou de construire une banque de matriaux (CLSMAT), daffecter les proprits physiques aux diffrentes rgions gomtriques prdfinies (PROPHY) et de dfinir le schma et/ou les donnes du circuit lectrique (CIRFLU). Il permet galement un maillage automatique dune gomtrie 2D prdfinie (PREFLU).
2 Module processeur

Constitu principalement dun module de rsolution 2D (SOLVER_2D) des diffrents modles usuels de llectromagntisme et des problmes thermiques.
3 Module post-processeur de Flux-2D (PostPro_2D)

Permet, entre autres, de tracer les quipotentielles ou les lignes de flux, le maillage, la gomtrie et les courbes 2D ou 1D selon un chemin prdfini. Il permet aussi de calculer des grandeurs globales telles que le couple ou la force appliqus un contour ferm, les inductions, les flux, les inductances, etc. De faon gnrale, lenchanement des programmes de Flux-2D, dot dune interface de Windows est schmatis par la figure (II.1).

27

Chapitre II

Modlisation par lment finis

Description de la gomtrie et gnration du maillage

PREFLU
Description des circuits

Description Des matriaux

CSLMAT

Cration fichier de transmission avec lments finis

CIRFLU
Description Des matriaux

Conditions aux limites

Fichiers donnes lectriques

Fichier schma lectrique

PROPHY

Rsolution

RESGEN

Exploitation

EXPGEN

Fig. II.1 Schma des diffrents modules du logiciel Flux-2D

28

Chapitre II

Modlisation par lment finis

II.3.

MISE

EN

UVRE

&

EXPLOITATION

DES

RSULTATS
II.3.1. PARAMTRES DIMENSIONNELS ET PHYSIQUES MRV 6/4

Fig. II.2 Dfinition des paramtres dimensionnels du prototype

Intitul Longueur active Rayon extrieur Rayon rotorique Hauteur des dents statoriques Hauteur des dents rotoriques Epaisseur dentrefer Epaisseur de culasse stator Rayon de l'arbre Arc polaire du stator Arc polaire du rotor

Notation L Rext R hs hr e ec Ra

Dimensions 150 mm 125 mm 75 mm 25.6 mm 28 mm 0.8 mm 23.6 mm 21 mm 30 30

s
r

Tableau -1- Principales dimensions du prototype [21]

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Chapitre II

Modlisation par lment finis

Proprits physiques

Lanalyse lments finis est effectue en non linaire. Les parties ferromagntiques sont reprsentes par la caractristique B (H ) des tles NO20 utilises (Fig. II.3).

Fig. II.3 caractristique magntique B (H ) du matriau NO20

Les simulations ont t ralises en 2D axisymtrique par le logiciel de calcul par lment fini Flux-2D version (7.6). Dans toutes les simulations ralises on a modlis, pour des raisons de symtrie, la moiti de la machine. La gomtrie de la machine rluctance variable est reprsente figure (II.4). Nous avons utilis un maillage de 9788 lments et de 19677 noeuds comme illustr sur la figure (II.5). La taille de grille des mailles autour de l'entrefer doit tre plus petite que les autres rgions adjacentes (Fig. II.6), qui permettent une plus grande prcision des rsultats, o on s'attend un degr lev de 98.9 % d'lments de bonne qualit. La notion de bande de roulement permet de modliser avantageusement lentrefer, sige des changes lectromagntiques entre stator et rotor. Les conditions aux limites de type Dirichlet (A=0) sont appliques sur les frontires reprsentes sur la figure (II.7).

30

Chapitre II

Modlisation par lment finis

Fig. II.4 Coupe transversale de la MRVDS 6/4 teste

Fig. II.5 Maillage du domaine dtude

31

Chapitre II

Modlisation par lment finis

Fig. II.6 Maillage dans lentrefer

Fig. II.7 Conditions aux limites appliques lextrieur du domaine

32

Chapitre II

Modlisation par lment finis

II.3.2. EXPLOITATION DES RSULTATS

II.3.2.1. RSULTATS GRAPHIQUES

Les figures (II.8), (II.9), (II.10) illustrent respectivement pour les deux positions extrmes: les lignes de flux, la densit de flux, la carte dinduction.

Fig.II.8 Ligne iso-valeurs pour les deux positions extrmes

Fig.II.9 la densit de flux pour les deux positions extrmes

33

Chapitre II

Modlisation par lment finis

Fig.II.10 Dgrad de linduction pour les deux positions extrmes

II.3.2.2. ANALYSE DES CARACTERISTIQUES

Pour dterminer les rseaux de courbes du flux ( , i ) , dinductances L( , i ) et du couple C ( , i ) , ces mesures sont rptes pour diffrentes positions angulaires du rotor comprises entre 0 et 360 lectrique et une alimentation de phase en courant continu allant de 900A jusqu' 8100 A. Les figures (II.11), (II.12), (II.13), (II.14) reprsentent les caractristiques magntiques obtenues avec la MEF.
COURBES FLUX (teta DE PAS 20;ni) 14 flux2D 12

10

flux[mWb]

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

Fig. II.11 Caractristique flux/courant (pas de 20)

34

Chapitre II

Modlisation par lment finis

COURBES FLUX (teta;ni DE PAS 900At) 14 flux2D 12

10

flux[mWb]

0 20 40 60 80 100120140160180200220240260280300320340360 position de rotor [Deg]

Fig. II.12 Caractristique flux/position (pas de 900A)

COURBES inductances (teta;ni DE PAS 900At) 2.5 dent

inductance[mH]

1.5

0.5

0 20 40 60 80 100120140160180200220240260280300320340360 position de rotor [Deg]

Fig. II.13 Allure de linductance pour diffrents courants

35

Chapitre II

Modlisation par lment finis

COURBES COUPLE (teta;ni DE PAS 900At) 150 flux 2D 100

50 couple[Nm]

-50

-100

-150

30

60

90

120 150 180 210 240 270 300 330 360 position de rotor [Deg]

Fig. II.14 Evolution du couple en fonction de langle de rotation pour diffrentes valeurs du courant

On constate qu courant dexcitation de phase constant, le flux dinduction, le couple magntique et linductance atteignent leurs maximum lorsque le rotor de la machine est dans la position de conjonction. Comme prvu, le couple lectromagntique est symtrique par rapport la position de conjonction, positif lorsque linductance propre est croissante et ngatif pour la pente dcroissante. Ces diffrents rsultats montrent leffet de la saturation sur les valeurs des flux et de linductance. Cet effet est trs marqu dans le cas de la conjonction. Par contre, nous remarquons quil est quasi inexistant la position dopposition (droite linaire). Il est noter que la saturation influence fortement le couple. En effet, elle affecte essentiellement la pente de linductance et par consquent lamplitude du couple. Il parait donc essentiel de choisir un rgime de fonctionnement qui permette de matriser lamplitude du courant afin de ne pas trop saturer la machine. En effet, une lgre diminution de la pente de linductance entrane une diminution notable de la valeur de couple.

36

Chapitre II

Modlisation par lment finis

Les diffrentes grandeurs dtermines par le code de calcul flux-2D ont t compares, celles issues de rsultats exprimentaux [21]. Afin de tester la validit de nos rsultats, nous avons trac sur les mmes graphes les courbes exprimentales avec celles obtenues par la MEF sous Flux-2D. Sur les figures (II.15), nous avons reprsent le flux en fonction du courant pour quatre positions rotoriques donnes (0, 5, 40, 45).

COURBES FLUX (teta=0;ni) 14


14

COURBES FLUX (teta=20;ni)

12 dent exp 10

12 dent exp

10

flux[mWb]

flux[mWb]

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

COURBES FLUX (teta=160;ni) 3.5 3.5

COURBES FLUX (teta=180;ni)

3 dent exp 2.5

3 dent exp

2.5

flux[mWb]

1.5

flux[mWb] 0 900 1800 2700 3600 4500 ni[At] 5400 6300 7200 8100

1.5

0.5

0.5

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

Fig. II.15 Comparaison des deux flux pour diffrentes positions

37

Chapitre II

Modlisation par lment finis

Nous remarquons l'existence dun cart entre les rsultats simuls par MEF et les rsultats exprimentaux en position dopposition. Cet cart peut tre attribu diverses causes : L'erreur attribuable aux effets dextrmits. caractristiques inexactes de B (H ) fournies par les constructeurs et luniformit de

lentrefer Les sollicitations mcaniques auxquelles sont soumises les tles (modifient notablement

la caractristique magntique). Les erreurs des mesures dues au flux de fuite (ces erreurs sont plus importantes quand les

ples rotorique et statorique sont en position dopposition). Mauvais choix des chemins de calcul.

Pour avoir de meilleurs rsultats simuls nous avons largi le chemin de calcul utilis prcdemment jusqu' au bord de la dent statorique [22-25]. Nous allons synthtiser et commenter ci-dessous les rsultats les plus significatifs, les dtails tant fournis en annexe (A).

COURBES FLUX (teta=0;ni) 14 14

COURBES FLUX (teta=20;ni)

12 dent ch2 exp

12 dent ch2 exp

10

10

flux[mWb]

flux[mWb] 0 900 1800 2700 3600 4500 ni[At] 5400 6300 7200 8100

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

(a)

(b)

38

Chapitre II

Modlisation par lment finis

COURBES FLUX (teta=160;ni) 3.5 3.5

COURBES FLUX (teta=180;ni)

2.5

dent ch2 exp

3 dent ch2 exp

2.5

flux[mWb]

1.5

flux[mWb] 0 900 1800 2700 3600 4500 ni[At] 5400 6300 7200 8100

1.5

0.5

0.5

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

(c)

(d)

Fig. II.16 Evolution du flux de phase, Pour la position = 0 fig. II.16a, = 5 fig. II.16b, = 40 fig. II.16c, = 45 fig. II.16d Nous constatons que la prise en compte du flux de fuites permet de se rapprocher des rsultats exprimentaux. Nous pouvons voir, sur la figure (II.16), qui montre respectivement le flux en fonction du courant pour quatre positions rotoriques (0, 5, 40, 45), que les rsultats sont tout fait identiques en position dopposition. Nanmoins, un cart subsiste encore en position de conjonction. Afin de paramtrer les courbes trouves par simulation, nous avons utilis deux mthodes dinterpolation : la mthode de kriegeage [2] et les fonctions splines bicubiques de degr trois deux variables. Les courbes obtenues sont les suivantes :

COURBE FLUX (ni,teta=0) 14 Flux2D interpolation 1.6 1.4 1.2 10 1 flux[mWb] flux[mWb] 8 0.8 0.6 0.4 4 0.2 2 0 -0.2

COURBE FLUX (ni,teta=180) Flux2D interpolation

12

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

Fig. II.17 Modlisation des deux positions extrmes par la mthode de kriegeage

39

Chapitre II

Modlisation par lment finis

Fig. II.18 Modlisation de la caractristique flux/courant par splines bicubiques

Fig. II.19 Modlisation de la caractristique flux/position par splines bicubiques

40

Chapitre II

Modlisation par lment finis

Fig. II.20 Modlisation de la caractristique dinductance par splines bicubiques

Fig. II.21 Modlisation du couple par splines bicubiques

41

Chapitre II

Modlisation par lment finis

CONCLUSION 2
Dans ce deuxime chapitre, nous avons prsent un modle numrique dune MRVDS, bas sur la mthode des lments finis, sous environnement Flux-2D. Les rsultats de simulation obtenus ont t prsents et valids par comparaison aux rsultats issus d'une tude exprimentale [21]. Ce modle numrique base dlments finis 2D a permis de dterminer les caractristiques lectromagntiques en rgime non-linaire, tape pralable et ncessaire pour pouvoir dimensionner le prototype envisag selon lapproche analytique utilisant un schma magntique quivalent (de reluctances) que nous allons dvelopper dans le chapitre III suivant.

42

CHAPITRE : III

DIMENSIONNEMENT DUNE MRVDS 6-4

Chapitre III DIMENSIONNEMENT DUNE MRVDS 6-4

Sommaire
Introduction III.1. Dimensionnement global
III.1.1. III.1.2. III.1.3. III.1.4. III.1.5. Dimensionnement de lenveloppe Choix dentures stator et rotor (nombre et angles) Nombre de ples Epaisseur dentrefer Choix des matriaux

III.2. Paramtres du schma de permances quivalent -Performances


III.2.1. III.2.2. III.2.3. III.2.4. III.2.5. III.2.6. III.2.7. Synoptique gnrale Calcul analytique des lignes quiflux Dtermination des inductances extrmes Dimensionnement du bobinage Calcul du couple moyen Pertes et rendement Validit des rsultats obtenus

Conclusion

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

INTRODUCTION
Dans la premire partie de ce chapitre, nous avons prsent, selon un processus de dimensionnement similaire celui des machines classiques, le calcul des principaux paramtres gomtriques de la structure ; leur influence y est aussi analyse. Dans la seconde partie, nous proposons un modle analytique non linaire qui permet de prendre en compte leffet de la saturation dune manire globale (schma de permances quivalent) partir des prcdents rsultats de la modlisation par lments finis. Lintrt est de disposer dun outil de modlisation relativement performant tout en gardant la simplicit de lapproche analytique et la rapidit dexcution des simulations et des tudes. La modlisation par la mthode des lments finis reste la plus prcise mais cependant assez lourde et se prtant mal pour la conception car elle exige de refaire toute la procdure si on modifie une des variables. Elle est donc rserve pour toute analyse fine des performances des systmes lectromagntiques. Cest pourquoi, nous avons opt pour une mthode analytique itrative pour rendre le dimensionnement et par la suite l'optimisation beaucoup plus aiss, tout en ayant une assez bonne prcision.

III.1. DIMENSIONNEMENT GLOBAL


Le dimensionnement d'une machine lectrique est une succession d'tapes interdpendantes o les phnomnes mcaniques, thermiques et lectromagntismes sont fortement lis. Chaque cas est particulier, en fonction des contraintes spcifiques au problme pos. Nous n'allons donner ici que quelques lments de base permettant de comprendre le choix des dimensions du point de vue lectromagntique.

43

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

III.1.1. DIMENSIONNEMENT DE LENVELOPPE


La grandeur dimensionnante de rfrence est constitue du couple T qui doit vrifier lquation suivante [26-27] : T = K.Dr2.L o Dr =diamtre rotor et L=longueur empilage tles (III.1)

Le couple par unit de volume vrifie alors lquation suivante : Tv = T/(.Dr2.L/4)=4K/=2 Do : Dr2.L = 2T/ Avec : = FT / Se = k.B.AL = pression tangentielle Se = .Dr.L ; 200 < AL = densit linique < 3 000 A/m Les valeurs typiques de sont les suivantes : pour les petits moteurs : 0,7 < < 3,5.10-3 kPa pour les moteurs intgral-hp : 3,5 < < 13,8 kPa ; pour les servomoteurs rendement lev : 6,9 < < 20,7 kPa, pour les machines arospatiales : 13,8 < < 34,5 kPa ; pour les grandes machines refroidies : 68,9 < < 103,4 kPa. Pour dterminer sparment le diamtre et la longueur de lempilement de tles, il est ncessaire de choisir le rapport : = Dr / L la valeur moyenne du champ Bcs. Quant au diamtre stator : Ds = Dr / kD (III.7) (III.6) Enfin on exploitera lexpression reliant la densit de courant ncessaire lobtention du couple ; 0.3 < B < 1 T (III.2) (III.3) (III.4) (III.5)

La mthode la plus simple pour estimer le diamtre du stator est de se baser sur des valeurs typiques du rapport Dr/Ds : pour une machine triphase avec six ples statoriques et quatre ples rotoriques, le rapport Dr/Ds est typiquement de 0.5.

44

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

Car, une valeur moindre tendrait diminuer louverture des dents, en augmentant en consquence la saturation des ples. A linverse, pour des valeurs suprieures 0.5, la largeur des encoches est rduite do la difficult de bobinage. La longueur de lenveloppe Le est gale la somme de la longueur des tles empiles L et de la longueur des ttes de bobines. Or, cette dernire quivaut 1.2 fois la largeur du ple statorique ts. La longueur de lenveloppe vrifie donc lquation suivante :

Le = L + 2 Loh = L + 2.4t s

(III.8)

III.1.2.

CHOIX

DES

DENTURES

STATOR

ET

ROTOR

(nombres et angles)
Le paramtre s dtermine la plage angulaire de production deffort o la variation de londe dinductance est note Dp (Fig.III.2). Gnralement et pour des raisons de place bobinable, il est prfrable que larc polaire rotorique r ait une valeur suprieure ou gale celle de larc polaire statorique, ce qui est pratiquement toujours le cas si N s > N r . Les angles des ples statoriques et rotoriques doivent vrifier les trois conditions suivantes [40,43] :

s r,

s <

2 2 r , s = sm qNr Nr

(III.9)

Les trois conditions peuvent tre reprsentes dans un schma pour dfinir le triangle
de faisabilit des angles dentaires : les angles des dentures rotor et stator de la machine se situent

dans ce triangle. La figure (III.1) montre le triangle de faisabilit quantifi pour la MRVDS 6/4 que nous tudions ici.

45

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

s D

sM = r sm = 60
(1)

s = r

s = r =

r
2

= 45

s > r

s < r

sm =

2 = 30 qN r

(2)
A C

(3)

s + r = r
r 0
rm = sm = 30

rM = sM = 60

Fig. III.1 Triangle de faisabilit Le triangle de faisabilit est constitu de deux parties selon que les dents statoriques sont plus larges que les dents rotoriques (partie suprieure) ou l'inverse (partie infrieure); ces deux parties donnent des comportements magntiques symtriques. On prfre le cas correspondant au 1/2 triangle ABC limit par les 3 droites (AB ; BC ; AC) o : - la droite AB correspond : s = r - la droite BC correspond la limite: s = r r - la droite AC correspond la valeur minimale de s correspondant elle-mme la dure minimale de production de couple d'une seule phase. Ce triangle est limit en particulier par la relation suivante [28]:

s p r r
polaire statorique doit rester infrieur l'arc inter-dentaire rotorique).

(III.10)

Condition ncessaire pour que la permance en position d'opposition reste faible (l'arc

46

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

Selon la deuxime condition, a valeur de s impose (gnralement par des considrations de couple pulsatoire), la valeur de r est choisie selon des contraintes de moment d'inertie (Linertie J diminue avec r). On a la condition [7]:

( r )m r ( r )M = ( r s m )

(III.11)

Une valeur de r leve donne un large "plat de conjonction" (Sommet C Fig. III.3) qui rend plus aise la dmagntisation et permet d'obtenir un couple mieux liss par injection d'ondes de courant appropries. Une valeur de r faible donne un "plat d'opposition" important (Sommet A Fig. III.3) qui permet d'accrotre sensiblement la puissance maximale mais rend plus difficile l'obtention d'un couple instantan peu ondul. La dernire condition permet dassurer la continuit du couple lors de la commutation entre 2 plots statoriques en respectant la condition suivante [29]:

sm =

2 q.Nr

(III.12)

Pour obtenir un fort couple de dmarrage (minimiser londulation de couple), il faut maximiser langle statorique s > sm mais ceci rduit la surface bobinable et augmente donc les pertes Joule car la densit de courant est plus importante. Il faut donc trouver un compromis pour minimiser londulation de couple et les pertes Joule. Pour une machine 6/4, une largeur angulaire des plots statoriques gale 30 permet doptimiser le rapport des pertes Joule sur le couple [28]. La figure (III.2) dcrit la forme idalise de l'inductance lie aux angles de denture rotoriques et statoriques. Ces angles influe sur la forme de l'onde d'inductance et donc sur celle de couple [30].

Fig. III.2 Relations entre forme donde dinductance idalise et angles des dents [7] [30]

47

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

Les figures (III.3) montrent les allures des ondes dinductances idalises extrmes correspondant aux trois sommets (A, B, C) du triangle infrieur.
Inductance lineaire L(teta) MRV 6/4 : cas (A) ou tc=0 (bs=br=30 degres) 2.2

1.8

1.6

1.4 L [m H ]

1.2

0.8

Sommet (A)

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

40 45 50 teta [degres]

55

60

65

70

75

80

85

90

Inductance lineaire L(teta) MRV 6/4 : cas (B) ou tc=0=to (bs=br=45 degres) 2.2 2 1.8 1.6 1.4 L [mH] 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2

Sommet (B)

10

15

20

25

30

35

40 45 50 teta [degres]

55

60

65

70

75

80

85

90

Inductance lineaire L(teta) MRV 6/4 : cas (C) ou to=0 (bs=30 et br=60 degres) 2.2 2 1.8 1.6 1.4 L [mH] 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2

Sommet (C)

10

15

20

25

30

35

40 45 50 teta [degres]

55

60

65

70

75

80

85

90

Fig. III.3 Allures des ondes dinductances idalises

48

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

III.1.3. NOMBRE DE POLES


Il existe un grand nombre dastuces de construction possibles pour le nombre de ples ce qui laisse une grande latitude de choix des combinaisons de nombres de dents statoriques et rotoriques. Le choix de Ns , Nr et q repose sur les remarques suivantes [31] [7] : Entre deux commutations successives, le rotor doit avoir tourn dun angle gal la diffrence entre le pas dentaire (angulaire) rotorique r et le pas dentaire (angulaire) statorique

s . Le pas incrmental, c'est--dire lavance entre deux commutations, est :


p = r s
Si
Nr > Ns

(III.13) ou s > r , p gale s r , le sens dalimentation des bobines

successives donne le sens de rotation du rotor. Si


Nr < Ns ou r > s , p gale r s , le rotor tourne en sens inverse du sens

dalimentation des bobines statoriques. Donc, pour pouvoir changer le sens de rotation en inversant lordre dalimentation Laugmentation du nombre de phases rduit londulation du couple total, somme des couples dvelopps par les q phases, mais augmente le nombre de semi-conducteurs (nombre de connexions) ncessits par lalimentation du moteur et donc la complexit du convertisseur statique. Dordinaire, on se limite trois ou quatre phases, exceptionnellement cinq. Laction sur le rotor dune dent statorique dont le bobinage est aliment produit un effort radial. Pour que les efforts radiaux squilibrent il faut que le nombre Ns/q de dents par phase soit suprieur lunit. Le tableau ci-dessous donne, d'une faon non exhaustive, pour q=3 et q= 4, quelques couples de valeurs de Ns et Nr utilisables. On a indiqu le nombre Np de commutations par tour. On a arrt le tableau 15 dents statoriques et 48 pas par tour. Au-del, il serait prfrable dutiliser la structure petites dents. Pour dterminer les diffrentes structures possibles permettant dobtenir un nombre de pas dsir, on peut avoir selon [32], pour un nombre de phases donn, une seule valeur de Nr et deux valeurs possibles de Ns.

49

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

La vitesse de rotation est lie la frquence d'alimentation par le nombre Nr de dents rotoriques: f = Nr 2 (III.14)

Dans le cas de machines dont la vitesse maximale est suprieure quelques milliers de tours par minute, pour minimiser les pertes fer sans utiliser des tles particulirement fines et de haute qualit et rduire la frquence des courants statoriques on utilise le plus souvent Nr infrieur Ns. Pour les moteurs devant dvelopper quelque puissance dans le zone usuelle des vitesses, les couples {Ns, Nr} les plus utiliss sont : 8-6, avec 4 phases ; 6-4, avec 3 phases.

III.1.4. EPAISSEUR DENTREFER


Les changes d'nergie lectromagntique entre stator et rotor se font travers l'entrefer de la machine. Aussi, le choix de l'paisseur de lentrefer (e ) reste prpondrant car il influence fortement les performances lectromagntiques de la machine [5] [33]. Il est bien connu, que la minimisation de e permet de maximiser le couple moyen pertes Joule donnes. Nous savons en outre que l'accroissement de couple li la rduction de l'entrefer pouvait tre obtenu sans augmentation de la puissance silicium : c'est un avantage typique de la MRVDS qui profite de la saturation pour acclrer la commutation du courant, plus prcisment en conjonction. La minimisation de e est limite par les contraintes mcaniques de prcision de centrage (flasques, paliers...), d'usinage (rectification acceptable) et par le bruit acoustique. En effet, le

50

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

bruit dans ces machines semble essentiellement li l'ovalisation du stator sous l'effet des forces radiales qui seront d'autant plus leves que l'entrefer sera rduit. D'autre part, si l'entrefer mcanique est faible, les dfauts relatifs de concentricit augmentent, contribuant ainsi la production de vibrations sonores. On voit apparatre ici un compromis performances/bruit acoustique assez frquent dans les machines lectriques [29]. Pour avoir de bonnes performances [33], on choisit une paisseur dentrefer assez faible, avec comme ordre de grandeur usuel :
e (R / 100 ) 0.8mm

III.1.5. CHOIX DES MATERIAUX


Concernant les matriaux constitutifs, les caractristiques du matriau magntique ont une importance considrable sur les performances [26]. Il est primordial, en particulier, d'avoir une permabilit et une induction saturation leves. Les contraintes de cot nous guident gnralement vers du fer-silicium, notamment vers des tles fer-silicium 3,2% de 0,2mm dpaisseur (N020) pour leur qualit vis--vis des pertes fer aux hautes frquences et leur cot rduit, il sagit des mmes tles utilises par [21].

51

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

III.2.

PARAMETRES

SCHEMA

DE

PERMEANCES

EQUIVALENT - PERFORMANCES
III.2.1. SYNOPTIQUE GENERALE

52

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

III.2.2. CALCUL ANALYTIQUE DES LIGNES QUIFLUX


Diverses mthodes analytiques ont t dveloppes au cours des dernires annes. Certains auteurs [34-38] prennent en compte la saturation des parties ferromagntiques de la machine et font des hypothses simplificatrices sur lallure des lignes dinduction [34] afin de simplifier les calculs des longueurs de tubes de flux : Les lignes de flux dans l'entrefer sont soit des lignes droites soit des arc de cercles. Les lignes de flux entrent et sortent du circuit magntique normalement (sans fluctuations). Les lignes de flux dans les dents statoriques et rotoriques sont des lignes parallles. Les lignes de flux dans les culasses statorique et rotorique sont concentriques. Les bobines sont de forme parfaitement rectangulaire. L'arbre est parfaitement amagnetique. L'algorithme pour le calcul analytique des courbes de magntisation propos par

Krishnan [34] adopt dans cette thse est bas sur la dcomposition en tubes de flux lmentaires du circuit magntique de la machine. Grce une analyse prliminaire par lments finis, nous examinons lallure des lignes dinduction afin didentifier les zones de tubes de flux dont les permances peuvent tre exprimes laide de relations mathmatiques simples. En connectant ces permances de manire respecter le trajet des lignes dinduction, nous aboutissons un rseau de permances. Chaque tube ainsi obtenu est caractris par sa permance suivant quil se trouve dans le fer ou dans lair. A partir de cette dcomposition, ces rseaux peuvent tre assimils un circuit lectrique habituel la diffrence prs que ce sont les flux et les diffrences de potentiels magntiques qui entrent en jeu la place des courants et des diffrences de potentiels lectriques. Bien entendu, les dimensions de ces tubes de flux dpendent des valeurs des paramtres gomtriques de la machine. Nous tablissons ainsi un modle de la machine constitu dun rseau de permances (rluctances) non linaires. Afin de prendre en compte le plus correctement possible la saturation du matriau, la courbe de magntisation est approche par des fonctions splines [41]. La rsolution complte implique alors une itration, mais le temps de calcul reste faible par rapport celui de la mthode des lments finis car le nombre dlments traiter est fortement rduit.

53

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

III.2.3. DTERMINATION DES INDUCTANCES EXTRMES

III.2.3.1. CALCUL DE LINDUCTANCE MAXIMALE

Le calcul de l'inductance est beaucoup plus simple pour des positions de conjonction que pour des positions dopposition. Presque toutes les lignes quiflux, environ 90 98%, traversant lentrefer passent par la dent rotorique (fuites quasi-nulles). Les lignes de flux peuvent tre reprsentes selon leurs trajets par un seul chemin relatif un flux s . La figure (III.4a) ci-dessous montre les lignes quiflux traces l'aide de la MEF

Fig. III.4a Iso-potentiels vecteurs la position de conjonction

54

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

Fig. III.4b Circuit magntique quivalent pour la position de conjonction

Ngligeant les fuites, les surfaces As , Ae , Ar , Acr , Acs traverses respectivement par les lignes de champ dans chaque partie du circuit magntique sont : As = s RL
Ae =

(III.15)
2

s RL + r (R e )L

(III.16) (III.17) (III.18) (III.19)

Ar = r (R e )L

Acr = (R e hr Ra )L Acs = CL On assigne Bsaturation du matriau la densit du flux au niveau de la dent statorique

Bs = Bsaturation

(III.20)

Le flux dans le pole statorique est donn par s = Bs As . Ce flux traverse l'entrefer, la surface moyenne de l'entrefer tant connue on aura Be do :

55

Chapitre III
Be =

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

s
Ae

(III.21)

Le flux s passe par la dent rotorique en position de conjonction r = s , donc la densit du flux au niveau de la dent rotorique est donne par :
Br = Bs As Ar

(III.22)

La densit de flux dans la culasse rotorique est limite une densit de flux approximativement de 80% de la valeur maximum. Bcr = K c Br K c 0.8 Dit coefficient de rduction d'inductance. La densit de flux dans la culasse statorique Bcs = K c Bs K c avec la mme valeur Comme la densit de flux Bi est connue, partir du modle analytique de la caractristique magntique B( H ) du matriau employe, l'intensit de champ magntique dans chaque partie de la machine except lentrefer est obtenue. Une fois les Bi et les H i dtermins, dduire les permabilits magntiques correspondante : (III.24) (III.23)

i =

Bi Hi

(III.25)

Fig. III.5 Caractristique magntique tles NO20 paramtre

56

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

Les longueurs moyennes parcourues par les lignes de champ sont donnes par : l s = hs + le = e
l r = hr + R e hr Ra R e hr Ra = + 2 2 2 2 2

C 2

(III.26) (III.27) (III.28) (III.29)


(III.30)

R R e h l cr = r + a 2 2 2 2
C l cs = Rs 2

Les permabilits magntiques tant ainsi dtermines, calculer les reluctances correspondantes aux diffrentes parties du moteur : Ri =
li i Ai

(III.31)

Do la FMM rsultante est donne par :


J = H i li

(III.32)

Ou bien par :

J = (2 ( Rs + Rr + Re ) +

Rcs Rcr + ) s 2 2

(III.33)

Et l'inductance maximale en position de conjonction : Lmax =

s N t2
J
III.2.3.2. CALCUL DE LINDUCTANCE MINIMALE

(III.34)

Bien que linductance minimale ait pu tre calcule analytiquement [34,35], nous avons prfr la dterminer partir dun trac par MEF des lignes quiflux du prototype tudi o le rotor est en position d'opposition. En gnral, des calculs prcis dinductance pour les tubes de flux situs dans lentrefer sont asez difficiles puisque les distributions de flux sont tridimensionnelles avec les gomtries qui ne se prtent pas la description mathmatique simple [42]. La figure (III.6) montre les lignes quiflux dans la position d'opposition.

57

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

Fig.III.6 Identification de 7 tubes de flux pour le calcul analytique de l'inductance en opposition

Tube1 :

On calcule les longueurs moyennes li1 et les surfaces moyennes Ai1 correspondantes aux diffrentes parties du moteur.
Au niveau de lentrefer

La surface d'entrefer traverse par 1 n'est pas constante; alors on considre sa valeur moyenne qui est donne par :

A e1 =

A s1 + A r 1 2

(III.35)

La surfaces du ple statorique traverse par le tube du flux 1 et donne par :

58

Chapitre III
A s1 = As RL = s 4 4

Dimensionnement dune MRVDS 6-4 (III.36)

Larc cre par la moiti dune dent rotorique est :

(R

e)

(III.37)

Langle 2 est donn par :

2 =

r (R e )
2( R e hr )

(III.38)

Le pas dentaire rotorique not aussi r est dfini par :

rp =

2 Nr

(III.39)

On suppose (ce qui est souvent le cas) que la largeur da la dent rotorique est constante le long de la dent. Donc :

3 =

rp 1 2 ( ) 2 = 2 2 Nr 2

(III.39)

La surface traverse par 1 la priphrique du rotor :

A r 1 = 2 3 ( R e h r ) L
La surface moyenne d'entrefer est donne par:
Ae1 = As1 + Ar1 s RL = + 3 (R e hr )L 2 8

(III.40)

(III.41)

La longueur moyenne emprunte par le flux dans lentrefer est donne par :
l e1 = R e h r

(III.42)

Au niveau de la culasse rotorique

La surface moyenne de culasse rotorique traverse par le flux 1 est :


A cr 1 = (R e h r R a )L

(III.43)

o la quantit entre parenthses est lpaisseur de la culasse rotorique La longueur moyenne dans cette partie est :

59

Chapitre III l cr 1 = 1 [R a + (R e hr )] = (R a + R e hr ) 2 2
Au niveau de la culasse statorique

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

(III.44)

La section de la culasse statorique traverse par 1 est :

A cs 1 = C L
La longueur moyenne parcourue : C l cs1 = Rs 2
Au niveau d'une dent statorique

(III.45)

(III.46)

La surface traverse par 1 est :

As1 =

A s s RL = 4 4

(III.47)

La longueur de ce segment est : l s1 = hs + C 2 (III.48)

On peut maintenant calculer les rluctances partir du circuit magntique quivalent (Fig. III.7) comme expliqu prcdemment.

Fig. III.7 Circuit quivalent pour le tube de flux 1

60

Chapitre III Linductance minimale due Nt L min1 = N t .1 = i

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

1 est donne par:

F1 1 1 (2 R s 1 + 2 R e 1 + R cr 1 + R cs 1 ) N t2 2 2 = 1 1 i (2 R s 1 + 2 R e 1 + R cr 1 + R cs 1 ) 2 2

(III.49)

1 est calcul partir du circuit magntique quivalent dans la dernire itration pour satisfaire la
condition dcrite ci-dessus. Ci-dessous l'algorithme de calcul de BSmin :

Algorithme de calcul de BSmin Les dtails du calcul analytique de l'inductance en opposition partir des 7 tubes de flux sont donns en annexe (B).

61

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

III.2.4. DIMENSIONNEMENT DU BOBINAGE [35]

Fig.III.8 Paramtres dimensionnels du bobinage statorique Soit : La largeur de la cale du bobinage

hc doit tre fixe l'avance

La largeur du pole statorique actif au niveau des bobines :

ts = (R + hc ).Bs
Le pas statorique au niveau des bobines : pas =

(III.50)

Ns

( 2 R + 2 hc ) = t s + Z

(III.51)

Le courant ncessaire pour produire la FMM :

it =

J Nt

(III.52)

Selon le type de refroidissement choisi on fixe une valeur ''j' la densit du courant : dans le cas d'un refroidissement normal la valeur de j ne doit pas dpasser 3 [A/mm] ; au del de cette valeur un refroidissement forc est ncessaire.

62

Chapitre III La section des conducteurs est donne par :

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

ac =

it j

(III.53)

Do le diamtre des conducteurs (diamtre conducteur plus isolant) : dw = 2 a + 0.1 (III.54)

Hauteur max d'une bobine :


hw = h s h c

(III.55)

Le nombre de couches verticales est :


Ncv = hw k f dw

(III.56)

O k f =0.95 dit coefficient de remplissage. Le nombre de couches horizontales est


Nch = Nt 2 Ncv

(III.57)

Largeur de bobinage
wt = dw Nch kf

(III.58)

Ouverture dencoche statorique Z = pas t s (III.59)

Espace sparent 2 bobines successives Cl = Z (2wt ) (III.60)

Le diamtre d'un brin est

Dbr =

4ac nbr

(III.61)

63

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

III.2.5. CALCUL DU COUPLE MOYEN [35]

64

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

Le couple moyen obtenu est proportionnel lnergie convertie par cycle W , celle-ci est gale la surface du cycle dcrit dans le plan (ni ) tel que le dcrit la figure (III.9)

W : nergie convertie par cycle par phase

B A

Fig. III.9 Caractristiques flux-courants extrmes (conjonction et opposition) L'aire limite par OCA reprsente l'nergie EM en position de conjonction note Wconj L'aire limite par OBA reprsente l'nergie EM en position d'opposition note Wopp L'nergie lectromagntique convertie vaut : W = Wconj Wopp (III.62)

Wconj = i (1 + 2 + ....n ) +

n . i
2

(III.63a)

i2 Lu ip W opp = = n 2 2

(III.63b)

Do le couple moyen :

Tmoy =

W.Ns .Nr 4

(III.64)

65

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

III.2.6. PERTES ET RENDEMENT

III.2.6.1. DETERMINATION DES PERTES CUIVRE

En courant continu, on peut crire:

Pcu = q. Re sist. I t2 [W ]
Avec :
La longueur de la spire moyenne: l moy = 2(1 + R s + N ch .dw) Longueur totale du bobinage par phase : ltot = N t .l moy Rsistivit du cuivre 20C : = 1.810 8 [m] Do la rsistance d'une phase : Re sist =
ltot [] ac

(III.65)

(III.66)

(III.67)

(III.68)

O ac est la section du conducteur. Les pertes de cuivre massiques sont dfinies par : Pcu m =
La masse du cuivre : mcu = Vcu . cu
3 La densit du cuivre : cu = 8.86.10

Pcu [W / kg ] mcu

(III.69) (III.70)

Le volume du cuivre : Vcu = q.ac .ltot III.2.6.2. DETERMINATION DES PERTES FER

(III.71)

Ces pertes sont principalement de deux types :


Les pertes par hystrsis ; Les pertes par courants de Foucault.

Les constructeurs des matriaux ferromagntiques donnent toujours la courbe des pertes fer

66

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

par kg en fonction de linduction magntique et de la frquence. Ils donnent galement des quations de type Pfer / kg = K . f a .B b qui permettent lapproximation de ces courbes. K, a et b sont des constantes identifies exprimentalement. Dans le cas du matriau NO20 utilis, le constructeur donne le Tableau-1 ci-dessous: Type Rsistivit Rsistance paisseur Pertes(W) %Si Masse mm 1T volumique lectrique traction 3 400 Hz (kg/dm ) (N/mm) (.cm) Limite lastique (N/mm)

NO20

0.20

15 W/kg

3.20

7.60

52

500-540

400-440

Tableau -1- Caract. tles NO20 Les pertes fer sont donnes par : Pfer = m fer .Pferm Avec : m fer = volume de fer . densit de fer A partir de lexpression de la puissance P = C. on dduit :
La puissance massique Pmass =

(III.72) (III.73)

P [W / kg ] masse totale

(III.74)

C mass =

C [Nm / kg ] masse totale pertes( fer + cuivre) [W / kg ] masse totale

(III.75)

Les pertes massiques =

(III.76)

Une fois la puissance, les pertes cuivre et les pertes fer dtermines le calcul du rendement est donn par:

% =

P .100 P + pertes

(III.77)

67

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

III.2.7. VALIDIT DES RSULTATS OBTENUS


Nous avons effectu la modlisation par circuit magntique quivalent. Pour cela, nous avons tabli un programme sous Matlab qui permet de simuler le fonctionnement avec prise en compte de la courbe B (H ) en rgime non-linaire. Nous prsentons ci-dessous (Tableau 2) les rsultats obtenus compars avec ceux obtenus exprimentalement sur le prototype [21].

Paramtres MRVSD 6/4 Longueur active L [mm] Rayon extrieur Rext [mm] Rayon rotorique R [mm] Hauteur des dents statoriques hs [mm] Hauteur des dents rotoriques hr [mm] Epaisseur de culasse stator ec [mm] Diamtre de brin [mm] Lmax [mH] Lmin [mH]

Exprimental [11] 150 125 75 25.6 28 23.6 1.9 2.20 0.21

Modlisation Analytique 151.8 126 76 25.8 29.5 24.8 1.917 2.4 0.19

Tableau -2- Rsultats compars

De ce tableau comparatif, nous dduisons la bonne validit de notre approche analytique-numerique associant la MEF un schma de permances quivalent.

68

Chapitre III

Dimensionnement dune MRVDS 6-4

CONCLUSION 3
Ce chapitre trois dcrit la conception dun prototype de moteur rluctance variable double saillance (MRVDS). Cette procdure de conception a permis la dtermination des inductances en positions de conjonction et dopposition ainsi que lvaluation du couple moyen dvelopp. On a essay dans ce chapitre dtablir des modles analytiques les plus prcis possibles. Ces approches sont gnralement bases sur une approximation du flux en fonction du courant et de la position. Elles donnent des rsultats satisfaisants mais prsentent quelques inconvnients : elles ne tiennent pas compte de la gomtrie relle de la structure, ce qui limite un peu leur prcision. Cependant, il reste le modle le moins lourd et par consquent le plus intressant lorsquil est question de pr-conception. Il est vident que lutilisation dun modle numrique implique une taille du problme relativement grande et, par consquent, des temps de calculs qui peuvent tre pnalisants. Par ailleurs, si le modle numrique donne des rsultats extrmement prcis et permet ltude fine des phnomnes physiques mis en uvre, il demeure un modle dtude.

69

CHAPITRE : IV

COMMANDE & SIMULATION

Chapitre IV COMMANDE & SIMULATION

Sommaire
Introduction IV.1. Types de commande (tension-courant)
IV.1.1. Etude du convertisseur statique IV.1.2. Commande en courant Contrle des courants par MLI Contrle des courants par rgulateurs hystrsis IV.1.3. Commande en tension

IV.2. Modlisation et simulation de la MRVDS


IV.2.1. Modlisation de la machine IV.2.2. Simulation sous Matlab-Simulink IV.2.2.1. Schema bloc de simulation IV.2.2.2. Rsultats de simulation IV.2.2.3. Interprtations des rsultats

Conclusion

Chapitre IV

Commande & Simulation

INTRODUCTION
La premire partie de ce chapitre a consist tudier les concepts thoriques concernant les stratgies de commandes les plus envisages pour la MRVDS : la premire est une commande en tension, la seconde en courant, utilisant des rgulateurs hystrsis. Alors que la deuxime partie de ce chapitre est consacre la simulation sous MatlabSimulink du fonctionnement du prototype de MRVDS 6/4 prcdemment tudi et associ un convertisseur statique. Nous procderons llaboration du schma global de commande destin la simulation de lensemble Machine-Convertisseur-Commande puis nous prsenterons et commenterons les principaux rsultats obtenus.

IV.1. TYPES DE COMMANDE (TENSION-COURANT)


Lautopilotage des machines rluctance variable double saillance consiste asservir la commande de londuleur la position de lactionneur. Au niveau de son alimentation, les diffrents paramtres de pilotage sont le courant de ligne ou la tension par phase de lactionneur. On a donc deux possibilits de rglage de la machine pour profiter pleinement de londuleur et de la machine selon la vitesse de rotation (exploiter toute la plage de vitesse) : soit imposer le courant, soit imposer la tension.

IV.1.1. ETUDE DU CONVERTISSEUR STATIQUE


La topologie la plus utilise pour le convertisseur est une structure donduleur de tension en demi pont en H asymtrique. Le schma structurel dun tel convertisseur statique est illustr par la figure (IV.1). Les squences de son fonctionnement sont rsumes dans le tableau suivant :

70

Chapitre IV Cas 1 2 3 4

Commande & Simulation

K
conducteur bloqu conducteur bloqu

K'
conducteur conducteur bloqu bloqu

U V

0 0
V

MRV (basse et haute vitesse) Fig. IV.1 Structure de convertisseur

IV.1.2. COMMANDE EN COURANT


Pour la plage de fonctionnement couple constant (Fig. IV.2), diverses possibilits de commande s'offrent l'utilisateur [11, 21, 24, 44]. Aux basses vitesses, les MRVDS sont alimentes par des crneaux de courant de hauteur rglable en fonction du couple demand. Ces crneaux peuvent tres simplement de forme rectangulaire appliqus durant la croissance de l'inductance si l'on veut un fonctionnement en mode moteur et durant la phase dcroissante de l'inductance si l'on veut un fonctionnement en mode gnrateur. Pour mettre en uvre le systme de rgulation des courants, plusieurs solutions sont envisageables [31, 45-48] :

71

Chapitre IV

Commande & Simulation

Fig. IV.2 Stratgies dalimentation selon la vitesse de rotation Contrle des courants par MLI

Avec ce systme, londulation est fixe et les commutations de londuleur sont mieux contrles. Le principal inconvnient de ce mode de contrle concerne la difficult de la mise au point des rgulateurs et la mdiocrit de leur performance aux vitesses leves, ce qui peut entraner une chute de couple (Fig. IV.2) [49]. En fonctionnement normal, on fournit chaque phase un courant i ayant sensiblement la forme dun crneau rectangulaire (Fig. IV.3) en maintenant i entre deux valeurs voisines, I M et I m , pendant tout lintervalle o linductance L croit. Au dbut, on ferme les interrupteurs K et K ' du circuit de la figure (IV.1) :

V gale U , i croit. Quand i atteint I M , on ouvre K et K ' , V gale U , i dcrot. Quand i

atteint I m , on ferme K et K ' , i crotPour terminer le crneau on laisse K et K ' ouverts jusqu' la priode suivante.

Fig. IV.3 hacheur par MLI

72

Chapitre IV
Contrle des courants par rgulateurs hystrsis

Commande & Simulation

Cette mthode de contrle des courants, la plus utilise dans lindustrie actuellement [50], consiste commander les interrupteurs de londuleur de telle sorte que les courants de phase statorique du moteur ne puissent voluer en dehors dune bande de largeur leur courbes de rfrence. Ce contrle se fait donc par une comparaison permanente entre les courants rels et leurs rfrences. La diffrence entre les deux valeurs permet la logique de commande de londuleur dimposer une commutation des interrupteurs chaque fois que cette diffrence dpasse, en valeur absolue,
i . 2

encadrant

Cette mthode ne ncessite donc pas la connaissance du modle lectrique de la machine et consiste imposer directement les courants de phase dans une bande autour des courants de rfrence [50].

IV.1.3. COMMANDE EN TENSION


Pour la plage de fonctionnement puissance constante (Fig. IV.2), au-del de la vitesse de base, une rgulation de courant par MLI ou par des rgulateurs hystrsis devient difficile compte tenu de la force contre lectromotrice produite par la machine. Nous avons donc recours une commande en tension (la tension vue par une phase est un crneau de tension de hauteur gale la tension de l'alimentation continue). Le rglage du couple se fait par ajustement de l'angle de dure d'application de la tension p et de l'angle d'avance . Les formes donde du courant injectes sont alors trs diffrentes (Fig. IV.4) de celles obtenues basse vitesse (Fig. IV.3).

73

Chapitre IV

Commande & Simulation

Fig. IV.4 Commande en crneaux de tension

La tension dalimentation ntant pas rglable, ces deux angles seront les seuls paramtres de commande dans ce mode de fonctionnement. Ils sont dfinis sur la figure (IV.5).

Fig. IV.5 Dfinition des angles de commande en crneaux de tension

74

Chapitre IV

Commande & Simulation

IV.2. MODELISATION ET SIMULATION DE LA MRVDS


IV.2.1. MODELISATION DE LA MACHINE
Le modle de la MRVDS est labor sur la base dun certain nombre dhypothses simplificatrices : On nglige les effets des mutuelles et de la saturation (linductance de la machine indpendante du courant est idalise). Les interrupteurs du convertisseur sont parfaits. La tension est parfaitement continue.

Les trois types dquations traduisant le comportement linaire de la machine sont :


Equation lectrique

Lquation lectrique aux bornes de chacune de chaque phase statorique est :


U = Ri + d dt

(VI.1)

o :
R : reprsente la rsistance de lenroulement.

U et i : la tension et le courant de la phase.

: le flux total traversant le bobinage.


Dans lhypothse de linarit des matriaux, linductance nest fonction que de la position angulaire . Dans ce cas, et en supposant ngligeable le couplage magntique entre les phases, lquation (VI.1) devient :
U = Ri + L di dL d +i dt d dt

(VI.2)

Les diffrents termes de cette quation reprsentent : La tension relative linductance de la phase ( f.e.m. statique)
di dt

U L = L( )

(VI.3)

75

Chapitre IV -

Commande & Simulation

La force lectromotrice due la variation de linductance en fonction de la position


dL( ) d d dt

angulaire . ( f.e.m. dynamique).


Ur = i

(VI.4)

o : =d/dt : reprsente la vitesse angulaire de rotation


Equation du couple total
1 3 L ( + (n i 1) s ) 2 .ii d 2 i =1

Ce =

(IV.5)

Equation mcanique

Pour simuler la machine, en plus des quations lectriques il faut ajouter l'quation du mouvement du systme (appliquant le principe fondamental de la dynamique) on obtient :
J. d = f dt C e C r

(IV.6)

Dans une machine reluctance variable double saillance, pour pouvoir modliser la machine, il est ncessaire de connatre la variation de linductance L en fonction de la position du rotor. Dune manire gnrale, linductance L de phase varie en fonction du dplacement angulaire du rotor et de ltat magntique de la structure. Afin dapprhender plus aisment les performances de la MRVDS et dtablir des lois de commande simples, on approche la courbe de variation de linductance (on nglige le phnomne de saturation magntique) par la courbe donne la figure (IV.6). Cette allure prsente une priode complte r =
2 de variation Nr

dinductance, dans le cas o les largeurs des dents statoriques et rotoriques sont gales et le nombre des dents rotoriques est infrieur celui des dents statoriques, par le passage dune position dopposition une position de conjonction et un retour la configuration dopposition.

76

Chapitre IV

Commande & Simulation

xy
( L1 )

LMax

( L2 )

x
0

x
Lmin

y
r

r /2

Fig. IV.6 Allure idalise dinductance

s = 2 / Ns
Stator

z
x r

x
Rotor

r = 2 / Nr
Fig. IV.7a Plat opposition

r
Fig. IV.7b Plat conjonction

Quatre rgions caractristiques sont dfinies par les angles suivants : - la premire rgion [ 0; x ] correspond labsence de dents rotoriques sous les dents statoriques de la phase considre (Fig. IV.7a). Linductance est constante et gale sa valeur minimale Lmin ; - la deuxime rgion [ x ; y ] est caractrise par la progression dune dent rotorique sous chaque dent statorique de la phase considre. Linductance croit linairement avec une pente
dL constante jusqu' atteindre la valeur maximale LMax ; d

77

Chapitre IV

Commande & Simulation

- dans la troisime rgion [ y ; xy ], les dents rotorique et statorique, en recouvrement dans la rgion prcdente, commencent scarter progressivement, augmentant ainsi la reluctance magntique dans la phase considre. Linductance L de lenroulement dcrot de sa valeur maximale LMax sa valeur minimale Lmin avec une pente constante et gale en valeur absolue celle de la deuxime rgion. - enfin, dans la quatrime rgion [ xy ; r ], linductance L est similaire celle de la premire rgion. Quand les arcs des ples du rotor et du stator du moteur ne sont pas gaux, r s , on a les relations d'angles suivantes : Pas polaire (rotor) : r =
Pas polaire (stator) : s = 2 Nr (IV.7)

2 Ns

(IV.8)

1 1 Pas entre phases (L1 , L2 , L3 ) : s = 2 N N s r

(IV.9)

plat opposition : x =

( r r s )
2

(IV.10)

plat conjonction : z =

( r s )
2

(IV.11)

y = ( x + s ) = xy =

r z 2

(IV.12)

r +s = y +z +s 2

(IV.13)

78

Chapitre IV

Commande & Simulation

IV.2.2. SIMULATION SOUS Matlab-Simulink

IV.2.2.1. SCHEMA BLOC DE SIMULATION

Afin de pouvoir appliquer la stratgie de commande retenue et tudier le comportement dynamique de la machine, nous avons labor un programme de simulation numrique incluant le fonctionnement de la machine, de son alimentation et de sa commande inspir de [51-56]. Pour raliser cette simulation, nous avons traduit le modle mathmatique par des blocs, chacun deux tant associ une fonction MATLAB spcifique. Ce programme, conu sous environnement Matlab-Simulink, regroupe toutes les variables et les vnements dcrivant le droulement du processus. La figure (IV.8) reprsente le diagramme gnral de simulation utilis pour le modle linaire de la MRV alors que la figure (IV.9) prcise le contenu de chaque phase. Les paramtres de la machine sont donns en annexe C.

T To Workspace1 i To Workspace2
couple1 Iref courant1 induct1 tension teta f lux

L To Workspace6 V To Workspace7 Clock F To Workspace5 t To Workspace

Iref

phase1
couple2 Iref courant2 teta induct2

Scope

1 s Sum Gain1 vitesse

1/J Gain

1 s teta Te To Workspace3 w To Workspace4

Scope1

phase2
couple3 Iref courant3 teta induct3

phase3

Fig. IV.8 Diagramme de simulation de MRV

79

Chapitre IV

Commande & Simulation

R R 1 s Integrator

courant

f lux courant1

courant couple1

1 Iref Sum

Relay

tensin teta

1 couple1 2 courant1 3

teta

induct

teta

swich MATLAB Function modulo pi/2

inductance

couple

2 teta -CConstant

induct1

Fig. IV.9 Diagramme de simulation de MRV par phase


IV.2.2.2. RSULTATS DE SIMULATION
0.025

0.02

0.015 Flux (Wb)

0.01

0.005

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6 temps (s)

0.7

0.8

0.9

a) Variation du flux
2.2 2 1.8 1.6 Inductance (H) 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 x 10
-3

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6 temps (s)

0.7

0.8

0.9

b) Evolution de linductance

80

Chapitre IV
12

Commande & Simulation

10

8 Courant (A)

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6 temps (s)

0.7

0.8

0.9

c) Allure du courant de phase


150

100

50 Tension (V)

-50

-100

-150

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6 temps (s)

0.7

0.8

0.9

d) Forme de la tension par phase

0.18 0.16 coulpe lectromagntique (Nm) 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 -0.02 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 temps (s) 0.7 0.8 0.9 1

e) Couple lectromagntique gnr par phase

81

Chapitre IV

Commande & Simulation

0.2 0.18 Couple lectromantique total (Nm) 0.16 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6 temps (s)

0.7

0.8

0.9

f) Allure du couple lectromagntique total

0.2 0.18 0.16 0.14 Vitesse (Nm) 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6 temps (s)

0.7

0.8

0.9

g) Vitesse de rotation du rotor Fig. IV.10 Rsultats du modle simul

IV.2.2.3. INTERPRTATIONS DES RSULTATS

Grce au programme de simulation labor, nous avons pu tracer lvolution des diffrentes grandeurs lectriques et mcaniques. Les figures IV.10 (a-g) reprsentent respectivement les variations de flux, dinductance, du courant de phase, de la tension par phase, du couple gnr par la phase alimente ainsi que le couple total gal la somme algbrique des couples des trois phases (dcals dun angle de r / q ) et de la vitesse de rotation du rotor.

82

Chapitre IV

Commande & Simulation

Les calculs, issus du modle de simulation, ont t effectus en rgime linaire avec lemploi dune commande en courant adopte pour notre systme. Nous remarquons, travers les rsultats prsents, que durant lintervalle [0; x ] dL = 0 le courant sinstaure sans quil y ait gnration de dopposition o linductance L = Lm d couple. La mise sous tension durant lintervalle [ x ; xy ] o linductance L croit permet datteindre la

valeur maximale dsire du courant de phase partir de langle dallumage on ; le courant croit linairement partir de zro. Lutilisation de correcteurs hystrsis, avec une bande relativement troite permet la rgulation de ce courant, cela est plus visible sur la figure (IV.10c) qui montre un zoom de courant. Dans ce cas, la valeur du courant est maintenue dans la bande dsire entre I M et I m pour les faibles vitesses de rotation. Donc le couple est maintenu constant durant cet intervalle de conduction. Un bon choix des angles de commande on et off est indispensable pour assurer un bon contrle du moteur dans cet intervalle. Pour le dernier intervalle [ xy ; r ] L dcroissante en applique une tension ngative afin
dacclrer la dcroissance du courant et donc viter lapparition dun couple ngatif. Londulation du couple et par consquence les oscillations de vitesse sont videmment dues aux effets de la commutation brusque prsente dans cette commande qui introduit clairement des harmoniques dans le signal du couple via le courant de phase ; cela augmente l'ondulation de la vitesse du moteur.
Remarques :

Gnralement, il est not que langle correspondant la coupure du courant est plus long que celui correspondant son tablissement ; ceci est du au fait que linductance est plus leve en conjonction quen opposition. Le contrleur hystrsis du courant est utilis pour les basses et les moyennes vitesses parce qu'on a assez de temps pour tre capable de contrler le courant de la phase. Ce qui permet aussi d'utiliser ce mode du contrle aux basses et moyennes vitesses, c'est le fait que la FEM ne prend pas de grandes valeurs qui pourraient dtriorer la forme du courant. Il est intressant davoir une zone morte dans lvolution de linductance dune phase (zone o linductance est garde constante sa valeur maximale). En effet, la prsence de cette

83

Chapitre IV

Commande & Simulation

zone est une des solutions qui permettent de rduire (et mme dliminer) la composante ngative du couple puisque la valeur du couple, durant cet intervalle, est nulle.

CONCLUSION 4

Le quatrime chapitre porte sur lapplication, en simulation, de la stratgie de commande en courant discute prcdemment un moteur reluctance variable double saillance. Une premire partie est consacre lidentification des deux stratgies de commande les plus envisageables, au choix de lalimentation adquate et llaboration des diffrentes parties de la commande ; alors que la deuxime partie a permis la mise en uvre du programme de simulation de lensemble Convertisseur-Machine-Commande et la prsentation des rsultats numriques les plus significatifs. Cette tude pourrait servir de base pour traiter le cas nonlinaire.

84

Conclusion Gnrale

CONCLUSION GNRALE
Quoique le principe de la Rluctance Variable ait t mis en uvre depuis environ un sicle (production de courants frquence leve en radiolectricit et autres fours induction, relais lectromagntiques, ), il na connu de rel dveloppement que trs rcemment grce aux progrs raliss dans divers domaines (lectronique de puissance et de commande, matriaux de plus en plus performants, modlisation et simulation) qui ont permis damliorer les performances des MRV. Ce type de machine trs apprci pour sa simplicit et sa robustesse ainsi que son faible cot pour des performances assez leves, trouve aujourdhui de multiples applications que ce soit en fonctionnement moteur ou gnrateur et dans de larges gammes de vitesses. Cest pourquoi nous nous sommes intresss son tude que nous avons mene dans plusieurs directions : 1. Ltude thorique dabord qui nous a permis dappliquer quelques principes de la conversion lectromcanique dnergie appris lors de notre cursus et de mieux comprendre le fonctionnement de la MRV ainsi que les paramtres dinfluence. 2. Par la suite, nous nous sommes intresss la conception dun prototype du type MRVDS 6/4 que nous envisageons de raliser pour des besoins exprimentaux de validation de nos dveloppements thoriques. Nous avons ainsi pu appliquer nos connaissances en calcul et construction de machines pour pr-dimensionner ce prototype et pouvoir ainsi le simuler par la mthode des lments finis (MEF). 3. Aprs une priode dapprentissage du logiciel lments finis Flux 2D de Cedrat, nous avons pu simuler notre prototype sous cet environnement trs convivial et obtenu des rsultats assez intressants sur la phnomnologie lectromagntique, notamment les caractristiques flux(ni,q) en rgime non linaire et pour diffrentes positions (q) du rotor, surtout les positions extrmes de conjonction et dopposition dlimitant lnergie pouvant tre extraite donc le couple. Les rsultats obtenus ont t doublement valids : par rapport une tude mene par lquipe du Prof. Multon [24] et conforts par les rsultats analytiques du modle magntique quivalent que nous avons programm sous Matlab.

Conclusion Gnrale
4. En effet, le trac des isopotentiels vecteurs par la MEF sous Flux 2D nous a permis dtablir un schma de rluctances quivalent pour pouvoir tudier analytiquement notre prototype de MRV ; pour ces besoins, nous avons confectionn un programme modulaire sous Matlab qui permet de calculer rapidement divers paramtres de la machine, savoir : rsistance ; inductances extrmes Lmax et Lmin ; nergie magntique transforme ; couple moyen ; pertes Ce programme qui tourne assez bien pourrait aussi servir pour entamer un processus doptimisation de la machine ! 5. Enfin, inspirs dun article de F. Soares [51], nous avons pu simuler ce prototype sous Simulink et tudier quelques unes de ses performances dynamiques en rgime linaire seulement. Les premiers obtenus rsultats sont encourageants.

Aussi, les perspectives que nous pouvons envisager pour poursuivre ce travail et lenrichir davantage peuvent se rsumer ainsi : couplage de lalimentation (convertisseur statique) avec la MRV pour le modle lments finis. optimisation de la gomtrie de la machine pour le modle analytico-numrique (environnement Flux 2D-Matlab) mise en oeuvre de techniques de commande et de rgulation plus performantes lors de la simulation sous Simulink. prise en compte de la saturation pour affiner le modle. envisager enfin le fonctionnement en gnrateur.

____________________________

Annexe A
COURBES FLUX (teta;ni=900At) 4.5 4 3.5 3 flux[mWb] 2.5 2 1.5 1 0.5 0 flux[mWb] dent ch2 exp 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 COURBES FLUX (teta;ni=1800At) dent ch2 exp

0 20 40 60 80 100120140160180200220240260280300320340360 position de rotor [Deg]

0 20 40 60 80 100120140160180200220240260280300320340360 position de rotor [Deg]

Fig. A.a flux-position (900A)

Fig. A.b flux-position (1800A)

COURBES FLUX (teta;ni=2700At) 12 dent ch2 exp 14

COURBES FLUX (teta;ni=3600At) dent ch2 exp

10

12

10 8 flux[mWb] flux[mWb] 0 20 40 60 80 100120140160180200220240260280300320340360 position de rotor [Deg] 8

4 4 2

0 20 40 60 80 100120140160180200220240260280300320340360 position de rotor [Deg]

Fig. A.c flux-position (2700A)


COURBES FLUX (teta;ni=4500At) 14 dent ch2 exp 14

Fig. A.d flux-position (3600A)


COURBES FLUX (teta;ni=5400At) dent ch2 exp

12

12

10

10

flux[mWb]

flux[mWb] 0 20 40 60 80 100120140160180200220240260280300320340360 position de rotor [Deg]

0 20 40 60 80 100120140160180200220240260280300320340360 position de rotor [Deg]

Fig. A.e flux-position (4500A)

Fig. A.f flux-position (5400A)

Annexe A
COURBES FLUX (teta;ni=6300At) 14 dent ch2 exp 14 COURBES FLUX (teta;ni=7200At) dent ch2 exp

12

12

10

10

flux[mWb]

flux[mWb] 0 20 40 60 80 100120140160180200220240260280300320340360 position de rotor [Deg]

0 20 40 60 80 100120140160180200220240260280300320340360 position de rotor [Deg]

Fig. A.g flux-position (6300A)


COURBES FLUX (teta;ni=8100At) 14

Fig. A.h flux-position (7200A)


dent ch2 exp

12

10

flux[mWb]

0 20 40 60 80 100120140160180200220240260280300320340360 position de rotor [Deg]

Fig. A.i flux-position (8100A) Fig. A.1(a-i) Comparaison flux( ; paramtre=ni) mesurs exp. et calculs par MEF

II

Annexe A
COURBES FLUX (teta=40;ni) 12

COURBES FLUX (teta=60;ni) 12

10 dent ch2 exp

10

8 flux[mWb]

8 flux[mWb]

dent ch2 exp

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

(a)
COURBES FLUX (teta=80;ni) 9 8 7 6 flux[mWb] 5 4 3 2 1 0 2 1 0 dent ch2 exp 8 7 6 5 flux[mWb] 4 3

(b)
COURBES FLUX (teta=100;ni)

dent ch2 exp

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

(c)
COURBES FLUX (teta=120;ni) 6 4.5 4 5 3.5 4 flux[mWb] dent ch2 exp flux[mWb] 3 2.5 2 1.5 1 1 0.5 0 0

(d)
COURBES FLUX (teta=140;ni)

dent ch2 exp

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

900

1800

2700

3600

4500 ni[At]

5400

6300

7200

8100

(e)

(f)

Fig. A.2 Comparaison flux (ni) mesurs exp. et calculs par MEF pour diffrentes positions : (a) 40 ; (b) 60 ; (c) 80 ; (d) 100 ; (e) 120 ; (f) 140 .

III

Annexe B

B.1. Calcul De Linductance Minimale


Tube2 : Pour notre exemple dtude et vu la symtrie de la gomtrie, on peut rduire le domaine dtude. Pour cela nous navons retenu quune seule ligne au lieu de deux. Pour ce trajet de flux on prend les mmes notations utilises pour le trajet 1 sauf que les indices passent de1 2. On considre que cette ligne pntre la dent rotorique la culasse rotorique [34] [35]. Calcule des longueurs moyennes l i 2 et des surfaces moyennes Ai 2 . Au niveau de lentrefer
hr compte a partir de la priphrie de 4

La surface de dent statorique traverse par 2 est donne par:

RL As 2 = s 4 La surface de dent rotorique traverse par 2 est donne par: h Ar 2 = r L 2 La surface moyenne est donne par : Ae 2 = A s 2 + Ar 2 L R = s + hr 2 2 2

(B.1)

(B.2)

(B.3)

Soit l e 2 la longueur moyenne parcourue par 2 dans l'entrefer. On considre le point ''O'' comme origine :

OB = R

(B.4)
s

(B.5)

Les coordonnes de B (x1 , y1 ) sont :

( x 1 , y 1 ) = ( R sin 3 , R cos 3 )

(B.6)

IV

Annexe B
Les coordonns de C (x 2 , y 2 ) sont calcules selon:
OD = R e 3 hr 4

(B.7)

CD = ( R e )

r
2

(B.8)

4 = 5 =

CD OD

(B.9)
4

r
2

(B.10) (B.11)

C (x 2 , y 2 ) = [ (OD )sin 5 ,(OD )cos5 ]

La distance linaire entre le point B et C est considre comme un cot du triangle quilatral qui est le rayon de larc form par le tube ; cette longueur est dtermine par lquation :

BC =

(x 2 x1 ) + ( y 2 y1 )
2

(B.12) (B.13)

Do larc BC = [BC ]

= le2

pole statorique:

RL As 2 = s 4

et

ls2 = hs

(B.14)

pole rotorique:

h Ar 2 = r L 2

et

lr 2 =

hr 4

(B.15)

culasse rotorique:

Acr2 = Acr1

et

l cr 2 = l cr 1

(B.16)

culasse statorique:

Acs2 = Acs1

et

lcs2 = lcs1

(B.17)

On donne le circuit magntique quivalent:

Annexe B

Fig. B.1 Circuit quivalent pour le tube de flux 2 La Fmm pour le chemin de flux 2 est dduite du circuit magntique quivalent ainsi:
F2 = {2( R s 2 + R e 2 + R r 2 ) + R cr 2 + R cs 2 } 2

(B.18)

Avec les reluctances : Rs 2 = ls2 As 2 0 r = ls2 Bs 2 As 2 H s2 = H s2ls2 As 2 Bs 2 (B.19)

Re2 =
Rr 2 =

Ae20
lr 2 = lr 2 Br 2 Ar 2 H r2 = H r 2lr 2 Ar 2 Br 2

le 2

(B.20)

Ar 2 0 r

(B.21)

Rcr 2 =

l cr 2 Acr 2 0 r

l cr 2 Bcr 2 Acr 2 H cr 2

H cr 2 l cr 2 Acr 2 Bcr 2

(B.22)

VI

Annexe B
Rcs 2 = l cs 2 Acs 2 0 r = l cs 2 Bcs 2 Acs 2 H cs 2 = H cs 2 l cs 2 Acs 2 Bcs 2 (B.23)

L'erreur F doit tre teste l'aide de l'algorithme dcrit ci-dessus. Do l'inductance due

2 :
Nt2 = [ 2(Rs 2 +Re2 +Rr 2) +Rcr 2 +Rcs 2 ]

N . Lmin2 = 2 t 2 = i
Tube3 :

2Nt

F2 [2(Rs 2 +Re2 +Rr 2) +Rcr 2 +Rcs 2 ] i

(B.24)

La procdure pour calculer l'inductance due 3 restera la mme que pour celle de 2 Pour ce trajet de flux on prend les mmes notations utilises pour les trajets de 1 et 2 sauf que les indices passent 3. On considre que cette ligne quitte la dent statorique

5 s compte partir du bout du pole 64


hr compte partir de 4

statorique. On considre aussi que cette ligne pntre la dent rotorique 3

la priphrie de la culasse rotorique. Ces valeurs sont approuves par la MEF [34][35]. Comme pour 1 et 2 on calculera les longueurs moyennes et les surfaces traverses par le flux.

Au niveau de lentrefer

La surface traverse par

est donne par: Ae 3 =

As 3 + A r 3 2

(B.25)

avec As 3 et Ar 3 sont donnes par la suite. h OD = R e r 4


CD = (R e )
OB = R

(B.26)

r
2

(B.27) (B.28)

VII

Annexe B
1 =
s 5 s 64 2 CD OD 27 s = 64 (B.29)

6 =

(B.30) (B.31) (B.32) (B.33) (B.34)

7 = r 6
Les coordonnes de B = ( x1 , y1 ) = {(OB )sin 1 , (OB ) cos 1 } Les coordonnes de C = ( x2 , y 2 ) = {(OD )sin 7 , (OD )cos 7 }

BC =

(x 2 x 1 ) + ( y 2 y 1 )
2

Do larc BC = [ BC ]

pole statorique:

= le 3

(B.35)

As 3 =

Ar 3 =

3 s RL 32

et

ls 3 = hs

(B.36)

pole rotorique:
hr L et 4

lr 3 =

5 hr 8

(B.37)

culasse rotorique:

Acr3 = Acr1

et

l cr 3 = l cr 1

(B.38)

culasse statorique:

Acs3 = Acs1

et

lcs3 = lcs1

(B.39)

On donne le circuit magntique quivalent:

VIII

Annexe B

Fig. B.2 Circuit quivalent pour le tube de flux 3

Do l'inductance contribue par

3 et donne par:
(B.40)

L min 3

N t .3 N t2 =2 = i [ 2(R s 3 + Re 3 + R r 3 ) + Rcr 3 + Rcs 3 ]

Tube 4 :

La procdure pour calculer l'inductance contribue par 4 restera la mme que pour celle de 2 On considre que cette ligne quitte la dent statorique juste au coin (bout du pole statorique). On considre aussi que cette ligne pntre la dent rotorique
7 hr compte partir de base de la 8

culasse rotorique. Ces valeurs sont approuves par la MEF [34][35]. Comme pour 3 on calculera les longueurs moyennes et les surfaces traverses par le flux.
Au niveau de lentrefer

On considre que la largeur de ce tube de flux au pole statorique gale [34] : 1 hs s R+ 4 4 32 (B.41)

IX

Annexe B
La surface du dent statorique traverse par 2 est donne par: RL 1 h s As 4 = s + L 4 4 32 La surface du dent rotorique traverse par 2 est donne par:
Ar 4 = hr L 4

(B.42)

(B.43)

La surface moyenne est donne par : Ae 4 = As 4 + Ar 4 L R 1 hs hr = s + + 2 2 32 4 4 4 (B.44)

Soit l e 4 la longueur moyenne parcourue par 4 dans l'entrefer. Le point ''O'' tant considr comme origine :

1 =

s
2

(B.45) (B.46) (B.47)

Les coordonnes de B = ( x3 , y3 ) = {R sin 1 , R cos1 } h OC = R e r 8

8 =

r (R e )
h 2( R e r ) 8

(B.48)

9 =

r
2

(B.49) (B.50) (B.51)

Les coordonnes de C = (x4 , y 4 ) = {(OC )sin 9 , (OC )cos 9 } Do BC = l e 4 =

(x 3 x 4 ) + ( y 3 y 4 )
2

pole statorique:

RL 1 h s As 4 = s + L 4 4 32

et

ls 4 = hs

(B.52)

Annexe B

Ar 4 =

pole rotorique:
hr L 4

et

lr 4 =

7 hr 8

(B.53)

culasse rotorique:

Acr4 = Acr1

et

l cr 4 = l cr 1

(B.54)

culasse statorique:

Acs4 = Acs1

et

lcs4 = lcs1

(B.55)

On donne le circuit magntique quivalent:

Fig. B.3 Circuit quivalent pour le tube de flux 4 De mme l'inductance contribue par

est donne par:

L min 4

N t .4 N t2 =2 = i [ 2(R s 4 + Re 4 + R r 4 ) + Rcr 4 + Rcs 4 ]

(B.56)

XI

Annexe B
Tube 5 :

Par raison de symtrie on ne considre qu'une seule ligne au lieu de deux. Pour ce trajet le tube de flux a une largeur de 1 3 hs la sortie du pole statorique et seulement 4 4 8

de larc du pole rotorique lentre du rotor. Ces valeurs sont approuves par la MEF [34][35]. Comme pour 3 on calculera les longueurs moyennes et les surfaces traverses par le flux.
Au niveau de lentrefer

La surface traverse par 5 est donne par: Ae 5 = avec A s 5 et A r 5 sont donnes par la suite.

As 5 + A r 5 2

(B.57)

Soit l e 4 la longueur moyenne parcouru par 5 dans l'entrefer. Le point ''O'' tant considr comme origine o = ( 0, 0 )
x5 = AB = R sin s 2 5h y 5 = OA = R cos s + s 2 32
5hs Les coordonnes de B sont ( x 5 , y 5 ) = R sin( s ), R cos( s ) + 2 2 32

(B.58)

(B.59)

(B.60)

1 = tan 1

x5 AD

x5 1 = tan y 5 ( R e hr )

(B.61)

OC = (R e )

(B.62) (B.63) (B.64) (B.65) (B.66)

2 =

r
2

7 r 16

Les coordonnes de C = ( x 6 , y 6 ) = ((OC )sin 2 , (OC ) cos 2 ) Les coordonnes de D = (x 7 , y 7 ) = (0, (R e hr ))

DC =

(x 7 x 6 ) + ( y 7 y 6 )
2

XII

Annexe B
DB =

( x 7 x 5 )2 + ( y 7 y 5 )2
CE DE 1 y 6 y 7 = tan x6

(B.67)

3 = tan 1

(B.68)

4 =
le5 =

3 1

(B.69)

1 (DB + DC ) 4 2
pole statorique:

(B.70)

3 hs As 5 = L 4 4

et

ls5 = hs +

C 3h s 2 8 4

(B.71)

pole rotorique:

Ar 5 = (R e )

r
8

L et

lr 5 = hr

(B.72)

culasse rotorique:

Acr5 = Acr1

et

l cr 5 = l cr 1

(B.73)

culasse statorique:

Acs5 = Acs1

et

lcs5 = lcs1

(B.74)

On donne le circuit magntique quivalent:

XIII

Annexe B

Fig. B.4 Circuit quivalent pour le tube de flux 5

De mme, l'inductance contribue par


L = 2 N t . 5 = i

est donne par:


N + R
2 t r 5 ) + R cr 5

m in 5

[2 ( R s 5

+ R

e 5

+ R

cs 5 ]

(B.75)

Tube 6 :

Le trajet de flux peut tre considr comme un arc de cercle de centre O (0,0) en deux parties du trajet. La largeur du tube est de

hs et sa hauteur de 4

hs 1 hs + 4 2 4
3 des ampres- tours [34, 35] 8

Il faut noter qu'il y a 4 tubes de flux par phase; o le flux enferme

Le point ''O'' tant considr comme origine o = ( 0, 0 ) . Les coordonns de OC sont :

x1 = AC = R sin s 2

(B.76)

XIV

Annexe B
3h y1 = OA = R cos s + s 8 2

(B.77)

1 = sin 1

x2+y2 1 1 x1

(B.78)

2 =

2 21 Ns

(B.79)

entrefer :

Do la longueur moyenne parcourue dans l'entrefer :

l e 6 = (OC ) 2 = x 12 + y 12 2
Et la surface traverse par 6 est donne par:
Ae 6 = hs L 4
pole statorique:

(B.80)

(B.81)

h A s 6 = Ae 6 = s L 4

et

ls6 =

C 5 hs + 8 2

(B.82)

culasse statorique:

Acs6 = Acs1

et

C 2 l cs 6 = R + hs + 2 1 4 N s

(B.83)

On donne le circuit magntique quivalent:

XV

Annexe B

Fig. B.5 Circuit quivalent pour le tube de flux 6

De mme l'inductance contribue par

6 est donne par:

6 =

2R s 6

F6 + R e 6 + R cs 6

3 (N t i ) 8 = 2 R s 6 + R e 6 + R cs 6

(B.84)

Do l'inductance contribue par 6 :

L min 6

3 ( N t 6 ) N t2 8 = 12 =4 8 ( 2 R s 6 + R e 6 + R cs 6 ) i

(B.85)

Tube 7 :

Le tube de flux dans ce cas est considr comme un arc de cercle de centre B et deux segments de droites perpendiculaires en B. On peut dduire:
ls7 = 1 hs C + 2 2 4

et

As 7 =

hs L 2

(B.86)

1 l e 7 = hs 4 2

et

Ae 7 = As 7

(B.87)

XVI

Annexe B
l cs 7 = hs 4

et

Acs 7 = Acs1

(B.88)

On donne le circuit magntique quivalent:

Fig. B.6 Circuit quivalent pour le tube de flux 7

La fmm causant
L = 4

7
N
t

est gale au quart de la fmm par phase ; do:

m in 7

2i

= 2

(B.89)

Finalement, on peut dterminer l'inductance minimale dite inductance d'opposition d'une phase statorique:

m in

j =1

m in

(B.90)

XVII

Annexe C Paramtres du prototype de MRVDS 6/4 simul sous Matlab


Nombre de phases : q =3 Nombre des dents statorique : N s =6 Nombre des dents rotorique : N r =4 Angle denture stator: s =30 Angle denture rotor: r =30 Moment dinertie : J =0.02836 Kg.m Rsistance/phase : Rs =0.0078 Inductance maximale (conjonction) : LM =2.20 mH Inductance minimale (opposition): Lm =0.21 mH Angles de commutation : on = 0 ; off = 43 Angle dapplication dune tension inverse : d = 70 Courant de rfrence : I ref =10A

XVIII

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[1] B. Multon, Moteurs Pas-a-Pas , E. N.S. Cachan, mai 2004, ISBN : 2-909968-64-2. [2] L. Moreau, Modlisation, Conception et Commande de GRV , Thse Doctorat, Univ. Nantes, 9 Dec 2005. [3] Y. Liao, T.A. Lipo, A New Doubly-Salient Permanent Magnet Motor For Adjustable Speed Drives, SPEEDAM Conf. (Positano, Italy), May 19-21, 1992, pp. 415-420. [4] Y. Liao, F. Liang, T.A. Lipo, A Novel Permanent Magnet Motor with Doubly Salient Structure, IEEE Transactions on Industry Applications, VOL. 31, NO.5, September/October 1995. [5] R. Goyet, Contribution ltude des machines rluctance variable disques imbriqus , Thse Doctorat Es Sciences, 23 Juin 1981, Paris 6-11. [6] B. Multon, Optimisation du dimensionnement des alimentations des machines rluctance variable . Revue de physique applique, N 22, mai 1987, pp. 339 357. [7] B. Multon, Principe et lments de dimensionnement des machines rluctance variable double saillance autopilotes , Journes ELT club EEA, Belfort 25-26 Mars 1993. [8] B. Multon, Cas dune machine aimants permanents f.e.m. trapzoidales alimente en courants rectangulaires , Universit Paris-Sud / ENS Cachan. [9] A. Mailfert, F.M. Sargos, Machines Rluctance Variable : Principes des MRV- Machines Commutation , Techniques de lIngnieur, D 3680. [10] A. Mailfert, F.M. Sargos, Machines Rluctance Variable : Machines polyphases. Machines excites , Techniques de lIngnieur, D 3681. [11] E. Hoang, Etude, modlisation et mesure des pertes magntiques dans les moteurs rluctance variable double saillance , Thse ENS Cachan 1995. [12] M. Correvon, Conversion Electromcanique , CD\SEM\Cours\Chap.2, HEIG-VD, HESSO, Suisse.

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