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IUT 1 - GRENOBLE Jean-Pierre KERADEC

GE & II 1 - 2me anne 2006/2007


Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
II
PRAMBULE
Ce cours s'adresse principalement des tudiants en seconde anne de DUT Gnie lectrique.
Il ne reprend pas les techniques enseignes en premire anne (matrices, calcul intgral, quations
diffrentielles), il les suppose connues ! La premire partie, plus spcialement oriente vers
l'analyse spectrale, est proche du contenu de MA31. La seconde s'attache principalement tudier
les liens qui existent entre les diverses rponses des systmes continus et chantillonns, ce qui
constitue lobjectif de MA32.
Ce polycopi n'est, enfin je l'espre, ni un formulaire dans lequel rien n'est dmontr, ni un
livre encyclopdique qui dmontre tout, y compris ce qui ne sert jamais. Mon intention est de
prsenter, dans un document aussi concis que possible, les bases des techniques mathmatiques
exploites par les matires technologiques en introduisant le vocabulaire ncessaire et en tablissant
les rsultats par des dmonstrations aussi rigoureuses que possible.
Dans un premier temps, un inventaire des diffrents thormes et des diffrents termes
mathmatiques exploits dans les cours technologiques a t dress. Dans un second temps,
quelques lments thoriques plus gnraux ont t ajouts afin de donner l'ensemble une
prsentation synthtique et cohrente. En pensant ceux qui, en formation initiale ou en formation
permanente, poursuivront des tudes, j'ai, autant que possible, choisi la prsentation la plus ouverte,
celle qui permet d'aller au-del du cadre prsent. C'est tellement rassurant d'aborder d'autres
domaines techniques ou scientifiques en retrouvant des mathmatiques familires
Chacun pourra se faire, la lecture, une ide de la cohrence interne et de la pertinence des
choix. Pour juger de son adquation au public vis, il est indispensable de prendre connaissance des
exercices proposs. On y remarquera que de nombreux problmes sont issus de proccupations
techniques familires nos tudiants, ce qui facilite leur motivation. Un soin particulier a t
apport pour amener la matrise d'un vocabulaire prcis et les calculs analytiques compliqus ont
t vits afin de focaliser l'attention sur les raisonnements et les justifications.
Merci tous ceux, tudiants, enseignants ou lecteurs occasionnels, qui voudront bien me
signaler les erreurs, m'indiquer des lacunes ou me faire part de leurs remarques et suggestions de
tous genres. Ayant constat que la transforme de Fourire est finalement trs proche de celle de
Fourier, je m'attends au pire !
Jean-Pierre Keradec,
Grenoble, Octobre 06.
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
III
SOMMAIRE
1
re
Partie : Analyse spectrale
I FONCTION ET PEIGNE DE DIRAC
1 - La fonction de Dirac. 1
2 - Trois proprits essentielles de la fonction de Dirac... 1
3 - Le peigne de Dirac.. 3
4 - Produit par une fonction continue. 3
II - ESPACES VECTORIELS DE FONCTIONS
1 - Introduction. 5
2 - Espace vectoriel de fonctions.. 5
3 - Produit hermitique - Produit scalaire... 6
4 - Ingalit de Schwarz - Ingalit triangulaire 6
5 - Longueur d'un vecteur - Angle form par deux vecteurs 8
6 - Orthogonalit - Bases orthogonales et orthonormes.. 10
7 - galit de Parseval.. 11
8 - Corrlation - Ressemblance de deux fonctions 11
9 - Distance et dveloppement limit... 12
10 - Espace de dimension infinie continue..... 13
III SERIES DE FOURIER
1 - But de lanalyse spectrale 15
2 - Srie de Fourier coefficients complexes 15
3 - Incidence des symtries des fonctions complexes 16
a - Parit de la fonction
b - Thorme du retard. Absence dharmoniques pairs
c - Drivation. Intgration
4 - Consquences de lgalit de Parseval.... 17
5 - Sries de Fourier des fonctions relles...... 17
6 - Consquences des symtries des fonctions relles.. 19
7 - Egalit de Parseval pour les fonctions relles.. 19
8 - Dcomposition en srie de Fourier du peigne de Dirac.. 19
IV TRANSFORMATION DE FOURIER
1 - Dcomposition dun produit de fonctions priodiques.. 21
2 - Une criture approprie : la transformation de Fourier.. 21
3 - Dfinitions et notations relatives la transforme de Fourier.. 22
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IV
4 - Dfinition du produit de convolution.. 23
5 - Convolution par un peigne de Dirac.... 23
6 - Proprits opratoires de la transformation de Fourier... 24
7 - Transforme dune fonction priodique... 24
8 - Transforme dune gaussienne..... 26
9 - Conservation du produit hermitique - galit de Parseval.. 28
10 - Thorme de Wiener - Kinchine.29
11 - Extension plusieurs variables 29
V - CHANTILLONNAGE PRIODIQUE.
1 - Introduction. 33
2 - Les mirages de l'chantillonnage. 33
3 - Signal chantillonn bloqu et chantillonn.. 35
4 - Thorme de l'chantillonnage.... 34
5 - Interprtation frquentielle.. 37
6 - Reconstitution du signal... 38
VI TRANSFORMATION DE FOURIER DISCRETE
1 - Introduction. 43
2 - Approximations incontournables 43
3 - Astuces de calcul. FFT. 46
4 - Densit spectrale de puissance.... 47
5 - Lecture de TFD de signaux simples.... 47
2
me
Partie : Rponses des filtres et des systmes
VII CONVOLUTION ET REPONSES DES SYSTEMES
1 - Linarit, stationnarit, convolution 53
2 - Drivation 55
3 - Fonctions propres. 56
4 - Rponses percussionnelle et indicielle. 57
5 - Rponse harmonique 58
6 - Causalit.. 60
7 - Transforme d'une fonction relle causale.. 60
8 - Filtre passe bas idal 61
9 - Autres filtres idaux.... 63
10 - Filtre gaussien.. 64
11 - Deux relations relatives au temps de monte.. 65
VIII LES TRANSFORMATIONS FONDAMENTALES.
1 - Objectif commun des transformations cherches.... 69
2 - Forme gnrale de ces transformations... 70
3 - Transformations de Fourier et de Laplace. Transmittance... 71
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V
4 - Transformations en z et en w.. 72
5 - Le schma fonctionnel des automaticiens 72
6 - Transforme de Laplace de la fonction drive..73
7 - Thorme des valeurs initiale et finale.... 73
8 - Valeurs initiale et finale de la rponse indicielle.. 74
9 - Rponses dun systme constantes localises... 74
IX REPONSES DES SYSTEMES ECHANTILLONNES.
1 - Convolution discrte.... 77
2 - Filtrage numrique... 78
3 - Fonction de transfert en z.... 79
4 - Rponse en rgime harmonique.. 80
5 - Domaines de stabilit en z et en w.. 81
PROBLMES SUR LA PREMIERE PARTIE
PROBLMES SUR LA SECONDE PARTIE.. 83
BIBLIOGRAPHIE.. 91
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VI
1 Fonction et peigne de Dirac
I - FONCTION ET PEIGNE DE DIRAC
1 La "fonction" de Dirac
Les composantes des vecteurs rencontrs jusquici peuvent tre numrotes (par un indice) :
on dit quelles sont dnombrables. Dans les espaces de fonctions, il est frquent que ceci soit
impossible, on dit alors que la base est continue. Pour tendre les raisonnements prcdents ce
type despaces vectoriels, la fonction de Dirac joue un rle cl. Cest pourquoi nous lintroduisons
maintenant.

-/2 /2
1/
t
Fig. I-1. Fonction servant dfinir la fonction de Dirac
La fonction (t), reprsente par la figure I-2, est une fonction paire, de surface unit,
dfinie par :
1 si - /2 t /2
t
0 sinon

/
( )


'

o est positif.
Nous appelons "fonction" de Dirac la fonction :
0
t t ( ) lim ( )


(I-1)
Cette "fonction" prsente des particularits si peu banales que les mathmaticiens prfrent
parler de "distribution" plutt que de fonction. C'est pour attirer l'attention sur ce fait que le mot
fonction a t crit ici entre guillemets mais, la notion de distribution n'tant pas indispensable pour
tablir ce qui suit, nous conserverons le vocabulaire habituel. A laide de cette dfinition, il est
facile dtablir que :
1
a t t
a
( . ) ( )
pour tout a 0 .
2 - Trois proprits essentielles de la fonction de Dirac
a) Quelle que soit f(t),
) (t ).dt t (t (t).
0 0
f f



(I-2)
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
1
1 Fonction et peigne de Dirac
En effet, puisque (t t
0
) est la fonction (t) dcale de t
0
, on peut crire :

+

+




2
0
t
2
0
t
0
0
.dt (t)
1
).dt t (t (t).
/
/
f lim f
La seconde intgrale est la moyenne de f(t) entre t
0

/ 2 et t
0

+ / 2. Lorsque 0, cette
valeur moyenne s'identifie la valeur de la fonction, soit f(t
0
).
La dfinition de la fonction de Dirac donne au paragraphe prcdent est simple et commode
et elle s'avre suffisante pour les applications envisages ici. Nanmoins elle n'est pas unique et
toute dfinition qui conduit la relation (1) est considre comme convenable par d'autres auteurs.
b) Par dfinition, (t) possde une surface unit et elle partage cette particularit avec (t). Il
en rsulte un lien simple entre l'chelon unit u(t) et la fonction de Dirac (t) :
u u (t) (t' ). dt' (t)
d
dt
(t)
t



(I-3)
c) La relation (3) savre fondamentale pour la justification de la transformation de Fourier :
j2 ft
(t) e .df (2 ft).df cos

+ +



(I-4)
Pour l'tablir, montrons d'abord que :
0
(x)
dx
x 2
sin
+

(I-5)
Pour chercher la drive de la fonction F(y) que nous dfinissons ci-dessous, nous drivons,
par rapport y, sous le signe somme. Le calcul de l'intgrale ne prsente alors plus aucune difficult
et le rsultat permet de se faire une ide de la fonction F(y).
y x
0
(x)
y e dx
x
sin
F( )

qq. y > 0
jx jx
2
0
y x
d e e 1
e dx
dy 2j 1 y
F

Il en rsulte que :
cte ) y ( ) y ( + arctg F
Selon sa dfinition, F(y) tend vers 0 lorsque y tend vers l'infini ; il faut donc fixer la constante
/2. Ceci fait, la limite pour y tendant vers 0 conduit directement la relation (5).
Pour revenir l'expression (34), valuons l'intgrale suivante en posant x = 2ft :
2
1
dx
x
(x)
2
1
df t 2
ft 2
ft) 2 (

2
1
(t)

+

+

sin sin
I

qq. t > 0
La valeur 1/2 attribue au rsultat de lintgrale rsulte de (5) et de la parit de la fonction
intgre. Si t < 0, les bornes de la somme sur x sont permutes si bien que I(t) change de signe.
Ainsi, la fonction I(t) est, une constante prs, identique l'chelon unit. Sa drive est donc gale
(t) et nous tablissons ainsi la relation (4).
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1 Fonction et peigne de Dirac

+

+

+

ft).df 2 ( ).df
f 2
ft) 2 (
(
dt
d
df .
f 2
ft) 2 (
dt
d
(t) (t)
dt
d

cos
sin sin
I
3 - Le peigne de Dirac
En rptant, avec une priode T, une fonction de Dirac, on gnre une fonction qui s'avre trs
utile lors de l'tude de nombreux problmes pratiques : le peigne de Dirac
T
. Par dfinition :
+
T
n=-
(t) T (t-nT)



(I-6)
Le facteur T donne cette fonction une valeur moyenne gale 1, ce qui simplifie son
emploi. En effet, puisque cette fonction admet la priode T, sa valeur moyenne relve de la
dfinition habituelle. Pour la calculer, notons simplement que, sur un intervalle de largeur T, un seul
terme de la somme (6) intervient. Ainsi :
T T
+ +
2 2 +
T
n = - T T
- -
2 2
1
T (t-nT).dt = (t).dt 1
T
moy

1
]

4 Produit par une fonction continue
La dfinition particulire de la fonction de Dirac mne une simplification lorsquelle
multiplie une fonction continue f(t).

0 0 0
t t t t t t f( ) ( ) f( ) ( )
(I-7)
Cette galit se justifie par le fait que la fonction ne diffre de zro quau point t= t
0
. Une
galit analogue en dcoule pour le peigne de Dirac.
+
T
n=-
t t T nT (t-nT) f( ) ( ) f( )



(I-8)
On remarque que, lors dune multiplication par
T
, seules les valeurs prises par f aux instants
t = nT figurent dans le rsultat. Cette multiplication na pris en compte que des chantillons de f.
Ainsi :
Raliser un chantillonnage priodique de la fonction f consiste la multiplier par un
peigne de Dirac
T
.
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1 Fonction et peigne de Dirac
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II Espaces vectoriels de fonctions
II - ESPACES VECTORIELS DE FONCTIONS.
1 - Introduction.
Les vecteurs 2, 3 ou mme 4 composantes sont depuis longtemps des objets familiers aux
scientifiques et techniciens. L'algbre moderne, en dgageant l'essentiel des notions initiales, permet
d'utiliser le langage vectoriel et d'appliquer certains raisonnements de la gomtrie commune des
objets plus abstraits : des vecteurs un nombre quelconque de composantes.
Cette extension s'avre trs utile pour parler des fonctions, si bien que ce langage gomtrique
est couramment utilis : en mathmatiques bien sur, mais aussi en lectricit, en acoustique, en
optique, en statistiques, .... Bref, c'est aujourd'hui un outil utile de nombreux techniciens.
2 - Espace vectoriel de fonctions.
Un espace vectoriel (E.V.) est un ensemble d'lments appels vecteurs, muni de deux
oprations :
- l'addition interne
- le produit par un lment d'un corps (gnralement R ou C)
Pour donner droit au label d'espace vectoriel, ces oprations doivent possder certaines
proprits, nonces dans des ouvrages de base, que nous ne rappelons pas ici.
Lorsque l'on parle de l'ensemble des fonctions complexes de la variable t (prise ici pour
l'exemple), on admet toujours les dfinitions suivantes :
- Si f : t f(t) et g : t g(t) alors f + g : t f(t) + g(t)
- Si f : t f(t) alors .f : t .f(t) qq. le complexe .
Autrement dit, cet ensemble est un espace vectoriel sur le corps des complexes C. Attention,
un sous-ensemble du prcdent n'est pas obligatoirement un espace vectoriel. Pour qu'il le soit, il
faut que les fonctions rsultant des deux oprations appartiennent au sous-ensemble. Exemples :
- l'ensemble des fonctions de priode T est un espace vectoriel (qu'on notera T ).
- l'ensemble des fonctions priodiques n'est pas un espace vectoriel.
Dans le second, la somme de fonctions de priodes diffrentes n'est en gnral pas priodique.
Ce n'est donc pas une opration interne.
A titre d'exemple, considrons l'ensemble des fonctions relles du temps, sinusodales et de
pulsation . Un lment quelconque y de cet ensemble se caractrise par une amplitude A, une
phase et il se dfinit par :
y : t y(t) = A sin(t + )
Les relations trigonomtriques lmentaires permettent de formuler ceci diffremment :
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II Espaces vectoriels de fonctions
y(t) = (A cos()) . sin(t) + (A sin()) . cos(t)
En posant :
y
1
(t) = sin(t) et y
2
(t) = cos(t) = sin(t - /2)
tout lment y de l'ensemble apparat comme une combinaison linaire de y
1
et y
2
qui sont

deux
lments particuliers du mme ensemble. Cette criture est comparable celle de la dcomposition
d'un vecteur

r
X
du plan en fonction des vecteurs de base

r
U
et

r
V
:
y = (A cos()) . y
1

+ (A sin()) . y
2

r
X
= X
U
.

r
U
+ X
V
.

r
V
On dit que l'ensemble des sinusodes relles de pulsation est un espace vectoriel deux
dimensions (deux est le nombre de termes de la dcomposition ci-dessus). Cette analogie profonde
justifie la reprsentation des ces fonctions par des vecteurs du plan (vecteurs de Fresnel) aussi bien
que par des nombres complexes (qui admettent galement deux composantes relles).
3 - Produit hermitique - Produit scalaire.
On appelle "produit hermitique" une opration qui fait correspondre, tout couple d'lments
x et y d'un E.V. construit sur C, un lment du mme corps, autrement dit un nombre complexe,
not < x, y >, avec les cinq proprits suivantes :
b) x y y x y x y
a) x y x y
< , + > = < , > + < , >
, m > = m < , > qq. m complexe
lineari
1 2 1 2
t
<

)

c) < y, x > =< > x y , commutativit complexe


d) < x, x > > 0 qq. x

0
e) < x, x > = 0 x = 0
Conventionnellement, on dit que < x, y > est le produit hermitique de y par x. Attention
l'ordre, car ce produit n'est pas tout fait commutatif ! Un espace vectoriel dans lequel on a dfini
un "produit hermitique" est appel "espace hermitique". Si le corps choisi est celui des rels, ce
produit est dit "scalaire (ou euclidien)", il est commutatif et l'espace vectoriel est qualifi d'
"euclidien".
Exemple. Considrons l'ensemble des fonctions complexes de priode T et dfinissons le
produit hermitique par (1). Cet ensemble T est dsormais un espace vectoriel hermitique.
T 2
T 2
1
, (t). (t).dt
T
/
/
g f g f
+

< >

(II-1)
Il est facile de vrifier que ce mode de calcul satisfait tous les axiomes prcdents.
4 - Ingalit de Schwarz - Ingalit triangulaire.
a) Ingalit de Schwarz.
Cette ingalit (2) a de trs nombreuses consquences en physique.
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6
II Espaces vectoriels de fonctions
< > < > < > x y x x y y , , . ,
2
(II-2)
Maintenant, dmontrons-la. Quel que soit le complexe , la quantit : < x + y, x + y > est
relle et non ngative en vertu des axiomes d et e du produit hermitique. Dveloppons ce produit
hermitique en nous aidant des axiomes a, b et c.
< x + y, x + y > = < x + y, x > + < x + y, y >
=
< , + > x x y
+
< , + > y x y
= ( < , > + < , >) x x x y +
< , > + < , > y x y y
= < x, x > + < y, x > + < > y x , + < y, y >
= < x, x > + 2 Re[ < y, x > ] + < y, y >
En posant = e
j
, il vient, quels que soient et :
< x + y, x + y > =
2
< x, x > + 2 Re [e
j
< y, x >] + < y, y >

0 (II-3)
Seul le second terme dpend de mais il ne peut tre infrieur :
Min{ Re[ e
j
< y, x > ]} = -(< y, x >( = -(< x, y >(
Mme pour cette valeur de , le trinme (3) de la variable ne doit jamais devenir ngatif, ce
qui implique que son discriminent soit ngatif ou nul :
' = (< x, y >(
2
- < x, x > . < y, y >

0
L'ingalit de Schwarz (2) s'en dduit immdiatement. Remarquons que pour aboutir
l'galit, il faut poser ds le dpart :
< x + y, x + y > = 0 x + y = 0 (cf. axiome e)
Ainsi, l'galit ne survient que s'il existe un complexe tel que : y = - x (II-4)
Exemple. En rgime priodique, appelons V(t) la tension aux bornes d'un diple et I(t) le
courant traversant le mme diple. Ces fonctions relles appartiennent T (II-3). En notant P(t) la
puissance instantane fournie au diple et P
moy
sa valeur moyenne, (1) conduit :
< >

,
1
(t). dt = V V V V
T
2
eff
T
T
/
/
2
2
2
, < >

,
1
(t). dt = I I I I
T
2
eff
T
T
/
/
2
2
2
(II-5)
et < >

+

,
1
(t). (t). dt =
1
(t). dt =
moy
V I V I P P
T T
T
T
T
T
/
/
/
/
2
2
2
2
(II-6)
L'ingalit de Schwarz conduit, aprs extraction de la racine carre, :
P V I
moy

eff eff
.
(II-7)
Cette conclusion est valable en rgime priodique quelconque, mme si le diple est non
linaire. En outre, la proprit (4) indique que l'galit ne survient que si V(t) est proportionnelle
I(t), c'est dire lorsque le diple est purement rsistif.
L'ingalit (7) permet d'introduire le facteur de puissance F ( 1) tel que :
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II Espaces vectoriels de fonctions
P V I
moy
. F
eff eff
.
b) Ingalit triangulaire :
< + + > < > + < > x y x y x x y y , , , (II-8)
Cette seconde ingalit s'tablit aisment. En effet, avec = 1, (3) conduit :
< x + y, x + y > = < x, x > + 2 Re[< x, y >] + < y, y > (II-9)
alors qu'en exploitant l'ingalit de Schwarz, on peut crire :
Re , , , . , x y x y x x y y
(II-10)
La justification de (8) en dcoule simplement :
< x + y, x + y > < x, x > + 2 < > < > x x y y , . , + < y, y >
< x + y, x + y >
( + )
2
< > < > x x y y , ,
En joignant la condition d'galit de l'ingalit de Schwarz la relation (10), on tablit que
l'galit de (8) ne survient que si y = a x avec a rel et positif. Dans l'espace T on tablit, en se
servant de (5), que :
La valeur efficace de la somme de deux fonctions est infrieure ou gale la somme des
valeurs efficaces de chacune. L'galit n'a lieu que si une fonction est gale au produit de l'autre
par une constante positive.
5 - Longueur d'un vecteur, angle form par deux vecteurs.
On est tellement habitu reprsenter les vecteurs par des flches que ces notions semblent
naturelles. Pourtant, aucune dfinition cohrente ne peut tre formule sans adopter des axiomes
supplmentaires.
La longueur (ou "norme") du vecteur x sera note
x
. Pour conserver cette notion son
sens intuitif, nous formulons quatre axiomes :
a)
x
est un rel positif pour tout x non nul.
b)
x
= 0 x = 0
c)
mx
= (m(.
x
qq le complexe m ((m( est son module)
d)
x y x y + +
(ingalit triangulaire)
De nombreux choix permettent de respecter ces axiomes. Une dfinition particulire, suggre
par le dernier axiome, peut tre adopte dans un espace hermitique qui prend alors le nom d'espace
de Hilbert :
x x x < > ,
(II-11)
D'aprs les paragraphes prcdents, cette norme est conforme aux quatre axiomes. Dans
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II Espaces vectoriels de fonctions
l'espace T, la norme d'une fonction relle se confond, d'aprs (5), avec sa valeur efficace. La
relation ci-dessous permet, quant elle, de dfinir de faon cohrente l'angle form par deux
vecteurs rels ou complexes :
cos( ) =
Re

x y
x y
,
.
(II-12)
Dans un espace euclidien, les vecteurs (et leur produit scalaire) sont rels et la notation Re[ ]
est inutile. En revenant (7), on voit que le facteur de puissance F est conforme cette dfinition.
Ce cosinus est, comme le montre l'ingalit de Schwarz, compris entre -1 et 1 et il permet, en
association avec la dfinition prcdente de longueur, de satisfaire l'galit triangulaire (13) de la
gomtrie habituelle. En effet, grce aux dfinitions (11) et (12), (9) s'crit maintenant :
x y x y x y cos + + +
2 2 2
2. . . ( ) (II-13)
x
y
x + y

Fig. I-1. galit triangulaire.


Remarque importante.
L'ingalit de Schwarz permet d'associer, tout couple de vecteurs, un rel s compris entre
0 et 1 :
s
< >
< > < >
x, y
x, x . y, y
(II-14)
Cette possibilit est la base de nombreuses dfinitions en physique, traitement du signal,
probabilits.... l'vidence, il existe un lien troit entre le cos() dfini ci-dessus et le coefficient s.
En comparant les deux expressions, nous pouvons crire :
- dans un espace euclidien :
( ) cos
= s 1
- dans un espace hermitique :
( ) cos
s 1
Ainsi, dans un espace hermitique, s = 0 cos() = 0 et (cos()( = 1 s = 1, ces
implications n'tant pas rversibles. En particulier, pour obtenir s = 1, il faut, selon (4), quil existe
un complexe quelconque tel que y = x.
Pour obtenir (cos()( = 1, cette condition ncessaire n'est plus suffisante : doit en plus tre
rel. En effet, puisque ncessairement si s = 1, y = - x (avec complexe), il vient :
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9
II Espaces vectoriels de fonctions
cos
x x
x x
x x
x x
x x
x x
( ) =
Re

Re
=
Re
.
,
,

Re

[ , ]
. . .
,
On voit que (cos()( ne peut tre gal 1 que si est rel.
6 - Orthogonalit. Bases orthogonales et orthonormes.
Les notions de longueur et d'angle introduites ci-dessus suggrent de dfinir des bases
particulires dans lesquelles les calculs prendront une forme plus simple.
a - Orthogonalit.
On dit de deux vecteurs non nuls x et y qu'ils sont orthogonaux si :
< x, y > = 0 (II-15)
Si deux vecteurs sont orthogonaux, cos() = 0 si bien que, d'aprs (13), les longueurs
associes vrifient le thorme de Pythagore :
x y x y +
2 2 2
+ (II-16)
b - Base orthogonale.
Une base est orthogonale si tous ses vecteurs (b
1
, b
2
, ...) sont orthogonaux deux deux, ce qui
se rsume, en faisant prendre i et j toutes les valeurs possibles, par :
< b
i
, b
j
> =a
i
si i = j
0 si i

j
L'axiome d du produit hermitique implique que les a
i
= < b
i
, b
i
> soient des constantes relles
positives. La constante a
i
, gale au carr de la norme du vecteur de base b
i
, est parfois appele
"poids attach la i
me
composante". Le symbole de Kronecker
ij
, dfini ci-dessous, mne une
criture plus compacte.

ij
= 1 si i = j (II-17)
0 si i

j
La condition d'orthogonalit d'une base s'crit alors :
< b
i
, b
j
> = a
i
.
ij (II-18)
Exprimons le produit hermitique des deux vecteurs x et y en fonction de leurs composantes.
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10
II Espaces vectoriels de fonctions
Si :
x b

x .
i
i
i
et
y b

y .
j
j
j
alors
< > < >

x y b b , x . y ,
i j i
i, j
j
soit, en prenant en compte l'orthogonalit de la base :
< >

x y , x . y . a
i j i
i, j
(II-19)
c - Base orthonorme.
Une base orthogonale est dite d'orthonorme si tous ses vecteurs sont unitaires, c'est dire si
leur norme vaut 1. Dans ces conditions :
< b
i
, b
j
> =
ij (II-20)
Dans une telle base le produit hermitique s'value simplement :
< >

x y , x . y
i
i
i
(II-21)
Enfin, en remplaant x par b
i
, on obtient :
< > b y
i i
, = y (II-22)
Donc, dans une base orthonorme (et seulement dans une telle base) chaque composante
d'un vecteur est gale au produit hermitique du vecteur par le vecteur de base correspondant
(attention l'ordre des deux vecteurs ! ).
7 - galit de Parseval.
Exprimons la longueur d'un vecteur quelconque x en fonction de ses composantes dans une
base orthogonale, puis dans une base orthonorme. Les expressions tablies au paragraphe
prcdent pour le produit scalaire permettent d'crire :
x
2
i
a

x
i
i
2
.
dans une base orthogonale, (II-23)
x
2



i
i
x
2
dans une base orthonorme. (II-24)
Cette dernire relation est connue sous le nom d'galit de Parseval.
Ces galits s'interprtent facilement l'aide du thorme de Pythagore. La dcomposition
d'un vecteur sur une base fait apparatre une somme de vecteurs dont chaque lment est parallle
l'un des vecteurs de la base.
x x x b

x
i
i
i i i
o = .
Si la base est orthogonale, les x
i
sont orthogonaux deux deux et le thorme de Pythagore
nous enseigne que :
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11
II Espaces vectoriels de fonctions
x x
2
i
i
2



Les relations (27) et (28) s'en dduisent directement.
8 - Corrlation. Ressemblance de fonctions.
La corrlation est une notion trs utile en traitement du signal. Nous lintroduisons ici pour
illustrer lintrt du langage vectoriel et des ingalits qui en dcoulent.
a - Corrlation.
Par dfinition, la fonction de corrlation c(t), associe aux deux fonctions complexes f(t) et
g(t) prises dans cet ordre, est la fonction complexe calcule de la manire suivante :
(t) = (t'- t) (t').dt' c g f
+

(II-25)
Plus prcisment, on dira : "autocorrlation" si f et g sont confondues et "intercorrlation"
dans le cas contraire. Ces fonctions jouent un rle trs important en traitement du signal. La
fonction d'autocorrlation prsente deux particularits importantes :
*
c c (t) = ( t)
(II-26)
* c f (0) = (t' ) . dt'
2

(II-27)
Ainsi, la fonction d'autocorrlation d'une fonction relle est relle et paire.
b - Ressemblance de deux fonctions.
Nous convenons ici que la ressemblance de deux fonctions f et g d'une mme variable est
maximum lorsqu'il existe tel que g = f. Pour chiffrer cette ressemblance, le coefficient s dfini
par (14) semble bien appropri : il est compris entre 0 et 1 et il vaut 1 lorsque la ressemblance est
maximum.
En pratique cette premire dfinition de la ressemblance est trop restrictive : applique aux
fonctions f(t) = sin(t) et g(t) = cos(t) qui se ressemblent beaucoup, elle conduit un s nul ! Ceci
nous amne admettre que deux fonctions se ressemblent parfaitement s'il existe au moins une
valeur de translation temporelle t' telle que f(t) = g(t - t'). En consquence, il faut tudier la valeur
de s associe f(t) et g(t - t') et cette valeur dpend de t. Ceci introduit une fonction temporelle
(28), trs troitement lie la fonction de corrlation c.
s
f g
f g
(t)
(t' ). . dt'
(t' ) . dt' . (t' t) . dt'
2 2


(t' t)
(II-28)
En posant t" = t' - t, il apparat que t peut tre omis dans la seconde intgrale du dnominateur
de (18) et que celui-ci ne dpend pas de t, alors que le numrateur est le module de c(t).
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12
II Espaces vectoriels de fonctions
On retiendra que la fonction de corrlation s'avre trs utile pour valuer la ressemblance
de deux fonctions.
9 - Distance et dveloppement limit.
Dfinissons la distance d(x, y) sparant deux vecteurs x et y par :
d , ( ) x y x y
(II-29)
Un espace vectoriel dans lequel une distance a t choisie conformment cette dfinition est
appel "espace de Banach".
Les proprits de la longueur (cf II - 5) sont telles que :
x y x y d , 0 ( )
(II-30)
et rciproquement. Ainsi, plus cette distance est faible, plus les vecteurs se ressemblent.
Cette notion permet de rsoudre le problme suivant. Quelle est la meilleure approximation
d'un vecteur quelconque x que l'on peut obtenir avec un vecteur y dont certaines composantes ont
t fixes arbitrairement ( zro par exemple) ?
On peut logiquement rpondre que la meilleure approximation est celle qui minimise
d(x, y). Il n'en reste pas moins que, dans le cas gnral, la rsolution est complique. Cette
rsolution est en revanche trs simple si la base choisie est orthogonale car on a :
d ,
2
2
( ) x y a
i i i
i
x y x y

2
.
(II-31)
Les a
i
tant positifs, il est clair que :
- indpendamment du choix fait pour les autres composantes, la meilleure valeur pour y
i
est x
i,
- chaque fois qu'on ajuste une composante supplmentaire sa valeur optimale (y
i
= x
i
),
d diminue.
Bien que ces rsultats semblent naturels, leur utilisation ne peut tre tendue aux bases
quelconques. En particulier, chaque fois qu'on prend en compte une composante supplmentaire
dans une base quelconque, toutes les composantes prcdemment calcules doivent tre rectifies et
la valeur optimum de y
i
n'est gnralement pas x
i
. On mesure ici tout l'intrt que prsentent les
bases orthonormes.
10 - Espace de dimension infinie continue.
Les notions introduites dans ce chapitre s'appliquent quelle que soit la dimension de l'espace
considr. L'indice de sommation peut ne prendre que quelques valeurs ou, au contraire, varier de
- + . Cependant, jusqu' maintenant on attribuait cet indice que des valeurs entires : les
vecteurs de base taient numrotables (dnombrables est le terme exact). Dans la suite, on
considrera parfois que l'indice varie continment. Cela ne change rien de fondamental mais une
adaptation de l'criture est ncessaire.
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13
II Espaces vectoriels de fonctions
Un indice qui varie continment (nous le noterons ) est assimilable une variable, si bien
que les sommes doivent tre remplaces par des intgrales. En outre, c'est trs souvent la fonction
de Dirac qui remplace le symbole de Kronecker.
La dcomposition d'un vecteur x sur une base { b() } s'crit :
x b x b


x . x( ). ( ). d
i
i
i
( )

(II-32)
La notation () sous le signe somme indique que celle-ci est tendue l'ensemble des valeurs
de . Suivant la base considre, variera entre 1 et +1, entre - et +, etc. Notons que b(
1
) et
b(
2
) sont deux vecteurs distincts de la mme base.
L'orthogonalit d'une base se traduit par :
< b
i
, b
j
> = a
i
.
ij
< b(
1
) , b(
2
) > = a(
1
) . (
1
-
2
) (II-33)
L'ensemble des poids a
i
est remplac par a(), "fonction de pondration" ou "mesure" suivant
. Les fonctions de pondrations associes aux familles de fonctions orthogonales les plus courantes
sont donnes ci-dessous titre d'exemple.
-
a( ) = 1
sur [-1 ; +1] ==> Polynmes de Legendre,
-
a( ) =
1
1 -
2

sur [-1 ; +1] ==> Polynmes de Tchebycheff,


-

-
e = ) a( sur [ 0 ; +] ==> Polynmes de Laguerre,
-
a( ) = e
-.
2
2

sur [- ; +] ==> Polynmes d'Hermite,


-
a() = 1
sur [- ; +] ==> Exponentielles exposants imaginaires purs.
Dans une base orthogonale le dveloppement du produit hermitique prend la forme :
< > < >


x y x y , x . y . a , x( ). y( ). a( ). d
i
i
i i
( )

(II-34)
Si la base est orthonorme, a() = 1, la condition (23) s'crit :
< > < > b b b b
i j ij 1 2 1 2
, ( ), ( ) ( )
(II-35)
et le produit hermitique (24) prend une forme encore plus simple :
< >

x y , x( ). y( ). d
( )

(II-36)
La composante x() de x (25) se dtermine grce un produit hermitique :
x , x( ) ( ),
i i
< > < > b x b x (II-37)
Enfin, l'galit de Parseval (27) se transforme galement :
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14
II Espaces vectoriels de fonctions
( )
( )

d x x
2

2 2
i
i
2
. x x
(II-38)
============
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15
III Sries de Fourier.
III SERIES DE FOURIER
1 -But de lanalyse spectrale
Lanalyse spectrale consiste dcomposer un signal temporel (une fonction du temps) en une
somme de sinusodes ou, ce qui revient au mme, d'exponentielles complexes. Etant donn que ces
fonctions sont celles qui subissent le moins de dformations lors de la traverse d'un systme
linaire et stationnaire (un filtre par exemple), une dcomposition de ce type est trs souvent utile.
La dcomposition en srie de Fourier permet de procder cette dcomposition lorsque le signal est
priodique. Cette technique tant la plus simple, nous ltudierons en premier.
Toutefois, dans la pratique de llectronique et de bien dautres disciplines, il est frquent de
rencontrer des signaux (o des fonctions) non priodiques. Dans ce cas, cest la transforme de
Fourier qui se rvle tre loutil adapt pour les dcomposer en sinusodes ou en exponentielles
complexes. Cest une premire raison pour ltudier aussi.
2 - Sries de Fourier coefficients complexes.
Considrons lensemble des fonctions complexes de la variable t prsentant une priode T.
Nous avons dj dit en II-2 que cet ensemble constitue un espace vectoriel T. En adoptant le produit
hermitique (1) cet espace devient hermitique.
< >

,
1
(t). (t). dt g f g f
T
T
T
/
/
2
2
(III-1)
Dsormais, chercher une base orthonorme pour cet espace a un sens. En fait, lensemble des
fonctions exponentielles complexes admettant la priode T semble un bon candidat tester.
Remarquons au passage quune fonction de priode T est galement priodique sur une dure 2T,
3T, nT (o n est un entier quelconque).
{b
n
=
e
j
n
T
t 2 }
Dans la suite, nous nommerons frquence de lexponentielle
j2 f t
e

la grandeur f et cette
frquence pourra tre positive ou ngative. Pour savoir si lensemble de fonctions dfini ci-dessus
constitue une base orthonorme, calculons le produit hermitique de deux quelconques de ses
lments.

( )
( )
n m T 2 T 2
-j2 t j2 t
T T
T 2 T 2
n,m
1 1
, (t). (t).dt . .dt
T T
m- n
,
m- n
/ /
n
n m m
/ /
n m
b b b b e e
sin
b b
+ +

< >
1
]
< >

Le numrateur de la fonction est nul, ce qui entrane la nullit de la fraction sauf si le
dnominateur est galement nul. Finalement, la relation que nous venons dtablir caractrise une
base orthonorme (II-20). Nous pouvons maintenant dcomposer une fonction priodique sur cette
base et calculer ses composantes selon (II-22).
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16
III Sries de Fourier.

n
j2 t
T
n
n
t c f( ) e


(III-2)

n T 2
-j2 t
T
n
T 2
1
c . t .dt
T
/
/
e f( )
+

(III-3)
La relation (2) prsente la fonction complexe de priode T sous la forme dune combinaison
linaire dexponentielles complexes dont les frquences sont des multiples entiers de 1/T. Afin
dallger lcriture, nous posons dsormais f
0
= 1/T. La relation (2) est appele dcomposition en
srie de Fourier coefficients complexes . La relation (3), quant elle, montre comment calculer
les coefficients complexes lorsquon connat la fonction f(t).
3 Incidence des symtries des fonctions complexes.
a Parit de la fonction.
Afin dviter les calculs inutiles, il est intressant de noter que la parit de la fonction
dcompose se traduit par des relations entre les coefficients. Ainsi par exemple, si f(t) est paire,
lexpression (3) donnant c
n
ne change pas si, simultanment, on change t en t et n en n. On en
dduit que, dans ce cas, c
-n
= c
n
, ce quon peut exprimer en disant que :
La srie des coefficients complexes de Fourier attache une fonction paire est paire et,
rciproquement, celle attache une fonction impaire est impaire.
La rciproque nonce ci-dessus stablit par un raisonnement analogue au prcdent.
b Thorme du retard. Absence dharmoniques pairs.
Si f(t) admet une dcomposition de coefficients cf
n
, que valent les coefficients de la mme
fonction retarde ? Posons : g(t) = f(t - t
0
)
( )
0
0 0 0
0
0 0
T 2 t T 2
-j2 nf x+t -j2 nf t
n 0
T 2 T 2 t
-j2 nf t
n
1 1
cg . t t .dt . x .dx
T T
cf
/ /
/ /
e f( ) e f( )
e
+ + +
+


(III-4)
Cette relation permet de passer trs rapidement des coefficients dune fonction connue ceux
de la mme fonction retarde. On peut remarquer que le module des coefficients est inchang lors
de cette opration puisque le module de lexponentielle est gal 1.
Considrons maintenant une fonction f(t) telle quune avance dune demi-priode la change
simplement de signe. Cette proprit se traduit par f(t + T/2) = -f(t). Voyons ce que cela entrane
pour son dveloppement. Pour cela, calculons les coefficients c
n
de la fonction avance : ils doivent
tre identiques ceux de la fonction initiale, changs de signes.

0
T
j2 nf
jn
2
n n n
c c c e e
Il est clair que, si n est pair, cette galit requiert que c
n
= 0. Autrement dit :
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17
III Sries de Fourier.
Une fonction telle que f(t + T/2) = - f(t) ninclut aucun harmonique pair.
c Drivation. Intgration
Comment, connaissant le dveloppement de f(t), dduire celui de sa drive f(t) ?

0
j2 nf t
n
n
t c f( ) e



0
j2 nf t
n 0
n
t c j2 nf
'
f ( ) e


On en conclut, en notant cd
n
les coefficients cherchs que :

n 0 n
cd j 2 nf c
(III-5)
Le cas de lintgration se rsout de la mme faon. On a, en notant ci
n
les coefficients de la
fonction primitive :
n n
0
1
ci c
j2 nf

(III-6)
Attention pour n = 0. Si c
0
nest pas nul, la primitive du terme associ est une droite : la
fonction obtenue nest pas priodique.
4 Consquence de lgalit de Parseval.
Lgalit de Parseval, tablie en II-8, prend ici la forme suivante.

T 2 T 2
2 2 2
n
n
T 2 T 2
1 1
, (t). (t).dt (t) .dt c
T T
/ /
/ /
f f f f f f
+ +


< >


(III-7)
La moyenne du carr du module de la fonction est gale la somme des carrs des modules
de ses coefficients.
5 - Sries de Fourier des fonctions relles.
Dans le cas o la fonction f(t) est relle, changer n en n dans (3) revient changer le signe de
j et donc conjuguer lexpression de c
n
. On en dduit que, pour une fonction relle :

n n
c c

(III-8)
Puisque les coefficients associs n et n ne sont pas indpendants, il est possible de donner
une autre forme lexpression (2). Pour cela, nous sparons le terme relatif n = 0 (que nous
notons a
0
) et nous regroupons les autres termes deux deux (-n avec n).

0 0 0 0
j2 nf t -j2 nf t j2 nf t -j2 nf t
n n n n
0 n n 0
n 1 n 1
a jb a jb
t a c c a
2 2
f( ) e e e e


+
+ + + +

Nous avons pos, pour n positif, :
n n
n
a jb
c
2

(o a
n
et b
n
sont rels) (III-9)

0 0 0 0
j2 nf t -j2 nf t j2 nf t -j2 nf t
0 n n
n 1
t a a jb
2 2
e e e e
f( )

+
+

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18
III Sries de Fourier.

0 n 0 n 0
n 1
t a a 2 nf t b 2 nf t f( ) cos( ) sin( )

+ +

(III-10)
La relation (10), qui sapplique exclusivement aux fonctions relles de priode T, constitue la
dcomposition en srie de Fourier coefficients rels. Le calcul des coefficients peut se dduire de
(3) aprs avoir invers (8) et (9). Leurs expressions sont donnes par (11).

n n n
n n n
2c a jb
2c a jb


+

( )
( )
( )
0 0
0 0
T 2
-j2 nf t j2 nf t
n n n
T 2
T 2
-j2 nf t j2 nf t
n n n
T 2
1
a c c . t .dt
T
j
b j c c . t .dt
T
/
/
/
/
e e f( )
e e f( )
+

+ +

(III-11)
T 2
0
T 2
T 2
n 0
T 2
T 2
n 0
T 2
1
a t .dt
T
2
a 2 nf t). t .dt
T
2
b 2 nf t). t .dt
T
/
/
/
/
/
/
f( )
cos( f( )
sin( f( )
+

(III-12)
La sinusode associe n = 1 est nomme composante fondamentale. La sinusode associe
une autre valeur de n est appele harmonique de rang n et la partie constante (a
0
), composante
continue . Cette dernire concide avec la valeur moyenne de la fonction.
Il est possible dtablir ces relations plus directement en adoptant, pour le sous espace des
fonctions relles de priode T, le produit scalaire (II-1) voqu en II-3. Ce sous espace est alors
euclidien. Par rapport ce produit scalaire, lensemble de fonctions :
{1, sin(2f
0
t), cos(2f
0
t), sin(4f
0
t), cos(4f
0
t),...}
constitue une base orthogonale et la norme (II-11) dune de ces fonctions est gale sa valeur
efficace. Pour obtenir une base orthonorme, il suffit de multiplier par
2
ces sinusodes.
0 1 0 1 0
2 0 2 0
(t) a 1 + 2 (2 f t) + 2 (2 f t) +
+ 2 (2 2f t) + . 2 (2 2f t) + ....
f . . . cos . . sin
. . cos .sin


(III-13)
Les composantes du vecteur f sur cette base se dduisent, comme prcdemment, laide
dun produit scalaire.

T 2
0
T 2
T 2
n 0
T 2
T 2
n 0
T 2
1
a t .dt
T
1
2 2 nf t). t .dt
T
1
2 2 nf t). t .dt
T
/
/
/
/
/
/
f( )
cos( f( )
sin( f( )
+

(III-14)
Malgr leurs apparences diffrentes, les relations (13) et (14) sont quivalentes aux relations
(9) et (10).
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19
III Sries de Fourier.
6 Consquences des symtries des fonctions relles.
Les symtries envisages pour les fonctions complexes peuvent sappliquer aux fonctions
relles et, comme prcdemment, elles induisent des consquences sur les composantes du
dveloppement en srie de Fourier. Enonons-les rapidement.
- Les a
n
attachs une fonction impaire sont nuls ainsi que les b
n
attachs une fonction
paire.
- Une fonction telle que f(t + T/2) = - f(t) ninclut aucun harmonique pair.
- La drivation de la fonction induit les changements suivants :
n 0 n
ad 2 nf b
et
n 0 n
bd 2 nf a
-Tandis que lintgration a les consquences ci-dessous :
n n
0
1
ai b
2 nf

et
n n
0
1
bi a
2 nf

7 Egalit de Parseval pour les fonctions relles.


Lorsque la fonction est relle, lgalit (7) fait apparatre le carr de la valeur efficace de la
fonction et, grce (9), les composantes relles a
n
et b
n
peuvent tre substitues aux complexes c
n
.
2 2
2 2 n n
eff 0
n 1
a b
a
2 2
f

1
_ _
+ + 1

, , 1
]

(III-15)
Le carr de la valeur efficace dune fonction relle priodique sobtient en ajoutant les
carrs des valeurs efficaces de toutes les composantes de la dcomposition (10).
On remarque en particulier que le carr de la valeur efficace dun signal rel priodique ayant
une composante continue non nulle sobtient en ajoutant le carr de la composante continue au carr
de la valeur efficace du signal sans composante continue.
8 Dcomposition en Sries de Fourier du peigne de Dirac.
Nous avons dfini cette fonction priodique en I-3. Utilisons-la comme exemple pour calculer
les coefficients c
n
de son dveloppement en srie de Fourier. Dans l'intervalle de calcul de
lintgrale, un seul pic de Dirac est non nul si bien que:
n n T 2 T 2
-j2 t -j2 t
T T
n T
T 2 T 2
1 T
c (t). .dt = (t). .dt = 1
T T
/ /
/ /
e e


(III-16)
Le calcul se conclut grce (I-2) et son rsultat trs simple permet d'crire la dcomposition
de
Te

en srie de Fourier. La relation (17) est trs utile lors de ltude de lchantillonnage.
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20
III Sries de Fourier.
n
+ +
j2 t
T
T
n=- n=1
n
(t) e 1 + 2. (2 t)
T
cos



(III-17)
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21
IV Transformation de Fourier
IV TRANSFORMATION DE FOURIER
1 - Dcomposition dun produit de fonctions priodiques.
Au dbut du chapitre prcdent, nous nous sommes propos de dcomposer des fonctions en
sommes de sinusodes ou dexponentielles complexes. Grce aux sries de Fourier, ce but est
dsormais atteint pour les fonctions priodiques. Avant daborder le cas des fonctions les plus
gnrales, nous allons montrer que certaines fonctions non priodiques se prtent galement la
dcomposition en une somme de sinusodes ou dexponentielles complexes.
Prenons l'exemple du produit d'une fonction A(t) relle priodique de frquence fm par une
sinusode B(t) de frquence fp. Bien que dans le cas gnral un tel produit ne soit pas priodique, il
est facile de dcomposer cette fonction.

j2 n fm t j2 fp t j2 fp t
n
n
1 1
t c e et t e e
2j 2j
A( ) B( )

( ) ( ) j2 n fm fp t j2 n fm fp t
n n
n
c c
t t e e
2j 2j
A( ). B( )
+

_


,

(IV-1)
Comme annonc, ce produit de fonctions se met sous la forme d'une somme d'exponentielles.
En outre, en observant les frquences de ces exponentielles, on remarque qu' toute frquence
positive correspond la mme ngative : il est donc possible de reconstituer des sinusodes. Pour
simplifier l'criture, il est commode de mettre le coefficient complexe c
n
sous la forme polaire e
j
et de tenir compte de la symtrie complexe
n n
c c

qui dcoule de la ralit de la fonction


dveloppe. On obtient ainsi :

( ) ( ) ( )
0
n n n
n 1
t t c (2 fp t
(2 n fm fp t (2 n fm fp t
A( ). B( ) sin ) ...
... sin ) sin )

+
+ + + +

(IV-2)
Contrairement ce quon observait pour les fonctions priodiques, les frquences prsentes
dans le dveloppement ne sont plus quidistantes et leur rpartition serait bien plus complique
encore si B(t) tait une fonction priodique quelconque.
Bien que les relations (1) et (2) montrent que les dcompositions recherches sont possibles,
un problme important demeure : comment trouver les coefficients du dveloppement lorsquon ne
connait que la courbe reprsentative du produit A(t) B(t) ? Les formules tablies pour les sries de
Fourier cessent d'tre applicables ds que la priode T n'est plus dfinie. En outre, le reprage des
frquences par un numro (le rang de l'harmonique) perd sa pertinence : le produit de deux
fonctions priodiques quelconques ferait apparatre, dans (17), des coefficients dpendant de deux
indices (n et m). Toutes ces questions seront rsolues en recourant la transformation de Fourier.
2 - Une criture approprie : la transformation de Fourier
Nous venons de voir, sur un exemple, que la dcomposition dune fonction quelconque en
exponentielles complexes ne comprend pas que des frquences quidistantes. Il est mme probable
que les frquences impliques dans le cas gnral ne sont plus dnombrables. Dans ces conditions,
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22
IV Transformation de Fourier
la situation la plus gnrale que lon puisse imaginer est celle o toutes les frquences sont
susceptibles dintervenir dans la somme. Lcriture adquate est donc celle que lon adopte pour une
base de dimension infinie continue. Selon (II-32), la combinaison linaire dune infinit
dexponentielles complexes de frquences f allant de moins plus linfini scrit :

j2 f t
t f dt s( ) S( ) e

(IV-3)
Il savre que cette criture est exactement celle de la transforme de Fourier inverse. Avant
dapprofondir cet aspect, adoptons, pour les fonctions complexes, le produit hermitique (4).

, (t) dt g f g(t) f

< >

(IV-4)
Il apparat que la base b(f) = e
j2 f t
, constitue par lensemble des fonctions exponentielles de
toutes frquences prsentes dans (3), est orthonorme. On constate en effet que le produit scalaire
de deux vecteurs de base quelconques (associs respectivement f
1
et f
2
), calcul selon (4), conduit
la relation dorthonormalit (II-35). Pour conclure le calcul, il suffit de faire appel (I-4).

( )
1 2
2 1
j2 f t j2 f t
1 2
j2 f f t
1 2
(f ), (f ) (t) dt dt
= dt (f f )
b b g(t) f e e
e


< >


(IV-5)
Puisque lespace des fonctions complexe est rapport une base orthonorme, la fonction
S(f), qui joue dans (1) le rle des composantes, se dduit du produit hermitique, conformment
(II-37).

j2 f t
f t dt S( ) s( ) e

(IV-6)
Cette criture est celle de la transforme de Fourier. Nous allons maintenant approfondir cela.
3 - Dfinitions et notations relatives la transforme de Fourier
Considrons l'espace vectoriel des fonctions complexes du temps t (domaine temporel) et
l'espace vectoriel des fonctions complexes de la frquence f (domaine frquentiel). La
transformation de Fourier associe, toute fonction du temps s(t), une fonction de la frquence S(f)
dfinie par (6). La transformation inverse (3), qui permet de retrouver s(t) en partant de S(f), est
appele transformation inverse de Fourier. Attention : ces deux transformations se ressemblent mais
le signe de l'exposant est diffrent !
Vrifions que ces deux transformations sont bien inverses l'une de l'autre. Pour cela,
appliquons la seconde transformation au rsultat S(f) de la premire et appelons r(t) le rsultat de
ces oprations successives :
df . e . ' dt . e ). ' t ( ) t (
ft 2 j ' ft 2 j

+

+

,
_

s r

(IV-7)
En changeant l'ordre d'intgration, il vient :
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23
IV Transformation de Fourier
' dt . df . e ). ' t ( ) t (
) ' t t ( f 2 j

+

+

,
_


s r
(IV-8)
En vertu de (I-4), la parenthse est gale (t-t') et donc (t'-t). En intgrant sur t', (I-2)
nous permet d'tablir que r(t) = s(t). Ceci tablit que les transformations dfinies par (1) et (2) sont
bien inverses l'une de l'autre.
Afin d'abrger l'criture, nous symboliserons par TF[ ] la transformation de Fourier et par
TF
-1
[ ] son inverse. Ainsi :
S = TF[ s ] et s = TF
-1
[ S ] (IV-9)
4 - Dfinition du produit de convolution.
La transformation de Fourier prsente des proprits trs importantes vis--vis du produit de
convolution. Ce produit tant invoqu dans le tableau des proprits de la transformation de Fourier,
nous le dfinissons ci-dessous.
Le produit de convolution est une opration qui associe, deux fonctions h et e de la mme
variable, une fonction s de la mme variable. Les fonctions peuvent prendre des valeurs complexes
et nous notons s = h * e. En choisissant t comme variable commune, l'opration est dfinie par :
(t) = (t t'). (t').dt' s h e
+

(IV-10)
Cette opration est :
- commutative : f * g = g * f
- associative : (p * q) * r = p *(q * r) = p * q * r
- distributive par rapport l'addition : f * (g
1
+ g
2
) = f * g
1
+ f * g
2
- pourvue d'un lment neutre gal : f * = f
Ces proprits se dmontrent aisment. titre d'exemple examinons la premire. En posant
t" = t - t', on peut crire :
f g f g f g * (t) (t t' ). (t' ). dt' (t"). (t t"). dt"
+


+
Aprs avoir permut les bornes d'intgration, on peut ter le signe - prcdant dt". On
retrouve ainsi la valeur de g * f (t). Puisque ceci est vrai pour tout t, la commutativit est tablie.
5 Convolution par un peigne de Dirac
Le fait que la fonction de Dirac soit llment neutre du produit de convolution induit une
proprit intressante concernant le produit dune fonction continue f(t) par un peigne de Dirac
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24
IV Transformation de Fourier

Te
(t). En insrant la dfinition (I-6) du peigne de Dirac dans celle (10) du produit de convolution et
en tenant compte de I-2, il vient :

+
Te
n=-
+ +
n=- n=-
(t) (t t') (t') dt' (t t') Te (t'-nTe) dt'
Te (t t') (t'-nTe) dt' Te (t nTe)
s f f
f f
+ +



(IV-11)
Ainsi, le produit de convolution de f(t) par
Te
(t) donne une fonction priodique qui
sobtient en sommant, sur toutes les valeurs possibles de n, la fonction f(t) dcale de nTe, et en
multipliant le rsultat par Te. On dit parfois que cette opration priodise f(t).
6 - Proprits opratoires de la transformation de Fourier.
Ces proprits tant faciles dmontrer, nous les avons regroupes dans le tableau 1. La
grande similitude des transformations de Fourier directe et inverse amne des proprits analogues
que nous avons inscrites face face.
7 Transforme dune fonction priodique.
La transformation de Fourier, applicable une large varit de fonctions, montre une analogie
certaine avec le dveloppement en srie de Fourier, exploitable uniquement avec des fonctions
priodiques. Dans ce paragraphe, nous prcisons ce lien. La dfinition de la priodicit de la
fonction, jointe la proprit (3) de translation de la transformation, donne un aperu de la
transforme cherche. La fonction s admet la priode T si :
t nT (t) s( ) s
quels que soient t et lentier n.
Cela entrane :
j2 f nT
f e f S( ) S( )

Pour que cette galit soit satisfaite, il faut : soit que S(f) = 0, soit que lexponentielle vaille 1.
Cette seconde condition devant tre satisfaite pour tout n, f doit tre un multiple entier de 1/T.
Comme prvu :
La transforme de Fourier dune fonction de priode T est nulle partout sauf,
ventuellement, pour les frquences (positives, nulle et ngatives) multiples de f
0
= 1/T.
Pour plus de prcision, revenons lcriture (III2) du dveloppement de s(t) en srie de
Fourier coefficients complexes:

n
t
T
n
2 j
n
e . c ) t (

s
En vertu de la proprit (I-2) de la fonction de Dirac, lexponentielle de cette criture admet
une criture diffrente :
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25
IV Transformation de Fourier
df . )
T
n
f ( . e e
ft 2 j
t
T
n
2 j

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26
IV Transformation de Fourier
Pour abrger l'criture, nous convenons que :
TF[ f ] = F, TF[ g ] = G et inversement.
TRANSFORME DE FOURIER
PROPRITS DIRECTE INVERSE
1 - Linarit
TF[ f + g ] = F + G
qq. ,
TF
-1
[ F + G ] = f + g
qq. ,
2 - Convolution TF[ f * g ] = F . G
TF
-1
[ F * G ] = f . g
3 - Translation
Si g(t) f(t - t')
G(f) = e
-j2ft'
. F(f)
Si G(f) = F(f - f')
g(t) = e
j2f't
. f(t)
4 - Similitude
Si g(t) f(k.t) avec k > 0
G(f) =
1
k
. F
f
k


_
,
Si G(f) F(k.f) avec k > 0
g(t) =
1
k
. f
t
k


_
,
5 - Renversement
Si g(t) f(-t)
G(f) = F(-f)
Si G(f) = F(-f)
g(t) = f(-t)
6 - Conjugaison
Si g(t) f (t)
G(f) =
F
(-f)
Si G(f) F (f)
g(t) =
f
(-t)
7 - Parit
Si f est paire, F l'est aussi, et rciproquement.
Si f est impaire, F l'est aussi, et rciproquement.
8 - Complexit
Si f est relle,
F(-f) = F (f)
Si f est imaginaire,
F(-f) = -
F
(-f)
Si F est relle,
f(-t) = f (t)
Si F est imaginaire,
f(t) = - f (t)
9 - Drivation
Si g(t)
d
dt
f(t)
G(f) = j2f . F(f)
Si G(f)
d
df
F(f)
g(t) = - j2t . f(t)
Tab. 1. Principales proprits de la transformation de Fourier.
En reportant cette galit dans la prcdente, il vient :
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27
IV Transformation de Fourier
j2 ft j2 ft
n n
n n
- -
n n
t c f e df c f e df
T T
s( ) . ( ) . . . ( ) . .
+ +
+ +



1

1
]



Cette expression est la transforme de Fourier inverse de la fonction de f dfinie par la somme
sur n. Cette somme est donc la transforme de Fourier S(f) de s(t). On en dduit que :

+


n
n
)
T
n
f ( . c ) f ( S
(IV-
12)
Cette criture de la transforme prend une forme particulirement simple lorsque les tous les
coefficients c
n
sont gaux 1 ce qui est le cas, nous lavons tabli (III-16), de ceux associs au
peigne de Dirac
T
(t). Lcriture (13) de la transforme de Fourier de la fonction
T
(t) en dcoule
directement.
TF[
T
(t)] =
+


n
1/T
) f ( . T )
T
n
f (
(IV-13)
La transforme de Fourier du peigne de Dirac temporel de priode T est un peigne de
Dirac frquentiel de priode 1/T, multipli par T.
Lexpression gnrale (12) sinterprte en introduisant la transforme de Fourier dune
priode de la fonction du temps :

T 2
j2 f t
T T
T 2
t t e dt f
/
/
TF[s ( )] s( ) S ( )

(IV-14)
En revenant (III-3) il apparat que c
n
sexprime en fonction de S
T
.

n T 2
-j2 t
T
n T
T 2
1 1 n
c t dt
T T T
/
/
e s( ) S ( )
+

(IV-15)
En reportant (14) dans (11) et en faisant usage de (I-8), il vient :

T T T
n n
1 n n 1 n
f f f f f f
T T T T T
S( ) S ( ) ( ) S ( ) ( ) S ( ) ( )
+ +

1

1
]
1/

(IV-16)
Autrement dit, la transforme de Fourier dune fonction de priode T est gale la
transforme de Fourier de sa priode centrale chantillonne un intervalle 1/T.
8 - Transforme dune gaussienne
Nous appelons "fonction de Gauss" ou "gaussienne" la fonction relle g de la variable relle x
dfinie par :
2
2
2.
x

e .
2
1
= (x)

g
(IV-
17)
Cette fonction se rencontre trs souvent dans les calculs qui impliquent des statistiques et elle
prsente une allure en cloche bien reconnaissable (Fig. IV-1).
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28
IV Transformation de Fourier
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
g
x
0 3 5 3 5
Fig. IV-1. Fonction de Gauss ( = 1). Le maximum vaut (2)
-1/2
.
Notons que, grce au facteur qui prcde l'exponentielle de (17), la surface totale emprisonne
sous la gaussienne vaut 1, indpendamment du paramtre . En pratique nous largirons
l'appellation "gaussienne" des fonctions d'allure semblable celle de la figure IV-1 mais non
ncessairement normes. Avec cette acceptation, une gaussienne de la variable temps se dfinit par
(18).
2
t
2
2
t

e k = (t)

g
(IV-
18)
Cette gaussienne, dont le paramtre
t
est un temps, satisfait l'quation diffrentielle (19) :
t
1 -
(t) = (t) '
2
t

g g
(IV-
19)
Inversement, toute solution de (20) est une gaussienne car :
2
2 2 2
t t t
d -t d 1 t
= = - t . dt = - + k
dt 2
g g
g Ln g Ln
g


Afin de trouver la transforme de Fourier G(f) de la gaussienne g(t), crivons l'galit des
transformes des deux membres de (19) en exploitant la proprit 9 (Tab. 1) :
f . ) 2 ( - . (f) = (f) ' (f) '
j2
1
= (f) f. 2 j
2
t
2
t

G G G G
(IV-20)
Cette quation diffrentielle de variable f est analogue (20) et on en conclut que G(f) est une
gaussienne dont le paramtre
f
prend la valeur 1/(2
t
). Ainsi :
La transforme de Fourier d'une gaussienne est une gaussienne.
La solution de (20) n'est dfinie qu' une constante multiplicative k prs. Pour lever
l'indtermination, explicitons la transforme de Fourier d'une gaussienne norme conforme (17) :
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29
IV Transformation de Fourier
2
) f (2

ft j2
+
-
2.
t

t
2
t
2
t
2
e k = dt . e . e
2
1


(IV-21)
L'observation de cette relation, lorsque f = 0, montre que k = 1. Finalement :
2
f
2
2
t
2
t
2
2
f

2
) f (2

2
t

t
e = e = e .
2
1

1
1
1
1
]
1

TF
(IV-22)
Une autre proprit utile s'tablit aisment l'aide des transformes de Fourier.
Le produit de convolution de deux gaussiennes normes est lui-mme une gaussienne
norme.
En effet, si les paramtres des deux fonctions initiales valent et , celui du produit de
convolution est tel que
2
=
2
+
2
car :
2 2 2 2
2 2 2 2
(2 f) (2 f)

2 2
(2 f) ( ) (2 f)

2 2
e . e
e e
TF[ g *g ]
TF[ g ]
2



+


(IV-23)
9 - Conservation du produit hermitique - Egalit de Parseval.
L'interprtation vectorielle permet d'tablir deux autres relations importantes. Nous avons vu
(II-36) comment exprimer un produit hermitique en fonction des composantes, sur une base
orthonorme, des deux vecteurs. Pour la base choisie ici, le paramtre est la frquence f et les
composantes des fonctions sur cette base sont les transformes de Fourier des fonctions du temps
(4). La relation (II-36) prend donc la forme :
, (f) (f) df g f G F
+

< >

(IV-24)
En valuant le produit hermitique des fonctions f et g directement d'aprs (4), on obtient une
expression diffrente qu'on peut rapprocher de (24) :
.df (f) (f). .dt (t) (t). ,

+

+

> < F G f g f g

(IV-25)
o F = TF[ f ] et G = TF[ g ]
Ainsi le thorme de conservation du produit hermitique s'nonce :
Le produit hermitique de deux fonctions est gal au produit hermitique de leurs
transformes de Fourier.
Le cas particulier o g = f donne une galit analogue celle de Parseval (III-7). Elle est
attribue, suivant les auteurs, soit Rayleigh soit Plancherel :
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30
IV Transformation de Fourier
.df
(f)
.dt
(t)
+
2
+
2

F f
(IV-26)
Enfin, si f est relle, cette relation se simplifie encore en raison de la proprit 8 (Tab. 1) :
.df (f) 2. + (0) .dt (t)
+
0
2 2
+
2



+
F F f

(IV-27)
10 - Thorme de Wiener - Kinchine
Soit c la fonction de corrlation associe f et g (cf III-7). Notons C, F et G les transformes
de Fourier respectives de ces trois fonctions. Le thorme de Wiener - Kinchine stipule :
C F G = .
Pour le dmontrer, posons : a(t) = g(-t) et b(t) = t a( ) =
g ( t)
. A(f) et B(f) tant les
transformes de Fourier respectives de ces deux fonctions, nous pouvons crire :
c(t) = f * b(t)

C(f) = F(f) . B(f) (Proprit 2)
b(t) =
a (t)
B(f) = A (f ) (Proprit 6)
a(t) = g(-t)

A(-f) = G(f) (Proprit 5)
En regroupant ces rsultats, nous tablissons le thorme. Celui-ci s'interprte d'une faon
particulire lorsque g est identique f. Dans ces conditions c s'appelle "fonction d'autocorrlation
associe f" et, puisque G = F, il vient :
C F F F = . =
2
(IV-26)
Le module de F est couramment appel "densit spectrale d'nergie de f" si bien que :
La transforme de Fourier de la fonction d'autocorrlation de f est gale au carr de sa
densit spectrale d'nergie.
11- Extension plusieurs variables
La transforme de Fourier ordinaire associe une fonction de la frquence une fonction du
temps. Les variables temps et frquences sont dites conjugues car, si nous changeons l'unit de la
premire, celle de la seconde change automatiquement de telle manire que le produit temps
frquence reste constant. Par exemple, une dure d'une seconde et une frquence de un Hertz
donnent un produit t.f gal 1. Avec la minute comme unit de temps, la dure vaut 1/60
me
et la
frquence, qui s'exprime en cycles par minute, passe 60 si bien que le produit reste gal 1.
Pour dfinir la transforme de Fourier d'une fonction scalaire de r

(I-13), nous commenons


par dfinir trois variables k
x
, k
y
, k
z
, respectivement conjugues de x, y, et z. Comme la frquence par
rapport au temps, ces variables ont les dimensions de l'inverse d'une longueur et nous pouvons les
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31
IV Transformation de Fourier
regarder comme les composantes d'un mme vecteur
k

. Cependant, lors d'un changement de base


pour les vecteurs r

de l'espace physique, (qui quivaut, dans certains cas, un changement d'unit


de longueur sur chaque axe), les composantes de
k

ne se transforment pas comme celles de r

.
Nous disons que
k

est un vecteur de l'espace dual. L'essentiel est que le produit scalaire


k

. r

est
invariant lors d'un changement de base ( = de repre) de l'espace physique. Finalement, nous disons
que
k

est conjugu de r

parce que l'invariance de leur produit scalaire est adopte comme


dfinition.
A toute fonction scalaire de l'espace physique f( r

), la transforme de Fourier associe une


fonction scalaire de l'espace dual F(
k

) dfinie comme suit.


( )
j
3
espace
1
e d
2
. k.r
F(k) f (r) . . r

r
r r r
o dr = dx.dy.dz. (IV-27)
Conformment l'usage, nous n'avons pas introduit de facteur 2 dans l'exposant. Les
exponentielles ainsi dfinies constituent une base orthogonale mais non orthonorme. L'introduction
du facteur multiplicatif remdie cela. Pour le vrifier, formons le produit hermitique (IV-7) de
deux quelconques des fonctions qui servent de base aux fonctions de r

. Chacune est repre par la


valeur donne
k

et nous devons vrifier que le produit hermitique de ces deux fonctions donne
une fonction de Dirac conformment (II-35).
( ) ( )
[ ] [ ] z idem . y idem . dx . e
2
1

d . e
2
1
. e
2
1
) ( , ) (
2
2 . j
espace
. . j
3
. . j
3
1
1
]
1

> <

.x
kx - kx
r k r k
2 1
2 1
1 1
r k b k b


Le passage d'une ligne l'autre s'opre en dveloppant le produit scalaire de l'exposant ainsi
que dr et la conclusion s'obtient en revenant la dfinition de ( r

) et en exploitant une proprit


de la fonction de Dirac qui rsulte directement de sa dfinition (I-1):
) t ( . a )
a
t
(
Il rsulte de tout cela que :
) ( ) ( , ) (
2 1 2 1
k k k b k b

> <
Cette base tant orthonorme, la transforme inverse s'obtient par un produit scalaire que le
lecteur crira facilement (?).
Nous avons vu que la drivation de la fonction temporelle quivaut une opration plus
simple sur sa transforme de Fourier frquentielle. Ici, les drivations par rapport aux trois variables
spatiales quivalent toutes des oprations plus simples sur la transforme. Tous les oprateurs
diffrentiels ( grad , rot , etc) donnent lieu des oprations simples sur la transforme de Fourier.
C'est ce qui justifie son succs dans de nombreux domaines de la physique.
Pour illustrer la richesse de cette technique mathmatique, voquons brivement pour
terminer, la transforme quatre dimensions. Les lois de l'lectromagntisme s'expriment d'une
faon trs naturelle dans un espace physique quatre dimensions dans lequel le temps joue un rle
comparable aux coordonnes : c'est la base de la thorie de la relativit restreinte. Dans cet espace,
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32
IV Transformation de Fourier
le vecteur d'univers groupe les trois composantes du vecteur d'espace r

et une composante
complexe lie au temps mais homogne une longueur : = j c t o c est la vitesse de la lumire.
Les variables conjugues de x, y, z sont les mmes que prcdemment, et celle conjugue de a la
dimension inverse d'une longueur, c'est : j / c. Tout ceci conduit adopter, pour produit scalaire
indpendant du repre, la quantit :
k

. r

+ jct. j/c =
k

. r

- .t. C'est le point de dpart de la


transforme de Fourier quatre dimensions
===========
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33
IV Transformation de Fourier
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34
V Echantillonnage priodique
V - CHANTILLONNAGE PRIODIQUE.
1 - Introduction.
Comme tout systme numrique, un ordinateur ne peut reprsenter une fonction du temps que
par une suite de nombres correspondant des points de sa courbe reprsentative. Le passage d'une
fonction du temps la suite de nombres qui la reprsente comporte deux tapes. D'abord, des
valeurs de la fonction appeles "chantillons" sont prleves certains instants (chantillonnage).
Ensuite ces valeurs sont converties en nombres (conversion analogique numrique).
La prsente tude porte uniquement sur l'chantillonnage, la numrisation (ou quantification)
tant tudie ailleurs. Ceci se justifie par le fait que, dans de nombreux cas pratiques, la
numrisation est suffisamment fine (conversion sur un nombre de bits suffisant) pour que ses effets
soient ngligeables. Signalons galement que certains dispositifs non numriques ( transfert de
charge, capacits commutes, etc.) mettent en uvre un chantillonnage. De ce fait, leur tude
peut naturellement tirer profit des mthodes mathmatique dveloppes ici. Enfin, puisqu'en
pratique les chantillons sont trs souvent prlevs intervalle fixe (chantillonnage priodique),
nous n'tudierons que ce cas et le qualificatif "priodique" sera sous-entendu.
Par nature, l'chantillonnage ne fournit pas un reflet fidle de la ralit puisqu'une grande
variation peut passer inaperue si elle survient entre deux prises d'chantillons. Nous cherchons
maintenant savoir quelles erreurs une telle reprsentation nous expose et quelles conditions
elles sont ngligeables. Lorsque ces conditions seront bien comprises, nous saurons comment
remplacer un filtre analogique ou un asservissement continu par un systme numrique. N'oublions
pas cependant que l'objectif poursuivi ici est d'introduire les mathmatiques appropries ces
tudes. La mise en application pratique ncessite des enseignements plus techniques.
2 - Les mirages de l'chantillonnage.
L'application la plus connue de l'chantillonnage est le cinma. La sensation de mouvement
est obtenue en projetant, une cadence suffisamment rapide, une succession d'images fixes. Bien
que ce systme soit satisfaisant dans bien des cas, les amateurs de westerns connaissent l'aberration
de la roue de charrette. Alors que la charrette acclre rgulirement, le sens de rotation la roue
semble s'inverser plusieurs reprises (fig. V-1). Examinons de prs ce phnomne.
Les images sont prises (et projetes) intervalle de temps fixe (Te) et nous appelons
frquence d'chantillonnage (Fe) l'inverse de ce temps. En supposant que la roue tourne vitesse
constante, son image est priodique et sa priode est le temps mis pour tourner de 45 (angle
sparant deux rayons identiques).
De quel angle la roue a-t-elle tourn entre les deux images de la figure V-1 ? Instinctivement,
le spectateur rpond
1
car c'est la valeur qui correspond au plus petit dplacement, au mouvement
le plus continu. La figure montre pourtant que d'autres rponses doivent tre envisages puisque, les
rayons tant indiscernables, l'origine et l'extrmit de
1
ne sont connues qu' k fois 45 prs (k est
un entier quelconque). Ainsi,
2
=
1
- 45 est une rponse acceptable, de mme que toutes les
valeurs
1
+ k . 45. C'est cette ambigut qui explique le mouvement apparent de la roue qui
semble avancer, reculer et mme s'arrter lorsque, entre deux images successives, elle tourne de k
fois 45.
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35
V Echantillonnage priodique

2
Fig. V-1. Dans quel sens va la charrette ? Les rayons
de l'image initiale sont fins, ceux de l'image suivante sont pais.
Supposons maintenant que la vitesse de la charrette soit limite. La vitesse de rotation de la
roue l'est aussi. Si cette dernire est infrieure 22,5 entre deux images, il n'y a plus qu'une
rponse possible la question prcdente car un seul angle (
1
) satisfait cette ingalit. Observons
que dans ce cas limite, il faudrait deux priodes d'chantillonnage pour que l'image tourne de 45,
c'est dire qu'elle parcoure une priode de l'image. On en conclut que :
La vitesse de la roue de charrette peut tre dduite sans ambigut si la frquence de son
image est infrieure la moiti de celle de l'chantillonnage.
Pour une vitesse de rotation donne de la roue, tous les angles de rotation envisageables sont
distants de 45. En indiquant que la rponse tait comprise entre + et - 22,5, nous avons
effectivement lev l'ambigut. Cependant, pour formuler les choses plus gnralement, l'indication
d'un intervalle quelconque de 45 conduit au mme rsultat. Par exemple, sachant qu'entre deux
images successives la rotation va de 50 95, l'angle parcouru (Fig. V-1) est parfaitement
dtermin.
En convenant que les frquences caractrisant une rotation de la roue dans le sens
trigonomtrique sont positives et inversement, les bornes de l'intervalle angulaire sont associes aux
frquences de rptition de l'image f
min
et f
max
et l'affirmation prcdente se formule comme suit :
La vitesse de la roue de charrette peut tre dduite sans ambigut si la frquence de son
image est comprise entre f
min
et f
max
et si f
max
- f
min
< Fe.
Tout comme celui d'une scne anime, l'chantillonnage d'un signal s(t) consiste observer sa
valeur intervalle fixe. L'tude prcdente nous montre que les frquences du signal devront tre
soigneusement limites pour qu'un choix cohrent de la frquence d'chantillonnage vite toute
aberration. Si le signal provenant des capteurs placs sur la roue du TGV indiquent tort une
vitesse ngative, que va faire l'asservissement du freinage ?
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36
V Echantillonnage priodique
3 - Signal chantillonn bloqu et chantillonn.
Nous l'avons dit, la premire opration effectuer pour introduire un signal dans un systme
numrique, c'est de prlever des chantillons. Nous avons vu ci-dessus que cette opration se
traduisait par des proprits surprenantes. Comment traduire cela mathmatiquement ?
En pratique, pour prlever des chantillons, on fait appel un chantillonneur-bloqueur. Avec
une priodicit que l'on impose de l'extrieur, ce dispositif enregistre instantanment la valeur de s
et la maintient jusqu'au prochain enregistrement (Fig. V-2). Cette opration associe un signal de
sortie s*
b
au signal d'entre s.
Te 0 nTe
(n+1)Te
t
s*
b
s
Fig. V-2. Fonction chantillonneur bloqueur.
Comment exprimer s*
b
(t) en fonction de s(t) ? Comme le montre la figure V-2, s*
b
(t) est une
addition d'impulsions rectangulaires successives de largeur Te.
s s * ( ) .
b
n
t Te

(t nTe). (nTe) (V-1)


o (t) = 1/Te pour 0 < t < Te et 0 ailleurs.
Afin de scinder cette opration en deux opration lmentaires, nous admettons quil est
possible de raliser un filtre appel bloqueur dordre 0 dont la rponse la fonction de Dirac est
la fonction (t) dfinie ci-dessus. Si (1) est la sortie dun bloqueur dordre 0, son entre s*(t) est
donne par (2) car chaque fonction (t) sa sortie, est due a une fonction de Dirac son entre.
n n
(t) (t nTe) Te (nTe) Te (nTe) . (t nTe) s* s s
+ +




(V-2)
En application de la (I-8), le signal s*(t), que nous appelons dsormais signal chantillonn,
peut lui mme tre considr comme le produit du signal d'entre s(t) par le peigne de Dirac
Te
(t).
On dit aussi que le signal chantillonn est le rsultat de la modulation dun peigne de Dirac par le
signal. Cette prsentation prend la forme (3).
Te
(t) t t s* s( ) . ( )
(V-3)
L'chantillonnage d'un signal quivaut sa modulation par un peigne de Dirac.
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37
V Echantillonnage priodique
En rsum, l'action d'un chantillonneur-bloqueur se reprsente comme suit (fig. V-3).
Multiplieur Filtre Bloqueur
e(t) e*(t) e*
b
(t)

Te
(t)
h(t)=1/te si 0<t<Te
0 ailleurs
Fig. V-3. Comme son nom l'indique, l'chantillonnage bloquage
quivaut deux oprations : modulation d'un peigne de Dirac puis filtrage.
Bien que le signal chantillonn ne puisse pas tre observ en pratique (il ne diffre de zro
que durant un temps nul chaque fois !), il tient le rle central dans les calculs.
L'chantillonnage ralis par un systme lectronique est toujours temporel. Cependant, toute
opration mathmatique qui se traduit par la modulation d'une fonction par un peigne de Dirac peut,
quelle que soit la variable implique, tre nomme chantillonnage. Nous en rencontrerons dautres
exemples au chapitre VI.
Pour terminer, cherchons comment l'chantillonnage modifie le spectre de signaux simples et,
en premier, celui d'une sinusode de frquence f. Grce (III-17), nous pouvons crire :

Te
n
*(t) (t) . (t) A 2 f t 1 2 2 nfe t s s sin( ) . [ cos( )]
+

(V-4)
En exploitant les relations trigonomtriques habituelles, cette expression se ramne une
somme de sinusodes :
n
(t) A (2 F t) A 2 nFe F t 2 nFe F t s* sin sin[ ( ) ] sin[ ( ) ]
+

+ +

(V-5)
Les frquences prsentes dans (5) sont bien celles que l'on pourrait attribuer l'image de la
roue de charrette. Sauf exception, elles ne sont pas quidistantes et ce signal n'est pas priodique.
L'chantillonnage, la frquence Fe, d'une sinusode de frquence F, engendre les
frquences nFe + F et nFe F o n est un entier.
En revanche, daprs sa dfinition cette opration est linaire. Si un signal se dcompose en
une somme de sinusodes, le spectre de ce signal chantillonn sera la somme des spectres
engendrs par chacune des sinusodes sparment.
4 - Thorme de l'chantillonnage.
Lobservation attentive de la roue de charrette a montr qu'il tait possible de connatre, en
analysant le film, la vitesse et la position de la roue de charrette tout instant, sous rserve que la
frquence de son image et la frquence dchantillonnage respecte certaines ingalits. Nous nous
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38
V Echantillonnage priodique
proposons maintenant de chercher quelles conditions un signal s(t) peut se dduire sans erreur des
valeurs de ses chantillons s
n
= s(n.Te).
Considrons un signal rel s(t) nul partout sauf entre 0 et Ts. Pour reconstituer ce signal, on
peut considrer que ce signal est une priode dun signal de priode Ts. Dveloppons cette fonction
en srie de Fourier selon (III-10).

0 n n
n 1
n n
t a a 2 t b 2 t
Ts Ts
s( ) cos( ) sin( )

+ +

(V-6)
Cette expression permet de tracer s(t) si nous connaissons tous les coefficients a
n
et b
n
. A
priori cela parat difficile puisquil y en a une infinit ! Introduisons maintenant une hypothse
supplmentaire : ce signal ne contient aucune frquence suprieure B. Dans ce cas, il est inutile de
poursuivre la somme jusqu n infini, on peut linterrompre ds que n/Ts = B, soit n = B Ts. Dans
ces conditions, il reste (2 B Ts + 1) coefficients trouver pour tracer notre morceau de signal.
Pour calculer ces coefficients, nous allons nous servir des chantillons prlevs. En effet, en
notant Te la priode de leur prlvement, le m
ime
chantillon permet dcrire :

m 0 n n
n 1
n n
mTe a a 2 mTe b 2 mTe
Ts Ts
s( ) s cos( ) sin( )

+ +

Cest une quation linaire dont les variables sont les coefficients a
n
et b
n
. Pour rsoudre ce
systme de faon univoque, il faut que son nombre dquations soit au moins gal celui des
variables soit : (2 B Ts + 1). Puisquon crit une quation par chantillon, il faut que les chantillons
soient rpartis sur lintervalle Ts avec un pas Te suffisamment petit pour atteindre ce nombre, soit :

Ts
2B Ts
Te
, ce qui implique : Fe 2B (V-7)
En rsum, si les chantillons sont prlevs une frquence Fe qui respecte lingalit ci-
dessus, le calcul des coefficients est possible et (6) permet de retracer s(t) dans tout lintervalle, y
compris entre les chantillons prlevs : aucune information na t perdue.
Si les frquences prsentes dans un signal rel vont de 0 B, il faut lchantillonner une
frquence au moins gale 2B pour ne pas perdre dinformation. Ceci constitue le thorme de
lchantillonnage.
Ce thorme est attribu tantt Shannon, tantt Nyquist. A titre dillustration, on peut dire
que, pour enregistrer des sons jusqu 20 kHz, lindustrie du disque choisi dchantillonner le
signal 44,1 kHz. La prcision du rsultat obtenu donne confiance dans le thorme tabli.
5 - Interprtation frquentielle.
Nous avons vu (5) quelles frquences apparaissaient lors de lchantillonnage dune
sinusode. Lorsque le signal chantillonn contient toutes les frquences allant de 0 B, les
frquences du signal chantillonn se rpartissent comme indiqu par la figure V-4. Les frquences
reprsentes ici sont celles des exponentielles complexes, ce qui explique la prsence des
frquences ngatives. Pour tout signal rel, le spectre ainsi compris prsente une symtrie paire.
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39
V Echantillonnage priodique
La partie utile de ce signal est celle qui correspond aux frquences dorigine, cest--dire
celles situes dans la zone [ B ; +B ]. Pour une reconstitution correcte, il est envisageable
dutiliser un filtre passe bas pour liminer les autres frquences prsentes. A lexamen de la figure,
on comprend que cela ne sera possible que si B < Fe-B, autrement dit, si le thorme de
lchantillonnage est respect.
Fe
2Fe
-B B Fe-B Fe+B
Filtrage
f
Fig. V-4. Spectre du signal chantillonn.
En pratique, pour sassurer que la bande passante du signal introduit est limite, on place,
avant lchantillonneur, un filtre passe bas dont le rle est dliminer les frquences suprieures
Fe/2. Ce filtre est dit antirepliement car la partie du spectre qui revient de Fe Fe-B est appele
spectre repli.
Si, lors dun enregistrement o lon chantillonne 44,1 kHz, le son dun sifflet pour chien
30 kHz pntre dans le studio, personne ne lentendra. En revanche, dans lenregistrement, une
frquence de 44,1-30 = 14,1 kHz sera parfaitement audiblesauf si le filtre antirepliement tait
install. Il faut souligner que cette frquence ne pourrait pas tre limine aprs lenregistrement
puisquelle se situe dans le domaine frquentiel du signal utile !
Le filtre ncessaire est dautant plus difficile raliser que les frquences B et Fe-B sont
proches et quon veut, pour assurer la prcision, une trs grande attnuation Fe-B. Il faut
cependant bien valuer les consquences possibles de son absence avant de sen dispenser.
6 - Reconstitution du signal.
Nous savons maintenant quelle frquence il faut chantillonner, nous connaissons lutilit
du filtre antirepliement : nous pouvons enregistrer et convertir en numrique. En revanche, pour
linstant, rien ne nous dit comment faire pour reconstituer le signal. Si on se contente de maintenir
le signal qui sort pendant une priode dchantillonnage, un signal 20 kHz, chantillonn 44 ne
va pas tre beau ! Le calcul ci-dessous apporte la solution : il explique comment retrouver la valeur
exacte du signal entre les chantillons prlevs. En procdant ainsi, on peut multiplier par 8 ou plus
la frquence des chantillons de sortie et grandement faciliter la reconstitution de la forme initiale.
Soit une fonction relle du temps s(t). Sa transforme de Fourier prsente la symtrie
complexe (I-16) et nous supposons en outre que cette transforme est nulle hors de l'intervalle [-B ;
+B]. Notons cependant que la dmonstration ci-dessous est indpendante de la position du domaine
occup sur l'axe des frquences et qu'elle reste valable si la fonction temporelle est complexe. Elle
peut aisment tre modifie pour englober ces situations.
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40
V Echantillonnage priodique
La figure V-4 montre le module d'une fonction S(f) conforme nos hypothses. Elle montre
galement celui d'une fonction S
p
(f), obtenue en rptant S(f) avec une priode 2.f. La fonction
priodique, en gnral complexe, peut tre dveloppe en srie de Fourier coefficients complexes.
Ici, contrairement l'habitude, la variable est la frquence (f) et la frquence fondamentale est un
temps (1/(2.f)).
B -B
S
2.f
f
S
p
Fig. V-5. La transforme de Fourier de s(t) et sa reproduction priodique.
( )
.f
f 2.
n
j2
n
n p
.e c f


+

S (V-8)
Les coefficients c
n
se dduisent d'un produit hermitique analogue (III-29) mais adapt la
variable f.
.df (f).e .
f . 2
1
c
f
f
.f
f 2.
n
j2
n

+

p
S (V-9)
Il s'avre que ces coefficients sont trs simplement lis aux valeurs prises par le signal des
instants rgulirement espacs. Pour le montrer, remplaons S
p
par S dans (9), ces deux fonctions
sont en effet confondues dans l'intervalle d'intgration. On peut maintenant largir le domaine
d'intgration de - + puisque, par hypothse, S est nulle hors de l'intervalle initial. On obtient
ainsi :
.df (f).e .
f . 2
1
c
.f
f 2.
n
j2
n
+

S
un coefficient prs, on reconnat la transforme inverse de Fourier qui donne s(t) mais la
valeur affecte t n'est pas quelconque, c'est un multiple de Te = 1/(2.f). Nous dsignons
dsormais la priode et la frquence dchantillonnage par : Te et Fe (= 1/Te = 2.f).
n n
s .
f . 2
1
) Te (n. .
f . 2
1
)
f . 2
n
( .
f . 2
1
c

s s
(V-
10)
On peut maintenant jalonner le chemin qui permet de retrouver s(t) en partant de ses
chantillons s
n
. Trois tapes sont ncessaires :
a) partir des chantillons s
n
, S
p
est calcule l'aide de (8) et (10)
b) puisque B < f = Fe/2, S est une partie de S
p
c) s(t) est la transforme de Fourier inverse de S(f)
La faisabilit de ce calcul est tablie et ceci suffit pour confirmer, une fois de plus, le
thorme de l'chantillonnage puisque le raisonnement suivi est mis en dfaut si B > f = Fe/2.
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41
V Echantillonnage priodique
Nous terminons maintenant le calcul mis au point afin de savoir comment reconstituer le
signal. Les trois tapes indiques se traduisent ainsi :

.nTe.f j2 -
n p
e . s . Te (f)

S
(V-
11)
et,
df . e . (f) df . e . (f) (t)
B
B
ft 2 j
p

ft 2 j

+

+



S S s
(V-
12)
La figure V-4 montre que S
p
est nulle dans l'intervalle [B ; 2f-B]. Les deux intgrales de (12)
sont donc identiques. Introduisons (11) dans (12) :
df . e . . Te (t)
B
B
nTe).f (t j2
n
n


s s
L'intgrale se calcule sans difficult et, finalement :
[ ]


n
n
n.Te) .B.(t 2
n.Te) .B.(t 2
. s . Te .B. 2 (t)

sin
s

(V-13)
On tablit aisment, laide de (I-2) que cette expression concide avec le produit de
convolution de la sortie chantillonne (I-8) par la rponse percussionnelle dun filtre passe bas
idal de frquence de coupure B (VII-18).
( )

n
n
2 Bt
(t) (Te (t-t' nTe) 2B dt
2 Bt
sin '
s s '
'
+
+


(V-14)
Soit, en exploitant la proprit (I-2) de la fonction de Dirac :
( )
( )

n
n
2 B t nTe
(t) 2B Te
2 B t nTe
sin
s s
+

1
]

(V-15)
Le signal reconstitu est identique au signal chantillonn, filtr par un filtre passe bas
idal, coupant une frquence B.
La relation (15), dite d' "interpolation en sin(x)/x", permet de calculer s tout instant t. Cette
mthode de calcul est souvent utilise en pratique car, moyennant quelques prcautions, la fonction
s(t) est reconstitue avec une trs grande prcision. La plupart des lecteurs de CD audio travaillent
ainsi et les oscilloscopes numriques rapides proposent l'interpolation en sin(x)/x lorsque les points
afficher sur l'cran sont spars par un temps infrieur celui exig par la numrisation.
En rsum, nous avons montr que : la reconstitution du signal quivaut un filtrage passe
bas idal (de frquence de coupure < Fe/2 et que ce filtrage naboutit au rsultat escompt que si le
spectre du signal dentre est nul au-del de Fe/2. Si ces conditions sont respectes, une sinusode
de frquence f introduite lentre donne une sinusode de mme frquence la sortie. Un systme
conforme cette description inclut donc ncessairement les maillons figurant sur le schma (V-6).
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42
V Echantillonnage priodique
En pratique, linterpolation en sin(x)/x" pose quelques problmes de mise en uvre. Elle
permet de calculer s tout instant t ... en thorie. En la regardant attentivement, nous constatons que
tous les chantillons, depuis t = - jusqu' t = + , sont impliqus. Autant dire qu'elle est
inutilisable puisqu'elle ncessite la connaissance d'une infinit d'chantillons dont certains seront
connus dans le futur ! Heureusement, la fonction sin(x)/x dcrot lorsque x s'loigne de 0, si bien
que seules les valeurs de x proches de 0 interviennent notablement sur le rsultat. Grce cela, il est
possible de limiter le nombre des chantillons impliqus dans (15).
Filtre passe bas
antirepliement
Fc1 < Fe/2
Echantillonnage
la frquence Fe
Filtre passe bas
de reconstruction
Fc2 < Fe
e(t) s(t)
e*(t)
Filtre passe bas
antirepliement
Fc1 < Fe/2
Echantillonnage
la frquence Fe
Filtre passe bas
de reconstruction
Fc2 < Fe
e(t) s(t)
e*(t)
Fig. V-6. Systme permettant lchantillonnage dun signal
et sa reconstitution sans dgradation.
En notant n
0
le numro de l'chantillon pris juste avant t, on peut crire :
t = (n
0
+ ).Te o 0 < < 1
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0

0 0
0 n n
n 0 0
2 B n Te n n Te
n Te 2B Te
2 B n Te n n Te
sin
s s
+
+

1
+ +
]
1 +
]
+ +

Et, si on se borne prendre en compte N chantillons avant n


0
et autant aprs, il vient :
[ ]
[ ]
0
N
0 n +n
n N
2 .B.Te.( n)
(n + )Te 2.B.Te. .
2 .B.Te.( n)
sin
s s
+



(V-15)
Ainsi formul, le calcul de s l'instant t est possible ds l'instant t + N.Te. Ce dlai est
ncessaire pour que tous les chantillons pris en compte dans (16) soient connus. Ce dlai peut tre
prohibitif dans des systmes boucls (asservissements). Cest pourquoi les reconstitutions plus
rustiques (blocage) sont encore trs utilises.
Pour terminer, la figure V-7 montre lintrt de linterpolation en sin(x)/x. Elle montre 1 ms
dun signal sinusodal 17 kHz qui a t chantillonn 44,1 kHz, comme dans un CD audio. Dans
le premier cas la valeur de lchantillon est maintenue pendant une priode dchantillonnage alors
que dans le second cas une interpolation en sin(x)/x, conforme au rsultat tabli ci-dessus, t mis
en uvre.
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43
V Echantillonnage priodique
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
s1 t ( )
ea t ( )
t 10
6

a
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
s3 t ( )
ea t ( )
t 10
6

b
Fig. V-7. Reconstitution dun signal chantillonn. Pointills signal avant chantillonnage,
trait plein, aprs. Reconstitution : a) par blocage, b) par interpolation en sin(x)/x.
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
44
VI La transformation de Fourier discrte
VI LA TRANSFORMATION DE FOURIER DISCRETE
1 - Introduction.
La transformation de Fourier est un outil indispensable pour rsoudre une multitude de
problmes scientifiques et techniques. Cependant, son application des fonctions releves
exprimentalement pose des problmes insolubles qui conduisent en rechercher une
approximation. Nous examinons ici comment surmonter ces difficults pratiques puis nous valuons
l'impact des approximations introduites sur le rsultat. Nous distinguerons soigneusement le cas
particulier important o la fonction temporelle releve est relle.
2 - Approximations incontournables.
a) Troncature temporelle.
Le calcul de la transforme de Fourier de la fonction temporelle s(t) suppose sa connaissance
pour t allant de moins l'infini plus l'infini. Pour les calculs thoriques, cela n'est pas gnant. En
revanche, aucun relev exprimental ne peut tre effectu sur un tel intervalle de temps ; les valeurs
de la fonction sont releves pendant un intervalle de temps fini que nous situons, entre 0 et T.
Attention : une mesure ntant pas une devinette, mme lorsque la forme de la fonction
peut tre devine en dehors de cet intervalle de temps, on ne tient compte, dans le calcul, que de
la partie rellement observe.
Ainsi, cette considration pratique conduit valuer une fonction frquentielle S
1
(f) un peu
diffrente de la transforme de Fourier :
.dt (t).e (f)
T
0
t f 2 j


s S
1
(VI-1)
b) Echantillonnage temporel.
Un relev exprimental ne fournit jamais directement l'expression analytique de s(t). On peut
cependant, calculer l'intgrale (1) de faon numrique, en exploitant, par exemple, la mthode des
rectangles. Le plus simple pour cela est de diviser l'intervalle de temps T en N parties gales et de
relever les valeurs de s(t) avec un pas temporel gal T / N. La frquence Fe des chantillons ainsi
prlevs est gale N / T.

N
T
e
N
T
n f
N
T
n f 2 j
1 N
0 n
2
. . ) s( ) ( S
) (

Il est commode de noter s


n
les valeurs prises par la fonction temporelle aux instants choisis :

) s(
N
T
n s
n

On peut alors crire :
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
45
VI La transformation de Fourier discrte

) (
. ) ( S
N
T
n f 2 j
1 N
0 n
n 2
e s
N
T
f

On remarque que tous les exposants de l'exponentielle s'accroissent d'un multiple entier de
j 2 lorsqu'on ajoute la quantit Fe = N / T la frquence f. Puisque les exponentielles ne changent
pas lors d'un tel accroissement, la fonction S
2
(f) ne change pas non plus.
La transforme de Fourier d'un signal chantillonn prsente une priode gale la
frquence d'chantillonnage.
En consquence, il est inutile d'tudier S
2
(f) sur un intervalle plus large que Fe.
L'opration mise en uvre pour passer de la fonction temporelle s(t) au tableau s
n
est un
chantillonnage temporel de frquence Fe. Cette prsentation sera commode au moment d'en
valuer les consquences sur la prcision.
c) Echantillonnage frquentiel.
Le rsultat du calcul prcdent dpend continment de la frquence et il est impossible, bien
sur, de calculer une infinit de valeurs de cette fonction. Cependant, puisqu'elle prsente une
priode Fe, on peut calculer sa valeur en M frquences rgulirement rparties sur un intervalle de
largeur Fe. Ds lors, on repre la frquence par un numro m et on note S
m
la valeur de la
transforme cette frquence.

T
N
M
1
m
M
Fe
m f
m

et
) ( S
m 2 m
f S

M
n m
2 j
1 N
0 n
n m
e s
N
T
S
.
.

(VI-2)
d) Transformation inverse.
La transformation de Fourier originelle possde une inverse. En est-il de mme pour la
transformation de Fourier discrte ? Cette question est importante car, pour prtendre que la
transformation de Fourier discrte reprsente correctement le signal temporel, il faut que, la
connaissant, on puisse le retrouver ! Pour rpondre, cherchons comment on pourrait, en pratique,
calculer la transforme inverse de Fourier.
A l'vidence, les problmes surmonter sont analogues ceux rencontrs lors du calcul de la
transforme directe, les solutions adopter sont donc comparables ! Pour effectuer ce calcul, nous
relevons M valeurs S
m
de la fonction frquentielle, sur l'intervalle [0 ; Fe], des frquences
rgulirement espaces de Fe / M. La fonction temporelle cherche prsente alors une priode M /
Fe. Soulignons la logique de ce rsultat qui aurait pu se dduire du fait que la transforme montre
des raies quidistantes d'cartement gal Fe / M. Enfin, pour valuer la fonction temporelle, nous
calculons sa valeur en N points quidistants, rpartis sur la priode temporelle. On obtient ainsi :

M
n m
2 j
1 M
0 m
m n
e S
M
Fe
s
.
.

(VI-3)
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
46
VI La transformation de Fourier discrte
Appliquons maintenant la transformation inverse, telle qu'elle est dfinie par (3), au tableau
S
m
rsultant de la transformation directe (2) du tableau s
n
. Pour savoir si les valeurs ainsi obtenues
concident avec les valeurs s
n
initiales, appelons u
n
les valeurs rsultant de l'application successive
des transformations directe puis inverse aux valeurs s
n
.

M
n m
2 j
1 M
0 m
M
k m
2 j
1 N
0 k
k n
e e s
N
T

M
Fe
u
. .
. .

Puisque Fe = N / T et vu qu'il est permis d'changer l'ordre des sommations,



( ) k n m
M
2
j
1 M
0 m
1 N
0 k
k n
e .
M
1
s u

.
Cherchons maintenant quelles conditions les nombres u
n
sont identiques aux s
k
. Pour cela
posons :

( )
m
k n
M
2
j
1 M
0 m
nk
e
M
1
G

,
_

(VI-4)
La somme peut tre prsente comme celle des M premiers termes d'une srie gomtrique :

r 1
r 1
r r r r 1
M
1 - M 3 2

+ + + + + ...
o
( )
( ) 1 e e r
k n
2 j
M k n
M
2
j
M

quels que soient n et k


La somme de (4) est donc nulle, ainsi que G
nk
, sauf si n - k = 0, M, 2M, 3M car alors r = 1.
Dans ces conditions, chaque terme de la somme vaut 1 et le coefficient G
nk
vaut 1 galement.
Si on exclut la possibilit pour n k d'tre gal M, 2M, , on voit que u
n
ne dpend que du
terme s
k
de mme indice (k = n) et, puisque G
nn
= 1, u
n
= s
n
, ce qui est prcisment ce que nous
cherchions tablir : l'application successive des deux transformations la suite de nombres s
n
redonne la suite initiale. Attention, pour que cela soit vrai, il faut viter que n k atteigne M.
Puisque n et k varient de 0 N - 1, il suffit que M N pour que cette condition soit remplie.
e) En rsum.
Pour valuer la transforme de Fourier d'une fonction temporelle releve exprimentalement,
il faut d'abord l'chantillonner pour la reprsenter par un tableau de valeurs.
Ensuite, ds que l'on dispose de N chantillons rpartis sur un intervalle de temps T, la
relation (2) indique comment accder au tableau de M valeurs qui dcrit sa transforme de Fourier.
Sous rserve que le nombre M de frquences pour lesquelles la transforme est calcule soit au
moins gal N, cette transforme contient toute l'information des chantillons temporels, si bien
que la relation (3), qui dfinit la transformation inverse, permet de les retrouver tous.
3 Astuces de calcul. FFT.
a) Astuces gnrales.
Puisque, dans les relations de calcul (2) et (3), M est entier, le nombre de valeurs distinctes
que peut prendre l'exponentielle complexe est gal M. En effet, si on ajoute M au produit m . n,
l'exponentielle garde sa valeur.
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47
VI La transformation de Fourier discrte
Pour abrger les calculs, il est courant de calculer les M valeurs que prend cette exponentielle,
de les ranger dans un tableau E
p
. Le calcul de la transforme s'effectue ensuite en faisant appel la
fonction modulo (mod) ou une mthode quivalente. Rappelons que mod(k, M) donne le reste de
la division entire de k par M. Exemples : mod(5, 3) = 2, et mod(23, 5) = 3.
Pour p allant de 0 M-1,
M
p
2 j
p
e E

et (m.n, M)
1 N
0 n
n m
E s
N
T
S
mod
.

Cette astuce simple permet, lorsque N = M = 1024, de ne calculer que 1024 valeurs de
l'exponentielle au lieu de 1024
2
.
Pour profiter davantage des symtries des fonctions sinusodales, il est possible de choisir M
multiple de 8 et de restreindre le premier remplissage du tableau E
p
aux M / 8 premires valeurs.
Les valeurs suivantes s'en dduisent par des oprations simples et rapides.
Pour p allant de 0 M / 8, M
p
2 j
p
e E

Pour p allant de (M / 8) + 1 M / 4, p -
4
M p
E . j E
(angles complmentaires)
Pour p allant de (M / 4) + 1 M / 2,
4
M
- p
p
E . j E
(dcalage de / 2)
Pour p allant de (M / 2) + 1 M-1,
2
M
- p
p
E - E
(dcalage de )
b) Fonctions temporelles relles.
Si s(t) est relle, le changement de f en - f quivaut au remplacement de j par j : il conjugue
la valeur de la transforme de Fourier. A l'vidence, il en va de mme pour la transforme S
1
(f) de la
fonction tronque. Dans ce cas, l'intervalle d'tude peut tre ramen [0 ; Fe / 2], ce qui revient
dire que, lorsque M est pair, le calcul de la transforme directe peut tre arrt m = M / 2 - 1.
c) Choix et astuces propres la FFT.
La transformation de Fourier rapide est une transformation de Fourier discrte, optimise pour
abrger les calculs et les besoins en mmoire. L'abrviation FFT, trs usite pour la nommer, vient
de l'anglais : Fast Fourier Transform. La transformation inverse est note IFFT ou FFT
-1
.
Les deux nombres de points M et N sont choisis identiques et, ni le facteur T ni le facteur Fe
ne sont inclus dans les calculs, si bien que ces deux oprations associent un tableau frquentiel un
tableau temporel en ne faisant appel qu' un seul paramtre : le nombre de points N des deux
tableaux. Les paramtres dimensionnels T et Fe doivent tre rintroduits la fin des calculs.
FFT :
N
n m
2 j
1 N
0 n
n m
e s
N
1
S
.
.

et IFFT :
N
n m
2 j
1 - N
0 m
m n
e S
N
1
s
.
.

(VI-5)
Par ailleurs, le nombre N est pris gal une puissance entire de 2. Ce choix permet de
calculer toutes les exponentielles complexes ncessaires en faisant appel, presque exclusivement,
des oprations brves : additions et multiplications. Pour cela on commence par valuer les cosinus
sinus et exponentielles complexes des angles gaux / 2
n
en exploitant, autant de fois que
ncessaire, les formules de l'arc moiti :
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
48
VI La transformation de Fourier discrte

2
1
2
) cos(
) cos(
+
,
2
1
2
) cos(
) sin(

,
) sin( ) cos(
2
j.
2
e
2
j

+

(VI-6)
Ensuite, tous les angles impliqus apparaissent comme la somme d'un petit nombre d'angles
rpondant la dfinition ci-dessus. Par exemple, si N = 1024, un angle gal 5 fois 2 / 1024 est la
somme de deux angles gaux respectivement une fois et quatre fois 2 / 1024. Les exponentielles
relatives ces deux angles ayant t dduites des relations (6), il suffit de les multiplier pour avoir
l'exponentielle cherche.
En rsum, la FFT est une forme de calcul de TFD, trs efficacement optimise pour abrger
les calculs mais la mthode exploite impose de choisir un nombre d'chantillons gal une
puissance entire de 2. La rapidit des ordinateurs d'aujourd'hui n'oblige plus recourir
systmatiquement cet algorithme mais il est encore trs employ dans les circuits intgrs et les
calculs en temps rel.
4 - Densit spectrale de puissance.
Le module de la transforme de Fourier, appel "densit spectrale" (Cf. IV-9), ne dpend pas
de l'origine du temps choisie pour la fonction temporelle. Cette proprit est trs intressante
lorsqu'on souhaite se faire une ide du contenu spectral d'un signal. C'est pourquoi, aujourd'hui, des
oscilloscopes numriques de plus en plus nombreux proposent de faire apparatre cette courbe sur
l'cran. La courbe affiche est calcule par FFT ; elle est dfinie ainsi :

M
n m
2 j
1 N
0 n
n m
e s
N
T
DS
.
.

(VI-7)
Notons que, bien que les frquences soient rgulirement espaces sur l'axe, les frquences
sont parfois prsentes sur une chelle logarithmique, de mme que la densit spectrale. Ceci
complique la lisibilit pour le dbutant mais la facilite pour le spcialiste
5 Lecture de TFD de signaux simples.
Toutes les oprations numres ci-dessus ne sont pas sans incidence sur le rsultat et il est
utile de savoir comparer la densit spectrale obtenue en pratique par TFD (ou FFT) celle qui
rsulte de l'application thorique de la transforme de Fourier. La sinusode est un bon signal de test
pour comprendre les particularits dues au calcul par TFD. Pour mieux apprhender ces
particularits, nous comparerons les rsultats associs la rsolution frquentielle standard ceux
associe une rsolution frquentielle dcuple.
a) Sinusode.
Pour commencer, intressons-nous la densit spectrale du plus simple des signaux rels : le
signal sinusodal de frquence fo. Sa densit spectrale thorique ne montre que deux pics de Dirac,
d'amplitude , situs en fo et fo. Dans nos exemples pratiques, ce signal sera chantillonn la
frquence Fe de 1 MHz (1000 points rpartis sur 1 ms).
Supposons pour commencer que fo = 50 kHz. L'chantillonnage rend le spectre priodique et
les deux pic de Dirac initiaux vont tre reproduits autour de 1 MHz, 2 MHz, . Ainsi le pic situ
950 kHz (Fig 1-a) rsulte de la translation de celui situ 50 kHz. D'une manire gnrale, La
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
49
VI La transformation de Fourier discrte
priodicit (Fe) et la symtrie paire de la densit spectrale de tout signal rel engendrent une
symtrie paire par rapport Fe / 2, visible sur cette figure. Un algorithme ddi aux signaux rels
arrte le calcul gnralement Fe / 2. Il ne montre donc pas ce second pic.
La figure a montre galement que la forme des pics observs n'est pas celle de pics de Dirac.
Ceci est une consquence directe de la troncature temporelle. Cette opration, voque en
VI - 2 a, quivaut la multiplication du signal temporel par une "porte" P
T
(t) gale 1 entre 0 et T
et nulle ailleurs. La transforme d'un produit tant gal au produit de convolution des transformes,
il apparat que la troncature temporelle convolue la transforme thorique par la transforme de
P
T
(t). En particulier, chaque pic de Dirac de poids unit attendu dans la transforme sera remplac
par cette courbe.
( )
T f j -
e
T f
T f
T t TF

) sin(
] P [
T

(VI-8)
Bien entendu, lorsqu'on observe la densit spectrale, c'est le module de cette fonction qui est
visible (Fig. 1-b, courbe en trait continu). En pratique la rsolution frquentielle qu'offre la TFD ne
permet pas de discerner cette courbe. Lorsque fo = 50 kHz, on constate simplement (courbe en
pointills) que seul un point du spectre n'est pas nul. Sa hauteur est gale 5.10
-4
soit T . o le
second terme est le poids du pic de Dirac 50 kHz, c'est--dire l'amplitude de l'exponentielle
complexe de frquence positive, associe la sinusode d'amplitude unit.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
1
.
10
4
2
.
10
4
3
.
10
4
4
.
10
4
5
.
10
4
6
.
10
4
Frquence (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55
0
1
.
10
4
2
.
10
4
3
.
10
4
4
.
10
4
5
.
10
4
6
.
10
4
Frquence (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
a b
45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55
0
1
.
10
4
2
.
10
4
3
.
10
4
4
.
10
4
5
.
10
4
6
.
10
4
Frquence (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55
0
1
.
10
4
2
.
10
4
3
.
10
4
4
.
10
4
5
.
10
4
6
.
10
4
Frquence (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
c d
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
50
VI La transformation de Fourier discrte
Fig. VI-1. Densits spectrales, calcules par TFD, de sinusodes environ 50 kHz.
Rsolution standard -1 kHz - pointills, rsolution dcuple - 100 Hz - trait continu.
Echantillonnage 1 MHz.
Plus gnralement, pour comprendre ce que montre la TFD, il faut retenir que la courbe relle
met en jeu des fonctions sin( f T) / ( f T) dont la TFD ne calcule que des points espacs de
f = 1 / T. En gardant cela l'esprit, on comprend, par exemple, ce qui apparat pour une frquence
de 50,2 kHz (Fig. 1-c) ou pour une frquence de 50,5 kHz (Fig. 1-d). Il est clair que si la frquence
n'est pas gale un multiple entier de f, ce qui revient dire que la troncature ne prend pas un
nombre entier de priodes, la hauteur du pic trac ne sera qu'approximative (facteur 2 / pour une
frquence tombant exactement au milieu de deux pas de calcul).
Lorsque fo est de l'ordre de 5 kHz, les courbes observes sont semblables aux prcdentes.
Cependant, la proximit du pic symtrique par rapport f = 0 casse la symtrie du trac (courbes 2-
a 2-c). Dans le cas de la figure 2-c, le "dphasage" des deux courbes empche le retour zro du
module. Des dissymtries analogues surviennent chaque fois que plusieurs pics sont proches, y
compris s'ils sont lgrement extrieurs la zone frquentielle tudie.
Pour finir, soulignons que l'incertitude sur la dtermination d'une frquence par TFD est de
l'ordre de f = 1 / T. Pour un intervalle temporel donn, la prcision relative est meilleure lorsque la
frquence est leve, c'est dire lorsque de nombreuses priodes entrent dans l'intervalle tudi.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
.
10
4
2
.
10
4
3
.
10
4
4
.
10
4
5
.
10
4
6
.
10
4
Frquence (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
.
10
4
2
.
10
4
3
.
10
4
4
.
10
4
5
.
10
4
6
.
10
4
Frquence (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
a b
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
.
10
4
2
.
10
4
3
.
10
4
4
.
10
4
5
.
10
4
6
.
10
4
Frquence (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
c
Fig. VI-2. Densits spectrales, calcules par TFD, de sinusodes environ 5 kHz..
Rsolution standard - 1 kHz - pointills, rsolution dcuple - 100 Hz - trait continu.
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
51
VI La transformation de Fourier discrte
Echantillonnage 1 MHz.
b) Signaux carrs.
Malgr les difficults mises en avant ci-dessus, la TFD demeure un excellent outil
d'investigation pour l'tude des densits spectrales. La figure VI-3 montre ce que la TFD donne pour
des signaux carrs voluant, entre 0 et 1, 10 kHz.
Pour comprendre ces rsultats, il faut se rappeler (Cf. I-14) que le signal carr 10 kHz peut
tre regard comme un peigne de Dirac de priode 100 s, convolu par une fonction porte de
hauteur unit et de largeur . 100 s ( est le rapport cyclique du carr). Sa transforme de Fourier
est donc le produit des deux transformes. Celle du peigne de Dirac est un peigne de Dirac de
priode 10 kHz dont la troncature temporelle remplace chaque pic par une fonction sin(x) / x
(examine en dtail au paragraphe prcdent). La transforme de la porte a t trace en tirets sur
les deux graphiques. Plus la porte temporelle est large, plus sa transforme est troite.
On vrifie que le produit des deux transformes annule les raie paires lorsque le carr est
symtrique et une raie sur cinq lorsque = 0,2.
0 50 100 150 200 250
0
1
.
10
4
2
.
10
4
3
.
10
4
4
.
10
4
5
.
10
4
Frquences (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
0 50 100 150 200 250
0
5
.
10
5
1
.
10
4
1.5
.
10
4
2
.
10
4
2.5
.
10
4
Frquences (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
Fig. VI-3. Densits spectrales de signaux carrs 10 kHz.
A gauche, = 0,5 ; droite, = 0,2.
On observe parfois des choses plus compliques, surtout si la densit spectrale du signal
observ n'est pas ngligeable au del de la frquence Fe / 2, car alors les raies replies s'intercalent
entre les raies attendues (Fig. VI-4).
0 100 200 300 400 500
0
2
.
10
5
4
.
10
5
6
.
10
5
8
.
10
5
1
.
10
4
1.2
.
10
4
Frquences (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
Fig. VI-4. Densits spectrales d'un signal carr (42 kHz, = 0.06)
montrant un repliement de spectre.
c) Sinusodes chantillonnes.
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52
VI La transformation de Fourier discrte
Les deux derniers calculs se rapportent des sinusodes 10 kHz, chantillonnes 100 kHz.
Cette opration quivaut la multiplication de la sinusode par un peigne de Dirac. Elle fait
apparatre des raies k fois 100 kHz t 10 kHz, mais chaque pic de Dirac frquentiel est
transform comme indiqu ci-dessus.
En fait, les oprations illustres ne sont pas de simples chantillonnages. Le premier signal est
dlivr par un chantillonneur bloqueur standard : chaque chantillon prlev est remplac par une
porte de largeur Te = 10 s. On vrifie que cette opration multiplie la densit spectrale par la
transforme de Fourier de la porte (courbe en tirets).
0 2
.
10
4
4
.
10
4
6
.
10
4
8
.
10
4
1.1
0.92
0.73
0.55
0.37
0.18
0
0.18
0.37
0.55
0.73
0.92
1.1
fech t ( )
t
.
0 100 200 300 400 500
0
1
.
10
4
2
.
10
4
3
.
10
4
4
.
10
4
5
.
10
4
6
.
10
4
Frquences (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
Fig. VI-5. Densit spectrale d'un signal sinusodal chantillonn bloqu.
0 2
.
10
4
4
.
10
4
6
.
10
4
8
.
10
4
1.1
0.92
0.73
0.55
0.37
0.18
0
0.18
0.37
0.55
0.73
0.92
1.1
fech2 t ( )
t
.
0 100 200 300 400 500
0
1.67
.
10
5
3.33
.
10
5
5
.
10
5
6.67
.
10
5
8.33
.
10
5
1
.
10
4
Frquences (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
Fig. VI-5. Densit spectrale d'un signal sinusodal chantillonn bloqu
avec dcharge du condensateur mmoire par une rsistance.
Le second signal peut tre observ la sortie du mme composant, en shuntant la capacit
mmoire par une rsistance qui la dcharge avec une constante de temps de 2 s. La capacit est
donc compltement dcharge entre deux prises d'chantillons successives et le filtrage opr est
cette fois celui d'un filtre passe bas du premier ordre.
En pratique, il n'est pas toujours possible de choisir la frquence des signaux pour que les
raies spectrales tombent sur des frquences de calcul. Dans un tel cas, les hauteurs des raies ne
concident qu'approximativement avec la courbe enveloppe. La figure VI-6 a t trace dans les
mmes conditions que la prcdente, en changeant lgrement les deux frquences : 10,2 kHz pour
la sinusode et 100.8 kHz pour l'chantillonnage.
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53
VI La transformation de Fourier discrte
0 100 200 300 400 500
0
2
.
10
5
4
.
10
5
6
.
10
5
8
.
10
5
1
.
10
4
Frquences (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
0 100 200 300 400 500
0
2
.
10
5
4
.
10
5
6
.
10
5
8
.
10
5
1
.
10
4
Frquences (kHz)
D
e
n
s
i
t


s
p
e
c
t
r
a
l
e
.
Fig. VI-5. Densit spectrale d'un signal sinusodal chantillonn bloqu
avec dcharge du condensateur mmoire par une rsistance.
Raies spectrales non confondues avec des frquences de calcul du spectre.
L'erreur maximum de discrtisation frquentielle peut atteindre un rapport 2 / , concrtis sur
la figure VI-5 par l'enveloppe basse. Avec la rsolution dcuple, toutes les raies impliques
atteignent la courbe enveloppe.
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54
VII Convolution et rponses des systmes continus.
VII CONVOLUTION ET RPONSES DES SYSTMES CONTINUS
1 - Linarit, stationnarit et convolution.
Le produit de convolution introduit en IV-4 intervient dans une multitude de phnomnes
physiques divers. En lectronique il est trs utile en raison de la proprit suivante.
Si un systme physique associe deux fonctions du temps (par exemple une cause et un effet,
une entre et une sortie, ) d'une manire linaire et invariante dans le temps, la faon la plus
gnrale d'exprimer l'effet consiste crire que c'est le produit de convolution de la cause par
une fonction temporelle qui caractrise le systme.
Le produit de convolution est en particulier le seul outil qui permette d'crire la loi d'Ohm en
rgime quelconque, c'est dire d'exprimer la tension V(t) apparaissant aux bornes d'un diple
linaire et stationnaire en fonction du courant I(t) qui le traverse.
Afin d'tablir cette assertion, nonons les axiomes dfinissant les deux proprits voques
propos du systme.
a) Linarit.
La linarit suppose que les deux proprits opratoires suivantes sont runies :
- La multiplication de la cause (ou entre) par une constante quelconque multiplie l'effet
(ou sortie) par la mme constante.
e(t) s(t) .e(t) .s(t) qq. e et (1
er
axiome)
Attention, ceci n'implique ni que s(t) ait la mme forme que e(t), ni que s(t) soit
proportionnelle e(t) ! Penser, par exemple, la tension et au courant traversant un condensateur en
rgime sinusodal : si l'un est sinusodal, l'autre est cosinusodal.
- La sortie associe une somme d'entres est la somme des sorties associes chacune des
entres agissant seule.
1 1
1 2 1 2
2 2
t t
t t t t
t t
e ( ) s ( )
e ( ) e ( ) s ( ) s ( )
e ( ) s ( )

+ +
)


qq. e
1
et e
2
(2
me
axiome)
b) Stationnarit (ou invariance dans le temps).
- La mme cause applique plus tard provoque le mme effet dcal d'autant dans le temps.
e(t) s(t) e(t - t') s(t - t') qq. e et t'
Ceci suppose que le systme ne change pas au cours du temps (vieillissement, comportement
li une horloge interne, une perturbation extrieure variable...)
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55
VII Convolution et rponses des systmes continus.
c) Dpendance linaire et stationnaire.
Dmontrons maintenant l'affirmation initiale. La figure VII-1 permet de voir qu'une fonction e
quelconque peut, approximativement, tre regarde comme la somme de fonctions dcales dans
le temps et affecte de coefficients pour ajuster leur hauteur (approximation en marches
descaliers). Plus la largeur des fonctions (largeur des marches) est petite, plus l'approximation
est prcise.
Ainsi, puisque la fonction hachure s'crit (t - n)..e(n), e(t) est la limite, pour 0, de
la somme de fonctions analogues:
0
n
t t n n

e( ) lim( ). .e( )

t

n

e(n)

3/2

5/2

/2

e

Fig. VII-1. Approximation dune fonction quelconque par une somme de fonction .
En notant S

(t) l'effet provoqu par (t), les deux proprits attribues au systme
(linarit et stationnarit) permettent d'crire que :
la rponse (t-n)..e(n) est : S

(t-n)..e(n)
Le systme tant linaire, la rponse une somme est la somme des rponses, si bien que :
0
n
(t) (t n ) (n ) s lim S e

Pour 0, la somme sur n se transforme en une intgrale sur t' = n et devient dt'. En
outre, puisque sidentifie , S

doit tre remplace par h qui est l'effet provoqu par une
fonction de Dirac et quon nomme "rponse percussionnelle du systme". Finalement :
s h e h e (t) (t t' ). (t' ). dt' * (t)


(VII-1)
Un systme linaire et stationnaire se caractrise par sa rponse percussionnelle h(t) et
l'effet est la convolution de cette rponse par la cause.
La relation (7) peut tre tablie plus rapidement si on dcompose directement e(t) en une
somme de fonctions de Dirac dcales dans le temps et affectes chacune d'un coefficient. D'aprs
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VII Convolution et rponses des systmes continus.
(I-2), cette dcomposition prend la forme :
(t) (t'). (t t').dt' e e
+

La somme sur n est ainsi remplace par une somme continue sur t'. La relation (1) dcoule
ensuite directement des proprits attribues au systme :
(t) h(t) (dfinition de h(t))
(t - t') h(t - t') (stationnarit)
e(t') . (t - t') e(t') . h(t - t') (linarit)
e e h (t' ). (t t' ). dt' (t' ). (t t' ). dt'

+

(linarit)
Symboliquement, la convolution (1) est souvent prsente comme le montre la figure VI-1.
h(t)
e(t)
s(t)
Systme
Fig. VII-2. Reprsentation schmatique de l'action d'un systme linaire stationnaire.
son tour, s(t) peut tre applique l'entre d'un systme de rponse percussionnelle g(t). La
commutativit du produit de convolution fait que l'ordre dans lequel les rectangles sont traverss est
sans importance et son associativit permet de remplacer les deux rectangles traverss
successivement par un seul, de rponse percussionnelle h * g(t).
2 - Drivation.
Problme : que vaut la drive d'un produit de convolution ? La drivation est, d'aprs sa
dfinition, une opration linaire. En outre, si nous reprsentons l'une sous l'autre une fonction et sa
drive, une translation horizontale de la fonction entrane la mme translation pour la drive : la
dpendance est aussi stationnaire. On peut donc crire, comme pour toute association linaire et
stationnaire :
f = h * f qq. f
Le ' marque la drivation par rapport t. Le cas particulier o f = permet d'tablir que, pour
la drivation, h = '. On peut donc reprsenter cette opration graphiquement (Fig. VI-3).
(t)
f(t) f(t)
Drivateur
Fig. VII-3. Reprsentation schmatique de la drivation.
Revenons maintenant au cas o f = p * q.
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57
VII Convolution et rponses des systmes continus.
[p * q]' = ' * [p * q]
soit, en exploitant l'associativit et la commutativit du produit de convolution :
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
'*p *q p'*q
p*q ' '* p*q
p* '*q p*q'


'

(VII-2)
Pour driver un produit de convolution, il suffit de driver l'un de ses facteurs avant
d'effectuer le produit.
Drivateur
p(t)
p*q(t)
q(t)
Drivateur
(t)
(p*q)(t)
p(t)
(t)
p(t)
q(t)
p*q(t)
Fig. VII-4. Traduction graphique de la drivation d'un produit de convolution.
l'aide des conventions graphiques introduites prcdemment, la premire des relations (2)
s'illustre selon la figure VII-4. La seconde admet une reprsentation semblable ds que l'on a
permut les rles de p et q.
3 - Fonctions propres.
Certaines fonctions e(t) sont peu modifies lorsquelles traversent un systme linaire et
stationnaire quelconque. On appelle "fonction propre" de la correspondance linaires et stationnaire,
toute fonction qui, au cours dune telle traverse, est seulement multiplie par une constante
complexe dpendant exclusivement du systme travers (et donc de sa rponse percussionnelle).
Pour trouver ces fonctions, considrons leur passage dans deux systmes distincts. La rponse
percussionnelle du premier est quelconque, celle du second est sa drive.
e * h = e .
h
. (VII-3)
e * h' = e .
h'
(VII-4)
En drivant (3), nous obtenons, conformment (2) :
e * h' = e' .
h (VII-5)
Le rapprochement des seconds membres de (4) et (5) montre que e et sa drive sont
proportionnelles. Ceci permet de conclure :
Les fonctions propres du produit de convolution sont les exponentielles.
On le vrifie par un calcul direct en posant e(t) = A.e
at
:
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VII Convolution et rponses des systmes continus.
s h h e (t) (t' ). A. e . dt' A. e (t' ). e . dt' (t).
a(t t') at at'
h

+



(VII-6)
4 - Rponses percussionnelle et indicielle.
Selon (1), la rponse s d'un systme linaire stationnaire une entre quelconque e s'crit :
s = h * e
La "rponse percussionnelle" h du systme, qui est la rponse une fonction de Dirac,
caractrise intgralement le systme en ce sens qu'elle permet de prvoir sa rponse une entre
quelconque. La rponse H un chelon unit u, dite "rponse indicielle", permet aussi de
caractriser compltement le systme. En effet, puisque H = h * u, il vient :
H' = h * u' = h * = h (VII-7)
Ainsi, la rponse percussionnelle est la drive de la rponse indicielle.
Comme illustr par la figure VII-5, la drivation est une opration linaire et stationnaire qui
commute avec celle opre par le systme. La seconde configuration illustre la relation (7).
H(t)
u(t) h(t)
Systme
Drivateur
u(t) (t) h(t)
Drivateur
Systme
Fig. VII-5. Passage de la rponse indicielle la rponse percussionnelle.
Pour dduire la rponse indicielle connaissant la rponse percussionnelle, explicitons le
produit de convolution en revenant la dfinition de l'chelon unit :
H h u H h u (t) (t' ). (t t' ). dt'

*
o
1 si (t - t' 0) t' t
t t
0 sinon
u( ')


'

Finalement :
H h (t) (t' ). dt'
t


(VII-8)
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VII Convolution et rponses des systmes continus.
h
t
t'
H(t)
0
Fig. VII-6. Relation gomtrique entre rponses percussionnelle et indicielle.
Lexpression (8) met en oeuvre une intgrale dfinie si bien que H(t) s'value sans aucune
ambigut de constante d'intgration. Revenant la signification gomtrique de l'intgrale, la
valeur de la rponse indicielle l'instant t peut tre interprte comme tant la surface hachure
dfinie par la figure VII-6.
En pratique la fonction h est souvent dfinie par intervalles si bien que, pour le calcul,
l'intgrale (8) doit tre morcele. La relation suivante s'avre alors commode :
H h h H h (t) (t' ). dt' (t' ). dt' (T) (t' ). dt'
T
T
t
T
t
+ +


(VII-9)
5 - Rponse harmonique.
tudions maintenant la rponse du systme en rgime harmonique (ou sinusodal tabli). Pour
rechercher la rponse cette entre particulire, nous adoptons l'criture d'Euler :
e sin (t) (2 ft)
e e
2j
j2 ft j2 ft



Le systme tant linaire, nous pouvons tudier successivement les rponses aux deux parties
de cette entre. Commenons par tudier la rponse :
e
1
2
1
2
(t)
j
e
j ft


e
1
est une fonction propre du produit de convolution. Utilisons (6) pour obtenir s
1
:
s h
1
2
1
(t)
2j
e (t' ). e . dt'
j2 ft j ft'


(VII-
10)
De la mme faon :
dt' . ).e (t' e
2j
1
(t)
ft' 2 j t j2 -
2
+



h s
(VII-11)
Notons maintenant G(f) = (f).e
j(f)
la quantit complexe dfinie par l'intgrale de (10). h
tant une fonction relle, l'intgrale qui apparat dans (11) est la conjugue de la prcdente
puisqu'elle s'en dduit en substituant partout j par -j. Elle s'crit donc (f).e
-j(f)
si bien que :
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60
VII Convolution et rponses des systmes continus.
[ ] [ ]
[ ]
j 2 ft (f) j 2 ft (f)
1 2
e e
(t) (t) (t) (f) (f) 2 ft (f)
2j
s s s sin

+ +

+ +
On retrouve ainsi le fait bien connu que la rponse d'un systme linaire stationnaire une
entre sinusodale tablie est sinusodale et de mme frquence. Une dmonstration plus directe de
ce rsultat est propose dans l'exercice 2.
La quantit complexe G(f), dont le module est le quotient de l'amplitude de sortie par
l'amplitude d'entre et l'argument le dphasage de la sortie par rapport l'entre, est appele, suivant
le cas, gain complexe, impdance, admittance, transimpdance ou, plus gnralement, rponse
harmonique. Cette fonction se dduit directement de h :
G h (f) (t). e . dt
j ft

2
(VII-12)
La rponse harmonique est la transforme de Fourier de la rponse percussionnelle.
En rsum, une dpendance linaire et stationnaire est entirement caractrise par une des
trois fonctions h, H ou G. La figure VII-8 montre comment passer de l'une l'autre.
Tant que la rponse percussionnelle h est relle, ce qui est toujours le cas lorsque l'on parle
d'une rponse temporelle, changer f en -f quivaut un remplacer j par -j partout dans (12). Il en
rsulte, pour G(f), une symtrie complexe :
G G ( f) (f)
(VII-13)
h(t) H(t)
H(t)
h(t) G(f)
T F
d/dt
H h (t) ( ). dt'
t

t'
TF
-1
Fig. VII-7. Relations entre les diverses rponses caractristiques
dun systme linaire et stationnaire.
D'autre part, lorsque le systme est soumis une entre exponentielle complexe e(t) = e
j 2 ft
,
la constante
h
apparaissant dans (6), s'identifie G(f) si bien que :
s(t) = e(t).G(f) (VI-14)
Cette relation justifie une mthode utilise en physique pour obtenir l'expression de G(f) :
G(f) concide avec le quotient de s(t) par e(t) lorsque e(t) = e
j 2 ft
.
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
61
VII Convolution et rponses des systmes continus.
Cette proprit est commode pour trouver le gain de systmes dcrits par des quations
diffrentielles. Cest le cas du filtre drivateur qui donne une sortie proportionnelle la drive de
l'entre.
e(t)
d t
t
dt
e( )
s( ) .
e
j2ft
j 2

f e
j2ft

G(f) = j 2

f
Notons tout de mme que cette mthode est inutilisable exprimentalement puisque quon ne
sait pas gnrer la fonction complexe du temps appliquer lentre !
6 - Causalit.
Jusqu'ici nous avons pris la variable temps pour l'exemple mais ce qui a t expos reste
inchang si nous remplaons le temps par une autre variable (une coordonne d'espace par
exemple). A l'oppos, le principe nonc ci-dessous ne s'applique qu' la variable temps.
Principe de causalit : en aucun cas la rponse d'un systme physique ne peut prcder sa
cause.
Puisque aussi bien la fonction de Dirac que l'chelon unit sont nuls pour t < 0, il est loisible
de considrer que ces causes sont inexistantes avant t = 0. Le principe de causalit implique que les
rponses associes soient nulles pour t < 0 : h et H doivent tre des fonctions causales. Lorsque
l'entre est quelconque, la causalit de h permet de restreindre le domaine d'intgration du produit
de convolution donnant la sortie s :


0
).dt t' (t ). (t' (t) (t) ' e h e * h s
(VII-
15)
On constate qu' l'instant t la sortie dpend des valeurs prises par l'entre aux instants
antrieurs mais pas de ses valeurs venir, ce qui est cohrent avec le principe nonc ci-dessus !
Enfin, si e est causale (ce qui nest impos par aucun principe physique), s est galement
causale. En effet, vu que t reste positif, si t est ngatif, t - t' est ngatif et e(t - t) = 0 quelque soit t.
En consquence, s(t) est nulle si t < 0. En outre, puisque e s'annule ds que t > t, la borne
suprieure d'intgration de (15) peut tre ramene t.
La rponse d'un systme causal une entre causale quelconque est causale.
Le principe de causalit impose h(t) d'tre causale, ce qui se rpercute sur sa transforme de
Fourier G(f). Pour l'essentiel, il implique que, connaissant la partie relle de G, on peut calculer sa
partie imaginaire (et rciproquement). On ne peut donc pas choisir indpendamment le module et
l'argument de G.... Ce point est dvelopp en IV-6.
7 - Transforme d'une fonction relle causale.
Nous allons voir ci-dessous que les parties relles et imaginaires de la transforme de Fourier
dune fonction relle et causale h(t) sont lies.
Une fonction f(t) quelconque se dcompose en deux parties, l'une paire f
P
(t), l'autre impaire
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
62
VII Convolution et rponses des systmes continus.
f
I
(t), de la faon suivante :
t)) ( - (t) (
2
1
= (t) : et
t)) ( + (t) (
2
1
= (t) : si
(t) + (t) = (t)
I
P
I P

f f f
f f f
f f f
(VII-16)
Si f(t) est causale, f(- t) = 0 pour t > 0 et les relations (10) conduisent choisir :
) t (
2
1
= ) t ( = ) t (
I P
f f f
pour t > 0
(VII-17)
La parit des fonctions permet ensuite d'tendre leur dfinition aux temps ngatifs.
Considrons maintenant la fonction h(t) relle et causale. D'aprs (17), ses parties paire h
P
(t)
et impaire h
I
(t) sont relles et l'application des proprits 7 et 8 (Tab. 1) amne conclure que leurs
transformes G
P
(f) et G
I
(f) sont respectivement relles et imaginaires. Pour G
P
(f) par exemple, il
vient :
(f) (f)
(f) f) ( paire (t)
(f) f) ( relle (t)
P P
P P P
P P P
G G
G G h
G G h



Puisque la transforme G(f) de h(t) est gale la somme de ces deux fonctions,
TF[ h
P
(t) ] = Re[ G(f) ] et TF[ h
I
(t) ] = Im[ G(f) ]
Finalement, trois tapes suffisent pour trouver l'expression complte de G(f) lorsqu'on ne
connat que sa partie relle :
1 - h
P
(t) = TF
-1
[Re[G(f)]]
2 - h(t) = 2 . h
P
(t) . u(t) o u(t) est un chelon unitaire,
3 - G(f) = TF[ h(t) ]
On peut galement partir de la partie imaginaire, seule la premire tape doit tre modifie en
consquence. On retiendra donc que :
La connaissance de la partie relle (ou de la partie imaginaire) de la transforme de
Fourier d'une fonction relle et causale permet de retrouver l'expression complte de cette
transforme.
Le passage de la partie relle la partie imaginaire, tel qu'il est expos ci-dessus, de mme
que le passage inverse, soulve souvent des difficults de convergence qui ont t surmontes par
H. Kramers et R. Kroenig. Ces auteurs ont tabli les deux relations gnrales qui portent leurs
noms.
8 - Filtre passe bas idal.
Afin d'illustrer l'apport de la transforme de Fourier, examinons les proprits d'un filtre passe
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
63
VII Convolution et rponses des systmes continus.
bas idal. Intuitivement, un tel filtre doit transmettre parfaitement (sans attnuation ni dphasage)
les sinusodes de frquences infrieures sa frquence de coupure fc alors qu'il doit totalement
bloquer celles de frquences suprieures. Apparemment, cette dfinition se rsume par :

1 pour 0 < f < fc
f
0 ailleurs
G( )

'

En ralit cette conclusion est errone et, si l'on tente d'en dduire la rponse percussionnelle
par transforme de Fourier inverse, on trouve une fonction complexe, ce qui est inadmissible pour
une rponse temporelle observable sur un cran d'oscilloscope ! Pour corriger cette erreur, il suffit
de prendre en compte les frquences ngatives comme indiqu par (13) :
1 pour -fc < f < fc
f
0 ailleurs
G( )

'

(VII-17)
L'introduction de frquences ngatives n'a rien de mystrieux. Bien que nous soyons habitus
dcomposer un signal rel en une somme de signaux rels (sinusodes notamment), la
transformation de Fourier (Cf. chapitre IV) dcompose le signal en une somme d'exponentielles
complexes. Les frquences dont on parle ici sont celles de ces exponentielles. Or, la formule d'Euler
le montre, toute sinusode relle (de frquence positive) est la somme de deux exponentielles : l'une
de frquence positive, l'autre de frquence ngative....
En partant de (17) les relations rsumes sur la figure VII-6 permettent de trouver la rponse
percussionnelle h(t) puis la rponse indicielle H(t) du filtre (Fig. VII-7). L'expression de la rponse
percussionnelle est simple :
fc
fc
j2 ft
j2 ft
c
fc
fc
e (2 fct)
(t) 1 e .df = 2f .
j2 t 2 fct
sin
h .



+
+


1

1
]

(VII-18)
En revanche, aucune mthode analytique ne permet de trouver l'expression de l'intgrale qui
donne H(t). Seule sa valeur pour t = , c'est dire 1, peut tre dduite de (I-5). Cette valeur est
cohrente avec (I-11) puisque, trs longtemps aprs l'application de l'chelon unit, la sortie doit
tre gale l'entre (c'est--dire 1) multiplie par le gain continu. La recherche de H(t) s'effectue
comme l'indique la figure VI-5, en calculant numriquement la surface limite par la courbe h(t).
H(t) h(t' ).dt'
-
t

L'observation de H(t) permet d'valuer le temps de monte tm. Il est surprenant de constater
que, malgr sa coupure abrupte, ce filtre se caractrise par un temps de monte voisin de celui d'un
passe bas du premier ordre (0,35 / tm).
tm = 0,446 / fc (VII-19)
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
64
VII Convolution et rponses des systmes continus.
h
t
2f
f
c
c
0
f
c
1/ 0
f
c
1/
- f
c
3/ f
c
-3/
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
H
t
t
m
0
1/f
c
-1/f
c
3/f
c
-3/f
c
Fig. VII-8. Rponses percussionnelle et indicielle d'un filtre passe bas idal.
Par ailleurs, la fonction sin(x)/x apparat si souvent, lorsqu'on utilise la transforme de
Fourier (cf. (7)), que l'usage lui a attribu un nom "sinus cardinal" et une notation sinc( ). La
fonction dfinie par son intgrale est appele "sinus intgral" et est note si( ). Ainsi, on crit :
( x)
(x)=
x

sin
sinc et
si
sin
sinc (u)
(x)
dx ( )
u u/


x
. .

0 0
d
Avec ces notations : h(t) = 2fc . sinc(2fc.t) et
1 1
(t) (2 fct)
2
H si

+
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
65
VII Convolution et rponses des systmes continus.
On ne peut pas clore ce paragraphe sans noter une anomalie : les deux rponses dessines
commencent avant que l'entre ne soit applique. Le principe de causalit nest pas respect, ce
filtre prvoit l'avenir ! En pratique, il faut en dduire que, tel qu'on l'a dfini, le filtre passe bas idal
est irralisable. Ce point est approfondi au 5.
Il est important de remarquer cette particularit (qui n'tait pas vidente lors de la dfinition
du gain) pour ne pas perdre de temps tenter de raliser ce filtre. Moyennant des modifications
mineures du cahier des charges (concernant essentiellement le dphasage), un filtre trs proche de
celui-ci est ralisable (cf. exercice 7).
9 - Autres filtres idaux.
L'utilit de l'tude d'un filtre idal tant tablie, il peut tre intressant d'tendre l'approche
prcdente des filtres passe-haut, passe-bande, coupe-bande. Puisque l'idalisation consiste
donner au gain G(f) la valeur 1 ou 0 suivant la frquence, tout en prservant la symtrie complexe
(I-20), il s'avre commode de prsenter ces filtres comme des sommes algbriques de filtres passe-
bas et passe-tout (Fig. III-2). Le cercle avec une croix symbolise la somme algbrique.
Passe-haut (f > fci) Passe-bande (fci < f < fcs)
Coupe-bande (f < fci ou f > fcs)
Fig. VII-9. Dcomposition de filtres idaux en filtres passe-bas et filtres passe-tout.
Cette prsentation simplifie en particulier la recherche de la rponse indicielle.
10 Filtre Gaussien
Nous avons dfini la fonction de Gauss en IV-7. Son expression est rappele ci-dessous.
2
2
2.
x

e .
2
1
= (x)

g
(VII-
20)
Cette fonction a de nombreuses applications et elle prsente une allure en cloche bien
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
66
VII Convolution et rponses des systmes continus.
reconnaissable (Fig. VII-10).
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
g
x
0 3 5 3 5
Fig. VII-10. Fonction de Gauss ( = 1). Le maximum vaut (2)
-1/2
.
L'intgrale de cette fonction est galement trs utilise et, en raison du rle qu'elle joue en
thorie des probabilits, on l'appelle fonction erreur et on la note erf. Ainsi :

x
-
).dx' (x' = (x) g erf
(VII-21)
De mme que pour la fonction si (Fig. VII-8), cette intgration s'avre impossible par des
moyens analytiques mais la valeur de erf(x) peut tre calcule, pour chaque valeur de x, en valuant
numriquement la surface limite par la gaussiennne (Fig. VII-10). C'est ainsi qu'on obtient la
figure VII-11.
Notons que, grce au facteur qui prcde l'exponentielle de (20), la surface totale emprisonne
sous la gaussienne vaut 1, indpendamment du paramtre . Pour la cette raison, la fonction erreur
tend vers 1 lorsque x tend vers l'infini.
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
m
x
erf
x
0 3 5
3
5
Fig. VII-11. Fonction erreur. L'intervalle x
m
ncessaire
pour passer de 10% 90% de la valeur finale vaut 2,563 .
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67
VII Convolution et rponses des systmes continus.
11 - Deux relations relatives aux temps de monte.
Dans ce paragraphe o il est question de filtres, nous ngligeons pour un temps les impratifs
de la causalit afin de simplifier les calculs. L'applicabilit des rsultats un cas pratique sera
examine la fin.
Considrons un filtre dont la rponse percussionnelle est une gaussienne norme (20) de la
variable t. Sa rponse indicielle est une fonction erreur du temps (Fig. VII-11), de temps de monte
t
m
Le paramtre
t
, homogne un temps, se dduit de t
m
puisque t
m
= 2,563
t
:

t
= t
m
/ 2,563 (VII-22)
Le gain de ce filtre est la gaussienne qui apparat au second membre de (IV-23) : c'est une
fonction dcroissante de f (Fig. VII-3) qui vaut 1 pour f = 0 et
1/ 2
une frquence f
c
telle que :
t t
c
0,1325
=
2
2 Ln
= f

(VII-
23)
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
0,01/ 0,1/
1/
0,1325/
-3
G
(dB)
f
(Hz)
t
t t
t
Fig. VII-12. Module d'un gain gaussien.
Le rapprochement de (19) et (20) permet d'tablir un lien entre la frquence de coupure f
c
et
le temps de monte t
m
de la rponse indicielle :
t
m
= 0,34 / f
c
(VII-24)
Cette relation est, le plus souvent, tablie pour un filtre passe bas du premier ordre et le
coefficient vaut alors 0,35. Cette dmonstration montre qu'en dfinitive la relation (24) est peu
sensible la forme relle de la rponse percussionnelle. Suivant le filtrage passe bas tudi le
coefficient varie de 0,34 0,44 avec une majorit de cas aux alentours de 0,35.
Dautre part, nous avons tabli en (IV-7) que le produit de convolution de deux gaussiennes
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68
VII Convolution et rponses des systmes continus.
normes de paramtres et est une gaussienne norme de paramtre tel que :

2
=
2
+
2
En vertu de (22), une relation analogue lie les temps de monte :
2
m
2
m m
t + t = t

(VII-25)
La relation (25) permet de calculer le temps de monte d'un ensemble de deux filtres
gaussiens monts en cascade (Fig. VII-13) mais elle s'avre beaucoup plus utile, en tant
qu'approximation, pour rsoudre le mme problme avec des filtres non gaussiens. L'exprience
montre qu'elle demeure applicable tant que la rponse indicielle des filtres ressemble suffisamment
une fonction erreur.
u(t)
erf

(t)
g

(t) g

(t)
g

*g

(t) = g

(t)
erf

(t)
Fig. VII-13. Cascade de deux filtres gaussiens.
Lors du relev de la rponse indicielle de l'ensemble des deux filtres gaussiens, le signal qui
atteint le second filtre est une fonction erreur de temps de monte t
m
(c'est la rponse indicielle du
premier filtre ! ) et celui qui sort du mme filtre est une fonction erreur de temps de monte t
m
. En
observant le second filtre on peut donc dire que :
La rponse un signal de temps de monte t
me
appliqu l'entre d'un filtre passe bas de
temps de monte t
ma
, est un signal de temps de monte t
ms
et les trois temps impliqus sont lis
par (26), sous rserve que le signal d'entre et la rponse indicielle du filtre ressemble
suffisamment des fonctions erreurs.
2
ma
2
me ms
t + t = t (VII-26)
Pour finir, signalons que les deux fonctions temporelles introduites ici tendent trs rapidement
vers 0 lorsque l'on va vers les temps ngatifs si bien que, moyennant un dcalage temporel modr
vers la droite, il est facile d'en faire des fonctions causales. Si on se rappelle qu'un tel dcalage ne
modifie pas le module de la transforme de Fourier, on conoit que les rsultats tablis ici
demeurent valables lorsqu'on tient compte de la causalit.
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69
VII Convolution et rponses des systmes continus.
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
70
VIII Les transformations fondamentales.
VIII LES TRANSFORMATIONS FONDAMENTALES.
1 - Objectif commun des transformations cherches.
Pour l'tude de tous les systmes linaires et stationnaires, les oprations effectuer entre
fonctions du temps se rsument des additions (Ex : loi des nuds, loi des mailles) et des produits
de convolution (Ex : loi d'Ohm en rgime quelconque). La dmarche expose ci-dessous vise
viter le calcul (l'intgrale !) du produit de convolution.
Cherchons tablir, entre l'ensemble des fonctions de la variable t, et un autre ensemble de
fonctions (d'une variable x), une correspondance biunivoque (Fig. VIII-1) qui possde les deux
proprits ci-dessous :
a) la correspondance est linaire
b) le produit de convolution donne lieu, entre les images des deux fonctions, un produit
algbrique simple.
La proprit b poursuit un objectif vident : remplacer les manipulations d'oprations
compliques (produits de convolution) par des oprations beaucoup plus simples. Bien sur, la
simplification escompte ne sera effective que si, aux oprations simples entre fonctions de t
(addition, produit par un nombre), correspondent des oprations aussi simples entre les fonctions de
x associes. C'est pourquoi nous recherchons une correspondance linaire (proprit a). Cette
approche est suggre par le fait que le produit de convolution possde toutes les proprits
essentielles du produit algbrique : commutativit, associativit, distributivit par rapport
l'addition.
Finalement, la correspondance cherche devrait permettre de n'effectuer, entre fonctions de x,
que des oprations algbriques.
Fig. VIII-1. Association, aux fonctions temporelles, de fonctions dune autre variable.
Toutes ces correspondances sont telles que la fonction associe (t) est G(x) = 1. En effet :
puisque le produit de convolution par (t) redonne la premire fonction, il faut que le produit simple
par son image redonne limage de la premire fonction. Autrement dit, lorsque g
2
= , il faut que :
G = G
1
.1 = G
1
car : g = g
1
* = g
1
2 - Forme gnrale de ces transformations.
La manire la plus gnrale d'crire que F(x) dpend linairement de f(t) est :
F G f (x) = (x, t) (t). dt .

La correspondance ainsi tablie entre fonctions de t et fonctions de x est entirement dfinie


par la fonction de deux variables G(x, t). L'criture choisie est l'extension, au cas o i et j varient
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71
VIII Les transformations fondamentales.
continment, de l'expression qui donne les composantes du vecteur y en fonction de celles du
vecteur x lorsque le premier dpend linairement du second :
y A
ij
. x
j
i
j


Soient trois fonctions de t : p, q et f = p * q et leurs transformes respectives, fonctions de x,
P, Q et F. Nous cherchons quelle forme donner G(x, t) pour que F = P.Q quelles que soient les
fonctions p et q.
tudions d'abord le cas particulier o p(t) = e
at
, c'est dire o p(t) est une fonction propre du
produit de convolution p * q. D'aprs (I-12) nous avons :
f p q f p p q * (t) = (t). = (t) (t' ). e . dt'
q
a.t'

L'intgrale ne dpendant pas de t, la linarit de la transformation cherche implique :


F P P q (x) (x). = (x) (t' ). e . dt'
q
a.t'

On en dduit que l'intgrale doit s'identifier Q(x). Pour retrouver la forme propose au dbut
du paragraphe, il faut changer la variable d'intgration (t' t) et remarquer que si a est une
constante par rapport t, cela ne l'empche pas de dpendre de x. En dfinitive, les transformations
cherches doivent ncessairement admettre l'criture :
.dt (t).e (x)
(x).t

a
f F
) e t) (x, (
(x).t a
G


(1)
Il savre que la forme obtenue pour G dans un cas particulier est valable quelles que soient
les fonctions p et q. Pour le vrifier, transformons, avec G dfinie par (1), le produit p * q :
F p q
a
(x) (t' ). (t t' ). dt' e . dt
(x).t

_
,


.
Inversons l'ordre d'intgration puis posons t" = t - t' :
F p q
a
(x) (t' ). (t t' ). e . dt . dt'
(x).t
]

+

[
F p q P Q
a a
(x) (t' ) (t"). e . dt" e . dt (x). (x)
(x).t" (x).t'
]

+
. . ' [
Ceci dmontre l'adquation de la transformation trouve. Il apparat finalement que toutes les
transformations convenables peuvent s'effectuer en deux temps :
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
72
VIII Les transformations fondamentales.
Premier temps : on cherche
F f (p) (t). e . dt
p.t

(2)
Deuxime temps : on effectue le changement de variable p = a(x), ce qui fait disparatre p au
profit de la nouvelle variable x.
3 - Transformations de Fourier et Laplace. Transmittance.
Revenons la transformation fondamentale (2). Afin que l'intgrale soit calculable, il est clair
que f(t) doit tre trs petite lorsque e
-pt
tend vers l'infini. Deux mthodes sont employes dans ce
but : elles conduisent respectivement aux transformations de Fourier et de Laplace.
Premire mthode : On impose p d'tre purement imaginaire, ce qui assure (e
-pt
( = 1 et
permet de ne pas trop restreindre l'ensemble des fonctions f. Dans cette hypothse, en posant
p = j2f, on peut crire :
[ ]
j2 ft
(f) (t) e dt t F f . . TF f( )

(3)
On reconnat la transformation de Fourier (TF) dj tudie au chapitre IV. La transformation
inverse de Fourier (TF
-1
) relve galement de cette mthode.
Seconde mthode. On cantonne la variable complexe p dans le demi-plan complexe droit
(Re[p] > 0) et on restreint l'ensemble des fonctions f celui des fonctions causales. Puisque que le
produit de convolution de deux fonctions causales est lui-mme causal (VII-6) cette restriction nest
pas incompatible avec lemploi du produit de convolution. Elle permet en revanche de ramener la
borne infrieure d'intgration 0
-
, menant ainsi la transformation de Laplace (TL).
[ ]
pt
0
(p) (t).e .dt t F f TL f( )

(4)
Le choix de la borne infrieure d'intgration (0
-
) permet de transformer certaines fonctions
infinies l'origine, comme (t), sans ambigut. En dpit du fait que (4) ne fait pas intervenir la
partie de f antrieure 0
-
, il demeure utile de mentionner qu'on restreint son application aux
fonctions causales. Certes, cette prcision ne modifie pas le calcul de la transforme directe mais,
grce elle, l'original d'une fonction de p est unique, ce qui est indispensable.
Conformment lusage, nous appellerons "fonction de transfert" ou "transmittance" dun
systme, la transforme de Laplace de sa rponse percussionnelle T(p) = TL[h(t)]. En notant E(p)
et S(p) les TL respectives de l'entre et de la sortie, la relation de convolution (VII-1) conduit :
S(p) = T(p) . E(p) (5)
Lorsque f(t) est causale, fixer la borne infrieure de sa transforme de Fourier (3) 0
-
est sans
incidence sur le rsultat. On en dduit que :
La transforme de Fourier d'une fonction causale s'obtient, lorsqu'elle est dfinie, en
remplaant p par j2f dans sa transforme de Laplace.
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
73
VIII Les transformations fondamentales.
4 - Transformations en z et en w.
Pour la plupart des problmes scientifiques ou techniques, la transformation de Fourier ou
celle de Laplace convient. Il est donc naturel d'tudier en premier ces deux transformations. Dans
certains cas cependant, d'autres transformations apportent des simplifications notables qui justifient
leur emploi. Par exemple, lorsqu'on tudie le traitement de signaux chantillonns la priode Te,
on emploie couramment les transformations en z et en w dfinies respectivement par :
p.Te
1
p = (z) z e
Te
ln (6)

,
_


2
p.Te

1 z
1 z
w (w)
Te
2
= p th argth

(7)
5 - Le schma fonctionnel des automaticiens.
Sous rserve d'utiliser l'une des transformations dfinies par (1), l'tude des systmes linaires
et stationnaires ne fait plus appel qu'aux deux oprations algbriques. Ce constat justifie la mthode
graphique, appele "schma fonctionnel", que les automaticiens utilisent pour rsoudre les systmes
d'quations linaires associs ces systmes.
Cette mthode consiste attribuer, chaque opration algbrique, une reprsentation
graphique. C'est ainsi que l'addition est reprsente par un symbole nomm "comparateur" tandis
que la multiplication est reprsente par un rectangle orient dans lequel on inscrit le coefficient
multiplicateur. Grce ces symboles, tout systme d'quations linaires admet une reprsentation
graphique. Des rgles de simplifications graphiques, justifies par l'algbre ordinaire, permettent
ensuite de rsoudre le systme d'quations. A titre dexemple, la recherche de limpdance dun
diple simple est mene, grce cette technique, sur la figure II-2.
I
1
V
1
V
2
V
I
2
I
A
1
Z
2
Z
3
Les quations relatives ce diple se traduisent comme indiqu ci-dessous :
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
74
VIII Les transformations fondamentales.
I
2
= I - I
1
==>



I
1
= A
1
. V ==>


V = V
1
+ V
2
==>


V
1
= Z
2
.
2
>

V
2
= Z
3
.
2
>
V
2
V
1
I
1
A
1
V
Z
2
I
2
I
2
I
1
+
-
I
V
1 V +
+
V
2
I
2
Z
3
I
2
V
1
I
1
Z
2
V
2
Z
3
A
1
V
I
1
+
-
I
+
+
V
Fig. II-2. Reprsentation d'un systme d'quations linaires par un schma fonctionnel.
6 - Transforme de Laplace de la fonction drive.
Notons f la drive temporelle de f et calculons sa TL l'aide d'une intgration par partie :
pt pt pt
0 0 0
(t).e .dt (t).e (t).-p.e dt (0 ) + p. (p) f' f f . f F
+ + +


1

]

(8)
De (8) nous dduisons directement que :
La transforme de Laplace de la drive d'une fonction causale s'obtient, lorsqu'elle existe,
en multipliant par p la transforme de la fonction.
Soulignons qu'avec une borne infrieure diffrente de 0
-
, l'expression (8) est mise en dfaut
ds qu'on veut relier les transformes de l'chelon unit et de la fonction de Dirac.
7 - Thormes des valeurs initiale et finale.
La TL mne des relations trs utiles liant les valeurs initiale et finale de la fonction
temporelle celles de sa transforme. Pour les tablir, revenons lgalit (8).
Lorsque p = 0, l'exponentielle de (8) vaut 1 et l'intgrale du membre de gauche f(+) - f(0
-
), si
elle converge. La valeur du membre de droite doit s'valuer avec prcaution car parfois F(p) tend
vers l'infini lorsque p tend vers 0. C'est pourquoi nous crivons :
p 0
( ) p. (p) + f lim F


(9)
D'autre part, lorsque Re[p] tend vers + , l'exponentielle de (8) tend vers zro si t > 0. Pour
tablir une expression analogue (9), rcrivons (8) en changeant la borne infrieure :
[ ]
f' f f f F f (t) (t) (t) + p. . e . dt . e .-p. e dt (0 ) (p) - (t). e . dt
pt
0
pt
0
pt
0
pt
0
0
+
+ + +

_
,

+ + +
+
.
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
75
VIII Les transformations fondamentales.
Si f est finie en t = 0, l'intgrale du membre de droite est nulle et, le membre de gauche tant
nul lorsque Re[p] tend vers + , il vient :
Re p
(0 ) p. (p) f lim F
+
1
]
+

(10)
Les relations (9) et (10) sont appeles respectivement : "thorme de la valeur finale" et
"thorme de la valeur initiale".
8 - Valeurs initiale et finale de la rponse indicielle.
Les consquences des thormes de la valeur initiale et de la valeur finale sont
particulirement intressantes dans le cas o f(t) est une rponse indicielle H(t). En effet, p.F(p) est,
d'aprs (8) la transforme de la drive de H(t) autrement dit, de la rponse percussionelle h(t).
C'est donc la transmittance T(p) associe cette rponse. Nous en dduisons que :
a) si H(+ ) est finie,
p 0
(+ ) = (p) H lim T

(thorme de la valeur finale) (11)


b) si H(t) est finie (mais pas ncessairement continue) en t = 0 :
Re p
(0 ) (p) H lim T
+
1
]
+

(thorme de la valeur initiale) (12)


La relation (11) sexplique simplement. Supposons que nous mesurions un gain en tension. Si,
longtemps aprs l'application d'un chelon unit l'entre, la sortie prsente une valeur constante
H(+ ), cette valeur est identique celle du gain en continu (puisque l'entre a une amplitude
unit). Or, pour une fonction causale, la transformes de Fourier sobtient en remplaant p par j2f
dans sa transforme de Laplace. Nous pouvons donc assimiler T(0) au gain en continu.
Des relations semblables s'appliquent aux drives successives de la rponse indicielle. titre
d'exemple nous donnons la plus utile, c'est dire celle de la valeur initiale.
n
n
n
0
p
d
t p . p
dt
Re
H( ) lim G( )
1
]
+
+
1

1
]
9 - Principales proprits des systmes constantes localises.
Parmi les systmes linaires stationnaires, les systmes constantes localises constituent une
catgorie particulire largement tudie en lectronique, asservissements, mcanique. Pour cette
sorte de systmes, la relation liant la sortie s(t) lentre e(t) peut tre crite sous la forme (11)
dune quation diffrentielle coefficients rels constants.
n m
n m n m
n m
d d
a t b t
dt dt
e( ) s( )

(11)
La relation liant les transformes E(p) et S(p) de Laplace de e(t) et s(t) s'obtient en prenant la
TL de (11) et en tenant compte de (8). Nous supposons ici que e et s sont causales.
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76
VIII Les transformations fondamentales.

n m
n m
n m
p a p p b p E( ) S( )

En revenant sa dfinition (5), la transmittance s'en dduit directement :
n
n
n
m
m
m
a p
p
p
p b p
S( )
T( )
E( )

(12)
Ainsi, la transmittance d'un systme constantes localises est une fraction rationnelle,
coefficients rels, de la variable p.
En revenant vers l'original de cette fonction, on obtient la forme gnrale de la rponse
percussionnelle. Dans ce but, commenons par rechercher l'image d'une exponentielle causale.
[ ]
1
p t
t t

pt
0
0
e 1
e e e dt t
1 1 p p
p
TL TL u( )

_
+

1
1
1
1
1
+ _
1
1
]
+

1
, ]

(13)
L'image de l'chelon s'obtient en faisant tendre vers l'infini. Par ailleurs, la thorie des
fractions rationnelles permet d'crire (dcomposition en lments simples de 1
re
espce) :

i i i
m
i i
m i i
m
1
b p p p 1 p

(14)
Dans cette galit les p
i
sont les racines du dnominateur et les
i
des coefficients. Pour crire
cela, nous supposons que toutes les racines du dnominateur sont distinctes ce qui, en pratique, ne
constitue pas une vraie limitation puisqu'il suffit qu'elles diffrent de faon infime pour que cette
supposition soit mathmatiquement acceptable. La seconde galit rsulte d'un simple changement
de constantes :
i
= - 1/p
i
. En joignant (13) et (14), nous pouvons crire que l'originale du
dnominateur de T(p) est une somme d'exponentielles :

i
t

1
i m
i
m
m
1
e
b p
TL

1
1

1
1
]

La prise en compte du numrateur de T(p) amne driver la fonction du temps une ou


plusieurs fois, ce qui ne change pas les exponentielles. Seuls leurs coefficients sont modifis On
aboutit ainsi la forme gnrale de la rponse percussionnelle des systmes constantes localises :

i
t

i
i
t e h( )

pour t 0 et 0 pour t 0 < (15)


Cette criture masque en ralit une grande varit de cas et elle doit tre examine avec soin.
- Le nombre d'exponentielles est gal au nombre de racines du dnominateur et donc son
degr.
- Si b
0
= 0, le dnominateur prsente une racine nulle et l'exponentielle correspondante est en
ralit un chelon.
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77
VIII Les transformations fondamentales.
- Puisque
i
= - 1/p
i
, toute racine relle du dnominateur est associe une constante de temps
de signe oppos.
- Lorsque le dnominateur prsente une racine complexe pi = a + j b, la valeur conjugue
a - j b est galement racine puisque les coefficients de la fraction sont rels. Il est alors
intressant de regrouper les deux exponentielles associes ces racines.

( )
j j
i i
t
t

p t
p t a t j b t - j b t a t
i j i j i j
e e e e e e e e bt cos( )

+ + + +
C'est ainsi que peuvent apparatre des sinusodes amorties ou non (si a = 0 !). Notons pour
finir que la rponse indicielle, qui est l'intgrale de cette fonction, admet la mme forme.
En observant la forme de la rponse percussionnelle, on constate que les exponentielles
divergentes sont toutes dues des racines du dnominateur ayant une partie relle positive.
Pour qu'un systme ne diverge pas, il faut donc que les racines du dnominateur de sa
transmittance (appeles "ples") soient toutes situes dans le demi plan complexe gauche. Pour
cette raison, on appelle : "domaine de stabilit du systme" le demi-plan tel que Re[p] < 0.
================
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78
IX Rponses des systmes chantillonns
IX REPONSES DES SYSTEMES ECHANTILLONNES.
1 - Convolution discrte
Dans de nombreuses situations pratiques, une fonction f(t) est connue par la suite des valeurs
f
n
(chantillons) qu'elle prend des instants rgulirement espacs de Te (priode
d'chantillonnage). Nous admettons ici que la suite des chantillons reprsente correctement la
fonction, les conditions de cette reprsentativit tant examines en dtail au chapitre V.
( ) Te n f
n
f
Si deux fonctions e(t) et h(t) sont connues par leurs chantillons e
n
et h
n
, l'valuation des
chantillons de leur produit de convolution est possible en effectuant l'intgration par la mthode
des rectangles. Cette criture dbouche sur une relation directe entre les suites d'chantillons :

+




dt t t t t ' . ) ' e( . ) ' h( ) s(

+


- m
.Te mTe) - Te (n . Te) (m Te) n e h s(
n m n-m
m
s Te h e .
+


(IX-1)
L'opration dfinie par (1) est naturellement nomme "convolution discrte". La suite de
valeurs h est celle qu'on obtient pour s lorsque le seul l'chantillon non nul de l'entre, e
0
,
vaut 1/Te. On la nomme "rponse percussionnelle discrte".
En observant attentivement cette opration, on voit que la valeur de s l'instant prsent n Te
dpend des valeurs prises par e tous les instants dchantillonnage. Chacune de ces valeurs de e
est multiplie par un coefficient h qui dpend de l'intervalle de temps sparant lchantillon de
sortie de celui dentre. Mis part que le temps est repr par une variable et non par un numro
d'chantillon, cette interprtation vaut galement pour le produit de convolution continu. On
remarque dautre part que le signal test prsente, comme (t), une surface unit.
Il est intressant de noter que le facteur Te joue ici, pour les dimensions, le mme rle que dt'
dans le produit de convolution standard. En effet, si e(t) et s(t) ont les mmes dimensions, h(t) est
homogne l'inverse d'un temps et dt' rtablit l'homognit du produit de convolution standard
(VII1). Dans les mmes conditions, la rponse percussionnelle discrte (Te h
m
) doit tre sans
dimensions, ce qui est assur par le facteur Te (1). Dfinir la causalit ne pose pas de problme
particulier et on retiendra que :
La causalit du systme entrane celle de h si bien que la borne infrieure de la somme (1)
peut tre ramene 0.
Les proprits opratoires de la convolution discrte sont analogues celles nonces pour le
produit de convolution ordinaire (IV-4). En particulier ce produit est commutatif si bien que (1) peut
scrire :
n n m m
m
s Te h e .
+


(IX-2)
Avec cette criture, si le systme est causal, la borne suprieure est ramene n.
2 Filtrage numrique
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79
IX Rponses des systmes chantillonns
Nous venons de dfinir la convolution discrte en nous basant sur un calcul (lintgration par
la mthode des trapzes) dont on sait quil est approximatif, surtout si la fonction intgre varie
beaucoup sur la largeur dun rectangle. Il est donc utile de prciser ses conditions de validit et les
tudes prcdentes vont nous y aider.
Au chapitre IV nous avons montr que la reconstitution du signal quivaut un filtrage passe
bas idal et que ce filtrage naboutit au rsultat escompt que si le spectre du signal dentre est nul
au-del de Fe/2. Ainsi, le filtre antirepliement garantit un temps de monte du signal suffisamment
long pour viter les problmes, voqus ci-dessus, qui rsulterait de la variation rapide du signal.
Si les deux filtres sont en place, une sinusode de frquence f introduite lentre donne une
sinusode de mme frquence la sortie. Nous pouvons maintenant tablir cela dune faon trs
rapide. Si e(t) et h(t) sont des fonctions de densits spectrales respectives E(f) et G(f) nulles pour
f Fe 2 /
, alors convoluer e(t) ou e*(t) par h(t) donne le mme rsultat. En effet :
[ ] [ ]
Te 1 Te
t t t t f f f f
*
/
TF e ( )*h( ) TF e( ) ( ) G( ) E( )* ( ) G( )
1

]

Nous avons utilis la transforme de Fourier du peigne de Dirac (IV-13). En nous rappelant
que la convolution par un peigne de Dirac priodise la fonction et en sachant que E(f) revient
0 avant Fe/2, il est facile de comprendre que la multiplication par G(f) ne garde que le lobe central
de la fonction de f entre crochets. On peut donc conclure que :
[ ]
t t f f t t
*
TF e ( )*h( ) E( )G( ) TF e( )*h( )
1

]
(IX-3)
Ce qui est bien le rsultat du filtrage de e(t). Si le gain du filtre est gal 1 pour
f Fe 2 / <
, le
spectre du signal nest pas modifi et il en va de mme pour le signal lui mme. Si, au contraire,
G(f) varie dans cette bande, le rsultat obtenu est identique celui dun filtre analogique.
Cherchons la valeur des chantillons, pris aux instants mTe, de la sortie du filtre analogique
de rponse percussionnelle h(t), soumis lentre e(t).
[ ]
n n
n n
(t) (t')Te h (t-nTe)-t' dt Te h (t-nTe)
*
s e*h e*h s e ' e



m n n m n m-n n
n n n
(mTe) s Te h (mTe-nTe) Te h e Te h e s e




(IX-4)
En conclusion, si e(t) et h(t) ont un spectre nul au del de Fe/2, les chantillons de la sortie se
dduisent de ceux de ces deux fonctions par une convolution discrte et ils ont exactement les
mmes valeurs que sils sortaient dun filtre analogique de gain G(f) = TF[h(t)]. La structure dun
filtre fonctionnant selon ce principe est donne par la figure VIII-1.
Filtre passe bas
antirepliement
Fc1 < Fe/2
e(t)
convolution
discrte
Filtre passe bas
de reconstruction
Fc2 < Fe
s(t)
s
m
Echantillonnage
la frquence Fe
e
n
Filtre passe bas
antirepliement
Fc1 < Fe/2
e(t)
Filtre passe bas
antirepliement
Fc1 < Fe/2
e(t)
convolution
discrte
Filtre passe bas
de reconstruction
Fc2 < Fe
s(t)
s
m
Echantillonnage
la frquence Fe
e
n
Fig. IX-1. Structure dun filtre numrique
3 Fonction de transfert en z
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80
IX Rponses des systmes chantillonns
L'tude des systmes chantillonns est le domaine de prdilection de la transforme en z
prsente en VIII 5; voyons comment la mettre en uvre. D'abord, nous supposons que toutes les
fonctions temporelles sont causales. Ensuite, en partant de la transforme de la fonction de Dirac et
du thorme du retard, la transforme de Laplace d'une fonction causale chantillonne, comme e*,
s'crit :
( ) ( )
-n pTe
n n
n 0 n 0
t Te e t nTe Te e
*
TL e TL e


1
1

1
]
]

Pour passer la transforme en z, nous posons e
pTe
= z. La transforme de l'entre
chantillonne se prsente dsormais comme un polynme de la variable z
-1
.
( )
-n
n
n 0
t z Te e z
*
TZ e E( )

1

]

(IX-5)
De la mme faon, on crit les transformes en z de h* et de s*.
( )
-m -m
m
m 0 m 0
t z Te (m.Te) z h z
*
TZ h H( ) h


1

]

(IX-6)
( )
-q
q
q 0
t z Te s z
*
TZ s S( )

1

]

(IX-7)
Puisque E(z) et H(z) sont des polynmes de la variable z
-1
, il en va de mme pour leur
produit. Calculons-le en ordonnant ses termes dans l'ordre croissant des puissances de z
-1
.
q
-(n m) q
n m n q-n
n 0 m 0 q 0 n 0
z z Te e h z Te e h z E( ) H( ) ( )

+



La quantit entre parenthses est la convolution qui donne les chantillons s
q
et, en nous
reportant (7), nous vrifions que ce produit concide avec S(z). L'objectif assign cette
transformation (VIII 1) est donc bien atteint.
La transforme en z de la sortie est gale au produit de celle de lentre par celle de la
rponse percussionnelle. Cette dernire est appele "fonction de transfert en z".
La fonction de transfert en z sobtient en calculant le quotient de la transforme en z de la
sortie chantillonne (7) par celle de l'entre chantillonne (5). Elle apparat alors comme le
quotient de deux polynmes de z
-1
. En notant N le degr du numrateur et D celui du dnominateur,
nous pouvons la prsenter diffremment :
N N
N
-q N-q
n
q q
N-n D
q 0 q 0 D N n 0
D D N D
-n D-n n
n n D-n
n 0 n 0 n 0
Te s z s z
s z
z z
z z
z z
Te e z e z e z
S( )
H( )
E( )






(IX-8)
La fonction de transfert en z est une fraction rationnelle de cette variable et la recherche de
son original fera souvent appel la dcomposition de cette fraction en lments simples.
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81
IX Rponses des systmes chantillonns
Notons au passage que les coefficients qui caractrisent la fraction rationnelle sont des
chantillons des signaux d'entre et de sortie. Ils sont donc rels.
4 Rponse en rgime harmonique.
La rponse harmonique d'un systme continu linaire et stationnaire se caractrise par sa
transmittance complexe (ou gain, impdance, admittance, etc.) qui, en pratique, se dduit de la
comparaison de l'entre et de la sortie en rgime sinusodal. La dfinition du gain complexe d'un
systme chantillonn n'est pas aussi simple car sa rponse une entre sinusodale n'est pas
automatiquement une sinusode pure de mme frquence que l'entre (V3).
Cependant, nous avons vu qu'en pratique il est possible de filtrer l'entre analogique et la
sortie chantillonne pour ne laisser passer qu'une bande de frquence, par exemple entre 0 et Fe/2,
dans laquelle le systme chantillonn se comporte comme un systme continu. Dans de telles
conditions, le systme complet donne, en sortie, une sinusode de mme frquence que celle
d'entre.
Pour trouver son gain complexe, cherchons la rponse du systme une exponentielle
complexe. Afin de trouver la rponse en rgime tabli, nous considrons nouveau des signaux non
causaux. Conformment (18), l'entre chantillonne s'crit :



n
nTe f j2 *
) Te . n t ( . e . Te ) t (

e
(IX-9)
Les chantillons de la sortie se dduisent de la convolution discrte (1).
m
j2 f (m-n)Te j2 f m Te j2 f nTe
m n n
n 0 n 0
s e h e e h . .





crivons maintenant la sortie chantillonne :
m
j2 f mTe j2 f nTe
n
m n 0
t Te . e ( h . e (t m .Te)
*
s ( ) . ) .






(IX-10)
La comparaison de (9) et (10) est instructive. Au cours de la traverse du systme
l'exponentielle a t multiplie par la parenthse de (10). C'est donc cette quantit qui doit tre
identifie la transmittance complexe G(f). Il est facile de vrifier que cette fonction est la
transforme de Fourier de la rponse percussionnelle chantillonne.
q q
j2 f t j2 f mTe
m
m 0 m 0
f (Te mTe (t-mTe)) e dt h e G( ) h( )
+


Pour finir, dmontrons deux proprits importantes du comportement harmonique des
systmes chantillonns. Nous avons rappel, au paragraphe prcdent, comment passer de la
transforme de Laplace la transforme en z. D'autre part, la rponse percussionnelle
chantillonne du systme tant ncessairement causale, sa transforme de Laplace et sa
Transforme de Fourier sont lies (II3). En dfinitive, la transforme de Fourier de la rponse se
dduit de la transform en z par le changement de variable :
fTe 2 j
e z

(IX-11)
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82
IX Rponses des systmes chantillonns
Puisque z(f) prsente la priode frquentielle Fe, il en va de mme pour G(f) qui ne dpend de
la frquence que par l'intermdiaire de z. Il suffit donc de connatre G(f) sur un intervalle gal Fe
pour le connatre partout.
G(f + k.Fe) = G(f)
D'autre part, la rponse percussionnelle chantillonne est le produit de deux fonctions
relles : la rponse percussionnelle et le peigne de Dirac. Sa transforme de Fourier possde donc la
symtrie complexe mentionne pour les transmittances complexes. Cette symtrie est aussi celle de
z qui est conjugue lorsque le signe de f est chang. Puisque la fonction de transfert en z est une
fraction rationnelle de la variable z coefficients rels, conjuguer z conjugue la fraction, ce qui
prouve la symtrie.
) f ( ) f ( G G
La combinaison de cette symtrie avec la priodicit engendre une infinit d'axes de symtrie
complexe situs aux multiples de Fe/2. Par exemple, la relation ci-dessous caractrise une symtrie
complexe par rapport Fe/2 qui se dduit des proprits prcdentes.
) f Fe ( ) f ( G G
En rsum, la transmittance complexe d'un systme chantillonn s'obtient en remplaant
z par (11) dans sa fonction de transfert en z. La fonction obtenue prsente une priode Fe et
toutes les frquences multiples de Fe/2 sont des axes de symtrie complexe si bien qu'une tude
entre 0 et Fe/2 permet de la connatre partout.
5 - Domaines de stabilit.
Nous avons montr, en VIII-9, que le domaine de stabilit est, pour la variable de Laplace, le
demi plan Re(p) < 0. Les expressions (VIII-6) et (VIII-7) permettent de trouver les lieux
gomtriques associs pour les variables z et w.
Cette dduction est particulirement simple pour la variable z. En effet, l'examen de la
relation
p.Te
z e
montre que si la partie relle de p est ngative, le module de z est infrieur 1.
Ainsi, le domaine de stabilit est, pour la variable z, l'intrieur du cercle de rayon unit
centr sur l'origine des coordonnes de z.
Pour trouver le domaine de stabilit de w, nous partons de (VIII-7) puis nous sparons les
parties relle et imaginaire de w en multipliant la fraction, haut et bas, par la quantit conjugue du
dnominateur.
w =
z - 1
z + 1
=
(z - 1).(z 1)
(z + 1).(z 1)
=
z. z + z - z - 1
z. z + z + z + 1
+
+
En introduisant maintenant le module (<1) et l'argument de z, il vient :
)) ( . j ) ( .( z sin cos +
w =
. ( ) 1
+ j.
. ( )
. ( ) 1
2
2 2

+ + + +
1
2
2
2 cos
sin
cos
Il apparat que le numrateur de la partie relle est ngatif tandis que son dnominateur (qui
est le carr du module de z + 1) est toujours positif. La partie imaginaire n'tant pas limit, nous
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83
IX Rponses des systmes chantillonns
pouvons conclure :
Le domaine de stabilit pour la variable w est le demi-plan Re[w]
<
0
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84
Problmes 2
me
partie.
Problme 1. Rponse un signal carr.
1) La rponse indicielle d'un filtre est reprsente sur la figure 1.c. En dduire, sans calcul, la
rponse l'impulsion de la figure 1.b qui se dcompose en une somme d'chelons. Il est demand de
justifier chaque tape du raisonnement par l'un des trois axiomes dfinissant la linarit et la
stationnarit.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
E
t (ms)
a

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
E
t (ms)
b
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
S
t (ms)
c
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
S
t (ms)
d
Figure 1.
2) En poursuivant le raisonnement prcdent, trouver la rponse un signal carr variant entre 0
et 1 V 500 Hz. Peut-on rsoudre ce problme autrement si la rponse indicielle a t releve
exprimentalement et qu'on ne connat pas son expression analytique ?
Problme 2. Rgime sinusodal tabli
Un systme linaire et stationnaire dlivre une sortie s(t) lorsqu'il est soumis une entre e(t).
1) Montrer que sa rponse e'(t) est s'(t). La "prime" indique la drivation par rapport au temps
et on suggre de revenir la dfinition de cette opration :
[ ]
t 0
1
t = t t t
t
'
f ( ) lim f ( ) f ( )

+

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85
Problmes 2
me
partie.
2) En exploitant le rsultat prcdent crire la rponse e"(t) puis dmontrer que la rponse
une entre sinusodale tablie est sinusodale et de mme pulsation . On rappelle que les
sinusodes de pulsation sont les seules fonctions relles qui satisfont l'quation ci-dessous :
f(t) +
2
f(t) = 0
Problme 3. Linarit, stationnarit.
1) Le dispositif encadr par des pointills dans la figure (2) inclut un multiplieur analogique et
un oscillateur sinusodal. Le multiplieur dlivre une tension s(t) = e(t).y(t) / 10Volts. L'oscillateur
fournit une tension y(t) = A sin(2 f t) d'amplitude A = 10 V et de frquence f = 10 kHz.
Reprsenter s(t) lorsque e(t) est le signal carr reprsent sur la figure (3). Faire une seconde figure
en supposant que le signal carr a t dcal de 25 s vers la gauche.
100 s
10 V
-10 V
e
Multiplieur
y
Oscillateur
s
100 s
10 V
-10 V
e
Multiplieur
y
Oscillateur
s
Figure 2. Figure3.
2) Le dispositif d'entre e(t) et de sortie s(t) est-il : linaire, stationnaire ?
3) Lorsque e(t) est sinusodale et de frquence 12 kHz, la sortie prend la forme dune somme de
sinusodes. Quelles sont les frquences de ces sinusodes ?
4) Les 4 diodes dun redresseur en pont
(Fig. 4) sont idales et le courant dbit vers
la sortie s(t) est ngligeable. La relation qui
lie s(t) e(t) est-elle linaire, stationnaire ?
Justifier les rponses en traant proprement
des signaux e(t) et s(t) bien choisis et en
rdigeant le raisonnement appropri.
Figure 4.
5) Proposer une dfinition mathmatique de la priode T d'un signal. Tester sur des exemples
varis. Si un systme est stationnaire mais non linaire, que peut-on dire de la priodicit de sa
sortie s(t) lorsque son entre e(t) prsente la priode T ?
6) La frquence d'une lumire bleue est deux fois plus leve que celle d'une lumire rouge. Un
matriau transparent peut-il, sil est stationnaire mais satur, dlivrer de la lumire rouge lorsqu'il
est illumin par une lumire bleue ? L'inverse est il possible ?
Problme 4. Echo et rverbration.
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86
Problmes 2
me
partie.
On se propose d'tudier le filtrage acoustique provoqu par un mur situ 1,65 m d'un auditeur.
Si on note e(t) le son peru par l'auditeur en l'absence de mur, celui qu'il entend s(t) en prsence du
mur comprend, en plus, le son rflchi par le mur :
s(t) = e(t) - 0,5 e(t - T) avec T = 10 ms (1)
1) Montrer rapidement que cette relation est linaire et stationnaire puis tracer la rponse
indicielle de ce filtre.
2) En partant de (1), rechercher l'amplitude de s(t) lorsque e(t) = sin t et en dduire l'expression
du module du gain G en fonction de la frquence f. Tracer
( ) G f
sur une chelle linaire en
positionnant prcisment les points pour lesquels la frquence est un multiple entier de T/4.
3) L'auditeur est maintenant suppos tre dans une salle o le son lui parvient, aprs plusieurs
rflexions successives, par une multitude de chemins. On classe ces chemins par ordre de retard T
i
croissant et chacun est caractris par une attnuation algbrique a
i
dont le signe rend compte des
dphasages introduits par les multiples rflexions. En partant de (1), trouver l'expression du son s(t)
qui parvient l'auditeur dans cette nouvelle situation.
4) En supposant enfin que l'auditeur est dans une salle aux murs arrondis, toutes les valeurs de T
sont possibles si bien qu'on ne peut plus les numroter. Comment, dans ces conditions, exprimer s(t)
en fonction de e(t) ?
Problme 5. Rponse percussionnelle - rponse indicielle.
On donne, comme rponse indicielle d'un filtre passe-bas du premier ordre, l'expression ci-
dessous :
H( ) t = 1- e
-.
t

1) Cette criture vous semble-t-elle compltement correcte ? Dduire de cette fonction la


rponse percussionnelle h(t).
2) Retrouver la rponse indicielle en effectuant un produit de convolution. On rflchira
attentivement aux bornes d'intgration. Reprendre cette question aprs avoir permut les deux
fonctions convolues.
3) Rechercher la rponse indicielle du
filtre dont la rponse percussionnelle est
dfinie par la figure 5. On commencera par
tracer la courbe en s'appuyant sur des
considrations gomtriques (surfaces !) puis
on la dfinira de faon analytique.
4) Que vaut le gain de ce filtre en continu
et en trs haute frquence ?
1/Te
h
0
t Te 0 2Te
Figure 5.
Maths pour l'tude du signal et des circuits, J. P. Keradec, GE & II 1, IUT 1, Grenoble, oct. 2006.
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Problme 6. Moyenne glissante-Bloqueur.
Le filtrage nomm "moyenne glissante" que nous tudions ci-dessous a de trs nombreuses
applications dans les traitements analogiques et numriques. Il est parfois nomm "bloqueur dordre
0". Un filtre qui ralise cette fonction procure, l'instant t, une sortie s(t) gale la moyenne de la
tension d'entre e(t) durant l'intervalle de temps T qui prcde t.
1) Ecrire s(t) en fonction de e(t).
2) Dessiner la rponse indicielle de ce filtre en vous appuyant sur des raisonnements
gomtriques.
3) Tracer le diagramme de Bode de ce filtre (module uniquement). Montrer qu'il est totalement
situ en-dessous d'une droite horizontale et d'une droite de pente -1 qu'on dterminera. En revenant
une reprsentation temporelle des signaux, trouver une explication simple l'existence des zros
du gain.
4) Un voltmtre numrique continu fournit, en gnral, une indication proportionnelle la
moyenne glissante de son entre. Certains sont capables d'ajuster automatiquement leur temps
d'intgration T pour qu'il concide prcisment avec un nombre entier de priodes du secteur. Quel
est, selon vous, l'intrt de cet automatisme ?
5) Evaluer le temps de monte tm

de la rponse indicielle (de 10 90%) en fonction de T puis la
frquence de coupure fc -3 dB en fonction de T galement (3 chiffres significatifs). Enfin,
exprimer tm en fonction de fc.
Problme 7. Interpolateur linaire.
Ce filtrage est identique celui opr par 2 filtres "moyenne glissante" de mme temps
d'intgration Te et connects en cascade.
1) Dessiner la rponse percussionnelle de ce filtre.
2) On applique l'entre de ce filtre une sinusode chantillonne e*(t) :
e
*
( ) . ( . ) t t n Te = Te. a
n
n=-
n=


avec : a
n
= sin (.n.Te)
Porter sur un graphique des valeurs successives de a
n
en supposant que f (= /2) vaut 1000 Hz
et Te = 125 s. Dessiner ensuite la sortie associe s
2
(t) sur le mme graphique puis justifier le nom
donn ce filtre. Comparer la sortie s
1
(t) qu'aurait donn un filtre moyenne glissante de dure Te.
3) En utilisant les rsultats de l'exercice 4, reprsenter la rponse indicielle et valuer son temps
de monte tm en fonction de Te (3 chiffres significatifs).
4) Tracer le diagramme de Bode (module uniquement) du gain en vous aidant de celui trac pour
la moyenne glissante. Rechercher, l'aide de la calculatrice, la valeur de .Te pour laquelle le gain
vaut - 3dB. En dduire la frquence de coupure fc -3dB puis exprimer tm en fonction de fc.
Problme 8. Bande passante ncessaire pour une sonde de courant.
Afin d'tudier la commutation d'un VMOS, on veut que la sonde de courant n'allonge pas les
temps de commutation de plus de 1%. Quelle doit tre sa bande passante si le VMOS observ
commute en 50ns ?
Problme 9. Rponse d'un lecteur de disques compact audio.
Un tel lecteur se comporte pratiquement comme un filtre passe-bas idal. Des disques spciaux
permettent de tester sa rponse un signal carr (22 chantillons positifs gaux, suivis de 22
ngatifs gaux) et un pic de Dirac (tous les chantillons nuls sauf un de valeur maximum tout les
220 chantillons). On indique que Fe = 44,1 kHz.
1) La rponse en signal carr a t publie par une revue (Fig.6). Comparer la courbe obtenue
en ajoutant les n premires sinusodes de la dcomposition en srie de Fourier du carr (Fig. 7). En
comptant les extrema sur un "plateau" du carr, entre quelles valeurs situez-vous la frquence de
coupure de ce filtre ? Comment dduire cette forme d'onde de la rponse indicielle H(t) du filtre
idal (Fig. 8 et 9) ?
2) La rponse percussionnelle h(t) du filtre passe-bas idal est non causale et donc irralisable.
Rappeler comment il faut la modifier (en la tronquant et en la retardant) pour que le filtre devienne
ralisable.
3) On souhaite que le dphasage introduit par le lecteur de CD soit d exclusivement au retard
pur impos h(t). Montrer que ceci implique une troncature symtrique, par rapport au pic central,
de h(t). Mesurer, sur la figure 7, la largeur de la troncature adopte. Exprimer cette largeur en
priodes d'chantillonnage Te, sachant que Fe = 44,1 kHz.
4) Quel est l'effet de la troncature de h(t) sur le module du gain ?
5) Afin d'effectuer un surchantillonnage d'un facteur 8, on calcule numriquement des
chantillons situs entre ceux enregistrs. Donner l'expression de l'chantillon S
1n
, dlivr
l'instant: t = n.Te + Te/8, en fonction des chantillons d'entre e
n-i
(-m < i < m, si la troncature
s'tend sur 2.m + 1 chantillons).
Signaux carrs. Cet oscillogramme montre la drle de forme due
aux filtres numriques. Le dpassement reste limit et la
frquence des oscillations leve tandis que l'onde pseudo-
sinusodale s'amortit rapidement. L'chelle verticale est ici de
2 V/division, l'horizontale de 200 s/division.
Rponse Impulsionnelle. Nous avons ici une autre reprsentation
de l'effet d'un filtre numrique, cette fois sur la rponse
impulsionnelle. La prsence d'un signal avant l'apparition de
l'impulsion est videmment contraire tout ce que les techniques
analogiques nous laissaient penser. On note ici l'absence
presque totale de la partie ngative, trs diffrente de celle
obtenue partir d'un filtre analogique. Les chelles sont de
1 V/division, et de 200 s/division.
Figure 6. Tests d'un lecteur de CD audio PHILIPS publis dans "Le Haut Parleur".
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Fondamental. Fondamental + h3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Fondamental + h3 + h5 Coupure 10 kHz
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Coupure 20 kHz Coupure plus haute....
Figure 7. Reconstitution d'un signal carr 1 kHz partir de ses harmoniques.
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 t (ms)
Figure 8. Rponse indicielle d'un filtre passe bas idal (20 kHz)
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.0894
25
22,4
-150 -100 -50 0 50 100 150 t ( s)
Figure 9. Rponse indicielle d'un filtre passe bas idal (20kHz)
-1 10
4
0
1 10
4
2 10
4
3 10
4
4 10
4
5 10
4
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 t (ms)
Figure 10. Rponse percussionnelle d'un filtre passe bas idal (20 kHz)
Exercice 10. Impdance motionnelle d'un haut parleur.
La membrane d'un haut parleur est mue, suivant x, par la force de Laplace : F = B.L.I et, le
dplacement x qui en rsulte provoque l'apparition d'une fcem : V = BL x'. Pour relier la force et la
vitesse, il faut faire appel la loi fondamentale de la dynamique : F = m x".
1) Donner l'expression de l'impdance motionnelle complexe ZM(f) = V/I en supposant que la
membrane prsente une masse m1, qu'elle est soumise une force de rappel k1.x et une force de
frottement visqueux fv1.x'. Mettre la transmittance sous la forme habituelle et en dduire de quoi
dpend son amortissement.
2) Dans une enceinte bass-reflex, la compression de l'air situ l'arrire de la membrane met en
mouvement la masse d'air situe dans l'vent. Tout se passe comme si une masse supplmentaire m2
tait accroche la membrane par un ressort de raideur k2. En supposant que cette masse subit elle
aussi un frottement visqueux (fv2), rechercher la transmittance obtenue dans ce cas et montrer que
son module prsente, en fonction de la frquence, deux maximums et un minimum.
NB. En pratique, il est indispensable d'ajouter l'impdance trouve : la rsistance r et
l'inductance lb de la bobine mobile.
BIBLIOGRAPHIE
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