Actuadores

Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas. Pueden ser hidrulicos, neumticos o elctricos.

1.1. Accionamientos / motores

Un accionamiento elctrico es un sistema capaz de convertir la energa elctrica en mecnica, de forma til y controlando los parmetros implicados, como la velocidad, posicin o par. En todo accionamiento elctrico se controlar al menos una de estas 3 variables mecnicas: Velocidad Posicin Par

Tipos de Accionamientos: o Motores de Corriente continua (DC). Servomotores: Son los ms usados debido a su facilidad de control. Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua: El inducido, tambin denominado devanado de excitacin, est situado en el estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin.

Recibe la corriente del exterior a travs del colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.

Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos entre s. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el campo del estator y el creado por las corrientes rotricas. De esta forma se consigue transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la mquina, la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado. Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la mquina. Si el motor est alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de excitacin. En los controlados por excitacin se acta al contrario. Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a travs de la fuerza contra electromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots.

Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad. stas normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentacin de velocidad analgica que se cierra mediante una electrnica especfica (accionador del motor). Se denominan entonces servomotores. Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en el que las referencias son generadas por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error entre la

posicin deseada y la real.

o Motores paso a paso

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. Existen tres tipos de motores paso a paso:

de imanes permanentes de reluctancia variable hbridos.

En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator. En los motores de reluctancia variable, el rotor est formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generado por las bobinas de estator. No contiene, por tanto, imanes permanentes. Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores. En los motores paso a paso la seal de control consiste en trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado nmero discreto de grados. Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando est parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente, por lo que sa, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser aumentada progresivamente. A continuacin se muestran las configuraciones bipolar y unipolar respectivamente:

Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fciles de controlar, pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentacin.
o

Motores de corriente alterna (AC)

Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en robtica hasta hace unos aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Diferencias con la maquina DC:

la construccin de los motores sncronos sin escobillas. el uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la velocidad de giro) con facilidad y precisin. el empleo de la microelectrnica, que permite una gran capacidad de control.

Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:

Motores asncronos o de induccin

Son probablemente los ms sencillos y robustos de los motores elctricos. El rotor est constituido por varias barras conductoras dispuestas paralelamente el eje del motor y por dos anillos conductores en los extremos. El conjunto es similar a una jaula de ardilla y por eso se le denomina tambin motor de jaula de ardilla. El estator consta de un conjunto de bobinas, de modo que cuando la corriente alterna trifsica las atraviesa, se forma un

campo magntico rotatorio en las proximidades del estator. Esto induce corriente en el rotor, que crea su propio campo magntico. La interaccin entre ambos campos produce un par en el rotor. No existe conexin elctrica directa entre estator y rotor. La frecuencia de la corriente alterna de la alimentacin determina la velocidad a la cual rota el campo magntico del estator. El rotor sigue a este campo, girando ms despacio. la diferencia de velocidades se denomina deslizamiento. La imagen adjunta exagera el deslizamiento. Si se sita el puntero del ratn en uno de los polos del rotor y se sigue se notar que no rota como el campo del estator. En la animacin el deslizamiento es aproximadamente el 25%. Un deslizamiento normal ronda el 5%.

Motores sncronos

El motor sncrono, como su nombre indica, opera exactamente a la misma velocidad que le campo del estator, sin deslizamiento. El inducido se sita en el rotor, que tiene polaridad constante (imanes permanentes o bobinas), mientras que el inductor situado en el estator, est formado por tres devanados iguales desfasados a 120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud existente entre este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas. En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de prdida de sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo momento el ngulo que forman los campos del estator y rotor. Este mtodo de control se conoce como auto sncrono o auto pilotado.

1.2. Fuentes de Tensin y corrientes lineales

Cualquier circuito electrnico necesita energa para funcionar, esta energa la podemos obtener desde una pila o batera o a travs de la red elctrica. La tensin que nos suministra la red elctrica es alterna (AC) y habitualmente excede en mucho el voltaje que necesitamos, por lo que tenemos que insertar un circuito electrnico que nos transforme el voltaje y tipo de corriente de la red ( 220 V) al voltaje y tipo de corriente ( AC o DC ) que necesitamos en nuestro circuito. Este circuito se denomina fuente de alimentacin lineal. Bsicamente existen dos tipos de fuentes de alimentacin, las lineales, que utilizan un transformador para disminuir el nivel de tensin en la red elctrica al nivel necesario en nuestro circuito y las fuentes conmutadas que utilizan circuitos basados en transistores y

bobinas trabajando en conmutacin para reducir la tensin. Las ventajas de la fuente de alimentacin lineal es su sencillez y que generan menos ruido electromagntico, las desventajas son su mayor tamao y su menor eficiencia (disipan ms energa en forma de calor que las fuentes conmutadas).

1.3

VLVULAS

Se define como un dispositivo mecnico, el cual se inicia, detiene o regula el movimiento de fluidos en estado lquido o gaseoso.

o Componentes principales de una vlvula

1. Obturador: El componente que modifica o interrumpe la seccin del paso del fluido, regulando su caudal y/o presin. 2. Eje o Vstago: Es la parte que conduce y fija al obturador. 3. Asiento: Parte de la vlvula donde se realiza el cierre por medio del contacto con el obturador. 4. Empaquetadura del eje: Es la parte que montada alrededor del eje metlico asegura la estanqueidad a la atmosfera del fluido.

5. Juntas de cierre: Es la parte que montada alrededor del rgano de cierre asegura una estanqueidad ms perfecta del obturador. 6. Cuerpo: Es la parte por donde circula el fluido. 7. Extremos: Parte que permite la conexin a la tubera, es decir permite que la vlvula se acople a la tubera tan solo por las uniones externas. 8. Pernos de unin: Elementos que unen cuerpo y tapa de la vlvula entre s. 9. Accionamiento: Elemento que mueve al obturador para situarlo en una posicin determinada, puede ser manual, neumtico, motorizado, hidrulico, elctrico.

o Clasificacin de vlvulas
Las vlvulas se pueden clasificar debido a los siguientes criterios:

Segn su forma de cierre

Giro: Si el elemento de cierre 'rota' en la va de circulacin para detener el flujo, por ejemplo vlvula de bola, vlvula de mariposa. - vlvula de bola

- vlvula de mariposa

Asiento: Si el elemento de cierre acta como un sello o tapn en la va de circulacin para detener el flujo, por ejemplo vlvula de globo.

Tajadera: Si el elemento de cierre de la vlvula es 'insertado' en la va de

circulacin para detener el flujo, por ejemplo: vlvula de compuerta, vlvula de aguja.

Diafragma: Si la va de circulacin por si misma es pinchada desde el exterior' para detener el flujo, por ejemplo: vlvula de diafragma o membrana.

 Segn el tipo de accionamiento

Manual Motorizada Hidrulica Neumtica Elctrico

Segn la funcin que realizan

Vlvulas de control: Automticas, hidrulicas. Accionadas por la misma energa del fluido como por ejemplo la vlvula de control de depsito, vlvula de control de altitud.

Instalacin de la vlvula de control de altitud (AL)

 Vlvulas de regulacin: Accionadas manualmente o por un autmata. Pueden ser Vlvula Reductora-Sostenedora de Presin, vlvula Limitadora de Caudal.

Vlvula reductora de presin (PR) para adecuar la presin al consumo

Vlvulas de proteccin: es un dispositivo empleado para evacuar el caudal de fluido necesario de tal forma que no sobrepase la presin de timbre del elemento protegido. Pueden ser Vlvulas de seguridad de apertura instantnea, de alivio de presin, de seguridad doble o mltiple.

2.4 Elementos hidrulicos y neumticos 2.4.1 Actuadores Neumticos.Los sistemas neumticos utilizan el aire u otro gas como medio para generar potencia mayormente empleada para transmitir seales de posicionamiento. Tienen un amplio campo de aplicacin (martillos y herramientas neumticas, dedos de robots, etc.) por la velocidad de reaccin de los actuadores y por no necesitar un circuito de retorno del aire. En sistemas de control se utilizan para accionar desplazamientos en funcin de la presin en el pistn ya sea lineal o giratorio.

o Tipos de actuadores neumticos

A) ACTUADORES NEUMTICOS LINEALES El cilindro neumtico consiste en un cilindro cerrado con un pistn en su interior que desliza y que transmite su movimiento al exterior mediante un vstago. Existen dos tipos fundamentales de actuadores neumticos lineales de los cuales derivan los dems. A.1) Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera de trabajo en un sentido.

A.2) Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de trabajo de salida y retroceso.

B) ACTUADORES NEUMTICOS GIRATORIOS. Los actuadores rotativos o giratorios son los encargados de transformar la energa neumtica en energa mecnica de rotacin. Dependiendo de si el mvil de giro tiene un ngulo limitado o no, se forman los dos grandes grupos a analizar: B.1) Actuadores de giro limitado Son aquellos que proporcionan movimiento de giro pero no llegan a producir una revolucin. Existen disposiciones de simple y doble efecto para ngulos de giro de 90, 180..., hasta un valor mximo de unos 300 (aproximadamente). B.1.1) Actuador de paleta: Estos actuadores realizan un movimiento de giro que rara vez supera los 270, Estn compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que delimita

las dos cmaras. Solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que atraviesa la carcasa exterior. En este eje es donde obtenemos el trabajo, en este caso en forma de movimiento angular limitado.

B.1.2) Cilindro giratorios de pistn-cremallera-pin Los cilindros que funcionan como actuadores giratorios, de giro limitado, son el cilindro giratorio de pistn-cremallera-pin en el que el movimiento lineal desde el pistn es transformado en un movimiento giratorio mediante un conjunto de pin y cremallera y el Cilindro de aletas giratorias de doble efecto para ngulos entre 0 y 270.

B.2) Motores neumticos.Proporcionan un movimiento rotatorio constante. Se caracterizan por proporcionar un elevado nmero de revoluciones por minuto. B.2.1) Motores de mbolo.Su accionamiento se realiza por medio de cilindros de movimiento alternativo, el aire comprimido acciona a travs de una biela el cigeal del motor. La potencia de estos motores depende: de la presin de entrada b.- del nmero de mbolos c.- de la superficie y velocidad de los mbolos.

B.2.2) Motores de aletas Son de construccin sencilla y por tanto de reducido peso, constan de un rotor excntrico dotado de ranuras, el cual gira en una cmara cilndrica. En las ranuras se deslizan unas aletas, que son empujadas contra la pared interior del cilindro por el efecto de la fuerza centrfuga, y en otros casos por medio de resortes o muelles, garantizndose as la estanqueidad de las diversas cmaras. Es suficiente una pequea cantidad de aire para empujar las aletas, y se va dilatando a medida que el volumen de la cmara aumenta

2.4.1 Actuadores Hidrulicos.Los sistemas hidrulicos transmiten seales de gran potencia utilizando fluidos, ya sea lquidos o gases. Pueden ser, agua, aceites, o substancias no oxidantes y lubricantes. Las aplicaciones de los sistemas hidrulicos son la prensa hidrulica, el sistema hidrulico de accionamiento de los frenos, elevadores hidrulicos, el gato hidrulico, los comandos de mquinas herramientas o de los sistemas mecnicos de los aviones, etc., en estos casos el lquido es aceite. Estos mecanismos constan de una bomba con pistn de dimetro relativamente pequeo, que al trabajar genera una presin en el lquido, la que al actuar sobre un pistn de dimetro mucho mayor produce una fuerza mayor que la aplicada al pistn chico, y que es la fuerza utilizable.Sin embargo requieren demasiado equipo para el suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. o Tipos de actuadores hidrulicos A) ACTUADORES HIDRULICOS LINEALES Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son utilizados comnmente en aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son elevados. Los cilindros hidrulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto y telescpicos. A.1) Cilindros hidrulicos de simple efecto: En el primer tipo, el fluido hidrulico empuja en un sentido el pistn del cilindro y una fuerza externa (resorte o gravedad) lo retrae en sentido contrario.

A.2) El cilindro hidrulico de accin doble Utiliza la fuerza generada por el fluido hidrulico para mover el pistn en los dos sentidos, mediante una vlvula de solenoide. El cilindro de accin doble es el accionador hidrulico ms comn utilizado actualmente y se usa en los sistemas del implemento, la direccin y otros sistemas donde se requiera que el cilindro funcione en ambas direcciones.

A.3) El cilindro telescpico Contiene otros de menos dimetro en su interior y se expanden en etapas, son muy utilizados en gras. Est constituido por los tubos cilndricos y vstago de mbolo. En el avance sale primero el mbolo interior, siguiendo desde dentro hacia fuera los siguientes vstagos o tubos. La reposicin de las barras telescpicas se realiza por fuerzas externas. La fuerza de aplicacin est determinada por la superficie del mbolo menor.

B) Amortiguadores Cuando un cilindro en movimiento llega a un extremo muerto (como sucede al final de la carrera del cilindro), la accin que experimenta se conoce como carga de choque. Cuando un cilindro est sujeto a una carga de choque, se usan amortiguadores para minimizar el efecto.

C) ACTUADORES HIDRULICOS ROTATIVOS Motor hidrulico El motor hidrulico convierte la energa hidrulica en energa mecnica. Usando el flujo de aceite enviado por la bomba y lo convierte en un movimiento rotatorio para impulsar otro dispositivo (mandos finales, diferencial, transmisin, rueda, ventilador, otra bomba, etc.). Proporcionan una velocidad determinada relativamente constante a travs de su variada gama de presiones. Cuando alcanzan su mximo par, su velocidad cae rpidamente debido a que el fluido hidrulico se escapa a travs de una vlvula de alivio dejando el motor sin alimentar. Entre los tipos de motores hidrulicos se encuentran: los motores de paletas, de pistn axial o radial, de engranajes y gerotor