Vous êtes sur la page 1sur 84

Automatisme

Ce cours permet de comprendre la structure dun Systme Automatis de Production et de dfinir les diffrentes parties de ce systme.

Un systme de production est dit automatis lorsquil peut grer de


manire autonome un cycle de travail prtabli qui se dcompose

en squences et/ou en tapes.

Introduction
Matire duvre Systme automatis de production Matire duvre
+

Valeur ajoute

Systme Automatis de Production (SAP): Systme autonome de cration de valeur ajoute.


Sous des impratifs de scurit, productivit, adaptabilit
Bouteille + bouchon. Pice non perce Matire brute Pice au point A
Objectif: Augmenter

Bouteille bouche

SAP

Pice perce Pice finie Pice au point B

la comptitivit des produits en rduisant le cot unitaire de chaque produit.

Exemple de SAP: chane de palettisation.


Acqurir des informations

Transformer lnergie

Moteur, Vrin

Capteur de Position

Agir sur la matire duvre

Traiter les donnes mettre des ordres Communiquer localement et distance

Ventouse, convoyeur

Distribuer lnergie

API Contacteur lectrique Distributeur pneumatique

Terminaux de dialogue

I. Analyse fonctionnelle dun SAP


Les systmes automatiss, utiliss dans le secteur industriel, possdent une structure de base identique. Ils sont constitus de plusieurs parties plus ou moins complexes relies entre elles : la partie oprative (PO) ;
la partie commande (PC) ou systme de contrle/commande

Energie du rseau de distribution

Matire duvre

PARTIE COMMANDE

Ordres

Practionneurs
Distribuer lnergie

Actionneurs
Convertir lnergie en action

Energie convertie

Effecteurs
Agir sur le produit Traiter les informations Informations Ajout de valeur ajoute

Capteurs
Acqurir de linformation Evnements

Matire duvre
+

valeur ajoute

Constituants de dialogue
Consignes, Messages
Communication -les oprateurs -les postes de travail amont/aval/ -avec dautres systmes (ERP, BdD...)

Echange dnergie
Echange dinformations

Partie oprative/ Partie commande


Partie commande (PC)
Rseaux dnergie (pneumatique, lectrique, hydraulique)
Appareillages de distribution

Partie Oprative (PO)

Adapter, Isoler, Scuriser Energie scurise

Chane daction
Actionneurs
Convertir lnergie en action Energie convertie

Matire duvre

PARTIE COMMANDE

Ordres

Practionneurs
Distribuer lnergie

Effecteurs
Agir sur le produit

Traiter les informations informations

Capteurs
Acqurir de linformation

Ajout de valeur ajoute vnements

Matire duvre
+

valeur ajoute

I.1 Partie commande


Elle gre, selon une suite logique, le droulement ordonn des oprations raliser. Il reoit des informations en provenance des capteurs de la Partie Oprative, et les restitue vers cette mme Partie Oprative en direction des pr-actionneurs et actionneurs. Loutil de description de la partie commande sappelle le GRAphe Fonctionnel de Commande Etape / Transition (GRAFCET ).

I.2 Partie oprative


Cest la partie visible du systme. Elle comporte les lments du procd, cest dire : des pr-actionneurs (distributeurs, contacteurs) qui reoivent des ordres de la partie commande; des actionneurs (vrins, moteurs, vannes) qui ont pour rle dexcuter ces ordres. Ils transforment lnergie pneumatique (air comprim), hydraulique (huile sous pression) ou lectrique en nergie mcanique ; des capteurs qui informent la partie commande de lexcution du travail. Par exemple, on va trouver des capteurs mcaniques, pneumatiques, lectriques ou magntiques monts sur les vrins. Le rle des capteurs (ou dtecteurs) est donc de contrler, mesurer, surveiller et informer la PC sur lvolution du systme

I.3. Les capteurs


Rle: Fournir la PC des informations sur ltat du systme. Il convertit les informations physiques de la PO en grandeurs lectriques exploitables par la PC

I. 3.1 types de capteurs Les dtecteurs (ou capteur T.O.R.):


- Un dtecteur fournit une information binaire la partie commande.
(Prsence dune pice ou non, seuil de temprature atteinte, Vrin sorti)

- Il existe diffrentes familles technologiques de dtecteurs: mcanique, optique,

inductif, capacitif dont les caractristiques distinctes sont des lments de choix.

Les capteurs analogiques :


- Un capteur analogique fournit une image lectrique (tension 0-10V ou courant 4-20mA) dune grandeur physique voluant continument dans le temps, dans une gamme de variation donne.

Les capteurs numriques (ou codeurs)


- Les codeurs transmettent des valeurs numriques prcisant des positions, des pressions,..., pouvant tre lus sur 8, 16,32 bits. 8

Dtecteur de position mcanique (TOR)


Utilisation: Dtecteur de position Symbole principe Dtecteur de position, fin de course, Dtection de prsence dobjets solides Avantage scurit de fonctionnement leve fiabilit des contacts.

tension d'emploi leve


mise en uvre simple, fonctionnement visualis. grande rsistance aux ambiances industrielles

Dtecteur de proximit inductif (TOR)


Dtecteur de inductif Symbole principe

base sur la variation dun champ magntique lapproche dun objet conducteur du courant lectrique

Utilisation: Ce type de capteur est rserve la dtection sans contact d'objets mtalliques L'objet est donc proximit du capteur mais pas en contact contrairement un dtecteur de position. Avantages Pas de contact physique avec lobjet dtect. Pas dusure Dure de vie indpendante du nombre de manuvres. Produit entirement encapsul dans la rsine donc tanche. Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante 10

Dtecteur de proximit capacitif (TOR)


Dtecteur de inductif Symbole principe

bas sur la variation dun champ lectrique lapproche dun objet quelconque.

Utilisation:

Dtection courte distance dobjets mtalliques ou non.


Avantages

Idem dtecteur inductif mais plus cher et pas de pices en mouvement


Pas de contact physique avec lobjet dtect. Pas dusure. Dtecteur statique, pas de pices en mouvement. Dure de vie indpendante du nombre de manuvres. Produit entirement encapsul dans la rsine donc tanche. Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante

12

Dtecteur de proximit photolectrique (TOR)


Dtecteur de inductif Symbole principe Les dtecteurs photolectriques se composent ssentiellement d'un metteur de lumire associ un rcepteur photosensible.

Utilisation: Dtection de tout objet opaque. Avantages

Pas de contact physique avec lobjet dtect. Pas dusure. Dtection sur de grande distance. gnralement en lumire infrarouge invisible, indpendante des conditions d'environnement Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante
13

dtection photolectriques
barrage 2 boitiers porte : 30m pas les objets transparents

Symbole

Systme rflex 1 boitier porte : 15m pas les objets transparents et rflchissants

Symbole

Systme proximit 1 boitier porte : dpend de la couleur de l'objet pas les objets transparents

Symbole

14

I. 3.2 Critre de choix dun capteur


Critres de choix
Ambiance industrielle: Poussireuse, humide, explosive Nature de la dtection Nombre de cycle de manuvre. Nombre et nature des contacts requis Place disponible.

15

Choix du capteur

II.Chane de distribution de lnergie dans les SAP

Technologie pneumatique
Avantages:
nergie propre de mise en uvre aise Scurit de fonctionnement Grande vitesse de dplacement des vrins

Technologie lectrique
Avantages:
Mise disposition gnralise. Source autonome et secourue. SAP tout lectrique Silencieux Prcaution prendre en atmosphre humide (IP) 17

Principaux lments de mise en uvre


Rseau dnergie pneumatique Compresseur Appareillage de Pr-actionneur distribution Cellule FRL Sectionneur Dmarreur progressif Distributeur Principaux actionneurs Vrin

lectrique

Rseau EDF ou autonome

Sectionneur Contacteur Interrupteur Disjoncteur Relais thermique

Moteur Rsistance chauffante

18

Mise disposition et adaptation de lnergie pneumatique

Compresseur ( jusqu 10 bars)


(1bar = 1daN/cm2)

Symbole du compresseur intgr

Production dnergie pneumatique


Elle est assure par un compresseur, anim par un moteur lectrique. Ce compresseur intgr est constitu dun filtre, du systme de compression de lair, dun refroidisseur asscheur et dun dernier filtre. La pression de sortie est de lordre de 10 bars. Un rservoir permet de rguler la consommation.
19

La distribution dnergie pneumatique se fait par canalisations rigides relies par des cols de cygnes pour viter de recevoir des impurets ou de leau pouvant sjourner dans les conduites.

Pour supprimer ces impurets ou ces eaux stagnantes, il y a des purgeurs au point bas de

chaque raccordement, et les canalisations ont une lgre pente.

21

Conditionnement de lair
1- Unit FRL Avant dutiliser lair, il faut le filtrer, lasscher, le graisser et rguler sa pression. Ainsi, avant chaque SAP (Systme Automatis de Production), on place une unit de conditionnement FRL qui adapte lnergie pneumatique au systme. Cette unit FRL est constitue dun Filtre, dun mano-Rgulateur et dun Lubrificateur.
En tte de ligne, lair doit tre: Filtr pour asscher lair et filtrer les particules solides. Rgl et rgul via un manodtendeur. Lubrifi pour viter la corrosion et diminuer les frottements

22

2. Sectionneur
Afin de mettre le systme en ou hors nergie, on utilise un sectionneur pneumatique. Cest une vanne, qui peut tre manoeuvre manuellement ou lectriquement. Son rle est disoler le circuit pneumatique du systme par rapport la source, et de vider ce circuit lors de la mise hors nergie.

3. Dmarreur progressif
Il assure une monte progressive de la pression dans linstallation en agissant sur la vitesse de remplissage du circuit. Mont en sortie du FRL et avant le sectionneur gnral, il protge les personnes dune brusque remise en service des actionneurs.

Principaux actionneurs en technologie pneumatique


Les actionneurs pneumatiques convertissent lnergie de puissance pneumatique en nergie mcanique de translation, de rotation ou daspiration. Leurs principales caractristiques sont : la course, la force et la vitesse. Parmi les actionneurs pneumatiques, on retrouve principalement les vrins, les moteurs et les ventouses.

1. Vrin simple effet

un seul orifice dadmission dair. le retour la position d quilibre seffectue via un ressort ds lorsquon place lunique chambre lchappement

2. Vrin double effet


deux orifices dadmission dair.
Dplacement contrl dans les 2 sens

Le vrin double-effet offre certaines possibilits impossible raliser avec un vrin simple-effet (amortissement fin de course etc..). Le vrin simple-effet est plus conomique et consomme moins dair.

26

Autres types de vrin pneumatique

Vrin sans tige.

Vrin double tige.

Vrin rotatif
27

3.Ventouse de prhension.
Le passage de lair dans le rtrcissement augmente la vitesse de lair et diminue sa pression (p2 < p1). Il se cre alors une dpression qui permet daspirer lair de la ventouse, ou un fluide. Ce phnomne sappelle leffet Venturi

Une ventouse dveloppe un effort F = Pr . S, avec S : surface de contact avec la pice saisie et soumise la dpression, et Pr : pression relative (Pr = Patm Pi et Pi est la pression interne = dpression cre)

28

Critres de choix dun vrin: 1.La course. 2.La force dveloppe


2.1 Forces disponibles Avec lair comprim, on dispose dune nergie potentielle exploitable sous forme statique ou sous forme dynamique par transformation en nergie cintique. 2.1.1 Force statique En faisant agir lair comprim sur une face immobile, on obtient une force statique Fs proportionnelle la pression p et sa surface daction S :

avec la force Fs exprime en daN, la pression p de lair comprim en bars et la surface S en cm.

29

Exemple : Soit un vrin double effet de diamtre intrieur 50 mm et de diamtre de tige 20 mm, avec une pression de 6 bars. La force statique tige sortie vaut :

En rentre de tige, la section est gale Svrin - Stige :

2.1.2 Force dynamique Si la face est mobile en translation, la force dynamique Fd obtenue pendant le mouvement est plus faible car elle dpend des forces qui sopposent son dplacement : force lie la pression oppose (dite contre-pression), force de frottement, force dinertie.

30

On a alors lexpression suivante : Avec la force dynamique Fd et la somme des forces rsistantes Fr exprimes en daN, la pression p de lair comprim en bars et la surface S en cm.

On dfinit le rendement dun vrin comme tant le rapport de la force dynamique sur la force statique. Les mesures montrent que est compris entre 0,8 et 0,95. On peut donc, faute de connatre le rendement exact du vrin, estimer la force dynamique en prenant pour la valeur minimum de 0,8. Do : Force dynamique Fd = Force statique Fs x 0,8 Pour tre certain dutiliser le vrin dans de bonnes conditions, on dfinit le taux de charge t.

Avec Fcharge : effort vaincre pour dplacer la charge ; et Fs : pousse thorique. En pratique : 0,5 taux de charge t 0,75. Le taux de 0,5 est usuel. Exemple: Reprenons les donnes de lexemple prcdent. Si le rendement est de 88 % (perte de 12 %), leffort rellement disponible en poussant est : avec un taux de charge de 0,6. La charge que peut rellement dplacer le vrin, en poussant, la vitesse envisage et dans de bonnes conditions est :
Fcharge = (0,6 x 117.8) daN = 70,68 daN

Les pertes dues aux frottements et la contre-pression sont : (117.8 70.68) daN. Exercice: Dtermination dun vrin Soit un vrin servant au transfert de pices, sous une pression de 6 bars. A lissue des calculs de statique et de dynamique, leffort que doit dvelopper le vrin est de 118 daN en poussant

Taux de charge : Une fois le type choisi (vrin simple effet, vrin double effet, vrin spcial, ), partir des donnes, il va falloir dterminer le diamtre D. Le diamtre de tige d dpend de D (normes). Cest ici que le taux de charge t entre en jeu. Le taux de charge usuel est de 0,5, cest dire que le vrin va travailler 50 % de ses capacits. Avec un taux de charge de 0,5, le vrin devra tre capable de dvelopper en poussant : Diamtres et course : La course du vrin est fonction de la longueur de dplacement dsire. On peut limiter extrieurement la course dun vrin trop long, par une bute, fixe ou rglable. Pour calculer le diamtre D, il faut dabord calculer la section S, avec Fncessaire et la pression p de lair comprim : La section du vrin devra donc tre au moins gale :

La section S scrit en fonction du diamtre D :

Il va ensuite falloir choisir le diamtre parmi les diamtres normaliss. Deux solutions sont possibles : - soit on choisit un diamtre lgrement infrieur, et le taux de charge sera plus grand, - soit on choisit un diamtre lgrement suprieur, et le taux de charge sera plus petit.

Dans notre exemple, nous choisirons un diamtre D gal 80 mm, ce qui nous donnera un taux de charge t de 0,39.

Une autre mthode pour dterminer le diamtre dun vrin consiste utiliser les abaques du constructeur donnant les efforts dynamiques dvelopps par le vrin en fonction de son diamtre et de la pression relative.

Dans notre exemple, le vrin doit dvelopper 236 daN en poussant (ce qui inclut un taux de charge de 0,5), sous une pression de 6 bars. nous avons le choix entre les diamtres 63 et 80 mm.

Amortissement : Une masse M en mouvement une vitesse v possde une nergie cintique quil faut dissiper en fin de course. Les vrins non amortis doivent tre associs des amortisseurs extrieurs. Les vrins standard disposent de dispositifs damortissement rglables dont les capacits sont limites. Si le vrin arrive en fin de course, il convient de vrifier quil peut absorber lnergie cintique des masses en mouvement. Pour cela, il faut utiliser les abaques constructeur : on dfinit le point de rencontre entre la vitesse de dplacement et la masse dplacer. Pour amortir cette charge, il faudra utiliser le vrin dont la courbe passe par ce point, ou le vrin dont la capacit damortissement est immdiatement suprieure celle ncessaire.

Si le vrin ne peut pas absorber cette nergie, il faut soit choisir un vrin de diamtre suprieur, soit disposer damortisseurs extrieurs, ou encore diminuer la vitesse de dplacement de la charge si cela est permis.

Actions ralisables laide de vrins:

37

Pr-actionneur pneumatique: les distributeurs

les distributeurs
Le distributeur a pour fonction de distribuer lair dans les chambres du vrin en fonction des ordres quil reoit. La commande (ou pilotage) du distributeur peut tre manuelle, mcanique, lectrique, pneumatique ou hydraulique. Il est constitu dune partie fixe et dune partie mobile appele tiroir. 1. La partie fixe: Elle est dote dorifices connects :

lnergie source (air comprim), lactionneur, lchappement.

39

2. Le tiroir : partie mobile, coulissant dans la partie fixe, est dot de conduites permettant le passage de lair entre les diffrents orifices de la partie fixe. Les positions que peut occuper le tiroir sont symbolises par des cases. Les flches reprsentent le sens de passage de lair pour chaque position du tiroir (un T reprsente un orifice obtur).

Un distributeur est caractris par :

le nombre des orifices : 2, 3, 4 ou 5 ; le nombre des modes de distribution ou positions : 2 ou 3 ; le type de commande du pilotage assurant le changement de position :
simple pilotage avec rappel par ressort ou double pilotage.

la technologie de pilotage : pneumatique, lectrique ou mcanique

Symboles et conventions :
Une position pour chaque case Orifice prsent sur chaque case Flche indiquant le passage de lair comprim
Une voie Orifice ferm Source pression chappement

Le tiroir en se dplaant selon lordre de la partie commande, donne diffrentes positions du distributeur :

42

La commande des distributeurs:


Il existe 2 types de distributeurs :

-Distributeur monostable.
le tiroir est rappel sa position initiale par un ressort, ds la disparition du signal de pilotage.

-Distributeur bistable.
le tiroir garde sa position en labsence de signal de pilotage

Le signal de commande du tiroir peut-tre:

manuel.
mcanique, pneumatique, lectrique.
43

La proprit fondamentale d'un distributeur est le dbit d'air qui le traverse dans des conditions donnes de pressions en amont et en aval. Le coefficient KV permet de comparer les possibilits de dbit d'air d'un distributeur.

La norme prcise que le KV indique le dbit d'eau en litres / minute qui traverse le distributeur en coulement permanent lorsque la perte de charge (diffrence de pression) entre l'entre et la sortie est de 1bar.
Abaque permettant le calcul du KV. Exemple: Donnes : les caractristiques de fonctionnement sont les suivantes : pression p = 6 bars, taux de charges du vrin T = 0,5 diamtre du piston : D = 80 mm temps de course t = 3 s course du vrin : 50 cm

Solution :

1. Construire le point Y, issue de l'intersection de la courbe de taux de charge avec la droite de pression.
2. Construire le point X, issu de la droite en passant par Y et le point de la droite dfinissant le temps d'une course (3s) 3. Construire le point Z, situ l'intersection de la droite "cylindr" et d'une droite ayant pour points extrmes : - la valeur du diamtre du piston du vrin (80 mm). - La course du vrin (50 cm). 4. Relier le point X au point Z, et chercher son intersection avec la droite des KV; on trouve la valeur du KV, soit ici KV =5,4.

Elments de distribution dnergie pneumatique


V1

Le rducteur de vitesse.
2 1

Unidirectionnel, cet lment permet de rgler la vitesse de dplacement des vrins, en limitant le dbit dchappement correspondant

Le bloqueur.
2

-Y1
A2
1 1

-Y2
A2

Il sagit dun simple distributeur 2/2 permettant de bloquer le mouvement dun vrin pendant sa course, ou bien larrt.Il est ncessaire de le placer au plus prs du vrin bloquer.

A1

-Y
5 1 3

-Y

A1

Le silencieux.
1

P1 S1

Dispositif limitant les bruits lorsque de lair comprim part lchappement


47

Le rducteur de vitesse

Les Automates Programmables industriel (API)


1. La structure Il gre et assure la commande dun systme automatis. Il se compose de plusieurs parties et notamment dune mmoire programmable dans laquelle loprateur crit, dans un langage propre lautomate, des directives concernant le droulement du processus automatiser. Son rle consiste donc fournir des ordres la partie oprative en vue dexcuter un travail prcis comme par exemple la sortie ou la rentre dune tige de vrin, louverture ou la fermeture dune vanne. La partie oprative lui donnera en retour des informations relatives lexcution du-dit travail.

Structure interne dun API

Les API comportent quatre parties principales : - Une mmoire ; - Un processeur ; - Des interfaces dEntres/Sorties ; - Une alimentation (240 Vac ; 24 Vcc). Ces quatre parties sont relies entre elles par des bus. Ces quatre parties runies forment un ensemble compact appel automate. 1.1 Description des lments dun API Le processeur : Son rle consiste dune part organiser les diffrentes relations entre la zone mmoire et les interfaces dE/S et dautre part grer les instructions du programme. Les interfaces : Linterface dEntres comporte des adresses dentre, une pour chaque capteur reli. Linterface de Sorties comporte des adresses de sorties, une pour chaque pr-actionneur. Le nombre dE/S varie suivant le type dautomate. Les cartes dE/S ont une modularit de 8, 16 ou 32 voies. Elles admettent ou dlivrent des tensions continues 0 - 24 Vcc.

La mmoire : Elle est conue pour recevoir, grer, stocker des informations issues des diffrents secteurs du systme que sont le terminal de programmation (PC ou console) et le processeur, qui lui gre et excute le programme. Elle reoit galement des informations en provenance des capteurs. Il existe dans les automates plusieurs types de mmoires (RAM , EEPROM). Lalimentation : Tous les automates actuels utilisent un bloc dalimentation aliment en 240 Vac et dlivrant une tension de 24 Vcc. 1.2 Langages de programmation pour API

Chaque automate possde son propre langage. Mais par contre, les constructeurs proposent tous une interface logicielle rpondant la norme CEI1 1131-3. Cette norme dfinit cinq langages de programmation utilisables qui sont :

GRAFCET (SFC) :

ce langage de programmation de haut niveau permet la programmation aise de tous les procds squentiels.

Schma par blocs (FBD) : ce langage permet de programmer graphiquement laide de blocs, reprsentant des variables, des oprateurs ou des fonctions. Il permet de manipuler tous les types de variables.

Schma relais (LD) : ce langage graphique est essentiellement ddi la programmation dquations boolennes (True/False).

Pour programmer lautomate, lautomaticien peut utiliser : * une console de programmation ayant pour avantage la portabilit. * un PC avec lequel la programmation est plus conviviale, communiquant avec lautomate par le biais dune liaison srie RS232 ou RS485 ou dun rseau de terrain

Le GRAFCET ou GRAphe Fonctionnel de Commande tape/Transition


Son but est la description du fonctionnement de lautomatisme contrlant le procd. Cest tout dabord un outil graphique, puissant, directement exploitable, car cest aussi un langage pour la plupart des API existants sur le march. Il comprend : des tapes associes des actions ; des transitions associes `a des rceptivits ; des liaisons orientes reliant tapes et transitions.

1. Description du GRAFCET 1.1 lments graphiques de base

1.2 Exemple

1.3 Les diffrentes structures graphiques du Grafcet

1.4 - Les rgles d'volution: rgissent le comportement de la partie commande.

3.6 - Les rceptivits: 3.6.1 - Front montant et descendant d'une variable binaire:

Une variable est dite externe (ou dentre) si elle est : - dlivre par la partie oprative commander (tat des capteurs) ou par son environnement (tat dun bouton manipul par loprateur), Une variable est dite interne si elle est : - relative la partie commande, cest dire la situation dans laquelle se trouve le grafcet (ltat de ltape i est reprsent par la variable dtape Xi : Xi=1 si ltape i est active), - gnre par le modle GRAFCET (compteur, variable de calcul).

3.6.2 - Temporisations:

3.6.3 Prdicats : (not entre crochets)

3.6.4 - Expressions gnrales des rceptivits

3.7 - Reprsentation des actions: 3.7.1 Les diffrentes types dactions

3.7.2 Les actions mmorises

3.7.2 Construction dun compteur

Exercice 1: Un tapis avance pas pas et transporte des bidons vides qui seront remplis et ensuite bouchs des postes de travail diffrents. Lapprovisionnement en bidons nest pas rgulier et certains bidons peuvent manquer de temps autre. La distance entre les bidons prsents est fixe par des taquets situs sur le tapis et distants dun pas. Un dispositif permet chacun des deux postes dcrits, de dtecter la prsence ou labsence dun bidon.

Exercice 2: Un dispositif automatique destin trier des caisses de deux tailles diffrentes se compose dun tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis dvacuation. Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, son tour, les transfre sur le tapis dvacuation 2, alors que les grandes caisses sont pousses devant le poussoir 3, ce dernier les vacuant sur le tapis 3. Un dispositif de dtection plac devant le poussoir 1 permet de reconnatre le type de caisse qui se prsente.

Exercice 3: Une perceuse effectue un cycle de perage qui est command par les variables Boolennes d, h, m, f, b et p (voir figure) qui sont les entres de lautomatisme dcrire par grafcet ; (elles sont 1 quand il y a contact). Les sorties de cet automatisme sont les variables boolennes M, D, et R (qui valent 1 quand les moteurs correspondant sont en marche). Le cycle commence lorsque lon appuie sur le bouton poussoir d, sil y a une pice prsente. Les pices percer peuvent tre de deux types : pice basse ou pice haute. Ds le dbut du cycle, on a mise en route du moteur de descente et du moteur de rotation de la broche portant le foret. Lorsque la pice est haute (ce qui est repr par le fait que le contact b se produit avant le contact mi-course m), la broche remonte jusquau contact h quand le contact m est atteint, puis redescend jusquau contact f avant de remonter jusquau contact h et la rotation sarrte ce moment l. Lorsque la pice est basse le cycle est le suivant. Quand le contact f est atteint, la broche remonte jusquau contact h et la rotation sarrte ce moment-l. Avant de recommencer un nouveau cycle, il faut que la pice perce ait t retire et remplace.

Exercice 3

Exercice 4: Deux wagonnets sont chargs de transporter du gravier de la station A la station B dans un dplacement aller-retour de leur parcours respectif. Le moteur M peut tourner dans le sens horaire (MH) et entraner : le wagonnet A de la station A vers la station B; le wagonnet B de la station B vers la station A. Le moteur M peut aussi tourner dans le sens antihoraire (MA) et entraner : le wagonnet A de la station B vers la station A; le wagonnet B de la station A vers la station B. Llectrovanne E1 commande louverture de la cuve de chargement (E1O) ou sa fermeture (E1F). Au-dessus de la cuve de dchargement, les wagonnets basculent et se vident par simple entranement mcanique pendant lapproche du wagonnet. Les capteurs : F1 rvle que le poids du wagonnet charg (A ou B selon le cas) est atteint ; F2 rvle que le wagonnet (A ou B selon le cas) atteint sa position de chargement. Au dmarrage, le wagonnet A est toujours vide et la station A, le wagonnet B est vide aussi et la station B. On veut devoir actionner le bouton DE pour dmarrer le cycle et AR pour larrter.

Exercice 4

Exercice 5: Soit un dispositif de manipulation pouvant servir 3 postes P1, P2 et P3 . Au repos, le dispositif est prsent lun des 3 postes pince ouverte. Un pupitre comprend 3 boutons-poussoir correspondant des demandes de transfert vers lun des trois postes. Lorsque le dispositif est au repos, la demande dun autre poste dclenche la squence suivante fermeture de la pince (prise de lobjet) ; transfert gauche ou droite suivant demande ; ouverture de la pince ds que le poste dsir est atteint. Pour des raisons de simplification on suppose quun seul appel peut tre effectu la fois.

Exercice 5

Exercice 6: Pour les deux morceaux de grafcet x et y, le petit carr noir indique quune tape est active.
1- Reproduisez ces morceaux de grafcet en indiquant les tapes actives linstant suivant, en supposant que a=b=1 et c=0. 2- Le cas (y) pose un problme. Comment le rsoudre ? 3- Corriger les 6 erreurs du grafcet (z).

(x)

(y)

(z)
80

Exercice 6

81

Problme Soit lcluse reprsente ci-desous. On considre le cas o une pniche se prsente en amont. Le batelier doit appuyer un bouton sur le quai (Bouton amont) pour pouvoir passer de lamont au bief (partie centrale). Une fois que le batelier aura appuy sur ce bouton, la porte 2 va se fermer (si elle est dj ferme, comme sur la figure, alors tant mieux, cette tape sera plus vite termine ) Puis la vanne 1 va souvrir jusqu ce que le niveau deau du bief atteigne le niveau haut. Ensuite la vanne va se fermer et la porte 1 va souvrir. Ensuite, le batelier a 15 minutes pour faire avancer sa pniche. Au bout de 15 minutes, la porte 1 se ferme puis la vanne 2 souvre pour faire passer le niveau du bief jusquau niveau bas. Cest termin, la porte 2 ne se ferme pas (la porte 2 se ferme si une pniche arrive en amont, comme indiqu plus haut).

1. On prendra pour tape initiale le cas o la porte 1 est ferme, la porte 2 ouverte, le bief au niveau bas. Faites le Grafcet du systme.
Important : On ne connait rien de la technologie des lments. Donc vous ferez un grafcet point de vue partie oprative (c'est--dire que vous crivez des actions comme Ouvrir Vanne 1 et pas des codes comme OV1, de plus, faites comme si vous aviez tous les capteurs ncessaires : vanne 1 ouverte, vanne 1 ferme) Pour la temporisation, utilisez la notation normalise.
82

83

Problme

84