Robots Manual Mitsubishi

Instituto Tecnolgico de Estudios Superiores de Monterrey Campus Toluca Laboratorio de Ingeniera Mecnica e Ingeniera Mecat rnica
III. ROBTICA INTRODUCCIN ROBOTICA En 1921 el escritor Checoslovaco Karel Capek escribi la novela satrica conocida como R.U.R.* en la cual introdujo la palabra robot la cual significaba esclavo. En dicha novela las mquinas jugaban el papel de personas pero trabajando al doble de intensidad. *Rossums Universal Robots Definicin: (Asociacin de Robtica Industrial). Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseado para desplazar materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales siguiendo diferentes movimientos programados para la ejecucin de una variedad de tareas. RAZONES PARA UTILIZAR ROBOTS INDUSTRIALES En la manufactura moderna existen muchas ventajas en el uso de robots, en lugar de la mano de obra humana o de la automatizacin fija. Las ventajas potenciales de la robotizacin se pueden maximizar efectuando elecciones de aplicacin sabias. Los robots industriales obtienen todo su potencial econmico en aplicaciones donde el volumen de productos es suficientemente grande para recuperar el desembolso en costos de equipo, programacin e ingeniera, aunque lo suficientemente bajos para que no justifiquen un equipo dedicado de uso especial. Ventajas: Los robots funcionan a un nivel constante de calidad. Se minimiza el desperdicio, las materias primas estropeadas y los retrabajos. Pueden trabajar en reas que sean riesgosas o poco agradables para los seres humanos. Ningn trabajo es aburrido, cansado o fatigoso para los robots. Es posible una produccin continua de 24 horas durante muchos das. Representa una sola inversin; no es necesario pagar salarios cada ao en cantidades crecientes, y no existen costos indirectos como planes de pensiones y de seguros, vacaciones, pago durante enfermedad, etc. La inversin en un robot significa un desembolso de capital por una sola vez; en tanto que la mano de obra humana requiere un costo continuo por salarios, que se incrementan de manera anual. Los robots tienen ventajas cuando se requiere de la fuerza; y en muchas aplicaciones son ms rpidos que los seres humanos Los robots son reprogramables con mayor facilidad parar poder aceptar nuevos productos o modificaciones al diseo existente. A menudo los componentes del producto tienen que ser rediseados, dando como resultado un diseo simplificado, mejor y ms econmico para el producto. Se mejorar la calidad en muchas reas. Se pueden reducir el tiempo entre planeacin y la terminacin de la fabricacin del producto. El trabajo en proceso puede ser menor.
l l l l l l
l l l l l l l
COMPONENTES DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES En esencia un robot industrial est formado de dos elementos el manipulador (o brazo) y el controlador del robot. El controlador contiene el sistema microprocesador y las unidades de control de energa. Los robots hidrulicos y neumticos tambin tienen bombas y compresores, respectivamente. El brazo ser accionado por medio de energa elctrica, hidrulica o neumtica, y se controlar con o sin servo; puede ser programado en lnea, fuera de lnea o en ambas formas, es capaz de moverse punto a punto, de punto a punto con trayectoria coordinada o con trayectoria continua.
Unidad de control . Esta unidad gobierna la conexin con sensores internos y externos del robot, con las unidades propulsoras, el equipo perifrico, el programador y el operador. Es por lo tanto, capaz de manejar transmisiones de datos en serie y en paralelo a diversas velocidades, y puede efectuar conversin digital a analgica y analgica a digital, segn se requiera. La comunicacin con el programador es va una unidad de visualizacin (monitor), un teclado, o una caja de enseanza. Tambin puede incluir unidades de disco flexibles para carga y almacenamiento de los programas. Sistemas de propulsin y control . Muchos de los primeros robots industriales eran propulsados hidrulicamente. Sin embargo, la mayor parte de los robots producidos ahora estn propulsados elctricamente. La definicin dada de un robot implica un control relativamente complejo, y esto se puede probar con el hecho de que prcticamente todos los robots de calidad industrial estn totalmente controlados por servo. Los robots no controlados por servo, estn justo en el lmite de la definicin entre robots y simples unidades de tomar y colocar, por lo general son propulsados neumticamente. Algunos dispositivos de trabajo muy ligero utilizan motores de pasos no servo. Anatoma de los Robots . El brazo del robot est compuesto de eslabones y articulaciones. Normalmente las articulaciones, tendrn cada una de ellas slo un grado de libertad. Para cualquier cuerpo libre en el espacio existe un mximo disponible de seis grados de libertad.
Fig. 3.1 Robot con movimientos Cilndricos.
Fig. 3.2 Robot con movimientos Cartesianos
Fig. 2.3 Robot con movimiento Polar. CONTROL DE LA TRAYECTORIA En el control de punto a punto el robot se mueve entre puntos definidos, independientemente de la trayectoria seguida entre ambos. En algunos robots un software adicional permite la eleccin del movimiento entre puntos, ya sea en el tiempo de recorrido ms corto o en lnea recta. En robots revolventes, tambin se puede seleccionar el movimiento en modo de codo hacia arriba o codo hacia abajo. Cuando se utilizan robots con un control sencillo PTP (punto a punto) por sus siglas en Ingles, deber tenerse especial cuidado, cuando est operando el robot, de asegurarse que se evitan colisiones con obstculos. En el control punto apunto con trayectoria coordinada por software, permite determinar la trayectoria que la extremidad seguir entre los puntos. Pueden definirse lneas rectas, crculos, arcos y otras curvas. Si se trata de una lnea slo es necesario definir dos puntos; un movimiento circular se puede programar especificando tres puntos en una circunferencia, o un punto central y un radio. El control de trayectoria totalmente continuo se obtiene con mayor frecuencia al reproducir la informacin grabada al momento de guiar fsicamente al robot a travs de la tarea deseada. Cada uno de los movimientos del brazo queda grabado en tiempo real, al muestrear en alta frecuencia las posiciones de las articulaciones, y esto es utilizado en programacin en lnea. Tambin en algunos sistemas se emplea el control de trayectoria continua en programacin fuera de lnea, donde exista la posibilidad de insertar ecuaciones matemticas para las curvas deseadas. Estas curvas posteriormente sern seguidas por la extremidad actuadora. MTODOS DE PROGRAMACIN DE ROBOTS Los robots industriales pueden programarse utilizando varias tcnicas o mtodos. Los mtodos ms bsicos empleados en algunos de los primeros robots hidrulicos, utilizaban tambores rotatorios. Estos mtodos de programacin mecnica obtenan el control de la secuencia y de la distancia de recorrido. Ms recientemente, para sincronizar en secuencia los movimientos de los robots neumticos y de las unidades modulares ha sido aplicado el uso de controladores lgicos programables. Se tratan todos ellos de sistemas de control no servo, que utilizan simple retroalimentacin proveniente de interruptores limitadores o de detectores de proximidad. Los robots totalmente controlados por servo emplean unidades controladoras dedicadas, basadas en microprocesador. Esto permite el empleo de tcnicas complejas en y fuera de lnea de programacin.
Programacin en lnea . Aqu se utiliza el brazo del robot mismo durante la operacin directa de programacin. Cuando la tarea que se est programando es compleja el tiempo de programacin puede resultar exageradamente largo. Bsicamente existen dos mtodos de programacin en lnea: aprendizaje mediante conduccin guiada a travs de la tarea y aprendizaje mediante caja de enseanza. Tambin es posible programar directamente desde una terminal de computadora conectada al controlador, lo que en principio es similar al mtodo de aprendizaje por caja de enseanza. Programacin fuera de lnea . Programar fuera de lnea significa la creacin de un programa para una tarea robtica. Sin la necesidad de fsicamente conectado con el robot, ni cerca de l. De hecho, cuando se combina con tcnicas de simulacin, la programacin fuera de lnea puede llevarse acabo antes de decidir qu robot adquirir para una aplicacin especfica. La simulacin grfica del robot y de su entorno ofrece muchos beneficios al ingeniero industrial y al programador. Los paquetes de simulacin tienen la capacidad de modelar el robot de manera cinemtica y a veces de manera dinmica, para dar una representacin animada, visual y en tiempo real de cmo funcionar el robot bajo condiciones programadas. Las simulacin se esta convirtiendo en una herramienta de programacin de robots de popularidad creciente en la industria, en la educacin y en la investigacin. SELECCIN DE UN ROBOT La seleccin de un robot deber llevarse acabo despus de en listar las demandas de la tarea como duracin del ciclo, carga til requerida, precisin requerida y costo. Estas demandas se comparan contra las especificaciones dadas por el proveedor o fabricante del robot, algunas de las cuales se muestran a continuacin: Velocidad . La velocidad mxima no necesariamente es una informacin muy til, porque un brazo de robot deber acelerarse y desacelerarse, partiendo de dicha velocidad. Para algunas aplicaciones, particularmente de ensamble, un tiempo lmite es una especificacin ms til. Este es el tiempo proporcionado por el fabricante del robot, que deber tomar el robot para completar una serie estndar de movimientos, llevando una carga estndar. Carga til . Al haberse determinado la carga mxima que se espera manejar, se debe seleccionar un robot con una fuerza suficiente para hacer frente a una carga considerablemente mayor. La especificacin deber mostrar si la capacidad mxima de carga ocurre cuando el brazo est cerca del cuerpo o en plena extensin, donde la capacidad deber de ser mucho menor debido a la palanca. Precisin . La precisin general de un robot esta constituida por tres elementos, es decir, resolucin capacidad de repeticin y exactitud. La resolucin de un robot es por lo general una caracterstica evidente para el usuario, y por lo tanto no est incluida en las hojas de especificacin estndar. Se refiere al movimiento ms pequeo controlado que la extremidad hacedora es capaz de efectuar. Esto se determina mediante la resolucin del controlador de la computadora (es decir el nmero de bits utilizados para definir la posicin en un rango dado), la resolucin del sistema de propulsin (es decir el nmero de pasos por revolucin proporcionados por un motor de pasos y su engranaje asociado) y la resolucin de los elementos de retroalimentacin, como los codificadores de flecha. La capacidad de repeticin de un robot queda determinada por su resolucin, ms las tolerancias y el desgaste en las partes mviles, ms cualquier otra inexactitud y errores existentes en todo el sistema. Costo. El costo de una instalacin de robot completa puede diferir considerablemente desde el del robot bsico. El robot seleccionado puede influenciar este costo total. La facilidad de programacin y las capacidades de su interfaz influirn en los costos de ingeniera. Tambin en el total deber incluirse el costo de los accesorios, los dispositivos de presentacin y orientacin de piezas y el herramental en la extremidad del brazo. Sistema de contro l y mtodo de programacin . La aplicacin tiene influencia en la eleccin del sistema de control de la trayectoria del robot. Los robots con control simple de punto a punto son adecuados para ensamble, paletizado y otras tareas de manejo de materiales. El control punto a punto con trayectoria coordinada es adecuado para tareas tales como soldadura de arco, aplicacin de cordones selladores y soldadura por puntos de componentes en movimiento (carroceras de automviles en un sistema de banda transportadora) se utiliza
control continuo de trayectoria donde se deba imitar el movimiento diestro del operador humano (en la pintura con pistola, o donde sean necesarios movimientos de contorno complejos). Para la programacin de trayectoria coordinada mediante la conduccin guiada pudiera estar disponible un brazo auxiliar, y para enseanza punto a punto, o punto a punto con trayectoria coordinada, y puede y puede utilizarse con mtodos de caja de enseanza. Para muchos robots tambin estar disponible programacin utilizando una terminal de la computadora y un lenguaje de alto nivel. Exactitud. La diferencia entre el punto de destino enseado y la posicin conseguida por el robot en una repeticin, constituye la exactitud. Est quedar determinada por la resolucin, por las inexactitudes del modelo en la memoria del robot y otros factores como la flexin o expansin trmica del brazo del robot. Configuracin . El proveedor proporciona informacin sobre la configuracin y las dimensiones geomtricas de la envolvente de trabajo efectiva del robot. Ests pueden ser usadas para construir plantillas ya sea en tarjetas o en computadora, que permitan disear una disposicin apropiada del trabajo. Informacin Software (manejo y programacin) Lenguajes de programacin Seales de comunicacin
EJECUCIN DE PROGRAMAS Para poder llevar a cabo la ejecucin de programas en un robot, se requieren 4 elementos: 1. 2. 3. 4. Diagrama de puntos: Representacin grfica que contiene la informacin referente a la localizacin de cada punto, muestra el rea en la cual el robot se desplazar de acuerdo a la programacin asignada. Algoritmo de programacin: Secuencia de actividades que se desea realice el robot expresadas en lenguaje cotidiano. Puntos: Localizaciones o posiciones fsicas por las cuales el robot debe conducirse de acuerdo a la secuencia asignada en el programa. Programa: Secuencia de actividades que se desea realice el robot expresadas en el lenguaje de programacin correspondiente.
SECCIONES DE UN PROGRAMA
l l l l
Inicializacin: Apagar seales, enviar a su posicin de home, etc. Preparacin: Esperar pallet, colocarse en un rea especfica, tomar herramienta, etc. Operacin: Ensamble, soldado, carga y descarga, etc. Finalizacin: Liberar pallet, dejar herramienta, regresar al inicio del programa, etc.
SEALES ELECTRNICAS DE COMUNICACIN Medios con los cuales se establece comunicacin entre dos estaciones de la celda de manufactura para su coordinacin y control. Existen dos tipos de seales:
l
Seales de entrada: Son aquellas que se reciben de alguna estacin o dispositivo externo, proporcionan la informacin de la ocurrencia de un evento y condicionan la realizacin de la siguiente actividad del robot, no se tiene control sobre ellas. Seales de salida: Son aquellas que se envan a alguna estacin o dispositivo externo de manera que provoque algn evento, se tiene control sobre ellas.
Robot Industrial Puma 500
Caractersticas Generales del Robot PUMA Programation Universal Machine for Assembly . Consta de control almbrico, software, controlador y brazo del robot. El software que controla al robot se llama VAL y es un lenguaje de alto nivel que nos permite movimientos en 6 ejes o direcciones. Medidas de seguridad.
l l l l l l l l l l
l l l
Asegrese que el robot PUMA est inhabilitado, cuando tenga que realizar alguna operacin cerca de l. Siga paso a paso el procedimiento de encendido de la mquina. Si tiene algn problema con el movimiento de los ejes o le aparece un mensaje de alarma, consulte a su instructor inmediatamente. Asegrese de que el botn de paro de emergencia en el control almbrico no est presionado. Evite estar cerca del alcance del robot, pues un error en sus movimientos puede ocasionarle serias lesiones. Despeje cualquier obstculo que interfiera en el movimiento del robot. No presione el botn de paro del robot a menos que sea una emergencia. Efecte a velocidad lenta los primeros movimientos del robot. No aumente la velocidad hasta haber identificado y probado los ejes del robot. Desenergice el robot para cualquier ajuste. Pueden ocurrir diversos tipos de errores, fatales y no fatales. En el caso de los errores fatales el controlador del brazo ser deshabilitado y se tendr que reinicializar el sistema. En el caso de presentarse un error de esta naturaleza, no intente solucionarlo, sin antes INFORMAR AL INSTRUCTOR para que tome las medidas pertinentes. En el caso de excederse en el rango de alguno de los ejes, sea cuando aparezca en la pantalla del teach pendant limit stop # habr que entrar al "Joint Mode" y colocar el brazo en una posicin cercana a la de inicializacin, volver a calibrar el sistema y llevarlo a la posicin inicial. Nunca apagar el PUMA cuando ste se encuentre en movimiento a menos que sea una situacin de emergencia . Siempre tener a la mano en paro de emergencia cuando en puma se encuentre en movimiento. Reporte cualquier anomala a su instructor.
PROCEDIMIENTO DE ARRANQUE Encender la terminal. Debes esperar hasta que te aparezca el cursor en pantalla. Encender el controlador. Ponga el interruptor AC POWER del controlador Unimation en la posicin de ON. Espere a que en la pantalla aparezca el siguiente mensaje: VAL-II Boot B560.2.0 24AUG85 * Load VAL-II from floppy [Y/N]? N <enter> Ya que el sistema VAL-II se encuentra residente en la memoria del controlador, es de suma importancia que se responda N <enter>. Espera a que la pantalla de la terminal aparezca el siguiente mensaje: VAL-II 560.2.0G P/N-935F31 H/W-0 S/N-9393 28FEB86 19Kw COPYRIGHT 1981 - UNIMATION, INC. Initialize [Y/N]? Responder: "N" <enter> Encender los servo-motores del brazo. Mueva el switch de la posicin HALT a RUN. Presione el botn ARM POWER ON Asegrese de que el sistema se encuentre en el modo "COMP" oprimiendo el botn COMP del Teach Pendant. (Habilita el uso de la terminal o computadora) Calibrar el brazo mecnico. Posteriormente teclee el comando: CAL < Enter > Responda afirmativamente al mensaje de confirmacin del sistema con "Y". Las articulaciones del manipulador se movern un poco durante el proceso. Llevar el manipulador a la posicin de origen ( Home ). En la terminal, teclee el comando: DO READY < Enter > Este comando, tiene la funcin de mover el manipulador de la posicin en que se encuentre a la posicin de origen (Home). Este procedimiento puede utilizarse en cualquier momento. Verifique que las marcas en las articulaciones del robot coincidan. PROCEDIMIENTO DE APAGADO DEL SISTEMA 1. 2. 3. 4. 5. Llevar el manipulador a la posicin de origen ( Home ). Oprima el botn ARM POWER OFF del controlador. Mueva el switch de posicin de RUN a HALT Baje el interruptor de encendido del controlador y apague la terminal.
TIPOS DE MOVIMIENTO JOINT Se mueve cada una de sus articulaciones por separado, siendo este movimiento el ms sencillo y de mayor alcance por tener menores restricciones de trayectoria. Puede intercalarse entre brazo izquierdo o brazo derecho. l WORLD Segn la figura 3.4. Sigue la mueca del robot una trayectoria demarcada por los ejes cartesianos que se encuentran enclavados en la base del tronco del robot, en paralelo con las lneas de contorno del tronco del robot
l
l
TOOL Segn la figura 3.5 Sigue la mueca del robot una trayectoria demarcada por los ejes cartesianos que se encuentran enclavados en la misma mueca del robot herramienta (tool); por lo que al igual que se puede mover la mueca de posicin as tambin los ejes son arrastrados con ella.
Fig. 3.4 Movimientos tipo WORD.
Fig. 3.5 Movimientos tipo TOOL.
Los movimientos que el sistema del robot PUMA 500 procesar y ejecutar, son previamente planeados por el usuario, quien "ensea" al robot en forma manual los puntos de movimiento (a travs del Teach) y programa la secuencia (rutina) que stos debern seguir (a travs de la computadora). Finalmente el robot ejecutar estas instrucciones por s mismo (integracin programa-puntos). El sistema del robot PUMA 500, consta de cinco unidades bsicas: control almbrico, software, controlador, periferias y brazo del robot. El software que controla al robot se llama VAL-II, que se encuentra grabado en la memoria de la computadora localizada en el controlador, el cual contiene a su vez, los controles de operacin para el sistema. La estructura del robot PUMA 500, nos permite movimientos en seis ejes o direcciones. Los movimientos del brazo mecnico del robot, pueden ser extremadamente finos, pero hay que tomar en cuenta que en movimientos que requieren mucha precisin, es necesario disminuir la velocidad, as como tambin darle un tiempo de retraso en cada movimiento que ejecuta. La programacin de los movimientos se lleva a cabo mediante dos formas: 1) Ejecutando instrucciones desde la terminal , tecleando los comandos requeridos para los movimientos y guardando los puntos en las localidades respectivas. 2) Utilizando el " teach pendant ", el cual cuenta con varios modos de operacin tiles para la programacin de movimientos, lo que involucra una forma ms fcil de programacin. El lenguaje de programacin y operacin del sistema del robot es un lenguaje de alto nivel llamado VAL-II. El lenguaje de programacin consiste en una serie de instrucciones para "ensear" y "editar". La programacin del robot puede realizarse por medio del control almbrico o utilizando el teclado como se mencion anteriormente. El brazo del PUMA se compone de 6 partes mviles: (1) el tronco, (2) brazo superior, (3) brazo frontal, (4) manija mvil, (5) mueca de la pinza, (6) parte rotatoria de la pinza. El control almbrico le permite como usuario controlar el brazo del robot manipulando todas sus articulaciones en los diferentes ejes. A continuacin, se da una breve explicacin de la funcin de los botones ms utilizados para la programacin de los movimientos del robot con el "teach pendant" :
TEACH PENDANT
Fig. 3.6 Teach Pendant del robot Puma 500 REC: Se usa en el modo de enseanza y sirve para grabar puntos o instrucciones de movimiento en la memoria del sistema. CLAMP 1: Sirve para cerrar y abrir la pinza de la mano del robot. COMP: Habilita el uso de la terminal (computadora). JOINT: Habilita el movimiento independiente de cada una de las articulaciones del robot. WORLD: Habilita el movimiento del robot en una sola direccin en base a un eje constante. HOLD: Es un candado que frena el movimiento del robot cuando ejecuta una rutina que excede los TEACH SPEED: Controlador de velocidad en modo manual. SAFETY HOLD: Inhibe el movimiento del robot. El sistema cuenta con el controlador central, en el cual se encuentran los botones de accionamiento del robot, as como los indicadores del funcionamiento correcto. Los puntos bsicos son: (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) Interruptor de encendido. Indicador de encendido. Botn de encendido del brazo. Indicador de encendido del brazo. Botn de apagado del brazo. Contador de tiempo de funcionamiento del brazo. Perilla de seleccin. Puerto de conexin para control manual. Fusible Botn de auto inicio. Indicador de auto inicio.
COMANDOS TIPICOS PROGRAMACIN VAL II 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. MOVE (localizacin): MOVE punto1 Movimiento del efector final en movimientos consecutivos hacia el punto1. MOVES (localizacin): MOVES punto1 Movimiento del efector final en lnea recta hacia el punto1. RESET: Apaga todas las seales de salida. SIGNAL #: Activa o desactiva las seales externas de salida especificas. APPRO (localizacin),(distancia): APPRO punto1,50 Aproximacin del efector final hacia el punto1 pero parando a 50 mm sobre el punto en el eje Z. APPROS (localizacin),(distancia): APPROS punto1,50 Lo mismo que APPRO pero el movimiento es en lnea recta. DEPART (distancia): DEPART 50 Alejamiento 50 mm en la direccin z del punto en que se encuentre. DRIVE (Articulacin),(grados o distancia),(Velocidad): DRIVE 6,35,10 Lleva la articulacin 6 a 35 en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad de 10% de la velocidad mxima del robot. HERE (localizacin): HERE punto1 Le da el nombre de punto1 a la localizacin en la que se encuentra el efector final. SET (localizacin1)=(localizacin2): SET punto5=punto1; punto5 tiene las mismas coordenadas que punto1. OPENI Abrir el gripper inmediatamente. CLOSEI Cerrar el gripper inmediatamente. GOTO (etiqueta): GOTO 50 Manda el control del programa al comando precedido por el nmero 50. En donde se introdujo una etiqueta. CALL (Subrutina): CALL SR1 Transfiere el control del programa al programa SR1 y regresa al comando posterior al comando CALL DELAY (Segundos): DELAY 1 No realiza ninguna accin durante 1 segundo. WAIT SIG(####): Causa el paro de la ejecucin del programa hasta que la expresin sea verdadera, es decir hasta que reciba esa seal. SPEED <%>: speed50 El robot en el siguiente movimiento se mover al 50% de su velocidad mxima. SPEER <%> ALWAYS: El robot mantendr esa velocidad durante todo el programa. RIGHTY o LEFTY: Solicita un cambio en la configuracin del manipulador, as que las tres primeras articulaciones del manipulador se asemejan a un brazo humano derecho o izquierdo. RETURN: Final de una subrutina. END: Final de un programa
9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21.
ENSEAR LOS PUNTOS DE MOVIMIENTO AL ROBOT. Para llevar a cabo este procedimiento, debe considerar que el robot interpola los puntos en el espacio, es decir, que se mueve directamente de un punto a otro. Por lo tanto, es de suma importancia considerar los obstculos o herramientas que deber librar, colocando puntos intermedios alrededor de stos para evitar posibles obstrucciones o hasta un desastre. NOTA : Lea y aprenda la funcin de las teclas del control maestro inalmbrico en la informacin terica previa. a. Tome el control almbrico "TEACH PENDANT" y pngalo en el modo manual presionando la tecla JOINT y en la pantalla del mismo aparecer el mensaje: "MANUAL MODE".
IMPORTANTE: Verifique antes de mover los ejes del robot, que la palanca de velocidad ("TEACH SPEED") del control almbrico, localizada en la parte izquierda del mismo, est en velocidad lenta ("SLOW").
b.
Con las seis teclas de la parte inferior del control almbrico, se obtiene el movimiento de cada uno de los ejes en sus dos direcciones. Ubique con ellas al robot en la posicin deseada, utilizando, si lo necesita, las teclas TOOL y WORLD para facilitar el desplazamiento y tener mayor precisin. NOTA: Pregunte al instructor si la posicin actual permite utilizar estas teclas. c. Luego de fijar la posicin, grabe este punto en la terminal del robot con el nombre que dese identificarlo. Lleve una lista de los nombres de los puntos y su ubicacin para evitar confundirse al programar las rutinas. d. Para grabar un punto (por ejemplo con el nombre de pieza), tecle: DO HERE PIEZA RETURN e. Si quiere comprobar la grabacin de su punto, regrese el robot a su posicin de inicio (tecleando DO READY en el monitor ). Una vez hecho esto, teclee en el monitor lo siguiente : DO MOVE PIEZA RETURN
PARA GRABAR Y EDITAR UN PROGRAMA. Estos comandos de edicin pueden ser usados para crear o modificar un programa. 1. EDIT < nombre del programa>: Se utiliza para iniciar un programa o bien para modificarlo. 2. E: Te sales del modo editor. L Al teclear este comando y oprimir ENTER, el editor nos regresa a la lnea de programacin anterior a la que nos encontramos. 3. 4. D <nm de la lnea>: Borra una lnea en especfico. D5, borra la lnea nm 5. 5. I: Inserta una lnea abajo del la que te encuentras. 6. S<num de la lnea>: Te lleva a la lnea con ese nmero 7. A: Aborta la ejecucin del programa. 8. P<nm. de lineas>: P10, te imprime en pantalla las siguientes 10 lneas del programa. 9. EXEC <nombre de programa>: Corre o ejecuta un programa. 10. STORE <nombre de programa>=<nombre del archivo>: Guarda a diskette un archivo que contiene al programa y los puntos necesarios. 11. LOAD <nombre del archivo>.V2: Carga al controlador un archivo con el programa y puntos guardados en diskette. (NOTA : La extensin .V2 es la que utiliza el sistema VAL-II). 12. DELETEF <nombre del archivo>: Borrra del diskette un archivo. 13. DELETE <nombre de un programa>: Borra un programa y todas las subrutinas y puntos contenidos en este programa. 14. COMPRESS: Despues de haber borrado un archivo del diskette sigue existiendo teniendo ese espacio ocupado, lo que hace el comando compress en recuperar ese espacio. 15. DIR Este comando nos permite listar todos los programas residentes en la memoria del controlador. 16. LISTF Este comando nos permite listar todos los programas almacenados en el disco flexible (5 1/4, doble densidad). 17. STORE Este comando nos permite almacenar un programa y sus puntos en el disco flexible. Para lograr esto, es necesario utilizar la siguiente sintaxis: STORE nombre prog. controlador = nombre prog. en disco Tome en cuenta lo siguiente para llevar a cabo este procedimiento : Mueva al robot para definir los puntos que se usarn en este programa y grbelos con los nombres que usted elija en forma secuencial, es decir, punto 1, punto 2, etc., de acuerdo a lo indicado en el procedimiento anterior. Recuerde que debe cuidar de los obstculos que puedan interferir en el movimiento del robot. a. Una vez que tenga su programa listo, vaya a la terminal del robot PUMA y teclee la siguiente instruccin para comenzar a editarlo: EDIT [NOMBRE DEL PROGRAMA ] RETURN
b.
Antes de ejecutar cualquier programa recuerde verificar la velocidad en el estatus del sistema. Aunque en trminos de eficiencia, se puede incluir la velocidad de ejecucin dentro del mismo programa, inclusive, puede optimizar la ejecucin definiendo velocidades moderadamente rpidas para movimientos largos, y disminuirla para movimientos finos. Asegrese de que no hayan personas cerca del robot, y que ste se encuentre en su posicin de inicio, ejecutando el procedimiento # 1.2. Para correr o ejecutar el programa que va a usted a elaborar, teclee: EXEC [NOMBRE DEL PROGRAMA ] RETURN
c.
IMPORTANTE : Siempre que vaya a ejecutar un programa, se recomienda que antes, verifique los movimientos de su programa paso a paso con la instruccin DO MOVE. Realice esta operacin en presencia del instructor. COMANDOS DE EDICION PARA COPIADO DE PROGRAMA Y PUNTOS EN DISCOS. DISCO DEL CONTROLADOR: DELETE. Borra archivos del controlador Ej. DELETE P5001 - Aparecer: Est seguro (Y/N) ? LOAD. Copia archivos del disco flexible al controlador Ej. LOAD P5001.V2 - Siempre con la extensin .V2 DIR. Muestra en pantalla los archivos existentes en el controlador Ej. DIR DISCO FLEXIBLE (FLOPPY): DELETEF. Borra archivos del disco flexible Ej. DELETEF P5001.V2 - Siempre con la extensin .V2 STORE. Copia archivos del controlador al disco flexible Ej. STORE P5001=P5001 LISTF. Muestra en pantalla los archivos existentes en el disco flexible EJ. LISTF
Asegurarse que no exista en el disco flexible el archivo que se desea copiar LISTF Asegurarse que no exista en el Controlador el archivo que se desea copiar DIR
Si el archivo existe se procede a borrarlo DELETEF NOMBRE.V2
Si el archivo existe se procede a borrarlo DELETE NOMBRE
Se copia el archivo del Controlador al Disco Flexible

STORE NOMBRE
Se copia el archivo del Disco Flexible al Controlador LOAD NOMBRE.V2
=NOMBRE
Fig. 2.7 secuencia de manejo de comandos del controlador del disco flexible al disco flexible al controlador. Fuentes de consulta.
l l l
Volume II - Programming Manual (Users Guide to Val). Equipment and Programming Manual. Programming Manual Users Guide to Val II.
Robot Mitsubishi RV-M1

CARACTERSTICAS GENERALES DEL ROBOT Elementos : Control almbric o l Unidad de manejo l Braz o elec tromec nic o l Movimientos (ejes ): Nos permite movimiento en 5 ejes E je Control J1 X J2 Y J3 Z J4 P J5 R TIPOS DE MOVIMIENTO:
l
PTP El tipo de movimiento PTP permite mover al robot artic ulac in por artic ulac in o punto por punto c omo lo dic e s u mis mo nombre (Point To Point) por s us s iglas en Ingles . XYZ Al ac tivar es te tipo de movimiento, braz o del robot s e mover de tal manera que la pos ic in de s u herramienta o gripper s e mantenga des liz ndos e s obre unos ejes c artes ianos fijos en la bas e del robot, paralelos al riel en que es ta montado. TOOL La opc in TOOL arras tra los ejes XYZ a la muec a de la herramienta del braz o del robot y es tos ejes s e tras ladan s egn s ea la pos ic in de la mis ma.
Fig. 3.8 Ejes de movimiento del Robot
MEDIDAS DE SEGURIDAD. Durante el manejo y la operacin se deben tener en mente ciertas consideraciones de seguridad como: Verifique que el robot se encuentre libre de obstculos. Verifique que el cableado no est enrollado para el libre movimiento del robot. Observar donde se encuentra instalado el switch de paro de emergencia. No deje objetos dentro del rea de operacin del robot. El robot debe ser operado dentro de los lmites de seguridad establecidos. Reporte cualquier anomala al instructor. Maneje el robot con el control de paro de emergencia a la mano. Desenergice el robot para cualquier ajuste. Nunca darle la espalda al robot cuando est funcionando. En la siguiente figura se muestra el sistema del robot Movemaster EX MITSUBISHI, el cual consiste de las siguientes partes: Brazo electro-mecnico RV-M1, en este caso, se muestra con una herramienta especfica, a la cual denominaremos tenaza. Unidad de manejo "Drive Unit" D/U-M1. Control maestro almbrico "Teaching box" T/B-M1. Computadora personal "Personal computer (No se encuentra disponible)
Cable de energa Cable de seal
Cable de la computadora
Herramienta
Robot (RV-M1)
Cable de energa Control maestro Computadora personal
Fig. 3. 9 Equipo completo del MITSUBISHI El movemaster EX requiere de un espacio de operacin suficiente para realizar todos sus movimientos. Por lo tanto, es necesario que este espacio se encuentre libre de obstculos para el buen funcionamiento del robot. A continuacin se muestra un mapa de los movimientos permitidos dentro del espacio de operacin del robot movemaster EX.
Fig. 3.10 Mapa de los movimientos permitidos El "Movemaster EX" es un robot de ensamble para piezas mecnicas, el cul consiste en un brazo a semejanza del brazo humano, como se puede observar. Se consideran cinco ejes (J1,J2,J3,J4,J5), aunque en realidad slo son cuatro, ya que el eje J5 y J4 son uno mismo, pero se diferencian por los movimientos que stos pueden realizar. Se les nombra de diferente manera con la finalidad de simplificar al usuario su identificacin. En la siguiente figura se muestran los movimientos y la nomenclatura utilizada para cada uno de sus ejes, as como la vista externa del robot sin utilizar una herramienta especfica. En la figura 3.11, se presenta una analoga entre los movimientos del brazo humano en comparacin con los movimientos del brazo del robot.
Brazo superior Antebrazo Dedos Mano Mueca Codo Hombro
Cintura
Fig. 2.11 Representacin de los nombres del robot. En la figura siguiente se muestra la operacin del robot en el sistema de coordenadas cartesianas. El punto central de la herramienta se mueve siguiendo el sistema de coordenadas cartesianas, dejando dos ejes constantes de cualquiera de los tres del sistema cartesiano. Variando el punto central de la herramienta (en el eje seleccionado como variable) por medio de una interpolacin lineal de los ejes coordenados.
+x R +y
+z
-y
-z Punto central de la herramienta
-x
Longitud de la herramienta
Fig. 3.12 Movimiento comparado con los ejes coordenados. Despus de haber encendido el robot Movemaster EX MITSUBISHI, ste debe ser mandado al punto de origen (home), pero antes de realizar este movimiento, el brazo debe ser movido, para evitar que no interfiera ninguna pieza u objeto en su trayectoria. El sistema, como ya se mencion anteriormente, est compuesto de varias partes, como son una unidad de manejo (drive unit) y el control maestro almbrico (teaching box). La unidad de manejo es la encargada de la interfase entre la computadora central de la celda y el brazo de ensamble, la unidad de manejo tiene switches y leds (focos) que tienen una funcin especfica, en la grfica se muestran las vistas frontal, lateral y posterior de la unidad de manejo. POWER Led que indica cuando la unidad se encuentra encendida, es de color amarillo. EMG. STOP Switch de paro de emergencia, ste es de color rojo. ERROR Led que indica que sucedi un error, de color rojo. EXECUTE Led que indica cuando se est ejecutando un comando, verde. START Switch de encendido, verde. STOP Switch que detiene un programa que est siendo ejecutado, ste tambin es de color rojo. RESET Switch de reset, este botn es de color blanco. Otra parte del sistema es el "teaching box", el cual es el control maestro almbrico del robot, con el cual se le ensea al robot los puntos por los que se va a mover, realizando movimientos independientes de cada uno de los ejes .
Conector
Cable (3m)
Switch ON-OFF
Switch de paro de emergencia Display
Teclas de control
Control maestro alambrico Correa de mano
Fig. 3.13 Controlador almbrico maestro. El sistema movemaster EX puede ser configurado de dos maneras distintas. a) Configuracin del sistema centrado alrededor de una computadora personal. Este sistema configura al movemaster EX con una computadora personal. La computadora realiza los movimientos de los ejes del robot por comandos inteligentes provedos en el movemaster; en esta configuracin, la computadora acta como el cerebro que hace que el robot desempee una variedad de tareas incluyendo el ensamble. Configuracin del sistema centrado alrededor de una unidad de manejo. Esta configuracin utiliza la unidad de manejo para operar el movemaster y la computadora personal es usada slo para propsitos de programacin.
b)
El programa escrito con una computadora personal es transferido a la unidad de manejo para despus ser ejecutado por el robot (OPCION POSIBLE EN OCTUBRE DE 2004).
ENCENDER EL ROBOT Y PONERLO EN SU POSICIN DE INICIO El robot siempre debe ser regresado a su posicin de inicio despus de haber sido encendido, para evitar que ocurra un error. Error tipo I: ocurre cuando hay algn error en el hardware del robot y la accin que hay que realizar para remediarlo es apagar la unidad de manejo. Con esto, se eliminan las causas que lo originaron. Error tipo II: ocurre cuando hay algn error en el software del robot y la accin que hay que realizar es presionar el switch de RESET en la unidad de manejo y con esto se eliminan las causas del error.
INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIN INSTRUCCIN NT. MO p, O o C.SP valor , H o L.GC.GO.OB (+ -) # ID TB (+ -) # GT # TI tiempo ED SIGNIFICADO Poner en "HOME" el robot Moverse al punto p, con gripper abierto o cerrado Establecer velocidad (1-9), con aceleracin alta o baja Cerrar gripper Abrir gripper Activar (+) o desactivar(-) una seal de salida (0,1,2,3,4,5) Activar canal de comunicacin Verificar si una seal de entrada est activada(+) o desactivada(-(0,1,2,3,4,5) Ir a la lnea de programa# Retrasar cierto tiempo Fin del programa
PROCEDIMIENTOS. ENCENDIDO DEL ROBOT. a. b. d. Sitese en el pasillo formado entre las mesas de trabajo de los robots MITSUBISHI y JUPITER, viendo hacia el robot MITSUBISHI . Encienda el regulador de corriente de la unidad de manejo (drive unit). Este regulador se encuentra en el lado oriente de la mesa en su nivel inferior, bajo el robot. Ponga en ON el switch que est localizado en la parte trasera de la unidad de manejo (drive unit) MOVEMASTER EX.
POSICIN DE INICIO, USANDO EL CONTROL MAESTRO ALMBRICO. Ponga en ON el switch on/off del "teaching box". Estos movimientos deben ser realizados nicamente despus de asegurarse que el rea de operacin del robot esta libre de obstculos. b. Presione NST y ENT ,sucesivamente en este orden, el robot comenzar a moverse hacia su posicin de "home". a.
PROCESO DE CARGA Y DESCARGA ROBOT AS/RS

MEDIDAS DE SEGURIDAD
l l
l l l l l l l
Observar el rea donde se encuentren trabajando, con la finalidad de que al desplazarse de un lado hacia otro no tropiecen y desconecten los cables que proporcionan energa al equipo. Nunca asumir que un robot esta deshabilitado. Estas mquinas tienen programas variables, sus acciones son impredecibles. Un robot que est detenido, no significa que no tenga una actividad asignada, se podra mover en cualquier momento. Nunca dar la espalda a un robot. Mantenga sus manos fuera del movimiento del robot todo el tiempo. Cuando se trabaje con la banda transportadora, tener cuidado de no dejar objetos arriba de sta o en algn lugar cercano a ella. No mandar a HOME el robot manipulador cuando ya est en HOME. No mover manualmente el robot manipulador ms all del lmite de sus ejes. En caso de tener problemas con el movimiento del robot, consulte a su instructor inmediatamente. NO TRATE DE RESOLVER EL PROBLEMA SOLO! Si detecta cualquier falla ya sea mecnica o en el paquete computacional, pida ayuda al instructor.
INTRODUCCIN. SISTEMA AUTOMTICO DE CARGA Y DESCARGA. El Sistema AS/RS (Automatic Storage and Retrieval System) est diseado para realizar un proceso automtico del manejo de materiales tambin llamado " Manejo de Inventarios ". La funcin principal de este sistema es proveer la materia prima y extraer los productos terminados de la celda de manufactura. El sistema de carga y descarga mostrado en la figura siguiente consta de 3 elementos principales: (a) un sistema de almacenamiento con 72 localidades para pallets, (b) un robot de tipo cartesiano que permite la conexin entre el sistema de almacenamiento y la banda transportadora y (c) una computadora local que permite la programacin del robot, la definicin del nmero de pallets a utilizar y la localizacin de los mismos. El robot funciona por medio de coordenadas cartesianas, lo cual significa que todos sus movimientos pueden ser descritos en el plano XY. Tiene adems un mecanismo neumtico que proporciona movimientos sobre el eje Z, as como sobre un eje rotacional "C" relativo al movimiento XY; el eje C tiene un gripper, el cual es usado para retirar pallets del almacn y la banda o colocar pallets en el almacn y la banda. Estos movimientos se encuentran descritos grficamente en las figuras.
Fig. 3.14 Vista Frontal del robot AS/RS
Fig. 3.15 Vista Lateral del robot AS/RS
Fig. 3.16 Partes del robot AS/RS. Adems de los movimientos descritos anteriormente, el robot manipulador realiza pequeos movimientos llamados "incrementos" al extraer o colocar un pallet en una localidad del almacn o en la banda transportadora. Los incrementos sirven para que el robot manipulador no entre o salga de la localidad al mismo nivel en el que se encuentra el pallet.
PROCEDIMIENTOS. DESCRIPCIN DE LOS COMANDOS DE PROGRAMACIN MP (Move Point). Este comando especifica un tipo de movimiento el cual desacelera totalmente al manipulador cuando el movimiento a sido completado. MT (Move Through). Este comando especifica un tipo de movimiento en el cual el manipulador no se desacelera. El comando "Move Through" (movimiento directo) es til para crear referencias entre los puntos. GR (Gripper). Opera el mecanismo de manipulacin final para el robot. SP (Speed). Define la velocidad del sistema. ON, OFF (Output, On, Off). Enciende o apaga un bit de salida. El estado del bit de salida produce un voltaje que enciende o apaga una seal en la interface E/S (entradas, salidas), dependiendo del estado del bit. GO (Goto). Salto incondicional a una etiqueta especificada. CS (Call Subrutine). Llama a un subprograma el cual inicia en una etiqueta especificada. RE (Regrreso de Subrutina). La subrutina debe terminar con una sentencia RE. DE (Delay) Retardo en dcimas de segundo. NP (No Operacin) Es esencialmente un "espacio en blanco", es ignorado por el programa, y es utilizado para separar partes del programa. AC (Aceleracin). Cambia la constante de tiempo para la aceleracin de los ejes del robot. ST (Stop). Detiene todos los ejes en movimiento. El programa continua despus de que todos los ejes se detienen. FR (For). Inicia un ciclo. NX (Next). Finaliza el ciclo que se inici con un FR ARS (ASRS). Es una instruccin especial para programacin automtica. IND (Index). Ordena al manipulador desplazarse hacia arriba o hacia abajo. LB (Label). Es una marca o etiquieta. Es utilizada por el programa como destino de un salto, o como un nombre de subrutina. WT (Wait True). Espera hasta que una entrada se encuentre presente en el puerto de entrada especificado. WF (Wait False). Espera hasta que una entrada no se encuentre presente en el puerto de entrada especificado. INS, DEL, FIX y LIN (Insert, Delete, Fix y Line). Estos no son comandos de programacin, pero son funciones de edicin. Insert y Delete, agregan nuevas lneas o borran lneas respectivamente, Fix deshace la ltima funcin de edicin ejecutada, y Line mueve el cursor del programa al nmero de lnea especificado.
ENCENDIDO DEL ALMACN AS/RS. a. b. c. d. e. f. g. Verifique que la banda transportadora est encendida. Verifique que el manmetro indique la existencia de presin de aire (el manmetro se encuentra en el panel de control de la banda transportadora). Prenda el monitor y el "SERVO ROBOT CONTROLLER" de la terminal del almacn. Introduzca el disco de arranque. Habilite el drive presionando "EDRV" (F3). Presione "ENABLE" (F2) para habilitar el AS/RS. Presione "BRAKE" (F6) para quitar (deshabilitar) el freno. Utilizando la flechas direccionales del teclado, mueva el gripper del ASRS hasta que ste quede enfrente de la banda transportadora y a su mismo nivel de altura. Es importante realizar este paso antes de mandar el robot a su posicin de "HOME".
h.
Presione "HOME" y aparecer lo siguiente: "CLEAR TO HOME ? (Y/N)" Antes de teclear [ Y ], verifique que se encuentre libre el camino hacia "HOME". Teclee [ Y ], y el robot se mover despacio hacia el "Punto 0" o "HOME".
APAGADO DEL ALMACN AS/RS. La siguiente secuencia aplquela al final de la prctica, por el momento deje el sistema encendido. Para apagar el sistema AS/RS suponiendo que ste se encuentre en modo de ejecucin de un programa, se debe hacer lo siguiente: a. b. c. d. e. f. Presione ESC para abortar el programa (en el caso que se est ejecutando). Presione ESC para salirse del "RUN MODE" (en caso que se encuentre en este modo). Presione SETUP para salirse del "EXECUTE MODE" (en caso que se encuentre en este modo). En el men principal presione "BRAKE" para poner el freno. Seleccionar "ENABLE" y "EDRV" (en este orden) para deshabilitar el almacn. Apagar el "SERVO ROBOT CONTROLLER" y el monitor de la terminal del almacn. Sacar el disco de arranque.
ESCRITURA DE UN PROGRAMA. a. b. c. d. Desde el men principal seleccione la opcin (F5) AUTOMATED SYSTEMS PROGRAMMING. Seleccione la opcin (F7) USER PROGRAM INTEGRATION. Seleccione la opcin que indica el robot (F2) AS/RS. Aparecer el siguiente men:
F1> HOME F2> ESTABLECER VELOCIDAD DEL ROBOT F3> IR A UNA CASILLA (0 - 72) F4> SACAR PALLET DE CASILLA F5> METER PALLET A CASILLA F6> COLOCAR PALLET EN BANDA (ENTRADA) F7> RECOGER PALLET DE BANDA F8> COLOCAR PALLET EN BANDA (SALIDA) F9> PROGRAMACION INDIVIDUAL F10> SALVAR PROGRAMA DEL ROBOT ESC> SALIR AL MENU AMNET
Cada opcin tiene la siguiente funcin: F1> F2> F3> F4> F5> F6> F7> F8> F9> F10> ESC> Enva al robot a su posicin de inicio. Determina la velocidad a la cual se desplazar el robot. Mueve al robot a la casilla seleccionada. Ejecuta subrutina de sacar un pallet del almacn AS/RS Ejecuta subrutina de introducir un pallet al almacn AS/RS Ejecuta subrutina de colocar pallet en el extremo de entrada de la banda. Ejecuta subrutina de recoger pallet del extremo de salida de la banda. Ejecuta subrutina de colocar pallet en el extremo de salida de la banda. Presenta las instrucciones generales del robot para seleccionarlos en forma individual. Guarda el programa en un archivo (es necesario salvar antes de salir a otro men AMNET). Sale del programa al men AUTOMATED SYSTEMS PROGRAMMING.
NOTA: Si alguna instruccin se selecciona por error, debe ser corregida en la pantalla de la computadora del AS/RS una vez que el programa ya est en la memoria.
EJECUCIN DE PROGRAMAS. NOTA IMPORTANTE: Durante la ejecucin del programa se tendr opcin a detener seleccionando la opcin STOP que aparece en pantalla y que permite al robot completar su ltimo movimiento antes de detenerse. Tambin se puede optar por presionar las teclas: BREAK, detiene inmediatamente el movimiento pudiendo reiniciarse posteriormente seleccionando la opcin RES. EMERGENCY STOP, inhabilita totalmente el equipo. Esto equivale a apagar repentinamente el equipo.
El procedimiento de ejecucin es el siguiente: a. b. c. Seleccione "EXEC" del men principal en la terminal del AS/RS. Seleccione la opcin RUN del men "EXEC". Seleccione la opcin RUN para ejecutar el programa automticamente.
CREAR EL PROGRAMA AUTOMTICO. Los siguientes pasos le permitirn introducir un programa a la computadora del AS/RS: a. b. c. Seleccione (F5) "EXEC" del men principal en la terminal del AS/RS. Seleccione "PROGRAM". Cuando aparezca la lnea 000, use la barra espaciadora hasta encontrar el men en el que aparezca la instruccin deseada, seleccinela e introduzca la informacin adicional requerida. Al finalizar presione ENTER y despus presione N para teclear la siguiente instruccin. Despus de teclear la ltima instruccin, presione ENTER y despus N. Finalmente seleccione "NP" del men de instrucciones. Presione ENTER y despus presione N. Presione ESC para salirse del modo de programacin salvando su trabajo. El AS/RS est listo para correr el programa automtico.
d. e.
DECLARACIN DE LA POSICIN FSICA DE LOS PALLETS. Con este procedimiento se le indica al controlador del AS/RS, la cantidad de pallets de un mismo tipo y su posicin fsica en el almacn que sern utilizados en la corrida de produccin. a. b. c. d. e. f. g. Coloque en el AS/RS los pallets a utilizar. Selecione (F5) "EXEC" del men principal del AS/RS. Seleccione "STOCK" para entrar al "STOCK MODE". Seleccione (F2) "EDIT PART LOCATIONS". Para editar el inventario utilice las teclas del cursor para moverse hacia la localidad donde usted coloc los pallets del inciso a) de este procedimiento. Ya colocado en la casilla deseada, presione las teclas F1 o F2 para fijar la posicin de los pallets. Haga este procedimiento tantas veces como pallets haya colocado. Presionar ESC dos veces y salvar el inventario.
Fuentes de consulta
l l l l l l
Computer integrated manufacturing. (B601) The AS/RS Operation Guide, AMATROL 22429. Computer Integrated Manufacturing, B601. Computer Integrated Manufacturing Software, AMATROL 22185. Fundamentals of Industrial Robots and Robotics, by Rex Miller. Clean Room Robotics, The Semiconductor Industry's great......, Summary.

Robots Manual Mitsubishi

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Robots Manual Mitsubishi

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Instituto Tecnolgico de Estudios Superiores de Monterrey Campus Toluca Laboratorio de Ingeniera Mecnica e Ingeniera Mecat rnica

Fig. 3.1 Robot con movimientos Cilndricos.

Fig. 3.2 Robot con movimientos Cartesianos

Robot Industrial Puma 500

Fig. 3.4 Movimientos tipo WORD.

Fig. 3.5 Movimientos tipo TOOL.

Si el archivo existe se procede a borrarlo DELETEF NOMBRE.V2

Si el archivo existe se procede a borrarlo DELETE NOMBRE

Se copia el archivo del Controlador al Disco Flexible

Se copia el archivo del Disco Flexible al Controlador LOAD NOMBRE.V2

Robot Mitsubishi RV-M1

Fig. 3.8 Ejes de movimiento del Robot

Cable de energa Cable de seal

Cable de energa Control maestro Computadora personal

-z Punto central de la herramienta

Switch de paro de emergencia Display

Control maestro alambrico Correa de mano

PROCESO DE CARGA Y DESCARGA ROBOT AS/RS

Fig. 3.14 Vista Frontal del robot AS/RS

Fig. 3.15 Vista Lateral del robot AS/RS

Vous aimerez peut-être aussi