08 0274 Eo

Universidad de San Carlos de Guatemala
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica

DISEO DE CONTROL PARA TROQUELADORA DE LMINA DE
MATRIZ POSICIONADA POR MEDIO DE SERVOMOTORES

Carlos Humberto Lpez Valdez
Asesorado por la Inga. Ingrid Salom Rodrguez Garca de Loukota

Guatemala, abril de 2011
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA

FACULTAD DE INGENIERA

DISEO DE CONTROL PARA TROQUELADORA DE LMINA DE MATRIZ
POSICIONADA POR MEDIO DE SERVOMOTORES

TRABAJO DE GRADUACIN

PRESENTADO A JUNTA DIRECTIVA DE LA
POR

CARLOS HUMBERTO LPEZ VALDEZ
ASESORADO POR LA INGA. INGRID SALOM RODRGUEZ GARCA DE
LOUKOTA

AL CONFERRSELE EL TTULO DE

INGENIERO EN ELECTRNICA

GUATEMALA, ABRIL DE 2011
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA

NMINA DE JUNTA DIRECTIVA

DECANO Ing. Murphy Olympo Paiz Recinos
VOCAL I Ing. Alfredo Enrique Beber Aceituno
VOCAL II Ing. Pedro Antonio Aguilar Polanco
VOCAL III Ing. Miguel Angel Dvila Caldern
VOCAL IV Br. Luis Pedro Ortiz de Len
VOCAL V P. A. Jos Alfredo Ortiz Herincx
SECRETARIO Ing. Hugo Humberto Rivera Prez

TRIBUNAL QUE PRACTIC EL EXAMEN GENERAL PRIVADO

DECANO Ing. Murphy Olympo Paiz Recinos
EXAMINADOR Ing. Carlos Eduardo Guzmn Salazar
EXAMINADOR Ing. Julio Csar Solares Peate
EXAMINADOR Ing. Romeo Neftal Lpez Orozco
SECRETARIO Ing. Hugo Humberto Rivera Prez
HONORABLE TRIBUNAL EXAMINADOR

En cumplimiento con los preceptos que establece la ley de la Universidad de
San Carlos de Guatemala, presento a su consideracin mi trabajo de
graduacin titulado:

DISEO DE CONTROL PARA TROQUELADORA DE LMINA DE MATRIZ
POSICIONADA POR MEDIO DE SERVOMOTORES

Tema que me fuera asignado por la Direccin de la Escuela de Ingeniera
Mecnica Elctrica, con fecha 10 de septiembre de 2009.

Carlos Humberto Lpez Valdez

AGRADECIMIENTOS A:

Dios Por haberme iluminado en todo momento y haberme
dado la fuerza suficiente para cumplir esta meta.

Mi Mam Por ser ese apoyo incondicional que siempre me motiv a
seguir adelante.

Mi Pap Por ser ms que un padre, un amigo para m y mis
hermanos.

Mi familia Por apoyarme en todo lo que hago.

Mi asesora Por toda la ayuda y la paciencia brindada durante el
desarrollo de este trabajo.

Mis amigos Por las innumerables ancdotas que surgieron
durante la realizacin de los proyectos.

Mi Abuelo Por haberme enseado que la mejor forma de alcanzar
(q.e.p.d.) mis metas es el trabajo duro.

La USAC Por brindarme la oportunidad de ser un profesional
egresado de esta casa de estudios.

A MIS AMIGOS:

En el camino de tu vida, no es tan importante la distancia que has recorrido,
sino la direccin que llevas.

Annimo
I
NDICE GENERAL

NDICE DE ILUSTRACIONES .......................................................................... IX
LISTA DE SMBOLOS ................................................................................... XVII
GLOSARIO ..................................................................................................... XIX
RESUMEN .................................................................................................. XXXV
OBJETIVOS ............................................................................................. XXXVII
INTRODUCCIN ...................................................................................... XXXIX

1. PRINCIPIOS BSICOS .............................................................................. 1
1.1. Servomotores .............................................................................. 1
1.1.1. Servomotores de corriente continua (c.c.) ........................ 2
1.1.1.1. Servomotores de c.c. de excitacin
controlada......................................................... 3
1.1.1.2. Servomotores de c.c. de inducido
controlado......................................................... 4
1.1.1.3. Servomotores de c.c. de imn
Permanente ...................................................... 6
1.1.1.4. Servomotores de c.c. con excitacin serie
partida ............................................................. 7
1.1.2. Servomotores de corriente alterna (c.a.) ........................... 9
1.2. Servomecanismos ......................................................................... 12
1.2.1. Freno ............................................................................... 14
1.2.1.1. Freno electromagntico de disco ................... 15
1.2.1.2. Consideraciones sobre los frenos .................. 17
1.2.2. Encoder rotativo .............................................................. 20
1.2.2.1. Encoders digitales .......................................... 20
II
1.2.2.1.1. Encoders absolutos .................... 21

1.2.2.1.2. Encoder incremental .................. 25
1.2.2.2. Dispositivos analgicos .................................. 28
1.2.2.2.1. Resolver .................................... 29
1.2.2.3. Dispositivos analgicos versus digitales ....... 31
1.2.3. Engranajes..................................................................... 33
1.2.3.1. Clculo de engranajes .................................. 35
1.2.3.2. Tipos de engranajes...................................... 37
1.2.3.2.1. Engranajes de ejes paralelos ..... 37
1.2.3.2.1.1. Engranajes
cilndricos de
dientes rectos ...... 37
cilndricos de
dentado
helicoidal ............. 39
dobles
helicoidales.......... 41
1.2.3.2.2. Engranajes de ejes
perpendiculares ......................... 42
cnicos de
dientes rectos ...... 42
cnicos de
dientes
helicoidales.......... 43

III
1.2.3.2.2.3. Tornillo sin fin

y corona .............. 44
1.2.3.3. Otros tipos de engranajes .............................. 45
1.2.3.3.1. Engranajes planetarios ............... 46
1.2.3.3.2. Engranajes de cremallera ........... 47
1.2.3.3.3. Engranaje diferencial .................. 48
1.2.3.3.4. Reductores de velocidad ........... 50
1.2.4. Servo controlador ............................................................. 52
1.3. Servocontrol .................................................................................. 56
1.3.1. Estrategias de control ...................................................... 57
1.3.1.1. Control por retroalimentacin ......................... 58
1.3.1.2. Control por accin precalculada ..................... 61
1.3.1.3. Control en cascada ........................................ 63
1.3.1.4. Control PID ..................................................... 67
1.3.1.4.1. Control proporcional ................... 67
1.3.1.4.2. Control integral ........................... 68
1.3.1.4.3. Control derivativo........................ 69
1.3.1.4.4. Significado de las constantes ..... 70

2. FUNCIONAMIENTO DE UN SISTEMA DE TROQUELACIN ................. 71
2.1. Qu es troquelar? ........................................................................ 71
2.2. Funcionamiento de la troqueladora ............................................... 72
2.2.1. Mquina herramienta ....................................................... 73
2.2.1.1. Tipos de mquina herramienta ....................... 74
2.2.1.1.1. Mquinas herramienta
convencionales ........................... 75
de prensa ................................... 76

IV

no convencionales ..................... 76
2.2.2. El proceso de troquelado ................................................. 77
2.3. Aplicaciones del sistema de troquelacin ...................................... 79
2.3.1. Cortadora por lser .......................................................... 80
2.3.2. Cortadora por chorro de agua.......................................... 82

3. HERRAMIENTAS DE SOFTWARE .......................................................... 87
3.1. Herramientas de diseo asistido .................................................. 87
3.1.1. Diseo asistido por computadora CAD ............................ 89
3.2. DS Solidworks ................................................................................ 92
3.2.1. Paquetes de diseo mecnico ......................................... 93
3.2.1.1. Swift ............................................................... 94
3.2.1.2. Funciones de ayuda para el principiante ........ 94
3.2.1.3. Interfaz de usuario ......................................... 95
3.2.1.4. Manejo de archivos DWG .............................. 95
3.2.1.5. Modelado de piezas ....................................... 95
3.2.1.6. Diseo de piezas soldadas ............................ 96
3.2.1.7. Modelado de ensamblajes ............................. 96
3.2.1.8. Simulacin de movimiento de ensamblajes ... 97
3.2.2. Paquetes de simulacin ................................................... 97
3.2.2.1. Validacin de tolerancia al apilado ................. 97
3.2.2.2. Simulacin de ensamblajes ........................... 98
3.2.2.3. Simulacin de mecanismos ........................... 98
3.2.2.4. Prediccin de errores del producto ................ 98
3.2.2.5. Dinmica no lineal .......................................... 99
3.2.2.6. Simulacin de flujo de fluidos ......................... 99
3.2.3. Configuraciones para solidworks ................................... 100
3.2.3.1. Solidworks estndar ..................................... 100
V
3.2.3.2. Solidworks professional ................................ 104

3.2.3.3. Solidworks premium ..................................... 106
3.3. National instruments labview ....................................................... 112
3.3.1. Qu es exactamente labview? ..................................... 113
3.3.2. Flujo de datos y lenguaje grfico de programacin ........ 115
3.3.3. Cmo funciona labview? ............................................... 118
3.3.4. Toolkits y mdulos para labview .................................... 122
3.3.4.1. Toolkits y mdulos para diseo embebido ... 122
3.3.4.1.1. Toolkit labview real time ........... 123
3.3.4.1.2. Real time execution trace
toolkit ........................................ 123
3.3.4.1.3. Mdulo labview FPGA .............. 124
3.3.4.1.4. Mdulo NI labview mobile ......... 124
3.3.4.1.5. Mdulo labview DSP ................ 125
3.3.4.2. Toolkits y mdulos para control y
simulacin .................................................... 125
3.3.4.2.1. Mdulo NI control design and
simulation ................................. 125
3.3.4.2.2. NI labview PID and fuzzy logic
toolkit ........................................ 126
3.3.4.2.3. NI labview simulation interface
toolkit ........................................ 127
3.3.4.2.4. NI labview system identification
toolkit ........................................ 128
3.3.4.3. Toolkits y mdulos para procesamiento
de imgenes y seales ................................. 128
3.3.4.3.1. Mdulo vision development
para labview ............................. 129
3.3.4.3.2. Mdulo labview mathscript RT.. 129
VI
3.3.4.3.3. Advanced signal processing

toolkit ........................................ 130
3.3.4.3.4. Digital filter design
toolkit ....................................... 130
3.3.4.3.5. Adaptive filter toolkit ................. 131
3.3.4.3.6. Sound and vibration toolkit ....... 131
3.3.4.3.7. Modulation toolkit ..................... 132
3.3.4.3.8. Vision builder for automated
inspection ................................. 132
3.3.4.3.9. Math interface toolkit ................ 133
3.3.4.4. Mdulos y toolkits para monitoreo y control
Industrial ...................................................... 134
3.3.4.4.1. Mdulo de datalogging and
supervisory control ................... 134
3.3.4.4.2. Mdulo para touch panel .......... 135
3.3.4.4.3. NI motion assistant ................... 135
3.3.4.4.4. Mdulo NI labview softmotion .. 136
3.3.4.5. Mdulos y toolkits para generacin de
reportes y almacenamiento de datos ........... 137
3.3.4.5.1. Report generation toolkit .......... 137
3.3.4.5.2. Internet toolkit........................... 138

4. CARACTERISITCAS SOBRE LA CONEXIN ENTRE
LABVIEW Y SOLIDWORKS ................................................................... 139
4.1. Configurando un ensamblaje para simulacin ............................ 139
4.1.1. Estudio de movimiento .................................................. 151
4.2. Conexin bsica de solidworks con labview ............................... 169
4.3. Conexin entre labview y solidworks utilizando NI softmotion .... 185
4.3.1. Ciclo temporizado (timed loop) ..................................... 186
VII
4.3.2. Funciones de movimiento del mdulo softmotion ......... 193

4.3.2.1. Funcin para trazar una lnea recta .............. 196
4.3.2.2. Funcin para trazar movimiento circular....... 205
4.3.2.3. Funcin para trazar contornos ...................... 209
4.3.3. Comunicacin entre solidworks y aplicaciones
programadas en labview ................................................ 216
4.3.4. Caractersticas de programacin para aplicaciones
de labview ...................................................................... 223

5. DISEO Y PRESENTACIN DE LA APLICACIN
PARA EL CONTROL DEL PROCESO DE TROQUELACIN ............... 249
5.1. Prototipo virtual de la troqueladora .............................................. 249
5.2. Descripcin de la aplicacin de control para la troqueladora ....... 255
5.2.1. Funcionamiento del panel de control ............................. 255
5.2.2. Programacin del panel de control................................. 261
5.2.2.1. Programacin del selector de diseos ......... 262
5.2.2.2. Programacin de sensores de posicin e
indicadores de posicin y velocidad ............. 267
5.2.2.3. Programacin del ajuste del mecanismo
al punto de inicio .......................................... 271
5.2.2.4. Programacin de los diseos que
realizar la Troqueladora.............................. 272
5.2.2.4.1. Programacin del diseo 1 ....... 272
5.2.2.4.1.1. Creacin de
un subVI ........... 278
5.2.2.4.2. Programacin del diseo 2 ...... 294
5.2.2.5. Cdigo grfico de programacin para
aplicacin final de control ............................. 301
5.3 Presentacin de la aplicacin final de control ............................... 311
VIII
CONCLUSIONES ........................................................................................... 343

RECOMENDACIONES................................................................................... 345
BIBLIOGRAFA ............................................................................................... 347

IX
NDICE DE ILUSTRACIONES

FIGURAS

1. Servomotores ........................................................................................ 2
2. Servomotor de excitacin controlada ..................................................... 3
3. Servomotor de inducido controlado ........................................................ 5
4. Servomotor de imn permanente ........................................................... 6
5. Servomotor c.c. de excitacin serie partida ............................................ 8
6. Servomotores de c.a. ........................................................................... 10
7. Servomotor de copa de inducido y amortiguador magntico ............... 12
8. Servomecanismo o servosistema ......................................................... 14
9. Partes del freno electromagntico ........................................................ 16
10. Patrn de marcas y diagramas de temporizacin para cdigo
gray de 4 bits ........................................................................................ 22
11. Patrn de marcas y diagramas de temporizacin para cdigo
binario natural de 4 bits ........................................................................ 23
12. Patrn del disco codificado y seales A y B del encoder
Incremental.......................................................................................... 26
13. Determinacin del sentido de giro por medio de seales de
cuadratura A y B ................................................................................... 27
14. Esquema de un resolver ...................................................................... 30
15. Sistemas de engranajes ....................................................................... 34
16. Partes del engranaje cilndrico ............................................................. 39
17. Engranaje cilndrico con dientes helicoidales ....................................... 40
18. Engranajes dobles helicoidales ............................................................ 42
19. Engranajes cnicos de dientes rectos .................................................. 43
X
20. Engranajes cnicos con dentado helicoidal ......................................... 44

21. Tornillo sin fin y corona ........................................................................ 45
22. Engranajes planetarios ........................................................................ 47
23. Engranaje de cremallera ...................................................................... 48
24. Engranaje diferencial ........................................................................... 49
25. Mecanismos reductores de velocidad .................................................. 51
26. Sistema de control del intercambiador de calor ................................... 58
27. Respuesta de un control por retroalimentacin................................... 60
28. Intercambiador de calor con accin precalculada ................................ 62
29. Control con accin precalculada con compensacin por
retroalimentacin ................................................................................. 63
30. Circuito para el control de temperatura del intercambiador de calor .... 64
31. Aplicacin del esquema de control en cascada para intercambiador
de calor ................................................................................................ 66
32. Cortadora por lser .............................................................................. 81
33. Cortadora por chorro de agua .............................................................. 84
34. Slido en 3D creado en solidworks ...................................................... 91
35. Plano en 3D creado en solidworks ....................................................... 92
36. Interfaz de usuario ............................................................................. 116
37. Cdigo grfico .................................................................................... 117
38. Panel frontal de un vi ......................................................................... 119
39. Diagrama de bloques de un vi ........................................................... 120
40. cono de un vi y conectores de un vi .................................................. 121
41. Pantalla de inicio de solidworks ......................................................... 141
42. Botn de nuevo y nueva pieza ........................................................... 142
43. rea de trabajo para creacin de piezas ........................................... 143
44. Relaciones mecnicas de tornillo y engranaje ................................... 145
45. Men de relaciones de posicin estndar .......................................... 146
46. Men de relacin de posicin mecnica de engranajes .................... 148
XI
47. Men de relacin de posicin mecnica de tornillo ............................ 150

48. Ambiente de simulacin de solidworks ............................................... 153
49. Motion manager y sus partes ............................................................. 154
50. cono del motor y propiedades del motor ........................................... 156
51. Aplicacin del motor rotativo en un mecanismo ................................. 158
52. Aplicacin del motor linear en un mecanismo .................................... 159
53. Ventana para editar materiales en solidwokrs .................................... 161
54. Etiqueta calcular y botn de propiedades fsicas ............................... 162
55. Ventana de propiedades fsicas de una pieza .................................... 162
56. Ventana de propiedades fsicas con el campo propiedades
fsicas asignadas activado ................................................................. 163
57. Botn contactar que forma parte del motion manager ....................... 164
58. Men de propiedades de friccin especificada por el material
seleccionado para ambas superficies ................................................ 166
59. Men de propiedades de friccin especificadas por el usuario .......... 167
60. Pasos para conectar solidworks con labview ..................................... 170
61. Ventana de inicio de labview 2009 ..................................................... 171
62. Explorador de proyectos de labview ................................................... 172
63. Agregar un ensamblaje de solidworks al proyecto ............................. 173
64. Agregar softmotion axis y axis manager ............................................ 174
65. Men resource binding del axis manager ........................................... 175
66. Ensamblaje configurado para iniciar simulacin en solidworks
controlada desde labview ................................................................... 176
67. Ventana de propiedades de my computer .......................................... 177
68. Campo start engine on deploy habilitado ........................................... 179
69. Procedimiento para activar la utilidad interactive test panel ............... 181
70. Partes del intercative test panel ......................................................... 184
71. Creacin de un nuevo vi .................................................................... 189
72. Localizacin del timed loop ................................................................ 190
XII
73. Timed loop dentro del block diagram ................................................. 191

74. Configuracin del input node ............................................................. 192
75. Entradas y salidas de un bloque de movimiento ................................ 193
76. NI softmotion function blocks ............................................................. 195
77. Funcin para hacer una lnea recta ................................................... 196
78. Mtodos absoluto y relativo de la funcin del lnea recta ................... 200
79. Creacin del un ni softmotion coordinate space ................................ 202
80. Ventana del project explorer con el coordinate space agregado ....... 203
81. Funcin de lnea recta programada para realizar un trazo en un
espacio tridimensional ....................................................................... 204
82. Funcin para trayectorias circulares ................................................. 206
83. Parmetros de un trazo circular ......................................................... 207
84. Ejemplos de trazos circulares ............................................................ 208
85. Creacin de una ni softmotion table ................................................... 211
86. Tabla de dos ejes para un contour move ........................................... 213
87. Funcin para crear contornos ............................................................ 214
88. Mtodos de operacin para la funcin de contornos ......................... 215
89. Diagrama de bloques del proceso de comunicacin entre
solidworks y labview ......................................................................... 217
90. Configuracin de los softmotion axes ................................................ 220
91. Proceso de despliegue de datos desde el project explorer ................ 221
92. Cambio del modo de operacin del scan engine ............................... 222
93. Programacin de funciones ejecutadas en serie ............................... 224
94. Programacin de funciones ejecutadas en paralelo .......................... 227
95. Esquema para la creacin del un sensor virtual ................................ 229
96. Dimensin agregada entre dos piezas de un ensamblaje ................. 230
97. Botn para agregar cota inteligente ................................................... 231
98. Cmo agregar un sensor en solidworks ............................................. 232
99. Configuracin de un sensor en solidworks........................................ 234
XIII
100. Mapeado de sensores en labview ...................................................... 235

101. Funcin read del ni softmotion ........................................................... 236
102. Bloque read con mtodo digital line ................................................... 237
103. Cmo modificar el estado active low de los sensores en labview ...... 239
104. Agregar una ruta de trazo a un ensamblaje ....................................... 241
105. Resultado de simulacin de un cuadrado con ruta de trazo
habilitado para el ensamblaje ............................................................. 242
106. Bloques de funcin para engranajes y levas electrnicas .................. 243
107. Front panel y block diagram de la aplicacin motion analysis ............ 246
108. Mecanismo de fleje utilizado en la troqueladora................................. 251
109. Marco de referencia para los movimientos de la mquina ................ 252
110. Diseo final de la troqueladora ........................................................... 254
111. Localizacin del case structure .......................................................... 262
112. Case structure, text ring e indicador pict ring en el block diagram ..... 265
113. Control text ring e indicador pict ring en el front panel ....................... 266
114. Funcin stop move del mdulo softmotion ........................................ 268
115. Programacin de sensores de posicin ............................................. 270
116. Funciones build array, or array y or .................................................... 274
117. Cdigo para el trazo del primer cuadrado .......................................... 277
118. Cmo seleccionar cdigo en el block diagram ................................... 279
119. Creacin de un subvi .......................................................................... 281
120. Modificacin del cono del subvi ......................................................... 282
121. Aplicacin para modificar el cono del subvi ....................................... 282
122. Conector de las terminales del subvi .................................................. 283
123. Desconexin de las terminales de conector ....................................... 284
124. Cambio del orden de conexin de las terminales en el conector ....... 285
125. Patrones de terminales predefinidos .................................................. 286
126. Subvi interior ..................................................................................... 287
127. Cdigo grfico e cono del subvi para el corte final ............................ 291
XIV
128. Interior y exterior del subvi Diseo 1 ............................................... 293

129. Cdigo e cono para el subvi encargado de realizar un crculo.......... 295
130. Cdigo e cono del subvi para trazar un rectngulo ........................... 297
131. Cdigo grfico e cono para el subvi para el corte del contorno
del diseo 2........................................................................................ 299
132. Cdigo e cono del subvi Diseo 2 .................................................. 300
133. Creacin de un nodo de datos ........................................................... 303
134. Habilitacin de un nodo de datos ligado a un indicador ..................... 304
135. Primera figura del cdigo de la aplicacin final de control ................. 305
136. Segunda figura del cdigo de la aplicacin final de control................ 306
137. Tercera figura del cdigo de la aplicacin final de control.................. 307
138. Apartado enum and ring de la paleta de funciones en el front panel . 308
139. Tab control en el front panel .............................................................. 309
140. Men para agregar y/o eliminar pestaas .......................................... 310
141. Apertura del proyecto de labview y del ensamblaje en solidwokrs .... 312
142. Apertura del vi principal Capitulo 5 y vista del front panel de la
aplicacin de control .......................................................................... 316
143. Inicializacin de comunicacin entres solidworks y labview............... 317
144. Controles para simulacin en solidworks cuando hay
comunicacin y cuando no hay comunicacin entre ambos
programas .......................................................................................... 318
145. Activacin y desactivacin del scan engine ....................................... 319
146. Aplicacin de control para la troqueladora ......................................... 320
147. Aplicacin de control de labview en ejecucin ................................... 322
148. Mecanismo y panel de control en pantalla al mismo tiempo .............. 324
149. Ejecucin de rutina para posicionamiento del mecanismo
en el punto de inicio ........................................................................... 326
150. Indicador de diseo activado, mientras el mecanismo se mueve
de acuerdo al diseo seleccionado .................................................... 328
XV
151. Indicador de troquel activado, mientras el troquel desciende

para perforar el material ..................................................................... 329
152. Indicador de diseo activo una vez ms, lectura del indicador
de posicin del eje Z en -100 milmetros ............................................ 330
153. Indicador de diseo completo activado .............................................. 331
154. Corte del contorno de la pieza, indicador de corte final activado ....... 332
155. Indicador fin activo, el proceso de la pieza est completo ................. 333
156. Control de navegacin para observar distintos datos capturados ...... 335
157. Datos capturados eje X durante la realizacin del diseo 2 ............... 335
158. Datos capturados eje Y durante la realizacin del diseo 2 ............... 336
159. Datos capturados eje Z durante la realizacin del diseo 2 ............... 337
160. Vistas del mecanismo con las trayectorias creadas para el
diseo 1 ............................................................................................. 338
161. Vistas del mecanismo con las trayectorias creadas para el
diseo 2 ............................................................................................. 340

TABLAS

I. Cdigo binario y cdigo gray de 4 bits ................................................. 24

XVI

XVII
LISTA DE SMBOLOS

Smbolo Significado

g(x) Denota una funcin matemtica en general

d/dt Derivacin matemtica

KHz Dimensional de frecuencia, representa mil
hertz

E/S Entrada/salida

Flanco descendente

0
Grados de apertura respecto a un punto

Integracin matemtica

C++ Lenguaje de programacin

Letra griega phi, representa un ngulo

Letra griega teta, representa un ngulo

m/s Metros/segundo, dimensional de velocidad

XVIII
% Porcentaje

Representa el valor 3.14159265

RPM Revoluciones por minuto

=> Transicin de un lugar a otro

XIX
GLOSARIO

Alnico Aleacin formada principalmente de cobalto,
aluminio y nquel, aunque tambin puede
contener aluminio, cobre y raras veces titanio.
Su uso principal es en aplicaciones
magnticas.

Amplificadores Dispositivo que por medio del uso de energa
magnifica la amplitud de un fenmeno.

Ansi C Es un estndar publicado por el Instituto
Nacional Americano de Estndares (ANSI)
para el lenguaje de programacin C.

Archivos .m Es la extensin de los archivos que contienen
el cdigo de programacin para
aplicaciones aplicaciones desarrolladas en Matlab.

Archivos .bmp Extensin de los archivos utilizados por
Windows y MS-DOS para guardar imgenes,
este sistema de archivos puede guardar
imgenes de 24 bits, 8 bits y menos.

Archivos .DGW Extensin para archivos electrnicos de dibujo
computarizado, utilizado principalmente para
el programa AutoCAD.
XX
Archivos .DXF Del ingls Drawing Exchange Format, es un

formato de archivo informtico para dibujos
CAD, creado para que todos los archivos
.DGW, usados por Autocad sean compatibles
con las dems aplicaciones de diseo CAD.

Archivos .JPEG Joint Photographic Experts Group, extensin
de archivos de imgenes de 24 bits que han
sido comprimidas por medio de un algoritmo
que lleva el mismo nombre JPEG.

Archivos PDF Es un formato de almacenamiento de
documentos creado por la empresa Adobe
Systems, el significado de sus siglas es
Formato de Documento Portable.

Asbesto Tambin conocido como amianto, material
utilizado para la creacin de fricciones para
frenos y como material aislante.

AutoCAD Programa de dibujo asistido por computadora
para diseos en dos y tres dimensiones.

Automocin Capacidad que tiene una mquina de moverse
sin la intervencin del ser humano, es decir
por s misma.

AVI Formato contenedor de audio y video lanzado
por Microsoft en 1992.
XXI
C++ Lenguaje de programacin basado en

texto.

Catia Programa para diseo CAD/CAM/CAE, similar
a solidworks.

Cavidades Juego de perforaciones y salientes en distintas
hembra macho piezas que al estar en contacto cazan a la
perfeccin y sujetan dos piezas en su lugar,
generalmente la saliente se conoce como
macho y la perforacin como hembra.

Centro de masa Punto dentro de un cuerpo donde se considera
que se concentra toda su masa.

Cinemtica Parte de la mecnica encargada de estudiar el
movimiento de los cuerpos.

Cizallamiento Es la accin de cortar un material debido a
una fuerza aplicada en una direccin
especfica.

Coeficiente de friccin Es el coeficiente de friccin que existe entre
dinmico dos superficies cuando una de ellas
est en movimiento.

Coeficiente de friccin Es el coeficiente de friccin que existe entre
esttico dos superficies que no estn en movimiento.

XXII
Colector Es un anillo de lminas de cobre situado sobre

el eje del rotor, cuya funcin es unir la bobinas
del rotor con el circuito exterior por medio de
las escobillas.

Compact fieldpoint Es un sistema de control industrial y medicin,
completamente expandible y modular de tal
manera que el usuario decide que mdulos
adquirir y para qu funcin.

Corrientes parsitas Corrientes generadas dentro del conductor
cuando ste atraviesa un campo magntico
variable, se llaman parsitas porque dicha
corriente genera electroimanes con efectos
opuestos al campo magntico aplicado.

Croquis Es el diseo preliminar de una idea.

Curva de saturacin Representa la relacin entre la densidad de
flujo magntico (B) y la intensidad de campo
magntico (H) en un material ferromagntico.
Se utilizan para disear y analizar el
comportamiento de motores y
transformadores.

XXIII
DAQ Significa adquisicin de datos (Data

acquisition) y hace referencia a la toma de
muestras del mundo real para generar
datos que puedan ser manipulados por una
computadora.

Demoduladores Conjunto de dispositivos electrnicos,
configurados de tal manera que son capaces
de extraer informacin de una seal portadora.

Densidad Es la cantidad de masa contenida en un
volumen definido, tambin se le conoce
como peso especfico.

Derivada Operacin matemtica que muestra cmo
cambia una funcin en la medida en que su
entrada cambia.

Devanado de campo Arrollamiento de alambre de cobre cubierto
con un esmalte, tambin se le conoce como
electroimn. Es el encargado de generar el
campo magntico para que el motor funcione,
llamado algunas veces devanado de
excitacin.

XXIV
Drag and drop Herramienta propia de Windows que permite

arrastrar un elemento, manteniendo
presionado el botn izquierdo del ratn,
de un punto y depositarlo en otro liberando
el botn izquierdo del ratn.

DSP Procesador digital de seales, es un
dispositivo que permite capturar datos
analgicos en tiempo real y es capaz de
realizar operaciones numricas a muy alta
velocidad.

ECAD Herramienta utilizada para disear placas
electrnicas y circuitos integrados en
computadora , sus siglas significan
Electronic Computer Aided Design.

Elastmeros Clase de polmero con la particularidad de ser
muy elstico, conocido comnmente como
caucho.

Embebido Para este caso hace referencia a sistemas de
computacin que realizan diversas tareas, la
mayora de ellas en tiempo real.

Embrague Mecanismo encargado de permitir o restringir
la transmisin de energa mecnica de un
punto a otro.

XXV
Entidades geomtricas Es el nombre con que se conocen a los

vectoriales puntos, las lneas, los arcos y los polgonos
dentro de los sistemas CAD.

Estado estacionario Se le conoce as a cualquier sistema cuyas
caractersticas no varan con el tiempo.

Estado transitorio Hace referencia a los sistemas cuyas
caractersticas varan durante cortos perodos
de tiempo.

Excitacin Se refiere al inicio de generacin de campo
magntico por parte de los devanados de
excitacin.

Excitatriz Es una bobina sobre un ncleo de hierro
alimentado por corriente continua (c.c.),
generalmente se utiliza en generadores
elctricos.

Filtros adaptivos Tipo de filtro que puede cambiar su forma de
comportarse de acuerdo a un algoritmo. La
idea de este filtro es intentar modelar la
relacin de seales en tiempo real de forma
repetitiva.

XXVI
Fluencia Fenmeno presente en algunos materiales,

tiene lugar cuando el material pasa de
sufrir una transformacin elstica a una
plstica, es decir es cuando el material cambia
sus dimensiones y/o forma debido a un
esfuerzo aplicado.

FPGA Field Programmable Gate Array, es un
dispositivo semiconductor que contiene
bloques de lgica cuya interconexin y
funciones se pueden programar.

Fuerza magneto- Est representada por el smbolo F y es
motriz aquella capaz de producir un flujo magntico
entre dos puntos de un circuito magntico.

Funciones API API significa plataforma de interfaz para el
desarrollo de aplicaciones, y stas son
funciones que se encuentran compiladas y
almacenadas en archivos .dll o .exe. Son
utilizadas para realizar acciones sobre el
sistema operativo.

XXVII
GPIB General Purpouse Interface Bus, es un

estndar de bus de datos digitales utilizado
para conectar dispositivos de medicin como
multmetros, osciloscopios, etc. con
dispositivos que los puedan controlar como
una computadora.

Grado de libertad Un grado de libertad es la capacidad que tiene
un mecanismo para realizar movimientos
dentro de un eje especfico. No
necesariamente existe un grado de libertad
por cada eje.

Grfica de Bode Es una representacin grfica logartmica
que sirve para representar la respuesta en
frecuencia de un sistema.

Histresis Fenmeno por el cual un material
ferromagntico se mantiene magnetizado
luego de retirar el campo que lo magnetiz.

HMI Human Machine Interface, se utiliza para
referirse a la interaccin entre humanos y
mquinas por medio de dispositivos visuales.

Horquilla Pieza mecnica en forma de Y invertida que
sirve para sujetar otros elementos
mecnicos que regularmente rotan con
respecto a un eje central.
XXVIII
Inducido Parte rotativa del motor en la cual tiene lugar

la transformacin de energa elctrica en
mecnica por medio de la induccin
electromagntica, comnmente se le llama as
al rotor.

Inercia Es la resistencia que opone un cuerpo al
efecto de una fuerza que acta sobre l.

Infografa de marketing Estrategia utilizada por los mercadlogos para
presentar de manera visual y menos aburrida
los datos ms relevantes acerca de un
estudio, generalmente referentes a nuevos
productos.

Inspeccin Proceso industrial que cuenta con la
capacidad de supervisar diversos procesos
por medio de cmaras y equipos especiales,
de tal manera que pueden notar cambios y
errores durante el mismo.

Inventor Paquete de modelacin en 3 dimensiones
que compite con otros programas de diseo
CAD como solidworks, Catia y solid edge.

J ava Lenguaje de programacin orientado a objetos
desarrollado por Sun Microsystems.

XXIX
Jerrquicos Se refiere a que poseen una posicin o

espacio determinado de acuerdo a su nivel de
importancia.

Layout Hace referencia a distintas capas, en
aplicaciones de diseo, las cuales
poseen distintas caractersticas. Estas
capas pueden ser duplicadas o bien crear
nuevas para asignarles diversas
caractersticas respecto de la original.

Leva Elemento mecnico sujeto a un eje con un
contorno de forma especial, de tal manera que
el giro del eje hace que dicho contorno, con
forma especial, toque, mueva o empuje una
segunda pieza.

Lquido newtoniano Fluido cuya viscosidad puede considerarse
constante con respecto del tiempo.

Lquido no newtoniano Fluido cuya viscosidad vara con las
variaciones de temperatura y presin.

Microsoft pocket PC Es una computadora de bolsillo tambin
conocida como PDA, que ejecuta el sistema
operativo Windows CE, el cual le proporciona
capacidades similares a las computadoras de
escritorio.

XXX
Modulacin Proceso por el cual un parmetro de la onda

portadora cambia de valor con las variaciones
de la seal moduladora.

Modulares Hace referencia a bloques capaces de realizar
diversas funciones y que pueden ser utilizados
cuando sean requeridos.

Muelle Conocido tambin como resorte, es un
dispositivo capaz de almacenar y liberar
energa sin sufrir deformacin alguna.

Palm OS Sistema operativo hecho por Palmsource Inc.
para computadoras de mano (PDAs).

Par de frenado Es el torque que realiza la fuerza de friccin,
generalmente sobre una superficie circular.

PDA Sus siglas significan Asistente Digital
Personal, y es un sinnimo de una
computadora de bolsillo.

Piezoactuadores Dispositivo que produce movimiento,
generalmente desplazamiento aprovechando
el fenmeno fsico de la piezoelectricidad.

XXXI
Piezoelectricidad Fenmeno presente en algunos cristales, los

cuales al ser sometidos a tensiones
mecnicas generan una pequea cantidad de
electricidad.

PLC Controlador Lgico Programable, es un
dispositivo electrnico utilizado en la
automatizacin industrial cuyo fin es la
obtencin de datos, para luego ser
trasladados y analizados por una
computadora.

PLCopen Organizacin compuesta por fabricantes de
plc y desarrolladoras de software, cuyo
principal objetivo es promocionar la aplicacin
del estndar de automatizacin en la industria.

Pro/engeneer Aplicacin CAD/CAM/CAE de diseo
paramtrico muy popular en diseadores
mecnicos.

Programas de alto nivel Son aplicaciones de programacin
caracterizadas por presentar los algoritmos a
un nivel entendible por la capacidad cognitiva
humana, en lugar de la capacidad ejecutora de
las mquinas.

XXXII
Radio frecuencia Trmino aplicado a las frecuencias del

espectro electromagntico cuyo rango en
Hertz se encuentra entre 3 y 300 mil millones.

Renderizado Trmino propio del lenguaje informtico
utilizado para referirse a la generacin de
una imagen desde un modelo.

Retroalimentacin Proceso mediante el cual una porcin de la
seal de salida de un sistema se redirige a la
entrada.

Retroalimentacin Tipo de retroalimentacin en la cual la porcin
negativa redirigida a la entrada se comporta de manera
opuesta al comportamiento de la entrada,
generalmente se utiliza para estabilizar
seales de salida.

RIO Significa Reconfigurable I/O
(entradas/salidas), es un controlador
industrial que combina un controlador en
tiempo real, mdulos de entradas y salidas
reconfigurables, un mdulo de FPGA y un
chasis para Ethernet.

XXXIII
Rodamiento Elemento mecnico que reduce la friccin

entre un eje y las piezas conectadas a ste,
sirve de apoyo y facilita el desplazamiento de
las mismas. Generalmente se le conoce con
el nombre de cojinete.

Seales IF Las seales de frecuencia intermedia, son
generalmente las seales utilizadas para
recuperar o demodular radio AM, FM y
televisin; los valores de dichas
frecuencias varan de acuerdo a la
aplicacin y su utilidad radica en hacer
ms fcil la sintonizacin de un canal de
TV o una estacin de radio.

Servoactuadores Mecanismos capaces de realizar movimiento,
dicho movimiento es impulsado o generado
por un servomotor.

Simulink Entorno de programacin visual que funciona
bajo la aplicacin de programacin basado en
texto matlab.

Solid edge Programa para modelado de piezas en 3D
basado en un software de diseo
asistido por computadora, una aplicacin de
caractersticas similares a Solidworks.

XXXIV
SQL Es un lenguaje de programacin formal y

estandarizado para la manipulacin de
informacin en bases de datos, sus siglas
significan Structured Query Languaje.

Transductor Dispositivo capaz de convertir fenmenos
mecnicos en seales elctricas.

tiles Se refiere a las piezas, en las mquinas
herramienta, encargadas de realizar la funcin
de cortado, desgastado o perforado del
material.

Visual basic Lenguaje de programacin que combina la
programacin basada en texto y la
programacin grfica, utilizado principalmente
para el desarrollo de interfaces grficas. Su
principal funcin es combinar ambas
herramientas (programacin grfica y de texto)
para la simplificacin en la programacin de
aplicaciones.

XXXV
RESUMEN

Durante los ltimos aos hemos sido testigos de cmo la automatizacin,
por medio del valioso recurso de la investigacin ha evolucionado, capturando
una gran cantidad de procedimientos industriales para mejorarlos y convertirlos
en procesos mucho ms productivos.

Buscando aportar un granito de arena a dicho recurso, es como ha
surgido la creacin de este trabajo de graduacin, en el cual se hace una
propuesta para el sistema de control de una troqueladora gobernada por medio
de servomotores, simulada en comunin por los programas Solidworks y
LabVIEW.

Al internarse en el trabajo de graduacin encontrar informacin sobre
caractersticas relevantes de servomotores, engranajes, servomecanismos y
servo controladores. Luego se presenta una breve descripcin de las mquinas
herramienta comunes e informacin detallada sobre la troqueladora y algunas
de sus aplicaciones. Posteriormente hay una descripcin general de los
programas Solidworks y LabVIEW, a manera de formar una idea global sobre el
potencial de ambos programas.

Enseguida se presentan las herramientas especficas, de cada programa,
utilizadas para lograr una simulacin exitosa del sistema de troquelacin.
Aprender cmo configurar un mecanismo, cmo agregar motores y relaciones
mecnicas al mismo, todo esto realizado en Solidworks.

XXXVI
Por el otro lado, de LabVIEW conocer el modulo NI softmotion y cmo

utilizar las funciones de movimiento, aprender a agregar sensores virtuales, a
configurar un proyecto y a comunicar LabVIEW con Solidworks para simular la
troqueladora.

Finalmente, encontrar el desarrollo de la aplicacin de control, la
explicacin de su funcionamiento y la presentacin final de la misma, seguida
de varias imgenes de la aplicacin funcionando.

XXXVII
OBJETIVOS

General

Disear una aplicacin de control, en LabVIEW, para gobernar los
movimientos de un mecanismo de troquelacin simulado en Solidworks.

Especficos

1. Explicar que es un servomotor, los tipos que existen y las partes que los
componen.

2. Hablar acerca de los componentes y el funcionamiento de un
servomecanismo.

3. Presentar las estrategias ms comunes sobre el control de procesos, que
forman parte de la teora de servocontrol.

4. Mostrar en forma general las mquinas herramienta ms comunes de la
industria.

5. Explicar sobre los elementos de una troqueladora y las funciones que
realizar el prototipo creado.

6. Explicacin de las caractersticas generales de cada software.

7. Explicacin de las caractersticas especficas que permitirn comunicar
ambos programas para desarrollar el prototipo virtual de la
troqueladora.
XXXVIII
8. Lograr fusionar de manera adecuada la ingeniera propia con las

herramientas de software para el diseo final de la aplicacin de control
para el prototipo virtual de la troqueladora.

XXXIX
INTRODUCCIN

En estos das es normal observar como las computadoras tienen un rol
vital dentro de nuestra vida, tanto profesional como personal. Existen
aplicaciones para todo tipo de tareas, desde algo tan sencillo como una
calculadora hasta aplicaciones que cuestan miles de dlares y que son capaces
de realizar tareas complicadas en tiempos cortos.

Aplicaciones costosas y efectivas son excelentes pero tienen una parte
oscura, por llamarle de algn modo, y es que requieren entrenamiento
especializado para poder utilizarlas. Es precisamente ayudar con esta tarea
como surge la creacin de este documento.

La idea, es preparar al lector a lo largo del mismo, de manera que
adquiera los conocimientos bsicos sobre servomecanismos y sus
componentes, sobre las partes bsicas de un sistema de troquelacin y sobre
los programas de computadora capaces de realizar dicha tarea, buscando
habilitarlo para poder utilizar el software de diseo en 3D Solidworks, en
conjunto con el software para automatizacin y anlisis de datos LabVIEW, de
tal manera que, luego de haber ledo el documento, cuente con la capacidad de
simular el funcionamiento de un prototipo virtual de una troqueladora, creado en
Solidworks y controlado desde LabVIEW.

XL
1. PRINCIPIOS BSICOS

En este apartado de principios bsicos se intentarn exponer de una
forma aplicativa los conceptos ms comunes de servomotores, servosistemas y
servocontrol. Se pretende ayudar al lector a observar las cosas desde una
perspectiva completamente distinta y as ayudar a disipar un poco las dudas
que rodean a todo lo relacionado con los servomotores.

La intensin es tratar de introducir al lector en los servomotores sin tener
que abrumarlo con excesiva teora y matemtica, sino hacerle ver lo interesante
de los servos de una forma entretenida y accesible para cualquier tipo de
persona con conocimientos bsicos sobre electrnica y motores.

1.1. Servomotores

La palabra servo es derivada del latn esclavo y en efecto esta relacin
indica que un servomotor es un esclavo que responde a las instrucciones de
equipos externos para el motor.

Un servomotor (de ahora en adelante servo) es un dispositivo que tiene un
eje de rendimiento controlado. ste puede ser llevado a posiciones angulares
especficas al enviar una seal codificada. Existiendo una seal codificada en
la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje;
cuando la seal codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia.

Los servomotores son utilizados en las ms variadas aplicaciones

industriales donde una elevada dinmica, control de par, precisin de velocidad
y posicionamiento son factores decisivos para el aumento de la calidad y
productividad. Fsicamente lucen como muestra la figura 1 y poseen todas
estas caractersticas aliadas a un relativo bajo costo, elevado desempeo y
robustez.

Figura 1. Servomotores

Fuente: http://www.electronicaindustrial.cl/images/servo2.jpg

1.1.1. Servomotores de corriente continua (c.c.)

Tal y como lo cita Irwing L. Kosow en su libro mquinas elctricas y
transformadores, los servomotores de corriente continua (c.c.) son motores de
c.c. alimentados por corriente suministrada por amplificadores electrnicos de
c.c. o por amplificadores de corriente alterna (c.a.) con demoduladores
colocados interna o externamente, por rectificadores controlados de silicio o por
alguno de los tipos de amplificadores rotativos. Los servomotores de c.c. tienen
potencias comprendidas entre 0.05 y 1000 hp.

Las caractersticas fundamentales a cumplir por cualquier servomotor son

dos, la primera de ellas es que el par de salida del motor es proporcional a la
tensin de control que se aplica y la segunda es que el sentido del par viene
determinado por la polaridad instantnea de la tensin de control.

Se utilizan cuatro tipos de servomotores de c.c. que sern tratados a
continuacin: el motor de derivacin con excitacin controlada, el motor de
derivacin con inducido controlado, el motor serie y el motor de derivacin de
imn permanente (excitacin de campo fija).

1.1.1.1. Servomotor c.c. de excitacin controlada

El esquema de este motor es como el mostrado en la figura 2, ntese que
el par desarrollado por este motor es nulo cuando no existe excitacin en el
devanado de campo alimentado por el amplificador de error de c.c. y como la
corriente en el inducido es siempre constante, el par vara directamente con el
flujo de excitacin y tambin con la corriente de excitacin hasta que se alcanza
la saturacin.

Figura 2. Servomotor de excitacin controlada

Fuente: Irving L. Kosow. Mquinas elctricas y transformadores. p. 497

Si la polaridad de la excitacin se invierte, el motor cambia sentido de giro.

El control de la corriente de excitacin por este mtodo se usa slo en
pequeos servomotores debido a:

no es deseable tener que alimentar una corriente grande y de valor fijo
como la requerida por los grandes servomotores de c.c.

la respuesta dinmica es ms lenta que la de los motores de inducido
controlado debido a la gran constante de tiempo del altamente inductivo
circuito de excitacin.

1.1.1.2. Servomotor c.c. de inducido controlado

Este servomotor trabaja con excitacin fija alimentada por una fuente de
corriente constante como la indicada en la figura 3, este tipo de control presenta
ciertas ventajas sobre el de excitacin controlada en lo que se refiere a la
respuesta dinmica. Una variacin brusca, grande o pequea, de la tensin de
inducido producida por la seal de error dar lugar a una respuesta casi
inmediata del par, ya que el circuito del inducido es esencialmente resistivo si
se le compara con el de excitacin que es altamente inductivo.

Figura 3. Servomotor de inducido controlado


La excitacin de este motor tiene un valor bastante inferior al
correspondiente del codo de la curva de saturacin con el fin de hacer que el
par sea menos sensible a los pequeos cambios de la tensin de la fuente de
corriente constante. Adems, un flujo de excitacin de valor elevado aumenta
la sensibilidad de par del motor para el mismo valor de un pequeo cambio en
la corriente de inducido. Funcionan de esta forma, controlados por la tensin de
inducido, motores de inducido de hasta 1000 hp. Si se invierte la seal de error
y la polaridad de la tensin del inducido, el motor cambia su sentido de giro.

Los grandes motores de derivacin de c.c. controlados por el inducido se
controlan generalmente mediante excitatrices de campos mltiples
denominados amplificadores rotativos cuando los requerimientos del
servomecanismo imponen la necesidad de dispositivos de control de alta
potencia.

1.1.1.3. Servomotores c.c. de imn permanente

Se utilizan para instrumentos pequeos motores de c.c. de potencia
fraccionaria que utilizan imanes permanentes como excitacin constante, en
lugar de una fuente de corriente constante de excitacin, como se indica en la
figura 4. Estos dispositivos se fabrican generalmente para tensiones nominales
entre 6 y 28 V. La estructura de la excitacin de estos motores consiste en una
aleacin Alnico VI moldeada en forma de anillo circular de aproximadamente 1
de dimetro que rodea totalmente al inducido y que proporciona un flujo intenso.

Figura 4. Servomotor de imn permanente


Los motores de imn permanente se compensan por medio de devanados
de conmutacin para evitar la desmagnetizacin de los imanes de excitacin
cuando la tensin del inducido se invierte bruscamente.

Las corrientes parsitas y los efectos de histresis son generalmente
despreciables en este tipo de motores y las piezas polares son generalmente
laminadas para reducir las chispas en las escobillas cuando tiene lugar un
rpido cambio en la tensin de la seal. Estos dispositivos se controlan
tambin por control de la tensin del inducido de la misma manera que los
motores de derivacin de inducido controlado.
1.1.1.4. Servomotores c.c. con excitacin serie

partida

Los motores de c.c. con excitacin serie partida de potencia fraccional
pueden hacerse funcionar con excitacin independiente controlada en la forma
indicada en la figura 5a. Uno de los devanados se denomina principal y el otro
auxiliar, si bien suelen producir iguales fuerzas magneto-motriz (fmm) y estar
colocados en los polos de manera que tiendan a producir sentidos contrarios de
rotacin. Como indica la figura 5a, los motores pueden tener excitacin
independiente, estando alimentado el inducido por una fuente de corriente
constante.

Las ventajas del control de la excitacin por el mtodo de la excitacin
partida son: primero la respuesta dinmica del inducido mejora al existir siempre
excitacin (no hay retraso debido a la constante de tiempo inductiva), y segundo
se obtiene un control ms fino al ser el sentido de rotacin ms sensible a las
extremadamente pequeas diferencias de corriente entre los devanados
principal y auxiliar.

Los motores serie mayores funcionan segn la configuracin de la figura
5b debido a que es de difcil consecucin la excitacin independiente del
inducido utilizando corrientes constantes. En esta disposicin la corriente del
inducido del motor de excitacin partida es la suma de las corrientes en los
devanados principal y auxiliar. Cuando las corrientes de estos devanados serie
son iguales y opuestas no se produce par. Una pequea disminucin o
aumento de la corriente del devanado auxiliar producir un par instantneo y un
giro en el sentido correspondiente.

Figura 5. Servomotor c.c. de excitacin serie partida

(a) Excitacin independiente (b) Excitacin directa

El servomotor serie proporciona un gran par de arranque y una rpida
respuesta a seales de error. La regulacin de velocidad de este tipo de
motores es deficiente, pero esto no suele constituir un inconveniente grave en
un servosistema ya que generalmente la carga es constante. La utilizacin de
dos devanados en oposicin reduce el rendimiento del motor, lo que no
presenta problemas en el caso de los motores ms pequeos.

En general, los motores de c.c. con excitacin paralelo (shunt) y serie
tienen rotores de mayor inercia que los de c.a. de igual potencia debido al
mayor peso de los devanados de inducido de c.c. Si a ello aadimos la mayor
resistencia mecnica derivada del rozamiento de las escobillas, se comprende
la no utilizacin de motores de c.c. en servosistemas de instrumentos sensibles
extremadamente pequeos.

La conmutacin es tambin otro problema de los servomotores de c.c.

aunque los polos auxiliares y los devanados de compensacin lo reducen
notablemente. Sin embargo, a grandes altitudes debido a la falta de oxigeno, el
esmerilado del colector puede eliminar la capa de xido provocando dificultades
en la excitacin.

Se han desarrollado pequeos servomotores de c.c. con cierre hermtico
para superar este problema. Peores son los problemas del colector derivados
del funcionamiento del motor, durante la mayor parte del tiempo, parado o a
velocidades pequeas que ocasionan la circulacin de grandes corrientes en
las barras que se mueven lentamente, lo que produce chisporroteo y picado del
colector. Adems el chisporroteo del motor con el colector produce radiaciones
y radiointerferencias y finalmente las escobillas requieren mantenimiento
peridico. Por todas las razones anteriores la mayora de los servomotores
pequeos utilizados en servomecanismos son de c.a. del tipo de induccin con
espiras de sombra o bifsicos.

1.1.2. Servomotores de corriente alterna (c.a.)

La potencia mecnica de los servomotores de c.a. de espiras de sombra
est comprendida entre 1/5000 y 1/8 hp. Para mayores potencias se utilizan
siempre motores de c.c. a pesar de los inconvenientes antes mencionados,
debido al poco rendimiento de los motores de c.a. de mayores potencias; si se
construyeran con las caractersticas de par-velocidad que requieren los
servomecanismos, se produciran dificultades de refrigeracin en los motores
de c.a.

10
En la figura 6a se muestra el dibujo esquemtico de un servomotor

bifsico y en la figura 6b el correspondiente al tipo de espiaras de sombra. El
ms empleado es el servomotor bifsico de cuatro terminales de la figura 6a.
Se trata de un verdadero motor bifsico que tiene dos devanados estatricos
desplazados 90
0
dentro del estator. El devanado de referencia se alimenta de
la fuente constante de c.a. a travs de un condensador.

Figura 6. Servomotores de c.a.

(a) Servomotor bifsico (b) Servomotor con espiras de sombra

En ausencia de seal de error el rotor jaula de ardilla est en reposo. Una
pequea seal de error de polaridad definida en relacin al devanado de
referencia se amplifica en el amplificador de c.a. y se introduce en el devanado
de control. El giro del motor se efecta en el sentido adecuado para reducir la
seal de error y el motor se para cuando se alcanza el equilibrio (seal de error
nula).

El servomotor con espiras de sombra de la figura 6b utiliza un rel
direccional para que sus contactos cierren en cortocircuito las espiras de
sombra correspondientes al giro en el sentido deseado.
11
A la fuente de alimentacin de c.a. se conecta un devanado de excitacin

monofsico. En presencia de una seal de error suficiente para accionar el rel
se cortocircuitan un par de devanados de espiras de sombra; el servomotor gira
hasta que se alcanza el equilibrio (el rel queda entonces sin excitacin y abre
contactos) y el motor se para. Una seal de error de polaridad opuesta hara
que el rel direccional actuar cerrando en cortocircuito un par distinto de
devanados que provocaran el giro del servomotor en sentido contrario.

Es evidente que el motor bifsico de la figura 6a es el mejor de los dos
tipos, ya que es capaz de responder a seales de error pequeas. Un
servomotor con espiras de sombra slo responder cuando la seal de error
amplificada sea de valor suficiente para causar el funcionamiento del rel. La
respuesta del servomotor bifsico a seales de control muy pequeas puede
mejorarse reduciendo el peso y la inercia del motor como en el tipo denominado
servomotor de copa de induccin.

Estos servomotores de c.a. de bajo par mostrados en la figura 7a se
adaptan extremadamente bien a servosistemas de instrumentos de c.a. Como
todo el hierro del circuito magntico es fijo, el rotor consta nicamente de una
fina vaina cilndrica de cobre o latn y su eje se apoya en un solo cojinete.
Debido a su pequea inercia el motor de copa de induccin es capaz de
arrancar incluso cuando se aplican a su devanado de control seales
extremadamente pequeas.

El principio de la copa de induccin se utiliza tambin para amortiguar
servomotores de c.c. y c.a. que disminuyen lentamente su velocidad con el fin
de que queden parados instantneamente cuando la seal de error sea nula.
Con ello se reduce la oscilacin o el sobrealcance si se presenta una seal de
error.
12
Como se indica en la figura 7b se acopla al motor una copa de induccin

de pequeo peso e inercia. La copa de induccin rodea un imn permanente y
a su vez est rodeada por retenedores de hierro dulce que conservan la
retentividad del imn permanente. Cualquier cambio de velocidad por arranque,
paro o inversin de sentido de giro producir un efecto de amortiguamiento, las
ventajas de este amortiguamiento son su larga duracin y resistencia al
desgaste.

Figura 7. Servomotor de copa de inducido y amortiguador
magntico

(a) Servomotor de copa de induccin (b) Amortiguador magntico de copa de
induccin

1.2. Servomecanismos

Los servomecanismos son sistemas de control por retroalimentacin en
los cuales la variable controlada es una posicin mecnica. Esta es la
definicin recomendada por el Feedback Control Commitee of the American
Institute of Electrical Engineers. Posteriormente el concepto se ha generalizado
por lo que hoy se identifican por igual servomecanismos y servosistemas.

13
As un servomecanismo o servosistema consiste en un sistema encargado

de transmitir una orden o informacin de un punto a otro, comparando los
resultados obtenidos en el extremo receptor con los que se deseaba obtener y
deduciendo de esta comparacin una seal correctora que introducida
automticamente en el sistema modifique los resultados para obtener el valor
deseado, entonces la variable controlada ya no tiene por qu ser una posicin
mecnica, pudiendo tratarse de cualquier otra magnitud fsica.

Un servomecanismo es nico entre los sistemas de control ya que controla
un parmetro en funcin de la derivada con respecto del tiempo de ese
parmetro. Por ejemplo un servomecanismo que controla una posicin debe
tener la capacidad de cambiar la velocidad del sistema debido a que la derivada
de la posicin con respecto del tiempo (tasa de cambio de la posicin en el
tiempo) es velocidad.

Un tpico servosistema provee control de posicin. Estos sistemas son
comnmente electrnicos o parcialmente electrnicos, usando un motor como
su medio primordial para crear una fuerza mecnica. Usualmente utilizan el
principio de la retroalimentacin negativa, donde la entrada de control es
comparada con la posicin actual del sistema mecnico y medida por un
transductor en la salida. Cualquier diferencia entre el valor actual y el valor
deseado (una seal de error) es amplificada y utilizada para llevar al sistema en
la direccin necesaria para reducir o eliminar el error, la figura 8 nos muestra las
partes de un servosistema.

14
Figura 8. Servomecanismo o servosistema

1.2.1. Freno

El freno electromagntico ha encontrado un vasto campo de aplicaciones
para el rea de procesos sobre mquinas de las ms diversas caractersticas
operativas. Por su simplicidad constructiva, facilidad de aplicacin, seguridad y
precisin cuenta con la preferencia de los constructores y tcnicos del sector
mecnico industrial.

Por sus caractersticas tcnicas y sus mnimas dimensiones de montaje el
freno electromagntico se emplea preferentemente como elementos de
comando para automatizacin de mquinas y aparatos en general. El freno se
utiliza, por ejemplo, para realizar cambios de velocidad, comandos de
accionamiento, efectuar posicionamiento o detencin de la mquina en caso de
dao y en general para cualquier proceso cclico.

15
A continuacin se hablar un poco sobre el mecanismo de frenado para

motores ms comn que es, valga la redundancia, el freno electromagntico.
Tambin se tratar de explicar de una forma simple su funcionamiento y
algunas caractersticas importantes que deben ser tomadas en cuenta en la
seleccin del mismo.

1.2.1.1. Freno electromagntico de disco

Este equipo, tal como lo describe industrias ramfe en su documento frenos
electromagnticos, se compone de dos superficies de friccin, una bobina y
unos resortes de carga. Al energizar la bobina se crea un campo magntico
que evita que el freno est accionado, permitiendo que el rotor del motor gire.
Cuando la corriente de alimentacin de las bobinas cesa, los resortes de carga
presionan el disco de friccin contra la tapa del motor causando la detencin del
movimiento.

Los frenos electromagnticos de disco son utilizados en aplicaciones
donde es necesario obtener paradas rpidas del motor o cuando es preciso
bloquear el motor en caso de un fallo o un corte de energa. Hay que destacar
que estos frenos requieren escaso mantenimiento y su consumo de energa es
mnimo. Para la alimentacin de la bobina del freno se utiliza corriente
continua, con voltajes entre 90 y 190 Volts. Los frenos electromagnticos
actan en el momento de suspender la alimentacin elctrica al motor y la
figura 9 muestra las partes que lo componen.

16
Figura 9. Partes del freno electromagntico

Fuente: Ramfe. Frenos electromagnticos. p. E1

Los resortes de carga (5) ejercen una fuerza axial sobre el disco de
armadura (3), presionndolo contra el disco de friccin (2) y ste contra la tapa
del motor (4); produciendo un par de frenado sobre las dos superficies de
friccin. El par de frenado aplicado al disco de friccin (2), es transmitido al eje
del motor a travs del tambor estriado (1) y su valor se puede reducir hasta en
un 40% usando la tuerca de ajuste de carga (9). Al conectar la bobina (6) de
freno, el campo magntico producido por la corriente de excitacin, genera una
fuerza axial resultante que atrae al disco de armadura (3) hacia la bobina,
venciendo la fuerza aplicada por los resortes de carga (5); liberando as el eje
del motor.

17
1.2.1.2. Consideraciones sobre los frenos

Procedamos a hablar sobre algunos parmetros relevantes a la hora de
elegir el tipo de freno; el primero de ellos ser el material de friccin. ste se
recomienda que se encuentre libre de asbestos, ya que de esta manera el
coeficiente de friccin brindar una mejor respuesta an a temperaturas
elevadas. Tambin se debe buscar un tipo de material que tenga un bajo
coeficiente de rozamiento ya que otorga una mayor vida til a todas las partes
que estn bajo constante roce y resulta ideal para aplicaciones donde los
equipos estn instalados en lugares de difcil acceso, tambin reducen el ruido
a la hora de embragar convirtindose en la eleccin ideal para aplicaciones que
requieren de bajo nivel de ruido.

La velocidad de rotacin en un freno es una consideracin importante en
el momento de la seleccin. Se deben tener en cuenta varios factores como las
RPM que permite el elemento segn tablas, el torque requerido, la disipacin
trmica requerida, el efecto de la velocidad en la vida til, y la respuesta del
elemento a las bajas RPM. Cada una de estas consideraciones a veces afecta
en forma individual o conjunta, pero siempre son importantes al momento de
elegir el producto correcto para su aplicacin.

Las RPM mximas son la consideracin ms importante respecto a la
velocidad de rotacin. Nunca se debe exceder la velocidad mxima para as
evitar causar daos a personas o mquinas. Esta velocidad mxima est
calculada a partir de la integridad estructural de los componentes rotativos, si se
excede este lmite se corre el riesgo de producir daos estructurales, roturas de
los rodamientos o un desgaste prematuro del material de friccin.

18
Torque dinmico. Usualmente el torque dinmico a la mayor velocidad de

patinamiento es el factor determinante al dimensionar el tamao correcto de
freno. Como se sabe el torque dinmico disminuye con la velocidad de
patinamiento, as que si su aplicacin involucra altas velocidades elija bien el
tipo de freno para su aplicacin.

Al contrario de lo que sucede con el torque dinmico, al aumentar las
RPM, aumenta la capacidad de disipar el calor generado por la friccin. Cuando
la placa mvil se encuentra girando, el efecto ventilador que esto provoca
aumenta proporcionalmente con la velocidad. Cabe destacar que an en
reposo la unidad debe elegirse para poder disipar calor por conveccin y
radiacin, mas an no colaboran con la refrigeracin del equipo.

El desgaste de las superficies de friccin depende de la presin de
atraccin entre las caras de contacto y la velocidad relativa a la que stas
hacen contacto. Hay muchas variables involucradas al intentar predecir la vida
til de un freno, de las cuales la velocidad angular es probablemente la ms
influyente.

El desgaste ser mayor cuanto ms tiempo las dos superficies estn en
contacto, o bien, a mayor velocidad en el acople, ms tiempo patinarn las
superficies y se producir mayor desgaste.

La operacin a baja velocidad presenta consideraciones a tener en
cuenta. Los frenos que trabajan por debajo de las 100 RPM se comportan
diferentes de aquellos que lo hacen por arriba y esto se debe al asentamiento
de las superficies de friccin, que se tocar en el siguiente punto.

19
Cuando el freno es nuevo, las superficies de friccin, si bien se encuentran

rectificadas, presentan rayas o rugosidades que generan puntos altos
sobresalientes. Cuando las dos superficies se acoplan por primera vez slo
unos pocos puntos hacen contacto dando como resultado una superficie de
contacto muy reducida y la consecuente merma en el torque.

Para superar este proceso de asentamiento usualmente se requieren unos
pocos cientos de accionamientos, dependiendo de las condiciones de trabajo.
A mayor velocidad relativa en el momento de acople y mayores inercias al
acelerar y desacelerar, ms corto es el proceso de asentamiento.

Por ltimo aclarar como se dijo anteriormente; los frenos
electromagnticos tanto en motores c.c. como c.a. se mantienen activados o
energizados para permitir el libre movimiento del rotor y frenan el mismo cuando
la energa elctrica ha sido retirada.

Las razones para que estos frenos electromagnticos funcionen al revs
es que por ejemplo para los servos de c.c. al iniciar el movimiento si el motor
tuviera que vencer la resistencia mecnica del freno tendera a ser incorrecta la
alineacin del motor para ciertas aplicaciones ya que cuando el controlador
sabe que el servo debi girar n vueltas, ste no se ha movido tratando de
vencer la resistencia del freno.

Otra consideracin importante sobre los frenos es que el eventual
desgaste de las piezas del freno ocasionar que la respuesta del frenado sea
ms lenta con el pasar del tiempo, as que en aplicaciones de servosistemas en
las cuales es sumamente importante la posicin del motor para llevar a cabo
una accin se debe estar muy atento para que los errores de posicionamiento
producidos por el desgaste no afecten el proceso de produccin.
20
1.2.2. Encoder rotativo

Un encoder rotativo, tambin llamado encoder de eje, es un dispositivo
electromecnico que convierte la posicin angular del eje en un cdigo
analgico o digital, convirtiendo al encoder en un transductor de ngulos. Los
encoders son utilizados en muchas aplicaciones que requieren movimientos
precisos del eje del motor, incluyendo controles industriales, robtica, lentes
fotogrficos de ltima generacin, accesorios de entrada para computadoras
(como los mouse optomtricos) y radares de plataforma rotativa. Existen dos
tipos principales de encoders el digital y el analgico.

1.2.2.1. Encoders digitales

Los encoders digitales son dispositivos que convierten el movimiento en
una secuencia de pulsos digitales, ya sea que cuenten un solo bit o bien que
decodifiquen una serie de bits; los pulsos pueden ser convertidos en medidas
de posicin absoluta y relativa. Existen dos tipos bsicos de encoders digitales
los encoders absolutos y los encoders incrementales o relativos.

Los encoders digitales rotativos cuentan con dos tipos bsicos: el encoder
absoluto donde una nica palabra digital corresponde a cada posicin en la
rotacin del eje, y el encoder incremental, el cual produce pulsos digitales
conforme el eje del motor gira, permitiendo la medida de la posicin relativa de
dicho eje.

21
La mayora de los encoders rotativos estn hechos de discos plsticos o

de vidrio, los cuales estn codificados con un patrn fotogrfico radial
organizado en marcas. As cuando las lneas en cada marca interrumpen el
haz de luz entre el foto-emisor y el foto-detector, se producen los pulsos
digitales.

1.2.2.1.1. Encoders absolutos

El disco ptico del encoder absoluto est diseado para producir una
palabra digital que distingue N posiciones distintas del eje. Por ejemplo, si
tenemos 8 marcas en el disco, el encoder tiene la capacidad de producir 256
distintas posiciones o bien tiene una resolucin angular de 1.406 grados
(360/256). Los tipos ms comunes de codificacin numrica para el encoder
absoluto son el cdigo binario y el cdigo gray.

Para ilustrar la accin de un encoder absoluto, el patrn de marcas en un
disco para cdigo gray y para cdigo binario natural de 4 bits se muestran en
las figuras 10 y 11 respectivamente. Los patrones de las marcas y sus
respectivos diagramas de temporizacin es lo que los foto-detectores leen
conforme el disco gira junto con el eje. La salida del encoder para ambos
cdigos se muestra en la tabla I.

22
Figura 10. Patrn de marcas y diagramas de temporizacin para cdigo

gray de 4 bits

Fuente: http://mechatronics.mech.northwestern.edu/design_ref/sensors/gray.jpg

23
Figura 11. Patrn de marcas y diagramas de temporizacin para cdigo

binario natural de 4 bits

Fuente: http://mechatronics.mech.northwestern.edu/design_ref/sensors/binary.jpg

24
Tabla I. Cdigo binario y cdigo gray de 4 bits

Cdigo decimal
Rango de
rotacin en
grados
Cdigo binario Cdigo gray
0 0 - 22.5 0000 0000
1 22.5 - 45 0001 0001
2 45 - 67.5 0010 0011
3 67.5 - 90 0011 0010
4 90 - 112.5 0100 0110
5 112.5 - 135 0101 0111
6 135 - 157.5 0110 0101
7 157.5 - 180 0111 0100
8 180 - 202.5 1000 1100
9 202.5 - 225 1001 1101
10 225 - 247.5 1010 1111
11 247.5 - 270 1011 1110
12 270 - 292.5 1100 1010
13 292.5 - 315 1101 1011
14 315 - 337.5 1110 1001
15 337.5 - 360 1111 1000

Fuente: http://mechatronics.mech.northwestern.edu

El cdigo gray est diseado para que slo una marca (1 bit) cambie de
estado para cada transicin de conteo, diferente al cdigo binario natural en el
cual mltiples marcas (mltiples bits) cambian en ciertas transiciones de conteo.
Este efecto puede ser observado con claridad en la tabla I.
25
Para el cdigo gray, la variacin durante la transicin es solo de un

conteo, distinto al cdigo binario, en el cual la variacin puede ser de varias
cuentas.

Entonces el cdigo gray ayuda a no tener prdida de datos entre
transiciones de conteo, por ejemplo la transicin de 134 a 135 grados listada en
la tabla I, entrega una transicin de salida en cdigo binario de 0101 => 0110.
Como se ve, para este movimiento de un rango a otro (grados) se requieren dos
transiciones de conteo que el LSB cambie de 1 a 0 y que el siguiente bit cambie
de 0 a 1, lo cual implica un mayor tiempo invertido en dicha transicin.

Contrario al cdigo binario el cdigo gray pasa de 134 a 135 grados con
una transicin de 0111=> 0101 cambiando slo el segundo bit, esta
caracterstica de pasar de un conteo al siguiente con un solo cambio de bit
disminuye las posibilidades de perder datos, asunto de vital importancia en
aplicaciones de posicionamiento de alta velocidad.

1.2.2.1.2. Encoder incremental

El encoder incremental, algunas veces llamado encoder relativo, es mucho
ms simple en diseo con respecto al encoder incremental. Consiste de dos
marcas y dos sensores para cada una de las marcas, cuyas salidas son
conocidas como el canal A y el canal B. Conforme el eje rota, trenes de pulsos
ocurren en ambos canales a una frecuencia proporcional a la velocidad de
rotacin del eje y la relacin de fase entre las seales indica el sentido de
rotacin. El patrn del disco codificado y las seales A y B se ilustran en la
figura 12.

26
Figura 12. Patrn del disco codificado y seales A y B del encoder

incremental

Fuente: http://mechatronics.mech.northwestern.edu/design_ref/sensors/increment.jpg

Realizando el conteo de los pulsos que genera el encoder y el
conocimiento de la resolucin del disco, es como se realiza la medicin del
movimiento angular. Los canales A y B son utilizados para determinar la
direccin de rotacin tomando en cuenta que canal gua al otro. Las seales de
ambos canales se encuentran de ciclo desfasadas una de la otra y son
conocidas como seales en cuadratura.

Con frecuencia un tercer canal de salida, llamado indexado, entrega un
pulso por cada revolucin, dicho pulso es muy til a la hora de contar el nmero
de revoluciones completas, adems es de mucha utilidad para definir la
posicin cero o tambin llamado home.

27
Las seales de cuadratura A y B pueden ser decodificadas para entregar

el sentido de rotacin como se muestra en la figura 13. Decodificando las
transiciones de A y B utilizando circuitos lgicos secuenciales de distintas
maneras pueden proveer tres resoluciones distintas para los pulsos de salida,
1X, 2X y 4X. La resolucin 1X provee un pulso simple por cada ciclo en una de
las seales A o B, la resolucin 4X entrega un pulso por cada flanco de
transicin en ambas seales A y B, con lo que se obtiene cuatro veces lo que
nos brinda la resolucin 1X.

Figura 13. Determinacin del sentido de giro por medio de las seales de
cuadratura A y B

Fuente: http://mechatronics.mech.northwestern.edu/design_ref/sensors/quadrature.jpg

28
El sentido de giro (horario o antihorario) es determinado por el nivel de

una seal durante el flanco de transicin de la otra seal. Por ejemplo, para la
resolucin 1X, si la seal A tiene un flanco descendiente ( ) y la seal B justo
en ese instante tiene un valor de 1, implica un pulso en sentido horario, y si la
seal B tiene un flanco descendente con A igual a 1 implica un giro antihorario.
Si tuviramos slo una salida ya sea del canal A o el B sera imposible
determinar el sentido de giro del motor.

1.2.2.2. Dispositivos analgicos

Los encoders digitales tienen su contraparte analgica, a la luz de la duda
si se les puede llamar encoders analgicos porque no utilizan discos ni nada
parecido, pero si nos apegamos firmemente a que un encoder es un dispositivo
capaz de medir la posicin del eje de un motor sin importar como est
compuesto, podramos decir que el resolver, el dispositivo analgico que
analizaremos a continuacin, es un encoder analgico.

Estos dispositivos analgicos siguen utilizando seales pero en este caso,
como es de suponer, ya no son trenes de pulsos o seales digitales sino entran
en juego las seales seno y coseno las cuales, si se es un poco observador, se
encuentran desfasadas 90
0
una de la otra. Adems estos dispositivos
funcionan bajo el fenmeno del electromagnetismo y su muy conocido principio
de induccin para generar las seales en cuadratura.

29
1.2.2.2.1. Resolver

Un resolver es un tipo de transformador elctrico rotativo utilizado para
medir grados de rotacin, es considerado un dispositivo anlogo y es la
contraparte del encoder.

El tipo ms comn de resolver es el resolver de trasmisin sin escobillas,
por fuera este tipo de resolver puede lucir como un motor elctrico pequeo ya
que tiene un rotor y un estator. Por dentro la configuracin de sus cables
arrollados en forma de bobina lo hacen diferente. La parte del estator aloja tres
bobinas (cables arrollados), uno para la excitacin y los dos restantes son
bobinas bifsicas (usualmente marcados como X y Y). La bobina de excitacin
se encuentra en la parte de arriba, y de hecho es una de las bobinas de un
transformador rotativo.

Este transformador energiza el rotor, eliminando la necesidad de
escobillas o de limitar la rotacin del mismo. Las dos bobinas restantes se
encuentran en el fondo del estator enrolladas en un ncleo laminado,
configuradas a 90
0
una de la otra. El rotor aloja una bobina, la cual es la bobina
secundaria del transformador rotativo, y una bobina primaria en el estator
(bobina de excitacin), excitando las bobinas bifsicas que se encuentran en la
laminacin del fondo del estator.

La bobina primaria del transformador, fija en el estator, es excitada por
una corriente elctrica sinusoidal, la cual por induccin electromagntica logra
que una corriente fluya por las bobinas secundarias (X y Y) situadas en el
estator. Estas bobinas situadas en ngulo recto una con respecto de la otra en
el estator, producen un corriente de retroalimentacin seno y coseno por el
mismo proceso de induccin.
30
Las magnitudes relativas de los voltajes bifsicos son medidas y utilizadas

para determinar el ngulo del rotor relativo al estator. Una vez que se ha
cumplido una revolucin, las seales de retroalimentacin repiten sus formas de
onda, un esquema del resolver se muestra en la figura 14.

Figura 14. Esquema de un resolver

Fuente: http://amci.com/tutorials/images/brushless-resolver-control-transformer.gif

Los resolver bsicos son bipolares, esto significa que la informacin
angular es el ngulo mecnico del estator. Estos dispositivos pueden entregar
el ngulo absoluto de posicin.

Otros tipos de resolver son los multipolares, stos tienen 2*p polos, y por
lo tanto pueden entregar p ciclos en una rotacin del rotor (ngulo elctrico =
ngulo mecnico*p). Algunos resolver tambin incluyen ambos tipos, con el
tipo bipolar usado para la posicin absoluta y el multipolar para una posicin
ms precisa.

31
Los resolvers multipolo pueden ser usados para monitorear motores

elctricos multipolo. Este dispositivo puede ser utilizado en cualquier aplicacin
en la cual la lectura exacta de la rotacin de un objeto con respecto de otro es
necesaria, tal como antenas rotativas o robots. En la prctica, el resolver es
usualmente montado directamente en el motor elctrico.

Resolver diferencial. Este tipo de resolver combina dos bobinas bifsicas
para el primario y otro juego de dos bobinas bifsicas para el secundario. La
relacin del ngulo elctrico entregado por el juego de bobinas secundarias y
los dems ngulos es la siguiente, ngulo elctrico secundario, ngulo
mecnico y ngulo elctrico primario. Estos resolver fueron utilizados, en algn
tiempo, para calcular funciones trigonomtricas sin ayuda de computadoras.

Otros tipos de resolver incluyen: resolver receptor, que son utilizados a la
inversa de los resolvers transmisores. Las bobinas bifsicas son excitadas, la
relacin entre las seales seno y coseno representan un ngulo elctrico. El
sistema gira el rotor para obtener voltaje cero en la bobina del rotor. En esta
posicin, el ngulo mecnico del rotor es igual al ngulo elctrico aplicado al
estator.

1.2.2.3. Dispositivos analgicos versus digitales

La idea de esta seccin del documento es hacer notar ciertas
caractersticas, que pueden ser importantes, de los dispositivos analgicos y los
dispositivos digitales. Para empezar los dispositivos analgicos hacen conteos
de lneas por revolucin y no de pulsos por revolucin como los digitales.

32
Como se explic el resolver utiliza seales seno y coseno para calcular la

posicin del eje, entonces se le denomina lnea al ciclo completo de una seal
seno o coseno, por ejemplo si un resolver entrega 100 ciclos seno y coseno en
una revolucin, entonces se dice que el resolver realiza un conteo de 100 lneas
por revolucin.

Un resolver es mucho ms robusto que un encoder digital ya que ste
puede ser instalado tanto en ambientes con temperaturas altas como bajas, es
resistente a los impactos generados por maquinaria como brazos robticos de
ensamblaje. Por el contrario dichas caractersticas de operacin no son
idneas para los encoders digitales ya que sus circuitos digitales no pueden
soportar altas o bajas temperaturas y sus discos codificados estn hechos de
materiales delicados que no estn diseados para soportar los constantes
impactos de ciertas aplicaciones industriales como por ejemplo los brazos
robticos de ensamblaje.

El ancho de banda que utiliza un encoder digital est limitado al medio por
el cual se transmiten los datos, generalmente para estos dispositivos es cobre y
entre mayor resolucin tenga el encoder digital, mas bits sern requeridos y un
mayor ancho de banda ser demandado, una vez el cobre est saturado ser
imposible mejorar dicho ancho de banda. Adems las seales digitales son
altamente vulnerables a la introduccin de ruido en sus seales ocasionando
errores al transmitir informacin.

Los dispositivos analgicos tienen otra ventaja en este sentido ya que a
diferencia de los encoders digitales, los cuales obtienen informacin en base a
los niveles de voltaje (alto o bajo) que genera el encoder y que es precisamente
lo que los hace vulnerables al ruido, los dispositivos analgicos funcionan
midiendo o contando los cruces por cero que realizan las ondas seno y coseno.
33
Vale la pena aclarar que el ruido si afecta a los dispositivos analgicos

pero ya que estas seales son diferenciales, son mucho menos vulnerables a
los errores causados por el ruido.

Las razones antes mencionadas entre otras son las causantes que los
dispositivos analgicos para medir la posicin del eje de un motor an se
encuentren vigentes dentro de un mundo que cada da se encuentra ms
inmerso en el mundo digital, y aclarar que los resolvers tampoco se salvan ya
que existen convertidores analgicos-digitales que se utilizan para combinar las
caractersticas robustas de estos equipos con la delicadeza y exactitud de la
tecnologa digital y hacer del resolver un equipo muy verstil para las diversas
aplicaciones de la industria actual.

1.2.3. Engranajes

Antes de iniciar con el tema, los servomotores no se tocan en esta seccin
ya que de ellos de di una descripcin bastante detallada al inicio del captulo,
as que se contina con la cuarta y quinta parte de los servosistemas, las cajas
de engranajes y los mecanismos finales.

La razn de que ambos temas se toquen en esta parte del documento es
bsicamente eliminar la necesidad de redundar ya que tanto las cajas de
engranajes como los mecanismos finales estn hechos de lo mismo,
engranajes. As que a continuacin se hablar sobre qu es un engranaje, las
partes de los mismos y los tipos que existen.

34
Se denomina engranaje o rueda dentada al mecanismo utilizado para

transmitir potencia de un componente a otro dentro de una mquina. Los
engranajes estn formados por dos ruedas dentadas, de las cuales la mayor se
denomina corona y la menor pin. Un engranaje sirve para transmitir
movimiento circular mediante contacto de ruedas dentadas tal y como lo
muestra la figura 15.

Figura 15. Sistemas de engranajes

Fuente:
http://roble.pntic.mec.es/jprp0006/tecnologia/2eso_recursos/unidad5_mecanismos/ejercicios/hot
_pot_mecanismos/imaxeneshot/engranaje_compuesto.jpg

Una de las aplicaciones ms importantes de los engranajes es la
transmisin del movimiento desde el eje de una fuente de energa, como puede
ser un motor elctrico, hasta otro eje situado a cierta distancia y que ha de
realizar un trabajo, de manera que una de las ruedas est conectada por la
fuente de energa y es conocido como engranaje motor y la otra est conectada
al eje que debe recibir el movimiento del eje del motor y que se denomina
engranaje conducido. La principal ventaja que tienen las transmisiones por
engranajes respecto a las transmisiones por poleas es que no patinan como
las poleas, con lo que se obtiene exactitud en la relacin de transmisin.
35
1.2.3.1. Clculo de engranajes

En un engranaje se deben diferenciar las partes importantes como la
corona, que es la parte exterior, donde estn tallados los dientes y el cubo, la
parte central del engranaje, por medio de la cual se fija al eje. Adems se
deben conocer ciertas caractersticas y dimensiones fundamentales sobre las
cuales se hablar a continuacin.

La circunferencia que definir la superficie por la cual el engranaje rueda
sin deslizar la llamaremos circunferencia primitiva. El dimetro primitivo (d) es
el que corresponde a la circunferencia primitiva. El nmero de dientes (z) es el
nmero total de dientes de la corona del engranaje en toda su circunferencia.
El paso (p) es el arco de la circunferencia, sobre la circunferencia primitiva,
entre los centros de los dientes consecutivos. Con todo lo anterior se podrn
calcular las relaciones principales de un engranaje tales como:
Circunferencia primitiva = *d
Circunferencia primitiva = z*p
por lo tanto se observa que:
*d = z*p
esto es:
d
z
=
p
= m
de manera que se llamar mdulo (m) de un engranaje a la relacin que existe
entre el dimetro primitivo y el nmero de dientes que es el mismo que el del
paso y .

36
El mdulo es una magnitud de longitud, expresada en milmetros, para

que dos engranajes puedan engranar tienen que tener el mismo mdulo, el
mdulo podra tomar un valor cualquiera, pero en la prctica est normalizado
segn el siguiente criterio:
De 1 a 4 en incremento de 0.25 mm
De 4 a 7 en incrementos de 0.50 mm
De 7 a 14 en incrementos de 1 mm
De 14 a 20 en incrementos de 2 mm

Ahora sern discutidas las dimensiones de los engranajes, se iniciar con
el dimetro exterior que es la circunferencia que pasa por la parte exterior de la
cabeza de los dientes. Dimetro exterior (de) es el que corresponde a la
circunferencia exterior. Circunferencia interior es la que pasa por la base de los
dientes. Dimetro interior (di) es el que corresponde a la circunferencia interior.

Cabeza de diente (hc) es la parte del diente comprendida entre la
circunferencia primitiva y la exterior, toma el valor del mdulo hc = m. Pi de
diente (hp) es la parte del diente comprendida entre la circunferencia interior y
la primitiva, toma el valor de 1.25 veces el mdulo. Altura del diente (h) es la
distancia entre la circunferencia interior y la exterior por lo que tiene el valor de
2.25 veces el mdulo y finalmente longitud de diente (b) que es la anchura de la
corona, sobre la que se tallan los dientes, en general suele tener un valor de 10
veces el mdulo.

37
En el sistema ingls de unidades, con la pulgada como unidad de longitud,

el clculo de engranajes emplea el denominado dimetro pitch. Para un
engranaje dado, el dimetro pitch (Pt) es igual al nmero de dientes por pulgada
en el dimetro primitivo, la relacin del dimetro pitch y el mdulo es:
m =
2S.4
Pt

1.2.3.2. Tipos de engranajes

La principal clasificacin de los engranajes se efecta segn la disposicin
de sus ejes de rotacin y segn los tipos de dentado, de acuerdo a estos
criterios existen los siguientes tipos de engranajes de ejes paralelos y de ejes
perpendiculares.

1.2.3.2.1. Engranajes de ejes paralelos

Los engranajes de ejes paralelos, como su nombre lo dice, los ejes sobre
los cuales giran sus ruedas dentadas se encuentran con una relacin espacial
de paralelismo y a continuacin se hablar sobre los diversos tipos.

1.2.3.2.1.1. Engranajes cilndricos de
dientes rectos

Los engranajes cilndricos rectos, son el tipo de engranaje ms simple y
corriente que existe. Se utiliza generalmente para velocidades pequeas y
medianas, a grandes velocidades si no son rectificados o ha sido corregido su
tallado, producen ruido cuyo nivel depende de la velocidad de giro que tengan.
Las partes ms importantes de un engranaje son: los dientes y el mdulo.
38
Los dientes son los que realizan el esfuerzo de empuje y transmiten la

potencia desde los ejes motrices a los ejes conducidos. El perfil del diente, o
sea la forma de sus flancos, est constituido por dos curvas envolventes del
crculo, simtricas respecto al eje que pasa por el centro del mismo. El mdulo
de un engranaje es una caracterstica de magnitud que se define como la
relacin entre la medida del dimetro primitivo expresado en milmetros y el
nmero de dientes. En los pases anglosajones se emplea otra caracterstica
llamada Diametral Pitch, que es inversamente proporcional al mdulo.

El valor del mdulo se fija mediante el clculo de resistencia de materiales
en virtud de la potencia a transmitir y en funcin de la relacin de transmisin
que se establezca, el tamao de los dientes est normalizado, el mdulo est
indicado por nmeros y dos engranajes que engranen deben tener el mismo
mdulo. La circunferencia primitiva, mencionada dentro de la descripcin del
mdulo, es la circunferencia a lo largo de la cual engranan los dientes.

Con relacin a la circunferencia primitiva se determinan todas las
caractersticas que definen los diferentes elementos de los dientes de los
engranajes. Otra caracterstica importante sobre estos engranajes es el nmero
de dientes, se simboliza con la letra Z y es fundamental para calcular la relacin
de transmisin.

El nmero de dientes de un engranaje no debe de estar por debajo de los
18 dientes cuando el ngulo de presin es 20
0
ni por debajo de 12 cuando el
ngulo de presin es 25
0
. La relacin de transmisin es la relacin de giro que
existe entre el pin conductor y la rueda conducida. La relacin de transmisin
recomendada tanto en caso de reduccin como de multiplicacin depende de la
velocidad que tenga la transmisin, la figura 16 muestra las caractersticas ms
importantes de los engranajes cilndricos rectos.
39
Figura 16. Partes del engranaje cilndrico recto

Fuente: http://www2.ing.puc.cl/~icm2312/apuntes/engrana/dibujo1.gif

cilndricos de
dentado helicoidal

Los engranajes cilndricos de dentado helicoidal estn caracterizados por
su dentado oblicuo con relacin al eje de rotacin. En estos engranajes el
movimiento se transmite igual que en los cilindros de dientes rectos pero con
mayores ventajas. Los ejes de los engranajes helicoidales pueden ser
paralelos o cruzarse a 90
0
. Para eliminar el empuje axial el dentado puede
hacerse doble helicoidal.

Los engranajes helicoidales tienen la ventaja que transmiten ms potencia
que los rectos y tambin pueden transmitir ms velocidad, son ms silenciosos
y ms duraderos; adems pueden transmitir el movimiento de ejes que se
corten.
40
De sus inconvenientes se puede decir que se desgastan ms que los

rectos, son ms caros de fabricar y necesitan generalmente ms engrase que
los rectos. Lo ms caracterstico de un engranaje cilndrico helicoidal es la
hlice que forma, siendo considerada la hlice como el avance de una vuelta
completa del dimetro primitivo del engranaje. De esta hlice se deriva el
ngulo que forma el dentado con el eje axial.

Este ngulo tiene que ser igual para las dos ruedas que engranan pero de
orientacin contraria, o sea uno a la derecha y el otro a la izquierda. Su valor
se establece a priori de acuerdo con la velocidad que tenga la transmisin, los
datos orientativos de este ngulo son los siguientes: para velocidad lenta = 5-
10
0
; para velocidad normal = 5-10
0
y para velocidad elevada = 30
0
y las
relaciones de transmisin recomendadas son similares a las relaciones de los
engranajes rectos, la figura 17 nos muestra como lucen los engranajes
cilndricos helicoidales.

Figura 17. Engranaje cilndrico con dientes helicoidales

Fuente: http://cerezo.pntic.mec.es/rlopez33/bach/tecind1/Tema_6/imagenes/engra4.png

41
1.2.3.2.1.3. Engranajes dobles

helicoidales

Este tipo de engranajes fueron inventados por el fabricante de automviles
francs Andr Citron, y el objetivo que consiguen es eliminar el empuje axial
que tienen los engranajes helicoidales simples. Los dientes de los dos
engranajes forman una especie de V.

Los engranajes dobles son una combinacin de hlice derecha e
izquierda. El empuje axial que absorben los apoyos o cojinetes de los
engranajes helicoidales es una desventaja de ellos y sta se elimina por la
reaccin del empuje igual y opuesto de una rama simtrica de un engrane
helicoidal doble.

Un engrane de doble hlice sufre nicamente la mitad del error de
deslizamiento que el de una sola hlice o del engranaje recto. Toda discusin
relacionada a los engranes helicoidales sencillos (de ejes paralelos) es
aplicable a los engranajes helicoidales dobles, exceptuando que el ngulo de la
hlice es generalmente mayor para los helicoidales dobles, puesto que no hay
empuje axial, la figura 18 muestra este tipo de engranajes.

42
Figura 18. Engranajes dobles helicoidales

Fuente: http://www.raelca.it/15.jpg; http://www.engranajesdeusto.com/es/eng/17.jpg

1.2.3.2.2. Engranajes de ejes perpendiculares

De manera similar a los engranajes de ejes paralelos los engranajes de
ejes perpendiculares estn formados por ruedas dentadas pero en este caso los
ejes a los que estn acopladas dichas ruedas tienen una relacin espacial
perpendicular, a continuacin se hablar de los tipos de engranajes de ejes
perpendiculares ms comunes.

1.2.3.2.2.1. Engranajes cnicos
de dientes rectos

Los engranajes cnicos se fabrican a partir de un tronco de cono,
formndose los dientes por fresado de su superficie exterior. Estos dientes
pueden ser rectos helicoidales o curvos. Esta familia de engranajes soluciona
transmisin entre ejes que se cortan y que se cruzan.

43
Los engranajes cnicos de dientes rectos efectan la transmisin de

movimiento de ejes que se cortan en un mismo plano, generalmente en ngulo
recto, por medio de superficies cnicas dentadas. Los dientes convergen en el
punto de interseccin de los ejes. Son utilizados para efectuar reduccin de
velocidad con ejes en 90
0
y se ilustran en la figura 19. Estos engranajes
generan ms ruido que los engranajes cnicos helicoidales. Se utilizan en
transmisiones antiguas y lentas, en la actualidad su uso es bastante reducido.

Figura 19. Engranajes cnicos de dientes rectos

Fuente:
http://1.bp.blogspot.com/_qJkurG0QM5A/SSnCtxpOk4I/AAAAAAAAADM/86ljlcQNmuw/s400/14.
bmp

1.2.3.2.2.2. Engranajes cnicos
de dientes
helicoidales

Se utilizan para reducir la velocidad en un eje de 90
0
. La diferencia con el
cnico recto es que posee una mayor superficie de contacto. Es de un
funcionamiento relativamente silencioso. Adems pueden transmitir el
movimiento de ejes que se corten y se ilustran en la figura 20.

44
Figura 20. Engranajes cnicos con dentado helicoidal

Fuente:
http://1.bp.blogspot.com/_qJkurG0QM5A/SSnCtxpOk4I/AAAAAAAAADM/86ljlcQNmuw/s400/14.
bmp

1.2.3.2.2.3. Tornillo sin fin y
corona

Finalmente el ltimo grupo de engranajes paralelos es el de los tornillos
sin fin y coronas, el tornillo sin fin es un mecanismo diseado para transmitir
grandes esfuerzos y como reductores de velocidad aumentando la potencia de
transmisin, generalmente trabajan con ejes que se cruzan a 90
0
.

Tiene la desventaja de no ser reversible en el sentido de giro, sobre todo
en grandes relaciones de transmisin y de consumir en rozamiento una gran
cantidad de potencia. Con el fin de convertir el punto de contacto en una lnea
de contacto y as distribuir mejor la fuerza a transmitir, se suelen fabricar
tornillos sin fin que engranen con una corona glbica.

45
Otra forma de distribuir la fuerza a transmitir es utilizar una rueda

helicoidal como corona y hacer el tornillo sin fin glbico, de esta manera se
consigue aumentar el nmero de dientes que estn en contacto, el mecanizado
de las coronas de engranaje para tornillo sin fin se puede realizar por medio de
fresas normales o por fresas madre y el mecanizado del tornillo sin fin se puede
hacer por medio de fresas biocnicas o fresas frontales. La figura 21, muestra
una variedad de engranajes, los cuales han sido mencionados en prrafos
anteriores.

Figura 21. Tornillo sin fin y corona

Fuente:
http://roble.pntic.mec.es/jprp0006/tecnologia/1eso_recursos/unidad09_mecanismos/actividades/
ejercicios/hot_pot_mecanismos/imaxeneshot/sinfin.jpg

1.2.3.3. Otros tipos de engranajes

A continuacin se hablar sobre otros tipos de engranajes que funcionan
para diversas aplicaciones, adems algunos de ellos estn formados por ms
de dos ruedas dentadas o bien son combinaciones de algunos tipos
mencionados anteriormente.

46
1.2.3.3.1. Engranajes planetarios

Un engranaje planetario o engranaje epicicloidal es un sistema de
engranajes (tren de engranajes) consistente en uno o ms engranajes externos
o satlites que rotan sobre un engranaje central o planeta. Tpicamente, los
satlites se montan sobre un brazo mvil o portasatlites que a su vez puede
rotar en relacin al planeta. Los sistemas de engranajes planetarios pueden
incorporar tambin el uso de un engranaje anular externo o corona, que
engrana con los satlites.

La velocidad de transmisin en un sistema de engranaje planetario es muy
poco intuitiva, especialmente porque hay varias formas de convertir la rotacin
de entrada en una de salida. Los tres componentes bsicos de un engranaje
epicicloidal son el planeta, el portasatlites y la corona. El planeta es el eje
central, el portasatlites sujeta a uno o ms engranajes satlites perifricos, del
mismo tamao, engranados con el planeta y la corona que es un anillo externo
con dientes en su cara interna que engrana con el o los satlites.

En cualquier sistema de engranaje planetario, uno de estos tres
componentes bsicos permanece estacionario, uno de los dos restantes es la
entrada, proporcionando potencia al sistema, y el ltimo componente es la
salida, recibiendo la potencia del sistema. La relacin de la rotacin de entrada
con la de salida depende del nmero de dientes de cada rueda y de qu
componente permanezca estacionario.

Una situacin es cuando el portasatlites permanece estacionario y el
planeta se usa como entrada. En este caso, los satlites simplemente rotan
sobre sus propios ejes a una velocidad determinada por el nmero de dientes
de cada engranaje.
47
Si el planeta tiene P dientes y cada satlite tiene S dientes, entonces la

relacin es igual a P/S. Por ejemplo, si el planeta tiene 24 dientes y cada
satlite tiene 16, entonces la relacin es 24/16 o 3/2, lo que significa que cada
giro en sentido horario produce 1,5 giros en sentido antihorario en los satlites.

Esta rotacin de los satlites puede a su vez impulsar la corona, en una
relacin correspondiente. Si la corona tiene C dientes, entonces rotar S/C giros
por cada uno de los satlites. Por ejemplo, si la corona tiene 64 dientes y los
satlites 16, un giro en sentido horario de stos resulta en 16/64 o 1/4 de giro
en el mismo sentido de la corona. La figura 22 ilustra a los engranajes
planetarios.

Figura 22. Engranajes planetarios

Fuente: http://www.naikontuning.com/mecanica/trasnmision/caja-automatica/03.gif

1.2.3.3.2. Engranajes de cremallera

El mecanismo de cremallera aplicado a los engranajes lo constituyen una
barra con dientes la cual es considerada como un engranaje de dimetro infinito
y un engranaje de diente recto de menor dimetro, y sirve para transformar un
movimiento de rotacin del pin en un movimiento lineal de la cremallera.

48
Quizs la cremallera ms conocida sea la que equipan los tornos para el

desplazamiento del carro longitudinal. Su velocidad se calcula de acuerdo a la
siguiente ecuacin:
v = (n * z * p) / 60[m / s]

donde n es la velocidad angular, z es el nmero de dientes de la rueda dentada
y p es el paso. La figura 23 ilustra al mecanismo de engranaje de cremallera.

Figura 23. Engranaje de cremallera

Fuente: http://www.educaciontecnologica.cl/imagenes_motor_transmision/engra2.gif

1.2.3.3.3. Engranaje diferencial

El engranaje diferencial tiene por objetivo permitir que cuando el vehculo
d una curva, sus ruedas propulsoras puedan describir sus respectivas
trayectorias sin patinar sobre el suelo. La necesidad de este dispositivo se
explica por el hecho de que al dar una curva el coche, las ruedas interiores a la
misma recorren un espacio menor que las situadas en el lado exterior, puesto
que las primeras describen una circunferencia de menor radio que las
segundas.

El engranaje diferencial est constituido por una serie de engranajes
dispuestos de tal forma que permite a las dos ruedas motrices de los vehculos
girar a velocidad distinta cuando circulan por una curva.
49
As, si el vehculo toma una curva a la derecha, las ruedas interiores giran
ms despacio que las exteriores, y los satlites encuentran mayor dificultad en
mover los planetarios de los semiejes de la derecha porque empiezan a rotar
alrededor de su eje haciendo girar los planetarios de la izquierda a una
velocidad ligeramente superior. De esta forma provocan una rotacin ms
rpida del semieje y de la rueda motriz izquierda.

El engranaje diferencial est constituido por dos piones cnicos llamados
planetarios, unidos a extremos de los palieres de las ruedas y otros dos piones
cnicos llamados satlites montados en los extremos de sus eje porta satlites
y que se engranan con los planetarios.

Una variante del diferencial convencional est constituida por el diferencial
autoblocante que se instala opcionalmente en los vehculos todo-terreno para
viajar sobre hielo o nieve o para tomar las curvas a gran velocidad en caso de
los automviles de competicin, pero el mecanismo diferencial comn se ilustra
en la figura 24.

Figura 24. Engranaje diferencial

Fuente: http://www.automotriz.net/tecnica/images/conocimientos-basicos/39/operacion-
diferencial.gif

50
1.2.3.3.4. Reductores de velocidad

El problema bsico de las mquinas es reducir la alta velocidad de los
motores a una velocidad utilizable por los equipos de las mquinas. Adems de
reducir se deben contemplar las posiciones de los ejes de entrada y salida y la
potencia mecnica a transmitir.

Para potencias mayores se utilizan equipos reductores separados del
motor. Los reductores consisten en pares de engranajes con gran diferencia de
dimetros, de esta forma el engrane de menor dimetro debe dar muchas
vueltas para que el de dimetro mayor de una vuelta, reduciendo la velocidad
de giro. Para obtener grandes reducciones se repite este proceso colocando
varios pares de engranes conectados uno a continuacin del otro.

El reductor bsico est formado por mecanismo de tornillo sin fn y corona.
En este tipo de mecanismo el efecto del rozamiento en los flancos del diente
hace que estos engranajes tengan los rendimientos ms bajos de todas las
transmisiones; dicho rendimiento se sita entre un 40 y un 90%
aproximadamente, dependiendo de las caractersticas del reductor y del trabajo
al que est sometido. Factores que elevan el rendimiento:

ngulos de avance elevados en el tornillo
Rozamiento bajo (buena lubricacin) del equipo
Potencia transmitida elevada
Relacin de transmisin baja (factor ms determinante)

51
Existen otras disposiciones para los engranajes en los reductores de

velocidad, stas se denominan conforme a la disposicin del eje de salida (eje
lento) en comparacin con el eje de entrada (eje rpido). As pues seran los
llamados reductores de velocidad de engranajes coaxiales, paralelos,
ortogonales y mixtos (paralelos + sin fin corona). En los trenes coaxiales,
paralelos y ortogonales se considera un rendimiento aproximado del 97-98%,
en los mixtos se estima entre un 70% y un 90% de rendimiento.

Adems, existen los llamados reductores de velocidad de disposicin
epicicloidal, tcnicamente son de ejes coaxiales y se distinguen por su formato
compacto, alta capacidad de trasmisin de par y su extrema sensibilidad a la
temperatura. Las cajas reductoras suelen fabricarse en fundicin gris dotndola
de retenes para que no salga el aceite del interior de la caja. La figura 25
muestra mecanismos reductores de velocidad.

Figura 25. Mecanismos reductores de velocidad

Fuente: http://dibujoindustrial.es/_Archivos/07_NOR14/Fig103.jpg
52
1.2.4. Servo controlador

Un servo controlador es un amplificador electrnico especial utilizado para
alimentar motores o servomotores elctricos, de acuerdo a la aplicacin. Este
dispositivo electrnico se encarga de monitorear e interpretar las seales de
retroalimentacin del motor y ajustar continuamente las desviaciones de un
comportamiento predeterminado.

El servo controlador recibe una seal de comando de un sistema de
control, amplifica esa seal, y transmite corriente elctrica al servomotor para
lograr generar un movimiento proporcional a la seal de comando. Tpicamente
la seal de comando representa la velocidad objetivo o velocidad deseada, pero
puede tambin representar el torque requerido o bien una posicin deseada.

Un sensor de velocidad acoplado al servomotor reporta constantemente la
velocidad del motor al servo controlador. El servo controlador entonces
compara la velocidad que constantemente retroalimenta el sensor de velocidad
mencionado anteriormente, con la velocidad que debera tener el motor de
acuerdo a la seal de comando. Para esto el servo controlador altera la
frecuencia del voltaje que alimenta al motor (en el caso de motores de jaula de
ardilla usados para servocontrol) y otras caractersticas de la alimentacin del
motor para que ste se mantenga a la velocidad predeterminada.

53
En un sistema correctamente configurado, el servomotor rota a una

velocidad muy aproximada a la velocidad objetivo que recibe el servo
controlador por parte del sistema de control. Una gran cantidad de parmetros
tales como, la ganancia proporcional, la ganancia derivativa y la ganancia de
retroalimentacin entre otros, pueden ser ajustados para lograr el
funcionamiento adecuado, a este proceso de ajustar las variables del sistema
de control para mantener el funcionamiento deseado se conoce como tunning.

De lo citado en los prrafos anteriores se puede deducir que el controlador
es el cerebro, la parte inteligente del servosistema, ya que si sta parte no
estuviera presente no serviran de nada los datos enviados por el encoder o
resolver porque no habra quien los interprete. Adems tambin tiene la
capacidad de mejorar algunas caractersticas de los equipos que se encuentran
unidos a l, un buen ejemplo es el caso del resolver.

Habiendo ya hablado del resolver y su mejor ancho de banda en
comparacin con el encoder digital, pues el controlador juega un papel
importante dentro de esta ventaja ya que para que las lneas que cuenta el
resolver son analgicas y el controlador es netamente digital, as que para que
dichas cuentas (lneas por revolucin) signifiquen algo para el controlador
deben ser pasadas por un convertidor anlogo digital, el cual cuantiza las
seales analgicas (seno y coseno) y las conviertes en digitales.

Es durante este proceso que el ancho de banda del resolver se magnifica
en una cantidad considerable ya que por ejemplo si la resolucin analgica era
de 100 lneas por revolucin y la resolucin del convertidor analgico-digital es
de 512 el controlador hace posible que la resolucin resultante sea la
multiplicacin de ambas, la del resolver y la del ADC.

54
Otro ejemplo de las mejoras que los controladores introducen a los

servosistemas, en este caso para los dispositivos digitales, es evitar realizar el
indexado para ubicar la posicin en la que se encuentra el motor luego de que
se ha parado la aplicacin, ya se habl sobre esto en la parte de los encoders
incrementales o relativos. Esto se logra a travs de las seales de conmutacin
de las cuales hablaremos a continuacin.

Como recordar, se hablo sobre las seales A, B y Z las cuales fungen
como seales de cuadratura y seal de cruce por cero respectivamente. Ahora,
las seales de conmutacin le sirven al controlador para lograr ubicar de una
manera mucho ms eficiente la posicin exacta del motor cuando se ha parado
una aplicacin, ya sea por fallo, paro de emergencia o cualquier otro motivo, y
se desea iniciar de nuevo dicho proceso.

Las seales de conmutacin transmiten impulsos generados por sensores
hall que se encuentran instalados dentro del servomotor, como sabr los
sensores hall son sensores que generan pulsos al detectar los campos
magnticos.

Entonces al momento de energizar el motor, el cual tiene por lo general un
sensor hall por polo, el sensor hall ms cercano a la posicin actual del motor
detecta la presencia del campo magntico con mayor intensidad y enva una
seal al controlador y al detectarla, ste conoce la posicin del motor y en lugar
de realizar varias revoluciones para encontrar el cruce por cero, literalmente se
mueve solamente unos pocos grados y las seales de conmutacin, conocidas
como U, V, W, -U, -V y W, le indican al controlador la posicin del motor y as
puede inicializar los parmetros de la aplicacin y volver a funcionar.

55
Es tambin debido a estas seales de conmutacin que los controladores

utilizan un conector DB-15 para comunicarse con el servomotor. Si hacemos un
conteo de las seales dentro del cable podemos justificar el tipo de conector, se
empieza con las seales de cuadratura A y B, aadiendo la seal de cruce por
cero Z; ahora como se ha visto las seales de conmutacin son 6, con lo que se
tienen nueve cables utilizados y aadiendo a estos nueve los cables de
alimentacin, cero y cinco voltios, se observa que tenemos 12 cables que sirven
para entablar la comunicacin del controlador con el servo y viceversa.

Es importante hacer nfasis en que el controlador nicamente sabe
interpretar pulsos, el no sabe que hay un encoder dentro del motor, l
nicamente entiende pulsos, sin embargo tiene la capacidad de procesar esos
pulsos de varias formas. Una cuenta es el nmero de pulsos que se reciben
por unidad del tiempo. Ahora el controlador es capaz de gobernar encoders
anlogos o digitales segn la aplicacin y tambin es capaz de procesar los
conteos de acuerdo a la aplicacin.

Adems debe quedar claro que los controladores varan en sus
capacidades de acuerdo a la aplicacin y el precio que se est dispuesto a
pagar, adems existen controladores verstiles a los cuales se les pueden
agregar ms funciones por medio de paquetes especializados para ciertas
aplicaciones, tambin es vital dimensionarlos de acuerdo al equipo que
controlan y configurarlos de una manera adecuada para obtener de ellos el
mejor rendimiento.

56
1.3. Servocontrol

Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes
que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr
un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las
probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados. Hoy en da los
procesos de control son sntomas de la evolucin que est sufriendo la industria
a nivel general.

Estos sistemas se usan tpicamente para sustituir a un trabajador pasivo
que controla un determinado sistema (mecnico o elctrico) con una posibilidad
nula o casi nula de error y un grado de eficiencia mucho mayor que el del
trabajador. Los sistemas ms modernos en ingeniera automatizan procesos en
base a muchos parmetros y reciben en nombre de Controladores de
Automatizacin Programables (PAC).

Ahora que se conoce una definicin de lo que es un sistema de control no
ser difcil imaginar, a grandes rasgos, que es el servocontrol. De hecho el
servocontrol como tal es tambin un sistema de control, cuya finalidad es
controlar las variables de una aplicacin especfica, ya sea un control de
temperatura, control de humedad o bien como en nuestro caso el control de la
posicin, velocidad y aceleracin del motor. Antes de continuar se definirn
algunos trminos bsicos de los sistemas de control, para luego abordar el
servocontrol y las estrategias que se utilizan para implementarlo.

El primer trmino a definir es la variable controlada, sta es la variable que
se debe mantener o controlar dentro de algn valor deseado, un ejemplo simple
sera un control de temperatura en el cual dicha variable sera la temperatura.
57
El segundo trmino es el punto de control, el valor que se desea tenga la

variable controlada. La variable manipulada, es la variable que se utiliza para
mantener a la variable controlada en el punto de control y finalmente cualquier
variable que ocasiona que la variable de control se desvi del punto de control
se define como perturbacin o trastorno, el origen de sta es muy variado y
ningn sistema por muy perfecto que sea est libre de ella (perturbacin).

En algunos procesos la variable controlada se desva del punto de control
a causa de las perturbaciones. El termino control regulado se utiliza para
referirse a los sistemas diseados para compensar las perturbaciones. A veces
la perturbacin ms importante es el punto de control mismo, ya que el punto de
control puede cambiar en funcin del tiempo, lo cual es muy comn en los
procesos por lote, y en consecuencia la variable controlada debe ajustarse al
punto de control; el trmino servocontrol se refiere a los sistemas de control que
han sido diseados con tal propsito, mantener en el punto de control o set
point a las variables de control que varan en funcin de otros parmetros como
el tiempo.

1.3.1. Estrategias de control

Las estrategias de control, como tal y como las describen Smith y Corripio
en su libro control automtico de procesos, son mtodos que se utilizan para
realizar el control adecuado basndose en las caractersticas propias de los
sistemas, existen diversos tipos de estrategias de control y este apartado estar
enfocado en las estrategias de control para lazo cerrado.

58
1.3.1.1. Control por retroalimentacin

Este tipo de control tambin es conocido como control proporcional. En
este procedimiento se toma la variable controlada y se retroalimenta al
controlador para que ste pueda tomar una decisin. Es necesario comprender
el principio de operacin del control por retroalimentacin para conocer sus
ventajas y desventajas, para ayudar a dicha comprensin se presenta el
ejemplo de un intercambiador de calor en la figura 26.

Figura 26. Sistema de control del intercambiador de calor

Fuente: Smith y Corripio. Sistemas de control automtico. p. 19

59
Si la temperatura de entrada al proceso aumenta y en consecuencia crea

una perturbacin, su efecto se debe propagar a todo el intercambiador de calor
antes de que cambie la temperatura de salida. Una vez que cambia la
temperatura de salida, tambin cambia la seal del transmisor al controlador, en
este momento el controlador detecta que debe compensar la perturbacin
mediante un cambio en el flujo de vapor, el controlador seala a la vlvula
cerrar su apertura y de este modo decrece el flujo de vapor.

Es interesante hacer notar que la temperatura de salida primero aumenta
a causa del incremento en la temperatura de entrada, pero luego desciende,
incluso por debajo del punto de control y oscila alrededor de ste hasta que se
estabiliza. Esta respuesta oscilatoria demuestra que la operacin del sistema
de control por retroalimentacin es esencialmente una operacin de ensayo y
error.

Cuando el controlador detecta que la temperatura de salida aument por
arriba del punto de control, indica a la vlvula que cierre, pero sta cumple con
la orden mucho ms all de lo necesario, en consecuencia la temperatura de
salida desciende por debajo del punto de control. El controlador al percatarse
de esto, seala a la vlvula que se abra nuevamente un tanto para elevar la
temperatura. El ensayo y error contina hasta que la temperatura alcanza el
punto de control donde permanece posteriormente, este comportamiento se
ilustra en la figura 27.

60
Figura 27. Respuesta de un control por retroalimentacin


La ventaja del control por retroalimentacin consiste en que es una tcnica
muy simple que compensa todas las perturbaciones. Cualquier perturbacin
puede afectar la variable controlada, cuando sta se desva del punto de
control, el controlador cambia su salida para que la variable retorne al punto de
control. El circuito de control no detecta que tipo de perturbacin entra en el
proceso, nicamente trata de mantener la variable controlada en el punto de
control y de esta manera compensar cualquier perturbacin.

61
La desventaja del control por retroalimentacin estriba en que nicamente

puede compensar la perturbacin hasta que la variable controlada se ha
desviado del punto de control, esto es, la perturbacin debe propagarse por
todo el proceso antes que la pueda compensar el control por retroalimentacin.

1.3.1.2. Control por accin precalculada

El control por retroalimentacin es la estrategia de control ms comn en
las industrias de procesos, ha logrado tal aceptacin por su simplicidad, sin
embargo, en algunos procesos de control por retroalimentacin no proporciona
la funcin de control que se requiere, para estos procesos se deben disear
otros tipos de control.

El objetivo del control por accin precalculada es medir las perturbaciones
y compensarlas antes de que la variable controlada se desve del punto de
control. Un ejemplo concreto del control por accin precalculada se puede
ilustrar de nuevo con el intercambiador de calor.

Supngase que las perturbaciones ms serias, son la temperatura de
entrada y el flujo de proceso; para establecer el control por accin precalculada
primero se deben medir estas dos perturbaciones y luego tomar una decisin
sobre la manera de manejar el flujo de vapor para compensar los problemas.
La figura 28 muestra esta estrategia de control; el control por accin
precalculada decide como manejar el flujo de vapor para mantener la variable
controlada en el punto de control en funcin de la temperatura de entrada y el
flujo de proceso.

62
Figura 28. Intercambiador de calor con accin precalculada


Anteriormente se mencion que existen varios tipos de perturbaciones, el
sistema de accin por accin precalculada que se muestra en la figura 30, slo
compensa a dos de ellas, si cualquier otra perturbacin entra en el proceso no
se compensar con esta estrategia y puede originarse una desviacin
permanente de la variable respecto al punto de control. Para evitar esta
desviacin, se debe aadir alguna retroalimentacin de compensacin al control
por accin precalculada, esta estrategia combinada se ilustra en la figura 29.
Ahora el control por accin precalculada compensa las perturbaciones ms
serias, la temperatura de entrada T (t) y el flujo de proceso q (t) mientras que el
control por retroalimentacin compensa todas las dems.

63
Figura 29. Control por accin precalculada con compensacin por

retroalimentacin


1.3.1.3. Control en cascada

El control en cascada es una tcnica de control muy comn y til en las
industrias de proceso; en esta seccin se presentarn sus principios mediante
el intercambiador de calor tratado en explicaciones anteriores. En este sistema
la temperatura con que sale el lquido que procesa se controla mediante la
manipulacin de la vlvula de vapor. Se notar que no se manipula el flujo de
vapor, ste depende de la posicin de la vlvula de vapor y de la cada de
presin a travs de la vlvula; si se presenta una elevacin de presin en la
tubera de vapor, es decir, si la presin aumenta antes de la vlvula, se cambia
el flujo de vapor, esta perturbacin puede controlarse, por medio del circuito de
control que se ilustra en la figura 30, nicamente despus de que la
temperatura de proceso se desva del punto de control.

64
Figura 30. Circuito para el control de temperatura del intercambiador de

calor


A continuacin se mostraran dos esquemas en cascada con que se puede
controlar esta temperatura cuando los cambios en la presin del vapor son
importantes. La figura 31a muestra un sistema en cascada al que se aadi un
circuito de flujo, el punto de control del controlador de flujo se reajusta con el
controlador de temperatura, ahora cualquier cambio en el flujo se compensa por
el circuito de flujo. El significado fsico de la seal que sale del controlador de
temperatura es el flujo de vapor que se requiere para mantener la temperatura
en el punto de control.

65
Con el esquema en cascada que se muestra en la figura 31b se logra el

mismo control, pero ahora la variable secundaria es la presin de vapor en el
casquillo del intercambiador; cualquier cambio en el flujo de vapor afecta
rpidamente la presin en el casquillo y cualquier cambio de presin, se
compensa entonces con el circuito de presin. Con el circuito de presin
tambin se compensa cualquier perturbacin en el contenido calorfico del
vapor.

Antes de concluir con esta seccin es importante mencionar algunas
cosas importantes sobre la accin de los controladores en un sistema en
cascada. En la figura 31a el controlador de flujo es de accin inversa, es decir,
por los requerimientos del proceso y la accin de la vlvula de control. El
controlador de temperatura tambin es de accin inversa; esta decisin se toma
con base a los requerimientos del proceso, esto es si se incrementa la
temperatura de salida, entonces se requiere que el flujo de vapor decremente y
por lo tanto se debe disminuir la salida del controlador de temperatura hacia el
controlador de flujo. En sntesis un sistema en cascada es un sistema que
cuenta con un controlador maestro y un controlador esclavo, el cual obedece al
maestro de acuerdo al cambio que presenten las variables del proceso.

66
Figura 31. Aplicacin del esquema de control en cascada para

intercambiador de calor

67
1.3.1.4. Control PID

El control PID es un mecanismo de control por retroalimentacin que se
utiliza en procesos industriales. Este control corrige el error entre un valor
medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una
accin correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo del control
PID se da en tres parmetros distintos, el proporcional, el integral y el
derivativo. El proporcional determina la reaccin del error actual, el integral
genera una correccin proporcional a la integral del error, lo cual nos asegura
que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se
reduce a cero y el derivativo determina la reaccin del tiempo en que el error se
produce.

1.3.1.4.1. Control proporcional

La parte proporcional consiste en el producto de la seal de error y la
constante proporcional como para lograr que el error en estado estacionario sea
casi nulo, pero en la mayora de los casos, stos valores slo sern ptimos en
una determinada porcin del rango de control, siendo distintos los valores
ptimos para cada porcin de control. Sin embargo existe un valor lmite en la
constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza
valores superiores a los deseados, este fenmeno es conocido como sobre
oscilacin.

68
La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera

de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variacin del tiempo es incluyendo y
configurando las acciones integrales y derivativas. La frmula del control
proporcional est dada por la expresin P
sal
= K
p
* e (t) donde e (t) es el error en
funcin del tiempo.

1.3.1.4.2. Control integral

El modo de control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el
error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control
integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de
consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o
sumarlo por un perodo de tiempo determinado para luego ser multiplicado por
una constante I.

I representa la constante de integracin, posteriormente la respuesta
integral es adicionada al modo proporcional para formar el control P+I con el
propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1 y as inducir una
atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a la estabilidad.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin
permanente de la variable con respecto al punto de consigna). La formula
integral est dada por I
sal
= K
i
] c(t)Jt
t
0
.

69
1.3.1.4.3. Control derivativo

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error, por lo tanto se puede decir que cuando el error es constante
solamente actan los modos proporcional e integral. La funcin de la accin
derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con
la misma velocidad que se produce y de esta manera es como se evita que el
error se incremente.

Se deriva con respecto del tiempo, se multiplica por una constante D y
luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la
respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa
corresponde a un cambio ms rpido. El control derivativo se caracteriza por el
tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es
adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su
repercusin en la variable controlada.

Cuando el tiempo de la accin derivada es grande, hay inestabilidad en el
proceso. Cuando el tiempo de la accin derivada es pequeo, la variable oscila
demasiado con respecto al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido
a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello
conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable
controlada al punto de consigna con las mnimas oscilaciones. La formula
derivativa est dada por D
sal
= K
d

dc
dt
.

70
1.3.1.4.4. Significados de las constantes

P constante de proporcionalidad: se puede definir como el valor de la
ganancia del controlador o el porcentaje de banda proporcional y la accin que
realiza esta constante en una aplicacin sera, por ejemplo, cambiar la posicin
de una vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al
punto consigna. La seal P, mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios
de la variable controlada multiplicados por la ganancia.

La I es la constante de integracin o constante integral y nos indica la
velocidad con la que se repite la accin proporcional. La constante D es la
constante derivativa, hace presente la respuesta de la accin proporcional
duplicndola, sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la
constante de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifestar la
accin proporcional correspondiente a dos veces el error y luego desaparecer.

Tanto la accin integral, como la accin derivativa, afectan la ganancia
dinmica del proceso. La accin integral sirve para reducir el error estacionario,
por ejemplo corrige la posicin de una vlvula proporcionalmente a la velocidad
de cambio de la variable controlada. La seal D, es la pendiente (tangente) de
la curva descrita por la variable.

La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral y el derivativo
son sumados para calcular la salida del modo de control PID. Definiendo u(t)
como la salida final del controlador, la forma final del algoritmo PID es
u(t) = MV(t) = K
p
* e (t) + K
i
- ] c(t)Jt
t
u
+ K
d
-
Jc
Jt
.

71
2. FUNCIONAMIENTO DE UN SISTEMA DE
TROQUELACIN

En las siguientes pginas se expondr todo lo referente a la troqueladora,
desde que es troquelar, pasando por la explicacin de las partes que componen
dicha mquina herramienta, hasta llegar a algunas aplicaciones de las que
forma parte.

2.1. Qu es troquelar?

La palabra troquelar se deriva del griego troque que quiere decir corte y lar
que quiere decir forma, de lo cual podemos decir que troquelar a grandes
rasgos por sus orgenes semnticos significa cortar a su forma o bien cortar a la
forma.

En trminos ms simples se denomina troquelar a la accin mecnica que
se utiliza para realizar agujeros en chapas de metal, lminas de plstico, papel
o cartn. Para realizar esta tarea, se utilizan desde simples mecanismos de
accionamiento manual hasta sofisticadas prensas mecnicas de gran potencia.

Los elementos bsicos de una troqueladora lo constituyen el troquel que
tiene la forma y dimensiones del diseo que se quiere realizar y la matriz de
corte por donde se inserta el troquel cuando es empujado de forma enrgica por
la potencia que le proporciona la prensa mediante un accionamiento excntrico
que propicia un golpe seco y contundente sobre el material a troquelar
produciendo un corte limpio del mismo.
72
Uno de los mecanismos de troquelado ms simples y sencillos que

existen, lo hemos tenido en nuestros hogares y lo hemos utilizado todos y cada
uno de nosotros en los ltimos 30 aos es el perforador o ms comnmente
llamado sacabocados.

Es importante hacer ver que existen varias tcnicas de troquelado y que
no necesariamente un troquelado implica la perforacin del material, de hecho
la tcnica de resaltar una silueta o figura en una de las caras de un material
delgado tambin se conoce con el nombre de troquelar. Por ejemplo las placas
de los automviles fueron hechas con una troqueladora y cmo podemos notar
en ningn momento se ve perforada la hoja de lmina, simplemente se le
resaltan, en una de sus caras, los nmeros y las letras que corresponden.

La razn de que a este proceso tambin se le llam troquelado reside en
cmo se realiza la funcin, por medio de una prensa que aplica presin a un
molde para hacer resaltar la figura, similar al proceso por medio del cual se
realiza el troquelado que perfora el material, pero en este trabajo de graduacin,
siempre que se haga referencia al termino troquelar significar el proceso de
perforacin del material.

2.2. Funcionamiento de la troqueladora

Antes de exponer de lleno los detalles de cmo funciona la troqueladora y
sus aplicaciones, es vital aclarar el concepto de mquina herramienta; ya que la
troqueladora pertenece a este tipo de mecanismos.

73
2.2.1. Mquina herramienta

La mquina herramienta es un tipo de mquina que se utiliza para dar
forma a materiales slidos, principalmente metales. Su caracterstica principal
es su falta de movilidad, ya que son mquinas estacionarias. El modelado de la
pieza se realiza por la eliminacin de una parte del material, que se puede
realizar por arranque de viruta, estampado, corte o electroerosin.

El trmino mquina herramienta se suele reservar para herramientas que
utilizan una fuente de energa distinta del esfuerza humano, aunque tambin
pueden ser impulsadas por personas si se instalan adecuadamente o cuando
no hay otra fuente de energa. Muchos historiadores de la tecnologa
consideran que las autenticas mquinas herramientas nacieron cuando se
elimin la actuacin directa del hombre en el proceso de dar forma o troquelar
los distintos tipos de materiales.

La mquina herramienta puede utilizar una gran variedad de fuentes de
energa. La energa humana y la animal son opciones posibles, aunque en la
actualidad su uso es prcticamente nulo, como tambin lo es la energa
obtenida a travs del uso de ruedas hidrulicas. Sin embargo, el desarrollo real
de la mquina herramienta comenz tras la invencin de la mquina de vapor,
aunque hoy en da la mayora funcionan con energa elctrica.

Las mquinas herramienta pueden controlarse manualmente o por medio
de control automtico, las primeras mquinas utilizaban volantes para
estabilizar su movimiento y posean sistemas complejos de engranajes y
palancas para controlar la mquina y las piezas en que trabajaba. Unos aos
ms tarde se desarrollaron los sistemas de control numrico.

74
Las mquinas de control numrico utilizaban una serie de nmeros

perforados en una cinta de papel o tarjetas perforadas para controlar su
movimiento. En los aos 60, con el auge de las computadoras, estas fueron
aadidas a sus sistemas de control para aumentar la flexibilidad del proceso.
Tales mquinas se empezaron a llamar mquinas CNC o mquinas de control
numrico por computadora. Las mquinas de control numrico y CNC pueden
repetir secuencias una y otra vez con precisin y pueden producir piezas mucho
ms complejas que las producidas por el operario ms experimentado.

2.2.1.1. Tipos de mquina herramienta

Por la forma de trabajar, las mquinas herramienta se pueden clasificar en
tres tipos, las de desbaste o desbastadoras que dan forma a la pieza por
arranque de viruta; este tipo de mquinas tambin se les conoce como del tipo
convencional. Las del tipo prensa que dan forma a las piezas mediante el corte,
el prensado o el estirado y finalmente las mquinas herramienta especiales, que
dan forma a la pieza mediante tcnicas diferentes como lser, electroerosin,
ultrasonidos, plasma, etc.

75

convencionales

Entre las mquinas herramienta convencionales ms comunes se
encuentran las siguientes:

El torno, es una de las mquinas ms antiguas y trabaja mediante el
arranque del material, realizando sta accin apoyndose de herramientas
cortantes y brocas. Para ello la pieza gira y mediante un carro en el que se
sita la herramienta se va desgastando la pieza obteniendo partes cilndricas y
cnicas. Si se coloca una broca en la posicin correspondiente, se pueden
realizar agujeros.

Los taladros, destinados a la perforacin, estas mquinas herramienta
son, junto con los tornos, las mquinas ms antiguas. En ellas el til es el que
gira y la pieza permanece fija en una mordaza o colocacin. El til suele ser, en
los taladros, una broca que se encuentra debidamente afilada y que realiza el
agujero correspondiente. Tambin se pueden realizar otras operaciones como
avellanar y escariar.

La fresadora, con la finalidad de la obtencin de superficies lisas o de
una forma concreta, son mquinas complejas en las cuales el til es el que gira
y la pieza permanece fija a una bancada mvil. El til utilizado es la fresa, que
suele ser redonda con diferentes filos cuya forma coincide con la forma que se
quiere dar a la pieza. La pieza se coloca slidamente fijada a un carro que la
acerca a la fresa en las tres direcciones, esto es en los ejes X, Y y Z.

76
2.2.1.1.2. Mquinas herramienta de prensa

Este tipo de mquinas funcionan en una forma completamente distinta a
las mquinas convencionales, ya que este tipo de mecanismos no realizan
arranque de viruta, stas se encargan de dar forma al material mediante el corte
o cizalla, el golpe para el doblado y la presin. Se suelen utilizar troqueles y
matrices como tiles. Los procesos son extremadamente rpidos y son
mquinas con un alto ndice de accidentes laborales. Dentro de este tipo de
mquinas, como podr suponer, se encuentra la troqueladora que es sobre la
que se hablar ms adelante.

2.2.1.1.3. Mquinas herramienta no
convencionales

Dentro de estos mecanismos se encuentra la mquina de electroerosin,
la cual desgasta el material mediante chispas elctricas que van fundiendo
partes minsculas del mismo. Hay dos tipos de mquinas de electroerosin.

Las de arco de plasma, utilizan un chorro de gas a gran presin y
temperatura para el corte del material, tambin tenemos las mquinas de lser,
que mediante un potente y preciso rayo lser realizan cortes en el material
vaporizndolo.

Y finalmente nos encontramos con las mquinas ultrasnicas, que
funcionan haciendo vibrar el til a una velocidad ultrasnica, regularmente por
encima de los 20 KHz y utilizando un material abrasivo y agua se va realizando
el mecanizado de la pieza por la friccin de las piezas abrasivas. Para trabajar
estas mquinas se utilizan materiales muy duros como el vidrio y el diamante.

77
2.2.2. El proceso de troquelado

En este apartado se dar una explicacin un tanto general, por llamarla de
algn modo, de cmo se lleva a cabo el troquelado de un material cualquiera.
Se dar una explicacin de esta manera debido a que la finalidad de este
trabajo de graduacin no es el diseo de la mquina como tal, sino el diseo de
su sistema de control; de hecho los diseos de las mquinas troqueladoras
varan de acuerdo a su aplicacin y eventualmente habrn mquinas a las
cuales se adapte el sistema de control, como tambin otras a las cuales no sea
funcional; pero la descripcin que se dar a continuacin se har de acuerdo a
la idea general de un sistema de troquelacin encargado de perforar un material
con una forma previamente determinada por el usuario.

Entonces como se ha mencionado anteriormente una troqueladora cuenta
con dos partes principales las cuales son el troquel y la matriz, el troquel o
macho es la herramienta encargada de realizar el corte del material. El corte
limpio del material depende de la herramienta que se utiliza y de las
caractersticas propias de la misma como por ejemplo el filo, el tratamiento de
endurecimiento por el que pas el material, la potencia del motor que controla la
herramienta, etc.

La matriz es la parte a la cual se fija el material que va a ser perforado, la
matriz se considera como la hembra del troquel, debido a que ella es la
encargada de sostener firmemente el material para que el troquel pueda aplicar
la fuerza necesaria para realizar un corte limpio y profesional sin que el material
se doble o se levante de la superficie debido a la tendencia que tiene el material
a adherirse al troquel.

78
Este comportamiento, del material, de adherirse al troquel tiene su origen

en que cuando el material es perforado su elasticidad tiende a ceder y dejar
pasar al troquel, pero cuando el troquel ha realizado el corte y se dirige de
nuevo hacia arriba, la elasticidad del material hace que ste se contraiga y se
adhiera a la herramienta que realiz la perforacin.

La accin de perforar un material lleva envuelta un poco de teora de
materiales la cual se describir a continuacin de una forma sencilla y breve
para que tengamos una mejor idea de que sucede cuando realizamos estos
procedimientos. La accin ejercida entre el troquel y la matriz acta como una
fuerza de cizallamiento en el material a procesar, una vez que el troquel ha
logrado perforar ste, dicho material se encuentra bajo los efectos de esfuerzos
que rebasan su lmite elstico, produciendo la ruptura o desgarramiento en
ambas caras aproximadamente en el mismo lapso de tiempo y conforme el
troquel penetra ms y ms se produce la separacin del material completando
el proceso.

En este momento ya se cuenta con una idea general de lo que es un
sistema de troquelado, as que se proceder a unir todas las partes que se han
explicado por separado y lograr integrar a un solo concepto, cmo se realiza el
proceso de troquelar un material.

La idea del sistema de troquelacin bajo la cual se fecund la elaboracin
de este trabajo de graduacin consiste en un sistema que sea capaz de realizar
la perforacin de un material con la forma deseada por el cliente. Una vez que
el diseo del perforado ha sido definido ser cargado a la mquina y la
mquina, controlada desde una computadora, se encargar de enviar
informacin hacia los actuadores de la mquina para realizar la perforacin en
el material sin que el operario intervenga, mayoritariamente dentro del proceso.
79
Para realizar esta accin se plantean dos escenarios, en el escenario uno

suponga que se necesita realizar una perforacin con la forma de un rectngulo
con ciertas dimensiones, entonces el operario carga los datos de la forma a
perforar el material en la PC, luego verifica que todo est en su lugar para poder
iniciar el proceso. Entonces inicia el proceso y en este primer escenario el
troquel slo podr moverse hacia arriba y hacia abajo, es decir el nicamente
se encargar de colocar el punto inicial de la perforacin, es la matriz que
controlada por medio de servomotores tendr la capacidad de moverse en un
espacio de dos dimensiones, ejes X y Y, para realizar la forma del rectngulo,
mientras el troquel permanecer fijo nicamente perforando el material.

Por el otro lado en el escenario dos el troquel es quien realiza todo el
proceso, es decir que tiene libertad de movimiento en los tres ejes X, Y y Z ya
que el iniciar el perforado descendiendo de su posicin inicial hacia el material
a perforar (eje Z) y adems ser l quien tambin por medio de servomotores y
mecanismos adecuados tendr la libertad de moverse en un espacio
bidimensional (ejes X y Y) para realizar la forma del perforado previamente
cargada en la PC, limitando la funcionalidad de la matriz nicamente a
mantener firmemente sujeto el material mientras el troquel realiza toda la tarea.

2.3. Aplicaciones del sistema de troquelacin

Como podr imaginar las distintas aplicaciones para el sistema de
troquelacin, a lo largo de la industria son exageradamente variadas, adems el
trmino troqueladora ha quedado reservado para operaciones de grabado, pre-
cortado o estampado de materiales. En la actualidad las mquinas que realizan
acciones similares a la que se describi anteriormente se conocen con el
nombre de cortadoras.
80
Al final de cuentas el nombre es lo de menos, lo importante mas all que

sea una troqueladora, una cortadora o cualquier otro nombre con que se le
conozca, es el producto final, el perforado del material con una forma
especfica, y a continuacin se hablar sobre las aplicaciones ms conocidas
para estos sistemas.

2.3.1. Cortadora por lser

Una cortadora por lser es una mquina que utiliza un lser para cortar
materiales. La cortadora por lser funciona haciendo que el lser pase a travs
del material por uno de sus ejes, generalmente el eje perpendicular. Si un corte
tiene lugar en una localizacin donde no existen bordes cercanos , se utiliza
una tcnica en la cual primero se realiza una pequea perforacin, conocida
como piercing, antes de continuar con el corte. Durante el piercing un pulso de
alta potencia del haz del lser se concentra en un punto y poco a poco se
aumenta la intensidad del mismo hasta lograr perforar el material.

Al configurar una cortadora lser hay dos configuraciones para elegir, al
configuracin hibrida y el sistema de vuelo ptico. La diferencia entre estas
configuraciones es la forma como se mueve el haz de lser sobre el material
que est cortando. Una similitud entre ambas configuraciones es que todas
utilizan los ejes X y Y como ejes del movimiento.

La configuracin hbrida realiza el trabajo por medio de un trabajo en
conjunto entre la cabecera del lser y la pieza de trabajo. La mesa de trabajo
con la pieza se mueve en un eje, a menudo el eje X, y la cabecera con el lser
se mueve en el eje opuesto, eje Y. Este trabajo de cooperacin permite un
trabajo limpio y exacto pero de un nivel un poco inferior al modo de vuelo ptico.

81
La configuracin de vuelo ptico, tiene una cabeza de corte en movimiento

con una pieza de trabajo estacionaria. Esta configuracin normalmente no
requiere de mecanismos de sujecin de la pieza y los cortes suelen ser
bastante limpios. Adems esta configuracin es la ms rpida ya que las
caractersticas de velocidad y aceleracin de los perfiles de movimiento son
superiores en comparacin con el modo hibrido. La figura 32 ilustrar la forma
de una cortadora por lser.

Figura 32. Cortadora por lser

Fuente: http://sp.ymlaser.com/upload/2008/2/cma-6040l.jpg

82
2.3.2. Cortadora por chorro de agua

A pesar de su precio, existen numerosas ventajas del corte de agua frente
al corte de lser. El corte por agua permite cortar de todo y hasta un espesor
ms ancho que el que el lser puede hacer, aunque este ultimo sea ms rpido.
El sistema de corte se realiza a traves de un chorro de agua de unos poco
milmetros de diametro a presiones que superan los 4000 bares, mezclando el
chorro de agua con una arena abrasiva.

La mquina est compuesta por una mesa que va cubierta con agua, una
especie de piscina, y el agua actua como barrera del chorro. Para realizar el
corte primero hay que realizar el dibujo en la computadora y desdea ah se le da
la orden a la mquina. Es decir se realiza primero el dibujo en autocad y
despues se pasa al programa especifico que tiene la mquina.

El operario introduce la clase de pieza que se va a cortar, el espesor y el
tipo de material. Este men de piezas es el que da la dureza y los parametros
de tiempo necesarios para realizar el corte. Segn todos estos parametros, el
tiempo empleado puede variar mucho desde 15 minutos hasta 40 horas y
tambien de acuerdo a estos parametros se deduce el costo del corte.

Tambien es importante tener en cuenta el tipo de corte que se desea
obtener, ya que puede ir desde el mas basto hasta el mas perfecto,
independientemente del material que sea. Todo ello depende de la utilidad que
se le quiere dar despues de cortada a la pieza.

Otra ventaja que tiene esta mquina es que a pesar de que est muchas
horas en funcionamiento no se calienta. La mquina puede cortar todo tipo de
materiales metalicos y plasticos, asi como marmol, vidrio, etc.
83
Con ella se pueden hacer grandes trabajos pero tambien pequeos

detalles. El proceso de corte no afecta a los materiales porque no los calienta,
endurece ni deforma, ademas el trabajo con esta teconologia es muy limpio y
eficiente.

El proceso inicia al acelerar la conduccion del agua por una boquilla
dirigida a una velocidad de 100 metros por segundo, esto se logra a traves de
un intensificador de presion, como se menciono al inicio, de hasta 4000 bares
de alta tecnologia.

Para obtener cortes sobre materiales de alta resistencia, se mezcla el
agua con abrasivos controlados, alcanzando cortes de hasta 15 cm de espesor
en aceros, y mayore en materiales mas suaves con alta precision en diseos
sofisticados, obteniendo contornos terminados y piezas de gran calidad,
imposibles de lograr con herramientas tradicionales.

El corte con chorro de agua de alta presion puede cortar sin abrasivo
materiales como espuma, papel, cartn, goma, plastico, fibra de vidrio,
materiales para empaque, cuero para tapiceria automotriz y cualquier otro
material blando no metalico. El chorro de agua con abrasivo corta todos los
metales acero, acero inoxidable, acero de carbon, acero templado, aluminio,
ligas de niquel, titanio, granito, vidrio, vidrio blindado, ceramica, azulejo y
cualquier otro material con alto indice de dureza y de grandes espesores.

Ninguna otra mquina corta una variedad tan amplia de productos, corta
materiales muy finos y delicados y tambien de gran espesor y dureza, ademas
el software define los parametros de trabajo para todos los materiales, por lo
que no es necesario la ejecucion y mudar de herramienta al cambiar el material
a ser cortado.
84
Requiere apenas unos pocos minutos para el ajuste y fijacion del material
a cortar. Permite aumentar la cantidad producida a traves del acomodo de
varias placas del material al mismo tiempo y el corte de multiples piezas en una
nica etapa. Tiene la capacidad de utilizar multiples cabezas de corte
aumentando la productividad y el chorro con abrasivo corta con el minimo de
desperdici de material, optimizando el espacio entre las piezas a ser cortadas.

El chorro de agua corta en frio y por erosin, produciendo excelente
calidad en el borde de los materiales, sin zonas afectadas por la induccion del
calor o por el desgaste mecnico, no daa el medio ambiente, ya que no crea
polvo y por lo tanto no contamina el aire, ademas no requiere del uso de
soluciones dainas para realizar su trabajo, la figura 33 nos muestra como
lucen estas mquinas fabulosas.

Figura 33. Cortadora por chorro de agua

Fuente: http://www.npl.illinois.edu/ftp/G0/sms/pictures/waterjet/oct_cut2.jpg
85
Y as como stas, existen otras muchas aplicaciones de los sistemas de

troquelacin, como por ejemplo la cortadora plasma, que es bsicamente una
cortadora lser, pero en lugar de utilizar la fuerza del haz de lser como
herramienta de corte, lo realiza por medio de gas calentado a cientos de grados
que funden el material y le dan la forma deseada.

Tambin existen combinaciones de ambas mquinas como una cortadora
de agua guiada por lser que se utiliza para realizar piezas muy pequeas y
con gran cantidad de detalles. Pero en fin las aplicaciones son muchsimas y
no sera prctico ni cumplira con los objetivos de este trabajo de graduacin
mencionarlas todas.

86
87
3. HERRAMIENTAS DE SOFTWARE

Ac se abordar la descripcin de las herramientas de software a utilizar
para llevar a cabo la simulacin del mecanismo. Como primer paso se
describir cada software de una forma general para brindar al lector una idea
general de las capacidades del programa.

Luego sern descritas en forma breve las diversas herramientas con que
cuenta cada programa, entre ellas se incluirn las caractersticas y funciones
por las cuales fueron elegidos estos programas para la realizacin de la
simulacin del sistema mecnico o prototipo virtual.

3.1. Herramientas de diseo asistido

Se denominan herramientas de diseo asistido a un conjunto de
herramientas que permiten el diseo asistido por computadora. Es frecuente
utilizar las siglas CAD, del ingls Computer Aided Design, para designar al
conjunto de herramientas de software orientadas fundamentalmente, ms no
exclusivamente, al diseo (CAD), la fabricacin (CAM) y el anlisis (CAE)
asistidos por computadora en los mbitos cientfico e industrial.

88
Inicialmente estos programas se limitaban a pequeas aplicaciones

centradas en el dibujo tcnico en dos dimensiones que venan a sustituir al
tradicional tablero de dibujo, ya que ofreca ventajas para la reproduccin de los
planos y reduca el tiempo de dibujo, permitiendo adems utilizar elementos
repetitivos y agilizar los cambios. Para hacer una analoga las ventajas de
estos programas es equiparable a las ventajas presentadas por los primeros
procesadores de texto frente a las mquinas de escribir.

Sus comienzos se vieron frenados por estar destinados a un grupo de
usuarios muy reducido y requeran, adems, de hardware muy potente por no
hablar de la resistencia de muchos profesionales a adoptar estas tecnologas.
Pero su potencial, el incremento de potencia del hardware y la importancia de
las empresas que los usaban, entre las que ha destacado la industria de la
automocin, permitieron que poco a poco estas herramientas alcanzaran las
tres dimensiones y fueran incluso incluyendo curvas complejas, superficies y
finalmente slidos.

Hasta llegar a los complejos sistemas que permiten realizar todo el diseo
de un automvil o un avin, someterlos a pruebas de choque, temperaturas
etc., realizar toda la infografa de marketing, realizar prototipos y por supuesto
fabricarlos programando y controlando las mquinas que los fabrican y
comprobando despus los resultados obtenidos, todo ello en tiempos
impensables hace veinte aos.

Actualmente estos sistemas estn conectados a los sistemas de gestin y
produccin de tal forma que ya desde la fase del diseo se puede conocer el
costo del producto final, controlar los stocks de componentes y materiales para
su fabricacin, y en fin, todo lo que uno pueda imaginar.

89
Se ha pasado de tener una presentacin de un plano en pantalla a tener

un modelo virtual del que se puede obtener datos, montar en otros modelos,
hacerlo adaptivo, imprimirlo y fabricarlo. El siguiente paso fueron los llamados
sistemas expertos que permiten recoger reglas y normas de forma que el
sistema gua al usuario en la toma de decisiones. Y ahora se persigue recoger
el conocimiento y la experiencia del usuario y que el sistema aprenda, teniendo
en cuenta esttica, ingeniera, fabricacin y calidad.

A ciencia cierta es imposible saber si lograran hacer que un programa de
computadora sea tan inteligente como se pretende, pero ante la premisa que
hace veinte aos se pensaba que era imposible que un computador hiciera todo
lo que hace hoy, es inevitable pensar que se est muy cerca de presenciar este
paso final.

La evolucin de estos sistemas ha permitido avances impresionantes en
la industria en general, ya que gracias a estos programas hoy se benefician
desde industrias tan avanzadas como la industria aeronutica y espacial
(NASA) hasta la industria de productos domsticos.

3.1.1. Diseo asistido por computadora CAD

Como se mencion en el apartado anterior, el diseo asistido por
computadora ms conocido por sus siglas en ingles CAD (Computer aided
design), es el uso de un amplio rango de herramientas computacionales que
asisten a ingenieros, arquitectos y otros profesionales del diseo en sus
respectivas actividades. Tambin se puede llegar a encontrar denotado con las
siglas CADD (Computer Asisted Drawing and Design), es decir dibujo y diseo
asistido por computadora.
90
Estas herramientas se pueden dividir bsicamente en programas de dibujo

en dos dimensiones (2D) y modeladores en tres dimensiones (3D). Las
herramientas de dibujo en 2D se basan en entidades geomtricas vectoriales
como puntos, lneas, arcos y polgonos, con las que se puede operar a travs
de una interfaz grfica. Los modeladores en 3D aaden superficies y slidos.

El usuario puede asociar a cada entidad una serie de propiedades como
color, estilo de lnea, nombre, definicin, geometra, etc., que permiten manejar
la informacin de forma lgica. Adems pueden asociarse a las entidades, o
conjunto de stas, otro tipo de propiedades como material, peso, etc., que
permiten enlazar a las herramientas CAD con los sistemas de gestin y
produccin.

De los modelos pueden obtenerse planos con cotas y anotaciones para
generar la documentacin tcnica especfica de cada proyecto. Los
modeladores en 3D pueden, adems, producir pre-visualizaciones foto-realista
del producto, aunque a menudo se prefiere exportar los modelos a programas
especializados en visualizacin y animacin. La figura 34 muestra un slido y la
figura 35 muestra su respectivo plano generado en solidworks software de
diseo del cual se hablar a continuacin.

91
Figura 34. Solido en 3D creado en solidworks

92
Figura 35. Plano del solido 3D generado en solidworks

3.2. DS Solidworks

DS Solidworks, o bien, simplemente Solidworks es uno de los tantos
software que existen en la actualidad para diseo asistido por computadora,
pero que es lo primero que le viene a la mente cuando piensa en Solidworks,
seguramente un programa para diseo CAD en 3D no? Bueno, permtame
decirle que est en lo cierto, ya que es debido a esta caracterstica que es uno
de los software de diseo ms utilizado alrededor del mundo, pero es
importante saber que Solidworks es mucho ms.

93
Solidworks se esfuerza por ofrecer a los ingenieros, diseadores y otros

profesionales creativos las herramientas que precisan para disear los
productos ms increbles del mundo. Adems del diseo CAD, tambin ofrece
una amplia gama de productos de simulacin para ayudar a perfeccionar al
mximo los diseos antes de que stos sean enviados a produccin.

Solidworks es un software ampliamente verstil y cuenta con una extensa
gama de paquetes adicionales que permiten realizar diseos de una forma
profesional y efectiva. Estos paquetes estn clasificados en tres grandes
grupos que son los paquetes de diseo mecnico, los paquetes para gestin de
datos y paquetes de anlisis. A continuacin dar una breve descripcin sobre
las aplicaciones con las que cuentan los paquetes de diseo mecnico y
paquete de anlisis. Se omitir el paquete de gestin de datos ya que estas
funciones se desvan un poco de los objetivos planteados para este captulo.

3.2.1. Paquetes de diseo mecnico

Este primer grupo de paquetes como su nombre lo indica, cuenta con
funciones que ayudan en la realizacin de diseos mecnicos tanto en dos
dimensiones como en tres dimensiones, adems de funciones que proporciona
un entorno grfico bastante amigable y completamente compatible con las
funciones ms conocidas de la plataforma Windows entre otras. A continuacin
veremos en forma resumida las funciones ms importantes de este paquete.

94
3.2.1.1. SWIFT

La funcin SWIFT (Solidworks Intelligent Feature Technology) le permitir
dedicar su tiempo a crear productos que funcionen correctamente, en lugar de
intentar que el software funcione de la forma esperada. SWIFT permite
automatizar tareas y tcnicas, que de otro modo le llevaran mucho tiempo
diagnosticar y solucionar problemas relativos al orden de las operaciones,
relaciones de posicin, relaciones de croquis y aplicacin de dimensiones.
Como resultado los usuarios de cualquier nivel vern incrementar su eficacia y
su capacidad de innovacin.

3.2.1.2. Funciones de ayuda para el principiante

Estas funciones son bastante especiales, ya que permiten empezar a
utilizar el programa de forma inmediata. Solidworks Command Manager agrupa
de forma lgica funciones similares para facilitar el acceso, de vital ayuda si es
primera vez que utiliza el software y no conoce el lugar de cada funcin.
Adems, los tutoriales integrados proporcionan demostraciones de flujo de
trabajo de aprendizaje con referencias visuales, las cuales ayudan a memorizar
qu funcin realizan los distintos botones con que cuenta la interfaz grfica y
tambin ayudan a conocer los pasos lgicos para realizar las funciones en el
menor tiempo posible brindndole la posibilidad de aprovechar al mximo su
tiempo en el diseo en lugar de invertirlo en intuir el proceso para hacerlo.

95
3.2.1.3. Interfaz de usuario

Con la interfaz de usuario obtendr un conjunto completo y totalmente
personalizable de vistas en pantalla y de funciones de control a travs del ratn.
Esto permite reducir las iteraciones de diseo, minimizando la necesidad de
utilizar cuadros de dialogo evitando en gran medida la confusin visual,
logrando mantener al usuario concentrado en lo que hace en lugar de
preocuparse por constantes mensajes que lo distraen.

3.2.1.4. Manejo de archivos DGW

Solidworks incluye herramientas de conversin de datos y documentacin
de ayuda para usuarios de autoCAD, por lo que podr convertir los archivos
DGW en modelos en tres dimensiones sin ninguna complicacin. Tambin
podr utilizar DGWeditor, incluido con el software Solidworks, para editar,
manipular y mantener los archivos autoCAD DGW existentes en su formato
nativo.

3.2.1.5. Modelado de piezas

Instant 3D proporciona el medio ms rpido y sencillo de crear y modificar
la geometra de las piezas creadas en tres dimensiones. Basta con hacer clic y
arrastrar para crear operaciones y modificar su tamao con precisin, incluso en
unidades de seccin. Durante la preparacin del diseo de produccin podr
utilizar DimXpert para crear precisos dibujos en 2D, o bien obtener datos sin
dibujo, para asegurar que las piezas encajarn debidamente durante el proceso
de fabricacin.

96
3.2.1.6. Diseo de piezas soldadas

Esta herramienta permite realizar un croquis para el marco y seleccionar
un perfil de soldadura. Solidworks generar de manera automtica un diseo
de soldadura en tres dimensiones. Tambin brinda la opcin de modificar,
validar y reforzar el diseo y seguidamente, mejorarlo con piezas estndar que
se podrn arrastrar y soltar desde la biblioteca de diseos o desde 3D
ContentCentral. Luego podr generar los respectivos dibujos de fabricacin de
gran precisin incluyendo longitudes de corte para cada segmento.

3.2.1.7. Modelado de ensamblajes

Solidworks proporciona las herramientas necesarias para dar en el clavo,
en la fase de diseo y creacin en pantalla, con lo que ahorra tiempo y costos
asociados con la creacin de prototipos fsicos o la repeticin de la fabricacin.
Podr relacionar la posicin de distintos componentes seleccionando bordes,
superficies, curvas y vrtices independientes, crear relaciones mecnicas entre
componentes, realizar pruebas de interferencia, colisin y alineacin de orificios
o vincular el movimiento de engranajes y poleas. Tambin podr ensamblar de
forma automtica los cierres, automatizar el ensamblaje de los componentes
ms utilizados y utilizar MateXpert para solucionar conflictos tales como la
restriccin de un componente.

97
3.2.1.8. Simulacin de movimiento de ensamblajes

Esta herramienta permite, con un simple clic y arrastrar los distintos
componentes, realizar pruebas de movimiento y colisin del ensamblaje.
Adems podr simular el movimiento fsico de piezas relacionadas, contactos y
muelles, o el efecto de la gravedad.

Solidworks motion tambin proporciona mediciones precisas de velocidad,
aceleracin y fuerza a las que se someten los componentes como
consecuencia del movimiento. De este modo, tendr una visin realista de sus
decisiones de diseo antes de elaborar el prototipo del producto.

3.2.2. Paquetes de simulacin

Estos paquetes cumplen una funcin vital dentro del complicado diagrama
de flujo del diseo de prototipos virtuales ya que de ellos depende que el
producto sea sometido a pruebas de movimiento, fuerzas y otros efectos en
ambientes y/o escenarios idnticos o casi idnticos a los que se presentan la
realidad, entregando un alto ndice de confiabilidad en el producto final.

3.2.2.1. Validacin de tolerancia al apilado

TolAnalist analiza totalmente un diseo en funcin del orden y la forma en
que se han ensamblado las piezas, as como las dimensiones y tolerancias
aplicadas con DimXpert. Determine si el diseo cumple con los requisitos de
ensamblaje y funcionalidad sin la necesidad de efectuar clculos tediosos
manualmente en los que es fcil equivocarse.

98
3.2.2.2. Simulacin de ensamblajes

Antes de que se cree confusin alguna, esta herramienta est relacionada
con la mencionada en el paquete de diseo mecnico, mas no es la misma; con
la aclaracin hecha, se hablar sobre los beneficios de esta herramienta.

Estudia las interacciones de los distintos componentes de un ensamblaje
en pantalla antes de incurrir en los costos de los prototipos fsicos. Estudia
tambin de forma precisa las cargas estticas y dinmicas para determinar el
rendimiento del diseo en condiciones de tensin, deformacin o
desplazamiento. Adems cuenta con una escala multicolor que le indica los
puntos donde existe mayor o menor esfuerzo segn el tipo de simulacin que
realice con el ensamblaje.

3.2.2.3. Simulacin de mecanismos

Aplica una gran variedad de modelos basados en la fsica para simular las
condiciones de funcionamiento reales de los diseos. Compruebe choques
entre piezas, obtenga datos numricos y grficos de resultados as como
animaciones de las pruebas realizadas.

3.2.2.4. Prediccin de errores del producto

Ahorra tiempo y costos de fabricacin de prototipos y crea productos ms
seguros y durables. Predice los umbrales de fallos estructurales debido exceso
de tensin, sobrecalentamiento, pandeo o fatiga. Evala los errores tanto de
materiales comunes como de materiales avanzados como plsticos,
elastmeros y compuestos a capas.
99
La prediccin de pandeo, aplica de manera virtual distintas fuerzas,

presione, gravedad y fuerzas centrifugas a los diseos, permitiendo monitorear
el comportamiento de los diversos materiales.

Las funciones de anlisis trmico permiten estudiar con facilidad los
efectos de la temperatura en el diseo por medio de la simulacin de
condiciones trmicas externas, flujo de fluidos, interacciones trmico-
estructurales y los efectos de la radiacin en aplicaciones a altas temperaturas.

3.2.2.5. Dinmica no lineal

Realiza pruebas a profundidad de los diseos con una amplia gama de
capacidades avanzadas entre las que se incluyen el anlisis de desplazamiento
no lineal, anlisis de pandeo no lineal, y eventos snap-trough, anlisis de
materiales no lineales, optimizacin de diseos de materiales hiperelsticos,
anlisis elstico-plstico de cesin y posterior a la tensin, efectos de fluencia y
cambios en materiales relacionados con la temperatura y anlisis de respuesta
dinmica de piezas y ensamblajes.

3.2.2.6. Simulacin de flujo de fluidos

Estudia el flujo de lquidos, que incluye todos los lquidos desde los
newtoneanos hasta los no newtoneanos como el dentfrico, la sangre o el
cemento, tambin simula el flujo de gases en el interior de los diseos y
alrededor de stos.

Examina el rendimiento de sistemas de refrigeracin electrnicos, vlvulas
y reguladores, sistemas de administracin de medicamentos, maquinaria
giratoria y objetos mviles.
100
3.2.3. Configuraciones para Solidworks

Solidworks cuenta con distintas configuraciones las cuales incluyen ms o
menos paquetes, brindando al cliente la posibilidad de adaptar la funcionalidad
del software de acuerdo a sus necesidades. Las distintas configuraciones
incluyen desde las funciones bsicas del programa hasta funciones
especializadas para aplicaciones puntuales, dando va libre para que todo
mundo tenga la posibilidad de utilizar Solidworks sin importar si es una persona
con una fuente de recursos limitados o una empresa multinacional quien
adquiere el programa. Estas configuraciones se dividen en tres las cuales
sern mencionadas a continuacin.

3.2.3.1. Solidworks estndar

Ofrece funciones para la modelacin de piezas complejas, superficies,
laminado, facilita el diseo de grandes ensamblajes y la creacin automtica de
planos de ingeniera. Permite el anlisis de esfuerzos y deformaciones en
documentos de piezas.

Dentro de sus herramientas cuenta con barras de herramientas 2D y 3D
que ayudan a convertir un dibujo de dos dimensiones en una pieza de tres
dimensiones. El dibujo en 2D puede ser importado directamente desde un
archivo de otra aplicacin como archivos DGW y con la ayuda de estas
herramientas puede ser convertido fcilmente en un modelo slido en 3D.

Para modelos con componentes electrnicos pueden importar el archivo
del circuito impreso y crear modelos slidos de los circuitos impresos y sus
componentes. El modelo es una sola pieza con la placa y cada componente
como operaciones de extrusin.
101
Incluye una gran variedad de traductores CAD y tambin el usuario puede

hacer rpidamente layouts de mecanismos en 2D. Estos layouts pueden ser
manipulados dinmicamente para asegurarse de que el ajuste y las funciones
son correctos antes de crear los ensamblajes en 3D. Usando los bloques en
bosquejos brinda la oportunidad de crear complicados mecanismos en dos
dimensiones y con un par de clics convertirlos automticamente a componentes
en tres dimensiones, tambin incluye simulaciones en dos dimensiones y
librera de partes que es un documento que contiene partes o caractersticas
que se usan con frecuencia.

Con solidworks estndar es posible agregar movimiento a los
componentes de un ensamblaje para as detectar fallas por colisiones
inesperadas o bien ajustar las medidas de su modelo para un funcionamiento
ptimo del mecanismo. La simulacin fsica le permite simular los efectos de
motores resortes y la gravedad sobre sus ensamblajes.

Tambin posee una herramienta, que entre otras cosas, tiene la capacidad
para detectar interferencias entre componentes, visualizar el volumen de la
interferencia como un volumen sombreado, seleccionar para omitir las
interferencias que se desean excluir, como por ejemplo taladros de ajuste
forzado, las interferencias de cierre roscado, etc.

Solidworks animator es otra herramienta de la configuracin estndar que
permite crear de forma fcil e intuitiva la animacin de partes y ensamblajes en
formato de video AVI. Una vez guardadas en formato AVI, esas animaciones
pueden visualizarse por cualquier usuario que tenga Windows sin necesidad de
contar con algn software CAD, facilitando la presentacin de prototipos ante
posibles clientes.

102
Adems, brinda la posibilidad de crear una lista de materiales con el

nmero de elementos, cantidades, nmeros de piezas y propiedades
personalizadas de los dibujos de ensamblajes. Estas listas de materiales
llamadas BOM se pueden colocar, mover y editar.

Otra funcin interesante es la capacidad de obtener y mostrar informacin
de vistas (lateral, frontal, superior, vistas en seccin, etc.) listado de materiales,
dimensiones y exportarlos a formatos DGW, DXF, PDF, BMP, JPEG.

Es posible, tambin, crear superficies complejas utilizando herramientas
intuitivas y fciles de usar para poder modelar piezas con caractersticas de
forma especial. Mejora la esttica ergonoma de los diseos generando formas
avanzadas en su diseo por medio de la manipulacin de las superficies de una
forma interactiva. Adems puede crear cavidades hembra-macho a partir del
modelo en 3D. Las herramientas de moldes incluyen superficies de llenado de
huecos y de particionado, creacin automtica de cavidades, revisin de
espesores y anlisis de ngulos de salida.

SWIFT, fue mencionado dentro de los paquetes de diseo mecnico y
esta herramienta cuenta con gran cantidad de funciones que son de mucha
ayuda para el diseo entre ellas tenemos la herramienta MateXpert, la cual
ayuda a comprender errores y alertas de partes compaeras, proporcionando
unos indicadores rojos y amarillos en la parte superior de la pantalla, los cuales
aparecen directamente en la ventana de grficos y claramente indican la
problemtica. Por lo tanto el problema se podr resolver fcilmente removiendo
las zonas en las que aparezcan los indicadores.

103
DimXpert es una herramienta del SWIFT que configura automticamente

las cotas y tolerancias geomtricas en los componentes, ofreciendo informacin
necesaria para cada equipo de diseo, por ejemplo, brinda comentarios
visuales sobre si el modelo se ha descrito adecuadamente y si est listo para su
fabricacin. As mismo, crea automticamente vistas, cotas y tolerancias en los
dibujos en 2D para completar la documentacin del diseo.

AssemblyXpert analiza el rendimiento de los ensamblajes y sugiere
posibles acciones para mejorarlos. Esto resulta til al trabajar con ensamblajes
grandes y complejos. En algunos casos puede optar por implementar los
cambios sugeridos automticamente.

Y finalmente se hablar un poco sobre las herramientas de anlisis como
FlowXpress, que permite analizar flujos de toda clase de lquidos y est incluido
en todas las configuraciones de Solidworks. Tambin est DFMXpress que es
una herramienta de validacin de los diseos y COSMOSXpress que ofrece una
idea de cmo funcionar la pieza en un entorno real.

COSMOSXpress realiza el anlisis de esfuerzos y deformaciones de las
piezas paso por paso. Adems es una herramienta de anlisis estructural gran
utilidad en la fase inicial del ciclo de diseo ya que tiene la capacidad de
detectar cualquier error antes de seguir adelante.

104
3.2.3.2. Solidworks profesional

Solidworks profesional o Solidworks office profesional como tambin se le
conoce a esta configuracin est enfocado a incrementar la productividad de su
empresa, acortar los tiempos de diseo y reducir los costos generados por
prototipos. Con esta configuracin podr generar animaciones e imgenes
renderizadas para tener una mejor presentacin de su producto final.

Solidworks profesional cuenta con todas las caractersticas de la
configuracin estndar, es decir, ofrece modelacin de piezas complejas,
superficies, laminados, simulaciones y todo lo mencionado en el apartado
anterior y adems incluye herramientas de productividad y presentacin, cuyas
caractersticas ms importantes sern descritas a continuacin.

Se empezar con las herramientas de presentacin, entre las cuales
tenemos eDrawing professional, que es un software estndar para visualizacin
de archivos CAD en 3D. Dicho programa es compatible con los archivos de
programas como autoCAD, Inventor, Pro/Engineer, Catia V5 y Solid Edge y al
visualizar los modelos 3D permite marcar, agregar notas y medir de una forma
bastante sencilla.

PhotoWorks es una herramienta que nos brinda la posibilidad de crear
imgenes foto-realistas de los diseos en 3D, para producir presentaciones ms
atractivas y convincentes por medio de efectos visuales sofisticados con una
biblioteca completa de materiales, texturas, luces y sombras y otros elementos
que pueden modificarse, proporcionando una idea exacta del aspecto del
diseo. .

105
Existen otras herramientas de presentacin con las que cuenta Solidworks

profesional, pero no sern mencionadas ya que lo nico que hacen es brindar
caractersticas extras a las herramientas mencionadas anteriormente por lo que
sera un tanto redundante hablar de ellas, por lo que se hablar sobre las
herramientas de productividad.

Una de las herramientas de productividad es Solidworks Toolbox, una
librera de partes estndar para ahorrar tiempo, utilizando la tecnologa de
partes inteligentes que permite seleccionar de forma automtica la tornillera
adecuada de acuerdo al diseo. La librera incluye componentes de
rodamientos, pernos, levas, engranes, tornillos, tuercas, arandelas, pasadores,
poleas y anillos de retencin.

Solidworks Utilities es otra de las herramientas de productividad que
puede encontrar en la configuracin profesional, este software permite trabajar
de forma eficiente en cualquier proyecto que requiera mltiples cambios y
revisiones, al usar Solidworks utilities se pueden encontrar las diferencias entre
dos versiones de la misma pieza o localizar, modificar y suprimir caractersticas
de un modelo.

Design Checker, Solidworks desing checker es una herramienta que
verifica los elementos de diseo, como por ejemplo normas de acotacin,
fuentes, materiales y croquis para asegurar que el documento de Solidworks
cumple con criterios de diseo predefinidos. El usuario configura los requisitos
para realizar la evaluacin y a continuacin design checker evala el
documento.

106
El administrador de tareas de Solidworks le permite configurar tareas que

se ejecutaran en el futuro. Por ejemplo, si necesita imprimir todos los planos de
un proyecto en particular, puede programar el administrador de tareas para que
lo haga automticamente indicando la hora y la fecha requerida. Puede
programar que se realice una tarea una sola vez o bien de manera diaria,
semanal o mensual.

Como se puede observar Solidworks profesional est orientado a convertir
un sinfn de tareas que son tediosas en tareas simples que por medio de
entornos grficos guiados se vuelven bastante intuitivas y permiten optimizar el
tiempo para aprovecharlo en tareas propias del diseo, adems ofrece
herramientas para mejorar la presentacin de los prototipos y tambin cuenta
con herramientas propias de la oficina que permiten una mejor comunicacin
entre los distintos departamentos de una empresa ya que desde Solidworks
puede crear archivos con formatos compatibles con cualquier computadora con
el sistema operativo Windows instalado en ella, evitando la necesidad de que
las personas que no conocen o no tienen relacin con software de diseo
tengan que instalarlo para poder realizar su trabajo.

3.2.3.3. Solidworks premium

Esta es la configuracin ms completa para Solidworks, est enfocada a
soluciones para empresas que necesitan realizar el diseo de productos,
analizar y validar proyectos, mejorar las presentaciones del producto,
administrar los datos del producto de una manera efectiva y facilitar y hasta
automatizar la etapa de diseo.

107
Solidworks premium incluye Solidworks estndar y todas sus

herramientas, tambin incluye todo lo mencionado unos prrafos atrs referente
a las herramientas de diseo y presentacin de Solidworks profesional y
adems tiene nuevas caractersticas como COSMOSWorks Designer,
COSMOSMotion, Solidworks routing y circuit works entre otros de las cuales se
dar una breve descripcin a continuacin.

COSMOSWorks designer es una herramienta para mejorar la calidad del
producto identificando las areas que son ms susceptibles a error y que son
ms dbiles. Adems podr reducir los costos recortando el exceso de material
y minimizando la necesidad de realizar prototipos fsicos.

COSMOSWorks designer proporciona potentes herramientas para
estudiar y optimizar los ensamblajes. Puede efectuar anlisis directamente
sobre todo el ensamblaje con las condiciones adecuadas o bien analizar slo
una parte del ensamblaje o sub-ensamblaje.

Esta herramienta tambin incluye varios tipos de cargas y restricciones
para representar situaciones de la vida real. Todas las cargas y restricciones
estn asociadas con la geometra y se actualizan de forma automtica con los
cambios realizados en el diseo. Adems cuenta con una serie de
herramientas de automatizacin para simplificar el proceso de anlisis y ayudar
a trabajar de forma ms eficaz, por ejemplo puede realizar varios estudios sobre
el mismo proyecto con la tecnologa drag and drop de Windows.

COSMOSWorks designer ofrece una gama de herramientas de
visualizacin de resultados que le permiten obtener varios conocimientos del
rendimiento de los modelos, de tal manera que no tendr problemas a la hora
de interpretar si el modelo es apto para realizar sus objetivos o no lo es.
108
Y finalmente COSMOSWorks designer permite colaborar y compartir los

resultados de anlisis de forma eficaz entre las personas relacionadas con el
proceso de desarrollo del producto, puede ser por medio de un reporte HTML
que se genera automticamente al finalizar el estudio, o bien un video del
producto finalizado en formato AVI.

COSMOSWorks profesional, es una aplicacin que ofrece una serie de
poderosas herramientas para ayudar a los ingenieros que se familiarizan con
los conceptos de validacin del diseo a realizar pruebas virtuales y anlisis de
partes y ensamblajes. Los ingenieros que necesitan capacidades ms
especficas de anlisis de diseo pueden utilizar COSMOSWorks profesional
para predecir el comportamiento fsico prcticamente de cada parte bajo cada
condicin de carga a que ser sometida.

COSMOSWorks profesional, aparte de contar con todas las ventajas
mencionadas anteriormente de COSMOSWorks designer, provee de otras
herramientas para diversos tipos de anlisis como por ejemplo evaluaciones de
transferencia de calor en estado estacionario y la transferencia de calor en
estado transitorio con condiciones variables en el tiempo, con esta herramienta
podr evaluar las variaciones de temperatura que se producen en las piezas
mecnicas y estructuras; las cuales pueden afectar notablemente el rendimiento
del producto.

Tambin tendr la capacidad de estudiar los esfuerzos, la velocidad y las
aceleraciones cuando los objetos caen desde diferentes alturas y orientaciones,
simula pruebas de cadas virtuales sobre diferentes superficies de pavimento y
descubra, s el producto diseado sufriera una cada sobrevivir o no.

109
Adems contar con la capacidad de realizar predicciones de la vida de

los ensamblajes con componentes que tienen diferentes propiedades de
materiales y caractersticas de fallo, estudie los efectos de las condiciones de
funcionamiento de carga cclica y fatiga. Vea los efectos de la fatiga en el ciclo
de vida global de la pieza o ensamblaje para descubrir cunto durar y que
cambios en el diseo ampliaran su vida til.

Y as como los estudios y anlisis mencionados anteriormente, esta
aplicacin cuenta con otro montn de pruebas a las que pueden ser sometidas
las piezas o ensambles para poder realizar proyecciones bastante precisas de
la calidad y durabilidad del producto final.

COSMOSMotion es un robusto software de simulacin y anlisis
cinemtico y dinmico de mecanismos integrado a Solidworks y
COSMOSWorks que permiten asegurar el correcto funcionamiento de un diseo
antes de su construccin.

COSMOSMotion permite crear un modelo virtual de su sistema mecnico
y verificar el correcto funcionamiento del mismo antes de su construccin. Esto
significa una reduccin importante en el nmero de prototipos fsicos a construir
y acelera el ciclo de desarrollo del producto.

Para utilizar este software primero se definen las restricciones de
contactos, fuerzas, actuadores, desplazamientos, velocidades, aceleraciones,
tiempo y movimiento. Seguidamente se calcula el movimiento del mecanismo
para posteriormente revisar el movimiento del mecanismo mediante
animaciones, grficos y curvas X-Y, verificacin de interferencias, para pasar a
la etapa de resultados.

110
Dentro de los resultados podr determinar motores y actuadores, calcular

el gasto de potencia, definir uniones, entender el funcionamiento de levas y
engranajes, dimensionar muelles y amortiguadores, determinar el contacto
entre piezas del mecanismo, y finalmente obtener las fuerzas de inercia y
reacciones entre los componentes que sern cargas listas para introducir
automticamente en el anlisis por elementos, que se puede realizar con la
herramienta COSMOSWorks, para cada una de las distintas piezas que forman
el ensamblaje o bien el mecanismo.

Solidworks routing puede ahorrar mucho tiempo en el diseo de
maquinaria y equipos que contengan subsistemas hidrulicos o neumticos.
Solidworks routing incluye una biblioteca de accesorios ya preparados que
reduce an ms el tiempo de diseo, adems de un filtro de seleccin de
componentes que le permite cumplir con los estndares de una forma ms
sencilla.

Tambin ofrece la posibilidad de generar documentacin de mangueras de
cables, lo cual optimiza la productividad en el diseo de subsistemas elctricos.
Podr agregar recorridos de tubos, caeras, y cables elctricos en las primeras
etapas del proceso de diseo.

Para los diseadores de sistemas elctricos y electrnicos, esta aplicacin
brinda herramientas adicionales que permitirn ahorrar tiempo en la generacin
de documentos de fabricacin de mangueras y cables.

111
Solidworks premium cuenta con Circuit Works que es un traductor

electrnico de gran alcance del CAD (ECAD) que permite crear modelos
exactos en 3D de las tarjetas de circuitos en solidworks, podr disear mejores
productos compartiendo datos entre los equipos de diseo electrnico,
elctrico y mecnico, y adems tendr la opcin de manipular una gran
variedad de archivos de los distintos sistemas de ECAD.

Entonces como puede observar, Solidworks premium es una versin
completsima de herramientas integradas de la forma adecuada para facilitar los
pasos que se llevan a cabo para disear un producto cualquiera, sus
herramientas y aplicaciones dan el lujo, al usuario, de preocuparse y
desgastarse casi exclusivamente en pensar un diseo, ya que comprobar si el
diseo cumple o no con las especificaciones y objetivos planteados es tarea de
Solidworks.

Cabe resaltar que desde que Solidworks es un software de un altsimo
nivel y debido a la enorme cantidad de estudios, pruebas y herramientas con
que dispone es casi imposible, adems de poco factible, que una persona sepa
utilizarlo todo, por lo que otra caracterstica importante de este software es que
es multidisciplinario, ya que envuelve campos como la mecnica, electrnica,
termodinmica, dinmica de fluidos, etc. y por tal razn puede ser utilizado por
las diversas disciplinas de la ingeniera. No muy distinto es el caso de
LabVIEW, que ser el prximo software sobre el cual se hablar.

112
3.3. National Instruments LabVIEW

National Instruments LabVIEW, NI LabVIEW o simplemente LabVIEW, es
un software industrial que utiliza un lenguaje de programacin grfico
ampliamente adoptado por la industria, educacin y laboratorios de
investigacin como software estndar para adquisicin de datos y el control de
instrumentos. LabVIEW es un poderoso y flexible software multiplataforma para
sistemas de instrumentacin y anlisis. LabVIEW puede ser ejecutado en
Windows, MAC OS X y Linux, tambin puede correr en PDAs, en plataformas
de tiempo real e incluso programas embebidos en chips de FPGA y
microprocesadores de 32 bits. Crear un programa propio, o instrumento virtual
como se le conoce, es muy simple. La interfaz de usuario intuitiva de LabVIEW
hace de escribir y utilizar programas algo divertido.

LabVIEW parte de la naturaleza secuencial de la programacin tradicional
y su principal caracterstica es su entorno de programacin grfico fcil de usar,
que incluye todas las herramientas necesarias para la adquisicin de datos
(DAQ), anlisis de datos y presentacin de resultados. Con su lenguaje de
programacin grfico, tambin conocido como lenguaje G, las aplicaciones se
programan usando un diagrama de bloques grfico que compila todo a lenguaje
de mquina. Ideal para un sinfn de aplicaciones en las ramas de la ciencia y la
ingeniera, LabVIEW ayuda a resolver varios problemas en una fraccin de
tiempo y sin la molestia de hacerlo programando en cdigo convencional.

113
3.3.1. Qu es exactamente LabVIEW?

LabVIEW es un ambiente de programacin en el cual las aplicaciones son
creadas utilizando notacin grfica, es decir, conectando nodos funcionales por
medio de cables a travs de los cuales fluyen los datos; bajo esta
consideracin, difiere de lenguajes de programacin tradicionales como C++ o
Java, en los cuales se programa con texto. Sin embargo LabVIEW es mucho
ms que solo un lenguaje de programacin. Es un programa interactivo
para sistemas de desarrollo y ejecucin, diseado por personas como
cientficos e ingenieros, para quienes programar es su trabajo.

LabVIEW puede crear programas que corren o que se ejecutan en
plataformas como Microsoft Pocket PC, Microsoft Windows, Palm OS, y una
gran variedad de sistemas embebidos, incluyendo Field Programmable Gate
Arrays (FPGA), Procesadores digitales de seales (DSP) y microprocesadores.

Utilizando el poderoso lenguaje de programacin grfica, que muchos
usuarios de LabVIEW llaman lenguaje G, programas que tomaban semanas
para ser escritos utilizando los lenguajes de programacin convencionales
pueden ser completados en horas utilizando LabVIEW, ya que est diseado
especficamente para realizar mediciones, analizar la informacin y presentar
los resultados al usuario. Y debido a que LabVIEW cuenta con una interfaz de
usuario, es fcil de programar, resulta una herramienta ideal para realizar
simulaciones, programacin en general e incluso ensear los conceptos bsicos
de programacin.

114
LabVIEW tambin ofrece mayor flexibilidad que los instrumentos estndar

de los laboratorios ya que est orientado a la programacin, de manera que el
usuario, no el fabricante del instrumento, define la funcionalidad del
instrumento. Los dispositivos perifricos de un computador, as como
LabVIEW, se convierten en un sistema de instrumentacin virtual con las
caractersticas necesarias para cumplir con las tareas requeridas. Utilizando
LabVIEW, se puede crear exactamente el tipo de instrumento virtual que se
necesite, cuando lo necesiten y a una fraccin del costo de instrumentos
tradicionales; y si las necesidades cambian sin ningn problema se puede
modificar el instrumento virtual para adecuarse a las nuevas necesidades.

LabVIEW trata de hacer de la programacin una situacin tan libre de
complicaciones como sea posible. Cuenta con una gran cantidad de libreras
de funciones y subrutinas para ayudar al usuario con la mayora de las tareas
de programacin sin las molestas complicaciones que presentan los lenguajes
de programacin convencionales.

LabVIEW entre otras cosas cuenta libreras de de cdigo para
aplicaciones especificas de adquisicin de datos (DAQ), bus de interface para
propsitos generales (GPIB), instrumentos de control serial, anlisis de datos,
presentacin de datos, almacenamiento de datos y comunicacin a travs de
internet. La librera de anlisis contiene una enorme cantidad de funciones
tiles, incluyendo generacin de seales, procesamiento de seales, filtros,
estadsticas de ventana, regresiones, algebra lineal y arreglos aritmticos.

115
Debido a la naturaleza grfica de LabVIEW, es inerte a la aplicacin un

paquete de presentacin de datos y resultados. Los datos de salida pueden ser
presentados de distintas formas, tantas como el usuario lo desee. Cuadros,
grficas y grficas definidas por el usuario, comprenden slo una parte de las
opciones de salida o presentacin de datos disponibles.

Los programas creados en LabVIEW son portables entre plataformas, de
tal manera que el usuario puede crear un programa en una Macintosh y luego
cargarlo y ejecutarlo en una mquina con Windows sin tocar absolutamente
nada dentro de la aplicacin. Y como se mencion al inicio LabVIEW es una
aplicacin sumamente verstil que es utilizada en un gran nmero de industrias,
desde cualquier rama de la ingeniera y control de procesos hasta biologa,
farmacia, psicologa, qumica, fsica, enseanza y otras muchas ms.

3.3.2. Flujo de datos y lenguaje grfico de programacin

El ambiente para el desarrollo de programas en LabVIEW, es diferente a
los ambientes de desarrollo de programas estndar como C o Java en un
aspecto importante; mientras que otros sistemas de programacin usan
lenguajes basados en texto para crear lneas de cdigo, LabVIEW usa un
lenguaje de programacin grfico para crear programas en un espacio pictrico
llamado diagrama de bloques (block diagram).

La programacin grfica elimina una buena cantidad de detalles sintticos
asociados con los lenguajes basados en texto, tales como saber dnde colocar
puntos y comas (;) y corchetes ([ ]). De hecho si el usuario no sabe cmo
utilizar estos smbolos en el lenguaje basado en texto, no tiene porque
preocuparse ya que con LabVIEW no los necesitar en absoluto.

116
La programacin grfica permite al usuario concentrarse en el flujo de los

datos dentro de la aplicacin, ya que la sintaxis simple que se utiliza (smbolos
grficos) no oculta lo que el programa est haciendo. Las figuras 36 y 37
muestran una simple interfaz de usuario con LabVIEW y el cdigo detrs de
dicha interfaz.

Figura 36. Interfaz de usuario

117
Figura 37. Cdigo grfico

LabVIEW utiliza terminologa, conos e ideas familiares para cientficos e
ingenieros y recae en los smbolos en lugar del lenguaje textual para definir las
acciones de un programa. La ejecucin del programa est basada en el
principio del flujo de datos, en el cual las funciones se ejecutan nicamente
luego de recibir los datos necesarios. Debido a estas caractersticas, el usuario
puede aprender LabVIEW incluso con mnima o ninguna experiencia. Sin
embargo muchos concuerdan en que el conocimiento de las bases de
programacin es de mucha ayuda.

118
3.3.3. Cmo funciona LabVIEW?

Un programa de LabVIEW consiste de uno o varios instrumentos virtuales
(VIs). Los instrumentos virtuales son llamados as porque su apariencia y
operacin a menudo imitan algn instrumento fsico existente. Sin embargo,
tras bambalinas, ellos son anlogos a los programas principales, funciones y
subrutinas de los lenguajes de programacin populares como C o Basic. De
ahora en adelante se har referencia hacia los programas creados en LabVIEW
como VI (Virtual Instrument, no el nmero romano 6 como la gente suele
interpretarlo). Entonces, debemos entender que un programa creado en
LabVIEW siempre ser llamado VI, sin importar si su apariencia u operacin
est relacionado con un instrumento o no.

Un VI tiene tres partes principales: el panel frontal, el diagrama de bloques
y los conos; a continuacin se dar una breve descripcin de cada una de las
partes. El panel frontal es la interfaz de usuario interactiva del VI, nombrada as
porque simula el panel frontal de un instrumento fsico. El panel frontal puede
tener perillas, pulsadores, grficas y muchos otros controles (que son las
entradas de datos del usuario) y tambin indicadores (que son las salidas del
programa). El usuario puede ingresar datos utilizando el ratn o el teclado, y
luego observar los resultados producidos por el programa en la pantalla, la
figura 38 muestra el panel frontal de un VI.

119
Figura 38. Panel frontal de un VI

El diagrama de bloques es el cdigo fuente del VI, construido con el
lenguaje de programacin grfico de LabVIEW. El diagrama de bloques es el
programa que se ejecutar. Los componentes del diagrama de bloques son VIs
de bajo nivel, con funciones, constantes y estructuras de ejecucin de
programas. El usuario puede dibujar alambres para conectar los objetos
apropiados y definir un flujo de datos entre ellos. Los objetos del panel frontal
tienen terminales correspondientes en el diagrama de bloques para realizar el
intercambio de datos entre el usuario y el programa, la figura 39 lo ilustra.

120
Figura 39. Diagrama de bloques de un VI

Una caracterstica importante de los VI es que si el usuario desea utilizar
alguno como una subrutina en el diagrama de bloques de otro VI, el VI utilizado
como subrutina debe tener un cono con conectores, los cuales se ilustran en la
figura 40. Un VI que es utilizado en otro VI se conoce como subVI y es anlogo
a una subrutina. El cono es una representacin pictrica de un VI y puede ser
utilizado como un objeto en el diagrama de bloques de otro VI. Los conectores
de un VI son los mecanismos utilizados para conectar o cablear los datos en el
VI de otros diagramas de bloques cuando el VI es utilizado como un subVI,
semejante a los parmetros de una subrutina, los conectores definen las
entradas y salidas del VI.

121
Figura 40. cono de un VI (izquierda) y conectores de un VI (derecha)

Los instrumentos virtuales son jerrquicos y modulares. El usuario puede
colocarlos como programas de nivel alto o bien como subprogramas. Con esta
arquitectura, LabVIEW promueve el concepto de programacin modular.
Primero el usuario divide la aplicacin en una serie de simples subtareas, luego
se construye un VI para completar cada una de las subtareas y finalmente se
combinan los VI creados en un diagrama de bloques de nivel alto para
completar la tarea larga.

La programacin modular es un plus porque el usuario puede ejecutar
cada subVI desde el mismo VI, facilitando la tarea de depurar los programas
cuando stos no funcionan de la manera esperada. Es ms, muchos subVIs de
nivel bajo, con frecuencia ejecutan tareas que son utilizadas por varias
aplicaciones y pueden ser usados de manera independiente para cada una de
ellas.

Para aclarar un poco ms lo que se acaba de mencionar se har una
analoga entre LabVIEW y un lenguaje convencional (C++), para LabVIEW un
VI es lo que para C++ es un programa, una funcin es para C++ un mtodo, un
subVI es para C++ una subrutina, el panel frontal es para C++ interfaz de
usuario, y el diagrama de bloques es para C++ el cdigo del programa.

122
3.3.4. Toolkits y mdulos para LabVIEW

LabVIEW cuenta con mdulos y toolkits especiales para incrementar la
funcionalidad y versatilidad del software. Adems nuevos toolkits y mdulos
son creados frecuentemente, de tal manera que si el usuario tiene alguna meta
o aplicacin en particular, puede optar por toolkits ya existentes que se adecuen
a sus necesidades, o bien, buscar nuevos toolkits. La mayoria de los toolkits
existentes fueron creados por National Instruments (NI), otros son creados por
terceras empresas, con frecuencia llamadas empresas de alianza, y a
continuacin sern descritas de forma general las caractersticas de los
distintos mdulos y toolkits que existen para LabVIEW.

3.3.4.1. Toolkits y mdulos para diseo embebido

National Instruments (NI) proporciona una solucin de desarrollo completa
para el diseo de sistemas grficos de aplicaciones embebidas, de tal manera
que el usuario pueda disear, generar prototipos y desplegar de manera
eficiente su sistema en una sola plataforma de software. Esta plataforma es
capaz de ejecutarse en una variedad de objetivos de procesamiento incluyendo
sistemas comerciales en tiempo real y basado en arreglos de compuertas
programables de campo (FPGA), as como microprocesadores y
microcontroladores personalizados.

123
3.3.4.1.1. Mdulo LabVIEW Real Time

El mdulo de LabVIEW Real Time de National Instruments es un
componente incorporable para el sistema de desarrollo de LabVIEW. Al ser
instalado este software compila cdigo grfico de LabVIEW y lo optimiza para el
objetivo de tiempo real seleccionado. Con el mdulo LabVIEW real time el
usuario puede desarrollar y desplegar aplicaciones a todos los objetivos
hardware de NI, incluyendo PXI, Compact Field Point, Field Point, Compact RIO
y PC de escritorio estndar. El sistema operativo en tiempo real, conocido
como RTOS (Real Time Operating System), embebido para estos objetivos es
slo un kernel dedicado que proporciona mxima flexibilidad para cdigo
embebido.

3.3.4.1.2. Real time execution trace toolkit

Real time execution trace toolkit es una herramienta interactiva para
analizar y verificar la ejecucin del cdigo de LabVIEW real time. Con mnimas
modificaciones a su cdigo embebido, estas herramientas muestran
grficamente la ejecucin de cdigo de hilos mltiples y destacan intercambios
de hilos y asignacin de memoria. Esta informacin ayuda a optimizar su
cdigo de tiempo real para lazos de control ms rpidos y mayor rendimiento
determinstico. El usuario puede utilizar puede verificar este toolkit para
verificar la ejecucin de cdigo en objetivos LabVIEW real time incluyendo
controladores PXI, controladores compact field point, field point, sistemas NI
compact vision y tarjetas PCI insertables para tiempo real.

124
3.3.4.1.3. Mdulo labview FPGA

LabVIEW y el mdulo FPGA (Field Programmable Gate Array)
proporcionan un ambiente de desarrollo grfico par arreglos de compuertas
programables en campo en objetivos de hardware de E/S reconfigurables (RIO).
Con el mdulo FPGA, el usuario podr desarrollar VIs FPGA en un servidor
ejecutando Windows y LabVIEW compila e implementa el cdigo de hardware.
Puede crear VIs de FPGA embebidos que combinan el acceso directo a E/S
con la lgica de LabVIEW definida por el usuario para definir hardware
personalizado para aplicaciones como protocolos de comunicacin digital,
simulacin de control en hardware y rpida generacin de prototipos de control.

3.3.4.1.4. Mdulo NI LabVIEW Mobile

El mdulo NI LabVIEW Mobile extiende el entorno de desarrollo grfico de
LabVIEW a dispositivos porttiles, as el usuario puede crear fcilmente
aplicaciones personalizadas para ejecutar sobre Microsoft Windows Mobile para
dispositivos pocket PC. El mdulo LabVIEW Mobile es compatible con
diferentes dispositivos de adquisicin de datos de NI para dispositivos mviles,
al usar estos dispositivos de hardware, el usuario puede construir sistemas de
medida de bolsillo para aplicaciones que van desde diagnostico de campo hasta
monitoreo fisiolgico. Adems el mdulo para dispositivos mviles funciona con
el multmetro digital NI PCMCIA-4050 de tal manera que el usuario puede
construir un multmetro completamente funcional en su dispositivo mvil.

125
3.3.4.1.5. Mdulo LabVIEW DSP

Con el mdulo LabVIEW DSP de NI, el usuario puede programar
grficamente varias tarjetas DSP de tiempo real. Con base en LabVIEW, una
herramienta para diseo, medicin y control estndar en la industria, la
naturaleza interactiva y fcil de usar del mdulo DSP le ayuda a construir
aplicaciones de una forma rpida y fcilmente, an si el usuario no est
familiarizado con el DSP. El mdulo DSP viene con una extensa biblioteca de
algoritmos para procesamiento de seales para ayudar al usuario a disear,
probar y generar prototipos para su aplicacin. Tambin trabaja con mltiples
objetivos DSP brindando, as varias opciones de hardware para la
implementacin final.

3.3.4.2. Toolkits y mdulos para control y
simulacin

National Instruments ofrece un conjunto de herramientas para
identificacin de sistemas, diseo de control, simulacin e implementacin de
controladores. El usuario puede aprovechar el desarrollo, anlisis y
visualizacin personalizados de algoritmos, as como integracin con hardware
de NI para generacin rpida de prototipos de control.

3.3.4.2.1. Mdulo NI control design
and simulation

Con el mdulo NI control design and simulation, el usuario tendr la
capacidad de analizar el comportamiento de modelos de lazo abierto, disear
controladores de lazo cerrado, simular sistemas en y fuera de lnea y realizar
implementaciones fsicas.
126
Adems brinda la posibilidad de crear modelos desde el principio usando

representaciones tipo funcin de transferencia, espacio de estado o cero-polos-
ganancia. Con las herramientas de anlisis de tiempo y frecuencia, como
respuesta al escaln en tiempo o grficas de Bode, podr analizar de manera
interactiva el comportamiento de lazos abiertos y cerrados.

Utilice las herramientas integradas para sistemas de entrada mltiple,
salida mltiple (MIMO) y de una sola entrada, una sola salida (SISO) y
aproveche las habilidades de simulacin para verificar las dinmicas de
sistemas lineales y no lineales. Tambin puede utilizar las herramientas
integradas para convertir sus modelos desarrollados en el software de
Mathworks, simulink para trabajar con LabVIEW.

El usuario puede ampliar el uso del diseo de control y simulacin de
LabVIEW con otras herramientas de software de NI, por ejemplo puede usar
LabVIEW system identification toolkit, el mdulo de LabVIEW statechart, sobre
los cuales se hablar a continuacin, as como las herramientas de diseo
embebido descritas anteriormente.

3.3.4.2.2. NI LabVIEW PID and fuzzy
logic toolkit

El NI LabVIEW PID and fuzzy logic toolkit aade algoritmos de control
sofisticados a su sistema de desarrollo de software de instrumentacin. Al
combinar las funciones de control PID y de lgica difusa en este toolkit con las
funciones de matemtica y lgica en el software LabVIEW, el usuario podr
rpidamente desarrollar programas para control automatizado.
127
Tambin tendr la capacidad de integrar estas herramientas de control

con el hardware de adquisicin de datos de NI y el mdulo LabVIEW real time
para crear sistemas de control robustos y determinsticos.

3.3.4.2.3. NI LabVIEW simulation
interface toolkit

Este toolkit brinda a los ingenieros de diseo de control y pruebas de
sistemas un enlace entre el entorno de desarrollo grfico NI LabVIEW y el
software The Mathworks, Simulink. Con el simulation interface toolkit, podr
construir fcilmente interfaces de usuario de LabVIEW personalizadas para ver
y controlar su modelo durante el tiempo de ejecucin.

Este toolkit, tambin brinda un complemento para uso con The Mathworks,
Real-Time Workshop, para que el usuario pueda conectar, usando LabVIEW, su
modelo desarrollado en el entorno simulink con el mundo real a travs de una
variedad de plataformas de E/S en tiempo real (requiere el mdulo de Real
time). Con estas habilidades, podr fcilmente llevar sus mdelos desde la
verificacin del software a la generacin de prototipos en tiempo real y
simulacin de prueba de control en el ciclo (HIL).

128
3.3.4.2.4. NI LabVIEW system

identification toolkit

El NI LabVIEW system identification toolkit combina herramientas de
adquisicin de datos con algoritmos para identificacin de sistemas para
modelado preciso de plantas. El usuario podr sacar provecho de las
herramientas intuitivas de adquisicin de datos de LabVIEW como el DAQ
assistant para simular y adquirir datos desde la planta y despus
automticamente identificar un modelo de sistema dinmico. Tambin podr
convertir los modelos para identificacin de sistemas en formas de espacio de
estado, funcin de transferencia o de ceros-polos-ganancia para anlisis y
diseo de sistemas de control.

El toolkit incluye funciones integradas para tareas comunes como
procesamiento de datos, creacin de modelos y anlisis de sistemas. Haciendo
uso de otras utilidades integradas, contar con la capacidad de imprimir el
modelo con representacin grfica intuitiva as como guardar el modelo.

3.3.4.3. Toolkits y mdulos para procesamiento
de imgenes y seales

Con estas herramientas podr incorporar cientos de funciones de
procesamiento de imgenes y seales especficas para aplicaciones en sus
aplicaciones de LabVIEW. Extienda LabVIEW con procesamiento especfico
por aplicaciones para sonido y vibracin, visin artificial, comunicaciones de
radio frecuencia (RF), anlisis transitorios de seales, anlisis de seales de
corta duracin y ms.

129
3.3.4.3.1. Mdulo vison development

para LabVIEW

El mdulo vision development de National Instruments es una coleccin de
funciones de procesamiento de imgenes y visin artificial para varios lenguajes
de programacin, como NI LabVIEW, Microsoft C++, visual basic y .NET. Con
estas funciones puede mejorar imgenes, verificar presencia, ubicar
caractersticas, identificar objetos y medir partes. Junto con bibliotecas de
programacin, el mdulo de visin tambin incluye en NI vision assistant y el
software de NI vision adquisition.

Dicho mdulo ofrece cientos de funciones para procesamiento de
imgenes, incluyendo igualacin de patrones e igualacin geomtrica, OCR,
lectores de cdigos de barras, clasificacin de objetos, anlisis de partculas,
rpida generacin de prototipos de aplicacin y controladores para cmaras.

3.3.4.3.2. Mdulo LabVIEW Mathscript RT

Con el mdulo mathscript RT, el usuario puede integrar sus archivos .m
personalizados al entorno grfico de LabVIEW, combinar los beneficios de
matemtica basada en textos con programacin grfica representada en un
nuevo enfoque hbrido de programacin que ofrece la libertad de escoger la
sintaxis ms apropiada.

En el centro de mathscript, est un lenguaje de programacin basado en
texto de alto nivel con sintaxis y funcionalidad que abstrae la complejidad de las
tareas de procesamiento de seales, anlisis y matemticas. Con ms de 750
funciones integradas para este trabajo, usted tambin puede crear nuevas
funciones definidas por el usuario.
130
LabVIEW mathscript proporciona dos metodologas de programacin, una

interfaz interactiva y una programtica. Diseado para el desarrollo de scripts,
la ventana interactiva de mathscript ofrece una interfaz de lneas de comando
en la cual puede cargar, almacenar, disear y ejecutar scripts de archivos .m,
adems el nodo mathscript es una caracterstica embebida de LabVIEW que
conecta las variables de E/S basadas en texto con las entradas y salidas de
LabVIEW.

3.3.4.3.3. Advanced signal processing
toolkit

El toolkit para procesado de seales avanzadas es un paquete de
herramientas de software, programas de ejemplo y utilidades para el anlisis de
tiempo y frecuencia, anlisis de series de tiempo y ondas cortas. Tambin
incluye una versin completa de NI LabVIEW digital filter design, del cual se
hablar a continuacin, y que tambin se encuentre disponible como un toolkit
por separado.

3.3.4.3.4. Digital filter design toolkit

El toolkit para diseo de filtros digitales extiende LabVIEW con funciones
(VIs de LabVIEW que el usuario instala en la paleta) y herramientas interactivas
para el diseo, anlisis e implementacin de filtros digitales. Los nuevos
usuarios de filtros digitales pueden explorar diseos clsicos con herramientas
de diseo interactivas e integradas, mientras que los usuarios experimentados
pueden encontrar una gran variedad de algoritmos, topologas de filtros y
herramientas de anlisis para filtros digitales de punto fijo y flotante.

131
Para filtros de punto fijo, puede crear efectos de cuantificacin, optimizar

representaciones/topologas numricas y desplegar el diseo a un procesador
de seal digital o arreglo de compuertas programables de campo (FPGA)
usando ANSI C o cdigo LabVIEW FPGA generado automticamente.

3.3.4.3.5. Adaptive filter toolkit

El toolkit para filtros adaptivos de LabVIEW brinda herramientas para
disear, analizar y simular filtros adaptivos, incluyendo de punto flotante y punto
fijo, tambin puede utilizar estas herramientas para crear filtros adaptivo. El
usuario puede aplicar estos filtros adaptivos creados para diferentes
aplicaciones, como cancelacin de ruido adaptivo, cancelacin de eco e
identificacin de sistemas entre otros. Adems puede crear e implementar
filtros adaptivos de punto fijo en objetivos de arreglos de compuerta de campo
programable (FPGA).

3.3.4.3.6. Sound and vibration toolkit

El toolkit para vibracin y sonido extiende el desarrollo grfico de
LabVIEW con funciones e indicadores para manejar medidas de audio, anlisis
de fracciones de octava, anlisis sinodal, medidas de nivel de sonido, anlisis
de frecuencia, medidas de respuesta en frecuencia, anlisis transitorio y varias
pantallas de sonido y vibracin. Tambin incluye el nuevo NI sound and
vibration assistant, un software interactivo y autnomo para rpidamente
adquirir, analizar y registrar datos acsticos, de ruido y vibracin. Con una
flexible biblioteca de medidas basada en configuracin y anlisis abierto, el
sound and vibration assistant est diseado para una rpida captura de datos a
travs de un enfoque de medidas nico basado en software para crear
aplicaciones personalizadas.
132
3.3.4.3.7. Modulation toolkit

El toolkit para modulacin extiende la capacidad integrada de anlisis de
LabVIEW con funciones y herramientas para generacin de seales,
visualizacin y procesamiento de formatos estndares y personalizados de
modulacin digital y analgica. Con este toolkit, podr desarrollar rpidamente
aplicaciones personalizadas para investigacin, diseo, caracterizacin,
validacin y pruebas de sistemas de comunicacin y componentes que modulan
seales. Las numerosas aplicaciones del toolkit de modulacin incluyen
formatos de modulacin (AM, FM, PM, ASK, FSK, MSK, GMSK, PSK, QPSK,
PAM Y QAM) que son la base de muchos estndares de comunicacin digital
encontrados en comunicaciones satelitales y equipos comerciales entre otros.

Para aplicaciones de RF (Radio Frecuencia), el toolkit de modulacin
complementa un hardware analizador de seales RF vectoriales as como un
generador de seales RF vectoriales. Para operaciones de menor frecuencia
(banda base o seales IF), el toolkit de modulacin funciona con la plataforma
de prueba de seales mixta de 100MHz con digitalizador, generador de formas
de onda analgicas y productos de E/S de formas de onda digitales.

3.3.4.3.8. Vision builder for automated
inspection

El NI vision builder for automated inspection (AI) es un entorno
configurable, interactivo, guiado por men y fcil de usar para construir, realizar
pruebas comparativas y desplegar aplicaciones completas de visin artificial sin
las complejidades de programacin.

133
El usuario puede usar la interfaz de despliegue integrada para desplegar

rpidamente sus aplicaciones de inspeccin, colocacin e identificacin. Con
este software tambin puede instalar decisiones complejas de paso falla y
comunicar resultados de inspeccin de E/S digital, serial o protocolos Ethernet.
Adems vision builder AI incluye funciones para disear variaciones del sistema
que para que pueda estar seguro sobre el rendimiento del sistema aunque las
condiciones reales como iluminacin, movimiento, y posicin de cmaras
afecten su inspeccin visual.

3.3.4.3.9. Math interface toolkit

Este toolkit brinda a los desarrolladores de LabVIEW un enlace perfecto
para distribuir sus aplicaciones de LabVIEW para uso en el entorno de anlisis
MATLAB. A travs de un sistema intuitivo, podr crear rpidamente el nombre
de la funcin, organizar los parmetros en el prototipo de la funcin y
personalizar automticamente la ayuda generada para la funcin.

El archivo MEX final puede entonces ser distribuido para uso original en
entorno MATLAB. Al extender el software de anlisis MATLAB con LabVIEW,
los usuarios de MATLAB pueden aprovechar fcilmente la amplia variedad de
habilidades de E/S incluyendo adquisicin de datos, control de instrumentos,
movimiento, visin, interfaces de usuario intuitivas, protocolos de comunicacin
como TCP/IP y CAN y ms de 450 funciones para anlisis de medidas con
LabVIEW.

134

3.3.4.4. Mdulos y toolkits para monitoreo y control
industrial

Con los toolkits y mdulos que ofrece National instruments el usuario
podr desplegar labview hacia controladores de automatizacin programables
(PAC) para crear sistemas distribuidos de monitoreo y control y conectarse a
sus controladores de lgica programable (PLC) existentes y sistemas
empresariales.

3.3.4.4.1. Mdulo de datalogging and
supervisory control

El mdulo LabVIEW datalogging and supervisory control (DSC) de NI es la
mejor manera de desarrollar interactivamente sus sistemas distribuidos de
monitoreo y control. Con el mdulo DSC de LabVIEW, el usuario cuenta con
una gran cantidad de herramientas ideales y caractersticas que puede utilizar
para extender las aplicaciones de LabVIEW ayudndolo a desarrollar fcilmente
aplicaciones de registro de datos y alarmas de mucho canales sin
programacin.

Desarrollar su sistema de interfaz humano-mquina (HMI) y de control
supervisorio y de adquisicin de datos (SCADA) con caractersticas de
LabVIEW DSC adicionales como configuracin y administracin de alarmas y
eventos, visin de tendencias en tiempo real e histricas y configuraciones de
seguridad en sus aplicaciones.

135
El mdulo DSC de LabVIEW incluye herramientas como bases de datos

en red compatibles con SQL para registro de datos distribuidos, alarmas y
eventos basados en configuracin, tendencias histricas y en tiempo real,
arquitectura guiada por eventos con conectividad de cliente/servidor OPC,
etiquetas ilimitadas, seguridad para aplicaciones a nivel de usuario y soporte
para Windows XP y Windows XP embebido.

3.3.4.4.2. Mdulo para touch panel

Con el mdulo NI LabVIEW touch panel, podr crear y desplegar
rpidamente aplicaciones de interfaz humano-mquina (HMI) para comunicarse
con plataformas embebidas de tiempo real como compact field point, field point,
compact RIO y compact vision system. Estos HMIs brindan medios para
mostrar datos y controlar sistemas autnomos en tiempo real. El mdulo de
touch panel incluye herramientas para desarrollar interfaces de usuario, as
como funciones para comunicacin, anlisis de datos y almacenamiento de
datos.

3.3.4.4.3. NI Motion assistant

Con el nuevo NI motion assistant, ahora podr disear una aplicacin de
control de movimiento en un entorno interactivo en 3D y convertirlo a cdigo C
para cualquier compilador C o a instrumentos virtuales (VIs) de LabVIEW. NI
motion assistant tambin expone su funcionalidad de contornos inteligentes de
pendiente con un API que puede ser llamado por el usuario desde C, visual
basic o LabVIEW, tambin puede importar perfiles de movimiento desde
programas CAD y de dibujo, cuenta con la capacidad de controlar actuadores
de motores paso a paso, servoactuadores y piezoactuadores y puede utilizar
aplicaciones de un solo eje o mltiples ejes.
136
3.3.4.4.4. Mdulo NI LabVIEW softmotion

El software NI LabVIEW softmotion y el mdulo softmotion ofrecen
desarrollo grfico para aplicaciones personalizadas de control de movimiento.
Con softmotion podr utilizar un proyecto de LabVIEW para configurar todos
sus ajustes de eje de movimiento, probar su configuracin y afinar sus motores.
Una vez que su configuracin de hardware est terminada, puede usar un panel
de pruebas interactivo para validar su configuracin y mover ejes individuales
para verificar la configuracin del hardware.

LabVIEW NI softmotion ofrece la comodidad de programar sus perfiles de
movimiento con un bloque de funcin API de alto nivel basado en la biblioteca
de control de movimiento definido por PLCopen incluyendo bloques de funcin
para tipos de movimientos de lnea recta, arcos y moldeados, asi como bloques
de funcin para opciones avanzadas como engranajes y levas electrnico.

Tambin tiene funciones avanzadas para diseo personalizado de
aplicaciones de movimiento incluyendo generacin de trayectorias, interpolacin
spline, control de posicin y velocidad e implementacin de codificador. Al
combinar LabVIEW NI softmotion con los nuevos mdulos de interfaz de
controlador de la serie C para compact RIO, puede aprovechar la interfaz de
escaneo RIO para el desarrollo simplificado de aplicaciones para movimiento
coordinado de un solo eje o mltiples ejes.

Para aplicaciones que requieren funcionalidad o funciones que no estn
disponibles con los mdulos de interfaz de controlador de la serie C, softmotion
ofrece nodos de interfaz de ejes, los cuales pueden ser utilizados para crear
aplicaciones de movimiento personalizadas que aaden E/S especializada o
algoritmos de control personalizados.
137
Adems, LabVIEW NI softmotion permite generacin virtual de prototipos

para aplicaciones de movimiento y diseo de mquinas al conectar la aplicacin
de diseo Solidworks Premium 3D CAD. Con NI softmotion para Solidworks,
National Instruments ofrece una versin de software para simular sus diseos
creados en Solidworks usando perfiles de movimiento desarrollados con
bloques de funcin NI softmotion, por esta razn el usuario puede visualizar y
optimizar el diseo y evaluar diferentes conceptos de diseo antes de gastar en
prototipos fsicos.

3.3.4.5. Mdulos y toolkits para generacin de
reportes y almacenamiento de datos

Utilice estas herramientas de LabVIEW para exportar datos adquiridos y
herramientas de software de terceros, como Microsoft office y bases de datos
estndares de la industria y publicar la informacin en la web.

3.3.4.5.1. Report generation toolkit

El toolkit para generacin de reportes para Microsoft office es una
biblioteca de VIs flexibles y fciles de usar para crear y editar de manera
programtica reportes de Microsoft Word y Excel desde NI LabVIEW. Ya sea
que el usuario tenga necesidad de generar reportes para resumir resultados de
pruebas de manufactura o compilar estadsticas de procesos para mejorar sus
rendimientos de produccin, el LabVIEW report generation toolkit acelera el
desarrollo de reportes profesionales personalizados, de hecho podr crear
reportes personalizados en mucho menos tiempo usando Microsoft office report
express VI.

138
3.3.4.5.2. Internet toolkit

El internet ofrece nuevas oportunidades y usos para PCs y estaciones de
trabajo en cada industria y rea de aplicacin. Ingenieros e investigadores han
descubierto que pueden realizar funciones importantes, como
investigacin, conclusiones de publicacin, mostrar datos a travs de la web,
almacenar versiones de cdigo fuente y programas para equipos de desarrollo
de pruebas a travs de internet. Adems de aprovechar el internet, los
instrumentos virtuales proporcionan aplicaciones remotas y distribuidas en
mayor nmero. Al usar LabVIEW internet toolkit el usuario puede incorporar
fcilmente una variedad de habilidades de comunicacin electrnica como XML,
CGI y FTP en sus aplicaciones de instrumentacin virtual.

139
4. CARACTERISTICAS SOBRE LA CONEXIN ENTRE

LABVIEW Y SOLIDWORKS

En los siguientes prrafos se trataran las herramientas especficas de
cada software tratando, de la manera ms sencilla posible, explicar cmo se
hace un prototipo virtual y como se integran ambos programas dentro de la
simulacin de un prototipo virtual que se mueve en Solidworks y es controlado
desde LabVIEW.

Primero se abordar Solidworks, donde se explicar de una forma sencilla
cmo realizar un ensamblaje y qu caractersticas debe cumplir el ensamblaje,
entre otras cosas, para permitir la comunicacin bilateral de datos con
LabVIEW.

Posteriormente ser el turno de LabVIEW donde se hablar sobre las
caractersticas del mdulo utilizado para controlar la simulacin del prototipo
virtual y finalmente se explicar cmo se interconectan ambos programas entre
s, para lograr una controlar una simulacin corriendo en Solidworks pero
obedeciendo las rdenes desde LabVIEW.

4.1. Configurando un ensamblaje para simulacin

Como se ha mencionado en ms de una ocasin, Solidworks es un
programa de diseo asistido por computadora (CAD) para crear desde piezas
mecnicas simples hasta complicados y enredados sistemas mecnicos
compuestos de muchas piezas con diseos que varan entre s.
140
El primer paso para poder realizar la simulacin de un mecanismo en

Solidworks, es obviamente pensar en el mecanismo; lo cual lleva a pensar de
forma lgica en lo siguiente: tener en mente la idea de lo que se pretende crear,
crear las piezas y finalmente unirlas para materializar la idea; o bien para este
caso, el adjetivo virtualizar la idea aplica, ya que lo que se har es crear un
prototipo virtual de algo.

Ahora, todos tienen la capacidad para imaginar piezas y mecanismos,
pero no todos saben cmo trasladar esas ideas de la mente al monitor de una
computadora, es por eso que a continuacin se muestra de una forma rpida
cmo crear una pieza en Solidworks. Lo primero es ejecutar Solidworks y
atencin en lo siguiente, para lograr combinar de una manera adecuada
Solidworks y LabVIEW, el usuario debe tener Solidworks Premium 2009 Service
Pack 2.1 o superior. LabVIEW tambin tiene sus requisitos pero al respecto se
hablar ms adelante.

Una vez que se tenga el programa corriendo, se deber observar una
pantalla como la que muestra la figura 41 que es la pantalla inicial, se busca el
cono universal para nuevo (que es la hoja en blanco) y se selecciona el campo
donde dice pieza y hacemos clic en aceptar, este procedimiento se muestra en
la figura 42.

141
Figura 41. Pantalla de inicio de Solidworks

142

Figura 42. Botn de nuevo y nueva pieza

Una vez que se ha hecho lo anterior tendremos frente a nosotros el
espacio para crear una pieza tan simple o tan complicada como se desee. El
rea de trabajo se muestra en la figura 43.

143
Figura 43. rea de trabajo para creacin de piezas

Listo, ya se puede iniciar a plasmar todas las ideas en el monitor de una
computadora. Solidworks es una herramienta de nivel profesional por lo cual no
se explicar cmo utilizar algunas de las funciones para crear piezas, ya que
desviara el enfoque buscado en este trabajo de graduacin; de hecho podra
hacerse un trabajo de graduacin solo de cmo crear piezas en Solidworks para
que tenga idea de la cantidad de herramientas con que cuenta este software.

144
Una vez que se tengan por separado las piezas necesarias para nuestro
mecanismo, ser necesario unirlas para validar el diseo, y como el lector podr
intuir, Solidworks ayudar en esta tarea. Lo que se debe hacer es crear un
nuevo archivo siguiendo el procedimiento que se mostr en la figura 42 con la
diferencia que seleccionar ensamblaje en lugar de pieza y luego clic en
aceptar y tendr un espacio para crear relaciones de posicin entre las distintas
piezas y un estudio de movimiento, cosas que sern tratadas con un poco ms
de detalle a continuacin.

Al crear un nuevo ensamblaje, Solidworks proporciona un espacio en el
cual el usuario podr unir las distintas piezas que ha creado previamente. Este
es un paso importantsimo dentro de la creacin y simulacin de un prototipo
virtual, ya que si se hace un mecanismo deficiente la simulacin se ver
limitada y el diseador se ver forzado a volver a trabajar para corregir los
errores. Tratando de evitar esto, se hablar sobre los requerimientos generales
para configurar un ensamblaje o mecanismo para simulacin.

El primer paso es estar seguro que todas las relaciones entre las piezas
fueron colocadas de manera apropiada. Existen distintas relaciones de posicin
en Solidworks y ms adelante se explicarn algunas de las ms importantes. El
siguiente paso es definir el estudio de movimiento, el estudio de movimiento es
el ambiente de simulacin de Solidworks y es donde el usuario puede crear
motores, fuerzas, configurar parmetros fsicos del ensamblaje, propiedades de
masa y friccin.

145
Lo ms importante de un ensamblaje son las relaciones entre las piezas,

de hecho la libertad de movimiento en ciertas partes del ensamblaje dependen
de las relaciones de posicin que use. Las relaciones de posicin estndar son
las relaciones que permiten unir las distintas piezas entre s y mantenerlas en
su lugar, entre stas tenemos concntricas, coincidentes, paralelas,
perpendiculares, de distancia entre otras.

Por otro lado estn las relaciones de posicin mecnicas, un poco ms
avanzadas respecto de las estndar, son utilizadas para controlar el movimiento
de uno o varios componentes con respecto al movimiento de otro componente,
ejemplos de stas son las relaciones de engranajes, de tornillo y de cremallera.
Las relaciones de engranaje induce la rotacin de un componente cuando otro
componente tambin rota, la relacin de tornillo por el otro lado es similar pero
diferente, la relacin de tornillo logra que cuando un componente rota el otro
componente involucrado en la relacin se desplace o traslade de manera lineal.
La figura 44 muestra estas relaciones.

Figura 44. Relaciones mecnicas de tornillo y de engranaje

Fuente: http://zone.ni.com/wv/app/doc/p/id/wv-1417

146
Ahora se explicarn algunos detalles sobre las relaciones estndar y

mecnicas para dar una idea menos abstracta de cmo funcionan las
relaciones entre piezas, la figura 45 muestra la barra de relaciones estndar.

Figura 45. Men de relaciones de posicin estndar

Para asignar una relacin a dos piezas, basta con seleccionar las caras de
las piezas que el usuario desee relacionar y aplicar la relacin deseada
haciendo clic sobre ella, si la relacin fuese imposible de realizar Solidworks le
dar una advertencia, de lo contrario todo funcionar bien y en hora buena
habr agregado una relacin de posicin estndar entre dos piezas separadas.

147
El caso de las relaciones mecnicas funciona de manera similar que las

relaciones estndar, con la diferencia de que debido a la naturaleza avanzada
de estas relaciones requieren parmetros adicionales a las caras de las piezas
que se desean relacionar sobre los cuales se hablar en seguida.

Para una relacin mecnica de engranajes es necesario saber lo
siguiente, primero ambas piezas deben poder rotar de lo contrario nunca podr
aplicar la relacin, la cara de la primera pieza que seleccione ser la pieza
maestra y la cara de la otra pieza (segunda pieza) ser la pieza esclava.

Una vez seleccionadas las caras de las piezas maestra y esclava
respectivamente, Solidworks automticamente medir los dimetros de ambas
piezas y los colocar en un espacio dentro del men con el nombre de relacin.
Es importante hacer saber al usuario que estos valores en realidad no importan,
lo que realmente importa es la razn entre estos valores. As que sin ningn
problema el usuario puede dejar estos valores teniendo siempre en cuenta que
lo realmente importante es la razn entre dichos valores o bien colocar una
relacin o razn deseada tal como 3:1; 1:2; 2:1, etc.

Este parmetro determina cuantas revoluciones dar la pieza esclava por
cada revolucin de la maestra. Por ejemplo una relacin 2:1 significa que la
esclava dar dos revoluciones por cada revolucin de la maestra y una relacin
de vueltas 1:2 indica que por cada revolucin de la pieza maestra la pieza
esclava dar media revolucin o bien que sern necesarias dos vueltas
completas de la pieza maestra para completar una revolucin de la pieza
esclava, la figura 46 muestra este men.

148
Figura 46. Men de relacin de posicin mecnica de engranajes

149
Ahora, se hablar sobre la relacin mecnica de tornillo, que de hecho fue

la que se utiliz para crear el prototipo presentado en este trabajo de
graduacin. La forma de operar es similar a la relacin de engranajes, primero
se deben tener las piezas adecuadas para poder aplicar esta relacin; en el
caso de la relacin de engranaje ambas piezas eran ruedas, ahora ambas
piezas deben ser cilndricas y una de ellas debe de poder girar.

La primera cara a seleccionar debe ser la cara de la pieza que puede girar
y la segunda cara seleccionada debe tener un agujero cilndrico por el cual pase
la primera pieza y as permitir el desplazamiento lineal de la segunda pieza
cuando la primera pieza gire. Esta relacin tambin requiere un parmetro
extra que tiene dos opciones que permite escoger entre revoluciones por
milmetro y distancia por revolucin para controlar el desplazamiento lineal con
relacin al movimiento rotacional.

La relacin revoluciones por milmetro permite determinar la fraccin de
revolucin que tendr la pieza giratoria con respecto a un milmetro, el nmero
predeterminado es 0.01 lo cual quiere decir que la fraccin de revolucin 0.01
desplazar 1 milmetro la pieza mvil. La otra opcin que relaciona distancia
por revolucin (la ms usada) indica cuantos milmetros se desplazar la pieza
mvil por cada revolucin de la pieza rotativa, es decir si colocamos 10 en la
casilla por cada revolucin de la pieza rotativa la pieza mvil se trasladar 10
milmetros en forma lineal. La figura 47 ilustra el men.

150
Figura 47. Men de relacin de posicin mecnica de tornillo

De manera similar, cada una de las relaciones de posicin mecnicas que
se muestran en las figuras 46 y 47 y de las que no se dijo nada, como relacin
de pin, de bisagra y relacin de leva; requieren de la seleccin de dos caras
de piezas distintas que estn adecuadas al tipo de relacin que se desee
aplicar adems del establecimiento de un parmetro extra que tiene que ver con
el tipo de movimiento que generaran las piezas una vez que hayan sido
relacionadas de la manera correcta.

Ahora que se sabe cmo funcionan las relaciones mecnicas de
engranajes y tornillo se revisarn los conceptos claves de cada relacin. La
relacin mecnica de engranaje induce movimiento rotacional de una pieza
(esclava) cuando la otra pieza relacionada (maestra) rota.
151
Los valores individuales de las circunferencias o dimetros de las piezas

no son realmente importantes, lo que importa es la razn entre estos valores.
La relacin mecnica de tornillo funciona de tal manera que la rotacin de una
pieza induce movimiento de traslacin lineal en la otra pieza perteneciente a la
relacin y podemos controlar cuanto se desplaza la pieza que se trasladar
linealmente por cada revolucin de la pieza que realiza el movimiento de
rotacin.

4.1.1. Estudio de movimiento

Ahora que se sabe cmo relacionar de manera adecuada las partes del
ensamblaje es hora de hablar lo referente a la simulacin, as que a
continuacin se hablar sobre los estudios de movimiento y su importancia para
lograr la simulacin de un ensamblaje o sistema mecnico bastante semejante
a la realidad.

Un estudio de movimiento es el ambiente de simulacin con que cuenta
Solidworks para poner a prueba los ensamblajes creados, el estudio de
movimiento utiliza las propiedades de determinado ensamblaje para simularlo,
dentro de estas propiedades estn la masa de los componentes del
ensamblaje, cualquier relacin entre piezas que se haya creado y as todas las
propiedades importantes para correr una simulacin.

Adicionalmente en el estudio de movimiento se pueden agregar
componentes extras, que no forman parte del ensamblaje original, como
motores, fuerzas y friccin entre otros que ayudan en el momento de poner a
prueba lo que ha sido creado y verificar si funciona como se espera.

152
Existen tres tipos de estudio de movimiento disponibles en Solidworks y

stos son animacin, movimiento bsico y anlisis de movimiento; este ltimo
es el nico de los estudios de movimiento capaz de comunicarse con LabVIEW,
de manera que cada vez que el usuario desee simular un mecanismo con
LabVIEW debe asegurarse que seleccion el tipo de estudio de movimiento
anlisis de movimiento, sobr el cual se darn algunos detalles a continuacin.

El estudio de movimiento anlisis de movimiento es un solucionador de
cinemtica que toma en cuenta todas las caractersticas fsicas de los
ensamblajes incluyendo friccin, masa de los componentes, de tal manera que
cualquier fuerza y cualquier cosa que el usuario defina para un ensamblaje
sern representadas matemticamente dentro de este solucionador y por lo
tanto tomado en cuenta a la hora de realizar una simulacin.

Tambin cuenta con un men para resultados de manera que el usuario al
final del estudio puede elegir entre una serie de herramientas que le permitirn
observar datos numrico y grficas de diversos parmetros que ayudarn a
realizar un estudio mucho ms detallado sobre el mecanismo puesto bajo
anlisis; un aspecto importante a tener en cuenta es que para poder ejecutar un
estudio de anlisis de movimiento debe contar con Solidworks Premium 2009.

La figura 48 ilustra como luce Solidworks cuando el usuario se encuentra
en el ambiente del estudio de movimiento, si se observa la parte inferior de la
ventana, se vern tres etiquetas con los nombres modelo, estudio de
movimiento y anlisis de movimiento. Si estuviese seleccionada la etiqueta de
modelo significara que el usuario se encuentra trabajando en el ambiente
regular de diseo de Solidworks y las dos restantes, en efecto, llevan al usuario
al ambiente de simulacin de Solidworks.

153
Figura 48. Ambiente de simulacin de Solidworks

Motion manager, el motion manager tiene diferentes reas que sern
tratadas en las siguientes lneas. La primera es la barra de herramientas, que
es donde el usuario puede seleccionar el tipo de estudio de movimiento,
tambin contiene herramientas con las que puedo crear motores, resortes y
otros componentes importantes para el estudio de movimiento. La siguiente
parte del motion manager es el rbol de diseo, que es el espacio donde
cualquier estudio de movimiento creado se podr observar junto con todos los
componentes del ensamblaje bajo anlisis.

154
Permite, adems, agregar y eliminar elementos del ensamblaje que slo

afectaran al estudio de movimiento actual, de manera que el usuario puede
eliminar elementos innecesarios para el estudio de movimiento y si vuelve al
espacio de diseo (etiqueta de modelo) los elementos eliminados anteriormente
estarn disponibles.

La parte final del motion manager es la lnea del tiempo que indica al
usuario cuando se est corriendo una simulacin y en que parte de la
simulacin se encuentra, adems indica qu parte del ensamblaje se est
moviendo y en qu tiempo se est ejecutando esta accin. De nuevo como en
muchos pasajes anteriores se har un parntesis para hablar de LabVIEW,
cuando se est ejecutando una simulacin con LabVIEW y Solidworks la lnea
del tiempo no se utiliza mucho ya que el monitoreo de las acciones se har
desde LabVIEW, la figura 49 mostrar el motion manager.

Figura 49. Motion manager y sus partes

155
Motores, los motores son parte indiscutible de un estudio de movimiento y

para los objetivos de esta tesis son una parte fundamental ya que estos
motores son los que LabVIEW controlar a la hora de ejecutar la simulacin
final.

Los motores pueden ser adheridos a cualquier componente dentro del
mecanismo y pueden mover dicho componente brindndole los grados de
libertad con que el componente cuenta dentro del ensamblaje basado en las
relaciones de posicin y/o mecnicas que posee. Existen dos tipos de motores,
el primero es el motor rotativo, el cual al funcionar induce un movimiento de
rotacin al componente al que est adherido y el segundo es el motor lineal o
comnmente conocido actuador que al funcionar desplaza linealmente el
componente que gobierna.

Los pasos para agregar un motor al ensamblaje son dos, el primero es
especificar en donde y sobre que componente el usuario desea colocar el
motor, lo que tambin determinar la direccin de movimiento del motor y el
segundo paso es seleccionar el tipo de motor. De tal manera que para colocar
un motor rotativo, por ejemplo, se tendra que hacer lo siguiente, primero
seleccionar el cono del motor, que se encuentra en la barra de herramientas
del motion manager, accin que mostrar un men sobre las propiedades del
motor como el que se muestra en la figura 50.

156
Figura 50. cono del motor y propiedades del motor

Con las propiedades a la vista el usuario debe seleccionar el tipo de motor
(rotativo para este ejemplo), luego escoger la cara de la pieza sobre la cual
desea colocar el motor y dependiendo de la cara que sea seleccionada y de las
propiedades de dicha cara, ser mostrada la direccin del movimiento por una
flecha. As para un motor rotativo el usuario deber seleccionar cualquier pieza
cilndrica o una pieza con bordes circulares que sean capaces de girar.

157
A continuacin se seleccionar el tipo de movimiento que el usuario desea

realizar con el motor rotativo, existen varias opciones para este campo, pero en
orden de realizar una configuracin del estudio de movimiento para lograr
conectarlo con LabVIEW, el usuario deber seleccionar el tipo de movimiento
de distancia. De seleccionar algn otro tipo de movimiento la comunicacin
entre Solidworks y LabVIEW no ser establecida.

Los siguientes parmetros a ingresar, una vez seleccionado el tipo de
movimiento distancia son el tiempo y precisamente la distancia que el motor
mover el componente al cual fue ligado. Es importante resaltar que en el
momento de realizar la simulacin de un mecanismo de Solidworks con
LabVIEW, ste ltimo ignorar por completo los parmetros de tiempo y
distancia porque no los necesita, pero si son necesarios para definir de manera
adecuada que accin realizar el motor dentro de Solidworks.

Ahora, el hecho que el control de la simulacin se haga con LabVIEW no
significa que Solidworks no pueda ejecutar algn control sobre las simulaciones
por s solo, de hecho los parmetros de distancia y tiempo son utilizados por
Solidworks para controlar la ejecucin de dicha simulacin.

Y es precisamente ac donde reside la razn de que LabVIEW ignore
completamente los parmetros de control utilizados por Solidworks para
controlar las simulaciones, ya que una simulacin no puede hacerle caso a dos
cosas a la vez. Adems LabVIEW cuenta con caractersticas que brindan
mayor control sobre la simulacin, pero de esto se hablar ms adelante.

158
Volviendo a los motores y sus caractersticas, el caso del motor lineal

sigue la misma secuencia lgica de pasos que para el motor rotativo, las
diferencias que se deben tener en cuenta son que para este motor la cara a
seleccionar debe ser de una pieza con bordes rectos y planos ya que el
movimiento que generar ser de traslacin y no de rotacin como en el caso
anterior y obviamente seleccionar el tipo de motor lineal y no rotativo. Las
figuras 51 y 52 muestran ambos casos.

Figura 51. Aplicacin del motor rotativo en un mecanismo

159
Figura 52. Aplicacin del motor lineal en un mecanismo

Como se logra observar en las figuras, se aplic distinto tipo de motor al
mismo mecanismo, pero en distintos componentes. El mecanismo utilizado se
conoce como fleje y consta de una pieza mvil que se desplaza en forma lineal
conforme un tornillo sin fin rota. La pieza que simula el tornillo sin fin es el
cilindro de mayor dimetro y al cual fue aplicado el motor rotativo y la pieza
mvil que se desplaza conforme la rotacin, se le aplic el motor lineal, si
observa las flechas que aparecen en el mecanismo notar que indican en qu
direccin se mover el componente.

160
Ahora se enfocar la atencin hacia otros parmetros fsicos que son

importantes a la hora de realizar una simulacin, como se mencion unos
prrafos atrs el solucionador de cinemtica de Solidworks tomar en cuenta
todas las distintas propiedades fsicas del ensamblaje, estas incluyen masa y
friccin entre los componentes. Estas propiedades pueden no ser calculadas
automticamente por Solidworks, por lo que el usuario puede colocarlas para
mejorar los resultados de la simulacin.

Especificar las propiedades de inercia y masa de los componentes puede
hacerse de dos maneras, la primera es especificar el material del que estarn
hechos los componentes, ya que Solidworks cuenta con una base de datos con
todas las propiedades para cada material, una de estas propiedades es la
densidad, la cual ayuda a calcular dicha masa, y la otra forma es especificar
arbitrariamente la masa de un componente introduciendo un valor desde el
teclado. La inercia en el caso de componentes que rotan, requiere del clculo
de fuerzas dada la aceleracin que lo afecta, es calculada automticamente
basndose en la geometra de la pieza.

Para llevar a cabo la especificacin de la masa de un componente en
Solidworks, lo primero es tener un componente creado en Solidworks, luego
seleccionar el componente y har clic derecho sobre l y ver un men con las
propiedades del componente, buscar y seleccionar material y luego editar
material. Al hacer clic en editar material aparecer una ventana como la
mostrada en la figura 53.

161
Figura 53. Ventana para editar materiales en Solidworks

Como se observa hay una gran variedad de materiales para escoger y
cada uno cuenta con sus propiedades fsicas. Una vez escogido el material
damos clic en aceptar y listo habr aplicado un material especfico con
caractersticas fsicas propias que Solidworks tomar de la base de datos para
dicho material y servirn para calcular distintos parmetros dentro de la
simulacin.

Para verificar las propiedades como masa, centro de masa, volumen y
otras caractersticas fsicas de la pieza se usa la etiqueta que se encuentra en
la parte superior de la ventana de Solidworks y que est identificada como
calcular, y luego clic en el botn de propiedades fsicas, la figura 54 ilustra.
162
Figura 54. Etiqueta calcular y botn de propiedades fsicas

Al hacer clic en este botn el usuario ver una ventana que contiene las
propiedades fsicas de la pieza seleccionada con los valores de masa
correspondientes al material seleccionado para la pieza adems de otros datos
de inters como centro de masa, volumen, rea superficial de la pieza, etc. la
figura 55 muestra la ventana.

Figura 55. Ventana de propiedades fsicas de una pieza

163
Esta ventana tiene una opcin llamada propiedades fsicas asignadas que
se encuentra desactivada, esta opcin es precisamente la segunda forma de
asignar la masa a un componente, ya que al momento de activarla el usuario
tiene la capacidad de indicar el valor que l considere adecuado para la masa
del componente e incluso puede tambin colocar coordenadas para especificar
el centro de gravedad, la figura 56 muestra como varia la ventana de
propiedades fsicas al habilitar la opcin mencionada.

Figura 56. Ventana de propiedades fsicas con el campo propiedades
fsicas asignadas activado

164
Otra caracterstica fsica muy importante es la friccin y en el siguiente

prrafo se explicar cmo asignar friccin a dos componentes y cmo afecta a
la simulacin el hecho de agregar friccin entre los componentes. La friccin es
una fuerza que siempre est presente entre dos superficies; y para Solidworks,
a menos que sea especificada por el usuario, no ser tomada en cuenta para
ninguna simulacin.

Si existen dos superficies cuya interaccin posee un valor significativo de
friccin, el cual pueda influir de una manera u otra en los resultados finales de la
simulacin de un mecanismo, es muy posible que el usuario tenga el deseo de
incluir esta fuerza entre ambas superficies, es importante que el usuario tenga
en cuenta que el hecho de agregar friccin entre dos superficies prolongar
significativamente el tiempo total de ejecucin de dicha simulacin.

Para agregar friccin entre las superficies de dos piezas distintas primero
es necesario agregar un contacto entre ambas superficies. Para lograrlo se
debe hacer clic en el cono llamado contactar que se encuentra en la barra de
herramientas del motion manager, la figura 57 ilustra este cono.

Figura 57. Botn contactar que forma parte del motion manager

165
Una vez hecho el clic sobre el cono el usuario tendr en pantalla el men
para configurar las propiedades del contacto entre las superficies
seleccionadas, lo primero es seleccionar las caras de ambas piezas sobre las
cuales el usuario desea simular el contacto, una vez seleccionadas, ambas
superficies sern resaltadas y el usuario podr especificar los coeficientes de
friccin estticos y dinmicos de dos maneras.

La primera implica utilizar parmetros establecidos de acuerdo a los
materiales seleccionados en el men de propiedades de friccin, se debe
aclarar que los materiales para determinar la friccin entre las superficies son
distintos a los materiales para determinar la masa de una pieza, dentro de los
materiales para determinar la masa de una pieza, el usuario tiene cientos de
materiales y aleaciones para seleccionar, pero en el men de friccin slo
cuenta con unos cuantos materiales simples y comunes as que es importante
no confundir los materiales usados para determinar masa con los materiales
usados para determinar friccin ya que no son los mismos.

Entonces, cuando se selecciona un material de las opciones disponibles,
los espacios para friccin esttica y dinmica estn deshabilitados ya que
dichos coeficientes estn preestablecidos de acuerdo al material, esto
corresponde a la primera forma de especificar dichos parmetros, pero el
usuario tambin puede especificar sus propios coeficientes; para lograrlo slo
debe desactivar la casilla de especificar material y automticamente podr
variar las caractersticas de la friccin esttica y dinmica a su gusto. Las
figuras 58 y 59 ilustran ambos casos.

166
Figura 58. Men de propiedades de friccin especificada por el material

seleccionado para ambas superficies

167
Figura 59. Men de propiedades de friccin especificadas por el usuario

Sobre la friccin es importante mencionar los siguientes aspectos, primero
debido a que es una caracterstica del estudio de movimiento los contactos y las
fricciones pueden ser agregadas y eliminadas sin modificar el ensamblaje
original, basta con colocarse sobre el contacto creado en el rbol de diseo
hacer clic sobre l y seleccionar suprimir.
168
Segundo es importante aclarar, que el hecho de que agregar friccin a

una simulacin, har que sta sea ms lenta y ms larga debido a que el
modelo matemtico para un mecanismo con friccin es mucho ms complicado
que uno sin friccin, por lo que los clculos para este modelo ms complejo
llevan ms tiempo, y finalmente la friccin permitir obtener datos ms precisos
y semejantes a los de un mecanismo real.

Ahora, antes de pasar al siguiente punto, es vital aclarar los conceptos
clave acerca de un estudio de movimiento, lo primero es recordar que existen
tres tipos de estudio de movimiento y que para los objetivos de esta tesis se
utilizar el ms completo que es el anlisis de movimiento, que est compuesto
por un solucionador cinemtico que toma en cuenta todas las caractersticas
fsicas del ensamblaje. Tambin se habl sobre motores, uno de los elementos
del estudio de movimiento que el usuario debe crear. Lo importante acerca de
los motores es que existen dos tipos de motores los rotativos y los lineales y
que el tipo de movimiento a seleccionar es el de distancia debido a que es el
nico que se comunica con LabVIEW.

Otro tema que se toc fueron las propiedades de masa de los
componentes, esto es importante ya que entre ms exacto y detallista sea el
usuario a la hora de definir el ensamblaje, con el mismo nivel de detalle y
exactitud obtendr los datos resultantes de la simulacin de su ensamblaje,
otro aspecto que aporta para la causa de la exactitud en la simulacin del
ensamblaje es la friccin, que aporta un toque de realismo a las propiedades y
datos obtenido de la simulacin; finalmente vale la pena recordar que tanto las
propiedades de masa y friccin pueden ser determinadas por dos vas, la
primera seleccionando materiales con datos pre configurados y la segunda
ingresndolos por medio del teclado.

169
4.2. Conexin bsica de Solidworks con LabVIEW

En esta parte se explicar el tipo de conexin ms bsica entre Solidworks
y LabVIEW, es tan bsica que para realizar la simulacin en Solidworks
controlada desde LabVIEW no se necesitar de programacin alguna por parte
de LabVIEW. Una mejor manera de explicar lo que se har con estos dos
programas, es utilizar un panel interactivo propio de LabVIEW para realizar
pruebas preliminares sobre el mecanismo creado en Solidworks

Antes de entrar en detalle con la simulacin se dar una breve descripcin
sobre los requisitos que debe cumplir LabVIEW en orden de lograr una
simulacin exitosa, el usuario necesitar LabVIEW 2009, cualquier otra versin
del software no funcionar, adems deber contar con mdulo NI Softmotion for
Solidworks que est incluido dentro del mdulo NI Softmotion module 2009.

En orden de construir un vnculo entre ambos programas, observando las
cosas desde la perspectiva de LabVIEW, lo primero que se necesita es crear un
proyecto de LabVIEW, una vez que el proyecto ha sido creado, podr moverse
al siguiente paso, que es agregar un ensamblaje creado en Solidworks al
proyecto, con el ensamblaje aadido al proyecto se podrn mapear y agregar
ejes de softmotion, de ac en adelante llamados softmotion axes y finalmente
desplegar estos datos. La accin de desplegar los datos permitir al usuario
controlar el ensamblaje de Solidworks desde LabVIEW, la figura 60 ilustra los
pasos.

170
Figura 60. Pasos para conectar Solidworks con LabVIEW

Antes de explicar el primer paso es importante hablar sobre el explorador
de proyectos de LabVIEW que es una ventana que se muestra cada vez que el
usuario crea un proyecto nuevo en LabVIEW o cuando se abre un proyecto ya
existente.

Para las personas que no estn familiarizadas con LabVIEW o que nunca
han usado LabVIEW, el explorador de proyectos permite tener una visin desde
la perspectiva de un sistema operativo de una aplicacin, contiene todas las
partes que componen una aplicacin, los diferentes archivos y cualquier cosa
que forme parte de un programa ser encontrado en el explorador de proyectos
de LabVIEW, que tambin ayuda al usuario a controlar cundo iniciar la
simulacin del prototipo virtual en Solidworks y LabVIEW.

171
Para agregar un nuevo proyecto, lo primero es ejecutar LabVIEW 2009,

una vez corriendo el programa lo siguiente que se observar es una ventana
como la que se muestra en la figura 61, que es la ventana de inicio de LabVIEW
y dentro de la cual deber seleccionar la opcin Empty Project, luego el usuario
podr observar como automticamente se le presenta una ventana con algunos
conos dentro de ella, esta es la ventana del explorador de proyectos de la que
se habl en el prrafo anterior y que se muestra en la figura 62.

Figura 61. Ventana de inicio de LabVIEW 2009

172
Figura 62. Explorador de proyectos de LabVIEW

Para agregar un ensamblaje creado en Solidworks al nuevo proyecto
dentro de la ventana del explorador de proyectos de LabVIEW el usuario deber
situarse sobre el cono de My computer dentro del proyecto, hacer clic derecho,
seleccionar New y buscar el campo solidworks assembly; la figura 63 ilustra el
proceso. Si el usuario tiene abierto un ensamblaje en Solidworks al momento
de seleccionar el campo solidworks assembly, ste agregar dicho ensamblaje
al proyecto de forma automtica, de lo contrario pedir especificar una ruta para
ubicar la localizacin del ensamblaje y podr importarlo al nuevo proyecto de
LabVIEW.

173
Figura 63. Agregar un ensamblaje de Solidworks al proyecto

El siguiente paso ser agregar el NI softmotion axis al proyecto y el
procedimiento es muy similar al anterior, clic derecho sobre My computer, luego
se sita sobre New, clic sbore NI softmotion axis, por ltimo clic en Add New
Axis y listo se habr agregado un eje de Solidworks en LabVIEW. Una vez que
se ha agregado el softmotion axis es necesario conectarlo al eje que se desea
controlar, para este ejemplo ser el eje Y, entonces el explorador de proyectos
de LabVIEW desplegar una ventana llamada axis manager que indica el eje al
que se encuentra ligado el motor en Solidworks y al que quedar ligado para
controlar desde LabVIEW, la figura 64 ilustra los detalles.

174
Figura 64. Agregar softmotion axis y axis manager

175
Si por alguna razn el usuario desea ligar el softmotion axis, Axis 1 a otro
axis de movimiento del ensamblaje en Solidworks, por ejemplo el eje X, lo nico
que debe hacer es clic sobre el botn Change Binding en la ventana axis
manager y podr seleccionar de un listado de los ejes disponibles el eje X y de
esta forma podr controlar con el Axis 1 de LabVIEW el eje X en Solidworks, la
figura 65 muestra lo descrito.

Figura 65 Men Resource Binding del axis manager

La figura 66 muestra el proyecto que se ha configurado y que de hecho se
encuentra casi listo para realizar una simulacin bsica con el panel interactivo,
dentro del proyecto se observa el ensamblaje llamado prototipo de
troqueladora, que por cierto es el ensamblaje que se ha diseado para simular
el control final del prototipo virtual. Adems se observan los motores o ejes de
Solidworks y el softmotion axis llamado Axis 1.
176
Figura 66. Ensamblaje configurado para iniciar simulacin en

Solidworks controlada desde LabVIEW

Como se ve en la figura 66, el ensamblaje tiene ligados tres motores o
ejes, esto debido a que el ensamblaje fue creado con tres ejes de movimiento,
si tuviera slo uno observaramos slo un motor y si tuviera diez ejes de
movimiento veramos diez motores.

Los motores son importados automticamente una vez que hemos
agregado el ensamblaje al proyecto, luego de los ejes del ensamblaje se puede
ver el softmotion axis, Axis 1, que se encuentra ligado al motor que representa
el eje Y en Solidworks y que como se ha mencionado antes es el recurso que
permite a LabVIEW poder controlar el eje Y dentro del ambiente de simulacin
de Solidworks.

177
El ltimo paso para completar la configuracin de un proyecto de

LabVIEW capaz de controlar una simulacin en Solidworks es habilitar el scan
engine a la hora de realizar el despliegue de datos. El scan engine es la parte
que termina de cerrar la conexin entre Solidworks y LabVIEW, permite cerrar
la conexin que se inici aadiendo el ensamblaje al proyecto, luego agregando
el softmotion axis y ligndolo a un eje especfico del ensamblaje. Si no se
habilita el scan engine no se podr realizar el control del ensamblaje desde
LabVIEW.

En orden de habilitar el escan engine cuando se desplieguen los datos, el
usuario deber situarse sobre el cono de My computer, hacer clic derecho y
seleccionar el campo Properties (propiedades), una vez hecho esto el usuario
observar la ventana de propiedades de My computer, en la cual buscar el
campo scan engine y har clic sobre l, lo que desplegar del lado derecho de
la ventana las propiedades del scan engine, la figura 67 muestra los pasos.

Figura 67. Ventana de propiedades de My computer

178

Una vez que el usuario tiene a la vista las propiedades del scan engine,
lo que debe hacer es buscar el campo llamado start scan engine on deploy y
habilitarlo haciendo clic en el espacio en blanco a la izquierda del mismo y
haciendo clic sobre el botn OK, el procedimiento lo ilustra la figura 68. En este
punto el proyecto creado se encuentra completamente configurado para iniciar
la simulacin conjunta entre Solidworks y LabVIEW.

179
Figura 68. Campo start scan engine on deploy habilitado

A continuacin se mostrar el panel de pruebas interactivo (Interactive
Test Panel), que es una utilidad de LabVIEW para controlar el prototipo creado
en Solidworks desde LabVIEW y con la cual no hay necesidad alguna de
programar en el lenguaje grfico de LabVIEW.

Lo que se intenta hacer con el panel interactivo es mostrar al usuario
cmo controlar el movimiento bsico de un eje del ensamblaje con LabVIEW y
para alcanzar este objetivo se debe hacer lo siguiente: primero, dentro del
proyecto nos situamos sobre el Axis 1, damos clic derecho sobre l y
seleccionamos el campo interactive test panel.
180
Cuando el usuario haya realizado lo indicado LabVIEW mostrar la

ventana del progreso del despliegue (deploy progress) y una ventana con una
adevertencia, la cual se corrige haciendo clic en el botn Apply, una vez que el
proceso de despliegue ha concluido el usuario ver en su monitor el interactive
test panel.

Una funcin importante presente en la ventana del deploy progress es la
que se encuentra en la parte inferior izquierda de la ventana, dicha funcin se
identifica como close on successful completion, que cierra esta ventana
automticamente siempre y cuando el despliegue de datos se realiz de una
forma satisfactoria, una forma de verificar que todo se realiz sin problema
alguno; para activarla basta con activar la casilla en blanco que se muestra en
la figura 69 y si no se encuentra habilitada dicha casilla el usuario tendr que
cerrar la ventana manualmente y le ser ms difcil detectar cualquier error.

Figura 69. Procedimiento para activar la utilidad Interactive Test Panel

181
182

Es importante dejar claro lo siguiente, para lograr controlar una simulacin
en Solidworks desde LabVIEW, naturalmente Solidworks debe de estar en
ejecucin, ya que de otro modo el usuario se topar con una serie de errores y
advertencias que no le permitirn hacer absolutamente nada. La importancia
de que Solidworks se est ejecutando al mismo tiempo que LabVIEW, es
porque al momento que desde LabVIEW se ordene la ejecucin de un
movimiento cualquiera, dicha accin se ver reflejada moviendo ejes dentro de
Solidworks.

El panel interactivo asistir al usuario para controlar el movimiento del eje
al que se encuentre ligado el Axis 1 dentro del proyecto. Cada vez que el
usuario ordene la ejecucin de un movimiento, dicho movimiento podr ser
observado en el estudio de movimiento que se encuentra corriendo en
Solidworks, LabVIEW no presenta ningn tipo de simulacin y se concentra
nicamente en presentar en pantalla el control para el ensamblaje al que ha
sido conectado.
183
Ahora se explicar cmo utilizar el Interactive Test Panel, una vez que el
usuario lo tiene en pantalla, observar que cuenta con varios botones e
indicadores, stos ayudarn al usuario a controlar el prototipo virtual que se
encuentra abierto y corriendo es Solidworks. El primer paso es verificar que no
hay ningn tipo de error, seguido el usuario deber habilitar el drive virtual (Axis
1) para que ste pueda controlar el movimiento del motor y que posee su
indicador, a continuacin el usuario debe seleccionar el tipo de movimiento
absoluto o relativo, de lo que se darn ms detalles posteriormente, ingresar la
cantidad de milmetros que desea mover el ensamblaje y finalmente presionar
le botn de inicio, la figura 70 muestra las partes de dicho panel.

Figura 70. Partes del Interactive Test Panel

184
Suponga, por ejemplo que se quiere desplazar el eje Y del ensamblaje

200 milmetros, hacia la izquierda (posicin positiva del eje Y), deber de hacer
lo siguiente. Primero verificar que no hay errores, en seguida clic sobre el botn
para habilitar el drive, escoger tipo de movimiento, para este ejemplo funciona
el movimiento relativo, en el campo taget position ingresar 200 y finalmente
presionar el botn de play. Si ahora el usuario se coloca sobre el ensamblaje
de Solidworks (prototipo de troqueladora) agregado al proyecto ver como el eje
Y, que mueve horizontalmente el punzn, se desplaza 200 milimetros a la
derecha.

Adems el usuario podr monitorear la velocidad y distancia recorridas por
el eje bajo control, ya que el panel cuenta con indicadores para estos
parmetros en la parte superior del mismo; tambin podr realizar movimientos
en la direccin negativa del eje Y (hacia la derecha), bastar con que el usuario
en el campo de target position ingrese la cantidad de -200 milmetros en lugar
de 200 y al ordenar la ejecucin del movimiento y situarse sobre el prototipo de
la troqueladora ver como regresa sobre el primer recorrido de los 200
milmetros.

El panel cuenta con otras caractersticas como control sobre la velocidad,
aceleracin y desaceleracin de la simulacin antes de ejecutarla y un espacio
que presenta una grfica distancia vs tiempo en la que se puede observar, en
un espacio de dos dimensiones, la trayectoria que ha seguido el eje controlado.

185
4.3. Conexin entre LabVIEW y Solidworks utilizando NI softmotion

Hasta el momento se ha explicado cmo preparar un ensamblaje en
Solidworks de manera adecuada y cmo realizar la conexin entre Solidworks y
LabVIEW de la forma ms sencilla posible y sin realizar programacin alguna
dentro de LabVIEW. Ahora se busca brindar una herramienta ms al usuario,
explicando las caractersticas ms importantes del mdulo NI softmotion, que
ayudaran al usuario a programar aplicaciones en LabVIEW para controlar, casi
cualquier tipo de movimiento que pase por la mente del usuario a la hora de
realizar la simulacin de mecanismos en Solidworks.

Como se explic en el captulo 3 el mdulo NI softmotion es una
herramienta para desarrollo grfico en aplicaciones personalizadas de control
de movimiento, adems el mdulo cuenta con una gran cantidad de utilidades
como funciones para crear distintos tipos de movimientos como lneas rectas,
arcos y contornos, tambin posee bloques para funciones avanzadas como
engranaje y levas electrnicas. Pero a pesar que posee muchas caractersticas
de gran relevancia se expondrn, nicamente, los aspectos tiles para cumplir
los objetivos de este trabajo de graduacin.

El principal aspecto, es la capacidad con que cuenta este mdulo para la
generacin de prototipos virtuales en aplicaciones de control de movimiento y
diseo de mquinas, que permite enlazar las funciones propias del mdulo con
Solidworks, permitiendo ofrecer aplicaciones que, operando de manera
conjunta, puedan simular los diseos creados en Solidworks usando
trayectorias de movimiento desarrollados con bloques de funcin NI softmotion
y permitiendo al usuario visualizar, optimizar y evaluar diversos aspectos del
diseo antes de gastar en prototipos fsicos.

186
4.3.1. Ciclo temporizado (Timed loop)

Antes que nada es importante refrescar lo que ya se ha explicado, primero
el explorador de proyectos es la vista de un proyecto desde la perspectiva de un
sistema operativo, ac es donde se encuentran todos los componentes de la
aplicacin que el usuario desea programar en LabVIEW.

Para el caso de una simulacin entre LabVIEW y Solidworks
encontraremos el ensamblaje de Solidworks, seguido de los motores parte de
dicho ensamblaje y que son agregados automticamente al agregar el
ensamblaje, luego los softmotion axes que deben ser ligados a los motores de
Solidworks de manera que puedan ser controlados desde LabVIEW y el ltimo
detalle importante sobre la ventana del project explorer es que desde ella, el
usuario puede controlar cuando iniciar la simulacin en Solidwork. sta ltima
caracterstica tomar sentido ms adelante cuando explique cmo cambiar el
estado de la simulacin entre el estado activo y el de configuracin.

Se explicar a continuacin una parte importantsima del trabajo de
graduacin, programar movimiento con LabVIEW, y en orden de hacerlo de la
forma ms clara posible, lo primero que se har es dar una breve introduccin
sobre el ambiente de LabVIEW.

187
LabVIEW es un programa de alto rendimiento, que cuenta con un lenguaje

de programacin grfico con utilidades configuradas especficamente para
mediciones y aplicaciones industriales. Con LabVIEW el usuario rpidamente
puede ligar sus aplicaciones a equipos, analizar datos y desplegar resultados,
adems ofrece cientos de funciones interconstruidas para entrada y salida de
datos, visin, movimiento y control para implementar de manera rpida
aplicaciones personalizadas, las cuales pueden ser descargadas a sistemas
embebidos para un funcionamiento ms rpido y efectivo.

Las funciones creadas en LabVIEW se llaman VIs (Virtual instruments) y
estn compuestos por dos partes el panel frontal (front panel) y el diagrama de
bloques (block diagram). El front panel ser la interfaz de usuario, es lo que el
usuario ver en pantalla y es por medio del cual podr interactuar con la
aplicacin. El front panel contiene controles e indicadores, los controles son las
entradas del programa y los indicadores son las salidas del programa.

El block diagram es el segundo elemento del VI, el block diagram es el
cdigo, es donde se desarrolla la programacin grfica. Dentro del block
diagram existen terminales para los controles e indicadores y es por medio de
estas terminales, cmo se realiza el intercambio de datos entre este bloque y el
front panel.

Es importante que el usuario tenga en cuenta que a pesar de que se
exponen los conceptos bsicos con respecto a la programacin de movimiento
en LabVIEW es importante estar familiarizado con el software, as que se
exhorta a todo aquel que tenga deseos a investigar ms sobre qu es y cmo
se usa LabVIEW que lo haga ya que es un programa muy extenso y es difcil
que exista un todologo que sepa utilizar todas las funciones de dicho software.

188
Una vez claros los puntos anteriores se pasa al siguiente nivel, la

programacin de aplicaciones de movimiento con LabVIEW. Lo primero es
mostrar los ciclos de tiempo (timed loops). Un timed loop es como un ciclo
mientras (while loop) que se utiliza para ejecutar un programa de manera
continua. Para el caso particular del timed loop, este ciclo aparte de ejecutar un
programa de manera continua, cuenta con caractersticas internas de
sincronizacin que son las que utilizar el usuario para comunicarlo con
Solidworks por medio del scan engine.

Es importante que el usuario tenga en cuenta que ya que se encuentra
programando una aplicacin en LabVIEW, debe de estar trabajando sobre el
block diagram de su VI. Para crear un nuevo VI el usuario debe ejecutar
LabVIEW y en la pantalla de inicio debe escoger el campo Blank VI para luego
poder observar en pantalla dos ventanas, una correspondiente al front panel y
otra correspondiente al block diagram del nuevo VI, la figura 71 ilustra

189
Figura 71. Creacin de un nuevo VI

Para colocar un timed loop en el block diagram el usuario deber hacer
clic derecho dentro del block diagram, buscar el campo programming,
structures, timed structures y por ultimo seleccionar timed loop, como lo ilustra
la figura 72. Luego de haber realizado el proceso anterior y haber creado un
cuadro con el botn izquierdo del ratn presionado; ver en su block diagram un
marco azul con unos campos a la izquierda como el que se muestra en la figura
73.

190
Figura 72. Localizacin del timed loop

191
Figura 73. Timed loop dentro del block diagram

Ahora, es dentro del timed loop donde el usuario deber programar su
aplicacin, ya que esto garantizar que su cdigo se ejecutar de manera
continua hasta que por algn motivo en especial o simplemente porque as se
program la funcin de paro con que cuenta este ciclo cambie su estado de
falso a verdadero y este suceso detenga la ejecucin del cdigo dentro del
timed loop.

192
Para poder ejecutar el cdigo dentro de un timed loop, primero se debe

configurar el ciclo para que pueda comunicarse con Solidworks, lo que se logra
sincronizndolo con el scan engine. La sincronizacin del timed loop con el
scan engine se hace configurando el nodo de entrada (input node), este nodo
es la parte que se encuentra del lado izquierdo del ciclo, y se configura
haciendo clic derecho sobre l, seleccionando el campo configure input node y
por ltimo seleccionando el campo syncronize to scan engine de la lista source
type y haciendo clic en OK para guardar los cambios tal y como lo muestra la
figura 74, esto asegura que cada vez que se ejecute un ciclo del timed loop se
encuentre sincronizado con cada ciclo de ejecucin del scan engine.

Figura 74. Configuracin del input node

193
4.3.2. Funciones de movimiento del mdulo softmotion

LabVIEW cuenta con varias funciones de movimiento interconstruidas,
cada funcin de movimiento est diseada para realizar una tarea de
movimiento especfica. Todas las funciones de movimiento cuentan con
entradas y salidas, como puede observar en la figura 75.

Figura 75. Entradas y salidas de un bloque de movimiento

Las entradas se encuentran del lado izquierdo de la funcin y a ellas
pueden ser ligadas controles o bien valores constantes. Los controles
permitirn al usuario modificar los parmetros de la funcin, desde el front panel
de LabVIEW, ya que los controles se ven reflejados en dicho espacio.
194
Por ejemplo en la figura anterior se puede observar un botn con la

etiqueta execute en el front panel, que corresponde al control execute ligado a
la funcin en el block diagram. Por el otro lado si utiliza constantes para
especificar los parmetros requeridos por la funcin, el usuario no tendr la
capacidad de controlarlos desde el front panel debido a que las constantes no
se ven reflejadas en dicho espacio.

Las salidas que se encuentran del lado derecho de las funciones de
movimiento se comportan de manera similar que los controles, sus diferencias
radican en que a las salidas slo pueden ser ligados indicadores, nunca
controles, y dichos indicadores tambin se ven reflejados en el front panel,
utilizando de nuevo el recurso de la imagen 75 se puede ver cmo la salida con
la etiqueta done en el block diagram est ligada a un indicador booleano, que
se representa como un led indicador con la misma etiqueta, done, el front panel
de LabVIEW.

Las funciones de movimiento pueden ser encontradas, estando en el block
diagram, siguiendo los siguientes pasos, clic derecho sobre el block diagram,
clic sobre vision and motion, NI softmotion module y finalmente function blocks,
que es la paleta que se muestra ms hacia la derecha en la figura 76.

195
Figura 76. NI softmotion function blocks

Como se mencion, cada funcin de movimiento realiza una tarea
especfica, pero tambin se pueden conectar, como se ver ms adelante,
mltiples bloques de movimiento de diferentes maneras para crear trayectorias
de movimiento complejas.

196
4.3.2.1. Funcin para trazar una lnea recta

La primera funcin en detallar ser la funcin para una lnea recta (straight
line move function), dicha funcin realiza una lnea recta sobre un eje o bien
sobre un recurso coordinado (sistema de ejes). Un eje o axis como ya se sabe
es simplemente un motor ligado al ensamblaje de Solidworks al momento de
agregarlo al proyecto, la figura 77 ilustra la funcin.

Figura 77. Funcin para hacer una lnea recta

197
Como tambin se explic existen motores rotativos y motores lineales;

sta funcin se comporta casi de la misma manera interactuando con un motor
lineal que con uno rotativo, la nica diferencia radica en las unidades que el
usuario provee a la funcin, para un motor rotativo la terminal con el nombre
position, indicar a la funcin cuantos grados debe rotar, por ejemplo si el
usuario desea que un motor rotativo ejecute un cuarto de vuelta, el valor
ingresado en la terminal de posicin ser 90, que equivale a los 90 grados de
un cuarto de vuelta. La terminal velocidad para el caso del motor rotativo
indicar el nmero de grados por segundo.

En el caso de los motores lineales todo lucir exactamente igual, pero la
terminal position ya no har referencia a grados, ahora indicar los milmetros
que el usuario desea que se desplace el eje. Por ejemplo si el usuario desea
ejecutar un movimiento en lnea recta de 10 centmetros, deber ingresar el
valor 100 que representa 100 milmetros en el espacio position en el front panel
correspondiente a la terminal position presente en el block diagram.

En la figura 77, el usuario observar varias entradas y salidas,
empecemos con la primera de las entradas error in, esta es una entrada para
manejar errores durante la ejecucin de la funcin, cualquier error que ocurra lo
mostrar por medio del indicador error out, luego tenemos resource, a esta
entrada se debe ligar el softmotion axes del eje que se desea controlar, por
ejemplo si es el eje Y, el usuario se dirige al Project explorer, ubica el Axis 1, lo
arrastra hasta el block diagram de la aplicacin y lo suelta, automticamente
observar un campo color morado llamado Axis 1 que es el que debe ligar a la
entrada resource.

198
A continuacin se ve la entrada execute que es la encargada de indicar a

la funcin cuando iniciar la ejecucin del movimiento, un detalle importante de
esta terminal, es que representa un control booleano. Un control booleano
funciona enviando flancos positivos a la terminal conectada cuando ste cambia
su estado de falso a verdadero y hay dos formas de obtener el flanco positivo,
una es activando el control booleano y la otra es que dicho flanco positivo
provenga de una funcin previa, ac se vuelve importante entender cmo
funciona el indicador done, que entrega un flanco positivo al momento en que la
funcin ha terminado de ejecutar su labor y que de hecho es una forma de
conectar dos funciones en secuencia.

Tambin estn las entradas para posicin, velocidad, aceleracin y
desaceleracin que se conectan a controles que permiten ingresar los datos
necesarios para que la funcin realice un trazo personalizado. La nica
entrada, de estas cuatro, que no puede quedar sin estar conectadas a un
control es la de posicin, las tres restantes si no se conectan a algn control
poseen valores predeterminados para velocidad, aceleracin y desaceleracin.

Un detalle importante acerca de la entrada de posicin, es que la entrada
cambia automticamente para adaptarse al tipo de datos que le sern
ingresados ya que pueden ser datos simples (control de un solo eje) o bien un
arreglo de datos tan grande como el usuario desee (control de mltiples ejes),
este tema ser tocado nuevamente con un poco ms de detalle posteriormente;
y por ltimo tenemos las salidas que sirven para visualizar datos, como el caso
de la salida done y error out. La salida done sirve para conectar distintas
funciones de movimiento en forma secuencial.

199
La funcin de lnea recta, cuenta con diferentes mtodos, entre ellos el

absoluto y el relativo. El mtodo absoluto iniciar el movimiento con respecto a
la posicin que el ensamblaje tiene como referencia de cero cuando fue creado,
por ejemplo si en mtodo absoluto desplaza el eje a la posicin 100 y luego
desea ir a la posicin -100, el eje primero regresar a la posicin cero y
entonces iniciar el conteo de las 100 unidades en el sentido opuesto, sea en
la direccin -100.

Para el mtodo relativo la cosa es un poco diferente, en este mtodo la
referencia no por fuerza deber ser la posicin cero definida en el diseo del
ensamblaje, de hecho la referencia del cero se mover hasta donde termin el
ltimo movimiento realizado por el ensamblaje. Si, por ejemplo, el mecanismo
desplaza el eje a la posicin 100 milmetros y luego ejecuta un movimiento a la
posicin -100. Lo que suceder ahora es que cuando termin el primer
movimiento (100), en esa posicin se establecer la nueva referencia de cero
de manera que cuando ejecute el segundo movimiento (-100) recorrer los
mismos 100 milmetros en direccin opuesta y al final del movimiento habr
regresado a la posicin inicial.

Para seleccionar el mtodo en la funcin de lnea recta, basta con hacer
clic derecho sobre la funcin, seleccionar el campo Select Method y finalmente
habilitar el mtodo deseado tal y como lo muestra la figura 78. Es importante
que el usuario sepa que tanto las entradas como las salidas de la funcin no
cambiaran para cualquiera de los mtodos que sea seleccionado.

200
Figura 78. Mtodos absoluto y relativo de la funcin de lnea recta

Existe una variante para la funcin de lnea recta y esta variante es la
lnea recta en espacio coordinado. Un espacio coordinado, esencialmente, es
la agrupacin de mltiples ejes y lo interesante de esto es que los ejes
agrupados pueden ser movidos simultneamente.

Para poder hacer esto el primer requisito es crear un NI softmotion
coordinate space, que es un recurso que utilizan las funciones de movimiento
para controlar ejes al mismo tiempo y lo que hace es agrupar distintos
softmotion axes y convertirlos de recursos individuales de movimiento en un
nuevo recurso multieje de movimiento.

201
El coordinate space se utiliza para especificar sobre que plano, el usuario

desea ejecutar el movimiento en lnea recta, por ejemplo se puede ejecutar una
lnea recta entre los planos XY, YZ, ZX e incluso realizar un trazo en tres
dimensiones agrupando los ejes XYZ. Es importante sealar que para observar
de manera adecuada el trazo de la lnea recta ya sea en dos o tres
dimensiones, eventualmente el usuario deber mover la vista del ensamblaje
dentro de Solidworks para contar con la perspectiva adecuada del trazo.

Ahora, se explicar el procedimiento para crear un coordinate space, lo
primero es crear en el proyecto todos los softmotion axes que sean necesarios,
como recordatorio los softmotion axes estn ligados a los motores presentes en
el ensamblaje de Solidworks; una vez creados los softmotion axes y ligados a
sus respectivos motores, har clic derecho sobre My computer en el Project
explorer, se ubica el campo New y luego en NI softmotion coordinate space.

Una vez que se ha hecho clic sobre coordinate space aparecer una
ventana llamada configure coordinate space. Del lado izquierdo de la ventana
se tiene una lista con los softmotion axes disponibles para crear el coordinate
space, se seleccionan y luego se hace clic en la flecha para trasladarlos al
espacio en blanco del lado derecho, una vez seleccionados los axes necesarios
se da clic en OK y en el Project explorer aparecer un nuevo campo con el
nombre coordinate space 1. Las figuras 79 y 80 ilustran lo recientemente
comentado.

202
Figura 79. Creacin de un NI softmotion coordinate space

203
Figura 80. Ventana del project explorer con el coordinate space

agregado

Ya creado el coordinate space se mostrar, de manera general, cmo
programar un movimiento en lnea recta controlando mltiples ejes a la vez,
para iniciar el usuario podr notar que la figura 81 muestra la misma funcin
para lnea recta que se presento al inicio de este apartado, lo que significa que
la funcin es til por igual utilizando un eje simple o bien un conjunto de ejes.

Es importante resaltar que desde el momento en que la entrada resource
es ligada a un coordinate space la entrada de posicin cambiar de tal forma
que en lugar de esperar un solo dato, ahora espera recibir un arreglo de tres
datos (ejes X, Y, Z) razn por la cual la entrada de posicin cambia de position
a position [ ] que se puede comprobar comparando la imagen de la figura 77
con la de la figura 81.
204
Figura 81. Funcin de lnea recta programada para realizar un trazo en

un espacio tridimensional

Adems se puede observar que la lnea o alambre, como se conoce en
LabVIEW, que une el arreglo de datos a la entrada position [ ] de hecho es un
poco ms gruesa con respecto al alambre de un dato individual como el que
une el control velocidad con su respectiva entrada en la funcin. Otro detalle
que se muestra en la figura 83 es que la entrada position [ ] est ligada a un
arreglo de constantes y no a un arreglo de controles, lo que implica que en el
front panel, el usuario no podr cambiar estos valores ya que no se vern
reflejados y para modificarlos deber parar la aplicacin, ingresar en el block
diagram y cambiarlos, cosa que no sera necesaria si utilizara controles.

205
Entonces rpidamente, lo que har este bloque ser realizar el trazo de

una lnea recta en tres dimensiones moviendo el eje X 10 milmetros en la
posicin positiva, el eje Y 8 milmetros en la posicin positiva y el eje Z 15
milmetros tambin en direccin positiva, todos al mismo tiempo, es decir un
coordinate space se caracteriza por realizar un trazo de n dimensiones
garantizando que todos los ejes involucrados en dicho trazo se detendrn
prcticamente al mismo tiempo sin importar si un eje se mueve unos cuantos
milmetro y otro tenga que ejecutar un movimiento de cientos de milmetros; con
respecto a la velocidad y aceleracin, ambos parmetros aplican de igual
manera a los tres ejes ya que la misma funcin est controlndolos por medio
del coordinate space.

4.3.2.2. Funcin para trazar movimiento circular

La siguiente funcin es para realizar movimientos circulares (Arc move
function), esta funcin controla dos ejes de manera simultnea para formar una
trayectoria circular. Los requisitos para que esta funcin pueda generar una
trayectoria circular son, poseer dentro del proyecto un NI softmotion coordinate
space, que implica poseer como mnimo dos NI softmotion axes ligados a un
motor de Solidworks.

La figura 82 ilustra la funcin para trazar trayectorias circulares, dicha
funcin se encuentra en la misma paleta de funciones donde se extrajo la
funcin para trazar lneas. Como puede observar posee, al igual que todas las
funciones de la paleta, entradas y salidas, pero las entradas en esta ocasin
son un poco diferentes en comparacin con las entradas de la funcin para el
trazado de lneas.

206
Figura 82. Funcin para trayectorias circulares (Arc move function)

En las entradas especializadas para esta funcin encontramos las de
radio, ngulo de inicio y ngulo de viaje, que en la funcin aparecen etiquetadas
como radius, start angle y travel angle respectivamente.

La entrada radius, sta entrada servir para especificar el radio de la
trayectoria circular que ser trazada y puede observarse bajo el nmero 5 en la
figura 83, la siguiente es start angle que indicar a la funcin en qu punto, el
arco o la trayectoria circular, empezar a ejecutarse y est acotada bajo el
nmero 4. Por ejemplo si el usuario desea iniciar el trazo en el punto medio del
plano XY en el primer cuadrante, el valor correcto sera 45 grados.

207
Figura 83. Parmetros de un trazo circular

Travel angle, que indica cuantos grados barrer la trayectoria circular o
cuantos grados abarcar dicha trayectoria, por ejemplo si el usuario desea
realizar medio crculo el valor adecuado ser 180, correspondiente a los 180
grados que crean un semicrculo. La velocidad y aceleracin funcionaran de la
misma manera que para la funcin straight line move e indicaran la velocidad a
la que ser ejecutado el trazo y que tan rpido cambiar dicha velocidad
respectivamente.

208
La siguiente figura, figura 84, mostrar distintas configuraciones para

movimientos circulares. En la parte superior izquierda podr observar una
figura con 50 milmetros de radio, 0 grados como ngulo de inicio y 180 grados
como ngulo de viaje o ngulo de barrido. As este trazo iniciar del lado
izquierdo sobre el eje X, abarcar 100 milmetros en su recorrido, finalizar del
lado derecho sobre el eje X y todo esto lo har en sentido contrario a las
manecillas del reloj.

Ayudado, de nuevo, por la figura 84, en la parte inferior izquierda vemos
otro trazo, en esta ocasin el ngulo de inicio es de nuevo 0 grados por lo que
dicho trazo iniciar sobre el lado izquierdo del eje X, pero ahora el ngulo de
barrido es de -180 grados. Este cambio de signo en el parmetro indica que el
trazo al igual que el anterior finalizar, de nuevo, sobre el lado derecho del eje
X, pero la variante es que ahora el trazo se har en el sentido de las manecillas
del reloj.

Figura 84. Ejemplos de trazos circulares

209
En la parte superior derecha de la figura anterior, podr ver un trazo de

radio 50, ngulo inicial de 180 y ngulo de barrido de 180. Estos parmetros
indican que ahora el trazo iniciar en la parte derecha del eje X, terminar en la
parte izquierda del mismo eje y se ejecutar en sentido contrario a las
manecillas del reloj.

Finalmente en la parte inferior derecha de la figura 84, observar un trazo
circular con los siguientes parmetros: radio de 50 milmetros, ngulo inicial 180
grados y ngulo de barrido de -180 grados. Como es evidente, este trazo
iniciar en la parte derecha del eje X, abarcar 100 milmetros sobre este eje,
finalmente se detendr en la parte izquierda y todo esto movindose en el
sentido de las manecillas del reloj.

Se debe aclarar que stos, son solo algunos ejemplos que muestran cmo
los parmetros de un trazo circular afectan dicha ejecucin, obviamente todos
estos parmetros pueden variar y ser ajustados de la manera que resulte ms
til al usuario y de esta forma poder personalizar y/o ajustar su aplicacin.

4.3.2.3. Funcin para trazar contornos

Ahora se explicarn los detalles de la funcin para contornos (contour
move function). Un movimiento de contorno es aquel que est formado por una
serie de posiciones, que al ser extrapoladas dan como resultado un trazo suave
guiado por dichas posiciones. Estas posiciones se encuentran almacenadas
como puntos dentro de una tabla y todos los puntos dentro de la tabla son
relativos al punto de inicio del trazo.

210
Un contorno, en LabVIEW, puede ser creado para ambos, un eje simple

(softmotion axis) o mltiples ejes (softmotion coordinate space), adems
aparece un parmetro extra llamado intervalo del contorno e indica el cambio de
tiempo entre puntos, que puede ser interpretado como la velocidad del
movimiento de contorno.

Los pasos preliminares o los requisitos para poder programar esta funcin
son, primero haber creado los NI softmotion axes, as sea uno o varios ya que
esta funcin trabaja de igual forma contornos de eje simple y de mltiples ejes.

Una vez agregados al proyecto los softmotion axes y el coordinate space,
debemos agregar al proyecto de LabVIEW un campo nuevo conocido como NI
softmotion table, del que se hablar a continuacin y finalmente con la tabla
creada y agregada al proyecto el usuario est listo para programar la funcin de
contorno en el block diagram de su aplicacin.

Para crear una NI softmotion table, de nuevo, el usuario deber hacer clic
derecho sobre el cono My computer en el Project explorer, seleccionar New y
luego seleccionar NI softmotion table, lo cual desplegar una ventana como la
de la figura 85 llamada configure table. Dentro de esta ventana el usuario podr
configurar el nombre de la tabla en el espacio table name, en el espacio table
type el usuario debe ser precavido y seleccionar contouring de las dos opciones
disponibles, ya que lo que har es un movimiento de contorno.

Si el usuario seleccionase la opcin camming, que es la otra opcin, la
definicin del tipo de tabla no sera la correcta, aunque de igual manera
funcionaria. Pero la tabla para camming es utilizada por otra funcin que en
espaol se conoce como leva electrnica.

211
Figura 85. Creacin de una NI softmotion table

Luego deber seleccionar el nmero de ejes sobre los cuales dar
informacin la tabla, puede ser uno, para un eje simple y si se est utilizando un
coordinate space deber ser de dos o ms dependiendo del tipo de movimiento.
Y finalmente el usuario debe especificar la ruta en donde se encuentra el
archivo de texto con la tabla que contiene los datos por medio del botn
resaltado en la figura anterior.

La tabla puede ser creada desde un procesador de textos bsico como
wordpad, luego la tabla debe ser creada teniendo en cuenta que si es para un
eje la tabla tendr una columna, si es para dos ejes la tabla tendr dos
columnas y si es para tres ejes la tabla deber contar con tres columnas.

212
Los datos para cada eje no debern tener espacios entre ellos, ya que de
existir un espacio LabVIEW lo interpretar como un valor no existente y no
aceptar la tabla, adems, el usuario, debe de cuidar no dejar espacios en
blanco luego del ltimo dato de la tabla, ya que esto tambin es interpretado
como valor no existente y causar error.

Los valores para los distintos ejes pueden estar separados por una
tabulacin, teniendo cuidado en no dejar espacios en blanco entre los datos y al
final del ltimo dato y finalmente siempre revisar que el nmero de ejes de la
tabla coincida con el nmero de ejes seleccionado en la ventana para configurar
la NI softmotion table. La figura 86 muestra la imagen de una tabla de dos ejes
creada en wordpad.

Un detalle importante acerca de la tabla es que si se observa el nmero 80
negativo al final de la segunda columna, se puede ver cmo el cursor est al
lado del ltimo nmero y no por debajo, si apareciera debajo del ltimo nmero
y guardara el archivo con ese espacio en blanco, seguramente, dar un error al
especificar la ruta para el archivo de la tabla.

213
Figura 86. Tabla de dos ejes para un contour move

A continuacin se mostrar donde se puede encontrar la funcin para
trazar contornos dentro de la paleta de funciones del NI softmotion module y se
hablar un poco sobre los detalles ms importantes referentes a dicha funcin.
Para esto se usar, la imagen mostrada en la figura 87.

214
Figura 87. Funcin para crear contornos (Contour move function)

Como se puede observar en la figura, est la entrada error in para
identificar errores, la entrada resource que debe estar ligada a un softmotion
axis si es movimiento para un eje o bien a un coordinate space si en
movimiento de dos o ms ejes.

La siguiente es la de execute que indica cuando debe iniciar la ejecucin
del movimiento y que es booleana, luego se ve la entrada table que debe estar
ligada a un control, el cual debe contener la ruta del archivo desde donde se
importaran los datos y finalmente interval que determina el tiempo que le llevar
a la funcin ir desde un punto al siguiente y que, prcticamente, es la velocidad
a la que se ejecutar el trazo; entre mayor es el nmero ms tiempo tardar y
viceversa, el valor pre configurado si no se conecta ningn valor es 0.01.

215
Lo referente a las salidas es mnimo y como se ha mencionado antes las

salidas son error out que muestra si algn error ocurri durante la ejecucin del
programa e indica el nmero del error, done que es el indicador que se activa o
cambia de flanco al momento de que la funcin ha terminado de realizar el trazo
y resource out cuyos resultados no son relevantes por lo que no sern tomados
en cuenta.

Otra caracterstica importante sobre esta funcin son sus mtodos, los
cuales pueden ser cambiados haciendo clic derecho sobre la funcin,
seleccionando el campo select method, luego start y finalmente aparecern los
tres mtodos finito, repetitivo y continuo. El mtodo finito realiza la funcin una
nica vez y se detiene, en el repetitivo es necesario especificar el nmero de
repeticiones y el continuo que ejecutar el trazo una y otra vez mientras la
aplicacin permanezca en estado activo, la figura 88 ilustra.

Figura 88. Mtodos de operacin de la funcin para contornos

216
4.3.3. Comunicacin entre Solidworks y aplicaciones h

programadas en LabVIEW

Como recordar, ya se explic cmo conectar Solidworks y LabVIEW sin
realizar programacin alguna, por medio del panel interactivo de pruebas, pero
luego de haber expuesto los detalles sobre las herramientas para programar
trayectorias de movimiento, el usuario ya conoce cmo programar una
aplicacin en LabVIEW, pero an desconoce el procedimiento para comunicar
dicha aplicacin con Solidworks.

Para empezar se explicar sobre la arquitectura que permite la
comunicacin entre Solidworks y LabVIEW, es decir cmo es que se lleva a
cabo este proceso ya que ayudar al usuario a entender el proceso del
despliegue de datos de una forma fcil. Luego se abordar cmo debe
realizarse la configuracin en orden de lograr desplegar los datos y correr la
simulacin en Solidworks.

Por parte de LabVIEW, para comunicarse con Solidworks, existen varios
componentes que juegan una parte vital dentro de todo este proceso. En el
nivel ms alto tenemos las funciones del mdulo softmotion que son las que el
usuario utilizar para programar la aplicacin, cuando sta es ejecutada, las
funciones hablan con el generador de trayectorias, que se encarga de generar
todos los puntos involucrados en cada movimiento, informacin que luego pasa
a la interfaz de comunicacin.

217
La interfaz de comunicacin, an forma parte de LabVIEW, pero es quien

comparte la informacin generada con Solidworks. Luego Solidworks tiene la
habilidad de enviar informacin de vuelta hacia LabVIEW, informacin sobre
desplazamientos, velocidades, motores, etc. que LabVIEW puede utilizar para
procesarla y presentar resultados. Un esquema general de todo este proceso
se muestra en la figura 89.

Figura 89. Diagrama de bloques del proceso de comunicacin entre
Solidworks y LabVIEW

La interfaz de comunicacin se conoce como scan engine, dicha interfaz
se encarga de permitir o interrumpir la transferencia de datos entre Solidworks y
LabVIEW al momento de correr la aplicacin y mientras la aplicacin est en
ejecucin toda la informacin es intercambiada bilateralmente en lapsos iguales
de tiempo y de forma simultnea, dicho lapso es llamado scan period.

El scan period es la velocidad a la cual est trabajando el scan engine.
Continuando con el scan engine, ste cuenta con dos modos de operacin el
modo activo (active mode) y el modo de configuracin (configuration mode).
218
El modo de configuracin, es el modo en el que debe permanecer el scan

engine cuando no est siendo ejecutada la aplicacin, o bien cambiando el scan
engine a este modo es la forma en que se detiene la simulacin si se est
ejecutando, adems, con el scan engine en este modo, es cuando el usuario
puede realizar modificaciones a la aplicacin.

Por otro lado est el modo activo, que inicia la simulacin; de modo que
una vez que el usuario ha terminado con la configuracin, ha desplegado todos
los datos de manera adecuada y ha terminado con la programacin de su
aplicacin en LabVIEW, podr iniciar con la simulacin cambiando el modo del
scan engine de configuration mode a active mode.

Ahora que se tiene una idea ms clara de cmo se lleva a cabo la
comunicacin entre Solidworks y LabVIEW, el proceso para correr una
simulacin es el siguiente, primero se debe configurar el proyecto, luego deben
ser desplegados todos los componentes del mdulo NI softmotion, seguido se
debe cambiar el estado del scan engine al modo activo, que iniciar la
simulacin y finalmente correr el VI, la aplicacin que ha sido programada para
controlar la simulacin.

La configuracin del proyecto se realiza de la siguiente forma, lo primero
es configurar el scan engine, que es quien controla el intercambio de datos
entre Solidworks y LabVIEW. Para configurarlo el usuario debe dirigirse al
Project explorer, dar clic derecho sobre My computer, seleccionar el campo
propiedades, luego seleccionar el campo scan engine y finalmente activar la
casilla start engine on deploy, este procedimiento fue el mismo que se explic
para conectar el panel interactivo a la simulacin. La realizacin de estos pasos
asegura que el scan engine arranque para cuando el usuario desee ejecutar la
aplicacin.
219
El siguiente paso en la configuracin del proyecto de LabVIEW es

configurar los softmotion axes. La configuracin que se explica a continuacin
debe realizarse a cada axis que haya sido agregado al proyecto, es decir si el
proyecto slo tiene un softmotion axis, slo se har una vez; pero si en el
proyecto hay cinco softmotion axes, la configuracin deber realizarse cinco
veces.

Para llevar a cabo la configuracin se iniciar con clic derecho sobre el
softmotion axis que se desea configurar, se selecciona el campo properties que
desplegar una ventana llamada axis configuration, dentro de esa ventana el
usuario debe hacer clic sobre el primer cono a la izquierda que desplegar otra
ventana llamada axis setup, y lo nico que debe hacer, dentro de esta ventana,
el usuario es habilitar el campo Enable drive on transition to active mode y clic
en OK. Vuelvo a recordar que este procedimiento debe hacerse con cada
softmotion axis presente en el proyecto, la figura 90 ilustra.

220
Figura 90. Configuracin de los softmotion axes

Una vez configurados todos los softmotion axes, el usuario puede
moverse al siguiente paso, que es el despliegue de todos los componentes que
tengan relacin, directa o indirecta, con el mdulo NI softmotion.

Los que poseen una relacin directa son los NI softmotion axes, los
coordinate space y las NI softmotion table. Los que tienen relacin indirecta
son el ensamblaje de Solidworks y My computer. Puede que cruce por la mente
del usuario que los VIs tambin tienen una relacin indirecta con dicho mdulo,
lo cual es correcto pero no se deben desplegar, ya que no son dependencias
necesarias.

221
Este proceso asegura que todas las dependencias necesarias, se

encuentren disponibles a la hora de desplegar los datos. Para realizar el
despliegue de datos el usuario deber seleccionar todos los componentes
mencionados anteriormente, exceptuando los VIs, realizar clic derecho sobre
cualquiera de los componentes seleccionados y hacer clic sobre el campo
deploy, como se observa en la figura 91.

Figura 91. Proceso de despliegue de datos desde el Project explorer

Una vez los datos han sido desplegados, si es la primera vez que el
usuario despliega los datos del proyecto, el scan engine cambiar al modo
activo de forma automtica, y si no es la primera vez, entonces el usuario
deber de hacerlo de modo manual.
222
Recuerde que este paso es necesario para iniciar la simulacin, para

hacerlo de modo manual deber hacer clic derecho sobre My computer, luego
se dirige a Utilities, Scan engine mode y finalemente Switch to active, tal y
como se ve en la imagen de la figura 92.

Figura 92. Cambio del modo de operacin del scan engine

Una vez que el usuario ha activado el scan engine y la simulacin se est
ejecutando, es momento de correr el VI donde se ha programado algn tipo de
movimiento para el mecanismo y tener la oportunidad de comprobar cmo
funciona la aplicacin y es as, cmo a grades rasgos, se logra una simulacin.

223
Luego que el usuario ha terminado de ejecutar la aplicacin, debe cambiar

el modo del scan engine de vuelta al modo de configuracin, que como se
mencion sirve para detener de manera correcta la simulacin y cuyo
procedimiento es el mismo que para activarlo, clic derecho sobre My computer,
Utilities, se dirige a scan engine mode y por ultimo switch to configuration.

4.3.4. Caractersticas de programacin para aplicaciones de
LabVIEW

Dentro de esta seccin se explicarn algunas caractersticas avanzadas
de programacin, como la combinacin de varias funciones de movimiento para
crear trayectorias controladas secuencialmente, tambin cmo agregar
sensores de retroalimentacin para realizar programacin por lgica de eventos
y finalmente cmo utilizar la funcin trace path para validar el diseo creado.

Las funciones de movimiento pueden ser conectadas de dos formas, en
serie o en paralelo. Dichas conexiones son logradas aprovechando las
caractersticas de las terminales execute y done, para controlar cuando se
deben ejecutar y en qu orden deben realizarse.

Suponga que cierto mecanismo por razones de evitar un obstculo debe
realizar la siguiente trayectoria, desplazarse en lnea recta, luego ejecutar una
trayectoria en arco, para evitar el obstculo, y finalmente volver a moverse en
lnea recta. Los movimientos deben ser ejecutados en serie, lo cual significa
uno seguido del otro. La figura 93 ayudar a entender mejor cmo se
programara este tipo de trayectoria en LabVIEW.

224
Figura 93. Programacin de funciones ejecutadas en serie

Lo primero es tener en cuenta que son tres funciones una para cada
movimiento, la primera es la funcin de lnea recta, la segunda es la funcin de
arco y la tercera de nuevo la funcin de lnea recta. Luego es importante
resaltar que el recurso de movimiento (resource) es el mismo para las tres
funciones y es un coordinate space, que agrupa los ejes X y Y juntos.

225
Para la primera funcin, lnea recta uno, note que en la entrada de

position, la cual es un arreglo de dos casillas, nicamente el valor
correspondiente al eje X tiene un valor distinto de cero, lo cual indica que el
mecanismo se desplazar, para esta funcin, nicamente sobre el eje X.

Al momento de activar el control execute suceder lo siguiente, primero la
accin anterior entregar un flanco positivo a la funcin lnea recta uno (evento
1 en la figura) con lo que iniciar a moverse el mecanismo. Una vez que la
funcin de lnea recta haya finalizado el indicador done cambiar de falso a
verdadero, lo que brinda un segundo flanco positivo para la entrada execute de
la funcin de arco (evento 2 en la figura).

Con esto se iniciar a ejecutar el movimiento en arco, el cual una vez
finalizado entregar un tercer flanco positivo en la salida done que la entrada de
la funcin lnea recta dos entender cmo la seal necesaria para iniciar el
segundo movimiento del mecanismo en lnea recta (evento 3 en la figura) y
finalmente el indicador done de esta funcin indicar que el movimiento
secuenciado ha concluido presentando un ltimo flanco positivo el cual puede
ser aprovechado por un indicador led.

Como se ve, es bastante simple lograr este tipo de programacin
secuenciada combinando las seales de las terminales done de una funcin
previa con execute de una funcin posterior. Es importante resaltar que para
las tres funciones se est utilizando la misma velocidad, ya que el valor
proviene del mismo control y que no necesariamente debe ser as, de hecho
cada funcin pudo haber sido programada con diferentes velocidades y an as
lograr secuenciarlas sin problema.

226
Para combinar funciones de movimiento en paralelo, suponga el siguiente

escenario, en el cual en mecanismo debe mover un brazo hacia abajo sobre el
eje Y al mismo tiempo que una faja transporta hacia el brazo (eje X) la pieza
que debe ser tomada. Para este tipo de movimiento se requieren dos funciones
de lnea recta.

De nuevo este tipo de movimiento es bastante simple y similar al
movimiento en serie. Una de las diferencia es que en para este movimiento un
mismo control execute inicializar ambas funciones de lnea recta
simultaneamente, adems para este tipo de movimiento del mecanismo se
utilizarn dos ejes separados, el eje Y que en la figura 94 aparece como axis 2
y el eje X que aparece bajo el nombre de axis 3, y no un coordinate space como
en el anterior. Una vez finalizados ambos movimientos, las terminales done
entregarn flancos positivos que pueden ser aprovechados por el usuario para
inicializar otra funcin o bien para indicar la finalizacin del movimiento.

227
Figura 94. Programacin de funciones ejecutadas en paralelo

Como se ilustra en la figura 94, al momento de presionar el control
execute tiene lugar un flanco ascendente (flanco positivo) que inicializa ambas
funciones de manera simultnea y que funciona para el nmero de ejes que el
usuario desee controlar, es importante resaltar que en este mtodo se tiene
control sobre todos los parmetros de la funcin tales como velocidad,
aceleracin, desaceleracin y posicin.

228
Otro mtodo para controlar funciones de movimiento en paralelo es

utilizando un coordinate space que, como ya se ha explicado anteriormente, lo
que hace es agrupar el nmero de ejes que el usuario desee y presentarlos
como un solo recurso de movimiento. En este mtodo slo se tiene control de
la posicin para cada eje por medio de un arreglo de constantes o bien un
arreglo de controles, caractersticas como velocidad, aceleracin y
desaceleracin sern todas iguales ya que para este mtodo slo se utiliza una
funcin de movimiento para controlar todos los ejes.

Al trabajar en conjunto con Solidworks y LabVIEW el usuario cuenta con
la posibilidad de crear sensores virtuales que funcionan como sensores reales
dentro de un mecanismo. Los sensores virtuales que el usuario crear estn
basados en las dimensiones del ensamblaje y emitirn una seal verdadero o
falso (lgica booleana) de acuerda a la condicin de alerta que el usuario
especifique.

El primer paso para la creacin de un sensor virtual es crear la dimensin
a la cual estar relacionado dicho sensor, luego se crea el sensor y se definirn
sus caractersticas. Estos dos pasos son realizados dentro de Solidworks, los
siguientes pasos tienen lugar en LabVIEW y son mapear o ligar el sensor a una
lnea digital, y finalmente colocar una funcin para leer los valores del sensor.
La figura 95 muestra un esquema de este proceso.

229
Figura 95. Esquema para la creacin de un sensor virtual

Entonces el primer paso es agregar una dimensin, esta dimensin ser la
que represente el sensor y debe ser colocada entre dos componentes, por
ejemplo en el prototipo de troqueladora que se present unos prrafos atrs, se
puede colocar una dimensin en el fleje del eje Z, que controla los movimientos
del troquel, para evitar que colisionen los topes del fleje con la parte mvil. La
figura 96 ilustrar esta parte del mecanismo y su respectiva dimensin
agregada.

Crearuna
dimensin
Agregarydefinir
elsensor
Ligarelsensora
unalneadigital
Leerlosdatos
delsensor
230
Figura 96. Dimensin agregada entre dos piezas de un ensamblaje

231
Para agregar la dimensin dentro del ensamblaje basta con hacer clic
sobre el botn llamado cota inteligente, dentro de la barra de funciones de
ensamblaje en Solidworks, es importante que el usuario se encuentre en la
pestaa de modelo en la parte inferior en la ventana. Una vez seleccionada
dicha funcin el usuario debe especificar las caras de ambas piezas entre las
cuales desea colocar esta distancia inteligente y listo.

Se le llama cota inteligente y se utiliza precisamente esta distancia para
que funcione como sensor, ya que al momento de mover el mecanismo la
distancia cambiar de valor de acuerdo al movimiento de las piezas
involucradas. Por ejemplo si ambas piezas se alejan la distancia crecer y si se
acercan la distancia disminuir. La figura 97 muestra el botn y las pestaas
seleccionadas para efectuar este procedimiento.

Figura 97. Botn para agregar cota inteligente

Ahora corresponde agregar el sensor en Solidworks, ya que hasta el
momento slo se ha creado la dimensin. Para lograrlo el usuario deber hacer
clic derecho en la carpeta de sensores en el rbol del feature manager en la
parte izquierda de la ventana del ensamblaje en Solidworks.
232
El clic derecho desplegar un men en el cual se selecciona el campo

agregar sensor, lo que mostrar un nuevo men que se ilustra en la figura 98
llamado Property Manager.

Figura 98. Cmo agregar un sensor en Solidworks

Una vez desplegada la ventana del property manager el usuario debe
definir el sensor de la siguiente manera, en el espacio tipo de sensor debe
seleccionar el campo medida, luego seleccionar la distancia a la cual ser
ligada el sensor (la que fue creada unos prrafos atrs) y finalmente escoger el
tipo de alerta deseada por el usuario. Hay varios tipos de alertas para escoger
y el usuario deber utilizar la que ms se adecue a sus necesidades.
233
Ahora se mostrar cmo realizar este proceso, primero se debe

seleccionar el campo medida en el rea de tipo de sensor, la ventana cambiar
de acuerdo al tipo de sensor elegido, luego deber especificar la distancia a la
que desea ligar el sensor, para lograrlo nicamente debe situarse sobre su
ensamblaje y dar clic sobre la distancia que medir el sensor y de inmediato
ver como en el rea de propiedades se llena el campo vacio con unas letras,
abajo se indica la distancia actual en milmetros bajo el nombre de valor y en el
ensamblaje la distancia seleccionada cambia de color gris a naranja.

El campo de alerta deber ser elegido para que el sensor indique cuando
la distancia cumpla con la condicin seleccionada por el usuario, por ejemplo si
escogi es menor que, significa que el sensor indicar o dar una seal cuando
la distancia entre las piezas sea menor que la distancia especificada por el
usuario en el campo de abajo. Todos los valores numricos expresados en las
condiciones de alerta hacen referencia a milmetros. La figura 99 mostrar
cmo se debera de ver la ventana de property manager una vez configurados
todos los campos del sensor.

234
Figura 99. Configuracin de un sensor en Solidworks

El tercer paso es mapear o ligar a el sensor a una lnea digital en
LabVIEW, para lograrlo el usuario debe situarse sobre el ensamblaje de
Solidworks en la ventana Project explorer, hacer clic derecho y seleccionar el
campo Map sensors. Esta accin muestra una nueva ventana y como se
observa en la figura 100, del lado izquierdo se tienen todos los ejes de
Solidworks disponibles y del lado derecho se observan las lneas digitales para
cada uno de estos ejes de Solidworks representados por softmotion axes. Para
cada eje se cuenta con una lista de los sensores creados en Solidworks.

235
Figura 100. Mapeado de sensores en LabVIEW

En esta ventana, se seleccionan el o los sensores para cada eje y de esta
manera se mapean a una lnea digital iniciando desde la lnea digital cero, es
decir el primer sensor seleccionado quedar ligado a la lnea digital 0, el
siguiente sensor a la lnea digital 1 y as sucesivamente.

Finalmente se deber leer el valor del sensor en LabVIEW, y para hacerlo
se har uso de la funcin read de la paleta de funciones del NI softmotion
module. Esta funcin es encontrada en el mismo lugar que las dems
funciones explicadas hasta ahora, function palette, motion and vision, NI
softmotion, function blocks y finalmente read function, como lo ilustra la figura
101.

236
Figura 101. Funcin read del NI softmotion

Una vez que se tiene la funcin read en el block diagram, se explicar
cmo conectarla. Lo primero es seleccionar el mtodo adecuado, ya que se
estn leyendo valores de lneas digitales, el mtodo a seleccionar es digital line.
Para lograrlo se hace clic derecho sobre la funcin, se selecciona el campo
select method y finalmente se escoge el campo digital line y la funcin cambiar
a la presentada en la figura 102.

237
Figura 102. Bloque read con mtodo digital line

Hay dos entradas importantes resource y line. La entrada resource hace
referencia al NI softmotion axis al cual ha sido mapeado el sensor, por ejemplo
si se desea leer un sensor del eje X y dicho eje est ligado al axis 2 en el
proyecto de LabVIEW, en la entrada resoruce deber ligarse el axis 2. La otra
entrada en discusin, la entrada line, es utilizada para especificar qu sensor
ser ledo por esta funcin, por ejemplo si se desea leer el sensor de la derecha
y est mapeado en la lnea digital 1, entonces el usuario deber ligar una
constante numrica con valor 1 a dicha entrada.

238
El usuario debe tener en mente que las lneas digitales inician a contarse
desde el cero, as el primer sensor mapeado, estar ligado a la lnea digital
cero, el segundo a la lnea digital 1, etc. es importante indicar la lnea adecuada
ya que de lo contrario se estar leyendo el sensor equivocado.

En las salidas tenemos is valid y data, la primera entregar un valor
booleano verdadero o un flanco positivo cuando la lectura se lleva a cabo de
manera normal, la nica manera de que entregue un valor falso o flanco
negativo es que se pierda la lectura durante un ciclo del scan engine por errores
de programacin o similares. La salida data se encarga de avisar cuando la
alarma se haya disparado, es vital mencionar que en LabVIEW los sensores
estn pre configurados como active low, que significa que al activarse la alarma
enviar un flanco negativo o falso para indicar la ocurrencia de un evento.

Por esta razn usualmente en la programacin de los sensores se coloca
una compuerta not a la salida de la terminal data para convertir el flanco
negativo en un flanco positivo cuando se activa el sensor. Tambin es
importante mencionar que se puede cambiar este comportamiento en los
sensores haciendo clic derecho sobre el softmotion axis al cual est ligado el
sensor, seleccionando properties, luego digital I/O que finalmente desplegar
una ventana en la cual se puede modificar esta propiedad, en la esquina inferior
derecha como lo muestra la figura 103.

239
Figura 103. Cmo modificar el estado active low de los sensores en

LabVIEW

Otra aplicacin til de los sensores es evitar colisiones entre piezas, para
lo cual se crea una dimensin entre dos piezas y se coloca una alerta para
indicar cuando estn muy cercanas para detener el mecanismo antes de que
stas colisionen, el usuario debe tener en mente que los sensores tambin
sirven para controlar la ejecucin de eventos en secuencia ya sea serie,
paralelo o la combinacin de ambos y que esto se puede lograr por medio de la
salida data y el flanco entregado por sta al cumplirse la condicin especificado
en la configuracin del sensor en Solidworks.

Otra herramienta de mucha utilidad es el trace path plot, lo que hace esta
herramienta es dar seguimiento a la trayectoria recorrida por un punto
especificado por el usuario dentro del ensamblaje, y dejar huella de los
movimientos que ha realizado este punto durante una simulacin.

240
Es de mucha utilidad cuando no es fcil visualizar el recorrido y la forma

cmo ha realizado dicho recorrido una pieza especfica, puede que haya
realizado crculos mientras se desplaza y sin una huella, una marca del
recorrido sera imposible observar que tipos de movimientos ha realizado el
mecanismo.

Esta herramienta forma parte de la barra de herramientas de resultados y
trazados en la ventana de Solidworks. Para configurarla se realizan los
siguientes pasos, primero es hacer clic sobre el cono de resultados y trazados
en la parte inferior derecha de la ventana de Solidworks, luego en la ventana
que desplegar dicha accin, el usuario deber seleccionar la categora
desplazamiento/velocidad/aceleracin y luego en el espacio de abajo, en la
subcategoria, deber seleccionar el campo ruta de trazo y finalmente
especificar dentro del ensamblaje qu punto ser el seleccionado para dejar
huella de su recorrido y hacer clic en el cheque verde.

Las figuras 104 y 105 mostrarn el procedimiento descrito anteriormente,
as como el resultado final de agregar una ruta de trazo a un punto, que lo que
har no ser ms que dibujar el recorrido que siga dicho punto durante una
simulacin.

241
Figura 104. Agregar una ruta de trazo a un ensamblaje

242
Figura 105. Resultado de simulacin de un cuadrado con ruta de trazo

habilitado para el ensamblaje

243
Dentro de las funciones de este mdulo, existen dos funciones muy

particulares que son para engranajes electrnicos (electronic gearing) y levas
electrnicas (electronic camming) las cuales funcionan de manera similar y no
se detallar mucho sobre ellas ya que dentro del desarrollo de la aplicacin no
sern utilizadas, la figura 106 ilustra dichas funciones.

Figura 106. Bloques de funcin para engranajes y levas electrnicas

La funcin de engranaje electrnico, es utilizada cuando se desea
mantener una relacin o una razn constante entre un eje llamado eje esclavo
con respecto a otro eje llamado eje maestro, de tal manera que obedeciendo a
esta relacin, el eje esclavo responder de acuerdo a lo que ejecute el maestro.

244
La relacin entre ambos ejes puede ser directa o inversa y hace referencia
a distancias recorridas nicamente. Por ejemplo en una relacin directa (3:1)
cuando el maestro se desplaza diez unidades el esclavo se desplazar treinta,
por el otro lado, en la relacin inversa el esclavo ejecuta nicamente una
fraccin de la distancia total del eje maestro para una razn 1:3 si el esclavo
recorre diez unidades el esclavo recorrer nicamente un tercio.

La leva electrnica funciona de la misma manera que los engranajes, la
diferencia entre stas dos radica en que la leva electrnica es utilizada cuando
la relacin que deben mantener el eje maestro y el esclavo cambiar conforme
se lleva a cabo el proceso del que forman parte.

Otra forma de explicar esto es que los engranajes electrnicos mantienen
una relacin lineal durante toda la ejecucin, mientras que la leva electrnica es
utilizada cuando la aplicacin requiere que la relacin entre los ejes no sea
constante o no mantenga una relacin constante. Esta funcin utiliza, al igual
que la funcin para contornos, una NI softmotion table pero en este caso se
debe seleccionar cmo tipo de tabla camming y no contour en la configuracin
de la tabla.

Otro aspecto importante que merece ser mencionado es la capacidad que
tiene la funcin arc move para ejecutar arcos en tres dimensiones tales como
arcos helicoidales y arcos esfricos. Un movimiento helicoidal es un crculo que
se extiende en forma de espiral a lo largo del eje Z, el mejor ejemplo de este
movimiento es la forma que tienen las cadenas de ADN.

245
Arcos esfricos, stos tienen la capacidad de formar slidos utilizando el

plano X, Y como base y brindando profundidad por medio del eje Z. La
particularidad de este tipo de arco es que el eje Z puede ser rotado en
diferentes formas para dar origen a distintos slidos. Un ltimo detalle respecto
a los arcos en tres dimensiones es que desde que utilizan la funcin de arco
requieren un NI softmotion coordinate space como recurso para funcionar.

Finalmente se hablar sobre una herramienta que sirve para analizar
ciertos parmetros y caractersticas de la simulacin, los cuales pueden ser de
utilidad a la hora de trasladar el prototipo virtual al plano fsico. Esta
herramienta es un VI llamado Motion analysis. Este VI puede ser descargado
desde el sitio web de National Instruments.

Esta aplicacin brinda al usuario grficas de caractersticas de un motor
como posicin, velocidad y torque; tambin permite seleccionar el eje que
estar bajo anlisis, brinda datos del tiempo de ejecucin y del tiempo de banda
muerta entre ejecuciones subsecuentes y cuenta con un arreglo de datos para
registrar datos como pico de torque, pico de velocidad, torque RMS y velocidad
RMS. Los datos que proporciona esta aplicacin deben ser tomados como lo
que son, pruebas de simulacin y no como datos 100% reales, sin embargo son
de mucha ayuda a la hora de utilizarlos para dimensionamiento de motores.

246
De nuevo, es importante resaltar que estos datos deben ser estudiados

cuidadosamente, si bien son consecuentes, responden y varan de acuerdo al
cambio de distintos parmetros importantes dentro de la simulacin, como la
aceleracin y friccin, refleja datos de escenarios ideales y por todos es sabido
que en la vida real nada es ideal, la figura 107 muestra el front panel y el block
diagram de este VI.

Figura 107. Front panel y block diagram de la aplicacin Motion Analysis

247
248
249
5. DISEO Y PRESENTACIN DE LA APLICACIN

PARA EL CONTROL DEL PROCESO DE
TROQUELACIN

Ha llegado el momento de poner en prctica todo lo aprendido en el
captulo cuatro acerca de Solidworks y LabVIEW para lograr integrar las
caractersticas de ambos programas de una manera exitosa y desarrollar una
aplicacin en LabVIEW capaz de controlar un prototipo virtual de una
troqueladora en Solidworks.

Se dar inicio presentando el modelo final del prototipo virtual de la
troqueladora creado en Solidworks, luego se explicar la forma en que se utiliz
LabVIEW para desarrollar la aplicacin de control, en esta parte se explicarn
algunos detalles sobre las funciones de movimiento que no fueron mencionados
en el captulo anterior, adems de otros detalles propios de la programacin; y
para terminar se presentar la aplicacin completa, se explicar qu funcin
cumple cada uno de los componentes dentro en ella y se mostraran imgenes
de dicha aplicacin puesta en marcha.

5.1. Prototipo virtual de la troqueladora

Solidworks es un programa cuya versatilidad permite al usuario realizar
cualquier clase de diseo, desde un mecanismo sencillo y de pocas piezas
como una tijera hasta un mecanismo complejo y de varias piezas como una
mquina industrial.

250
Para el caso bajo anlisis se realiz el prototipo de una troqueladora, que

est compuesta por mecanismos para dar movilidad al troquel en tres
dimensiones. El mecanismo utilizado para mover el troquel en la direccin
deseada es un mecanismo conocido como fleje, que consta de un tornillo sin
fin, dos soportes paralelos al tornillo sin fin, cuya superficie es lisa, dos topes
para mantener tanto el tornillo sin fin como los soportes en sus respectivas
posiciones y una pieza mvil que encaja con la rosca del tornillo sin fin y con los
soportes.

Este mecanismo funciona de tal manera que cuando el tornillo rota en un
sentido la pieza mvil, se desplazar en una direccin y cuando cambia el
sentido de rotacin del tornillo, la pieza mvil se desplazar en la direccin
opuesta de tal manera que la mquina tenga libertad de movimiento. El mismo
tipo de mecanismo fue utilizado para cada uno de los ejes de movimiento de la
troqueladora, la figura 108 muestra un mecanismo de fleje.

251
Figura 108. Mecanismo de fleje utilizado en la troqueladora

Para generar el movimiento sobre el eje Y la troqueladora cuenta con dos
mecanismos de flejes montados paralelo uno respecto del otro, sobre la pieza
que sirve de soporte para toda la mquina; los dos ejes restantes (ejes X y Z)
cuentan con un solo mecanismo de fleje.

La pieza que sirve de soporte, posee un rea total de 1000 milmetros
cuadrados, es importante recordar que todas las medidas para este prototipo de
troqueladora estn en milmetros. Dicha pieza cuenta con un rea de trabajo de
800 x 840 milmetros cuadrados, cuyo punto de inicio para trabajar se encuentra
en las coordenadas 10 milmetros para X y -0.11 milmetros para Y.

252
La referencia de movimiento es la siguiente, sobre el eje X los

movimientos hacia la izquierda sern negativos y hacia la derecha positivos,
para el eje Y los movimientos hacia abajo sern positivos y los movimientos
hacia arriba sern negativos y de la misma manera funcionar para el eje Z, la
figura 109 ilustra.

Figura 109. Marco de referencia para los movimientos de la mquina

Tambin cuenta con un espacio para deslizar la lmina o el material a
troquelar de tal forma que el espacio vaco del rea de trabajo sea reemplazado
por el material a troquelar. sto se hizo asi, para que al momento de que el
troquel perfore por completo el material, el usuario no tenga que preocuparse
por perforar el suelo o la superficie sobre la que est apoyada la mquina.
253
El diseo de la troqueladora est hecho para trabajar con materiales de 20

milmetros de espesor como mximo, de utilizar un material con un espesor
mayor, habra un problema a la hora de deslizar el material para que cubra el
rea de trabajo, ya que ste no entrara en dicha ranura.

Para mantener el material a trabajar fijo al soporte de la troqueladora,
alrededor del rea de trabajo se perforaron agujeros, por arriba y por abajo,
para colocar tornillos con superficie de goma y de esta forma hacer una especie
de prensa que evite que el material, al ser perforado o al momento de extraer el
troquel se, mueva de su lugar. Para tener libertad a la hora de colocar los
tornillos en la parte de abajo del soporte, a ste, se le han incluido tres barras,
dos a los lados y una en la parte de atrs, de tal manera que la parte del frente
tenga un espacio por el cual el usuario tenga acceso a la parte de abajo de la
mquina.

Para el diseo final de la troqueladora, el orden de secuencia de pasos
para cargar el material y dejarla lista para iniciar el proceso es:
El primer paso sera contar con el material a troquelar, cuidando que no
tenga un grosor mayor de 20 milmetros.
A continuacin deslizar el material por la ranura que se encuentra en la
parte frontal de la mquina hasta que llegue al tope, el tope indica que la
pieza a trabajar cubre por completo el rea de trabajo.
Asegurar la pieza a la base colocando los tornillos con goma en la
superficie que estar en contacto con el material, para evitar deslizamiento.
Una vez asegurado el material el usuario debe recordar que el rea mxima
de trabajo es de 800 x 840 milmetros cuadrados y que el diseo a realizar
con la mquina no puede exceder dichas dimensiones.

254
Adems es importante tener en cuenta que la superficie sobre la que est

montada la troqueladora debe contar con un recubrimiento de caucho o algn
otro material que sirva para amortiguar la cada de la pieza finalizada ya que
sta ser completamente cortada y caer al suelo. Para evitar que la pieza
caiga de golpe, se ha realizado un evento dentro de la programacin de la
aplicacin que ayudar con este inconveniente.

Por ltimo la figura 110 muestra el diseo final de la troqueladora, que
bsicamente es la misma que se present en el captulo anterior, salvo algunas
modificaciones que se hicieron para adecuarla y facilitar al usuario la operacin
de la misma.

Figura 110. Diseo final de la troqueladora

255
Todas las dimensiones de la mquina estn en milmetros ya que

Solidworks y LabVIEW trabajan en milmetros y de haber diseado la mquina
con dimensiones en metros un movimiento de 10 milmetros sera muy difcil de
observar, adems de consumir mayor recursos durante la simulacin ya que la
misma sera mucho ms larga.

5.2. Descripcin de la aplicacin de control para la troqueladora

Ahora ha llegado la hora de explicar de qu manera se combinaron las
funciones de movimiento, cuyas caractersticas ya fueron explicadas, para crear
un panel de control para el proceso de troquelado que se llevar a cabo con el
prototipo virtual presentado en la figura 110.

En algunos casos se har mencin de algunas herramientas de
programacin que se utilizaron y que no fueron descritas en prrafos anteriores,
porque no forman parte del mdulo softmotion o bien porque no son necesarias
para establecer la comunicacin entre Solidworks y LabVIEW. Sin embargo
fueron vitales a la hora de programar la aplicacin de control y en orden de
explicar, de la mejor manera posible, cmo funciona la misma sern tocadas en
su debido momento.

5.2.1. Funcionamiento del panel de control

Lo primero que se har es explicar cmo funciona el panel de control para
la troqueladora, es decir la secuencia de pasos que el usuario deber seguir
para iniciar el proceso de troquelado de una manera exitosa. Luego se
explicar paso a paso cmo se program la aplicacin, para finalmente hacer la
presentacin del panel completo.
256
El panel de control para la troqueladora cuenta con cuatro pestaas, la

primera de ella es la de controles principales, la siguiente es la de datos eje X,
luego datos eje Y y la pestaa final datos eje Z. La pestaa de controles
principales cuenta con un control para seleccionar el diseo que el usuario
desea que la mquina realice, este control muestra una imagen de la pieza
finalizada y algunos datos relacionados a las dimensiones de la pieza. Para el
caso particular de este trabajo de graduacin, el control presenta nicamente
dos diseos para elegir, aclarando que se pueden programar tantos diseos
como el usuario desee.

Continuando con los controles, el usuario tendr a la vista cuatro controles
ms, un control llamado punto de inicio (Pto. de Inicio) el cual hace que la
mquina se mueva de cualquier posicin en el rea de trabajo al punto
establecido como el punto inicial de todos los diseos. El control de inicio que
da la seal al mecanismo para empezar a troquelar el diseo seleccionado, el
control de corte final que indica a la mquina cuando realizar el corte del
contorno de la pieza y el control de paro que sirve para detener toda actividad
de la mquina en cualquier instante durante el proceso de troquelado.

Adems de controles, la pestaa de controles principales, cuenta con
algunos indicadores entre los cuales encontraremos indicadores numricos
para la posicin y velocidad en los tres ejes de movimiento e indicadores
luminosos para los sensores de lmite de posicin en cada eje y para cada paso
del proceso. Los indicadores para los sensores de lmite de posicin se
activarn cada vez que la mquina supere los lmites de posicin establecidos,
detendrn el accionar para el eje de movimiento al que estn ligados y no se
desactivaran hasta que la posicin deje de superar el lmite establecido.

257
Los indicadores para monitorear el proceso son los siguientes, indicador

de diseo que estar activado cada vez que el troquel se encuentre perforando
el material en orden de realizar el diseo seleccionado, indicador de cero que
permanecer encendido mientras la mquina se sita en el punto de inicio
establecido para el diseo , el indicador de troquel que estar encendido cada
vez que el troquel sube hasta una posicin definida para dejar de perforar el
material y cuando est sobre el nuevo punto a perforar y desciende hasta
atravesar por completo el material.

Tambin encontrar el indicador de diseo completo que se activar una
vez que el diseo del panel ha sido terminado, el indicador de corte final que se
activar cuando la mquina est realizando el corte del contorno del panel una
vez que el diseo interior del panel ha sido finalizado y por ltimo encontrar el
indicador de fin que se activa nicamente cuando se ha realizado tanto el
diseo del panel como el corte del contorno del mismo e indica que el proceso
de troquelacin del diseo seleccionado ha concluido.

La segunda, tercera y cuarta pestaa muestran datos del desempeo del
motor para los ejes X, Y y Z respectivamente, as como grficas de la posicin,
velocidad y torque de los mismos. Estas pestaas estn identificadas como
datos Eje X, para la segunda, datos Eje Y, para la tercera y datos Eje Z para la
cuarta y ltima pestaa del control.

Existe una secuencia de pasos que se debern seguir para realizar el
diseo seleccionado en el material a utilizar por el usuario. Realizar de forma
indebida la secuencia de pasos a ser descrita en el siguiente prrafo, puede
ocasionar que el diseo final del panel sea incorrecto y que el bloque de
material quede inservible para un nuevo diseo, resultando en una total perdida
de materia prima y tiempo de produccin.
258
Paso 1: seleccionar el diseo a realizar, como se dijo para este caso

especfico se cargaron dos diseos, el primero, diseo 1, har una
cuadrcula con bordes de 10 milmetros y espacio entre la cuadrcula de 20
milmetros, cuadrados de 105 milmetros y la pieza final tendr un rea de
500 milmetros cuadrados. El segundo diseo, diseo 2, entregar al final
del proceso un panel con diez crculos de radio 20 milmetros en 2 filas de 5
crculos cada una, un circulo de radio 35 milmetros para la chapa del panel
y tres rectngulos con rea de 100 x 50 milmetros cuadrados y un rea
total de 635 x 600 milmetros cuadrados.

Paso 2: una vez elegido el diseo, deber ajustar el mecanismo al punto
cero establecido por el fabricante, para lograr esto deber presionar el
botn con el nombre Pto. de inicio. Al momento de presionarlo debera de
observar como el color del botn cambia a verde, inmediatamente despus
ver como el indicador de cero se activa y simultneamente el mecanismo
se mover hasta llegar a la posicin de inicio o cero. Una vez alcanzado
este punto observar como el indicador de cero se desactiva, hasta este
punto usted tiene el mecanismo ajustado y listo para iniciar a trabajar.

Paso 3: iniciar el proceso de troquelado y para lograrlo deber presionar el
botn con el nombre Inicio. De nuevo cuando lo presione observar como
el botn cambia a verde, al mismo tiempo que el indicador de diseo se
enciende y el mecanismo inicia a moverse trazando un dibujo del diseo
sobre el rea de trabajo. Este dibujo que har el mecanismo, ser la
simulacin de la realizacin del diseo.

259
Durante la realizacin del diseo, que tarda aproximadamente 15 minutos

y que el tiempo variar de acuerdo a las caractersticas de la computadora tales
como microprocesador y memoria RAM, tienen lugar dos eventos uno la
activacin y desactivacin del indicador de diseo y el segundo la activacin del
indicador de troquel.

Estos eventos obedecen a que cuando se est perforando el material en la
forma seleccionada el indicador de diseo estar activo y el de troquel inactivo,
pero al momento de terminar de perforar, por ejemplo un crculo, el mecanismo
necesita levantar el troquel hasta un punto en el cual pueda moverse con
completa libertad por toda el rea de trabajo sin realizar perforacin alguna
sobre el material, llegar al nuevo punto para continuar con el diseo y
descender para perforar el material y poder continuar con el mismo.

Entonces al momento de terminar con el diseo del crculo, el troquel debe
levantarse y esta accin causa que el indicador de diseo se desactive y que el
indicador de troquel se active y permanezca activo hasta que el troquel alcance
la altura que le de libertad de moverse sin daar el diseo.

Una vez logrado esto el indicador de troquel se desactiva y el indicador de
diseo se activa de nuevo mientras el mecanismo se desplaza hasta la nueva
posicin para continuar con el proceso, habiendo alcanzado dicha posicin, el
troquel debe descender para perforar y esto activa la secuencia de
desactivacin del indicador de diseo y la activacin del indicador de troquel.
Cuando ste ha descendido hasta haber perforado el material y poder continuar
con el diseo, se apagar el indicador de troquel y una vez ms se activar el
indicador de diseo. Dicha secuencia se repetir tantas veces como el diseo
lo requiera.

260
Finalizado el diseo podr observar como el indicador de diseo completo

se activa por un instante, y luego la mquina no har nada ms hasta que el
usuario no presione el botn de corte final. Esto se pudo haber hecho de
manera automtica y el mecanismo inmediatamente despus de finalizar el
diseo interior de la pieza, cortara el contorno y la pieza quedara finalizada.
Pero si observa detenidamente el diseo de la mquina ver que debajo del
rea de trabajo no hay nada que detenga la pieza cuando se corta el contorno y
si no se coloca algo debajo de la pieza simplemente caera al suelo y podra
daarse.

Es por eso que para evitarlo se ha dejado a decisin del usuario cuando
cortar el contorno de la pieza, de manera que tenga tiempo suficiente de colocar
algo debajo de la pieza que evite que caiga al suelo y que a su vez no interfiera
con el corte del contorno. Y desde que el diseo ha sido seleccionado y se
conoce donde ser el corte del contorno, colocar algo que interfiera con el corte
final es muy improbable.

Una vez colocado el soporte para que la pieza no caiga al suelo, el cuarto
paso sera presionar el botn de corte final el cual cambiar a color verde y a su
vez iniciar a mover el mecanismo hasta el punto especificado en la
programacin e iniciar con el corte final o bien el corte del contorno de la
pieza. Durante este evento tendr lugar la activacin y desactivacin de los
indicadores troquel y corte final, ya que de nuevo el mecanismo necesita
descender el troquel antes de iniciar con el corte final y una vez completado el
corte final, subirlo de nuevo. Una vez el troquel ha ascendido y se ha
desactivado su respectivo indicador se encender por un momento el indicador
de FIN que seala el final del proceso.

261
Recordando el orden de los pasos para programar:

Paso 1: seleccionar el diseo deseado.
Paso 2: ajustar el mecanismo al punto de inicio por medio del control con el
mismo nombre.
Paso 3: presionar el botn de Inicio para arrancar el mecanismo y realizar el
diseo interior de la pieza.

Una vez concluido el diseo se cuenta con una pausa en el proceso
controlada por el usuario para colocar algo que detenga la pieza para que al
momento de reactivar el proceso y realizar el corte final, sta no caiga
directamente al suelo. El cuarto paso, estando segura la pieza para que no
caiga al suelo, es presionar el botn corte final que volver a poner en marcha
el mecanismo para concluir la pieza y finalizar de esta manera el proceso.

5.2.2. Programacin del panel de control

Hasta este punto se ha descrito cmo es que funcionar la aplicacin una
vez que se encuentre en ejecucin. En los siguientes prrafos se hablar sobre
cmo se logr que esto funcionara de manera adecuada integrando las
funciones de movimiento que ya se conocen con otras herramientas propias de
la programacin las cuales tambin sern descritas en su momento.

La tnica para explicar que hace cada parte del programa ser relacionar
cada parte del proceso de troquelacin que se describi en el apartado anterior,
con su respectivo bloque de programacin grfica. De tal manera que sabiendo
cmo debera de funcionar, se relacione de una mejor manera con la lgica que
se utiliz para realizar la aplicacin.

262
5.2.2.1. Programacin del selector de diseos

La programacin del selector de diseos se realiz con una herramienta
conocida en la programacin estndar o de texto como la sentencia select case,
la cual posee una entrada alfa-numrica que tiene un nmero especfico de
posibles letras o dgitos a elegir y a cada uno de las posibilidades est ligado un
proceso a realizar. Para el caso de LabVIEW se utilizo el anlogo de esta
funcin, conocido como case structure (case) y es ilustrado en la figura 111.

Figura 111. Localizacin del case structure

263
Como se observa en la figura anterior el case structure cuenta con una

entrada que acepta datos booleanos, enteros, cadenas de caracteres y
nmeros y de acuerdo al dato especificado en la entrada, esta estructura de
programacin sabe qu caso seleccionar y qu caso o casos ignorar. Dentro
de esta estructura se coloca el cdigo de programacin para cada caso y el
indicador ayuda a saber en qu caso est situado.

El indicador adems de informar al programador en que caso se
encuentra, sirve para agregar o eliminar casos y para saber qu caso es el caso
por default, es decir el caso que aparecer de primero. Esta estructura por
definicin siempre viene con dos casos en el indicador, los cuales son
verdadero y falso y como se puede suponer la entrada es por definicin
booleana. Pero tanto la entrada como el indicador cambiarn de acuerdo al tipo
de dato que se conecte a la entrada, para el caso de esta aplicacin el dato
conectado es numrico y en el indicador existirn los casos 0 y 1.

Para agregar ms casos simplemente se debe hacer clic derecho sobre el
indicador y de acuerdo al caso presente seleccionar el campo add case before
o add case after para agregarlo antes o despus respectivamente y de manera
similar para cambiar el caso por default, el usuario deber situarse sobre el
caso deseado, hacer clic derecho sobre el indicador y seleccionar el campo
make this the default case.

264
Adems del case se utiliz un control y un indicador de imgenes. El

control text ring se utiliz como la entrada del case, de tal manera que contar
con la posibilidad de tener un control en el front panel con la capacidad de
seleccionar texto, pero que el texto sea traducido a un nmero a la hora de ser
ledo por la entrada del case en el block diagram, de tal manera que a la hora
de seleccionar por ejemplo, Diseo 2 en el front panel, la entrada del case en
lugar de detectar la cadena de caracteres Diseo 2, lea el nmero 1 que es el
asignado a dicho texto por el control.

De una manera similar se utiliz el indicador pict ring, el cual sirvi para
poder mostrar la imagen del diseo de acuerdo a las opciones disponibles en el
control pict ring. Entonces el indicador pict ring se conect al control pict ring y
a su vez a la entrada del case, logrando que ambas herramientas, tanto el
indicador pict ring como el case structure, obedecieran y realizaran acciones
especificas de acuerdo al diseo seleccionado del control pict ring.

Y de esta manera es cmo se realiz la programacin del primer paso del
proceso que es seleccionar un diseo de los diseos disponibles cargados en el
panel de control de la troqueladora. Las figuras 112 y 113 ilustrarn la parte
descrita tanto en el front panel como en el block diagram.

265
Figura 112. Case structure, control text ring e indicador pict ring en el
block diagram

266
Figura 113. Control text ring e indicador pict ring en el front panel

267
5.2.2.2. Programacin de sensores de posicin e

indicadores de posicin y velocidad

Para el caso de los sensores encargados de controlar que el movimiento
de la mquina no exceda los lmites establecidos, se utiliz exactamente la
misma tcnica descrita en el captulo 4 para agregar sensores. En su lugar se
describir cmo se combin el bloque read con el bloque, que tambin forma
parte del mdulo softmotion, stop move.

La funcin stop move sirve para detener el movimiento en un softmotion
axis determinado por la entrada resource de la funcin, es decir si la entrada
resource de la funcin stop move tiene ligado el eje X, entonces al momento de
activar la funcin por medio de la entrada execute, sta detendr cualquier
movimiento que est realizando el eje X, adems al igual que la mayora de
funciones de este mdulo cuenta con varios mtodos de operacin entre los
cuales est, detener el movimiento desacelerando, de inmediato y deshabilitar
el drive.

El primer mtodo como su nombre lo indica, detiene el movimiento por
medio de una desaceleracin que est estrechamente relacionada con la
inercia que tenga el mecanismo a la hora de realizar dicha accin, es decir si el
mecanismo tiene una velocidad alta, el tiempo que le tomar a la funcin
detenerlo ser mucho mayor que el que utilizara para detener el mismo
mecanismo con una velocidad mucho menor.

268
El segundo mtodo detiene el mecanismo de una forma casi inmediata sin

desaceleracin alguna y el tercer mtodo deshabilita el drive es decir deja el
mecanismo desconectado del control de tal forma que se detendr cuando la
propia inercia del mecanismo ha disminuido lo suficiente como para continuar
en movimiento.

La manera de seleccionar estos mtodos de operacin es igual que con
las dems funciones, se sita sobre ella, hace clic derecho, selecciona el
campo select method y finalmente utiliza la que considere ms conveniente.
Para este caso en particular se utiliz el mtodo de paro inmediato. La figura
114 ilustrar como luce esta funcin.

Figura 114. Funcin stop move del mdulo softmotion

269
Ahora se mostrar cmo se combinaron ambas funciones para lograr que

los sensores activaran un indicador y a su vez detuvieran el movimiento del eje
al cual se encuentran ligados. Lo primero fue seguir el procedimiento para
agregar sensores que a grandes rasgos involucra crear cotas inteligentes,
aadir los sensores al ensamblaje, colocar las condiciones de activacin, todo
esto hecho en Solidworks, mapear los sensores y finalmente utilizar la funcin
read en modo de lnea digital para leerlos por el otro lado hecho en LabVIEW.

Entonces lo que se hizo fue colocar ambos bloques en serie para que
cuando la funcin read fuese activada por la condicin especificada, sta
enviar un flanco ascendente a la entrada execute de la funcin stop move y
detuviese cualquier movimiento ejecutado por el eje al que se encuentra
vinculada, inmediatamente despus de haber cumplido con su tarea, detener el
eje, la funcin stop move entregar en la salida done un flanco ascendente que
es aprovechado para activar el indicador presente en el front panel de la
aplicacin para el control de la troqueladora.

El mismo procedimiento se realiz para cada uno de los indicadores de
posicin para cada eje de movimiento de la mquina. En total se pueden
encontrar, en la pestaa de controles principales, cinco indicadores de posicin
uno para la posicin X, otro para su contraparte X, uno para Y, uno para Y y
finalmente un indicador para Z. La figura 115 muestra una parte de la
programacin que se utiliz para este procedimiento.

270
Figura 115. Programacin de sensores de posicin

Con respecto a la programacin de los indicadores de posicin y velocidad
lo nico que se hizo fue utilizar un bloque read con el mtodo data activado,
especificar en la entrada resource sobre que eje deba extraer datos y colocar
indicadores en las salidas position y velocity respectivamente para conocer la
posicin y velocidad de dicho eje. La programacin de esto se puede observar
en la figura anterior.

271
5.2.2.3. Programacin del ajuste al punto de inicio

La programacin del ajuste al punto de inicio se realiz de una manera
muy sencilla, lo nico que se hizo fue colocar una funcin de lnea recta cuya
entrada resource fue ligada a un coordinate space de dos ejes (X, Y) para
llevarlos al punto de inicio que es (10;-0.11) con una sola funcin. Las
coordenadas para X y Y fueron colocadas como valores constantes, razn por
la cual no aparecen en la pestaa de controles principales.

Para activar el indicador correspondiente a esta accin dentro del proceso,
se utiliz una caracterstica propia de las funciones del mdulo softmotion, que
se explicar cmo activarla a continuacin. Esta caracterstica consiste en
agregar una salida ms a la funcin, dicha salida ser agregada con el nombre
busy y lo que hace es mantener un flanco positivo mientras que la funcin est
realizando su tarea.

Para activarla hay que hacer doble clic sobre la funcin, lo que abrir una
ventana con las entradas y salidas disponibles de la funcin, se busca la salida
busy, se activa la casilla junto a ella y se hace clic en OK. Finalmente a esta
nueva salida se le cablea un indicador (indicador cero en la pestaa de
controles principales) el cual se encender, como se dijo hace un instante,
cuando la funcin se encuentre realizando su tarea, que en este caso ser
llevar el troquel al punto de inicio establecido.

272
5.2.2.4. Programacin de los diseos que realizar la

troqueladora

En los siguientes prrafos se explicar la lgica que se utiliz para
programar cada uno de los dos diseos cargados en la aplicacin de control
para la troqueladora. Tratar de llevar al lector paso a paso sobre lo que se
hizo y porque se hizo de esa manera.

El primer diseo fue programado con un grupo de herramientas, mientras
que el segundo se realiz con otro grupo y se hizo de tal manera que el lector
pudiese tener en cuenta que ventajas y desventajas brinda programar de una
forma o de otra. Adems, se pretende que esto sirva para iniciar con la
creacin de un criterio de que herramientas son ms convenientes de acuerdo a
las necesidades requeridas para una aplicacin especfica.

5.2.2.4.1. Programacin del diseo 1

El primer diseo para elegir en la aplicacin de control es un diseo para
realizar un patrn de cuadrcula con bordes externos de 10 milmetros, bordes
entre la cuadrcula de 20 milmetros, cuadrados de 105 milmetros cuadrados y
rea total de 500 milmetros cuadrados. Adems el punto de inicio para el
diseo se encuentra en 10 milmetros para el eje X y -0.11 milmetros para el
eje Y.

La programacin del diseo incluy las siguientes herramientas de
programacin, la funcin para lneas rectas, la funcin para contornos, la
funcin para construir arreglos, la funcin de arreglos booleanos or y una
funcin booleana sencilla or.

273
La funcin para lneas rectas, como su nombre lo indica traza lneas rectas
sobre el eje o ejes que tenga ligados a la entrada resource, para este caso se
utiliz para subir y bajar el troquel, as como para mover el mecanismo de
acuerdo al diseo. La funcin para contornos se encarga de realizar un trazo
sobre el eje o ejes que tenga ligados a la entrada resource, siguiendo las
coordenadas especificadas en una tabla la cual est ligada a la entrada table.
Esta funcin se utiliz para el trazado de los cuadrados del diseo.

Tambin se utilizaron otras funciones que no haban sido mencionadas
como la funcin build array, esta funcin se encarga de recibir una cantidad n
de entradas de datos de diversos tipos y convertirlas en un arreglo de n
elementos que contiene los datos de cada entrada individual conectada a la
funcin. La funcin or array es otra funcin nueva que se utiliza para crear una
funcin booleana or de tantas entradas como el usuario desee, la caracterstica
principal de esta funcin es que su entrada deber ser del tipo array, es decir
nicamente acepta arreglos de datos, mas nunca entradas sencillas y
finalmente la funcin booleana or, esta es una funcin or bsica de dos
entradas. Las tres funciones son ilustradas en la figura 116.

274
Figura 116. Funciones build array, or array y or

Para programar esta aplicacin, lo primero que se hizo fue colocar una
funcin de lnea recta con un coordinate space conteniendo los ejes X y Y para
poder mover el mecanismo hasta el primer punto donde se iniciar el diseo,
partiendo del punto de inicio (10; -0.11). La coordenada de dicho punto es (0,
10.11) milmetros, lo cual indica que el eje X se desplazar diez milmetros
hacia la izquierda y el eje Y 10 milmetros hacia abajo ambos en forma
simultnea. La entrada execute de esta primera funcin de lnea recta, se
encuentra conectada al botn Inicio que aparece en la pestaa de controles
principales de manera que al presionarlo, ste sea el primer movimiento que
haga.

La salida busy, est conectada al indicador de diseo de la pestaa
controles principales, de tal manera que mientras la funcin de lnea recta est
llevando el mecanismo del punto (10; -0.11) al punto (0;-10.11), dicho indicador
permanezca activo.
275
La salida done est conectada a la entrada execute de la segunda funcin

de lnea recta, para que al concluir el trabajo de la primera funcin de lnea
recta el flanco positivo entregado por done habilite a la segunda funcin de
lnea recta.

La segunda funcin de lnea recta, controla el eje Z y por lo tanto en este
punto del cdigo se encargar de bajar el troquel del punto 0 al punto -142, que
es la distancia a la cual lograr atravesar por completo el material colocado en
el rea de trabajo, de nuevo a esta funcin se le habilit la salida busy para que
mientras se encarga de bajar el troquel el indicador troquel en la pestaa de
controles principales est encendido.

Hasta ahora se han realizado en serie los siguientes pasos, al presionar el
botn inicio la primera funcin de lnea recta mover el mecanismo del punto
(10; -0.11) al punto (0; 10.11), luego la segunda funcin de lnea recta bajar el
troquel desde 0 hasta -142 milmetros. El tercer paso para el diseo del
cuadriculado seria el trazo del primer cuadrado y para esto se utiliza la funcin
de contorno, cuya entrada execute ser habilitada por la salida done de la
funcin de lnea recta que bajar el troquel. A la funcin de contorno se le han
ligado un coordinate space de dos ejes (X y Y) y una tabla que realizar el
cuadrado de 105 milmetros en la parte de las entradas.

276
Por el otro lado las salidas utilizadas en esta funcin son una vez ms la
salida busy y la salida done. La salida busy es utilizada para mantener activo el
mismo indicador de diseo, que mantuvo activado la primera funcin de lnea
recta cuando movi el mecanismo del punto de inicio al punto (0; 10.11), al
realizar el trazo del cuadrado de 105 milmetros cuadrados, finalmente la salida
done es utilizada para habilitar la tercer funcin de lnea recta utilizada para
subir el troquel una vez que ha terminado de trazar el primer cuadrado del
diseo.

La tercera funcin de lnea recta, al igual que la segunda, est ligada al eje
Z para controlar el movimiento del troquel, pero en esta ocasin en lugar de
bajarlo, tiene la funcin de subirlo hasta el punto -100. La razn para subirlo
hasta -100 en lugar de subirlo hasta el punto 0 es por ahorro en tiempo de
ejecucin, ya que al subir el troquel a -100 se asegura que el mecanismo pueda
moverse libremente por el rea de trabajo sin daar el diseo.

Una vez ms se utiliza la entrada busy, de la tercera funcin de lnea
recta, para mantener activado, durante la ejecucin del movimiento hacia arriba
del troquel, el mismo indicador que se activ cuando el troquel se llev del
punto 0 hasta el punto -142 y de nuevo el flanco positivo que entrega la funcin
en la salida busy, al haber concluido su trabajo podr ser utilizado para habilitar
otro movimiento.

Hasta este punto se ha creado un cuadrado de 105 milmetros cuadrados
siguiendo la siguiente secuencia, mover el mecanismo del punto de inicio al
punto (0; 10.11), luego se baj el troquel hasta el punto -142, en seguida se
realiz el trazado del cuadrado, para finalmente volver a subir el troquel al punto
-100 y darle libertad al mecanismo de moverse hasta el siguiente punto sin
daar el diseo, el cdigo se muestra en la figura 117.
277
Figura 117. Cdigo para el trazo del primer cuadrado

Para realizar un cuadrado se usaron tres funciones de lnea recta y una
funcin de contornos, entonces si se deben realizar 16 cuadrados, que son los
que componen el primer diseo, se debern utilizar 48 funciones de lnea recta
y 16 funciones de contorno, que representan muchas funciones, muchos cables
y una gran cantidad de espacio.

Es en este punto donde toma importancia el concepto de subVI, que cmo
recordar, cuando se describi en el captulo tres, se dijo que un subVI es una
subrutina que puede ser utilizada las veces que sea necesario en los VIs que lo
requieran, y para este caso es una herramienta ideal ya que el diseo es
repetitivo, entonces antes de continuar con la explicacin sobre cmo se realiz
la programacin del primer diseo, en el siguiente apartado se mostrar cmo
crear un subVI.

278
5.2.2.4.1.1. Creacin de un
subVI

En muchas ocasiones la mayora de personas que programan en
LabVIEW, al crear sus cdigos, de hecho estn trabajando con subVIs, pero no
lo saben es por eso que a continuacin se explicar el proceso para la creacin
de un subVI utilizando como ejemplo el cdigo explicado en el prrafo anterior
para la creacin de un cuadrado.

El primer paso es tener el cdigo de lo que se desea que haga el subVI
listo y seguro de que funciona como se desea, recuerde que el subVI hace la
funcin de una subrutina en programacin de texto, para este caso el subVI
tendr la capacidad de mover el mecanismo hasta un punto especfico y
mantener activo un indicar mientras lo hace, bajar el troquel y mantener activo
un indicador mientras lo hace, trazar el cuadrado y mantener activo un indicador
mientras lo hace y finalmente volver a subir el troquel y mantener activado un
indicador mientras lo hace.

Una vez con el cdigo grfico listo y seguro de que ejecuta una funcin
especfica como se desea, el siguiente paso es seleccionar todo el cdigo, para
seleccionar cdigo basta con hacer clic, mantenerlo presionado y buscar crear
un cuadrado alrededor del cdigo que se quiere convertir en subVI. El usuario
sabr que el cdigo ha sido seleccionado ya que al soltar el botn del ratn, una
lnea punteada, que se mueve emulando hormigas, rodear el cdigo tal y como
se observa en la figura 118.

279
Figura 118. Cmo seleccionar cdigo en el block diagram

280
Ahora que se tiene seleccionado el cdigo el tercer paso es dirigirse al

men Edit y seleccionar el campo create subVI. Una vez hecho esto podr
observar como la computadora queda esttica por un momento y de pronto todo
el cdigo grfico queda convertido en una cajita con un cono y con todos los
controles e indicadores conectados a ella.

Un punto importantsimo y que no se mencion en el primer paso, es que
el subVI ser creado con las entradas y salidas que tengan cableados controles
e indicadores respectivamente, por ejemplo si el cdigo del cuadrado no
hubiese tenido un control para la entrada execute, el subVI seria creado sin una
conector llamado execute. Las constantes por su parte no son tomadas en
cuenta en las entradas y salidas del subVI porque son constantes.

Entonces cumpliendo todos los pasos descritos hasta ahora LabVIEW
automticamente crear un subVI el cual luce como el que se muestra en la
figura 119. Otra caracterstica importante del subVI es que se puede modificar
el cono que aparece dentro del cuadro que representa el subVI y tambin se
puede modificar el orden de las terminales o conectores con que cuenta el
subVI.

281
Figura 119. Creacin de un subVI

Como puede observar el subVI ha sido creado con un control para la
entrada execute e indicadores para troquel y diseo que corresponden a las
salidas busy de las funciones restantes y por ltimo el indicador salida que
corresponde a la salida done de la tercer funcin de lnea recta ligada al eje Z.

Para modificar el cono que representar al subVI es necesario hacer lo
siguiente, doble clic sobre el subVI, lo que desplegar en pantalla el front panel
del subVI, luego sobre el cono del front panel, en la esquina superior derecha
hacer clic derecho y seleccionar el campo edit icon, lo que mostrar en pantalla
una aplicacin similar a la conocida aplicacin para edicin de imgenes de
Windows paint brush, llamada icon editor, con la que podr modificar el cono
de la manera deseada, una vez a gusto con el diseo simplemente har clic en
OK y ver como el cono en el front panel cambia, las figuras 120 y 121 ilustran
el proceso.

282
Figura 120. Modificacin del cono del subVI

Figura 121. Aplicacin para modificar el cono del subVI

283
La otra caracterstica, con mritos suficientes para ser explicada, acerca

de los subVIs es la capacidad para cambiar el orden de las terminales del
mismo. Para hacer esto el procedimiento es el siguiente, primero doble clic
sobre el subVI para tener en pantalla el front panel, luego clic derecho sobre el
cono, en seguida seleccionar el campo show connector.

De forma inmediata luego de seleccionar show connector, ver como el
cono es sustituido por una especie de rompecabezas, esto nos indica cmo se
encuentran conectadas las terminales del subVI. Si es comparado el conector
del subVI con el orden de las terminales, notar que coinciden ya que del lado
izquierdo el conector tiene slo una terminal y del lado derecho tiene 5, para
identificar cual es cual, basta con hacer clic sobre una de las divisiones del
conector y ver como en el front panel un rectngulo punteado rodea a la
entrada o salida ligada a ese conector tal y como lo muestra la figura 122.

Figura 122. Conector de las terminales del subVI

284
Para modificar este orden lo nico que se debe hacer es clic derecho
sobre la imagen del conector y seleccionar el campo disconnect all terminals, de
esta forma las terminales cambiarn a color blanco y el usuario tendr libertad
para ligar las terminales con el conector como mejor le convenga.

Para conectar una terminal especfica del conector con un control o un
indicador en el front panel, lo nico que debe hacer es dirigirse hacia el
conector y hacer clic sobre la terminal a la que desea ligar algn elemento,
luego dirigirse hacia el front panel y si hacer clic sobre el elemento que desea
ligar a esa terminal. Sabr que lo ha hecho de manera correcta si la terminal en
el conector cambia de blanco a verde y el elemento en el front panel es rodeado
por una lnea punteada, la figura 123 y 124 ilustran la manera de hacerlo.

Figura 123. Desconexin de las terminales del conector

285
Figura 124. Cambio del orden de conexin de las terminales en el

conector

Adems, tambin se puede cambiar el patrn de divisiones del conector
por si se desean agregar ms elementos al subVI, como por ejemplo una
funcin ms, o ms indicadores y controles.

Para esto se repite el procedimiento anterior pero en lugar de seleccionar
disconnect all terminals, seleccionar el campo patterns, que le mostrar una
serie de patrones de terminales ya definidos para que seleccione el que
considere ms conveniente; algunos recomiendan escoger los patrones con el
mayor nmero de terminales ya que nunca se sabe cuando se necesitaran ms
elementos dentro de un subVI. La figura 125 ilustra estos patrones.

286
Figura 125. Patrones de terminales predefinidos

Ahora que conoce cmo crear un subVI, en los siguientes prrafos se
podr continuar explicando cmo fue que se us esta herramienta para ahorrar
trabajo de programacin y espacio de cdigo en la realizacin del programa del
primer diseo.

Retomando la situacin previa a explicar lo referente a los subVIs, el lector
se encontraba con que para realizar el diseo del cuadriculado se necesitaran
48 funciones de lnea recta y 16 funciones de contorno. Ahora que sabe que es
el subVI, resulta lgico que en lugar de utilizar las 48 funciones de lnea recta y
las 16 de contorno, se haga un subVI que trace el cuadrado.

287
Entonces se utiliz el procedimiento recin descrito para la creacin del

subVI y el resultado fue una funcin, una rutina que hace lo que necesito.
Primero mueve el mecanismo hasta una posicin especfica, luego baja el
troquel, realiza el cuadrado y de nuevo sube el troquel; este subVI se nombr
interior y su cono es una cuadrcula.

El subVI interior posee seis terminales, una llamada inicio que es la
entrada para el flanco positivo que iniciar con el proceso, tiene dos salidas
para el indicador troquel, una por cada funcin utilizada para controlarlo, dos
salidas para el indicador diseo, una para la funcin que mueve el mecanismo y
otra para la funcin de contorno que realiza el cuadrado y por ltimo la terminal
de salida, que se utiliza para habilitar cualquier otra funcin o subVI conectada
en serie. La figura 126 ilustra este subVI.

Figura 126. SubVI interior

Una vez probado y aprobado, el siguiente paso fue crear copias del subVI
interior, 15 para ser especfico y la forma de crear las copias del subVI es ir a la
carpeta donde se guard el original y ah crear las copias necesarias,
guardarlas con nombres diferentes al original y finalmente agregarlas una por
una al Project explorer de LabVIEW.

288
Ahora que las copias han sido creadas la nica modificacin que se debe
hacer tiene lugar en la primera funcin de lnea recta, ya que sta es la
encargada de mover el mecanismo al siguiente punto donde se deber de
realizar el proceso de nuevo, se debe modificar la constante ligada a la entrada
position, de tal forma que el nuevo valor ingresado coincida con los parmetros
establecidas para el diseo.

El primer subVI lleva el mecanismo al punto (0; 10.11), por lo tanto para
cumplir con la condicin de espaciar los cuadrados del diseo 20 milmetros, el
segundo subVI debera mover el mecanismo a el punto (-125; 10.11) que
corresponden a los 105 milmetros del cuadrado ms los 20 milmetros de
separacin, el tercer subVI tendr el punto (-250; 10.11) y el cuarto subVI el
punto (-375; 10.11) de tal manera que al colocar los cuatro subVIs en serie se
realice el trazo de cuatro cuadrados de derecha a izquierda.

Posteriormente se agregarn otros cuatro subVIs, tambin en serie con los
anteriores, pero con sus respectivas constantes de posicin modificadas de tal
forma que ahora se tracen los cuadrados de izquierda a derecha, iniciando en el
punto (-375; 135.11) para el primer subVI, el segundo llevar el mecanismo al
punto (-250; 135.11), el tercero al punto (-125; 135.11) y el cuarto en el punto
(0, 135.11).

Hasta este punto se cuenta con dos filas de cuadrados de 105 milmetros
cuadrados, con separacin de 20 milmetros entre cada uno de ellos. Para
finalizar el diseo se colocan los ocho subVIs restantes en serie, junto con los
anteriores y se deber modificar la constante de posicin de la primera funcin
de lnea recta en cada subVI, as es cmo se completar el diseo del
cuadriculado.

289
Ahora un detalle importante, que no es tan evidente, es que la tabla que

requiere la funcin de contorno nunca fue modificada y el por qu residen en lo
siguiente. Como recordara se mencion, cuando se explicaron las
caractersticas de esta funcin, que su punto de referencia o cero siempre era
relativo a la ltima posicin tabulada en la tabla, entonces, cuando el subVI
termina de trazar el cuadrado y habilita el siguiente subVI por medio de la
terminal salida, la funcin de contorno toma la nueva posicin donde dibujar el
cuadrado como el nuevo cero y es por eso que la tabla nunca se modifica para
este diseo, lo cual es una ventaja importante ya que de lo contrario habra que
crear 16 tablas con coordenadas especficas para cada cuadrado.

Una vez colocados los 16 subVIs en serie para realizar los 16 cuadrados
con las distancias especificadas en el diseo 1, hay otro problema, desde el
momento que se cuenta con 16 subVIs y cada uno de ellos tiene terminales
para los indicadores de troquel y diseo respectivamente, presentes en la
pestaa de controles principales, cmo hacer para que cada grupo de 32
terminales activen su respectivo indicador, ya sea el de diseo o el de troquel
mientras estos bloques estn en operacin.

La solucin es sencilla y utiliza la herramienta build array y la herramienta
or array, la forma de combinarlas es la siguiente. Build array, permite tener
varias entradas sencillas y convertirlas en un arreglo de datos tan grande como
el usuario desee, con esta herramienta logramos convertir 32 terminales de
salida que deben ser ligadas al indicador de diseo, en una sola terminal de
salida con datos del tipo array. Ahora la funcin or array, se encarga de
convertir la salida de datos del tipo array en una salida booleana que obedecer
la tabla de verdad de la funcin booleana or que entrega verdadero cuando una
de sus entradas es verdadera.

290
En resumen lo que se hizo con ambas herramientas fue crear una funcin
booleana or de 32 entradas cuya salida se lig al indicador diseo y de la
misma manera se utiliz un build array y un or array para formar una segunda
funcin booleana or de 32 entradas para ligar su salida al indicador troquel,
asegurando de esta forma que cada vez que una de las terminales de salida, ya
sea del indicador diseo o del indicador troquel, est activa, la funcin or de 32
entradas convertir ese valor en un flanco positivo en su salida lo cual a su vez
activar el indicador respectivo en la pestaa de controles principales.

Dando una mirada hacia atrs, se podr observar que ya casi se completa
el diseo, salvo por el corte final o contorno, que para crearlo de nuevo se
recurri a la creacin de un subVI. Para el subVI del corte final se utilizaron las
mismas funciones que para el cuadrado, tres de lnea recta y una de contorno,
pero esta vez la tabla ligada a la funcin de contorno es distinta ya que debe
trazar un cuadrado de 500 milmetros cuadrados y las coordenadas para la
entrada de posicin de la primera funcin de lnea recta son las del punto inicial
(10; -0.11), la figura 127 muestra el cdigo grfico y el subVI.

291
Figura 127. Cdigo grfico e cono del subVI para el corte final

Adems, el subVI lados de afuera no est conectado en serie con los
subVIs previos, ste posee su propio control, ligado al control corte final en la
pestaa de controles principales, ya que en este punto es donde se hace una
pausa en el diseo de la pieza, para colocar un soporte y evitar que sta caiga
al suelo una vez que haya finalizado el corte final. Adems, en lugar de tener
salidas para el indicador diseo, las tiene para el indicador de corte final
tambin presente en la pestaa de controles principales.

292
Ya se ha explicado cmo se program cada parte del diseo 1 por

separado, ahora es tiempo de mostrar cmo fue programado el diseo 2, para
finalmente mostrar cmo es que todo est unido para que funcione de manera
adecuada y se logre plasmar el diseo, tal y como aparece, del control al
mecanismo. Pero antes de continuar, es importante mostrar como lucen todos
los subVIs de los que se habl conectados entre s, para dar lugar a su vez a un
nuevo subVI llamado Diseo 1.

El subVI diseo 1 es un subVI formado por todos los subVIs necesarios
para realizar el diseo del cuadriculado y el corte del contorno de 500
milmetros cuadrados, tambin cuenta con todas las terminales para los
controles e indicadores presentes en la pestaa de controles principales, los
cuales son inicio, corte final (control), troquel, diseo, diseo completo, corte
final (indicador) y por ltimo la terminal para el indicador de fin, que seala el
final de todo el proceso. En resumen el subVi diseo 1 es quien posee dentro
de s todo el cdigo grfico que se ha explicado algunos prrafos atrs y la
figura 128 ilustra como luce por dentro y por fuera (cono).

293
Figura 128. Interior y exterior del subVI Diseo 1

Con esto se nota que el subVI aparte de reducir el nmero de
componentes y el espacio utilizado, ayuda a detectar de manera fcil los errores
ya que encierran una parte del cdigo en un espacio reducido, identificado y de
fcil acceso. Cosa que sera muy difcil si en lugar de los subVIs se tuviera en
pantalla casi 50 funciones cableadas.

294
5.2.2.4.2. Programacin del diseo 2

La programacin del diseo 2 utiliz la misma lgica que la programacin
del diseo 1. Se utiliz un subVI para trazar los crculos, un subVI para trazar
los rectngulos y un subVI para el corte del contorno de la pieza. La diferencia
entre la programacin de este diseo con el diseo 1, es que para la realizacin
de los cuadrados en lugar de utilizar la funcin de contornos, se utilizaron cuatro
funciones de lnea recta y de igual forma se program el corte del contorno de
la pieza. A continuacin se muestran las partes que componen cada subVI que
forma parte de este diseo.

El primer subVI que se cre fue para trazar un crculo y est compuesto
por una funcin de lnea recta, con un coordinate space de dos ejes ligado a la
entrada resource y que se encarga de mover el mecanismo al punto donde se
iniciar con el trazo del crculo, para este caso el punto es (-60, 60). Le sigue
una segunda funcin de lnea recta, cuyo trabajo es mover el troquel desde cero
hasta el punto -142 y finalmente la funcin de arco para dibujar el crculo, la
cual tiene programado realizar un crculo con radio de 20 milmetros, con ngulo
de inicio cero y ngulo de viaje 360 grados. La figura 129 muestra como luce el
cdigo y el cono para este subVI llamado crculo y troquel.

295
Figura 129. Cdigo e cono para subVI encargado de realizar un crculo

Como se puede observar tambin se utiliza la salida busy para mantener
activos los indicadores de diseo y troquel, presentes en la pestaa de
controles principales, adems de la salida done para habilitar la siguiente
funcin colocada en serie. Como observar, la lgica de programacin es
exactamente la misma, lo que difiere en este diseo 2 son los elementos
utilizados para trazar el diseo.

296
Este subVI se copi diez veces ms, ya que el diseo requiere que
realicen 10 crculos de 20 milmetros de radio y un crculo mas, para la chapa
del panel, de 35 milmetros de radio. Es importante mencionar que a cada
copia del subVI le fue modificada la constante de la primera funcin de lnea
recta, para que mueva el mecanismo al punto exacto donde se debe trazar el
siguiente circulo. Como dato relevante, se debe mencionar que los crculos
tienen separacin entre s de 30 milmetros.

El segundo subVI utilizado para el diseo dos, es el que debe trazar los
rectngulos de 100 x 50 milmetros cuadrado y est compuesto por siete
funciones de lnea recta, la primera para subir el troquel, la segunda para mover
el mecanismo al punto del trazo, la tercera para bajar el troquel y las cuatro
restantes para trazar el rectngulo. De nuevo se utiliz la constante ligada a la
entrada position, para controlar la posicin de los componentes, un coordinate
space como recurso para controlar el movimiento del mecanismo y el trazo del
cuadrado y el eje Z como recurso para controlar el troquel.

Tambin se utiliz la misma tcnica de la salida busy para controlar los
indicadores de diseo y troquel del panel de controles principales. El subVI,
llamado cuatro lados fue copiado dos veces ms, ya que el diseo requiere de
tres rectngulos con una separacin de 100 milmetros entre s. Para
programar el rectngulo bast con colocar las coordenadas de cada vrtice del
rectngulo en la constante de posicin de cada funcin de lnea recta y en cada
copia se modificaron estas coordenadas para mantener la separacin de 100
milmetros entre cada rectngulo. La figura 130 ilustra parte del cdigo grfico y
el cono del subVI.

297
Figura 130. Cdigo e cono del subVI para trazar un rectngulo

Cmo se puede observar en el cono, hay cinco terminales que hacen
referencia al indicador de diseo, esto debido a que se usaron cuatro funciones
de lnea recta para el rectngulo, por lo que hay cuatro salidas de busy, en lugar
de una funcin de contorno que hara el mismo rectngulo con una sola salida
busy; la quinta salida busy que hace referencia al indicador diseo es de la
funcin encargada de mover el mecanismo hasta el nuevo punto de trazo.

298
Finalmente el ltimo subVI que compone el diseo 2, es el encargado de

realizar el corte del contorno de la pieza. Este subVI, tambin posee su propio
control para inicializarlo, al igual que el del diseo 1, ligado al botn corte final
del panel de controles principales. Hay que recordar que en este punto del
proceso es cuando se debe colocar algo que detenga la pieza en su lugar, para
que cuando se lleve a cabo el corte final la pieza no caiga al suelo.

Este subVI se llama contorno y est compuesto por ocho funciones de
lnea recta, la primera encargada de subir el troquel, la segunda de mover el
mecanismo al punto donde se iniciar con el corte del contorno, la tercera para
bajar el troquel, cuatro ms para realizar el contorno, que por cierto tiene 635 x
600 milmetros cuadrados de rea; y una ltima para subir el troquel una vez
que ha finalizado el corte del contorno.

Cmo supondr de nuevo, se aclarar que se modificaron las constantes
de la entrada posicin de cada funcin de lnea recta para que realicen los
trazos adecuados y que este subVI tambin aporta terminales de salida ligadas
a los indicadores corte final y troquel presentes en la pestaa de controles
principales en el panel de control del mecanismo. La figura 131 ilustrar parte
del cdigo grfico y el cono del subVI.

299
Figura 131. Cdigo grfico e cono del subVI para el corte del contorno
del diseo 2

Ahora que se explic, cmo se crearon los subVIs que dan forma a la
pieza correspondiente al diseo 2, es tiempo de mostrar como luce el cdigo
grfico dentro del subVI llamado diseo 2 y presentar su cono antes de pasar
al siguiente punto que es ver como luce todo el cdigo de la aplicacin de
control, la figura 132 ilustra lo descrito en las lneas previas.

300
Figura 132. Cdigo e cono del subVI Diseo 2

301
5.2.2.5. Cdigo grfico de programacin para

aplicacin final de control

En los siguientes prrafos se mostrar como luce el cdigo de
programacin para la aplicacin completa del panel de control para la
troqueladora. Se explicar que hace cada parte del cdigo y porque fue
colocado en ese lugar especfico, y como siempre se utilizarn las imgenes.

La primera parte del cdigo que ser introducida es la parte donde se
encuentra el subVI que he creado para los indicadores. Este subVI se llama
salidas y contiene los indicadores para los sensores de lmite de posicin de la
mquina, indicadores identificados como X, X, -Y, Y y Z. Tambin incluye los
indicadores numricos para la velocidad y aceleracin de cada uno de los ejes
de movimiento de la mquina.

Adems, podr observar el timed loop, que sirve para sincronizar la
comunicacin entre el cdigo de LabVIEW y la simulacin por medio del scan
engine, el case structure, utilizado para que el control permita al usuario
seleccionar un diseo de los dos disponibles. Tambin notar el control text
ring ligado a la entrada del case structure y el indicador pict ring ligado a este
mismo cable y cuya funcin en conjunto es seleccionar el diseo a realizar y
que la imagen cambie cuando de acuerdo al diseo 1 o diseo 2.

302
Y finalmente el ltimo detalle importante que ver, son unos cuadritos de

colores que se encuentran sobre el borde del case structure, dichos cuadritos
se conocen como nodos de datos y su funcin es ingresar o extraer datos del
case structure. Por ejemplo un nodo ligado a un control ingresar el dato
emitido por el control y lo llevar hasta la funcin o VI que lo requiera y que est
dentro del case stucture, de manera similar un nodo ligado a un indicador,
tomar el dato emitido por la funcin o VI y lo llevar fuera del case structure
hasta el indicador al que est ligado.

La utilidad de los nodos de datos reside en que al colocar controles e
indicadores fuera del case structure, stos pueden comunicarse con el cdigo
dentro del case structure, sin importar si el cdigo dentro del case cambia.
Dicho de otro modo, el utilizar nodos de datos para ligar controles e indicadores
externos al case structure, hace que stos funcionen con cualquier cdigo
dentro del case structure, evitando el trabajo de colocar controles e indicadores
para cada cdigo presente en los diferentes casos contenidos en el case
structure.

Para colocar un nodo de datos se hace lo siguiente, primero dentro del
case structure se crean los controles e indicadores necesarios, luego se
seleccionan, uno por uno, y se llevan fuera del case structure. Habiendo hecho
esto, se crea un cable desde el control o indicador hacia la terminal de conexin
a la que quedar ligado, dentro del case structure, pasando por el borde del
mismo, en ese momento observar cmo se forma un cuadrado con una lnea
punteada sobre dicho borde, luego sigue el camino hasta llegar a la terminal
destino y listo, se habr creado el nodo de datos ligado al control o indicador
deseado, la figura 133 ilustra.

303
Figura 133. Creacin de un nodo de datos

Ahora, si es observador notar que los nodos para controles estn
completamente coloreados, mientras que los nodos para los indicadores tienen
un espacio en el centro de color blanco, esto es un error de programacin que
no permitir la ejecucin del programa. Para arreglarlo basta con posicionarse
sobre un nodo de datos ligado a un indicador, hacer clic derecho sobre l y
entre las opciones que despliega, seleccionar la opcin use default if unwired.

304
Luego de haber hecho esto notar como el nodo cambia y an posee un

punto blanco en el centro pero esta vez es ms pequeo, el mismo proceso se
deber repetir para cada nodo ligado a un indicador. La figura 134 muestra el
procedimiento.

Figura 134. Habilitacin de un nodo de datos ligado a un indicador

Luego de haber hecho un parntesis, para explicar lo referente a los
nodos de datos, es momento de presentar la primera figura del cdigo de la
aplicacin final de control, que fue descrita al inicio de este apartado. La figura
135 ilustra el cdigo.

305
Figura 135. Primera figura del cdigo de la aplicacin final de control

La segunda figura del cdigo de la aplicacin final de control presentar el
subVI diseo, el subVI para el ajuste de cero llamado home y tres subVIs de la
herramienta motion analysis para extraer datos del desempeo de cada eje de
movimiento.

El subVI diseo, posee dentro de s todo el cdigo para la realizacin del
diseo seleccionado, el subVI diseo 1 realiza el primer diseo y diseo 2
realiza el diseo 2. El subVI home, es el encargado de llevar el mecanismo a la
posicin de inicio, el punto (10; -0.11) y finalmente hay tres subVIs que se
encargan de extraer datos como, torque, velocidad, tiempo de ejecucin y
tiempo en espera, adems de mostrar grficas para posicin, velocidad y torque
del eje al que estn ligados. La razn por la que aparecen tres motion analysis
es porque cada uno de ellos toma datos del eje X, Y y Z respectivamente, la
figura 136 muestra el cdigo.
306
Figura 136. Segunda figura del cdigo de la aplicacin final de control

Y por ltimo la tercera imagen del cdigo para la aplicacin de control
mostrar las funciones stop move, que fueron ligadas al control de paro del
panel de controles principales. Se utilizaron tres funciones stop move, una para
cada eje de movimiento del mecanismo, ligadas entre s de tal manera que
cuando se presione el botn de paro, el flanco positivo que genera dicho
control, habilite a las tres funciones de manera simultnea y de esta forma se
detenga la ejecucin tanto de la aplicacin de LabVIEW como cualquier
movimiento que se est llevando a cabo en Solidworks. La figura 137 muestra
el cdigo.

307
Figura 137. Tercera figura del cdigo de la aplicacin final de control

Ya se ha hablado acerca del cdigo en el block diagram, ahora es turno de
comentar la programacin de la aplicacin en el front panel. Existen algunas
herramientas como los containers que slo pueden ser colocadas estando en el
front panel. Uno de los containers utilizados para esta aplicacin, es el control
para cambiar de pestaa llamado tab control, otros elementos utilizados para
esta aplicacin y que slo pueden ser colocados en el front panel son el text
rign y el pict ring. Dichas herramientas pueden ser localizadas en la paleta de
funciones, en la pestaa modern y en el apartado llamado enum and ring y en el
apartado containers, la figura 138 muestra donde encontrarlos.

308
Figura 138. Apartado enum and ring de la paleta de funciones en el front

panel

Entonces, el tab control es un container o contenedor y su funcin es
brindar un espacio para colocar controles y/o indicadores y definir la manera de
presentarlos, generalmente es por medio de diferentes pestaas. Cada
pestaa brinda un espacio de tamao definido para colocar los controles e
indicadores deseados, se pueden agregar o eliminar pestaas al gusto del
usuario, adems puede poner el nombre que desee a cada pestaa, teniendo
en cuenta que entre ms pestaas agregue menor ser el tamao para colocar
el nombre, lo cual puede ser corregido aumentando el tamao definido del tab
control, la figura 139 muestra como luce un tab control.

309
Figura 139. Tab control en el front panel

Para agregar pestaas basta con hacer clic derecho sobre alguna pestaa
y seleccionar el campo add page before para agregar una pestaa antes de la
pestaa que se encuentre activa, o bien seleccionar add page after para colocar
una pestaa despus de la pestaa activa. Para eliminar la pestaa, se sigue
un procedimiento similar, har clic derecho sobre una pestaa y selecciona el
campo remove page, este comando automticamente eliminar la pestaa que
se encuentre activa y dejar slo las pestaas inactivas en el container, la figura
140 muestra el procedimiento.

310
Figura 140. Men para agregar y/o eliminar pestaas

Para colocar algn control o indicador dentro de una pestaa basta con
arrastrarlo y colocarlo en la posicin deseada y listo, automticamente queda
ligado a la pestaa en la cual se coloc. Con respecto al control text ring y al
indicador pict ring no mencionar ms que pertenecen al grupo llamado enum
and ring y que slo pueden ser colocados estando en el front panel.

311
5.3. Presentacin de la aplicacin final de control

En esta parte se har el mejor esfuerzo para presentar por medio de
imgenes como luce la aplicacin completa cuando se encuentra en
funcionamiento, adems se explicar paso a paso, pero de forma breve, cmo
ejecutar la aplicacin de manera correcta.

Para ejecutar la aplicacin se requiere lo siguiente, lo primero es tener
LabVIEW corriendo sobre la computadora, luego abrir el proyecto donde se
realiz la programacin de la aplicacin, llamado captulo 5, con esto me refiero
a tener abierto el Project explorer de la aplicacin de control. Una vez abierto el
Project explorer, l mismo indicar que para cargar de manera correcta el
proyecto se requiere abrir el archivo de Solidworks llamado prototipo de
troqueladora a lo cual se har clic en el botn open, la figura 141 ilustra.

312
Figura 141. Apertura del proyecto de LabVIEW y del ensamblaje en

Solidworks

313
314

Al abrir el archivo, prototipo de troqueladora, LabVIEW se encargar de
manera automtica de ejecutar Solidworks y presentar en pantalla el
mecanismo que ha sido creado para la simulacin del proceso de troquelacin.

Este proceso tomar unos cuantos minutos, pero al final del mismo se
habr completado el primer paso. Es recomendable, antes de continuar con el
procedimiento revisar que el mecanismo se encuentre en la pestaa estudio de
movimiento y que el tipo de movimiento que se est utilizando sea anlisis de
movimiento, ya que de lo contrario no ser posible ejecutar la aplicacin.

315
El segundo paso es abrir el VI principal, para este caso, el VI principal

tambin se llama captulo 5 y se puede encontrar buscando en la lista de
componentes que pertenecen al proyecto con el mismo nombre. Para abrir el
VI principal basta con ubicarlo dentro de la ventana del Project explorer y hacer
doble clic sobre l.

El usuario observar como se cargan los componentes necesarios para
que el VI principal funcione, una vez cargados todos los archivos y
dependencias necesarias, tendr en pantalla la aplicacin de control para la
troqueladora y habr completado el segundo paso. La figura 142 muestra como
se hace.

316
Figura 142. Apertura del VI principal Captulo 5 y vista del front panel
de la aplicacin de control

317
Con el front panel de la aplicacin de control en pantalla, el siguiente paso

es comunicar Solidworks y LabVIEW por medio del scan engine. En orden de
lograr esto, se debe situar sobre el Project explorer de la aplicacin, seleccionar
todos los elementos citados a continuacin iniciando desde el cono de My
computer, siguiendo con el ensamblaje de Solidworks y sus ejes, cada
softmotion axis, el softmotion coordinate space y finalizando con ambas
softmotion table.

Una vez seleccionados estos elementos se hace clic derecho sobre
alguno de ellos y se selecciona el campo deploy, lo cual se ocupar de cargar
todo lo necesario para entablar la comunicacin entre Solidworks y LabVIEW.
La figura 143 muestra el proceso.

Figura 143. Inicializacin de comunicacin entre Solidworks y LabVIEW

318
El paso anterior tendr como resultado entablar la comunicacin entre

Solidworks y LabVIEW, y para estar seguro de que la comunicacin se ha
establecido con xito basta con observar la pestaa de controles para la
ejecucin de simulaciones en Solidworks. Esta pestaa mantiene todos los
botones habilitados siempre y cuando no exista comunicacin entre ambos
programas, pero cuando la comunicacin ha sido establecida nicamente el
botn de stop se encuentra habilitado. La figura 144 muestra estos botones
para ambos casos.

Figura 144. Controles para simulacin en Solidworks cuando hay
comunicacin y cuando no hay comunicacin entre ambos programas

Para entablar la comunicacin entre Solidworks y LabVIEW por primera
vez, se siguen los pasos descritos en el prrafo anterior. Para hacerlo una
segunda vez, as como en ocasiones posteriores, basta con hacer clic derecho
sobre el cono My computer en el Project explorer, dirigirse al campo utilities,
seleccionar el campo scan engine mode y seleccionar el campo switch to active.

319
Al hacer esto podr observar como en la ventana de Solidworks de nuevo

los controles de simulacin cambian de habilitados a inhabilitados una vez que
se ha establecido la comunicacin. Para detener la comunicacin entre
Solidworks y LabVIEW, se debe dirigir al cono de My computer, hacer clic
derecho sobre l, posicionarse sobre el campo utilities, luego scan engine mode
y finalmente seleccionar la opcin switch to configuration. Luego de haber
ejecutado este procedimiento, podr verificar que la comunicacin ha
terminado, chequeando los controles de simulacin los cuales deberan de
haber vuelto al estado inicial. La figura 145 ilustra.

Figura 145. Activacion y desactivacin del scan engine

Con la comunicacin establecida entre Solidworks y LabVIEW, solo resta
un paso por hacer y es ejecutar la aplicacin de control. Para ejecutarla, lo
primero es tener la aplicacin en pantalla, luego dirigirse hacia la parte superior
izquierda y situarse sobre el botn que tiene dentro una flecha, dicho botn es
el botn de run. Con respecto a este botn lo que hay que resaltar es que
cuando la aplicacin tiene errores presenta una flecha rota de color gris y no
una blanca y completa como el caso de la figura 146.

320
Figura 146. Aplicacin de control para troqueladora

El siguiente botn, que tiene dos flechas una siguiendo a la otra, es el
botn para run continuos, este tipo de ejecucin ejecuta el mismo cdigo una y
otra vez infinitas veces, a diferencia del run que ejecuta el cdigo una sola vez,
luego est el botn de stop y por ltimo el botn para pausa.

Retomando el punto, que es ejecutar la aplicacin de control una vez que
se ha establecido la comunicacin entre Solidworks y LabVIEW, ya que se ha
hecho clic en el botn run del front panel de la aplicacin de control, observar
como se muestra una ventana que indica que se estn cargando los datos e
inmediatamente despus la aplicacin de control estar en ejecucin.
321
Se sabe que la aplicacin est en ejecucin, porque la flecha de run

cambia de blanca a negra, el botn de stop se habilita y adems la cuadrcula
que sirve de gua para colocar los indicadores y controles dentro del front panel
desaparece y queda todo absolutamente sin cuadrcula, como lo muestra la
figura 147. En este punto se ha cumplido con todos los requisitos para poder
iniciar con la ejecucin de la aplicacin de control para la troqueladora.

En los prximos prrafos se explicar cmo funciona la aplicacin,
mostrando imgenes de ambos programas corriendo al mismo tiempo, de tal
manera que cuando se ordene al mecanismo en Solidworks, realizar un
movimiento controlado desde LabVIEW, ste lo haga y tanto el panel de control
como el mecanismo reflejen los resultados de ese movimiento.

322
Figura 147. Aplicacin de control de LabVIEW en ejecucin

323

En la figura 148, se ilustrarn ambos programas corriendo en simultneo y
con la comunicacin establecida entre ambos. Por primera vez ver el
mecanismo y el control en pantalla al mismo tiempo.

324
Figura 148. Mecanismo y panel de control en pantalla al mismo tiempo

Como se puede ver en la imagen, Solidworks ha establecido comunicacin
con LabVIEW, ya que en los controles para simulacin de Solidworks, el botn
stop, es el nico que se encuentra habilitado. Por su parte la aplicacin de
control de LabVIEW, presenta la flecha del botn run en color negro, un fondo
sin cuadrcula y el botn de stop habilitado. Todos los indicios son correctos, la
aplicacin est lista para ejecutar el diseo seleccionado en el control por el
usuario.

325
Ahora, se describir paso a paso cmo se comporta la aplicacin de

LabVIEW, controlando los movimientos de simulacin de la troqueladora. El
primer paso para poner en marcha la aplicacin es llevarla al punto de inicio,
para lo cual se debe accionar el botn llamado Pto. de inicio en la pestaa
controles principales del panel de control.

Las imgenes que vern sern de la vista superior del mecanismo y del
panel de control, se omitir la segunda vista del mecanismo que aparece en la
figura 148 para poder observar con mayor detalle cada paso que ejecuta el
mecanismo.

Presionando el botn Pto. de inicio el usuario ordenar al mecanismo
moverse de su posicin actual a la posicin 10 milmetros sobre el eje X y -0.11
milmetros sobre el eje Y. En el panel de control ver reflejada dicha accin,
con dos eventos. El primero es notar cmo se activan los indicadores
numricos para posicin y velocidad de cada uno de los ejes involucrados en
dicho movimiento.

El segundo evento que tendr lugar en el panel de control al mover el
mecanismo al punto de inicio ser ver como se activa el indicador, presente en
la pestaa controles principales, llamado cero mientras la aplicacin traslada
el troquel hasta el punto (10, -0.11). Una vez alcanzada dicha posicin el
indicador se desactivar y el usuario sabr que el ajuste del mecanismo en el
punto de inicio estar listo, la figura 149 ilustra.

326
Figura 149. Ejecucin de rutina para posicionamiento del mecanismo en

el punto de inicio

327
Luego de haber llevado el mecanismo al punto de inicio, est listo para

realizar el diseo que ha sido previamente seleccionado por el usuario, para
este caso se ha escogido el diseo 2. Entonces para iniciar con la accin de
troquelado se debe presionar el botn con el nombre diseo, dicha accin har,
no solo que el mecanismo inicie a moverse basado en el diseo, sino que los
indicadores de diseo, troquel, posicin y velocidad, presentes en la pestaa
controles principales, cumplan con su funcin y mantengan informando
constantemente al usuario de cmo se est llevando a cabo el proceso.

Inmediatamente despus de haber presionado el botn, se activar el
indicador de diseo mientras la mquina se mueve al punto donde debe iniciar
a troquelar, luego se desactivar ste y se activar el indicador de troquel, que
indica que el troquel est descendiendo para perforar el material, y
permanecer activo hasta que ste haya descendido hasta el punto necesario
para realizar un corte limpio del material.

Entonces, el indicador de troquel se desactivar y una vez ms el
indicador de diseo estar activo mientras se traza un crculo, cuando se ha
terminado de trazar el crculo, el indicador de diseo se apagar por segunda
vez y el indicador de troquel se activar de nuevo, esta vez indicando que el
troquel est ascendiendo hasta un punto determinado para brindar movilidad al
mecanismo cuando se mueva para buscar la nueva posicin y descender para
troquelar un nuevo crculo. Este procedimiento intermitente, se llevar a cabo
una y otra vez hasta que el diseo est completo. La figuras 150, 151 y 152 lo
ilustran.

328
Figura 150. Indicador de diseo activado, mientras el mecanismo se

mueve de acuerdo al diseo seleccionado

Como puede observar el indicador de posicin para el eje Z marca -100, el
valor necesario para que el mecanismo se pueda mover con libertad sin daar
la pieza. El indicador de diseo est activo ya que el mecanismo est llevando
el troquel hasta el nuevo punto de troquelacin.

329
Figura 151. Indicador de troquel activado, mientras el troquel desciende

para perforar el material

En esta figura se ve como el indicador de troquel est descendiendo hasta
alcanzar el punto necesario para perforar el material, el indicador para la
posicin del eje Z marca -126.25 y en el mecanismo se ve como el troquel
dibuja una silueta hacia abajo.

330
Figura 152. Indicador de diseo activo una vez ms, lectura del indicador
de posicin del eje Z en -100 milmetros

De nuevo se repite el ciclo y el indicador de diseo est activado, mientras
el mecanismo se dirige hacia el punto de perforacin para el primero de tres
rectngulos. El indicador de posicin para el eje Z, una vez ms entrega una
lectura de -100, indicando que el mecanismo tiene libertad para moverse con el
troquel funcionando sin daar el diseo.

331
Ahora que se ha concluido con el proceso del diseo interno de la pieza, el

indicador llamado diseo final se activar tal y como lo muestra la figura 153 y
ser hora del siguiente paso en la secuencia de creacin de la pieza.

Figura 153. Indicador de diseo completo activado

Con el diseo completo es hora que brindar un tiempo de espera, una
especie de stand by dentro del proceso, para que el usuario coloque algo que
detenga la pieza, de manera que cuando el contorno de la misma sea cortado,
sta no caiga al suelo. Para iniciar el corte final basta con presionar el botn
bajo el mismo nombre, la imagen 154, ilustra el corte del contorno o corte final
de la pieza.

332
Figura 154. Corte del contorno de la pieza, indicador de corte final

activado

Una vez presionado el botn de corte final, el mecanismo se posicionar
en el punto de inicio, descender el troquel, iniciar con el corte del contorno,
una vez terminado dicho corte, el corte final de la pieza, el troquel de nuevo
subir a su posicin de seguridad (-100 milmetros) e inmediatamente despus
de que el troquel ha alcanzado dicho punto el indicador de fin se activar para
informar al usuario que la pieza est completa, la figura 155 ilustra.

333
Figura 155. Indicador de fin activo, el proceso de la pieza est completo

De esta manera es cmo funcionar el prototipo virtual generado en
Solidworks y controlado desde LabVIEW. Exactamente el mismo orden en la
ejecucin de eventos se sigue para realizar el diseo 1, adems el
comportamiento de los controles e indicadores tanto de Solidworks como de
LabVIEW, sern los mismos, obviamente ajustndose a los parmetros del
diseo 1.

334
Ahora se hablar de las tres pestaas restantes, las pestaas de datos

para el eje X, Y y Z. Estas pestaas pueden ser observadas en cualquier punto
del proceso y brindaran dos tipos de datos, datos grficos y datos numricos.
En los datos grficos el usuario observar una grfica correspondiente a la
posicin del eje bajo anlisis, tambin una grfica para la velocidad y una
correspondiente al torque. Dichos datos hacen referencia al desempeo del
motor ligado al eje.

Por el otro lado tenemos los datos numricos, que estn situados en la
parte inferior de la ventana. Un dato importante acerca de este indicador, cuyos
resultados son obtenidos por el subVI motion analysis, es que registrar y
almacenar las caractersticas del motor cada vez que ste sea activado. Por
ejemplo, para el motor que maneja el eje del troquel (eje Z), el motion analysis
capturar los datos ya mencionados desde que ste se activa hasta que se
apaga, y la prxima que sea activado tomar una nueva lectura y as
sucesivamente.

Para observar los distintos datos capturados, como torque pico, torque
RMS, velocidad pico, velocidad RMS, tiempo activo en segundos y tiempo
muerto en segundos en cada lectura realizada, basta con subir o bajar con el
control para navegacin con que cuenta dicho indicador y que es mostrado en
la figura 156. En promedio para cada diseo, esta herramienta capturar 16
lecturas para cada motor ligado a cada eje de movimiento.

335
Figura 156. Control de navegacin para observar distintos datos

capturados

Es importante mencionar que antes de ejecutar la aplicacin se debe
colocar dicho control a cero, de lo contrario, por ejemplo si el usuario lo dej en
la captura 14, ste estar en dicha lectura y al inicio del proceso no ver nada,
sino hasta alcanzar la lectura 14. A continuacin las figuras 157, 158 y 159
mostrarn los datos capturados para cada eje durante la creacin de la pieza
con el diseo 2.

Figura 157. Datos capturados eje X durante la realizacin del diseo 2

336
En la parte inferior de la grfica para el eje X se puede ver como la

ejecucin dur aproximadamente 26 minutos, adems de las grficas del motor
y el indicador del desempeo del motor situado en la captura nmero 15.

Figura 158. Datos capturados eje Y durante la realizacin del diseo 2

Con respecto a los datos para el motor del eje Y, podemos ver que los
tiempos de ejecucin concuerdan con los del eje X, 26 minutos. Sin embargo
es notable la diferencia entre la grfica de posicin, cosa que no sucede en las
otras dos grficas para velocidad y torque que son bastante similares. En este
caso el control de capturas est posicionado en la quinta.

337
Figura 159. Datos capturados eje Z durante la realizacin del diseo 2

Para el caso del eje Z las cosas son completamente diferentes, como es
de esperar, ya que ste slo ejecuta movimientos hacia arriba y hacia abajo.
Incluso las grficas para torque y velocidad son completamente diferentes, en
esta ocasin el control de datos capturados indica 29. De nuevo aclaro que los
datos entregados por esta herramienta son preliminares y requieren de anlisis
por parte de expertos en dimensionamiento de motores.

338
Finalmente se mostrar como lucen las trayectorias trazadas por el

mecanismo una vez finalizado el diseo. Podr observar dos vistas del
mecanismo, la vista superior y la vista trimtrica, de tal manera que pueda
seguir, en la medida de lo posible los movimientos realizados por la
troqueladora durante la realizacin de ambos diseos. La figura 160 muestra el
diseo 1 y la figura 161, las vistas para el diseo 2.

Figura 160. Vistas del mecanismo con las trayectorias creadas para el
diseo 1

339
340
Figura 161. Vistas del mecanismo con las trayectorias creadas para el
diseo 2

341
342
343
CONCLUSIONES

1. El conocimiento de la teora bsica sobre servomotores, sus partes y
funcionamiento, es un tema vital dentro del rea de automatizacin
industrial.

2. Es importante tener claro que un servomecanismo es bsicamente un
sistema de control con retroalimentacin, dentro del cual son controladas,
en su mayora, variables industriales como temperatura, presin, nivel de
algn lquido, etc.

3. Dentro de la teora de control para aplicaciones industriales en general, el
control PID es una herramienta vital, razn por la cual debe conocerse y
entenderse de manera adecuada.

4. El nombre troqueladora como tal, hace referencia a varios procesos
industriales, cuya caracterstica comn es la perforacin y/o corte de un
material. Para este trabajo de graduacin la troqueladora diseada se
encarga de cortar el material en una forma especfica.

5. Un estudio de movimiento, dentro de Solidworks, representa el ambiente
de simulacin, el cual est basado en un solucionador de ecuaciones de
cinemtica que responden a las caractersticas del mecanismo bajo
anlisis.

344
6. Los NI softmotion axis, son las herramientas que permiten reconocer un

motor creado en Solidworks dentro del ambiente de LabVIEW.

7. Una ventaja importantsima que presenta el NI softmotion for Solidworks
module, es que no necesita mayor conocimiento sobre control numrico
para iniciar con la programacin de movimientos.

8. Debido a que el modulo NI softmotion for solidworks est basado en los
estndares PLCOpen para control de movimiento, el conocer cmo
funciona dicha herramienta, ser algo aprovechable con aplicaciones de
terceras marcas basadas en el mismo estndar.

345
RECOMENDACIONES

1. Debido al constante surgimiento de nuevas aplicaciones para el control
industrial, as como la mejora de las aplicaciones ya existentes; es
importante mantener una constante investigacin acerca de las
actualizaciones y mejoras para ambas aplicaciones.

2. Antes de intentar realizar una aplicacin similar a la expuesta en este
trabajo de graduacin es muy importante que se conozca y se sepa utilizar
las herramientas del ncleo de LabVIEW, ya que de esta manera ser
mucho ms fcil entender y desarrollar aplicaciones de manera ms
eficiente.

3. Si la persona interesada no tiene conocimiento alguno sobre la utilizacin
de programas para diseo CAD, es mejor investigar y empaparse un poco
sobre los conceptos bsicos; y aunque no es necesario poseer
conocimientos avanzados, el saber un poco ms all de lo bsico lo
habilitar para desarrollar sus propias ideas y no depender de diseos
creados por terceras personas.

4. Otro camino a tomar para obtener resultados mucho mejores que los
presentados en este trabajo de graduacin es utilizar el NI motion
assistant, otra de las herramientas que presenta LabVIEW para control de
movimiento.

346
347
BIBLIOGRAFA

1. ALCIATORE, David y HISTAND, Michael B. Introduction to mechatronics
and measurement systems. 2a. ed. Estados Unidos: McGraw Hill,
1999. 502 p.

2. DASSAULT, Systems. Software de diseo 3D. [en linea]. Estados
Unidos: 2009 [de febrero a abril de 2010]. Disponible en web:
< http://www.solidworks.es/sw/products/mechanical-engineering-cad-
software.htm>

3. FALK, Dietmar. Metalotecnia fundamental. Barcelona: Revert, 1986.
363 p.

4. IEEE. El origen de los servos. IEEE Industry Applications Magazine, 1996,
vol.74. Estados Unidos.

5. INDUSTRIAS RAMF. Frenos electromagnticos ramf. Colombia:
Industrias ramf. 2 p.

6. JOHNSON, Olaf A. Diseo de mquinas herramienta. Mxico: Roble,
1973. 260 p.

7. KOSOW, Irving L. Mquinas elctricas y transfomadores. 2a. ed.
Mexico: Prentice-Hall Hispanoamrica, 1993. 502 p.

348
8. McCLEERY, Bryan. Virtual prototyping training series. [seminario web].

Estados Unidos: National Instruments, agosto 2009 [abril de 2010].
Disponible en web: http://www.ni.com/virtualprototyping/training.htm>

9. SMITH, Carlos y CORRIPIO, Armando. Control automtico de procesos
teora y prctica. Mexico: Limusa, 1991. 585 p.

10. TRAVIS, Jeffrey y KING, Jim. LabVIEW for everyone: graphical
programming made easy and fun. 3a.

ed. Estados Unidos:
Pentice-Hall, 2007. 981 p.

08 0274 Eo

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

08 0274 Eo

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Universidad de San Carlos de Guatemala

1.2.2.1.1. Encoders absolutos .................... 21

1.2.3.2.2.3. Tornillo sin fin

2.2.1.1.3. Mquinas herramienta

3.2.3.2. Solidworks professional ................................ 104

3.3.4.3.3. Advanced signal processing

4.3.2. Funciones de movimiento del mdulo softmotion ......... 193

CONCLUSIONES ........................................................................................... 343

20. Engranajes cnicos con dentado helicoidal ......................................... 44

47. Men de relacin de posicin mecnica de tornillo ............................ 150

73. Timed loop dentro del block diagram ................................................. 191

100. Mapeado de sensores en labview ...................................................... 235

128. Interior y exterior del subvi Diseo 1 ............................................... 293

151. Indicador de troquel activado, mientras el troquel desciende

Archivos .DXF Del ingls Drawing Exchange Format, es un

C++ Lenguaje de programacin basado en

Colector Es un anillo de lminas de cobre situado sobre

DAQ Significa adquisicin de datos (Data

Drag and drop Herramienta propia de Windows que permite

Entidades geomtricas Es el nombre con que se conocen a los

Fluencia Fenmeno presente en algunos materiales,

GPIB General Purpouse Interface Bus, es un

Inducido Parte rotativa del motor en la cual tiene lugar

Jerrquicos Se refiere a que poseen una posicin o

Modulacin Proceso por el cual un parmetro de la onda

Piezoelectricidad Fenmeno presente en algunos cristales, los

Radio frecuencia Trmino aplicado a las frecuencias del

Rodamiento Elemento mecnico que reduce la friccin

SQL Es un lenguaje de programacin formal y

Por el otro lado, de LabVIEW conocer el modulo NI softmotion y cmo

8. Lograr fusionar de manera adecuada la ingeniera propia con las

Los servomotores son utilizados en las ms variadas aplicaciones

Las caractersticas fundamentales a cumplir por cualquier servomotor son

Si la polaridad de la excitacin se invierte, el motor cambia sentido de giro.

Figura 3. Servomotor de inducido controlado

1.1.1.3. Servomotores c.c. de imn permanente

1.1.1.4. Servomotores c.c. con excitacin serie

Figura 5. Servomotor c.c. de excitacin serie partida

La conmutacin es tambin otro problema de los servomotores de c.c.

En la figura 6a se muestra el dibujo esquemtico de un servomotor

A la fuente de alimentacin de c.a. se conecta un devanado de excitacin

Como se indica en la figura 7b se acopla al motor una copa de induccin

As un servomecanismo o servosistema consiste en un sistema encargado

Figura 8. Servomecanismo o servosistema

A continuacin se hablar un poco sobre el mecanismo de frenado para

Figura 9. Partes del freno electromagntico

1.2.1.2. Consideraciones sobre los frenos

Torque dinmico. Usualmente el torque dinmico a la mayor velocidad de

Cuando el freno es nuevo, las superficies de friccin, si bien se encuentran

1.2.2. Encoder rotativo

La mayora de los encoders rotativos estn hechos de discos plsticos o

Figura 10. Patrn de marcas y diagramas de temporizacin para cdigo

Figura 11. Patrn de marcas y diagramas de temporizacin para cdigo

Tabla I. Cdigo binario y cdigo gray de 4 bits

Para el cdigo gray, la variacin durante la transicin es solo de un

Figura 12. Patrn del disco codificado y seales A y B del encoder

Las seales de cuadratura A y B pueden ser decodificadas para entregar

El sentido de giro (horario o antihorario) es determinado por el nivel de

Las magnitudes relativas de los voltajes bifsicos son medidas y utilizadas

Los resolvers multipolo pueden ser usados para monitorear motores

Como se explic el resolver utiliza seales seno y coseno para calcular la

Vale la pena aclarar que el ruido si afecta a los dispositivos analgicos

Se denomina engranaje o rueda dentada al mecanismo utilizado para