Vous êtes sur la page 1sur 4

Sciences Industrielles pour Lingnieur : Math-Sup MPSI

CPGE : M
ed
V Beni-Mellal
Doc : 1/4
OUTILS MATHMATIQUES : LES TORSEURS
Prof : M.ELBEKRI











































































































1. Dfinition et notations
1.1.Notations.
Un torseur est un outil Mathmatiques qui associe une rsultante R et un moment
A
M exprim en un point A quelconque de
l'espace appel point de rduction.
Notations usuelles adopter dfaut de toutes notations imposes par le sujet.
{ }

)

= T
A
A
Syst
M
R
Les notations de la rsultante et du moment volueront ultrieurement en fonction des grandeurs physiques qu'elles
reprsenteront.
Les notions de rsultante et moment seront quant elles toujours les lments de rduction du torseur quelles que soient les
grandeurs physiques modlises ou reprsentes.
Remarque :
Les vecteurs sont des grandeurs intrinsques, il n'est donc pas ncessaire d'exprimer la rsultante et le moment dans la mme
base ou repre.
1.2.Dfinitions.
Soit le systme de n glisseurs : ) , (
i i
V P .
Le torseur, associ un systme de n glisseurs ) , (
i i
V P , exprim au point A, sera dfini par :
{ }

. =
=
=

= T

=
=
9
n
i
i i A
n
i
i
A
A
A
Syst
V AP M
V R
M
R
1
1
Dfinition Mathmatiques : Un torseur est l'ensemble d'un champ antisymtrique et de sa rsultante.
2.Reprsentation graphique
Usuellement et l'absence de toute information dans le sujet ou de toute association des grandeurs physiques identifies, la
rsultante d'un torseur est reprsente par une simple flche. Le moment est reprsent par une double flche. A dfaut d'outils
graphiques adapts on pourra jouer sur l'paisseur des traits de la rsultante et du moment pour les diffrencier.
Systme de n glisseurs ( )
i i
V P ,
A
1
P
3
P
2
P
i
P
i
V
2
V
1
V
3
V
Outil "Torseur" associ au systme de n glisseurs ( )
i i
V P ,
A
R
A
M
Cette reprsentation (simple flche, double flche) pourra tre interverti ultrieurement en fonction des grandeurs physiques
reprsentes par l'outil torseur.
Passage du systme de glisseur l'outil
torseur, toujours possible.
Le passage de l'outil "torseur" au champ des glisseurs est impossible (trop d'inconnues).
Les calculs de dimensionnement des pices imposent l'utilisation d'hypothses
simplificatrices pour approcher la forme du champ de glisseurs.

Sciences Industrielles pour Lingnieur : Math-Sup MPSI
CPGE : M
ed
V Beni-Mellal
Doc : 2/4
OUTILS MATHMATIQUES : LES TORSEURS
Prof : M.ELBEKRI












































































































3. Changement de point d'criture d'un torseur "transport d'un torseur".
Soit le torseur { }

)

= T
A
A
Syst
M
R
L'expression de ce mme torseur en un autre point B de l'espace sera : { }

)

. + =
= T
B
B
A B
B
Syst
M
R
R BA M M
R
4. Proprits et oprations sur les torseurs.
4.1.Addition de torseurs
Soit les torseurs { }

)

= T

A
A
A
Syst
M
R
1
et { }

)

= T

B
B
B
Syst
M
R
2
{ } { } { }

)

. + + . + =
+ =
= T + T = T

B B A A C
B A
C
Syst Syst Syst
R CB M R CA M M
R R R
2 1
4.2.Multiplication d'un torseur par un scalaire.
Soit le torseur : { }

)

= T

A
A
A
Syst
M
R
1
{ }

)

-
-
=

- = T -

A
A
A
A
A
A
Syst
M
R
M
R


1
4.3.Comoment de deux torseurs.
Le comonent de deux torseurs est un scalaire.
Soit les torseurs { }

)

= T

A
A
Syst
M
R
'
1
1
et { }

)

= T

A
A
Syst
M
R
"
2
2
Le comoment des torseurs { }
1
T
Syst
et { }
2
T
Syst
usuellement not C est gal
A A
M R M R ' "
2 1
- + - = C .
Le calcul du comoment implique que les deux torseurs soient exprims au mme point de rduction.
Le comoment est indpendant du point de rduction.
4.4.Autres proprits.
- Commutativit : { } { } { } { } { }
1 2 2 1
T + T = T + T = T
Syst Syst Syst Syst Syst
- Associativit : { } { } { } { } ( ) { } { } ( ) { } { } { } { }
3 2 1 3 2 1 3 2 1
T + T + T = T + T + T = T + T + T = T
Syst Syst Syst Syst Syst Syst Syst Syst Syst Syst
- Elments neutres :

-
A
A
A
A
A
A
M
R
M
R
1 et

A
A
A
A
A
A A
M
R
M
R
0
0
- Elment symtrique :

0
0
A
A
A
A
A
A
A
M
R
M
R
- Distributivit : { } { } | | { } { }
1 2 2 1
T - + T - = T + T -
Syst Syst Syst Syst

4.5.Invariant vectoriel.
L'invariant vectoriel d'un torseur est sa rsultante usuellement note : R .
4.6.Invariant scalaire.
L'invariant scalaire d'un torseur est le produit scalaire de sa rsultante par son moment.
Ce produit scalaire est indpendant du point d'criture du torseur.
B A
M R M R - = - = scalaire invariant

Sciences Industrielles pour Lingnieur : Math-Sup MPSI
CPGE : M
ed
V Beni-Mellal
Doc : 3/4
OUTILS MATHMATIQUES : LES TORSEURS
Prof : M.ELBEKRI











































































































5. Formes particulires de torseur.
5.1.Torseur "nul".
Un torseur nul est un torseur dont la rsultante et le moment associs sont nuls.
{ }

= T
0
0
A
Un torseur "nul" est nul en tout point de l'espace. Il est alors possible de ne pas prciser son point d'criture et
repre dans les rdactions.
Vous pouvez utilisez la notation simplificatrice suivante : { }

)

= T
0
0
ou la notation plus dangereuse et pas toujours admise par
les correcteurs { } { } 0 = T .
5.2.Torseur "Couple".
Un torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle. L'expression du torseur est identique en tout point de l'espace.
{ }

=
=

=
= T
0
0
0
0
C M
A
A
A
Il est frquent que le moment
A
M dans les notations d'un torseur couple soit remplac par le "couple" C .
5.3.Torseur rsultante.
Un torseur rsultante est un torseur dont le moment central est nul.
Soit le torseur { }
9

=
=
= T
0
0
A
A
Syst
M
R
avec le point A qui n'appartient pas l'axe central.
Si le produit scalaire de la rsultante par le moment du torseur est nul : 0 = -
A
M R alors le torseur { }
Syst
T est un torseur
rsultante. Son moment central est nul.
Le torseur associ un systme constitu d'un seul glisseur ) , ( F A sera not { }

= T
0
F
A
.
C'est un cas particulier de changement des notations usuelles.
6. Axe central d'un torseur.
Dfinition : L'axe central ) (A d'un torseur est le lieu des points de rduction du torseur ou la rsultante et le moment du torseur
sont colinaires.
Soit le torseur { }
9

= T
A
A
Syst
M
R
Soit un point P situ sur l'axe central R
R
R M
PA
A
- +
.
=
2
ou R
R
M R
AP
A
- +
.
=
2
avec A point d'criture du torseur et P
un point quelconque de l'axe central.
A P AP AP
0 0
+ = avec
2
0
R
M R
AP
A
.
= et R A P - =
0
.
Le point
0
P est le pied de la perpendiculaire l'axe central ) (A passant par le point d'criture A du torseur.
Proprits de l'axe central :
- Le moment
P
M sur l'axe central est minimum.
- Le moment sur l'axe central est constant.
L'axe central ) (A du torseur peut tre dfini par le glisseur ) , ( u P avec
0 0
0 AP A OP + = et
R
R
u = .

Sciences Industrielles pour Lingnieur : Math-Sup MPSI
CPGE : M
ed
V Beni-Mellal
Doc : 4/4
OUTILS MATHMATIQUES : LES TORSEURS
Prof : M.ELBEKRI


















































































Remarque :
Un point de rduction pour lequel le moment est nul et la rsultante est non nulle appartient obligatoirement l'axe central du
torseur. Le torseur est un torseur rsultante.
7. Pas d'un torseur.
Le pas p d'un torseur est dfini par :
2 2
R
M R
R
M R
p
central A
-
=
-
=
8. Composantes scalaires d'un torseur.
Soit le repre ) , , , ( : z y x O

9 , repre d'expression des composantes de la rsultantes et du moment.
Les notations usuelles, sauf indication contraire du sujet, des lments de rduction (composantes scalaires) sont :
{ }
9

= T
A A
A A
A A
A
A
A
Syst
N Z
M Y
L X
M
R
Avec :
A A A A
A A A
N M L
Z Y X R
+ + = M
+ + =
Les composantes scalaires
A
X ,
A
Y ,
A
Z ,
A
L ,
A
M et
A
N sont les lments de rduction du torseur au point A.
Utilisez des majuscules pour les composants scalaires du torseur pour viter toute confusion avec les coordonnes du point A not
usuellement en minuscules : ( )
A A A
z y x A , , : .