ROBOTICA TRABAJO COLABORATIVO UNIDAD UNO

PRESENTADO POR: HERNAN PORTILLA

TUTOR: BBB

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD OCTUBRE DEL 2012

De forma individual se debe proponer una respuesta a los siguientes interrogantes y ejercicios. Defina cuales son las tres clases de automatizacin y mencione dos
casos posibles de aplicacin de cada una de estas.

Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial: Automatizacin fija, automatizacin flexible. automatizacin programable, y

La automatizacin fija: se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por tanto se puede justificar econmicamente el alto costo del diseo de equipo especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Adems de esto, otro inconveniente de la automatizacin fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del producto en el mercado. La automatizacin: programable se emplea cuando el volumen de produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el equipo de produccin es diseado para adaptarse a las variaciones de configuracin del producto; esta adaptacin se realiza por medio de un programa (Software). Los sistemas flexibles: suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre si, y por sistemas de almacenamiento y manipulacin de materiales, controlados en su conjunto por una computadora. Investigue y documente dos aplicaciones de robots autnomos. Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son: la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportacin de materiales, molienda de materiales, moldeado en la industria plstica, maquinas herramientas, y otras ms. Soldadura por puntos: Como el termin lo sugiere, la soldadura por puntos es un proceso en el que dos piezas de metal se soldn en puntos localizados, al hacer pasar una gran corriente elctrica a travs de las piezas donde se efecta la soldadura.

Soldadura por arco continua: La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en oposicin a la soldadura por punto que podra llamarse un proceso discontinuo. Se utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita un cierre hermtico entre las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo en forma de barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente elctrica de 100 a 300 amperes. Espaciales: La exploracin espacial posee problemas especiales para el uso de robots, El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de proteccin muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos cientficos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploracin espacial; pero como todava no se llega a un grado de automatizacin tan precisa para esta aplicacin, el ser humano a un no ha podido ser remplazado por estos. Por su parte, son los tele operadores los que han encontrado aplicacin en los transbordadores espaciales. En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots, aunque el ser humano participa en la realizacin del control de lazo cerrado. Algunas investigaciones estn encaminadas al diseo, construccin y control de vehculos autnomos, los cuales llevarn a bordo complejos laboratorios y cmaras muy sofisticadas para la exploracin de otros planetas. Investigue y documente el tema control en lazo cerrado para robots industriales. La mayora de los sistemas de robots industriales poseen un control en lazo cerrado, el cual emplea un transductor o sensor para determinar la posicin real de la articulacin o del elemento terminal, cuya informacin se compara con el valor deseado, haciendo que el efector final acte en base a dicho parmetro. El error entre estas dos magnitudes, se trata de diversas formas para obtener una seal final, que, aplicada a los elementos motrices, hace que se vare la posicin real hasta hacerla coincidir con la deseada. En la imagen se muestra un diagrama bloques de un controlador en lazo cerrado, en el que la seal que acta sobre el motor es proporcional a la seal de error (posicin deseada menos posicin real), de forma que la relacin entre la salida del controlador y la seal de error es constante.

 Desde el punto de vista de software, entre un robot de soldadura por puntos y uno de soldadura por arco continua cual de los anteriores, considera es el mas sencillo de modelar (matemticamente) y por qu? Se considera que el robot mas sencillo de modelar es el robot de soldadura por puntos, porque la modelacin matemtica de estos robots nicamente se debe especificar el tipo de trayectoria espacial que debe ser realizada, la velocidad media de recorrido o la precisin con que se debe alcanzar el punto de destino. En algunos casos es necesario indicar si el movimiento se debe realizar en cualquier caso o si debe estar condicionado a algn tipo de circunstancia, por ejemplo alguna medida proporcionada por un sensor Las trayectorias de un robot pueden ser punto a punto, coordinadas o trayectoria contina, este ltimo caso incluye la lnea recta, interpolacin circular y otras. Cuntos grados de libertad necesita un robot manipulador para que pueda alcanzar y orientar su pinza en un ambiente 3d? Explique. Seis grados de libertad (6DoF son el acrnimo de las palabras inglesas "Six degrees of freedom") se refiere al movimiento en un espacio tridimensional 3d, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslacin en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotacin sobre tres ejes perpendiculares (Guiada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad. Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general ms de seis grados de libertad). Este nmero generalmente se refiere al nmero de un solo eje de rotacin de las articulaciones en el brazo, donde un mayor nmero indica una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta. Esta es una mtrica muy prctica, en contraste a la definicin abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de posicionamiento de un sistema. Den Kamen, inventor del Segway, present recientemente un prototipo de un brazo robtico con 21 grados de libertad para DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o ms grados de libertad, con seis grados de libertad en el brazo, cinco o seis en cada pierna, y varios ms en el torso y el cuello.

 Defina si la siguiente afirmacin es falsa o verdadera y explique. Despus de programar la primera vez a un robot manipulador para que llegue exactamente a cierto punto, esta labor no se requiere repetir puesto que se considera que el robot realizara la tarea siempre con la misma exactitud y precisin. Verdadera por que la programacin gestual y textual, controlan diversos aspectos del funcionamiento del manipulador, La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "online". En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo, muy corriente en la programacin gestual. Defina si la siguiente afirmacin es falsa o verdadera y explique. Para un robot usado en manipulacin de elementos de un laboratorio es ms importante la exactitud que la repetibilidad. Es falsa porque los robots usados en laboratorio Llevan a cabo con efectividad tareas repetitivas como la colocacin de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medicin. En esta etapa de su desarrollo los robots son utilizados para realizar procedimientos manuales automatizados. Un tpico sistema de preparacin de muestras consiste de un robot y una estacin de laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. Las muestras son movidas desde la estacin de laboratorios por el robot bajo el control de procedimientos de un programa. Considere la siguiente afirmacin y determine su nivel de veracidad. Para un robot de transferencia de material el subsistema de software es menos importante que el subsistema de sensores. Verdadera porque Las aplicaciones de transferencia de material se definen como operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posicin a otra. Se suelen considerar entre las operaciones ms sencillas o directas de realizar por los robots. Las aplicaciones normalmente necesitan un robot poco sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son tpicamente simples.

 En un robot industrial, Por qu son necesarios tanto sensores internos como externos? Explique. Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como el estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos. El empleo de mecanismos de deteccin exteriores permite a un robot interactuar con su medio ambiente de una manera flexible. Aunque esto est bastante lejos de la forma ms predominante de funcionamiento de los robots industriales actuales, la utilizacin de la tecnologa de deteccin para proporcionar a las maquinas un mayor grado de inteligencia en su relacin con su ambiente es, en realidad, un tema activo de investigacin y desarrollo en el campo de la robtica. Un robot que puedever y sentir es ms fcil de entrenar en la ejecucin de tareas complejas mientras que, al mismo tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos que las maquinas pre programadas. La funcin de los sensores del robot son necesarios para la operacin correcta del robot, los de estado interno operan con la deteccin de variables, tales como la posicin de la articulacin del brazo, que se utiliza para el control del robot y estado externo operan con la deteccin de variables tales como alcance, la proximidad y el contacto.