Control de Procesos con Respuesta Inversa

Antonio Flores T. Departmento de Ciencias Universidad Iberoamericana Prolongaci on Paseo de la Reforma 880 M exico DF, 01210, MEXICO October 29, 2002

Introducci on

La parte derivativa del controlador PID le conere propiedades de predicci on de la respuesta incorrecta del proceso en sistemas con respuesta inversa. La forma como el controlador PID opera en este caso se muestra en la gura 1. Al inicio de la operaci on

Figura 1:

del sistema de control el error aumenta en vez de reducirse. Sin embargo, durante este periodo la derivada del error ser a negativa con lo cual coadyuva a reducir el error de

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la se nal d control: u = Kc 1 + 1 I
t o

edt D

de dt

(1.1)

el signo negativo antes del t ermino derivativo pone de relieve el punto anterior. Cuando termina el periodo de inversi on, la parte derivativa se vuelve ahora positiva con lo cual coadyuva a incrementar la magnitud de la acci on de control. Debe notarse claramente que la bondad de la parte derivativa en sistemas con respuesta inversa: al inicio, durante el periodo de direcci on erronea de respuesta, la parte derivativa contribuye a reducir la magnitud de la acci on de control. De esta forma se evitan acciones de control fuertes que podr an traer como consecuencia problemas de estabilidad y desempe no. Cuando ha nalizado la respuesta inversa la parte derivativa contribuye a lograr m as rapidamente los objetivos de control.

1.1

Sintonizaci on de controladores

Para sintonizar controladores que operan sobre sistemas con respuesta inversa pueden emplearse reglas como las de Ziegler-Nichols. Otras reglas, como las de Cohen-Coon, requieren un cuidado especial para su aplicaci on. El problema en concreto con el m etodo de Cohen-Coon es que resulta dif cil decidir donde trazar la tangente a la curva de reacci on del proceso para identicar los par ametros de una planta de primer orden con retardo que sustituir a a la planta original. Existe un procedemiento pr actico para obtener la curva de reacci on del proceso para sistemas con respuesta inversa. El procedimiento se basa en reconocer que la aproximaci on de P ade de un retardo introduce un cero positivo (o sea, respuesta inversa); dicha aproximaci on tambi en introduce un polo negativo. Por ejemplo, si se emplea una aproximaci on de primer orden: es despejando de esta ecuaci on: 1 s = (1 + s)e2s donde, = 2 (1.4) (1.3)
s 1 2 1 + 2s

(1.2)

supongamos que la planta a controlar estuviera dada por la siguiente funci on de transferencia: g (s) = (1 s) (1 s + 1)(2 s + 1) 2 (1.5)

reemplazando el numerador de esta planta por la ecuaci on 1.3 tenemos: g (s) = (1 + s)e2s (1 s + 1)(2 s + 1) (1.6)

cuya respuesta ser a parecida a la mostrada en la gura 2. ; de donde resulta m as f acil

t
Figura 2:

obtener una funci on de transferencia de primer orden con retardo para aproximar la planta original dada por la ecuaci on 1.5.

Control convencional

En principio resulta posible usar controladores PI o PID para el control de sistemas con respuesta inversa. Sin embargo, debido a la inclusi on de la parte derivativa, resulta m a apropiado, para este tipo de sistemas, el empleo de controladores PID. Ejemplo 1 Emplear controladores PI y PID para el control de la siguiente planta: Gp (s) = s2 2s + 1 + 1.5s + 0.5

para cambios unitarios en el set-point de la variable controlada; sintonizar los controladores empleando las reglas de sintonizaci on de ZN. Suponer que la magnitud de las variables manipuladas est a acotada en el rango [2, +2]. La ganancia nal y el periodo nal de oscilaci on son 0.75 y 5.6198, respectivamente. En la siguiente tabla se muestran los par ametros de sintonizaci on para cada tipo de controlador usando las reglas de ZN. 3

Controlador PI PID

kc I 0.3375 4.6832 0.45 2.8099

D 0.7025

En la gura 3 se muestran las respuestas del sistema de control a lazo cerrado as como la magnitud de las variables manipuladas.
1.5 1
Respuesta

PI PID

0.5 0 0.5 1

10

15 (a) Tiempo

20

25

30

1.5 PI PID 1
U

0.5

10

15 (b) Tiempo

20

25

30

Figura 3: (a) Respuesta a lazo cerrado de la planta nominal para cambio unitario en el set-point, (b) Conducta din amica de la variable manipulada.

Control de sistemas con respuesta inversa

De manera semejante al caso del predictor de Smith, se puede utilizar una estrategia de dise no de controladores para plantas que muestran respuesta inversa sobre un rango del horizonte de operaci on. Para este prop osito supongamos que la planta a controlar Gp (s) la representamos de la siguiente forma equivalente: Gp (s) = G (s)G+ (s) (3.7)

donde G (s) es la parte de la planta con din amica normal, mientras que G+ (s) contiene la parte de Gp (s) cauzante de la respuesta inversa. Por ejemplo para la siguiente planta usada con anterioridad; Gp (s) = s2 2s + 1 + 1.5s + 0.5 4 (3.8)

G (s) y G+ (s) estar an dadas por: G (s) = 1 s2 + 1.5s + 0.5 G+ (s) = 2s + 1 (3.9) (3.10)

en t erminos de diagramas de bloques el problema de control se puede representar tal como se muestra en la gura 4. para obtener el esquema de control para sistemas
r y

Gc(s)

G_(s) G (s) +

Figura 4: Control de un sistema con respuesta inversa.

con respuesta inversa introducimos una modicaci on al diagrama de bloques de la gura 4. Esta modicaci on consiste en introducir un lazo interno feeback alrededor del controlador Gc (s) tal como se muestra en la gura 5. El sistema de control a lazo
r + + -

Gc(s)

G_(s) G (s) +

G_(s) s

Figura 5: Modicaci on del esquena de control feedback para tomar en consideraci on sistemas con respuesta inversa.

cerrado mostrado en la gura 5 desplaza el cero positivo (representado por G+ (s)) del lado derecho del eje de los reales al lado negativo del mismo eje real. Esto signica que, usando tal esquema de control, se ha logrado remover el efecto que el cero positivo original tiene sobre el sistema de control. Para lograr que esta remoci on sea efectiva se debe cumplir una condici on adicional la cual ser a discutida un poco m as adelante. Por el momento demostraremos la veracidad del comentario anterior; o sea que, el esquema de control mostrado en la gura 5 coadyuva a remover el cero positivo presente en la planta original a controlar. La se nal de error c que ingresa al controlador est a dada por la siguiente ecuaci on:
c

=ry 5

(3.11)

donde es la se nal generada por el lazo menor. La ecuaci on anterior la podemos reescribir como: (3.12) c = ry donde y = = = = y+ Gp (s) + G (s)s G (s)(1 s) + G (s)s G (s)[(1 + s( )] (3.13) (3.14) (3.15) (3.16)

como podemos notar de esta u ltima ecuaci on, la ubicaci on del cero del sistema est a dada por la soluci on de la siguiente ecuaci on: 1 + s( ) = 0 o sea que s= 1 (3.17)

(3.18)

para que el cero del sistema sea negativo (es decir, para que el sistema no presente respuesta inversa) se requiere que el signo de la ra z s sea negativo. Esto s olo puede suceder si se cumple la siguiente desigualdad: > (3.19)

aunque, en principio, uno puede seleccionar cualquier valor de que satisfaga la desigualdad anterior, se acostumbra emplear el siguiente valor de : = 2 (3.20)

Ejemplo 2 Repetir el ejemplo 1 empleando el esquema anterior para tomar en cuenta explicitamente la presencia de ceros positivos en plantas a lazo abierto. En la gura 6 se muestran las respuestas del sistema a lazo cerrado y de las variables manipuladas. El valor que se us o de = 2.

1.5

1
Respuesta

0.5

PI PID

0.5

10

15 (a) Tiempo

20

25

30

0.7 0.6 0.5 0.4

U

PI PID

0.3 0.2 0.1 0 0 5 10 15 (b) Tiempo 20 25 30

Figura 6: Control PI y PID de un sistema con respuesta inversa tomando en cuanta explicitamente la presencia del cero positivo.