INSTITUTO FEDERAL DE CINCIA E TECNOLOGIA DE SO PAULO GESTO DE PRODUO INDUSTRIAL DISCIPLINA DE ELETRNICA INDUSTRIAL E INICIAO A PROGRAMAO CORRIDA DE ROBS

IFSP 2012

Aim Peinado de Lima Felipe Pires Franceschini Glauco Bersonette Nathlia Martins do Nascimento

PROJETO MEGAZORD

Orientao: Prof. Msc. Eberval Oliveira Castro

SALTO-SP 2012

INSTITUTO FEDERAL DE CINCIA E TECNOLOGIA DE SO PAULO GESTO DE PRODUO INDUSTRIAL DISCIPLINA DE ELETRNICA INDUSTRIAL E INICIAO A PROGRAMAO CORRIDA DE ROBS IFSP 2012

Aim Peinado de Lima Felipe Pires Franceschini Glauco Bersonette Nathlia Martins do Nascimento

PROJETO MEGAZORD

Relatrio apresentado ao Prof. Eberval Oliveira Castro na disciplina de Eletrnica Industrial e Iniciao a Programao como condio para participao da Corrida de Robs do Instituto Federal de So Paulo Campus Salto 2012.

SALTO-SP 2012

Agradecimentos

Resumo

Este projeto tem como objetivo principal construir um rob que consiga seguir a trajetria de uma linha de cor preta em fundo branco. O sistema para que a linha seja detectada contar com sensores infravermelhos que constataro o sinal refletido a partir de um diodo emissor apropriado. Alm do peso que ser carregado pelo rob em compartimento separado. Palavras-chave: Rob, microcontroladores, programao, eletrnica.

Abstract

This project's main objective is to build a robot that can follow the trajectory of a black line on white background. The system so that the line will be detected with infrared sensors that will realize the reflected signal from an LED appropriate. Besides the weight that will be loaded by the robot in separate compartment. Keywords: Robot, microcontrollers, programing, electronics.

Introduo

O trabalho apresenta um rob capaz de seguir uma linha numa superfcie plana. Ele comea apresentando os objetivos gerais e logo aps especificando o planejamento, a montagem do hardware e a implementao do software que ser usado no rob. Na locomoo utilizaremos motores de corrente continua alimentados por uma bateria, alm de caixas de reduo para aumentar o torque dos motores e circuitos para inverter o sentido ou variar a rotao dos motores. Para detectar a linha preta sero usados sensores. Para controlar tudo ser usado o microcontrolador Arduno.

Objetivos

Desenvolver um rob que se movimente em superfcie plana de cor branca seguindo uma faixa preta, guiado por sensores que recebem a reflexo de um sinal emitido por um diodo emissor infravermelho. Alm disso, ainda pretendemos ter como objetivos: 1- Entender na prtica a teoria sobre fotodiodos, capacitores, transistores, etc. 2- Aprender a usar o microcontrolador Arduino e a linguagem de programao nele utilizada. 3- Estudar sobre PWM e como gerar este pulso utilizando o Arduno. Isso ser utilizado para controlar a velocidade dos motores e assim conseguir realizar curvas. 4- Aprender a montar e utilizar sensores infravermelhos.

Fundamentao Terica

Para a montagem de um rob necessrio que alguns conceitos estejam bem explcitos para seu bom funcionamento.

Microcontrolador

Escolhemos o Arduno como microcontrolador para o projeto, ele ser o responsvel pela ligao entre o motor e os sensores. As informaes geradas pelos sensores so analisadas por este microcontrolador e ento passadas, atravs da ponte H, para o motor executar o movimento apropriado para manter-se na linha. O Arduino foi eleito devido a seu preo acessvel, fcil manuseio e uma programao mais simples.

Motor de corrente contnua

Para a locomoo do rob os motores giram numa velocidade muito alta e com um torque muito baixo. Para que isso seja invertido, o motor ser ligado a uma caixa de reduo que faz com que ele gire mais devagar, porm com um torque maior. Os motores de corrente contnua tm dois terminais que ao se aplicar uma tenso o motor gira em um sentido e inverte a polaridade da entrada o motor gira no sentido contrrio.

Ponte H

Os motores de corrente contnua precisam ser acionados nos dois sentidos, por isso h necessidade de controlar o sentido da corrente fornecida para que o motor inverta o sentido de rotao. Este controle feito pela Ponte H que controla o sentido da corrente para o motor atravs da disposio de quatro chaves eletrnicas em que o motor posicionado entre elas. O fornecimento da corrente ocorre pelo fechamento das chaves duas a duas, de tal forma que a fonte e o terra estejam em posies alternadas dos polos do motor como indicado na imagem.

Sensor

Os sensores utilizados no projeto so fototransistores e fotodiodos, funcionando como receptores e transmissores respectivamente. Estes verificam se o prottipo est ou no em cima de seu trajeto ou se necessria alguma alterao. O diodo emissor (LED) emite um feixe luminoso que reflete na superfcie de cor clara e incide no fototransistor,o que faz com que ele diminua sua resistncia e permite a passagem da corrente que verificada pelo Arduino. Como a faixa de cor escura o feixo luminoso emitido absorvido fazendo com que no haja passagem de corrente pelo fotodiodo. Com isso conseguimos identificar se o rob est ou no andando sobre o local indicado. O Arduino interpreta a ausncia de luz como caminho e a presena como sendo fora de seu caminho.

Esquema dos sensores:

Os sensores esto dispostos da seguinte forma: um permanece na faixa central do rob e os outros dois ficam adiantados e mais para as laterais, com uma distancia maior que o da faixa preta utilizada como caminho. Sero trs pares de sensores distribudos da seguinte maneira:

Esta disposio foi escolhida para que o sensor mais recuado verifique sempre se o rob est ou no no percurso, enquanto os outros dois mais a frente verificaro em qual direo ele deve seguir caso haja uma curva.

PWM

Queremos tambm controlar a velocidade com que os motores do rob giram para melhorar sua resposta numa curva. Para isso necessrio que a tenso fornecida para o motor seja varivel. A PWM serve como tcnica para obter um sinal analgico a partir de um digital.

Peso e Dimenses

O chassi possui apenas 125 mm de dimetro, e as rodas medem 42 mm, o que determina a altura mnima do rob, possibilitando a existncia de uma plataforma superior de madeira (no formato retangular, com medidas de aproximadamente 100 x 100 mm) fixada com parafusos que serviro de base, com o objetivo de carregar peso e ampliar o espao til do rob. Dessa forma, as baterias (que no esto relacionadas na lista de peas), podero ser fixadas na parte inferior dessa plataforma. As baterias utilizadas sero as clulas de bateria de notebook. So 6 clulas, cada uma tem uma tenso de 1,2V, que somadas geram 7,2V e, alm de proporcionarem uma longa durao, so recarregveis.

Tabela de Preos

MEDIDAS (mm) MATERIAL Alt. Arduino Uno Sensor de linha (3 unidades) Arduino Shield Motor Shield Bateria (3 pares) Rodas 10 10,4 10 65 ----Larg. Comp. Dim. 68 8,9 55 ----19 68 21,6 55 --------18 42 -----

PREO (por unidade) R$ 80,00 R$ 10,00 R$ 80,00 ----R$ 40,00

Motores Rodalivre Placa de chassi Braadeira para motores

26

65

9,5

12

R$ 100,00 R$ 35,00

128

R$ 40,00 R$ 20,00

Representao das vistas

Vista Frontal

Vista Lateral

Vista Superior

Relao de peas A seguir, esto as relaes de peas que foram compradas pelo grupo. Rodas:

- Dimetro: 42 mm - Largura do pneu: 19 mm - Peso: 19 g Material externo de borracha

Motores com caixa de reduo

- Tenso: 6V DC - RPM: 100rpm - Corrente: 50mA - Dimetro: 12mm - Comprimento do eixo: 9.5mm - Altura (eixo excl.): 26 mm - Dimetro do eixo: 3mm - Peso: 9g

Terceira Roda (Roda boba)

Ball Caster Medidas no especificadas.

Braadeiras dos motores

Medidas no especificadas.

Sensores IR

- Tenso de operao: 2,7 V a 6,2 V - Consumo mdio atual: 5 mA (tpico) - Faixa de distncia de medio para: 2 cm a 10 cm - Tamanho do mdulo: 21,6 x 8,9 x 10,4 mm

Chassi:

Placa de acrlico no formato circular com furaes para fixao de peas. Dimenso: 128mcm de Dimetro

Projeto Eltrico A escolha dos motores foi idealizada pelo princpio de se obter um bom equilbrio de fora e velocidade. Eles operam com uma caixa de reduo de metal, recomendada para suportar peso, diferentemente dos motores com caixa de reduo de plstico, que poderiam no suportar uma carga excessiva. Pretende-se utilizar uma tenso de 7,2V de operao do rob (tenso oferecida pela bateria). As placas utilizadas para controlar o rob sero a Arduino e a Shield com L298, sendo essa responsvel por alterar a tenso aplicada ao motor, e inverter a polaridade (ponte H) para poder girar os motores em ambos os sentidos.

Estratgia de Controle

Concluso A concluso poder ser feita somente aps a finalizao do trabalho, pois depois dos testes haver informaes mais precisas.