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CAPITULO IV. ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente en dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable o rgimen permanente. Y(t) = Yt(t) +Yss(t) Donde Yt(t) indica la respuesta transitoria; Yss(t) indica la respuesta de rgimen permanente.

Rgimen permanente Frecuentemente, cuando se habla de la respuesta de un sistema sometido a la accin de una determinada seal y no se especifican las condiciones iniciales, se entiende que se hace referencia a la respuesta forzada. Por otra parte en la expresin matemtica de la respuesta reconocemos algunos trminos que tienden a desaparecer a medida que transcurre el tiempo, mientras que otros no lo hacen. En particular, todos los trminos que contienen el exponencial e-t/T tienden a cero a medida que el tiempo (t)tiende al infinito. La rapidez con la que dichos trminos tienden a desaparecer depende de T, por este motivo es llamado constante de tiempo. En general tienden a cero todos aquellos trminos que se encuentran multiplicados por A-kt, con k real positivo. Todos los trminos de la respuesta que no desaparecen a medida que transcurre el tiempo son la respuesta de estado estacionario o de rgimen permanente. Transitorio (no permanente) En sistemas de control, la respuesta transitoria esta definida como la parte de la respuesta en el tiempo que tiende a cero cuando el tiempo se hace muy grande o se va al infinito. Por lo tanto Yt(t) tiene la propiedad de que: Lim Yt(t) =0 t=

EJEMPLOS 1. Y(t) = 4(1 e-8t) R. transitoria = -4e-8t R. estacionaria = 4 2. Y(t) = 3e-2t 3cos35t R. transitoria = 3e-2t R. estacionaria = -3cos35t

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3. Considerando la expresin: Y(t) = 5 + 2t + 5e-0.5t. a)Obtenga el valor de la constante de tiempo del trmino transitorio, b) calcule el valor de ese trmino para t =5T. a) R. transitoria = 5e-0.5t =5e-1t/2 Entonces T = 2 b) Para t =5T =5(2) =10 El trmino transitorio vale 5e-0.5*10 = 5e-5 =0.03368

PERTURBACIONES RESPUESTA IMPULSO UNITARIO DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Para la entrada impulso unitario R(S) =1

R(S) 1 TS Figura 1 R(S) = (t) =1 (t) = d(t) dt (t) = 1 e -t/T d(t) = 1 e -t/T dt T La salida C(S) de la figura anterior es C(S) = 1 TS + 1 1

C(S)

C(S) =

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T(s+1/T) Aplicando la transformada inversa de Laplace: C(t) = 1 e t/T T t0 (1)

La curva de respuesta resultante de la ecuacin 1 T 1T 2T 3T 4T 5T C(t) 0.368 0.0676 0.0166 0.00457 0.00134

RESPUESTA RAMPA UNITARIA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN. Como la transformada de Laplace de la funcin unitaria es 1/s2 , la salida de la figura 1 es C(S) = 1 * 1 TS + 1 S2 1 = A +B + C S2 (TS + 1) S S2 TS +1 AS(TS +1) + B(TS +1) + CS2 =1 (AT +C)S2 + (A + BT)S +B =1 A +(1)T =0 AT + C =0 A = -T C = T2 C(S) = 1 = -T + 1 + T2 S2(TS +1) S S2 TS +1

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Tomando la transformada inversa de Laplace C(t) = t T + T e -t/T C(t) = t T(1- e t/T) t 1T 2T 3T 4T 5T 6T C(t) 0.367T 1.135T 2.05T 3.018T 4.006T 5.002T

RESPUESTA ESCALON UNITARIO DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Sea C(S) = R(S) 1 TS + 1 (1)

La relacin de entrada salida de la figura. La transformada inversa de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s, sustituyendo R(S) = 1/S en ecuac. 1, tenemos: C(S) = 1 * 1 TS + 1 S C(S) = A + B S TS + 1

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A(TS + 1) + BS = 1 (AT + B)S + A =1 A =1 B=-T t/T C(t) =1 e

T 1T 2T 3T 4T 5T

C(t) 0.632 0.864 0.95 0.981 0.993

SISTEMA DE CONTROL DE POSICIN

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Potencimetros:

{e =Kp (er - ec)} E(S) = Kp (Er(s) Ec(s))

Amplificador: {ea = ka(e)} Ea = Ka E(S)

E(S) ka

Ea

Circuito elctrico: {ea = Raa + Lada + eb} dt Ea(S) = RaIa(s) + LaSIa(S) + Eb(S) Ea(S) - Eb(S) = (Ra + LaS)Ia(S)

Flujo magntico = K f if

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El par es: T = K f i f K a ia K = constante

K = K f i f Ka
T = K ia Voltaje contra-electromotriz Kb d eb = dt

Eb( S ) = Kb S ( S )
circuito mecnico: d 2 d T = J 0 + B0 = Kia dt dt

T ( S ) = J 0 S 2 ( S ) + B0 S ( S ) = K a S

Ia(S)

T(S)

T(S)

1 2 JS + BS

(S)

Posicin del potencimetro de salida: C ( S ) = n ( S ) = EC ( S ) (S)

C(S) = EC(S) n

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Diagrama a bloques final:

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Sabiendo que La es pequeo entonces: La 0

G(S ) = KP Ka K n R a ( J 0 S 2 + B0 S ) + K K b S

K P K a K n / Ra K Kb J 0 S 2 + ( B0 + )S Ra Si dividimos sobre n2 para referirlo al eje de salida: G(S ) =

G(S ) =

K p K a K / Ra n K Kb 1 2 J 0 S + B0 + Ra S n 2

K JS + BS
2

Donde:
K = K p K a K / Ra n

const. Referido al eje de salida. coef. de viscosidad referido al eje de salida.

K Kb 1 B= 2 B0 + R a n

J=

J0 n2

momento de inercia referido al eje de salida.

K C (S ) K J = = R( S ) JS 2 + BS + K S 2 + B S + K J J Analizando la ecuacin carateristica

S2 + B K S+ =0 J J

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S1,2

B K B 4 J J B J = = 2 2J B K B + 2J J 2J
2

K B 4 J J 4

S1,2 =

K C (S ) J = 2 2 R( S ) B K B K B S + B + S + J J 2J 2J 2J 2J B2 4J
2

K 0 J K 0 J

Polos complejos

B2 4J 2

Polos reales

K Wn 2 J = 2 B K S + 2WnS + Wn 2 S2 + S + J J B K = 2Wn = ; Wn 2 = J J C (S ) = R(S )

Wn =

K J

Wd = Wn 1 2

B = J = 2Wn

B B J = K 2 2 J J J

K J

B 2 KJ

C (S ) Wn 2 = R ( S ) (S + Wn + jWd )(S + Wn jWd )

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CASO 1 SISTEMA SUBAMORTIGUADO

K B se obtiene raices complejas J 2J

C (S ) Wn 2 = R ( S ) (S + Wn + jWd )(S + Wn jWd )

Desarrollando el denominador:

= S 2 + WnS + jWdS + WnS + 2Wn 2 + jWdWn jWdS jWdWn j 2Wd 2

= S 2 + 2WnS + 2Wn 2 + Wd 2 Wn 2 = 2Wn 2 + Wd 2 Wd 2 = Wn 2 2Wn 2 Wd = Wn 2 (1 2 ) Wd = Wn 1 2

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Analizando la ecuac. en lazo cerrado:

1 Wn 2 donde R S ( ) = C (S ) = 2 S S + 2WnS + Wn 2 S S + 2Wn 1 C (S ) = 2 1 S S + 2WnS + Wn 2

C (S ) =

= S S 2 2WnS Wn 2 S S 2 2WnS Wn 2 S Wn Wn 1 C (S ) = 2 S S + 2WnS + Wn 2 S 2 + 2WnS + Wn 2 Factorizando el denominador :

S 2 + 2WnS + Wn 2 S (S + 2Wn )

Wn 2

(S + Wn )2 = S 2 + 2WnS + 2Wn 2
anexando Wd 2 :

(S + Wn )2 + Wd = S 2 + 2WnS + 2Wn 2 + Wn 2 Wn 2 2
( S + Wn) 2 + Wd 2 = S 2 + 2WnS + Wn 2

1 1

S + Wn = e Wnt cos Wdt 2 2 (S + Wn ) + Wd

Wn 2 2 (S + Wn ) + Wd

Wd 1 2 1 = 2 2 1 (S + Wn ) + Wd Wd Wn = 1 2

e Wnt sen Wdt

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C (t ) = 1 e Wn cos Wdt

1
2

e Wnt sen Wdt sen Wdt

C (t ) = 1 e Wnt cos Wdt 1

RESPUESTA DEL SISTEMA SUBAMORTIGUADO:

= 0 Raices imaginario sobre el eje imaginario

C (t ) = 1 cos Wdt Cuando = 1 Crticamente amortiguado, races reales e iguales Wn 2 C (S ) = 2 S + 2WnS + Wn 2 S

( (

Wn 2 C (S ) = 2 S + 2WnS + Wn 2 S

C (S ) =

Wn 2

(S + Wn)
S = Wn

= S

(S + Wn )

B C + (S + Wn) S

Wn 2 A= S

Wn 2 = = Wn Wn =
S = Wn

d ( A) Wn 2 = 2 B= ds S C= Wn
2 S =0

Wn 2 + Wn 2

= 1

(S + Wn )2

Wn 2 Wn 2

=1

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C (S ) =

Wn ( S + Wn) 2

1 1 + ( S + Wn) S

C (t ) = Wn t e Wnt e Wnt + 1 C (t ) = 1 e Wnt (1 + Wn t ) Re spuesta sobreamortiguado. 1 Races reales negativos y diferentes

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C (S ) = R ( S ) S + Wn + Wn

Wn 2
2

1 S + Wn Wn Wn 2

)( )(

) )

C (S )

(S + Wn + Wn

2 1 S + Wn Wn 2 1 S
2

C (S ) = A= A= A= B= B=

A B + S S + Wn + Wn Wn 2
2

C S + Wn Wn
2 2

(S + Wn + Wn (Wn + Wn
Wn 2 Wn 2
2

1 S + Wn Wn
2

)(

1 =

S =0

Wn 2

1 S + Wn Wn 1

)(

Wn 2

2Wn Wn( 2 1)

=1 A =1 Wn 2

S ( S + Wn Wn

S = Wn Wn 2 1

( Wn Wn
( Wn Wn

1 Wn Wn

Wn 2
2

1 + Wn Wn

B=

1) 2Wn 2 1
Wn 2

Wn 2

B= B=

[2Wn
2

2 1 + 2Wn 2 ( 2 1)

1 +

1
2

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C= C= C= C= C=

Wn 2 ( S + Wn + Wn
2

1 )S

S = Wn +Wn 2 1

( Wn + Wn (2Wn (
2
2

Wn 2
2

1 + Wn + Wn
2

1 Wn + Wn

)(

1 Wn + Wn Wn 2
2

)(

Wn 2 1

)
1

2Wn 2 1
2

1 + 1 )

1(

C (t ) = 1 +

e (Wn Wn 2
2

2 1 t
2

1( +

1
2

e (Wn +Wn 2
2

2 1 t
2

1(

1 )
2

C (t ) = 1 +

1 2
2

e ( Wn Wn 1)t e ( Wn +Wn 1)t + 2 2 1 1 1 +

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G(S ) =

4 1 , H ( S ) = 1 R( S ) = C (t ) = ? S (S + 5 ) + 4 S

4 4 C (S ) Wn 2 = = = R( S ) S (S + 5) + 4 S 2 + 5S + 4 S 2 + 2WnS + Wn 2 donde : Wn 2 = 4 Wn = 2 rad / s 5 2Wn = 5 = = 1.25 2(2) Como 1 es un sistema sobreamortiguado 5 (25) 4(1)(4) 5 25 16 = 2(1) 2 5+3 S1, 2 = 2 S1 = 1 S2 = 4 S1, 2 = C (S ) = A= 4 A B C = + + ( S + 1)( S + 4) S S ( S + 1) ( S + 4) =
S =0

4 ( S + 1)( S + 4) 4 S ( S + 4) 4 3

4 =1 (1)(4)

A =1 B= =
S =0

4 4 = (1)(3) 3

B= C= C=

4 S ( S + 1) 1 3

=
S = 4

4 1 = (4)(3) 3

1 4 1 + s 3( S + 1) 3( S + 4) 4 1 C (t ) = 1 e t + e 4t 3 3 1 C (t ) = 1 4e t e 4t 3 C (t ) =

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DEFINICIN DE ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA ESPECIFICACIONES en el dominio del tiempo ante una entrada en ESCALN: 1. Tiempo de retardo (td). 2. Tiempo de crecimiento 3. Tiempo de pico (tp). (Mp). 4. Mximo de sobreimpulso (tr).

5. Tiempo de establecimiento (ts) 1. TIEMPO DE RETARDO (td). Es el tiempo que tarda la repuesta en alcnzar por primera vez la mitad del valor fnal.

2. TIEMPO DE CRECIMIENTO (tr) Es el tiempo requerido para que la respueta crezca del 10 al 90%, 5 al 95 %,
Para el sistema sobreamortiguado 10-90%. Para el sistema subamortiguado 0-100%

0 al 100 % de su valor final.

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3. TIEMPO DE PICO (tp). Es el tiempo requerido por la rspuesta para alacanzar el primer pico del sobreimpulso.

4. MXIMO SOBREIMPULSO (Mp). Es el valor pico mximo de la curva de respusta medido desde la unidad. Si la respuesta difiere de la mitad es comn utilizar el mximo sobreimpulso porcental.

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5. TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO (ts). Tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantener dentro de determinado rango, alrededor del valor final especificado en porciento absoluto del valor final (5 y 2 %).

Existe una gran relacin entre Mp y ts de tal manera que si uno aumenta el tro disminye, por lo cual debe decidirse que es lo ms adecuado.

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CONTROL I DEMOSTRACIN DE LAS ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA

C (S ) K = 2 R( S ) JS + FS + K C (S ) = Wn 2 R( S ) S 2 + 2WnS + Wn 2 Aplicando un escaln queda :

C (S ) =

Wn 2 1 R( S ) = 2 2 S + 2WnS + Wn S S Factorizando : S + 2Wn 1 C (S ) = 2 S S + 2WnS + Wn 2 S Wn 1 Wn 2 C (S ) = 2 2 S S + 2WnS + Wn S + 2WnS + Wn 2

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Factorizando el denominador: 2 S 2 + 2WnS + Wn 2 = (S + Wn )

[Wd = Wn 1 ] = Wd
2 2

S 2 + 2WnS + Wn 2 = S 2 + 2WnS + 2Wn 2

2

= Wn 2 1 2

Wd 2 = Wn 2 2Wn 2 anexamos Wd 2

(S + Wn )2 + Wd 2 = S 2 + 2WnS + 2Wn2 + Wn2 2Wn 2 (S + Wn )2 + Wd 2 = S 2 + 2WnS + Wn2

Entonces queda:
C (S ) = 1 S + Wn Wn 2 2 S (S + Wn ) + Wd (S + Wn)2 + Wd 2

Aplicando transformada inversa:

S S + Wn 1 = e Wn cosWdt 2 2 (S + Wn ) + Wd
(S + Wn ) + Wd Wd 2 1 1 (S + Wn )2 + Wd 2

1 =1

Wn
2

Wd = Wn 1 2

Wn =

Wd
1 2
2

e Wnt sen Wdt

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Wd 2 1 1 (S + Wn )2 + Wd 2
C (t ) = 1 e Wn (cos wdt +

1 2

sen wdt )

2) Para un sistema subamortiguado se tiene C (tr) = 1

wn tr

[cos wd tr +

12

sen wd tr ] = 0

wn tr

cos wd tr = e

wn tr

12

sen wd tr

cos wd tr =

12

sen wd tr

cos wd tr = sen wd tr 12

1 2 wn tan wd tr = . wn wn 1 2 = wd wn = tr = 1 wd tan 1 ( ) wd
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Trazando el plano complejo:

Tambin puede ser:

tr =

Wd

rad
Wd rad / s

= tan 1

Wd

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3) ANALISIS DEL TIEMPO PICO (tp)

dC (t ) =0 dt t = tp d sen wd tp ) = 0 1 e wn tp (cos wd tp + dt 12 d d (e wn tp cos wd tp ) (e wn tp sen wd tp ) = 0 dt dt 12 ( wd ) (e wn tp sen wd tp ) (wn) (e wn tp cos wd tp ) ( wd ) (e wn tp ( wn) (e wn tp

12

cos wd tp )

12

sen wd tp ) = 0

Para sacar el tp es necesario derivar Como:

wd = wn 1 2

wd

12

= wn

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wd e wn tp sen wd tp + wn e wn tp cos wd tp

wd
1
2

e wn tp cos wd tp +

2 wd
1
2

e wn tp sen wd tp = 0

wd e wn tp sen wd tp + wn e wn tp cos wd tp

wd
1
2

e wn tp cos wd tp +

2 wd
1
2

e wn tp sen wd tp = 0

4) Anlisis del mximo sobreimpulso (Mp)

C (tp ) = 1 e

wn tp

(cos wd tp +

12

sen wd tp)

Mp = C (tp ) 1 Mp = e wn tp (cos wd tp +

12

sen wd tp )

Como tp =

, Entonces: wd wn ( ) wd (cos + Mp = e

1 2

sen )

Mp = e wd

donde = wn

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5) ANALISIS DEL TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO (ts):

C (t ) = 1 e

wn t

(cos wd t +

12

sen wd t )

C (t ) = 1

wn t 12

12 1 sen ( wd t + tg )

1+

wn t 12

wn t 12

Constante del tiempo ser:

T=

1 wn

Para 2 % : ts = 4T = 4 wn

Para 5 % : 3 ts = 3T = wn

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BIBLIOGRAFA Ingeniera de control moderna Katsuhiko, Ogata. Editorial: Prentice Hall.

Sistemas de control automtico Kuo, Benjamn C. Editorial: Prentice Hall. Introduccin a la ingeniera de control automtico Rodrguez Avila, Jess. Editorial: Mc GrawHill.

Sistemas retroalimentados de control (anlisis y sntesis). D`Azzo, John. Houpis, Constantine. Editorial: Paraninfo. Quinta edicin, 1992.

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