UniCV - 2012/13

ANLISE II - NOTAS DE AULAS -SEMANA 2

A. Joaquim Fernandes
(para erros ou omisses: ajokae@gmail.com)
SEMANA 2: Espao vectorial R
3
Vectores no plano tridimensional. Produto vectorial interno e externo. Equaes de planos e rectas em R3.
Superfcies qudricas. Cilindros e superfies de revoluo. Coordenadas cilindricas e esfricas. Caminhos em
R
3
Leitura:
Ref.[1] - Leithold Vol 2
Sec. 15.1 (pg 847) a Sec. 15.9 (pg. 905)
TPC:
Ref.[1] - Leithold Vol 2
Pg. 852: 15.1 #8,10,(12),16,19,20,21,22,(23),24,2526,28
Pg. 860: 15.2 #2,4,(6),8,10,16,18,(40),41,42,48
Pg. 868: 15.3 #2,4,6,(8),10,12,1,16,18,20,(26),30
Pg. 873: 15.4 #4,8,9,10,(11),12,14,16,18,20,22,24,28,(30)
Pg. 883: 15.5 #2,4,(6),8,10,12,14,(15),16,18,20,26,28,32,39
Pg. 888: 15.6 #2,3,4,5,(6),7,8,10,12,14,16,18,20,(22),24,26,28
Pg. 895: 15.7 #1,2,(3),4,5,6,7,8,9,10,12,(14),16,18,20,22,24,26
Pg. 901: 15.8 #2,(4),6,8,10,12,15,16,17,18,(19),20,21,22,23,24,30,31,32
Pg. 905: 15.9 #1,2,5,6,(7),8,9,10,12,18,20,(22),26,28,29,30,31,32
Vectores no plano tridimensional
No mdulo anterior estudaram-se funes de R
R
R
2
designadas de parametrizaes (caminhos se forem
contnuas) de um intervalo [a, /]
onde t R e r, j R
2
Neste mdulo estudam-se funes de R
R
R
3
designadas tambem de parametrizaes (caminhos se
forem contnuas) de um intervalo [a, /]
onde t R e r, j, . R
3
Como o grco de caminhos em R
3
so curvas integrais em R
4
e a imagem de caminhos so curvas em
R
3
preciso extender os conceitos geomtricos do mdulo anterior para o espao vectorial R
3
sobre o corpo
R.
A base cannica de R
3
o conjunto ordenado
_
^i, ^;,
^
k
_
^i =
_
_
1
0
0
_
_
; ^; =
_
_
0
1
0
_
_
;
^
k =
_
_
0
0
1
_
_
Os vectores de R
3
so combinaes lineares dos elementos das bases e os coecientes da combinao linear
so as coordenadas do vector.
1
A representao de vectores varia dependendo da convinincia
1
A = r^i +j^; +.
^
k =r, j, . =
_
_
r
j
.
_
_
A soma, diferena de vectores e multiplicao escalar de um vector por um escalar calcula-se para cada
coordenada.
Produto interno e exterior
O produto interno em R
3
uma forma bilinear, cuja matriz da forma a identidade 1
3
1 =
T
1
3
1 =
T
1
onde , 1 R
3
.
A forma quadrtica (diagonal da forma bilinear) resultante sempre positiva, permitindo denir a norma
ou magnitude de um vector
|| =
_

O coseno do ngulo entre dois vectores e 1 dene-se por
cos 0 =
1
|| |1|
Os cosenos dos ngulos directores (c, ,, ) que um vector faz com cada um dos elementos da base dada
por
cos c =
^i
||
cos c =
^;
||
cos c =

^
k
||
Qualquer vector pode escrito como
= ||
_
cos c^i + cos ,^; + cos
^
k
_
Ento, para os cosenos directores de um vector vale
cos
2
c + cos
2
, + cos
2
= 1
O produto interno entre os elementos da base dado por
^i ^i = ^; ^; =
^
k
^
k = 1
^i ^; = ^;
^
k =
^
k ^i = 0
As noes geomtricas de R
2
so estendidas a R
3
:
Vectores perpendiculares
A l 1 = A 1 = 0
Projeco de um vector sobre outro vector 1 que faz um ngulo 0 com o primeiro
proj
B
= (|| cos 0)
1
|1|
O teorema de Pitgoras e a desigualdade de Schwarz
A l 1 = |A +1 |
2
= |A|
2
+|1 |
2
[A 1 [ _ |A| |1 |
1
Por vezes tambem se usa indexao das coordenadas X = x
1
^{ +x
2
^| +x
2
^
k, principalmente quando a dimenso do espao
maior que 3.
2
Em R
3
, o produto exterior (.) em R
3
coincide com o conhecido produto externo (ou vectorial) () e
dene-se para os elementos da base cannica como
^i ^i = ^; ^; =
^
k
^
k = 0
^i ^; =
^
k = ^; ^i
^;
^
k =^i =
^
k ^;
^
k ^i = ^; = ^i
^
k
Uma mnemnica para estas regras
O produto exterior dos vectores = a
1
^i +a
2
^; +a
3
^
k e 1 = /
1
^i +/
2
^; +/
3
^
k dado por
1 = (a
2
/
3
a
3
/
2
)^i+(a
3
/
1
a
1
/
3
) ^;+(a
1
/
2
a
2
/
1
)
^
k
Uma mnemnica para esta regra
1 =

^i ^;
^
k
a
1
a
2
a
3
/
1
/
2
/
3

O vector 1 perpendicular a ambos os vectores e 1.

A norma do produto exterior de dois vectores dada por
1 = || |1| sin0
O produto misto
1 C = 1 C
, em mdulo, igual ao volume do paralelippedo denido pelos trs vectores , 1, C.
O produto externo triplo dado por
(1 C) = 1( C) C ( 1)
e pode ser recordado pela mnemnica "back of mi(nus) cab".
3
Equaes de rectas e planos em R
3
Qualquer vector dene em R
3
um subespao vectorial
= ` : ` R
Os pontos sobre uma recta paralela a passando por um ponto 1 satisfazem a equao paramtrica
da recta
r, j, . = 1 +` para ` R
Quando 1 = 0 a recta passa pela origem.
O parmetro ` pode ser eliminado das equaes, obtendo as equaes simtricas da recta
r /
1
a
1
=
r /
2
a
2
=
r /
3
a
3
Dado um produto interno 1 =
T
1, xando o vector e variando apenas o segundo vector 1 = A,
obtem-se uma forma linear em R
3
(A) =
_
a
1
a
2
a
3

_
_
r
j
.
_
_
Os conjunto de nvel da forma linear, (A) = c, denem planos em R
3
perpendiculares a que passam
pela origem se c = 0 ou pelos pontos
_
c
a1
,
c
a2
,
c
a3
_
se c ,= 0
O vector normal ao plano, ou seja, perpendicular a qualquer vector do plano.
Se uma recta for paralela a qualquer um dos eixos, digamos ., ento a correspondente coordenada do
vector tem de ser nulo, no caso exemplicativo, a
3
= 0.
O ngulo entre dois planos denido como o ngulo entre os vectores normais aos dois planos.
Para encontrar a distncia d de um ponto qualquer 1 recta dada por A = c, encontra-se um ponto
qualquer A
0
sobre a recta, i.e. um dos interseptos
_
c
a1
, 0, 0
_
, e calcula-se o vector Q = A
0
1. Ento
d = |proj
A
Q| =

Q
||

4
Superfcies qudricas
Se a matrix de uma forma quadrtica em R
3
for 1
3
(A) =
_
r j .

_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
r
j
.
_
_
os conjuntos de nvel, (A) = c
2
, so superfcies esfricas com centro na origem e raio c 0
As superfcie esfricas transformam-se em esferides (ou elipside de revoluo) quando apenas um dos
elementos da diagonal da forma quadrtica passa a ser maior que 1 (prolata) ou menor que 1 mas maior
que zero (oblata).
Exemplo 1 O modelo para a superfcie da Terra correntemente adoptado pela WGS (World Geodetic Sys-
tem) de uma esferide oblata com raio equatorial de 6 378.137 /: e raio polar de 6 356.752 /:, ao nvel
mdio da gua do mar.
Em geral, a classicao das qudricas feita conforme os valores prprios da matriz da forma quadrtica.
2
Segue uma classicao das qudricas na forma padro (centralizadas e normalizadas).
Se os elementos da diagonal da matriz da forma quadrtica forem todos distintos entre si mas positivos,
as superfcies esfricas chamam-se elipsides (na forma padro)
r
2
a
2
+
j
2
/
2
+
.
2
c
2
= 1
2
Pesquisar: Formas quadrticas e superfices qudricas.
5
Se um dos elementos da matriz da forma quadrtica for negativo
_
c
2
_
, a superfcie de nvel zero um
cone recto, circular se a
2
= /
2
e elptico se a
2
,= /
2
r
2
a
2
+
j
2
/
2

.
2
c
2
= 0
Se for uma superfcie de nvel positivo chama-se hiperbolide de uma folha
r
2
a
2
+
j
2
/
2

.
2
c
2
= 1
6
Se for uma superfcie de nvel negativo chama-se hiperbolide de duas folhas
r
2
a
2
+
j
2
/
2

.
2
c
2
= 1
As qudricas so descentradas ou degeneradas quando um ou mais elementos da diagonal da forma
quadrtica for nulo e/ou a forma estiver misturada com formas lineares.
Parabolide elptico se a
2
,= /
2
ou circular se a
2
= /
2
r
2
a
2
+
j
2
/
2
. = 0
7
Parabolide hiperblico
r
2
a
2

j
2
/
2
. = 0
Cilindro elptico se a
2
,= /
2
ou circular se a
2
= /
2
r
2
a
2
+
j
2
/
2
= 1
8
Cilindro hiperblico
r
2
a
2

j
2
/
2
= 1
Em geral, a classicao das qudricas feita conforme os valores prprios da matriz da forma quadrtica,
mas no ser tratado aqui.
3
Superfcies de revoluo
As equaes de algumas superfcies em R
3
podem ser obtidas a partir da revoluo de uma curva plana
3
Pesquisar: Formas quadrticas e superfices qudricas.
9
Dado o grco da curva . = ) (j) no plano j., revolvendo a curva volta do eixo j obtem-se uma
superfcie de revoluo
r
2
+.
2
= [) (j)]
2
Da mesma forma com curvas denidas em outros planos
r
2
+j
2
= [) (.)]
2
j
2
+.
2
= [) (r)]
2
Coordenadas cilindricas e esfricas em R
3
As bases cannicas do espao R
3
do origem a uma sistema de coordenadas rectngulares (r, j, .) que
representa cada vector do espao vectorial.
Se outras bases forem xadas do mesmo espao, a cada vector correspondero novas coordenadas.
Estre as diferentes coordenadas de um mesmo ponto haver uma relao.
As coordenadas cilindricas so determinadas no plano (r, j) pelas coordenadas polares (r, 0) sem
alterao da coordenada ..
10
As coordenadas rectngulares esto relacionadas com as coordenadas cilindricas pelas equaes
r = j cos 0
j = j sin0
. = .
A vantagem das coordenadas cilindricas reside na simplicidade de representao de superfcies cilndricas
ou superfcies que possuam simetria axial.
Exemplo 2 Uma superfcie dada em coordenadas rectngulares por
r
2
+j
2
. = 0
Para encontrar a equao da mesma superfcie em coordenadas cilindricas substituem-se as equaes
acima e simplica-se
(j cos 0)
2
+ (j sin0)
2
. = 0
Obtendo a equao da parabolide elptica nas coordenadas cilndricas
. = j
2
Se a equao da superfcie em coordenadas rectangulares fosse
r
2
j
2
. = 0
Ento a equao desta parabolide hiperblica seria
(j cos 0)
2
(j sin0)
2
. = 0
j
2
_
cos
2
0 sin
2
0
_
. = 0
. = j
2
cos 20
As coordenadas esfricas so determinadas pelo raio j que mede a distncia origem, pelo ngulo
0 que mede a abertura com o eixo positivo r (longitude) e pelo ngulo c que mede a abertura com o eixo
positivo . (azimute).
11
As coordenadas rectngulares esto relacionadas com as coordenadas cilindricas pelas equaes
r = j sinccos 0
j = j sincsin0
. = j cos c
A vantagem das coordenadas esfricas est na representao de superfcies que possuam simetria esfrica.
Exemplo 3 Uma superfcie dada em coordenadas rectngulares por
r
2
+j
2
.
2
= 1
Para encontrar a equao da mesma superfcie em coordenadas cilindricas substituem-se as equaes
acima e simplica-se
(j sinccos 0)
2
+ (j sincsin0)
2
(j cos c)
2
= 1
j
2
sin
2
c
_
cos
2
0 + sin
2
0
_
j
2
cos
2
c = 1
j
2
cos 2c = 1
Obtendo a equao da parabolide de uma folha nas coordenadas cilndricas
j
2
cos 2c = 1
Como 1 _ cos 2c =
1

2
_ 1 ento 1 _ j _ 1
Tambem como j
2
=
1
cos 2
ento 1 _ cos 2c < 0, logo
3
4
_ c _

4
Caminhos em R
3
Um caminho em R
3
uma parametrizao contnua 1 : [a, /] R R
3
Em relao s bases cannicas
_
^i, ^;,
^
k
_
um caminho representado pelas suas funes coordenadas
4
1(t) = r(t)^i +j (t) ^; +. (t)
^
k
4
No se vai adoptar a designao de "equao vectorial "usada na [Ref.1] para caminhos.
12
O grco de 1 um subconjunto de R
4
, no sendo possvel a sua representao geomtrica.
A imagem de um caminho em R
3
uma curva em R
3
dada pelas equaes paramtricas
C :
_
_
_
r = r(t)
j = j (t)
. = . (t)
Eliminando o parmetro t obtem-se a duas equaes cartesianas
1
1
(r, j) = 0
1
2
(j, .) = 0
Cada uma das equaes cartesianas dene uma superfcie em R
3
e a curva C a interseco das duas
superfcies.
Exemplo 4 Dado caminho
1(t) = t ^i +t
2
^; +t
3
^
k
as equaes paramtricas da curva so dadas por
C :
_
_
_
r = t
j = t
2
. = t
3
eliminando o parametro t nas equaes obtem-se duas equaes cartesianas
j = r
2
. . = r
3
resultando na cbica retorcida
A derivada do caminho o vector velocidade
\ (t) = 1
0
(t) = r
0
(t)^i +j
0
(t) ^; +.
0
(t)
^
k
A integral de um caminho dada por
_
1(t) dt =^i
_
r(t) dt +^;
_
j (t) dt +
^
k
_
. (t) dt
O comprimento de arco de uma curva C
(C) =
_
b
a
|\ (t)| dt
13
O parmetro de comprimento de arco
: (t) =
_
t
t0
|\ (t)| dt
Logo
d:
dt
= |\ |
O vector unitrio tangente
T =
\
|\ |
O vector curvatura
1 =
dT
d:
Como
dT
d:
=
dT
dt
dt
d:
=
1
|\ |
dT
dt
Logo
1 =
T
0
|\ |
(1)
A curvatura
i = |1|
O vector unitrio normal
=
T
0
|T
0
|
Logo
=
dT
dt
_
_
dT
dt
_
_
=
dT
ds
ds
dt
_
_
dT
ds
ds
dt
_
_
=
dT
ds
|\ |
_
_
dT
ds
|\ |
_
_
=
dT
ds
_
_
dT
ds
_
_
=
1
i
ou seja
1 = i
Resulta desta e da relao (1) que
T
0
= |\ | i
EmR
3
tem-se ainda um terceiro vector unitrio, designado por vector binormal unitrio, que completa
o camado quadro referencial de Frenet (ou triedro mvel)
1 = T
14
Como
1 1 = 1
Ento
1
0
1 = 0
Pela ortonormalidade
1 T = 0
Diferenciando obtem-se que
1
0
T +1 T
0
= 0
Daqui se retira que
1
0
T = |\ | i1 = 0
Como 1
0
l 1 e 1
0
l T ento 1
0
proporcional a e dene-se o negativo da constante de proporcional-
idade como a torso da curva multiplicado pela celeridade
1
0
= t |\ |
A derivada dos vectores unitrios que formam o quadro de Frenet dada em termos dos pprios vectores
unitrios do quadro
_
_
T
0

0
1
0
_
_
= |\ |
_
_
0 / 0
/ 0 t
0 t 0
_
_
_
_
T
1

_
_
15