Proyecto Analisis Modal Experimental (Cec Uchile)

Universidad de Chile Facultad de Ciencias F sicas y Matem aticas Departamento de Ingenier a Mec anica ME754 - Vibraciones de Sistemas Mec
anicos
An alisis Modal Experimental de una Estructura Aeron autica

Rafael Braun Nicol as Madsen Viviana Meruane Julio de 2003
Vibraciones en Sistemas Mec anicos - ME754
Indice
1. Introducci on 2. Objetivos 3. An alisis Modal Experimental 3.1. Funci on Respuesta en Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Estimaci on de Modos Propios y frecuencias naturales a partir de FRF . . . . 3.2.1. Polirefencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. SDOF polinomial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3. Ajuste de circulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. M etodos de correlaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Sincronizaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2. Matriz MAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Experimento 4.1. Excitaci on del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Modos Propios Experimentales y Num ericos 5.1. Resultados Toma de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Correlaci on de ambos modelos 7. Comentarios y Conclusiones 8. Bibliograf a 1 1 3 3 7 8 8 9 9 9 10 10 10 11 11 31 42 43
1.
Introducci on
Este proyecto trata sobre el an alisis modal experimental de una estructura aeron autica.
El an alisis modal es una t ecnica para investigar y estimar los par ametros que describen el comportamiento din amico de un sistema, este an alisis tiene un amplio rango de aplicaciones entre las que se pueden encontrar: Identicar frecuencias y modos propios del sistema. Medir propiedades espec cas, como son la amortiguaci on o la rigidez. Vericar los resultados predecidos en teor a con los resultados experimentales. Para formular un modelo matem atico de la estructura estudiada con el prop osito de realizar estudios posteriores. El u ltimo item es el que se ha planteado como objetivo nal de este proyecto, es lo que reere a llegar a formular un modelo matem atico que represente al modelo real. Si se logra modelar la estructura en un modelo matem atico se podr a, sin necesidad de volver a realizar procedimientos experimentales: predecir las respuestas del modelo para distintas excitaciones, adem as de predecir los efectos de modicaciones en la estructura, y as optimizar su dise no. Para llegar a este modelo, se realizar a inicialmente el an alisis modal experimental de la estructura, simultaneamente se realiza una an alisis modal te orico por medio de elementos nitos con el sofware I-deas y, nalmente, por medio de este software se pueden correlacionar ambos modelos de manera de obtener un modelo matem atico que represente elmente la realidad.
2.
Objetivos
Realizar an alisis modal experimental de una estructura aeron autica. Realizar an alisis modal anal tico de esta estructura. Comparar y correlacionar ambos modelos, el anal tico con el experimental.
Obtener a partir de la correlaci on de ambos modelos un modelo matem atico que represente completamente al modelo real.
3.
An alisis Modal Experimental

Un an alisis modal experimental consiste en cinco etapas. La primera etapa es la con-
strucci on del set-up del experimento: suspendiendo la estructura, jando transductores, conectando el sistema de adquisici on de datos, calibrando, etc. La segunda etapa es la adquisici on de datos y com unmente la estimaci on de las funciones de respuesta en frecuencia. La tercera etapa corresponde a la identicaci on de fase del sistema, determinando las caracter sticas de vibraci on del sistema a partir de los datos input y output. La cuarta etapa es la validaci on de los resultados obtenidos. Todas estas etapas en orden son necesarias para llegar a la quinta etapa: usando la informaci on obtenida para mejorar el sistema de una forma sistem atica. A continuaci on se habla detalladamente de la teor a necesaria para entender este an alisis.
3.1.
Funci on Respuesta en Frecuencia

Para ilustrar la manera en que se deriva te oricamente el an alisis modal de sistema, es
conveniente ilustrar este con un modelo est andar de un grado de libertad (ver gura 1).
Figura 1: Sistema cl asico de un grado de libertad La ecuaci on general para este movimiento es :
mx + cx + kx = f
(1)
en donde: x =
dx ,x dt
d2 x d2 t
Si se aborda este problema por medio del algebra compleja, deniendo:
f = f exp (iwt) = |f | exp i(wt + f )
(2)
x = x exp (iwt) = |x| exp i(wt + x ) Y sustituyendo para f y x en la ecuaci on (1), se obtiene: (mw2 + iwc + k )x exp (iwt) = f exp(iwt) o 1 x = H (w) = 2 f (k w m + iwc)
(3)
(4)
(5)
Esta cantidad compleja dene completamente la relaci on entre la respuesta arm onica y la fuerza arm onica, y se denomina Funci on de respuesta en frecuencia (FRF). Tanto la relaci on entre las amplitudes y el desface entre la respuesta y la fuerza est an contenidas en esta cantidad compleja:
x |x| exp(i(x )) |x| H (w) = ( ) = ( ) = ( ) exp(i(x f )) = |H (w)| exp(iH ) f |f | exp(i(f )) |f | as : |H | =

|x| |f |
, y H = (x f )
Para presentar gr acamente los resultados obtenidos en un an alisis modal se consideran b asicamente tres variables: modulo |H | , Fase (H ) y la frecuencia. Se utilizan dos formas de presentar estos datos: (i) en gr acos modulo v/s frecuencia y Fase v/s frecuencia, y (ii) un gr aco polar de modulo v/s Fase. Estos gr acos son llamados diagramas de Bod e. El gr aco de FRF para un grado de libertad es como se muestra a continuaci on:
Figura 2: Gr aco FRF v/s Frecuencia para un sistema de un grado de libertad Usualmente los diagramas de Bod e utilizan escalas logar tmicas para las ordenadas. Ello facilita la visualizaci on pues las FRF usualmente incluyen varios ordenes de magnitud. Una forma est andar de escala logar tmica usa los decibeles (dB). Un dB se dene como: dB = 20log X Xref
En donde Xref es un valor de referencia, en la gura 3 se muestra un gr aco logar tmico para la FRF versus frecuencia. Las FRF son f acilmente obtenible experimentalmente, y contienen toda la informaci on sobre los modos propios y frecuencias naturales del sistema. En los gr acos obtenidos anteriormente se ven peaks, Estos peaks corresponden a la resonancia. Las frecuencias naturales del sistema se pueden aproximar por las frecuencias de resonancia. Para el caso de sistemas de m as grados de libertad tambi en existen frecuencias a las cuales hay efectos de antiresonancia, como se puede ver en la gura 4.
Figura 3: Gr aco Logar tmico FRF v/s Frecuencia para un sistema de un grado de libertad
Figura 4: Gr aco FRF v/s Frecuencia para un sistema de dos grados de libertad
3.2.
Estimaci on de Modos Propios y frecuencias naturales a partir de FRF

Una vez que se han medido experimentalmente las funciones respuesta en frecuencia
del sistema, se deben estimar los modos propios, frecuencias naturales, factores de amortiguamiento, etc, a partir de estas. como ya se vio en la secci on anterior la funci on respuesta en frecuencia contiene todo la informaci on necesaria. Los m etodos con que cuenta I-deas para realizar el an alisis modal son: SDOF Polynomial Circle Fit Complex Exponencial Direct Parameter Polireference Orthogonal Polyreference Los Parametros que se utilizan son:
Qr : factor modal r : Vector modal r. r : Polo = r + jwr r : factor de amortiguaci on. wr : Frecuencia natural
[V ] : [1 , ..., N , 1 , ..., N ]
[]: Matriz diagonal con los polos. [L] = [Q][V ]: matriz de participaci on modal. A continuaci on se detallar an los m etodos m as utilizados:
3.2.1.
Polirefencias H (n t) = [V ] [exp(nt)] [L]
Si consideramos o-esima la de la matriz de respueta en frecuencia (respuesta en el grado de libertad o), hT 0 (nt) =
r T T + or exp(r nt)lr or exp(r nt)lr
o equivalentemente hT 0 (nt) =
r T n T or z n lr + or z lr
donde: z=exp(r t) La combinaci on de la exponecial compleja y los factores de participaci on modal, zr L r , o

zr L on de la siguiente ecuaci on matricial en diferencias nitas, de orden p: r , son soluci n n1 np zr L r [I ] + zr L r [W ]1 + ... + zr L r [W ]p = 0
La dimesi on de las matrices [W ]1 ...[W ]p es ni xni , mientras que el orden del polinomio debe cumplir: p 2Nm Ni
de modo de encontrar 2nm polos. se tiene adem as que:

T T T hT 0 (nt)I + h0 ((n 1)t)W1 + ... + h0 ((n p)t)Wp = 0
Tomando esta ecuaci on simult aneamente para todos los grados de libertad medidos, permite calcular las estimaciones para las matrices Wi . Ellas generan un problema de valores propios a partir del cual se pueden conocer los polos i y los vectores de participaci on modal Ir . 3.2.2. SDOF polinomial
Este m etodo consiste en aproximar la funci on respuesta en frecuencia como: Hij (w) = ir jr Mr w2 + jCr w + Kr (6)
3.2.3.
Ajuste de circulo
Este m etodo permite obtener estimaciones para las frecuencias naturales, los modos propios y los factores de amortiguamiento. Se trata de un m etodo SDOF. Se basa en el hecho de que la FRF de un sistema bajo la hip otesis SDOF describe un circulo el diagrama de Nyquist (parte real vs parte imaginaria de la FRF). la formula b asica para la FRF cerca de la resonancia wr , es: Hij (jw) = U + jV + r + jI r + j (w wr ) (7)
3.3.
M etodos de correlaci on
Los m etodos de correlaci on nos permiten medir las diferencias que existen entre la re-
spuesta del modelo experimental versus la respuesta num erica obtenida por elementos nitos. Los resultados de la prueba y del modelo anal tico son comparados para determinar la correlaci on de formas modales. Las formas modales resultantes del an alisis de elementos nitos son almacenados en formatos de informaci on junto al archivo del modelo en coordenadas globales. Las formas modales resultantes de la prueba de an alisis modal son almacenados en el formato ADF como coordenadas de desplazamiento. Esta transformaci on de coordenada se resuelve por medio de varios c alculos de correlaci on. En resumen se siguen los siguientes pasos: Se selecciona la tarea de correlaci on. Se lee el modelo anal tico (elementos nitos). Se lee el modelo de prueba (uni on de nodos). Se sincroniza los modelos de prueba y an alisis. Se construye una matriz MAC. Se construye una tabla comparativa de los tipos de modos. 3.3.1. Sincronizaci on
Los modelos se sincronizan cuando la geometr a de los dos modelos en comparaci on no cuadran. En este caso, la traslaci on, rotaci on y factor de escala son determinados para hacer
10
la sincron a entre la geometr a de la prueba con la geometr a anal tica. Para sincronizar los modelos, se selecciona el modelo de prueba para transformarlo y el modelo de referencia. La geometr a del modelo de prueba, la fuente de las formas modales, fuentes de funci on y otros par ametros tabulados son transformados al modelo de referencia. 3.3.2. Matriz MAC
La t ecnica m as usada para ver la correlaci on entre ambos modelos es el Modal Assurance Criterin (MAC). Esta da una buena idea de la cercan a global entre dos familias de modos propios, y V: M AC (i , vj ) = T (i) v(j ) (i) v(j)
2
en donde i,j corresponden a los ndices de dos modos propios que pueden provenir del mismo origen (experimental o anal tico) para as chequear la independencia lineal, o de dos bases distintas para medir la correlaci on entre las dos bases modales. Evaluando la ecuaci on anterior se obtiene la matriz de correlaci on MAC. los valores de esta oscilan entre 0 y 1. El valor unitario signica correlaci on perfecta. En general esta situaci on no sucede, y valores en el rango de 0.8-0.9 son aceptables para establecer la correspondencia entre ambas bases modales.
4.
Experimento
La experimentaci on se desarrollar a en el Laboratorio de S olidos - Mecesup, donde ya
se encuentra construido el modelo y sus soportes. Caracter sticas del modelo: Material: acero 1020. Dimensiones principales: largo(1,5 [m]) x envergadura(2 [m]) x alto(0.1 [m]). Peso estimado: 30 [kg].
4.1.
Excitaci on del sistema

Para excitar el sistema con un nivel de energ a,periodo de frecuencia y amplitud cono-
cidos y que el excitador no afecte la din amica del sistema se utilizar a un martillo cuyas
11
Figura 5: Vista general del modelo caracter sticas t ecnicas cuadran en este concepto.
Figura 6: Martillo de excitaci on controlada
5.
5.1.
Modos Propios Experimentales y Num ericos

Resultados Toma de datos
Para conocer detalladamente los modos de vibraci on del ala del avion se tomar on 14
nodos de medici on en esta . Se conect o un aceler ometro al nodo 13 y por medio del martillo modal se exitaron los distintos nodos.
12
Figura 7: Esquema de nodos Como resultado se obtuvieron la funci on de respuesta en frecuencia para cada nodo. A continuaci on se muestra un gr aco en donde se muestran conjuntamente las FRF de cada nodo.
Figura 8: Funci on de respuesta en frecuencia
13
Se calculo el MIF (Mode Indicator funci on), para ver se encuentran los modos en las frecuencias naturales obtenidas.
Figura 9: MIF Se puede ver que los datos correlacionan bien en el rango de 20 a 180 Hz, fuera de este rango el MIF disminuye mucho. Adem as se observa que en los peaks el MIF tiende a valores muy cercanos a 1.
14
A continuaci on se presentan los 19 modos de vibraci on obtenidos experimentalmente en un rango de 0 [Hz] a 200 [Hz].
Figura 10: 0.5 [Hz]
Figura 11: 3.95 [Hz]
15
16
17
18
19
Figura 20: 109 [Hz]
Figura 21: 128 [Hz]
20
Figura 22: 136 [Hz]
Figura 23: 156 [Hz]
21
Figura 24: 162 [Hz]
Figura 25: 175 [Hz]
22
Figura 26: 185 [Hz]
Figura 27: 191 [Hz]
23
Figura 28: 200 [Hz] A continuaci on se presentan los 15 modos de vibraci on obtenidos por el m etodo de elementos nitos en un rango de 0 [Hz] a 200 [Hz].
24
25
Figura 33: 30 [Hz]
26
27
28
Figura 39: 86 [Hz]
29
Figura 40: 113 [Hz]
Figura 41: 130 [Hz]
30
Figura 42: 146 [Hz]
Figura 43: 163 [Hz]
31
6.
Correlaci on de ambos modelos

Se realializ o una correlaci on para ambas bases modales (anal tica y experimental), para
ello primero se debieron correlacionar los nodos de cada modelo, asignando as a cada nodo del modelo experimental un nodo del modelo realizado en elementos nitos. Posteriormente se correlacionaron las bases de modos normales obtenidas experimentalmente y anal ticamente, la correlaci on se realizo por medio la matriz MAC, los resultados obtenidos se muestran en la gura a continuaci on:
Figura 44: Matriz de correlaci on MAC para las bases de modos normales obtenidas experimentalmente y por medio de elementos nitos
32
Figura 45: Matriz de correlaci on MAC para las bases de modos normales obtenidas experimentalmente y por medio de elementos nitos, vista superior Considerando los modos con una correlaci on mayor a 0.8 los resultados son los siguientes: Frecuencia [Hz ] 17.669 17.669 29.952 29.952 36.468 46.550 86.041 86.041 86.041 Frecuencia [Hz ] 14.715 26.242 14.715 26.242 27.471 38.929 74.931 79.639 80.158 0.853 0.849 0.853 0.935 0.818 0.972 0.951 0.952 0.946 MAC Diferencia de frecuencias [Hz ] 2.954 8.573 15.237 3.710 8.997 7.621 11.110 6.402 5.883 1.546 0.206 1.546 0.206 0.018 0.736 0.509 0.361 0.154 Coeciente de amortiguaci on
elementos nitos experimental
129.612 108.504 0.880 21.108 0.143 A continuaci on se muestran una comparaci on entre los modos experimentales y los te oricos, para las frecuencias de la tabla:
33
Figura 46: (a) Modo Elementos nitos a una frecuencia de 17.669[Hz], (b) Modo Experimental a una frecuencia de 14.715[Hz],(c)Modo Experimental a una frecuencia de 26.242
34
Figura 47: (a) Modo Elementos nitos a una frecuencia de 29.952[Hz], (b) Modo Experimental a una frecuencia de 14.715[Hz],(c)Modo Experimental a una frecuencia de 26.242
35
Figura 48: (a) Modo Elementos nitos a una frecuencia de 36.468[Hz], (b) Modo Experimental a una frecuencia de 27.471[Hz]
36
37
Figura 50: (a) Modo Elementos nitos a una frecuencia de 86.041[Hz], (b) Modo Experimental a una frecuencia de 74.931[Hz],(c)Modo Experimental a una frecuencia de 79.639,(c)Modo Experimental a una frecuencia de 80.158
38
39
Existe un par de modos el cual el MAC fue menor que 8, pero la forma de estos es muy similar (los modos con frecuencia 6.63 y 3.95, el hecho de que el valor del MAC no haya sido bueno se debe a las bajas frecuencias, y por lo tanto en las mediciones experimentales los resultados estuvieron muy afectados por el ruido, se muestra a continuaci on una comparaci on de estos modos:
Figura 52: (a) Modo Elementos nitos a una frecuencia de 6.63[Hz], (b) Modo Experimental a una frecuencia de 3.95[Hz] Se puede Observar que en los modos obtenidos experimentalmente, hay varios de los
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cuales son el mismo modo con diferencias de frecuencias naturales bajas, estos son el caso de los modos con frecuencias: (a) 74.931 (b) 79.639 (c) 80.158. Para efectos de asociar un modo experimental con un modo anal tico se tom o el par de modos con mayor correlaci on, que en este caso ser an el modo experimental de frecuencia 79.639 con el modo anal tico de frecuencia 86.041. Tambi en se observa que los modos experimentales con frecuencia 14.715 y 26.242, tienen buena correlaci on con los modos anal ticos de frecuencia 17.669 y 29.952. Esto se debe a que ambos modos son muy parecidos en el sector del ala, pero de los resultados del MAC se puede ver que correlacionan de mejor manera el modo anal tico de frecuencia 29.952 con el modo experimental de frecuencia 0.935, y el modo anal tico de frecuencia 17.669 con el modo experimental de frecuencia 14.715. Con el an alisis realizado anteriormente se obtienen en total 6 modos propios que correlacionan bien, m as un modo que no da buena correlaci on, pero se acepta debido a que su frecuencia natural es baja y los datos experimentales est an sometidos a errores debido al ruido. Todos estos modos se resumen en los siguientes: Modo No Frecuencia Frecuencia elementos nitos experimental [Hz ] 1 2 3 4 5 6 7 6.63 17.669 29.952 36.468 46.550 86.041 129.612 [Hz ] 3.95 14.715 26.242 27.471 38.929 79.639 108.504 0.514 0.853 0.935 0.818 0.972 0.952 0.880 MAC Diferencia de frecuencias % 40.422 16.718 12.386 24.671 16.372 7.441 16.286 4.459 1.546 0.206 0.018 0.736 0.361 0.143 Coeciente de amortiguaci on
41
Figura 53: Modos Propios
42
7.
Comentarios y Conclusiones
Las vibraciones en sistemas mec anicos son un fen omeno muy usual, en donde se encuentren sistemas en movimiento existen respuestas vibracionales. Estas vibraciones si no se controlan pueden provocar el desgaste de las maquinas, producir esfuerzos muy grandes para los materiales, lo que puede provocar rupturas y fatiga del material. Es por esto que el estudio de las vibraciones es muy importante, ya que si se conocen estas, se puede aislar la estructura de vibraciones externas o cambiar el dise no de la estructura de manera de minimizar estas, adem as de poder prevenir efectos como la resonancia. Gracias al an alisis modal experimental y te orico se puede llegar a formular modelos matem aticos que describen completamente la estructura, adem as de poder modelar el sistema de una manera m as real, tomando en cuenta los efectos de las estructuras adyacentes al sistema como puede ser la fundaci on por ejemplo. Gracias a esto se puede optimizar el dise no de las estructuras, predecir las respuestas del sistema a varias excitaciones, o determinar que fuerzas est an causando la vibraci on. Se puede observar que la correlaci on de los modos propios de modelo en elementos nitos y los obtenidos experimentalmente correlacionaron muy bien dentro del rango de frecuencias de 18Hz a 130 Hz. Para frecuencias menores la correlaci on no fue muy buena debido al efectos de ruidos que pueden existir a este rango de frecuencias. Lo mismo sucede con frecuencias mayores de 130Hz que se ven afectadas a las condiciones de medici on. Se ve que las frecuencias naturales obtenidas experimentalmente son en general menores a las frecuencias obtenidas anal ticamente, esto se debe a que hay varios factores que no se consideraron en cuenta, como son las uniones de las piezas, el material ya que en elementos nitos se utiliz o un acero isotr opico gen erico, etc. Esto hace que exista una diferencia entre las matrices de masa y rigidez, anal ticas y experimentales, y por lo tanto existe una diferencia entre las frecuencias. Las frecuencias anal ticas fueron menores debido a que la riguidez del modelo anal tico es mayor a la del modelo experimental, ya que se dibujo el avion en una sola pieza, sin tomar en cuenta la exibilidad de las uniones.
43
Los coecientes de amortiguaci on se encontraron en los rangos de 0.02 a 5 %, lo que es de esperarse en el acero.
8.
Bibliograf a
Modal Analysis Theory and Testing, w.Heylen, S.Lammens, P.Sas - KU Leuven, Bel-
gica. Exploring I-deas Test, version 9, MTS. Apuntes de Vibraciones en Sistemas Mec anicos ME-754, Rodrigo Pascual J.

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An alisis Modal Experimental

Funci on Respuesta en Frecuencia

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Si se aborda este problema por medio del algebra compleja, deniendo:

f = f exp (iwt) = |f | exp i(wt + f )

x |x| exp(i(x )) |x| H (w) = ( ) = ( ) = ( ) exp(i(x f )) = |H (w)| exp(iH ) f |f | exp(i(f )) |f | as : |H | =

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Estimaci on de Modos Propios y frecuencias naturales a partir de FRF

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Polirefencias H (n t) = [V ] [exp(nt)] [L]

donde: z=exp(r t) La combinaci on de la exponecial compleja y los factores de participaci on modal, zr L r , o

de modo de encontrar 2nm polos. se tiene adem as que:

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Excitaci on del sistema

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Figura 6: Martillo de excitaci on controlada

Modos Propios Experimentales y Num ericos

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Figura 8: Funci on de respuesta en frecuencia

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Figura 10: 0.5 [Hz]

Figura 11: 3.95 [Hz]

Vibraciones en Sistemas Mec anicos - ME754

Figura 12: 7.76 [Hz]

Figura 13: 14.7 [Hz]

Vibraciones en Sistemas Mec anicos - ME754

Figura 14: 26.2 [Hz]

Figura 15: 27.5 [Hz]

Vibraciones en Sistemas Mec anicos - ME754

Figura 16: 38.9 [Hz]

Figura 17: 74.9 [Hz]

Vibraciones en Sistemas Mec anicos - ME754

Figura 18: 79.6 [Hz]

Figura 19: 80.2 [Hz]

Vibraciones en Sistemas Mec anicos - ME754

Figura 20: 109 [Hz]

Figura 21: 128 [Hz]

Vibraciones en Sistemas Mec anicos - ME754

Figura 22: 136 [Hz]

Figura 23: 156 [Hz]

Vibraciones en Sistemas Mec anicos - ME754

Figura 24: 162 [Hz]

Figura 25: 175 [Hz]

Vibraciones en Sistemas Mec anicos - ME754

Figura 26: 185 [Hz]

Figura 27: 191 [Hz]

Vibraciones en Sistemas Mec anicos - ME754

Figura 29: 6.63 [Hz]

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Figura 30: 7.11 [Hz]

Figura 31: 17.7 [Hz]

Vibraciones en Sistemas Mec anicos - ME754

Figura 32: 27.9 [Hz]

Figura 33: 30 [Hz]