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\
|
=
0
0
0 0
P
A V
V P
A F
x c
c
Eq.7
Como pode-se observar, a fora no uma funo linear do deslocamento.
Rearranjando a equao para
x
F :
( )
x c
c
x
x
A V
A P F
K
=
=
0
2
0
Eq.7
Nesta formulao observa-se que a rigidez funo da rea do cilindro,
presso inicial e volume inicial. O equacionamento mais detalhado pode ser
encontrado na bibliografia (Baldi, 2004).
3.1.2 Controle semi-ativo
O controle semi-ativo na suspenso foi implementado de uma forma simples
e barata. Uma vlvula restringe a passagem de leo podendo aumentar ou
diminuir a perda de carga. A vlvula realimentada pela prpria presso do fluido
como pode-se observar na figura 7. Um aumento da presso do fluido desloca a
vlvula para baixo, restringindo a passagem, logo aumentando a perda de carga e
a fora de amortecimento.
Lorensani (2006) realizou a caracterizao experimental da vlvula obtendo
a superfcie Coeficiente de perda de carga x Velocidade x Posio do mbolo da
vlvula, permitindo estimar a fora de amortecimento proporcionada pelo sistema
de 0 mm/s a 500 mm/s.
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Figura 7 - Esquema Realimentao Vlvula
A implementao da vlvula ativa no modelo numrico da suspenso implica
no clculo da presso do fluido a cada passo de integrao para realimentar a
posio da vlvula, logo variando o amortecimento no tempo. A vlvula
modelada por um sistema massa mola amortecedor de um grau de liberdade
excitado pela presso do fludo como mostrado na figura 7.
3.1.3 Veculo
O modelo de veculo um dos modelos mais simples para representar a
suspenso de um veculo. O modelo do quarto de veculo uma aproximao
muito boa para altas freqncias de entrada. Excitaes do lado esquerdo e do
lado direito da carreta so consideradas idnticas
A suspenso discretizada em massa suspensa (M), massa no suspensa
(m), e rigidez e amortecimento do pneu e do amortecedor (K1, K2, C1 e C2).
Cmara ar
Amortecedor
Vlvula
Cmara ar
Cilindro
Vlvula
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Escrevendo a equao do movimento na forma matricial:
(
=
(
+
(
+
(
Xb K X
X
K K K
K K
X
X
C C C
C C
X
X
m
M
2
0
2
1
2 1 1
1 1
2
1
2 1 1
1 1
2
1
0
0
&
&
& &
& &
Eq.8
onde:
X1 = Posio da massa suspensa
X2 = Posio massa no suspensa
Xb = Posio da via (excitao base)
Supondo elementos lineares a funo acima pode ser facilmente
analiticamente resolvida obtendo-se sua resposta a excitaes harmnicas, porm
a suspenso hidropneumtica possui elementos no lineares e no caso semi-ativo
variantes no tempo requerendo assim uma soluo numrica.
3.1.4 Veculo
O modelo de veculo considerado para carreta no a configurao
utilizada usualmente em automveis. A carreta dividida de forma obter-se o
movimento de rolagem quando submetida excitaes distintas de cada lado, e
no o movimento de arfagem (pitch), como usual. O modelo descrito por 4
graus de liberdade.
Figura 8 - Modelo 1/4 Veculo
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Figura 9 - Modelo 1/2 Veculo
Eq.9
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Onde:
Varivel Unidades Descrio da Varivel
k1 N/m Constante de rigidez da mola lado esquerdo
k2 N/m Constante de rigidez da mola lado direito
k3 N/m Constante de rigidez do pneu lado esquerdo
k4 N/m Constante de rigidez do pneu lado direito
c1 Nm/s Amortecimento da suspenso lado esquerdo
c2 Nm/s Amortecimento da suspenso lado direito
c3 Nm/s Amortecimento do pneu lado esquerdo
c4 Nm/s Amortecimento do pneu lado direito
l1 m Distncia do centro do pneu esquerdo linha vertical
passando pelo CG
l2 m Distncia do centro do pneu esquerdo linha vertical
passando pelo CG
Mc Kg Massa da carreta
M1 kg Massa do eixo e da suspenso do lado esquerdo
M2 kg Massa do eixo e da suspenso do lado direito
x1 m Deslocamento vertical do centro de massa
x2 rad Deslocamento angular da carreta
x3 m Deslocamento do centro de massa do eixo e roda do lado
esquerdo
x4 m Deslocamento do centro de massa do eixo e roda do lado
direito
R1 m Perfil do solo de rodagem sob o pneu do lado esquerdo
R2 m Perfil do solo de rodagem sob o pneu do lado direito
3.2 Excitaes
A partir dos parmetros da suspenso pode-se permitir ou rejeitar faixas de
freqncias do espectro da excitao do solo, logo a suspenso atua como um
filtro mecnico. Normalmente o objetivo da suspenso encontrar um
compromisso entre a reduo do distrbio causado aos passageiros/carga e a
performance do veculo. Neste trabalho procurar-se- a reduo da variao da
altura da carreta, visando aumentar a eficincia de pulverizao, a reduo da
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fora de contato entre o pneu e o solo, visando reduzir a compactao do solo, e a
reduo da acelerao da careta, visando diminuir os esforos mecnicos sobre
componentes da carreta.
Um veculo passando sobre um terreno irregular est sujeito a um grande
espectro de vibraes que podem ser transmitidas por via tctil, visual ou auditiva.
Pode-se dividir o espectro de vibraes em duas categorias, tctil/visual (0 -25 Hz)
e rudo (25-20000 Hz). Devido alta complexidade do sistema, ambas as
categorias esto normalmente inter-relacionadas, tornando difcil consider-las
separadamente.
3.2.1 Fontes de Excitaes
As diversas fontes de excitao geralmente resultam em duas classes: perfil
da pista e fontes internas (conjunto roda pneu, eixos, motor, etc) (Gillespie, 1992).
Conjunto pneu/roda
O conjunto pneu/roda concebido para ter uma rigidez apta a absorver
irregularidades da pista atuando como sistema de isolao de vibrao.
Idealmente este conjunto no cria excitaes no sistema, porm devido s
limitaes prticas de construo de todo subconjunto girante rgido roda, trs
tipos de no uniformidades podem aparecer:
Desbalanceamento
Variaes dimensionais
Variaes de rigidez
Essas no uniformidades quando girando, tornam-se fontes de excitao que
podem ser longitudinais, radiais ou laterais.
Perfil da pista
O perfil da pista engloba desde buracos e lombadas resultantes de
imperfeies localizadas a variaes randmicas provenientes da imperfeio do
solo. Neste trabalho a pista ser modelada em funo de duas variveis, a altura e
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o deslocamento ao longo da pista. O perfil da pista geralmente descrito de duas
formas; o prprio perfil ou propriedades estatsticas da pista.
A pista modelada por duas linhas em planos paralelos representando a
excitao de cada roda. Tambm ser adotado no modelo que os deslocamentos
impostos em cada roda sero prximos, assim negligenciando a dinmica lateral
do pneu (escorregamento lateral).
0
20
40
60
80
100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Metros
Perfil Direito
Perfil Esquerdo
Figura 10 - Representao 2D de uma pista
(harmnicas + randmica com distribuio normal)
Obstculos
Obstculos encontrados na pista possuem diversos formatos. Um impacto
numa guia pode ser modelado por um retngulo, por exemplo. Neste caso a
integrao das equaes de movimento relativamente complexa devido
descontinuidade gerada na excitao. A passagem por um obstculo mais suave,
como uma lombada, pode ser modelada por um perodo de uma cosenoide
deslocada, com a grande vantagem de no haver descontinuidades. Outros
formatos tambm podem ser modelados a partir de pontos e interpolando-os.
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Harmnica
O perfil de cada roda modelado por senoides defasadas. Considerando o
veculo passando a uma velocidade constante sobre a pista pode-se obter a
freqncia excitada permitindo identificar os principais modos de vibrao. Em
automveis pode-se considerar o veculo como corpo rgido para freqncias de
at 15 Hz (Rill, 2006). Aps essa freqncia o chassi comea a influir nos
resultados.
Perfis randmicos
Umas das tcnicas mais utilizada para se obter o perfil randmico da pista
o PSD (Power Spectral Density). O perfil de elevao medido em uma distncia
pode ser decomposto pela srie de Fourier em uma srie de ondas senoidais
variando as amplitudes e fases. Aps um tipo de pista ser mensurado, suas
caractersticas so conhecidas fornecendo uma tima aproximao global da
pista. A desvantagem desse mtodo que distrbios localizados da pista no so
bem representados. Geralmente obtm-se uma distribuio normal da elevao.
Na literatura pode-se encontrar diversas distribuies j mensuradas, como
concreto e asfalto.
Consideraes
Neste trabalho a excitao gerada pelo conjunto pneu roda negligenciada
uma vez que as correlaes sero feitas com medies da bancada esttica,
conforme pode-se observar na figura 4.
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4. Modelo Simpack
Nesta primeira fase do trabalho, procurou-se aprender o software Simpack e
verificar suas ferramentas disponveis. Para tanto foi realizado um modelo de
veculo devido simplicidade inerente ao modelo. Foi tambm verificada a
possibilidade de implementao de elementos no lineares no modelo e a
utilizao dos modelos de suspenso hidropneumticos da biblioteca do Simpack.
4.1 Modelo Veculo
O modelo realizado no Simpack condiz ao descrito na seo 3.1.3. O cubo
vermelho corresponde massa suspensa, o amarelo massa no suspensa e a
placa azul excitao pela base. Para o aprendizado do programa foram testados
diversos tipos de excitao e elementos no lineares na suspenso.
Figura 11 - Animao Simpack
Na figura a seguir pode-se observar o formato de sada dos dados do
Simpack de um modelo linear. Na figura da esquerda est o deslocamento da
base, massa no suspensa e massa suspensa, respectivamente. Na figura da
direita foi realizado uma transformada de Fourier para a obteno das amplitudes.
Na transformada de Fourier pode-se observar a freqncia de excitao no
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deslocamento das duas massas. Tambm nota-se na massa suspensa e no
suspensa uma freqncia mais baixa correspondente ao regime transiente.
Figura 12 - Anlise dos Resultados
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5. Objetivos para TG 2
Os objetivos do TG 2 sero divididos em 5 partes:
Criao dos seguintes modelos no software multi corpos Simpack
o Modelo Veculo
O modelo de veculo permite simular situaes onde as
excitaes so idnticas de cada lado da carreta, obtendo
somente o movimento vertical da massa suspensa e no
suspensa. A rigidez da mola e fora de amortecimento podero
ser entradas no programa tanto por tabelas de dados, funes
definidas pelo usurio e tambm modelos do programa.
o Modelo Veculo
O modelo de veculo mais completo que o de veculo.
Com este modelo possvel simular as excitaes so distintas
de cada lado do veculo, obtendo o movimento vertical da carreta,
massas no suspensa e rolagem da carreta. Os parmetros de
mola e amortecimento podero ser entrados da mesma forma
que no modelo de veculo.
Implementao suspenso hidropneumtica nos modelos do veculo
Os modelos de suspenso hidropneumticos tericos e do software
Simpack sero implementados e simulados. Ambos sero comparados
e ser observada a convergncia dos resultados.
Simulao de diferentes ajustes de suspenso
Parmetros como rigidez de mola e amortecimento sero variados
com a finalidade de verificar a resposta dinmica da carreta. Neste
trabalho ser simulado constante de mola correspondente a uma
suspenso com diversas cmaras de ar e diferentes setups de vlvula
de amortecimento.
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Implementao do modelo dinmico da vlvula de controle, controle semi-
ativo de amortecimento.
Ser acrescentado ao modelo e de veculo a vlvula de controle
de amortecimento, para a verificar a influncia de sua resposta dinmica
da prpria vvula no amortecimento.
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6. Bibliografia
[1] Jornsen Reimpell, Helmut Stoll, Jurgen W. Betzler, The automotive
chassis: engineering principles, Oxford Butterworth; Warrendale: SAE,
c2001.
[2] Thomas D. Gillespie, Fundamentals of Vehicle Dynamics, Warrendale:
SAE, c1992.
[3] Baldi Maurcio, Desenvolvimento de um sistema de suspenso
hidropneumtica para uso em mquinas agrcolas, Tese Mestrado
Unicamp, Campinas, SP : [s.n.], 2004.
[4] Lorensani A. M. Guilerme, Caracterizao experimental de vlvula para
controle de amortecimento em suspenso hidropneumtica, Relatrio
final iniciao cientfica Unicamp, 2006.
[5] Moshe R. Heller, Automotive simulation'91 : Third European Cars/Trucks
Simulation Symposium Schliersee, Germany, October 1991, Berlin :
Springer, c1991.
[6] Rill Georg, Vehicle dynamics Lecture Notes, Fachhochschule
Regensburg, 2006.
[7] William T. Thomson, Theory of vibration: with applications, Englewood
Cliffs : Prentice-Hall, c1972.
[8] Alan Staniforth, Competition car suspension: design, construction,
tuning, Somerset: Haynes, c1999.
[9] Daniel J. Inman, Engineering Vibration, New Jersey: Prentice-Hall,
c1996.
[10] Manfred Mitschke, Dynamik der Kraftfahrzeuge, Berlin: Springer,
c1990.
[11] Hydropneumatic Suspension,
http://en.wikipedia.org/wiki/Hydropneumatic_suspension. Acesso em: 13
out 2006.
[12] MGF Hydragas Suspension, http://www.lame-
delegation.de/mgfcar.de/hydragas/ehydragas.htm. Acesso em 18 nov
2006.