TEORIA SISTEMELOR I AUTOMATIZRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automat

Capitolul II. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

2.1 Generaliti despre sistemele de reglare automat 2.1.1 Structura sistemelor de reglare automat rolul reaciei negative Primele i cele mai importante aplicaii ale toriei sistemelor se regsesc n domeniul automatizrilor. Noiunile din capitolul anterior au avut rolul de a uura studiul sistemelor de reglare automat SRA, care constituie obiectul studiului i ingineriei reglrii. Sistemele de reglare automat SRA sunt sisteme fizice artificiale, construite pentru a impune legi de variaie controlate unor mrimi fizice, care sunt parametri ai unor procese tehnice. Unui SRA i se impun obiective ale reglrii, materializate prin valori impuse aplicate la intrare i un set de parametri de apreciere a calitii reglrii (din punctul de vedere al precizie, i vitezei de rspuns, dar i al energiei consumate, al numrului de aciuni de reglare, etc.). Procedeul care st la baza aciunii de reglare automat este reacia negativ (feedback lb. engl.). Pentru ilustrarea modului de funcionare al SRA i al reaciei negative s considerm structura generic a unui SRA, prezentat in figura 2.1. u(t) BGVI + r(t) G BC (t) R c(t) EE e(t) PC y(t)

Fig. 2.1 Structura generic a unui sistem de reglare automat Blocurile funcionale din care este compus SRA sunt: BGVI: blocul de generare a valorii impuse; BC: blocul de comparare; R: regulatorul; EE: elementul de execuie; PC: procesul condus; G: traductorul de reacie. Mrimile care caracterizeaz funcionarea SRA sunt: u(t): valorea impus; y(t): mrimea de ieire; r(t): mrimea de reacie; (t): mrimea de eroare; c(t): mrimea de comand; e(t): mrimea de execuie. 36

TEORIA SISTEMELOR I AUTOMATIZRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automat

BGVI genereaz i(t), o mrime a crei natur i valoare sunt compatibile cu SRA, reprezentnd o msur a obiectivului reglrii. Natura fizic a i(t) (electric, pneumatic, hidraulic, etc.) depinde de natura fizic a regulatorului. Avnd n vedere dezvoltarea extraordinar a sistemelor electronice, marea majoritate a SRA sunt actualmente de natur electric. +10V De regul, valorile impuse respect o Turaie maxim sens pozitiv standardizare internaional. De exemplu, n cazul regulatoarelor electronice de turaie pentru motoarele electrice, se utilizeaz valori cuprinse OV n plaja 10VCC +10VCC. Turaie nul Pentru telecomenzi se utilizeaz semnale de curent, care au avantajul c nu sunt atenuate de trecerea prin cablaje de mare lungime, cel mai -10V utilizat sistem fiind: 4ACC 20 ACC. Turaie maxim sens negativ Fig. 2.2 Valori impuse Metodele de generare a valorii impuse sunt cuprinse ca grad de complexitate ntre metoda poteniometrului acionat manual i generarea pe cale numeric. i(t) este n continuare comparat cu r(t), mrimea de reacie. r(t) este o msur mrimii de ieire y(t) ale crei valori dorim s le comandm. Traductorul G care furnizeaz r(t) adapteaz natura fizic i nivelul ieirii y(t) astfel nct aceasta s poat fi comparat cu i(t). Compararea din BC se face prin scdere, rezultnd eroarea de reglare (t)=i(t)-r(t). Reacia introdus prin G este deci negativ. Eroarea de reglare este mrimea esenial prin care se poate formula atingerea obiectivului reglrii:
t

lim (t) = 0

(2.1)

SRA trebuie s acioneze astfel nct n timpul regimurilor staionare, n care i(t) este constant, eroarea (t) s se anuleze. n urma variaiilor i(t) se produc regimuri tranzitorii, n timpul crora (t) trebuie s fie minim. Pentru a funciona n modul de mai sus SRA trebuie s modifice parametrii PC n mod adecvat, prin mrimea de execuie e(t). e(t) este produs de ctre EE, bloc al SRA care adapteaz sistemul la natura fizic i nivelele energetice impuse de proces i care este condus la rndul su prin mrimea de comand c(t). n mod evident, blocul esenial al SRA este R, care are rolul ca pe baza analizrii erorii (t) s elaboreze mrimea de comand c(t), conform unei legi de reglare. Reacia negativ1 care face posibil funcionarea SRA este n esen o metod de urmrire a efectelor comenzilor date sistemului. Desigur, nu se poate conduce corect nici un proces, indiferent de natura sa, fr a avea informaii despre evoluia sa real.
Reacia negativ (feed-back-ul) este o descoperire a naturii. Ea este un atribut specific vieii i este prezent n natur ncepnd chiar de la nivelul celulelor. Sistemele de reglare vii sunt de natur biochimic. Exemple de astfel de reglri pot fi date chiar pentru organismul uman: stabilizarea temperaturii corpului n jur de 370C, reglarea ritmului respiraiei i inimii n funcie de efortul depus, reglarea deschiderii pupilei n funcie de nivelul iluminrii. Reacia negativ caracterizeaz chiar i sistemele sociale sau economice prin fenomene ca: greve, fluctuaii de preuri, etc.
1

37

TEORIA SISTEMELOR I AUTOMATIZRI 2.1.2 Exemple de sisteme de reglare automat

Cap. 2. Sisteme de reglare automat

Exemplul 2.1: funcionarea unui stabilizator de tensiune cu un tranzistor. Cel mai simplu stabilizator de tensiune, cu un tranzistor bipolar ca element de reglare serie, conine toate elementele generice ale SRA, dei unele blocuri au o form mai puin evident. T R uI DZ UBE i RS VZ Componentele stabilizatorului sunt: tranzistorul bipolar T, dioda Zener DZ i rezistorul R. Tensiunea de ieire UO de pe rezistena de sarcin RS are valoarea VZ-UBE. Ea este stabilizat mpotriva variaiilor tensiunii de intrare uI, ale curentului i sau ale RS prin urmtoarea reacie negativ: UO UBE i UO

UO

Fig. 2.3 Stabilizator de tensiune

Unei tendine de variaie a UO, de exemplu de cretere, i urmeaz o tendin de scdere a UBE, provoacnd o tendin de scdere a i, care la rndul su provoac o tendin de scdere a tensiunii de ieire. Tendinei iniiale de variaie a mrimii de ieire, SRA i se opune printr-o tendin n sens opus, ceea ce are ca efect stabilizarea mrimii de ieire. n acest exemplu componentele stabilizatorului ndeplinesc urmtoarele roluri: DZ - valoare impus; jonciunea EB a tranzistorului bipolar bloc de comparaie i regulator, prin caracteristica sa tensiune-curent; T - element de execuie; R proces condus i traductor de reacie. Exemplul 2.2 Sincronizarea turaiei motoarelor electrice dintr-o linie continu de perlucrare a materialelor textile.Materialele textile se prelucreaz sub form de cupoane de lungime foarte mare, n linii continue, alctuite din mai multe maini care execut operaii succesive. Fiecare main impune o vitez de avans, care variaz n anumite limite n funcie de factorii tehnologici. Pentru ca linia s funcioneze continuu este necesar sincronizarea avansurilor fiecrei maini. Una dintre maini are rol conductor, celelalte trebuind s se sincronizeze dup ea. Un sisteme care realizeaz aceast operaie este prezentat n figura urmtoare. v1 v2

M1 ME1 ME1 VT

B (t)

M2

TP

Fig. 2.4 Sistem de sincronizare a turaiilor motoarelor electrice 38

TEORIA SISTEMELOR I AUTOMATIZRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automat

Elementele sistemului sunt: cele dou maini de prelucrare a esturii M1 (antrenat de motorul electric ME1) i M2; balerinul B, o roat a crei ax este mobil pe direcia vertical; traductorul de poziie TP, care transform poziia balerinului de-a lungul axei verticale ntr-un semnal electric; variatorul de turaie VT pentru motorul electric. M2 are rolul conductor imprimnd esturii o anumit vitez v2. Se consider poziia central a balerinului ca ideal. Dac viteza v1 imprimat esturii de M1 este egal cu v2 poziia balerinului va rmne constant. Cnd v1< v2 cantitatea de material dintre cele dou maini ncepe s scad, ceea ce va antrena ridicarea balerinului i apariia unei erori de poziie . Dac v1>v2 eroarea de poziie va aprea n sens opus, prin coborrea balerinului. Semnalul constituie informaia primar din care regulatorul din componena variatorului de turaie va elabora comenzile necesare ca turaia ME1 s se modifice, pn la anularea erorii . n acest ansablu regulatorul este nglobat n VT iar traductorul de reacie conine ca element senzitiv balerinul, la care se adaug un sistem traductor de poziie. Elementul de execuie al sistemului poate fi considerat ME1, dar nu trebuie pierdut din vedere faptul c reglarea turaiei motoarelor electrice necesit la rndul su un SRA complex, inclus n VT, care va fi tratat n capitolele urmtoare. Exemplul 2.3 Reglarea mecanic a nivelului de carburant ntr-o camer de nivel constant dintr-un carburator clasic. Camera de nivel constant este cilindric. Admisia carburantului se face printr-un orificiu din partea superioar, pl sat n vrful unei degajri de form conic. Evacuarea combustibilului se face printr-un orificiu din partea inferioar a camerei. Debitul de ieire QE are valori foarte diverse i variaii brute, n funcie de acionarea pedalei de acceleraie a automobilului. Pentru stabilizarea nivelului din camer se utilizeaz un flotor prevzut n parte superioar cu un cui poantou, de form conic, autoghidat n degajarea conic a orificiului de admisie. Cu ct nivelul lichidului din camer este mai mare, flotorul se ridic iar seciunea prin care lichidul intr n camer se micoreaz. n acest fel debitul de intrare QI scade, ceea ce are ca efect scderea nivelului. Cnd nivelul lichidului din camer scade, seciunea de admisie crete, ceea ce provoac creterea QI i a nivelului. QI

CP F QE Fig. 2.5 Reglarea nivelului de lichid cu ajutorul unui flotor Flotorul F ndeplinete rolul de traductor de reacie iar cuiul poantou CP pe cel de regulator i de element de execuie n acelai timp.

39

TEORIA SISTEMELOR I AUTOMATIZRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automat

2.1.3 Clasificarea sistemelor de reglare automat nainte de a ncepe studierea SRA, pentru precizarea unei terminologii i pentru a avea o vedere de ansamblu este util introducerea unor clasificri, dup diferite criterii. a) Dup natura fizic. Natura fizic a SRA este extrem de divers, n acelai sistem putnd coexista subansamble electronice, electrice, hidraulice, pneumatice, mecanice, etc. Vom considera n continuare c natura unui SRA este dat de natura regulatorului. SRA electronice acoper marea majoritate a aplicaiilor actuale. SRA electromecanice reprezint tehnologia primei jumti a secolului, fiind utilizate nc n unele aplicaii de mic anvergur: relee de temporizare, aparatur casnic, etc. SRA pneumatice utilizeaz aerul comprimat. Ele se ntlnesc n procesele industriale n care exist deja reea de aer comprimat (industria textil, vagoane de cale ferat, etc.) sau n instalaiile cu pericol de explozie, n care echipamentele electrice sunt nerecomandabile. SRA hidraulice utilizeaz uleiul sub presiune. Ele se ntlnesc n legtur cu acionrile hidraulice, care au cel bai bun raport for/volum dintre acionrile industriale. Cazul tipic de SRA al anilor actuali este cel al unui echipament electronic care conduce procesul industrial prin mai multe elemente de execuie de naturi fizice diverse. SRA de alt natur dect electronic sunt legate de fiecare acionare n parte, opernd la nivel local (de exemplu regulatoare de presiune, de debit, relee de protecie, etc.), fiind supervizate de echipamentul central. b) Dup natura semnalelor prelucrate. SRA cu aciune continu, care prelucreaz semnale continue n timp, reprezentate prin sistemele de alt natur dect electronic i cele electronice analogice; SRA cu aciune discontinu n timp se mpart la rndul lor n sisteme cu impulsuri modulate i sisteme numerice (digitale). Dac pn n anii 70 regulatoarele electronice analogice i mpreau piaa i cu produse de alt natur, odat cu introducerea tehnicilor numerice (prin microprocesoare i controlere) echilibrul a fost rupt, se pare pentru mult vreme, n favoarea SRA numerice. Dei la nceput se prea c preul acestor SRA va fi un factor limitativ, datorit investiiilor majore sa produs o cretere continu a raportului calitate/pre, astfel c astzi cip-urile au ajuns s doteze chiar produse de larg consum (telefoane, televizoare, cuptoare cu microunde, etc.). c) Dup relaia funcional dintre mrimile de intrare i ieire. SRA liniare, cu un model matematic liniar; SRA neliniare. Aceste sisteme vor fi prezentate pe scurt n ultimul capitol. d) Dup numrul variabilelor de intrare i de ieire. SRA monovariabile, cu o singur variabil de intrare i una de ieire; SRA multivariabile. e) Dup natura concentrat sau distribuit a parametrilor. SRA cu parametri concentrai, care pot fi descrise prin ecuaii difereniale ordinare; SRA cu parametri distribuii, necesitnd ecuaii cu derivate pariale. Astfel de parametri apar n cazul liniilor electrice lungi, al proceselor termice i hidraulice, etc.

40

TEORIA SISTEMELOR I AUTOMATIZRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automat

f) Dup natura invariant sau variabil cu timpul a parametrilor. SRA cu parametri invariani cu timpul; SRA cu parametri variabili n timp. g) Dup natura determinist sau stohastic a semnalelor. SRA deterministe, n care semnalele sunt reprezentabile prin funcii de timp; SRA stohastice, cu semnale care pot fi descrise probabilistic. h) Dup capacitatea sistemului de a se adapta automat la procesul condus SRA neadaptive; SRA adaptive. Aceste sisteme vor fi prezentate pe scurt n ultimul capitol. i) Dup capacitatea de nglobare a inteligenei artificiale. SRA fr inteligen artificial; SRA cu inteligen artificial. Aceste sisteme pot fi la rndul lor sisteme expert, fuzzy, cu reele neuronale, etc. Aceste sisteme vor fi prezentate pe scurt n ultimul capitol. n figura urmtoare sunt prezentate schematic principalele clase de sisteme de reglare. Linia ntrerupt indic existena unor subclase asemntoare la fiecare nivel.

SRA

Cu parametri distribuii

Cu parametri concentrai

Deterministic

Stohastic

Continuu

Discret

Liniar

Neliniar

Invariant n timp

Variabil n timp

Fig. 2.6 Schem pentru clasificarea sistemelor

41

TEORIA SISTEMELOR I AUTOMATIZRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automat

2.1.4 Funciile de transfer ale sistemelor de reglare automat Considernd SRA din figura 2.1, fiecrui bloc i se poate atribui o FT: R(s) pentru regulator, EE(s) pentru elementul de execuie, PC(s) pentru procesul condus i G(s) pentru traductorul de reacie. R, EE i PC alctuiesc calea direct iar G, aa cum s-a vzut, bucla de reacie. Pentru calea direct se consider de obicei funcia de transfer echivalent: Hd(s) = R(s)EE(s)PC(s) Cu bucla de reacie nchis, FT a SRA va deveni:
H (s ) = H d (s ) 1 + G (s ) H d (s )

(2.2)

(2.3)

Produsul G(s)Hd(s) se numete funcie de transfer n bucl deschis a sistemului. Foarte des se apeleaz la SRA cu reacie unitar, la care se ajunge uor dac vom considera traductorul de reacie ca fcnd parte din procesul condus iar mrimea de ieire a sistemului ieirea traductorului de reacie:
H (s ) = H d (s ) 1 + H d (s )

(2.4) + Y(s) G(s) U(s) -

+ U(s) -

Hd(s)

Hd(s) Y(s)

SRA n bucl nchis (2.3)

SRA cu reacie unitar (2.4)

Fig. 2.7 Funcii de transfer ale sistemelor de reglare automat n bucl nchis Exemplul 2.4: Funcia de transfer a unui SRA n bucl nchis. 10(1+1/s) U(s) + 2/(s+0,1) Fig. 2.8 Exemplu de SRA n bucl nchis 5/(s2+4s+3) Y(s)

H d (s ) =
H (s ) =

50 (s + 1) s (s + 4s + 3)
2

50 (s + 1) 50 = s (s + 1)(s + 3) s (s + 3)

(2.5) (2.6)

50 s (s + 3)

50 (s + 0,1) 1 = 2 50 s (s 2 + 3,1s + 50,3) 1+ (s + 0,1) s (s + 3)

42

TEORIA SISTEMELOR I AUTOMATIZRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automat

2.2 Calculul performanelor SRA cu ajutorul funciei de transfer 2.2.1 Indici de performan n regim dinamic

Pentru introducerea unor indici de performan a rspunsurilor SRA, cea mai simpl i uzitat metod face apel la rspunsul indicial, care este utilizabil att n regim dinamic, prin regimul su tranzitoriu, ct i n regim static, spre deosebire de funcia pondere care poate fi utilizat numai pentru aprecierea regimurilor dinamice. a) Pentru sistemele de ordin I care au rspuns indicial (1.50) de forma i(t ) = k 0 (1 e pot defini urmtorii parametri:
t T

) se

T: constanta de timp, caracteriznd viteza de rspuns; tt: durata procesului tranzitoriu; st: eroarea staionar, caracteriznd precizia de reglare. i(t) k0 1 t T tc
0,95k0

st

Prin convenie se stabilete momentul cnd sistemul intr n regim staionar, ca fiind momentul cnd rspunsul intr definitiv n banda (10,05)yst. Din relaia 0,95k0= k 0 (1 e
tt

) rezult
(2.7) (2.8)

tt = -Tln(0,05) 3T
Eroarea staionar se definete ca: st = 1 - yst

Fig. 2.9 Parametri ai i(t) pentru sisteme de ordin I

1 fiind valoarea semnalului de intrare (treapt

b) Sistemele de ordin II cu >1 au un rspuns indicial supraamortizat asemntor cu cele de ordin I. Constanta de timp poate stabili grafic, n punctul n care tangenta la i(t) intersecteaz dreapta yst. Pentru cazul 0<<1 al rspunsului oscilator amortizat se pot defini parametrii prezentai n figur.

1.05k0 k0 0,95k0 0,5k0 0,05k0 0

i(t) ymax

i()=k0 y()=yst

ti tc tt

TP

Fig. 2.10 Parametri ai i(t) pentru sisteme de ordin II

43

TEORIA SISTEMELOR I AUTOMATIZRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automat

Principalii parametri legai de desfurarea n timp a rspunsului sunt: timpul de ntrziere: ti necesar ca rspunsul s creasc de la 0 la 0,5yst; timpul de cretere: tc necesar ca rspunsul s creasc de la 0,05yst la 0,95yst; durata procesului tranzitoriu: tt necesar ca rspunsul s intre n banda 0,95yst 1,05yst definitiv. Din rspuns se mai pot extrage i timpul mort , necesar c rspunsul s depasc 0,05yst i pulsaia natural n = 2/TP obinut cu ajutorul TP, perioada oscilaiilor amortizate. Principalii parametri legai de amplitudine rspunsului sunt: y y st suprareglajul: = max 100 [%] y st eroarea staionar: st = k0 - yst

(2.9) (2.10)

n sens larg, eroarea staionar trebuie interpretat ca diferena dintre valoarea impus care se dorete la ieire i valoarea efectiv stabilit, n regim staionar. Ea se asociaz cu precizia de reglare, care este cu att mai bun cu ct eroarea este mai mic.

2.2.2 Indici de performan n regim staionar

Pentru calculul preciziei, principalul parametru care caracterizeaz regimurile statice, FT poate fi aplicat deosebit de avantajos datorit teoremei valorii finale. Aplicat asupra imaginii Laplace, teorema permite calculul valorii spre care tinde originalul (vezi Anexa 1):

lim f(t) = f() = lim [sF(s)] t s 0

(2.11)

Vom considera cazul unui SRA cu reacie unitar (2.4), avnd FT a cii directe sub o form care s evidenieze amplificarea n regim staionar k0 i numrul de poli din origine: k o P (s ) H d (s ) = (2.12) Q( s ) s unde polinoamele P(s) i Q(s) au ultimii termeni egali cu unitatea (k0 = b0/a0 vezi definiia

FT). (s) U(s) + _

Fig. 2.11 Sistem de reglare automat de tip cu reacie unitar
H d (s ) =

ko s

P (s ) Q( s )

Y(s

a) Pentru cazul rspunsului indicial se definete coeficientul de eroare de poziie KP: K P = s0 lim H d (s )
k0 P( 0) = K pentru =0 Q( 0 )

(2.13)

44

TEORIA SISTEMELOR I AUTOMATIZRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automat (2.14)

KP =

pentru >0

45

TEORIA SISTEMELOR I AUTOMATIZRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automat

Vom calcula transformata Laplace a erorii de reglare:

H d (s ) 1 (2.15) (s ) = U(s ) Y(s ) = U(s ) U(s ) H(s ) = U(s ) 1 = U(s ) 1 + H d (s ) 1 + H d (s ) Acum putem calcula eroarea staionar a rspunsului indicial (U(s)=1/s): 1 1 1 (2.16) st = s0 lim s s 1 + H (s ) = 1+ K d P Eroarea va depinde de tipul sistemului. Pentru sisteme de tip 0 coeficientul K este finit, eroarea fiind diferit de zero: 1 (2.17) st = 1+ K Pentru scderea st se poate crete k0, dar numai pn la o anumit limit, la depirea creia funcionarea SRA n regim dinamic i tolerana la perturbaii vor fi compromise. Pentru anularea st se pot ns utiliza sistemele de tip superior. Pentru sisteme de tip mai mare sau egal cu 1, KP = , ceea ce produce anularea st: st = 1/ = 0 (2.18)

b) Pentru semnalul de intrare de tip ramp se definete coeficientul de eroare de vitez KV:
k 0 P (s ) = K V = s0 lim s H d (s ) = s0 lim 1 Q( s ) s

0
=

pentru =0 pentru =1 pentru >1 (2.19)

k 0 P ( 0) =K Q( 0 )
1

Eroarea staionar pentru un sistem de ordin 1 este:

1 1 (2.20) = k 0 P(s ) K V s 1+ sQ(s ) Pentru sisteme de tip 0 eroarea staionar este infinit, n timp ce pentru sistemele de tip mai mare ca 1 eroarea se anuleaz st = s 0 lim
2

Terminologia acestor coeficieni provine din domeniul sistemelor de poziionare a mainilor unelte. Precizia de poziionare poate fi testat prin rspunsul indicial ca n cazul anterior a), dar dac se impune i reglarea precis a vitezei de poziionare, este recomandabil testarea la semnal ramp. Pe aceeai linie, se poate introduce i testarea acceleraiei micrii, printr-un semnal parabol unitar p(t)=t2/2 avnd transformata Laplace P(s)=1/s2.
c) Pentru intrare de tip parabolic se definete coeficientul de eroare de acceleraie KA:
k 0 P (s ) = K A = s0 lim s 2 H d (s ) = s 0 lim 2 Q( s ) s

46

TEORIA SISTEMELOR I AUTOMATIZRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automat

pentru =0 sau =1 pentru =2 pentru >2 (2.21)

k 0 P ( 0) =K Q( 0 )

Eroarea staionar pentru un sistem de ordin 2 este:

st = s 0 lim

1 s
3

s 1+

1 1 = k 0 P(s ) K A

(2.22)

s 2 Q( s ) Pentru sisteme de tip 0 i 1 eroarea staionar este infinit, n timp ce pentru sistemele de tip mai mare ca 2 eroarea se anuleaz n tabelul urmtor se sintetizeaz concluziile analizei erorilor staionare.
st pentru: tip 0 (=0) tip 1 (=1) tip 2 (=2) treapt unitar 1/(1+Kp) 0 0 ramp unitar parabol unitar

1/KV 0

1/KA

Cunoaterea coeficienilor de eroare, uor calculabili din FT permite alegerea celor mai bune configuraii de SRA conform scopului propus. De exemplu, pentru cazul n care este necesar reglarea poziiei i vitezei unei acionri electrice, regulatorul va trebui astfel ales nct calea direct a sistemului s aib tipul 1 sau 2, dup cum eroarea admisibil pentru vitez este mai mare sau mai mic. Cele mai multe aplicaii necesit ns numai anularea erorii de poziie, care se obine prin introducerea unui pol n origine (un element integrativ de ordin I). n cazul sistemelor cu reacie neunitar rezultatele sunt asemntoare.

2.2.3 Performane n domeniul frecvenelor

Cu ajutorul caracteristicilor de frecven pot fi definiti mai muli indici de performan a SRA cum sunt: banda de frecven, frecvena de rezonan i valoarea de vrf a modulului. Definirea acestor indici este reamintit n figura urmtoare.

[dB]

3[dB] 0 fINF fSUP B = fSUP fINF t

A [dB] AMAX 0 fr t

Fig. 2.12 Definirea benzii de frecven B, a frecvenei de rezonan fr i valorii de vrf AMAX

47