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Mthodes de commande classique Mthode de placement des racines (Single pole placement)

Utilise des racines -> un polynme caractristique -> le systme en boucle ferme. Un retour ngatif dans la dynamique de l'avion pour modifier les coefficients de polynme -> coefficients du polynme dsir. La sortie d'un systme (a) en rponse une entre est identique celui de mme systme (b).
YD(s) s Y(s) YD(s) Y(s)

1 +1

1 s+100

Mthodes de commande classique Mthode de placement des racines (suite)


X +
P1

+
P2

P1 1 + P1P2

P2 = K

1 P1 = s +1

1 P 1 1 = s +1 = K s +1 + K 1+ P 1P 2 1+ s +1

->

K = 99
2

Mthode de placement des 2 racines


Le diagramme bloc du systme de base (instable) :
U(s)
0,3 s(s-1)

Y(s)

(1) s1 = 0 et s2 = 1

Les racines sont

Les racines qu'on veut avoir pour le systme en boucle ferme sont s1 = -5 et s2 = -12

-> Le polynme caractristique est : (s+5)(s+12) = s2 + 17 s + 60 (2)

(1)

Mthode de placement des 2 racines (suite)

d 2 y dy 0 .3 u = 2 dt dt
(2)

d 2 y 17 dy + +60 y = yD 2 dt dt
Choisir u tel que

dy u =3.333 y D 200 y 60 dt
4

Mthode de placement des 2 racines (suite)


Rappel
u = 3,333yD 200y 60 dy dt

On va construire le diagramme bloc suivant :


YD ( s ) 3,333 +

U(s)
0,3

s Y( s )
s
- 1

Y(s) 1/s

60

200

Mthode des valeurs propres


Systme linaire et avec plusieurs variables (multivariables) ->
x = Ax + Bu
.

y = x

-> Trouver K -> Loi de commande : u = Kx Systme en boucle ferme dfini par : -> ->

x = ( A + BK ) x Valeurs propres i :
f ( ) = I A BK

Mthodes pour le calcul de la matrice K

Exemple 1 pour le calcul de la matrice K (Egaliser les coefficients)


4 0 4 x = Ax+ Bu= x + u 2 2 0
.

i = -4 et -2.
Q: Trouver une loi de commande linaire pour que le systme en boucle ferme -> Valeurs propres i = -5 et -12.
Solution Polynme dsir -> ( + 5)( + 12) = 2 + 17 + 60

f ( ) = I A BK =
o K = |k1 k2|

+ 4 4k1 4k2 2 = + (6 4k1) +8(k1 k2 +1) 2 +2

Exemple 1 pour le calcul de la matrice K (Egaliser les coefficients) suite

2 + 17 + 60 = 2 + (6 - 4k1) + 8 (-k1 - k2 + 1)
-> d'o k1 = - 11/4 et k2 = - 15/4 17 = 6 - 4 k1

Exemple 2 pour le calcul de la matrice K (Egaliser les coefficients) nonc


L'quation d'tat :

3 2 0 0 x + 1u x= 4 5 1 1 0 0 3
.

1 = -1, 2 = -3, 3 = -7
Si les valeurs propres de systme en boucle ferme devraient avoir les valeurs :

1 = -3, 2 = -5, 3 = - 10
alors on devrait trouver la loi de commande demand : u = K x = - [ k1 k2 k3] x
9

Exemple 2 pour le calcul de la matrice K (Egaliser les coefficients) Solution


Le polynme caractristique dsir est f() = 3 + 18 2 + 95 + 150 Mais on peut crire aussi f() comme suite :
f ( ) = I A BK = 3 + (11 + k 2 + k 3 ) 2 + ( 2 k 1 + 7 k 2 + 8 k 3 + 31) + (8 k 1 + 12 k 2 + 7 k 3 + 21)

On galise les coefficients et on obtient : 11 + k2 + k3 = 18 95 2 k1 + 7k2 + 8 k3 + 31 =

8 k1 +12k2 + 7 k3 + 21 = 150 -> K = - [6,667 5,333 1,667]

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Mthode de la matrice modale


-

Propos par Widodo (1972) Valide pour SISO Vecteur k = [ k1


i

1) 2)

k2

kn]

lments de gain k sont calcules partir de :

ki =

C( C(
j =1 j =1 n

j ) i )

3)

La matrice de gain de retour K est dfinie telle que : K = kU o U est la matrice modale.
-1

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Exemple 1 pour la mthode de la matrice modale

4 0 x+ 4u &= x 2 2 0
Calcul de la matrice modale U
1) Valeurs propres 1 et 2 A - I = 0 -> 1 = -4 et 2 = -2

[ ] []

12

Exemple 1 pour la mthode de la matrice modale

4 0 x+ 4u &= x 2 2 0
2) Vecteurs propres u1 et u2

[ ] []

1 = -4 ->
0 0 x1 0 2 2 x = 0 2
2 2 0 x3 0 x = 0 0 4

2 = -2 ->

-> x1 =

-x2

x3 = 0

x4 = constant = 1 ->

1 0 4 U= = 1 1 4

0 4

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Exemple 1 pour la mthode de la matrice modale Solution


Calculer U
4 U = 4 0 4

Calculer U-1

U
Obtenir 1 = -5 et

1 4 0 = 1 4 1 4
2 = -12

(4+5)(4+12) k1= =4 2
->
14

k2 =

(2 + 5)(2 +12) = 15 2

Exemple 1 pour la mthode de la matrice modale Solution (suite) Matrice k = [ 4 -> -15]

1 4 0 11 15 = K = kU = [4 15 ] 1 4 1 4 4 4
1

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