LABORATORIO N 03: SINTONIZACION PID METODO DE LA CURVA DE REACCION

TRANSFERENCIA Repetir los pasos de la gua para la siguiente funcin de transferencia :

1- Dada la funcin de transferencia aplicamos la funcin STEP para obtener la respuesta al escaln en lazo abierto y sin controlador, luego identificamos los puntos de referencia y calculamos los parmetros a tomar en cuenta para determinar los factores del controlador PID.

Ayudndonos de la lnea podemos ver que los puntos de referencia son: t0=0 t1=0.16 t2=1.50 y0=0 y1=0.35 u0=0 u1=0.7

De aqu calculamos los parmetros del modelo : k0 = k0 = 0.5

0 = t1 t0 0 = 0.16
Vo =

t2 t1

V0 = 1.34 Con los parmetros sugeridos por Z-N calculamos Ko,Ti, Td: Control Proporcional:

Control Proporcional Integral:

Control Proporcional Integral Derivativo:

Kp P PI PID 16.75 15.075 20.1

Ti 0.48 0.32

Td 0.08

Control Proporcional :

Control Proporcional Integral :

Control Proporcional Integral Derivativo :

CUESTIONARIO 1. Que caractersticas debe tener la planta para poder aplicar el mtodo de sintonizacin de curva de reaccin?
1Con el controlador en posicin manual (es decir, el circuito abierto), se aplica al proceso un cambio escaln en la seal de salida del controlador. La magnitud del cambio debe ser lo suficientemente grande como para que se pueda medir el cambio consecuente en la seal de salida del transmisor, pero no tanto como para que las no linealidades del proceso ocasionen la distorsin de la respuesta. 2 La respuesta de la seal de salida del transmisor se registra con graficador de papel continuo, o sistema de adquisicin de seal digital. La graficacin debe cubrir el perodo completo de la prueba, desde la introduccin de la prueba escaln hasta que el sistema alcance un nuevo estado estacionario. La prueba puede durar entre unos cuantos minutos y varias horas, dependiendo de las caractersticas de respuesta del proceso.

Si se obtiene una curva S como la que se observa en la figura anterior, se puede caracterizar al proceso como un sistema de primer orden ms tiempo muerto:

2. A partir de los factores Kp, Ti y Td, pruebe a modificarlos hasta obtener una curva con mejores caractersticas. (Menor tiempo de establecimiento, menores sobrepicos)
Kp PID 20 Ti 0.4 Td 0.1