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I.

PRESENTATION

1. But du TP
-Dans ce TP on va tudier linfluence des rgulateurs PI, PD et PID sur les asservissements de vitesse et de position dun moteur courant continu.

2.Materiels
Une maquette Feedback 33-100.elle est compos de 2 unit *unit mcanique qui comporte : un moteur. une gnratrice. une gnrateur de fonction. un frein magntique. un voltmtre. un tachymtre numrique un potentiomtre servant imposer une consigne de position * Une unit analogique

3. Etude dynamique en boucle ouvert


3.1. Cblage

Aprs le cblage on fait * positionner P3 la position 0 * rgler le potentiomtre de lamplificateur du moteur de sorte que ce dernier soit immobile *fixer la frquence de signal carr f=0.2Hz *observer sur loscilloscope la vitesse angulaire du moteur el le signal carr *augmenter P3 jusquace que la vitesse de moteur atteigne le rgime permanent avant1/2 priode du signal carr

3. Visualisation (voir courbe 1 papier millimtr)

-Le systme est dordre 1 donc on peut crire sa fonction de transfert sous la forme
suivante

En effet : -Ue : signal dentre -Us : signal de sortie -On a Us/Ue= k/(1+p) Us(t)/Ue(t)= k(1+exp(-t/)) Si t linfinie Us()/Ue=k= 11.4/11=1.03 Et pour t= Us()=0.63 Us() =420 ms=0.42 s

4. Etude du comparateur
4.1 Etude thorique -Soit le schma suivant : 100K Vi R

100K V0
a- Si on applique le thorme de Millmann on obtient : ( ( - Vi + V0)/100) + (Vs/R) V-= =0 Vs = R ( V0 - Vi )/100K (1/100) + (1/R) b- le gain G= R/100 K Pour R=100K alors G=1

Vs

Le rle du ce montage est de comparer la position angulaire de consigne et la position angulaire du moteur courant continue

4.2. Etude pratique

a/ On a R=100K G=1 b/on met P3 0 et P1 50 et on varie le potentiometre de langle de consigne on observe que le moteur fait un angle de rotation donc il sagit dun asservissement de position. c/on met P1 0 et on fixe la frequence du signal carr 0.1Hz et on ajuste P3 afin dobtenirune amplitude de 5v.dans ce cas on nobserve rien. Si on augmente P1 20 on obtient une rponse amortie du moteur d/-Si on augmente encore P1 45 on obtient le premier dpassement e/- Pour P1 100 la rponse devient sous-amortie Le schma bloc de lasservissement :

P1

Ue

K 1+P

1 P

-La fonction de transfert en boucle ferm :

P1 K H(P)= P (1+P) + P1 K =

(P1 K) / P + (1/) P + (P1 K)/

On sait que la fonction de transfert en boucle ferm dun systme 2me ordre scrit sous la forme :

0
F(P)= P + 2m0 P +0
= coefficient damortissement 0 = pulsation propre g -Le coefficient damortissement () est inversement proportionnel P1. Si on varie P1 la valeur de () varie aussi donc la rponse change ce qui prouve notre rsultat prcdent. h- On prend cette fois R=330 K G= 3.3. i- P1 100 la rponse indicielle voir courbe (5) j- R=1M G=10

0 = (P1 K) / et = 1/ (2

k- La rponse indicielle voir courbe(6). l- Chaque fois quon augmente la rsistance on remarque que le dpassement augmente ce qui rond le systme de plus en plus instable.

5. Etude du rgulateur PID

a- Ce montage est un drivateur b/on fixe la frquence 1Hz et on rgle le potentiomtre P4 pour obtenir un signal triangulaire damplitude 10V c/ On a Us= -RC or Ue=a*t car Le signal dentre est triangulaire do Us=cte Us est un signal carr d- Si on enlve la rsistance de 10k on constate quil ya un pic de tension de Us lorsque Ue est maximale (car UE maxi est un point nest pas drivable) donc ce montage nest pas utilisable en pratique car il rond le systme instable. Soit le systme suivant

a/il sagit dun intgrateur. b/- On prend un signal dentre carr, f=1Hz et on rgle le potentiomtre P5 afin davoir une amplitude de 10V. Visualisation voir courbe(8) c- On montre que Us= -(1/RC) donc si la tension dentre est carr Ue scrit sous la forme Ue=a=cte Us= -(1/RC) a t= k t donc Us est triangulaire ce qui prouve le rsultat prcdent.

Realis par :Aridhi Abderrahmen Chahhi fadhel Ben Med abdallah mohamed