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Tema 2: Modelado fsico

2.9 REPRESENTACIN EN ESPACIO DE ESTADOS

2.9.1 DEFINICIONES
La mayora de los entornos de simulacin admiten representaciones en variables de estado como definicin de la dinmica de un sistema. Esta representacin permite convertir una ecuacin diferencial de orden n en n ecuaciones diferenciales de primer orden. O si la dinmica viene descrita mediante ecuaciones en diferencias, permiten trasladar una ecuacin de este tipo de orden n, en n ecuaciones en diferencias de primer orden. En este capitulo slo se tratarn las del primer tipo, es decir, slo representaciones continuas. Para describir este tipo de ecuaciones se incluyen ciertas definiciones a continuacin: Estado: Conjunto de variables (las variables de estado) de modo que su conocimiento en t=t0 junto con el de las entradas en t t0 determine por completo el comportamiento del sistema para t t0. Vector de estado: Si se necesitan n variables de estado para describir un sistema, estas n variables son las n componentes del vector de estado. Espacio de estados: Espacio de n dimensiones. Cualquier estado es un punto de l.

Las representaciones en variables de estado tienen ciertas ventajas que se describen a continuacin: Permiten la representacin de dinmicas no lineales. Permiten la representacin de dinmicas dependientes del tiempo. Las variables de estado pueden tener significado fsico, como se pondr de manifiesto en los ejemplos de las pginas siguientes. Es decir, de forma contraria a como ocurre en la representacin con funciones de transferencia, no se trata nicamente de representaciones entrada-salida. Estas variables de estado estarn accesibles en la representacin, pudiendo ser utilizadas en el diseo posterior de una estrategia de control. Si no son accesibles fsicamente, su valor podr ser inferido mediante los denominados observadores de estado.

Tema 2: Modelado fsico

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2.9.2 ECUACIONES DE ESTADO

Estas ecuaciones vienen dadas por representaciones del tipo:
& 1 = f 1 (x 1 , x 2 ,..., x n ; u 1 , u 2 ,..., u r , t ) x & 2 = f 2 (x 1 , x 2 ,..., x n ; u 1 , u 2 ,..., u r , t ) x

...
& n = f n (x 1 , x 2 ,..., x n ; u 1 , u 2 ,..., u r , t ) x

y las salidas por

y1 = g 1 (x 1 , x 2 ,..., x n ; u 1 , u 2 ,..., u r , t ) y 2 = g 2 (x 1 , x 2 ,..., x n ; u 1 , u 2 ,..., u r , t )

...
y m = g m (x 1 , x 2 ,..., x n ; u 1 , u 2 ,..., u r , t )

donde xi con i=1...n son las n variables de estado, las ui con i=1...r son las r entradas del sistema (variables de control), las yi con i=1...m son las m salidas del sistema y t es el tiempo, no siendo necesario que todas estas variables estn presentes en cada una de las n ecuaciones fi. Es decir, el sistema anterior tiene r entradas, m salidas y n variables de estado. En forma ms compacta se suele representar como
& = f (x , u , t ) x y = g (x , u , t )

Si el sistema tiene una representacin lineal e invariante en el tiempo o si esta representacin puede obtener mediante la linealizacin de las ecuaciones anteriores entorno a un punto de trabajo se obtiene una representacin matricial:
& = Ax + Bu x

y = Cx + Du donde A es la matriz de estado B es la matriz de entrada C es la matriz de salida D es la matriz de transmisin directa

64

Tema 2: Modelado fsico

La representacin mediante bloques de esta dinmica sera la representada en la figura 2.4, donde

&. se representa la salida y, la entrada u, los estados x y las derivadas de los estados x

Fig. 2.4. Modelo de bloques genrico de una representacin en variables de estado.

2.9.3 REPRESENTACIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES

A continuacin se mostrarn diferentes representaciones dependiendo de la forma en la que se encuentre la ecuacin diferencial que representa la dinmica del sistema a modelar.
2.9.3.1 Eleccin de las variables de estado

Cuando se desea elegir las variables de estado de forma que tengan un significado fsico concreto, no existe una metodologa general, pudindose plantear el problema de diversas maneras. Este hecho se mostrar en los siguientes ejemplos.
Ejemplo 2.21 La dinmica del sistema del ejemplo 2.4 vena dada por la ecuacin diferencial

& & = g x
&1 = x2 , x & , se obtiene x & 2 = g . Si se llaman x 1 = x , x 2 = x

En este problema los estados tienen un claro significado fsico, siendo x1 la posicin del mvil en cada libre en cada instante, y x2 su velocidad. Admite la siguiente representacin matricial
& 1 0 1 x 1 0 x g x = + & 2 0 0 x 2 1 x1 y = (0 1) x 2

donde g ms que ser una entrada sera un valor constante, aunque la forma matricial no es la forma ms comn de representar los sistemas de evolucin libre.

Tema 2: Modelado fsico

65

Ejemplo sentido horizontal.

2.22

Un sistema mecnico tiene la topologa dada por la siguiente figura, movindose sin rozamiento en

La ecuacin que representa su dinmica es:

& = F Kx Bx & m& x

donde F es la fuerza, que se supone la entrada del modelo, y x es el desplazamiento, que se supone la

& , posicin y velocidad de la masa m, se obtiene salida del modelo. Si se eligen x1=x, x2= x
&1 = x2 x

&2 = x

1 1 K B 1 & ) + F = x1 x 2 + F ( Kx Bx m m m m m

y la salida es x=x1 es decir, la posicin del mvil. Estas ecuaciones se pueden escribir en representacin matricial:
0 &1 x K = x &2 m 1 x 0 B 1 + 1 F x m 2 m x1 y = (1 0 ) x 2

2.9.3.2 Mtodo general: no existen derivadas de la entrada

En este caso la ecuacin diferencial viene dada por la siguiente expresin de orden n:
& + any = u y n + a1y n 1 + ... + a n 1y

Se definen las siguientes n variables de estado:

x1 = y , &, x2 = y

...,

x n = y n 1
& n = a n x1 ... a1x n + u x

con las que

&1 = x2 , x

& 2 = x3 , x

...,

& n 1 = x n x

...,

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Tema 2: Modelado fsico

Estas expresiones admiten una representacin matricial dada por:

& = Ax + Bu x

y = Cx + Du con
0 0 A= 0 a n 1 0 0 0 1 0 0 ... 0 , ... 1 ... a1 ...

a n 1 a n 2

0 0 B = ... , 0 1

C = (1 0 0 ... 0 ) ,

D=0

Ejemplo

2.23

La dinmica de un sistema se representa mediante la siguiente ecuacin diferencial &y && + 2& & + 3y & + 4 y = 5u y o mediante la funcin de transferencia

Y(s) =
Se hacen x1=y,
&, x2 = y

5 U(s) s + 2s + 3s + 4
3 2

& x3 = & y & 3 = 4x1 3x 2 2x 3 + 5u x

&1 = x2 , Con las que x

& 2 = x3 , x

Admitiendo la siguiente representacin matricial:

& 0 1 0 x1 0 x 1 &2 = 0 0 1 x 2 + 0 u x x & 3 4 3 2 x 3 5 x1 y = (1 0 0 ) x 2 x 3

Puede comprobarse esta expresin matricial con la funcin de transferencia.

Tambin se puede buscar la diagonalizacin de la matriz A, consiguindose slo en el caso de que las races de la ecuacin caracterstica, es decir, los polos del sistema, sean reales y admitan una representacin en forma de binomios. Este hecho puede verse en el siguiente ejemplo:
Ejemplo 2.24

La dinmica de un sistema viene dada por su funcin de transferencia

Y(s) =

2 4 2 4 4 + + U(s) = U(s) = U(s) (s + 1)(s + 2)(s + 3) s + 6s + 11s + 6 (s + 1) (s + 2) (s + 3)

3 2

Tema 2: Modelado fsico

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Si la salida del primer sumando se le llama x1, a la del segundo x2 y a la del tercer x3, se obtiene que Y(s)=(x1+x2+x3)U(s). De esta forma
& 1 = x1 + 2 u , x & 2 = 2 x 2 4u , x

& 3 = 3x 3 + 2u y=x1+x2+x3 x

Admite la siguiente representacin matricial:

& 1 0 0 x1 2 x 1 & 2 = 0 2 0 x 2 + 4 u x x 0 3 &3 0 x 3 2 x1 y = (1 1 1) x 2 x 3

Los ejemplos anteriores sirven para mostrar que la representacin en variables de estado de una ecuacin diferencial no es nica.
2.9.3.3 Mtodo general: existen derivadas de la entrada

En este caso la ecuacin diferencial viene dada por la siguiente expresin de orden n:

& + a n y = b 0 u n + b1u n 1 + ... + b n 1u & + bn u y n + a1y n 1 + ... + a n 1y o mediante una representacin en funcin de transferencia: Y(s) = b 0s n + b1s n 1 + ... + b n 1s + b n U(s) s n + a1s n 1 + ... + a n 1s + a n

Se precisa definir las siguientes n variables de estado: x1 = y 0 u & 0 u & 1u = x & 1 1u x2 = y & 0 & & 1u & 2 u = x & 2 2 u x3 = & y u ... & n 1u = x & n 1 n 1u x n = y n 1 0 u n 1 1u n 2 ... n 2 u donde 0 = b 0 1 = b1 a10 2 = b 2 a11 a 20 3 = b3 a12 a 21 a 30 ... n = b n a1 n 1 ... a n 11 a n0

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Tema 2: Modelado fsico

De esta forma se obtiene la siguiente representacin matricial:

& = Ax + Bu x

y = Cx + Du con
0 0 A = ... 0 a n 1 0 ... 0 0 1 ... 0 ... ... ... ...

a n 1 a n 2 ...

1 0 2 0 3 , C = (1 0 0 ... 0 ) , ... , B = ... 1 n 1 a1 n1

D = 0

Para representar este tipo de ecuaciones diferenciales, con las entradas derivadas, existen dos representaciones particulares muy utilizadas en control de procesos. Se parte de las mismas ecuaciones anteriores, en forma de ecuacin diferencial & + a n y = b 0 u n + b1u n 1 + ... + b n 1u & + bn u y n + a1y n 1 + ... + a n 1y o en representacin en funcin de transferencia: b 0s n + b1s n 1 + ... + b n 1s + b n Y(s) = n U(s) s + a1s n 1 + ... + a n 1s + a n La forma cannica controlable se representa con las siguientes matrices:
0 0 A = ... 0 a n 1 0 ... 0 0 1 ... 0 ... ... ... ... 0 0 ... , 1 a1

a n 1 a n 2 ...

0 0 B = ... 0 1 D=b0

C = (b n a n b 0

b n 1 a n 1b 0 ... b1 a1b 0 ) ,

La forma cannica observable se representa con las siguientes matrices:

0 1 A = 0 ... 0 0 ... 0 0 1 ... 0 an ... 0 a n 1 ... 0 a n 2 , ... ... ... ... 1 a1 bn a n b0 b n 1 a n 1b0 B= ... b a b 1 1 0

C = (0 0 ... 0 1) ,

D=b0

Tema 2: Modelado fsico

69

Ejemplo

2.25

En este ejemplo se van a obtener diferentes representaciones en variables de estado de una dinmica dada por una funcin de transferencia.

Y(s) =

160s + 640 U(s) s + 18s 2 + 192s + 640

3

Los coeficientes son a0=1, a1=18, a2=192, a3=640, b1=0, b2=160, b3=640 Con el mtodo general se obtiene los siguientes coeficientes

0 = b 0 = 0 1 = b1 a10 = 0 2 = b 2 a11 a 20 = 160 3 = b3 a1 2 a 21 a 30 = 640 18 160 192 0 640 0 = 2240

con los que la representacin matricial en variable de estado queda:
1 0 0 A= 0 0 1 640 192 18 0 B = 160 2240 C = (1 0 0 )

D=0

Si se utiliza la forma cannica controlable, sta queda:

1 0 0 A= 0 0 1 640 192 18 0 B = 0 1 C = (640 160 0 )

D=0

Si se utiliza la forma cannica observable, sta queda:

0 0 640 A = 1 0 192 0 1 18 640 B = 160 0 C = (0 0 1)

D=0

2.9.4 OBTENCIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

A partir de una representacin en variable de estado es posible la obtencin de la representacin mediante funciones de transferencia. Para ello es necesario que el sistema est representado mediante una notacin lineal e invariante en el tiempo, y con condiciones iniciales nulas. Por

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Tema 2: Modelado fsico

tanto, es condicin necesaria que la representacin en variables de estado admita una notacin matricial. Si no es as el sistema se podr linealizar en un punto de trabajo, en cuyo entorno s es posible la obtencin de una funcin de transferencia, como se ver en el siguiente apartado. Si un sistema tiene una dinmica representada con la notacin:
& = Ax + Bu x

y = Cx + Du si se toman transformadas de Laplace a ambas ecuaciones se obtiene: sX(s)-x(0)=AX(s)+BU(s), x(0)=0 Y(s)=CX(s)+DU(s) De la primera ecuacin se obtiene que: X(s) = (sI A ) BU(s)
1

y de la segunda:

Y(s) = C(sI A ) B + D U(s)

1

por lo que
Y (s) 1 = C(sI A ) B + D U(s) donde I representa la matriz identidad de orden n, donde n es el nmero de variables de estado.
Ejemplo 2.26

Un sistema tiene una dinmica dada por las ecuaciones de estado siguientes:
& 1 = 5x1 x 2 + 2u x & 2 = 3x 1 x 2 + 5u x

y=x1+2x2 o en notacin matricial

& 1 5 1 x1 2 x u + = x & 2 3 1 x 2 5

x1 y = (1 2 ) x 2

Si se quiere obtener la funcin de transferencia existente entre la entrada u y la salida y, se obtiene:

s + 5 1 Y(s) 1 FT = = C(sI A ) B + D = (1 2 ) 3 s + 1 U(s)

2 12s + 59 5 + 0 = (s + 2 )(s + 4 )

Tema 2: Modelado fsico

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2.9.5 REPRESENTACIN DE DINMICAS NO LINEALES

Una de las ventajas principales de las representaciones en variables de estado consiste en la posibilidad de representar conductas no lineales, como se contempla en los siguientes ejemplos. Estas representaciones no admiten una notacin matricial ni tampoco puede obtenerse las correspondientes funciones de transferencia, salvo que se linealicen entorno a un punto de trabajo.
Ejemplo 2.27

Un sistema tiene una dinmica dada por la ecuacin diferencial siguiente:

&y &&2 y & 2 y4 1 = 0

Se pretende obtener una representacin en variables de estado para simularlo posteriormente en el entorno adecuado. Si se eligen
&, x1=y, x 2 = y

& x3 = & y

se obtiene
&1 = x2 x

& 2 = x3 x
4 & 3 = 1 + x2 x 2 x1

siendo la salida

y=x1

A la hora de realizar una simulacin con este modelo, adems de las condiciones iniciales de las diferentes variables de estado, habr que tener en cuenta el signo de la raz cuadrada, que ser el que marque el significado fsico del problema.

Tambin se puede simular sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales.

Ejemplo 2.28

Un sistema tiene una dinmica dada por las ecuaciones diferenciales siguientes:

& &2 + v &2 + y = 0 y &2 + & & + vy = 0 y v