Revista Brasileira de Ensino de F sica, v. 26, n. 3, p. 283 - 286, (2004) www.sbsica.org.

br Notas e Discuss oes

Forc as de v nculo no caso hol onomo

(Forces of constraint in the holonomic case)

Nivaldo A. Lemos1
Departamento de F sica Universidade Federal Fluminense, Nitero i, RJ, Brasil Recebido em 20/02/04; Aceito em 25/06/04 poss E vel, por meios simples e diretos, encontrar as forc as de v nculo para sistemas hol onomos empregando as equac o es de Lagrange mas sem o uso da t ecnica dos multiplicadores de Lagrange. O m etodo e descrito em sua generalidade e sua ec acia e demonstrada com a ajuda de alguns exemplos t picos. Palavras-chave: din amica lagrangiana, forc as de v nculo. It is possible, by simple and direct means, to nd the forces of constraint for holonomic systems employing Lagranges equations but without the use of the Lagrange multiplier technique. The method is described in its generality, and its effectiveness is demonstrated with the help of a few typical examples. Keywords: Lagrangian dynamics, forces of constraint.

o 1. Introduc a
Os textos cl assicos de mec anica anal tica mostram como o m etodo dos multiplicadores de Lagrange incorpora uma extensa classe de v nculos n ao-hol onomos ao escopo do formalismo lagrangiano, ressaltam que as forc as de v nculo emergem automaticamente como um valioso subproduto da t ecnica e costumam notar, em seguida, que o m etodo tamb em funciona quando ` vezes, o m os v nculos s ao hol onomos [1]. As etodo e introduzido primordialmente para lidar com v nculos hol onomos, e somente mais tarde assinala-se que ele tamb em abrange certos v nculos n ao-hol onomos [2]. Qualquer que seja o caminho seguido, permanece o fato de que, usualmente, os exemplos escolhidos para ilustrar o m etodo s ao sistemas sujeitos a v nculos hol onomos [1,2]. Isto deixa o estudante com a falsa impress ao de que, na din amica lagrangiana, um apelo a multiplicadores de Lagrange e inescap avel caso se esteja interessado em obter as forc as de v nculo. O prop osito desta nota e chamar a atenc a o para o fato de que, no caso hol onomo, as forc as de v nculo podem ser obtidas de forma simples e direta sem recorrer a multiplicadores de esp ecie alguma.
1

A deduc a o das equac o es de Lagrange para sistemas hol onomos contendo N part culas comec a decompondo a forc a sobre a i- esima part cula como Fi = F i
(a) (a)

+ fi ,

(1)

onde Fi e a forc a aplicada e fi e a forc a de v nculo. De modo geral, as forc as aplicadas e que devem ser consideradas as verdadeiras causas do movimento, as forc as de v nculo servindo meramente para assegurar a preservac a o das restric o es geom etricas ou cinem aticas no decurso do tempo. A hip otese verdadeira na quase totalidade das situac o es de interesse f sico de que o trabalho virtual total das forc as de v nculo e zero conduz ao princ pio de dAlembert
i

i Fi ) r i = 0 , (p

(a)

(2)

no qual as forc as de v nculo n ao mais aparecem (os r i s ao deslocamentos virtuais). Quando os v nculos s ao hol onomos, existem coordenadas generalizadas q1 , . . . , qn tais que ri = ri (q1 , . . . , qn , t) , i = 1, . . . , N , (3)

e as equac o es de v nculo s ao identicamente satisfeitas. Se as forc as aplicadas s ao dedut veis de um potencial

Enviar correspond encia para Nivaldo A. Lemos. E-mail: nivaldo@if.uff.br.

Copyright by the Sociedade Brasileira de F sica. Printed in Brazil.

284 escalar V (r1 , . . . , rN , t), isto e , Fi

(a)

Lemos

coordenada generalizada. A lagrangiana torna-se , (4)

= i V =

V V V i+ j+ k xi yi zi

argumentos bem conhecidos [1] levam do princ pio de dAlembert a ` s equac o es de Lagrange L d L =0 , dt q k qk k = 1, . . . , n . (5)

A lagrangiana e dada por L = T V , onde T e a energia cin etica total do sistema. As forc as de v nculo n ao aparecem nas equac o es de Lagrange porque o potencial V refere-se apenas a ` s forc as aplicadas, e esta e uma das grandes virtudes do formalismo lagrangiano. Caso estejamos interessados nas forc as de v nculo, devemos retornar a ` formulac a o newtoniana. Introduzindo a decomposic a o (1) nas equac o es de movimento de Newton mi ri = F i obt em-se fi = m i ri F i
(a)

Figura 1 - M aquina de Atwood.

i = 1, . . . , N ,

(6) L= m1 + m 2 2 x 1 + (m1 m2 )gx1 + m2 g , (11) 2

(7)

da qual resulta a u nica equac a o de Lagrange: d L L = 0 = (m1 + m2 ) x1 = dt x 1 x1 (m1 m2 )g . (12) A m de encontrar a tens ao no o, executemos as duas primeiras instruc o es de nossa receita. A acelerac a o da primeira massa e i= r1 = x 1 m1 m 2 gi , m1 + m 2 (13)

De acordo com esta equac a o, as forc as de v nculo podem ser determinadas adotando o seguinte procedimento simples: (i) calcule a acelerac a o ri tomando a segunda derivada de (3); (ii) elimine as acelerac o es generalizadas q k por meio das equac o es de Lagrange (a) (5); (iii) calcule Fi por meio de (4); (iv) insira os resultados dos passos anteriores em (7) para obter as forc as de v nculo. Exemplo 1. Como primeiro e vener avel exemplo, consideremos a m aquina de Atwood, que consiste em duas massas unidas por um o leve e inextens vel passando por uma polia de massa desprez vel (ver Fig. 1). Escolhendo um eixo vertical x orientado para baixo, a energia cin etica e T = m1 2 m2 2 x + x , 2 1 2 2 (8)

onde a equac a o de Lagrange (12) foi usada ( ie o vetor unit ario apontando verticalmente para baixo). Como (a) i, terceiro passo, escrevemos F1 = 1 V = m1 g que e o peso da primeira massa. Finalmente, introduzindo esses resultados em (7) encontramos o resultado bem conhecido r1 m 1 g i= f1 = m 1 2m1 m2 gi , m1 + m 2 (14)

e o potencial das forc as aplicadas e V = m1 gx1 m2 gx2 . O v nculo hol onomo x1 + x 2 = onde , (10) (9)

e uma constante, nos permite tomar x 1 como

o sinal negativo indicando que a tens ao no o aponta verticalmente para cima. Exemplo 2. Uma conta desliza sem atrito ao longo de uma o r gido que gira uniformemente num plano no espac o vazio (ou num plano horizontal pr oximo a `

Forc as de v nculo no caso hol onomo

285 comp oe-se da energia cin etica do centro de massa e da energia de rotac a o em torno do centro de massa, isto e , T = m 2 2 ) + 1 I 2 , (r + r2 2 2 (21)

superf cie da Terra). Se r e a dist ancia da conta ao eixo de rotac a o, as coordenadas cartesianas da conta no plano do movimento s ao dadas por x = r cos t , y = r sen t , (15)

onde e a velocidade angular constante de rotac a o. N ao h a forc as aplicadas, de modo que a lagrangiana e L=T = m 2 m 2 (x +y 2 ) = (r + 2 r2 ) , 2 2 (16)

onde I = ma2 /2 e o momento de in ercia do cilindro em torno do seu eixo de simetria. A energia potencial e V = mgy = mgr cos , de modo que a lagrangiana escreve-se
2 m 2 2 ) + ma 2 mgr cos . (22) (r + r2 2 4

eau nica equac a o de Lagrange e L d L = 0 = r = 2 r . dt r r s ao x = d2 (r cos t) dt2 =r cos t 2 r sen t 2 r cos t = 2 r sen t , (17)

L=

As componentes cartesianas da acelerac a o da conta

(18)

y =

d2 (r sen t) dt2 =r sen t + 2 r cos t 2 r sen t = 2 r cos t ,

(19)

Figura 2 - Cilindro rolando sem deslizar sobre cilindro xo.

tendo sido usada a Eq. (17). Como n ao h a forc as aplicadas, a Eq. (7) fornece f = m r = 2m r sen t i + 2m r cos t j= , 2m r e (20)

Neste problema h a dois v nculos hol onomos, a saber: = a r (v nculo de rolar sem deslizar) ; r =a+b (v nculo de contato) . (23) (24)

= sen t onde e i + cos t j e o vetor unit ario perpendicular ao o, pois = t. A forc a de v nculo e perpendicular ao o, resultado esperado dada a aus encia de atrito de deslizamento. Exemplo 3. Como terceiro e u ltimo exemplo, consideremos um cilindro de raio a que rola sem deslizar sobre um cilindro xo de raio b, problema que encontra-se resolvido detalhadamente em [2] pelo m etodo dos multiplicadores de Lagrange. Sejam x, y coordenadas cartesianas com origem no centro do cilindro xo: o eixo x e horizontal e o eixo y e vertical orientado para cima. Seja o a ngulo de rotac a o do concilindro m ovel em torno do seu eixo de simetria. E veniente introduzir coordenadas polares r e do centro do cilindro m ovel, com contado a partir do eixo y (vide Fig. 2). A energia cin etica do cilindro m ovel

O v nculo de rolar sem deslizar exprime a exig encia de que o centro de massa do cilindro mova-se igual a com velocidade v = r ` quela gerada por sua em torno do eixo rotac a o com velocidade angular instant aneo de rotac a o, que passa pelo ponto de contato entre os cilindros. Substituindo (23) e (24) em (22) resulta a lagrangiana reduzida L= 3m 2 mg (a + b) cos , (a + b)2 4 (25)

da qual decorre a equac a o de Lagrange 3m mg (a + b) sen = 0 . (a + b)2 2 (26)

286 As componentes cartesianas da acelerac a o do centro de massa do cilindro s ao x = d2 [(a + b) sen ] dt2 cos (a + b) 2 sen = (a + b) 2g 2 sen , = sen cos (a + b) 3 d2 [(a + b) cos ] dt2 sen (a + b) 2 cos = (a + b) 2g 2 cos , = sen2 (a + b) 3

Lemos

Em particular, a forc a de reac a o normal do cilindro xo sobre o cilindro m ovel e a componente radial de f , isto e , r = f ( sen fr = f e i + cos j) = 2 mg cos m(a + b) .

(30)

(27)

y =

(28)

onde a Eq. (26) foi usada. A forc a aplicada e F(a) = mg j, de modo que a forc a de v nculo sobre o cilindro m ovel e f = m rF(a) = 2mg 2 sen sen cos m(a+b) i 3

Comparado com o tratamento tradicional deste problema pela t ecnica dos multiplicadores de Lagrange [2], o presente m etodo revela-se mais conciso e direto. Outra vantagem geral do m etodo e que o vetor forc a de v nculo sobre cada part cula e obtido diretamente, sem passar primeiro pelas determinac a o de suas componentes generalizadas em termos dos multiplicadores de Lagrange. O m etodo e limitado, contudo, pois s oe aplic avel quando todos os v nculos s ao hol onomos.

Refer encias
[1] H. Goldstein, Classical Mechanics (Addison-Wesley, a o. Reading, MA, 1980), 2a edic [2] A.L. Fetter e J.D. Walecka, Theoretical Mechanics of Particles and Continua (McGraw-Hill, New York, 1980).

2mg 2 cos mg sen2 + m(a + b) j. 3

(29)