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ARTCULO

DE

TAPA

Controles Automticos
Curso de Autmatas Programables

Saber Electrnica tiene el agrado de presentar un Curso de Control Automtico, desarrollado como trabajo de pre grado por el autor para la Universidad Catlica de Santa Mara. En esta nota describimos detalles que hacen a este trabajo que los lectores puden bajar en forma completa de nuestra web. El trabajo fue realizado por Fernando Ventura Gutirrez y en sucesivas ediciones daremos detalles de este trabajo, aclarando que se realizan modificaciones a los efectos de que resulte til para todos los lectores.
Sobre un trabajo de Ing. Fernando Ventura Gutirrez (fer_ventura@universia.edu.pe), con la colaboracin de textos del Ing. Ismael Cervantes de Anda (icervantesd@ipn.mx) y la coordinacin de Ing. Horacio D. Vallejo (hvquark@ar.inter.net)

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INTRODUCCIN Con este curso se pretende desarrollar un mdulo educativo para la enseanza de cursos de Control Automtico con nivel Universitario pero que pueda ser comprendido tambin por quienes poseen conocimientos limitados de electrnica. Permite al lector experimentar con equipos simuladores de procesos industriales con caractersticas reales antes de manipular plantas industriales, para que tenga una visin mayor en los diferentes problemas a los que se va a enfrentar en su vida profesional en el rea del control automtico. La meta es el diseo y construccin de 3 tipos diferentes de control que se encuentran en el mundo real en las empresas del medio: a. Mdulo de control PID y Autosintona PID mediante Visual Basic b. Mdulo de control PID mediante LabView c. Mdulo de control: Instrumento Unilazo Programable (SLPI por sus siglas en ingls, Single Loop Programmable Instrument) Adems de esto necesitamos una planta experimental (simulada) en la que podemos probar nuestro mdulo por lo cual estamos diseando dos simuladores de procesos: a. Simulador de proceso de temperatura b. Simulador de proceso de nivel
Tabla 1

OBJETIVOS Tenemos por objeto desarrollar un software que permita la sintonizacin de los parmetros PID, para que el proceso pueda controlar de manera correcta el proceso industrial simulado. Se realizan tres (3) mdulos de control basados en el control PID. Para la realizacin de este traba-

jo se emplean tcnicas de modelamiento de software para realizar de manera ms sencilla y eficaz el diseo de software. Tambin se realiza el diseo de simuladores de curvas de procesos industriales que sean capaces de cumplir con todas las caractersticas de un proceso real. El entorno visual en el que se desarrollarn los diferentes programas es mucho ms amigable que un software basado en DOS. Evolucin histrica de los sistemas de control Como todo proceso evolutivo, es casi imposible comprender plena-

mente el estado actual y las tendencias futuras si es que no se conoce su pasado. Lo que hoy se est viviendo en el rea de control de procesos industriales es la consecuencia de la suma e interrelacin de distintos eventos que se fueron sucediendo de forma tal, que es probable que nadie haya pensado, en su momento, que pudieran tener vinculacin. Evolucin del control automtico Tiene su primer antecedente (al menos as qued registrado en la historia) en el Regulador de Watt, el famoso sistema que controlaba la ve-

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Figura 1

locidad de una turbina a vapor en el ao 1774. Estos avances los podemos observar de forma resumida en la tabla 1. A partir de aquel regulador de Watt se desarrollaron innumerables aplicaciones prcticas. En el plano terico las primeras ideas surgieron hacia 1870. A partir de la dcada de los 30 del presente siglo recibieron un fuerte impulso; se hicieron importantes experiencias y anlisis. Como mencionamos, las industrias de procesos continuos fueron las primeras en requerir las variables de proceso en un determinado rango a fin de lograr los objetivos de diseo. Las primeras industrias realizaban el control de las variables en forma manual a travs de operadores que visualizaban el estado del proceso a travs de indicadores ubicados en las caeras y/o recipientes y equipos. El operador conoca el valor deseado de la variable a controlar y en funcin del error tomaba acciones correctivas sobre un elemento final de control (generalmente una vlvula) a fin de minimizarlo. Esta descripcin se ajusta en sus principios a lo que conocemos como

lazo cerrado de control o lazo realimentado que se grafica en la figura 1.

LA

TECNOLOGA DIGITAL EN

EL REA DE CONTROL AUTOMTICO

Las primeras grandes computadoras se utilizaron actuando sobre controladores individuales en un modo conocido como Control de Valores Deseados (Set Point Control SPC), figura 2.

Los controladores electrnicos analgicos efectuaban el control en la forma convencional siendo supervisados y ajustados sus valores deseados por la computadora, en funcin de algoritmos de optimizacin. La falla de la computadora no afectaba el control, dejando el sistema con los ltimos valores calculados. Un aspecto a destacar fue que, a diferencia de las aplicaciones en los planos administrativos y cientficos, en el rea de control se necesit el fun-

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Figura 2

SPC, surgi la idea de trasladar todo el procesamiento de control hacia la computadora teniendo como interfaz las tarjetas de entrada/salida que hacan la conversin de las seales analgicas en digital (y biceversa) de y hacia campo. Los mayores inconvenientes de este modo de control estaban en la falta de seguridad y continuidad operativa ante una falla (no tan frecuente) de la computadora: la falla abarcaba a toda la planta detenindola o lo que era peor llevndola a un estado impredecible y potencialmente peligroso. Dos alternativas surgieron para resolver estos problemas: * Una computadora redundante a la espera de la falla a la que en ese momento se le transfiera todo el control. * Un panel con controladores e indicadores convencionales a los que en el momento de la falla le ser transferido todo el control.

cionamiento de las computadoras en tiempo real, es decir, que el procesamiento deba de ser lo suficientemente rpido como para poder resolver eventos y problemas que iban ocurriendo, en instantes. Esta problemtica era (y es) distinta a la de la mayora de las exigencias computacionales. Tal vez el clculo en s no es complejo, pero s lo

es el procesamiento en forma recurrente y en fracciones de segundo de algoritmos sobre cientos de variables (a veces miles) que llegan desde el campo. A este procesamiento se deben sumar las exigencias de otros perifricos (como son las consolas de operacin o las impresoras de eventos y alarmas). En paralelo con el desarrollo del

Ambas alternativas presentaron problemas: * El problema econmico (prcticamente se duplicaba la instalacin, o sea la inversin teniendo la mitad ociosa a la espera de una falla). * La exigencia de tener el sistema de respaldo actualizado con los ltimos valores, tanto de campo, como los modificados por los operadores en funcin del proceso. Esto requera una gran capacidad de cmputo as como una conmutacin muy segura (sin saltos ni fallas). * El problema del lenguaje de programacin de las computadoras; el personal de planta no conoca los mtodos que estaban reservados a personal especializado. Estos problemas fueron importantes y dieron lugar a complejos anlisis y desarrollos para simplificar la programacin, como ser la configuracin de las estrategias de control por medio de bloques o el seguimiento

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El patillaje del microprocesador est compuesto por: - Lneas de Buses (Control, Direcciones y Datos) mediante los cuales el microprocesador se comunica con el exterior (Memoria, Perifricos de E/S, etc.) - Patillas de configuracin de cristal - Patillas de funciones especficas Un esquema resumido lo podemos observar en la figura 3. La figura muestra la estructura de un sistema de microprocesador (sistema abierto). La disponibilidad de los buses en el exterior permite que se configure a la medida de la aplicacin. De acuerdo a lo anterior expuesto tenemos las siguientes definiciones: * Un microprocesador es un sistema abierto con el que puede construirse un computador con caractersticas particulares, con solo la elec-

Figura 3

de variables actualizndolas en distintas unidades (tracking). A travs del desarrollo tecnolgico y la reduccin de costos asociados al procesamiento computacional llegaron para ayudar a los ingenieros de control, la aparicin del microprocesador permiti tener en un pequeo espacio una gran cantidad de procesamiento.

240 microcontroladores en cada hogar americano en el ao 2001. En resumen podemos decir que un microcontrolador es un micro computador de limitadas prestaciones, contenido en un solo circuito integrado que una vez que es programado est destinado para realizar una sola tarea.

MICROCONTROLADORES Como el lector de Saber Electrnica ya sabe, un microcontrolador es un circuito integrado que contiene todas los componentes funcionales de una computadora. Su uso es exclusivo para el control de un solo proceso, debido a esto, es usualmente inducido dentro del proceso a gobernar. Es esta ltima caracterstica la que le da el nombre de controlador incrustado (embedded controller). En otras palabras, se trata de un computador dedicado. El nico programa residente en su memoria es aquel que est dedicado a controlar una aplicacin determinada. Una vez que el microcontrolador es programado slo se dedicar a realizar la tarea asignada. En la actualidad existen varias aplicaciones comerciales que usan microcontroladores, como: la industria automotriz, de computadoras, de electrodomsticos, aeronutico, espacial, etc. Segn la empresa DATAQUEST se estima que existe un promedio de

Diferencia entre microcontroladores y microprocesadores Sabemos que un sistema basado en microprocesador es prcticamente una Unidad Central de Proceso (UCP o CPU por sus siglas en ingls) que contiene una Unidad de Control, que interpreta las instrucciones y las lneas de datos a ejecutar.
Figura 4

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Figura 6

cin de los mdulos necesarios para poder cumplir con tales fines. * Un microcontrolador es un sistema cerrado ya que tiene caractersticas definidas e inexpandibles, tenindose que adecuar las caractersticas de este al proceso en el cual va a ser usado. En la figura 4 se grafica la funcin de un C y se v que ste posee un microprocesador en su interior. En el mundo prctico los fabricantes de microcontroladores tienen varios modelos puestos a disposicin de usuario, desde los ms bsicos hasta los ms complejos, para que de esta manera los diseadores puedan dimensionar de forma adecuada el microcontrolador al proceso a controlar, de esta manera los fabricantes de estos equipos no tienen despilfarro al construir un solo tipo de microcontrolador muy bien equipado.

cesamiento de instrucciones, el microcontrolador PIC de Microchip usa la arquitectura Harvard frente a la arquitectura clsica Von Neuman. Esta ltima se caracteriza porque la CPU se conecta con una memoria nica, donde coexistan datos e instrucciones, a travs de un sistema de buses, tal como se demuestra en la figura 5. En la arquitectura Harvard son independientes la memoria de instruc-

ciones y la memoria de datos, adems de que cada una dispone de un propio sistema de buses para el acceso. Esto proporciona el paralelismo, adems de adecuar el tamao de las palabras y los buses a los requerimientos especficos de las instrucciones y los datos. La capacidad de cada memoria es diferente. Esto lo podemos observar en la figura 6, donde se muestra una memoria de instrucciones de 8K x 14, mientras que la de datos slo dispone de 512 x 8. Este microcontrolador responde a la arquitectura RISC (Computadoras de Juego de Instrucciones Reducido Reduced Instruction Set Computer por sus siglas en ingls), el cual se identifica al tener un juego de instrucciones de mquina pequeo y simple, de manera que la mayor parte de instrucciones se ejecuta en un ciclo de instruccin. Memoria de programa Debemos tener en cuenta que la memoria de este microcontrolador no puede ser ampliada y que la memoria de programa almacena todas las instrucciones del programa de control. Ya que el programa a ejecutar siem-

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MICROCONTROLADORES MICROCHIP

Arquitectura interna Debido a la necesidad de tener un adecuado rendimiento en el pro-

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Figura 7

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tienen el cristal (XT) (2) que regula la frecuencia de trabajo del microcontrolador, y una ms para predisponer al microcontrolador (provocar el RESET, o permitir su escritura), las dems sirven para soportar su comunicacin con los perifricos que controla, en nuestro caso tenemos el diagrama de patas de la figura 8. Recursos auxiliares a) Circuito de reloj: para sincronizar el funcionamiento del sistema b) Temporizadores c) Watch Dog Timer, destinado a provocar una reinicializacin cuando el programa queda bloqueado. d) Comparadores analgicos e) Sistemas de proteccin entre fallos de alimentacin. f) Sleep, en el que el sistema se congela y pasa a un estado de bajo consumo. Cabe aclarar que, a lo largo del curso, describimos trabajos con el PIC16F877, que es ms poderoso que el PIC16F84 y cuyo diagrama de patas se puede ver en la figura 9. Las caractersticas del PIC16F877 son las siguientes: a) CPU RISC de alta performance b) 35 Instrucciones de una sola palabra

pre debe de ser el mismo, ste debe estar grabado de forma permanente, estas pueden ser de 5 tipos diferentes: a) ROM con mscara b) EPROM c) OTP d) EEPROM e) FLASH En nuestro caso haremos uso de un microcontrolador con memoria Flash. Este es un tipo de memoria no voltil, ms econmica, de igual sistema de borrado/escritura que las EEPROM, pero que pueden tener mayores capacidades que stas. El borrado se realiza de forma completa y no por bloques o posiciones concretas. Este tipo de memoria es fcilmente identificable en las series de microcontroladores Microchip, por ejemplo lo indicado en la figura 7. Memoria de datos Los datos en memoria varan continuamente, y esto exige que la memoria que los contiene debe de ser de lectura y escritura, por lo que la memoria RAM esttica (SRAM) es la ms adecuada aunque sea voltil.

Las memorias del tipo EEPROM y FLASH puedan escribirse y borrarse elctricamente. Sin necesidad de sacar el Circuito Integrado de zcalo de grabador pueden ser escritas y borradas numerosas veces. Para estos casos existen sistemas, tanto para la escritura de EEPROM como FLASH. Lneas de entrada y salida (E/S) para los controladores de perifricos Con excepcin de las patitas que recibe alimentacin (2), las que con-

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Figura 9

c) Todas las instrucciones se realizan en un ciclo de instruccin, a excepcin de las que contienen saltos u otra programacin que las realizan en dos ciclos de instruccin. d) Velocidad de operacin: DC 20MHz de entrada de reloj DC 200 ns de ciclo de instruccin e) Ms de 8K x 14 palabras de Memoria de Programacin FLASH Ms de 368 x 8 bytes de Memoria de Datos (RAM) Mas de 256 x 8 bytes de Memoria EEPROM de datos f) Interrupciones (ms de 14 fuentes) g) Modos de direccionamiento: Directo, indirecto y relativo. h) Power On-Reset (POR) i) Temporizador de encendido (PWRT) y Temporizador Oscilador de Encendido (OST) j) Temporizador Perro Guardin (Watch Dog Timer WDT) con su propio oscilador RC para una operacin ms confiable. k) Cdigo de proteccin programable l) Modo de SLEEP, ahorrador de energa m) Opciones de oscilador seleccionables n) Tecnologa CMOS FLASH/EE-

PROM de alta velocidad y bajo consumo. o) Amplio rango de operacin, de 2.0 a 5.0V p) Bajo consumo de potencia < 2mA tpicamente @ 5V, 4MHz 20A tpicamente @ 3V, 32kHz < 1A tpicamente a corriente estndar q) Timer0: Contador/temporizador de 8 bits con 6 bits de pre-escalar r) Timer1: Contador/temporizador de 16 bits con pre-escalar, puede ser incrementado durante el modo de SLEEP mediante un reloj/cristal externo.

s) Timer2: Contador/temporizador de 8 bits con un registro de 8 bits, pre-escalar y post-escalar t) Dos mdulos PWM de captura y comparacin 16 bits de captura, mxima resolucin de 12.5 ns. 16 bits de comparacin, resolucin, mxima de 200 ns. Mxima resolucin del PWM de 10 bits u) Convertido Anlogo Digital multicanal de 10 bits. v) Puerto Serial Sncrono (Serial Synchronous Port SSP) con SPI (Modo Maestro) e I2C (Maestro/Esclavo) w) USART/SCI con 9 bits de deteccin de direccin x) Puerto Paralelo Esclavo (Paralell Slave Port PSP) de 8 bits, con pines de: RD, WR y CS externos de control. Lo dado hasta aqu constituye la introduccin a nuestro Curso de Sistemas de Control, si Ud. desea obtener el trabajo completo, puede bajarlo de nuestra web: www.webelectronica.com.ar Debe dirigirse al cono password e ingresar la clave: control204 Por ltimo, aclaramos que en sucesivas ediciones continuaremos con el desarrollo de este curso.

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