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Mecnica de Mquinas. Curso 12/13 Prctica 3. Cinemtica de un mecanismo de 4 barras. Nombre:..

( Entregar el informe y los 6 anexos que se indican en el guin).

Material necesario: regla y escuadra, transportador de ngulos, papel milimetrado (aprox. 6 hojas), calculadora, lpiz y goma de borrar.

El mecanismo plano de cuatro barras bsico es el llamado cuadriltero articulado. Este mecanismo es de gran versatilidad, est formado por cuatro miembros (barras), siendo una de ellas el bastidor fijo (barra1). Los miembros que giran unidos al miembro fijo (tienen un eje de rotacin fijo) se llaman manivelas o balancines segn que puedan dar una revolucin completa o no (barras 2 y 4 en la figura). El miembro intermedio que no tiene eje de rotacin fijo, y que sirve de enlace para los dos anteriores se llama biela (barra 3). Si se supone uno de los miembros, por ejemplo barra 2, unida a un motor de accionamiento ser el miembro conductor, el cual arrastrar al miembro conducido ( barra 4) por medio de la biela

(barra3). Los miembros 2 y 4 pueden girar en el mismo o en distinto sentido, o cambiar a lo largo del ciclo de movimiento. Cuando los miembros 1 y 3 son iguales , as como los 2 y 4, el mecanismo se denomina paralelogramo articulado si los miembros 2 y 4 giran en el mismo sentido y antiparalelogramo articulado si giran en sentido contrario. En un cuadriltero articulado, los miembros 2 y 4 pueden dar una revolucin completa (manivelas) o slo oscilar a un lado y otro (balancines), sin poder efectuar una rotacin, dependiendo del tamao y posicin de sus diferentes miembros. Las leyes de movilidad vienen dadas por el teorema de Grashof. Esta prctica tiene como objeto el estudio del mecanismo, anlisis de movimientos en funcin de las distintas longitudes de las barras, de forma que teniendo las dimensiones de las barras se pueda saber el tipo de movimiento que realiza el mecanismo. Tambin se estudian velocidades a partir de las posiciones angulares y del Centro Instantneo de Rotacin y aceleraciones. Punto 1. Existe una longitud de la barra 3 (biela) para la cual se tiene un movimiento giratorio de las barras 2 y 4, determine cul es esta longitud. 1. Rellene la siguiente tabla con las dimensiones del mecanismo y el tipo de movimiento. Barra1 (cm) (Bastidor) Barra 3 (cm) Barra2 (cm) Barra4 (cm) Maniv/balancn Maniv/balancn Tipo de Movimiento

2. Describa el movimiento a travs de un esquema en papel milimetrado donde se esquematicen distintas posiciones de la misma configuracin, para ello utilice una escala adecuada. Incluya el esquema como Anexo I. Punto 2. A continuacin se reduce la longitud de la barra 3 levemente. 1. Rellene la siguiente tabla con las dimensiones del mecanismo y el tipo de movimiento. Barra1 (cm) (Bastidor) Barra 3 (cm) Barra2 (cm) Barra4 (cm) Maniv/balancn Maniv/balancn Tipo de Movimiento

2. Describa el movimiento a travs de un esquema en papel milimetrado donde se esquematicen distintas posiciones de la misma configuracin, para ello utilice una escala adecuada. Incluya el esquema como Anexo II.

Punto 3. A continuacin aumente levemente la longitud de la barra 3 desde la posicin del punto 2. 1. Rellene la siguiente tabla con las dimensiones del mecanismo y el tipo de movimiento. Barra1 (cm) (Bastidor) Barra 3 (cm) Barra2 (cm) Barra4 (cm) Maniv/balancn Maniv/balancn Tipo de Movimiento

2. Describa el movimiento a travs de un esquema en papel milimetrado donde se esquematicen distintas posiciones de la misma configuracin, para ello utilice una escala adecuada. Incluya el esquema como Anexo III. Punto 4. Seleccionemos una posicin en la que el movimiento giratorio de una barra (manivela) se transforma en un movimiento alternativo de otra (balancn). 1. Identifique que condicin deben cumplir las longitudes de las barras mviles. Barra1 (cm) (Bastidor) Barra 3 (cm) Barra2 (cm) Barra4 (cm) Maniv/balancn Maniv/balancn Tipo de Movimiento

2. Describa el movimiento a travs de un esquema en papel milimetrado donde se esquematicen distintas posiciones de la misma configuracin, para ello utilice una escala adecuada. Incluya el esquema como Anexo IV. 3. Existen unas posiciones extremas del movimiento alternativo. Encuentre una forma grfica de obtener esas posiciones extremas a partir de las dimensiones de las barras. Represente grficamente esas posiciones extremas e inclyalo como Anexo V. 4. Se podra extrapolar la informacin del apartado 3 para otros tipos de movimiento?

Punto 5. Anlisis de posiciones. Se considera la posicin del punto 4 en la que se realizan giros completos con una de las barras y alternativos de la otra. Se toma como referencia la barra que realiza giros completos, se mide para cada 30 de rotacin de dicha barra la posicin de la otra barra que realiza movimientos alternativos. Con dicha informacin rellenamos la siguiente tabla:

Barra manivela. Posicin () 0 30 60 90 120 150

Barra balancn Posicin ()

Barra manivela. Posicin () 180 210 240 270 300 330

Barra balancn Posicin ()

1. Interprete esos datos Qu informacin estn dando? Punto 6. Anlisis de velocidades. Continuamos con la configuracin de los apartados anteriores. Suponiendo que la barra que realiza un movimiento giratorio lo hace a 5000 rpm vamos a ver cul es la velocidad angular de la barra balancn. La ecuacin de velocidad que vamos a utilizar es la siguiente: wi (i 1 i 1 ) /(2t ) siendo i cada uno de los instantes considerados Los datos de desplazamientos (i 1 ,i 1 ) los tomamos de la tabla anterior siendo i los instantes considerados en cada uno de los ngulos, por ej. si el instante i es la posicin de 30, i-1 es la posicin de 0 y la posicin i+1 es la referida a 60 . Con respecto al t se obtiene a partir de la velocidad angular, pasando las revoluciones por minuto a ngulos por minuto y obteniendo por una regla de tres el intervalo de tiempo que se invierte en mover 30 la barra balancn.

t =..

Tabla de velocidades frente a posiciones angulares:

ngulo (grados) 0 30 60 90 120 150

Veloc ang, w ( ..)

ngulo (grados) 180 210 240 270 300 330

Veloc ang, w ( ..)

1. Observas alguna periodicidad en los datos? Punto7. Anlisis de aceleraciones. Continuamos con la configuracin de los apartados anteriores. Suponiendo que la barra que realiza un movimiento giratorio lo hace a 5000 rpm vamos a ver cul es la aceleracin angular de la barra balancn. La ecuacin de velocidad que vamos a utilizar es la siguiente: i (i 1 2i i 1 ) /(t 2 ) siendo i cada uno de los instantes considerados Los datos de desplazamientos (i 1 ,i ,i 1 ) los tomamos de la tabla del punto 6 siendo i los instantes considerados en cada uno de los ngulos, por ej. si el instante i es la posicin de 30, i-1 es la posicin de 0 y la posicin i+1 es la referida a 60 . Con respecto al t se obtiene como en el apartado anterior: t = Tabla de aceleraciones frente a posiciones angulares:

ngulo (grados) 0 30 60 90 120 150

Aceleracin, ( ..)

ngulo (grados) 180 210 240 270 300 330

Aceleracin, ( ..)

2. Observas alguna periodicidad en los datos? Punto 8. Centro Instantneo de Rotacin Un movimiento plano se puede descomponer en una rotacin ms una traslacin, y veremos que existe un punto C respecto al cul, y para un instante dado, el sistema considerado slo tiene componente de rotacin. El punto respecto al cual gira se denomina centro instantneo de rotacin y el eje de giro eje instantneo de rotacin. Dado un cuerpo, y conocida la direccin de su velocidad para al menos dos puntos, podemos determinar dicho punto C. Pasos para encontrar dicho punto en un sistema: 1. Se determinan las direcciones de la velocidad de al menos dos puntos A y B del sistema. (VA, VB). 2. Se trazan las perpendiculares a esas velocidades, 3. El punto donde se cruzan las perpendiculares trazadas es el centro instantneo de rotacin C. Si existe un punto respecto al cual A est animado de un movimiento circular, debe encontrarse en la normal a VA y pasar por A e igual razonamiento para B, este es el motivo por el cual se trazan las perpendiculares. Si adems se conoce el mdulo de una de las velocidades, por ejemplo de VA, puede conocerse la velocidad angular de rotacin en torno a C, . Para ello : 1. Calculamos la velocidad angular de rotacin , a partir del grfico. = VA /AC , siendo VA conocida y AC medida en el grfico.

Esa velocidad angular es la misma para el punto B y cualquier otro punto del sistema 2. Se calcula la veocidad lineal de B, VB, puesto que ya se tiene conocida la velocidad angular VB = BC, donde = VA /AC y BC se mide en el grfico Una vez conocido el centro instantneo de rotacin C, y la velocidad de rotacin , se puede conocer para todo punto la direccin de la velocidad instantnea, que debe ser normal a la recta que une C con el punto en cuestin. Para conocer el mdulo de cualquier velocidad se procede como lo dicho para B.

Realice en papel milimetrado una grfica donde se representen los centros instantneos del mecanismo para una posicin determinada de la que se conozca la velocidad (calculada en el punto 5). Incluya al informe dicha grfica (Anexo VI) y conteste a las siguientes preguntas: 1. Es posible conocer las velocidades de los extremos de la barra central y del punto central de la misma? Indique cmo.